Problemas y Ejercicios Resueltos Con MatLab

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO CARRERA PROFESIONAL DE INGENIERA ELCTRICA 2013 - II
PRACTICAS DE LABORATORIO CON MATLAB Ejercicios resueltos de: Fracciones Parciales, Transformadas de Laplace, Transformada Inversa de Laplace, Lugares Geomtricos de las races, Grafica del Lugar Geomtrico de las races, Funciones de Transferencia. I. DESARROLLO DE FRACCIONES PARCIALES SIMPLES CON MATLAB Ejemplo 1. Descomponer la siguiente funcin en fracciones parciales:
F ( s)
s 3 s 3s 2
2
Solucin >> num=[0 1 3]; >> den=[1 3 2]; >> [R,P,K]=residue(num,den) R= -1 2 P= -2 -1 K= [] De tal manera que el resultado de la descomposicin en fracciones parciales de la funcin anterior sera:
F ( s)
s 3 s 3s 2
2
1 s 2
2 s 1
La funcin residue tambin se puede utilizar para obtener los polinomios (numerador y denominador) a fracciones simples en la razn de polinomios. Esto es, el comando >> [num,den]=residue(R,P,K); >> printsys(num,den,'s') num/den = s+3 ------------s^2 + 3 s + 2
Ing. Willy Morales Alarcn
Pgina 1
Ejemplo 2. Considere la siguiente funcin de transferencia, exprese en trminos de fracciones parciales:
B( s) A( s )
2s 3 5s 2 3s 6 s 3 6 s 2 11s 6
Solucin Para esta funcin: >> clear >> num=[2 5 3 6] num = 2 5 3 6 >> num=[2 5 3 6]; >> den=[1 6 11 6]; >> [r,p,k]=residue(num,den) r= -6.0000 -4.0000 3.0000 p= -3.0000 -2.0000 -1.0000 k= 2 Obsrvese que los residuos se devuelven en el vector columna r, las posiciones de los polos en el vector columna p y el trmino directo en el vector fila k. Esta es la representacin en MATLAB del siguiente desarrollo en fraccione parciales simples de B(s)/A(s).
B( s) A( s )
B( s) A( s )
2s 3 5s 2 3s 6 s 3 6 s 2 11s 6
6 s 3 4 s 2 3 s 1 2
2 s 3 5 s 2 3s 6 s 3 6 s 2 11s 6
La funcin residue tambin se puede utilizar para obtener los polinomios (numerador y denominador) a fracciones simples en la razn de polinomios. Esto es, el comando >> [num,den]=residue(r,p,k); >> printsys(num,den,'s') num/den = 2 s^3 + 5 s^2 + 3 s + 6 -----------------------------s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6
Pgina 2
Ejemplo 3. Obtenga el desarrollo de B(s)/A(s) siguiente en fracciones simples utilizando MATLAB
B( s) A( s )
Para esta funcin, se tiene >> num=[0 1 2 3]; >> den=[1 3 3 1]; >> [r,p,k]=residue(num,den) r= 1.0000 0.0000 2.0000 p= -1.0000 -1.0000 -1.0000 k= [] >> [num,den]=residue(r,p,k); >> printsys(num,den,'s') num/den = s^2 + 2 s + 3 --------------------s^3 + 3 s^2 + 3 s + 1 II.
s 2 2s 3 ( s 1)3
s 2 2s 3 s 3 3s 2 3s 1
Solucin
TRANSFORMADA DE LAPLACE CON MATLAB Ejemplo 1. Obtenga la Transformada de Laplace de la siguiente funcin: f (t)=sen(4t) Solucin >> syms t >> f=sin(4*t) f= sin(4*t) >> ans=laplace(f) ans = 4/(s^2 + 16) >> pretty(ans)
4 s
2
16
Pgina 3
Ejemplo 2. Obtenga la Transformada de Laplace de la siguiente funcin:
f (t )
>> syms t >> f=4-4*exp(-0.5*t); >> F=laplace(f) F= 4/s - 4/(s + 1/2) >> pretty(F)
4 4e
Solucin
0.5 t
4 s
4 s 1 2
Ejemplo 3. Obtenga la Transformada de Laplace de la siguiente funcin: f (t)=sen(wt) Solucin Nota: aqu se tendrn que definir simblicamente las variables w y t ahora utilizaremos el comando >>sym(variable) >> f=sin(w*t); >> w=sym('w'); >> t=sym('t'); >> f=sin(w*t); >> F=laplace(f) F= w/(s^2 + w^2) >> pretty(F)
w s w2
2
Pgina 4
III. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE CON MATLAB Ejemplo 1: Obtenga la Transformada de Laplace inversa de la siguiente funcin:
F ( s)
>> w=sym('w'); >> s=sym('s'); >> F=w/(s^2+w^2); >> C=ilaplace(F) C= sin(t*w) >> pretty(C) sin(t w)
w s w2
2
Ejemplo 2. Obtenga la Transformada de Laplace inversa de la siguiente funcin: >> syms s >> f=4/(s^2+16) f= 4/(s^2 + 16) >> ans=ilaplace(f) ans = sin(4*t) >> pretty(ans) sin(4 t)
Pgina 5
Ejemplo 3. Obtenga la Transformada de Laplace inversa de la siguiente funcin: >> syms s >> f=[(s+1)*(s+5)]/[(s+2)*(s+3)*(s+4)]; >> F=ilaplace(f) F= 4/exp(3*t) - 3/(2*exp(2*t)) - 3/(2*exp(4*t)) >> pretty(F)
4 exp(3t )
3 2exp(2t )
3 2exp(4t )
Ejemplo 4. Obtenga la Transformada de Laplace inversa de la siguiente funcin: >> syms s >> f=5*exp(-s)/(s+1); >> F=ilaplace(f) F= 5*heaviside(t - 1)*exp(1 - t) >> pretty(F) 5 heaviside(t - 1) exp(1 - t) Equivalente: 5e1 t u (t 1) >> t=1:0.001:5; >> y=5*exp(1-t); >> plot(t,y,'linewidth',2); >> axis([0 6 -0.5 5.5]); >> grid on; >> xlabel('t'); >> ylabel('Funcion f(t)'); >> title('Grafica en el dominio del tiempo');legend('f(t)');
Pgina 6
Grafica en el dominio del tiempo 5 f(t)
Funcion f(t)
0 0 1 2 3 t 4 5 6
>> s=-3:0.01:10; >> y=5*(exp(-5))./(s+1); >> plot(s,y,'r'); >> axis([-4 11 -80 80]); >> grid on; >> xlabel('s'); >> ylabel('Funcion F(s)'); >> title('Grafica en el dominio del tiempo de la frecuencia');legend('F(s)');
Pgina 7
Ejemplo 5. Obtenga la Transformada de Laplace inversa de la siguiente funcin:
F ( s)
>> syms s >> f=(6*s+3)/s^2; >> F=ilaplace(f) F= 3*t + 6
6s 3 s2
Solucin
>> t=0:0.001:5; >> y=3*t+6; >> plot(t,y,'linewidth',3); >> axis([-0.2 6 0.2 22]); >> grid on; >> xlabel('t'); >> ylabel('Funcion (t)'); >> title('Grafica en el dominio del tiempo');legend('f(t)');
Pgina 8
F ( s)
5s 2 ( s 1)( s 2)2
Solucin >> syms s >> f=(5*s+2)/[(s+1)*(s+2)^2]; >> F=ilaplace(f) F= 3/exp(2*t) - 3/exp(t) + (8*t)/exp(2*t) >> pretty(F)
3 exp(2t )
3 exp(t )
8t exp(2t )
2t
equivalente a : 3e
3e
8te
2t
>> t=0:0.001:5; >> t=0:0.0001:15; >> y=(-3./exp(t))+(((8*t)+3)./exp(2*t)); >> plot(t,y,'linewidth',2); >> grid on; >> xlabel('t'); >> ylabel('Funcion (t)'); >> title('Grafica en el dominio del tiempo');legend('f(t)');
Pgina 9
F ( s)
>> syms s >> syms w >> f=1/[(s^2)*((s^2)+(w^2))]; >> F=ilaplace(f) F= t/w^2 - sin(t*w)/w^3 >> pretty(F)
1 s (s
2 2
w2 )
Solucin
t w2
sin(tw) w3 t w2 1 sin( wt ) w3
equivalente a :
F ( s)
>> syms s >> f=[10*(s+2)*(s+4)]/[(s+1)*(s+3)*(s+5)^2]; >> F=ilaplace(f) F=
10( s 2)( s 4) (s 1)(s 3)(s 5)2

Solucin
15/(16*exp(t)) + 5/(4*exp(3*t)) - 35/(16*exp(5*t)) + (15*t)/(4*exp(5*t)) >> pretty(F) 15 5 35 15 t ------------ + ------------ - ------------- + ------------16 exp(t) 4 exp(3 t) 16 exp(5 t) 4 exp(5 t)
equivalente a :
15 e 16
5 e 4
3t
35 e 16
5t
15 e 4
5t
>> t=0:0.0001:10; >> Y=15./(16*exp(t))+5./(4*exp(3*t))-35./(16*exp(5*t))+(15*t)./(4*exp(5*t)); >> plot(t,Y,'linewidth',2); >> grid on >> xlabel('t');
Ing. Willy Morales Alarcn Pgina 10
>> ylabel('Funcion (t)'); >> title('Grafica en el dominio del tiempo');legend('f(t)');
Grafica en el dominio del tiempo 1 f(t) 0.9 0.8 0.7
Funcion (t)
0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0
5 t
10
F ( s)
s 4 5s3 6s 2 9s 30 s 4 6s3 21s 2 46s 30
Solucin >> syms s >> f=[(s^4)+5*(s^3)+6*(s^2)+(9*s)+30]/[(s^4)+6*(s^3)+21*(s^2)+(46*s)+30]; >> F=ilaplace(f) F= 23/(18*exp(t)) - 3/(26*exp(3*t)) + dirac(t) - (253*(cos(3*t) + (399*sin(3*t))/253))/(117*exp(t)) >> pretty(F)
Equivalente a :
23 e 18
3 e 26
3t
(t )
253 t 399 t e cos(3t ) e sin(3t ) 117 117
>>t=-0.5:0.001:10; >>plot(t,y,linewidth,2); >>grid on; >>xlabel (`t); >>ylabel (Funcion f(t)); >>title (Grafica en el dominio del tiempo); legend(f(t));
Pgina 11
IV. LUGARES GEOMETRICOS DE LAS RAICES CON MATLAB Encontrar los Ceros y Polos de B(s)/A(s) con MATLAB. MATLAB tiene una funcin >> [z,p,k]=tf2zp(num,den) Para obtener los ceros, polos y ganancia k de B(s)/A(s). Ejemplo 1. Considrese el sistema definido por
B( s) A( s )
s4
4s 2 16s 12 12s 3 44s 2 48s
Para obtener los ceros (z), polos (p) y ganancia (k), se introduce el siguiente programa de MATLAB en el computador: Solucin >> num=[0 0 4 16 12]; >> den=[1 12 44 48 0]; >> [z,p,k]=tf2zp(num,den) z= -3 -1 p= 0 -6.0000 -4.0000 -2.0000 k= 4 Los ceros son: -3 y -1. Los polos estn en s=0, -6,-4 Y -2. La ganancia k es 4. Si los ceros y los polos y la ganancia k estn dados, entonces el siguiente programa en MATLAB generara num/den: >> z=[-1; -3]; >> p=[0; -2; -4; -6]; >> k=4; >> [num,den]=zp2tf(z,p,k); >> printsys(num,den,'s');
Pgina 12
num/den = 4 s^2 + 16 s + 12 -----------------------------------s^4 + 12 s^3 + 44 s^2 + 48 s OBTENCION DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA EN CASCADA, PARALELO Y REALIMENTADAS (EN LAZO CERRADO) UTILIZANDO MATLAB Supngase que hay dos componentes G1(s) y G2(s) conectadas de diferentes formas como se ve en la fig.
R(s ) G1(s) G1(s) R(s ) G2(s) R(s ) G1(s) C(s ) C(s ) G2(s) C(s )
G2(s)
Donde:
G1 ( s)
num1 , den1
G2 ( s)
num2 den2
Para obtener las funciones de transferencia del sistema en cascada, en paralelo o realimentado (lazo cerrado) se utilizan las siguientes instrucciones: >> [num, den]=series(num1,den1,num2,den2); >> [num, den]=paralle1(num1,den1,num2,den2); >> [num, den]=feedback(num1,den1,num2,den2); Como ejemplo, se considera el caso en el que
10 num1 5 num2 , G2 (s) s 2s 10 den1 s 5 den2 C (s) num El programa, en MATLAB calcula para cada situacin de G1(s) y G2(s). Obsrvese que la R(s) den G1 (s)
2
instruccin: >> printsys(num,den) Muestra el
C ( s) num [esto es, la funcin ] del sistema considerado. den R( s )
MATLAB programa 1. >> [num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2); >> num1=[0 0 10]; >> den1=[1 2 10]; >> num2=[0 5]; >> den2=[1 5]; >> [num,den]=series(num1,den1,num2,den2); >> printsys(num,den)
num/den = 50 ----------------------s^3 + 7 s^2 + 20 s + 50 >> [num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2); >> printsys(num,den) num/den = 5 s^2 + 20 s + 100 --------------------------s^3 + 7 s^2 + 20 s + 50 >> [num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2); >> printsys(num,den) num/den = 10 s + 50 -----------------------s^3 + 7 s^2 + 20 s + 100 GRAFICA DEL LUGAR DE LAS RAICES CON MATLAB Grafica de los lugares de las races con MATLAB. Al dibujar los lugares de las races con MATLAB, se utiliza la ecuacin del sistema obtenida por la ecuacin que se escribe como:
1 k
num
num den
Donde num es el polinomio del numerador y den es el polinomio del denominador. Es decir,
( s z1 )( s z2 ).....( s zm )
num s den
( z1 z2 ..... zm )s m 1 ...... z1 z2 .....zm den ( s p1 )( s p2 ).....( s pn ) p2 ..... pn )s n

1
s n ( p1
...... p1 p2 ..... pn
Obsrvese que ambos vectores, num y den, deben escribirse en potencias decrecientes des. Una orden de MATLAB que se usa con frecuencia para dibujar los lugares de las races es >> rlocus(num,den) Con esta orden se dibuja en la pantalla la grafica del lugar de las races. El vector de ganancias k se determina de forma automtica). El vector k contiene todos los valores de ganancias para los cuales se van a calcular los polos en lazo cerrado). Para los sistema definidos en el espacio de estados, rlocus (A, B, C,D) dibuja el lugar de las races del sistema con el vector de ganancias automticamente determinado. Obsrvese que las ordenes: rlocus(num,den,k) y rlocus(A,B,C,D,K) utilizan el vector de ganancias k proporcionado por el usuario. Si se invoca con los argumentos del lado izquierdo >> [r,k]=rlocus(num,den) >> [r,k]=rlocus(num,den,k)
>> [r,k]=rlocus(A,B,C,D) >> [r,k]=rlocus(A,B,C,D,k) >> [r,k]=rlocus(sys) La pantalla mostrar la matriz r y el vector de ganancias K. (r tiene una longitud de K filas y den una longitud de - 1 columnas que contienen las ubicaciones de las races complejas. Cada fila de la matriz corresponde a una ganancia a partir del vector K.) La orden plot plot(r, -) dibuja los lugares de las races. Si se quiere dibujar los lugares geomtricos de las races con las marcas 0 o bien x, es necesario usar el comando siguiente: r = rlocus(num,den) plot(r, o) o plot(r, x) Es instructivo dibujar los lugares geomtricos de las races mediante las marcas 0 o bien x, dado que cada polo en lazo cerrado calculado se muestra en forma grfica; en alguna parte de los lugares de las races estas marcas se muestran de una forma densa y en otra parte aparecen separadas. MATLAB produce su propio conjunto de valores de ganancias que se usan para obtener una grfica del lugar de las races. Lo consigue mediante una rutina interna de adaptacin del tamao de paso. Asimismo, MATLAB usa la caracterstica automtica de fijar la escala del eje del comando plot. Por ltimo, observe que, dado que el vector de ganancias se determina en forma automtica, las grficas del lugar geomtrico de las races de:
G( s) H ( s)
G( s) H ( s)
G( s) H ( s)
k (s 1) s(s 2)(s 3) 10k (s 1) s(s 2)(s 3) 200k (s 1) s(s 2)(s 3)
Son todas iguales. El conjunto de num y den del sistema es igual para los tres sistemas. Los num y den son num=[0 0 1 1] den = [1 5 6 0] Ejemplo 1. Considere el sistema de control de la fig. Dibuje el diagrama del lugar de las races con una razn de aspecto cuadrada apara que una pendiente de 1 sea una lnea realmente de 45. Para dibujar el lugar de las races escoja la siguiente regin: -6x6, -6y6 Donde x e y son las coordenadas del eje real y del eje imaginario, respectivamente. R(s)
k ( s 2 2s 4) s ( s 4)( s 6)( s 2 1, 4s 1)
C(s)
Con el fin de establecer la regin de la grafica en pantalla para que sea cuadrada, introduzca la orden >> v=[-6 6 -6 6];axis(v);axis('square') Con esta orden, una lnea con una pendiente de 1 estar realmente a 45, y no inclinada por la forma irregular de la pantalla. Para este problema, el denominador se obtiene como un producto de trminos de primer y segundo orden. Por tanto, se deben multiplicar estos trminos para obtener un polinomio en s. La multiplicacin de estos
trminos se realiza de una manera sencilla mediante la orden de convolucin, tal y como se muestra a continuacin. Define >> a=s(s+1); a=[1 1 0] >> b=s2+4s+16 b=[1 4 16] Despus utilice la siguiente orden: c=conv(a,b) Observe que conv(a,b)proporciona el producto de dos polinomios, ay b. Observe la siguiente salida del ordenador >> a=[1 1 0]; >> b=[1 4 16]; >> c=conv(a,b) c= 1 5 20 16 0 Por tanto, el polinomio del denominador es den=[1 5 20 16 0] Para encontrar los polos complejos en alzo abierto (las races de s2+4s+16=0), se utiliza la orden roots de la siguiente manera: >> r=roots(b) r= -2.0000 + 3.4641i -2.0000 - 3.4641i Por tanto, el sistema tiene los siguientes ceros y polos en lazo abierto: Cero en lazo abierto : s=-3 Polos en lazo abierto : s=0, s=-1, S=-2j3,4641 El programa MATLAB, dibujar el lugar de las races para este sistema. La grafica aparece en la fig. MATLAB Programa: >> %--lugar de las raices--% >> num=[0 0 0 1 3]; >> den=[1 5 20 16 0]; >> rlocus(num,den) >> v=[-6 6 -6 6]; >> axis(v);axis('square') >> grid; >> title('Lugar de las races de G(s)=k(s+3)/[s(s+1)(s^2+4s+16)]')
Pgina 16
Observe que en el Programa MATLAB en lugar de >> den=[1 5 20 16 0] Se introduce den=conv([1 1 0],[1 4 16]) los resultado son los mismos EJEMPLO 2. Considere el sistema cuya funcin de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) es
G( s) H ( s)
G( s) H ( s)
k s(s 0.5)(s
s
4 3
0.6s 10)
k 1.1s 10.3s 2 5s
No hay ceros en lazo abierto. Los polos en lazo abierto se localizan en s=-0.3+j3.1480, s=-0.3-j3.1480, s=-0.5 y s=0. Si se introduce en el computador el programa MATLAB, se obtiene la grafica del lugar de las races de la fig. >> %--lugar de las raices--% >> num=[0 0 0 0 1]; >> den=[1 1.1 10.3 5 0]; >> r=rlocus(num,den); >> plot(r,'o') >> v=[-6 6 -6 6];axis(v) >> grid >> title('Lugar de las races de G(s)=k/[s(s+0.5)(s^2+0.6s+10)]') >> xlabel('Eje Real') >> ylabel('Eje Imag')
Pgina 17
>> %--lugar de las raices--% >> num=[0 0 0 0 1]; >> den=[1 1.1 10.3 5 0]; >> k1=0:0.2:20; >> k2=20:0.1:30; >> k3=30:5:1000; >> k=[k1 k2 k3]; >> r=rlocus(num,den,k); >> plot(r,'o') >> v=[-4 4 -4 4];axis(v) >> grid >> title('Lugar de las raices de G(s)=k/[s(s+0.5)(s^2+0.6s+10)]') >> xlabel('Eje Real') >> ylabel('Eje Imag')
Pgina 18

Problemas y Ejercicios Resueltos Con MatLab

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Problemas y Ejercicios Resueltos Con MatLab

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO CARRERA PROFESIONAL DE INGENIERA ELCTRICA 2013 - II

Ing. Willy Morales Alarcn

Ing. Willy Morales Alarcn

Ing. Willy Morales Alarcn

Ing. Willy Morales Alarcn

Ing. Willy Morales Alarcn

Ing. Willy Morales Alarcn

Ing. Willy Morales Alarcn

Ing. Willy Morales Alarcn

Ing. Willy Morales Alarcn

Ejemplo 8. Obtenga la Transformada de Laplace inversa de la siguiente funcin:

10( s 2)( s 4) (s 1)(s 3)(s 5)2

0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

Ejemplo 9. Obtenga la Transformada de Laplace inversa de la siguiente funcin:

s 4 5s3 6s 2 9s 30 s 4 6s3 21s 2 46s 30

253 t 399 t e cos(3t ) e sin(3t ) 117 117

Ing. Willy Morales Alarcn

4s 2 16s 12 12s 3 44s 2 48s

Ing. Willy Morales Alarcn

instruccin: >> printsys(num,den) Muestra el

C ( s) num [esto es, la funcin ] del sistema considerado. den R( s )

( z1 z2 ..... zm )s m 1 ...... z1 z2 .....zm den ( s p1 )( s p2 ).....( s pn ) p2 ..... pn )s n

k (s 1) s(s 2)(s 3) 10k (s 1) s(s 2)(s 3) 200k (s 1) s(s 2)(s 3)

Ing. Willy Morales Alarcn

Ing. Willy Morales Alarcn

Ing. Willy Morales Alarcn

S-ar putea să vă placă și