Bazele sistemelor de reglare

Cu orientarea dup cmp,

Direct stator flux and torque control. DTC
Control dup performane energetice
Principiul orientrii dup cmp
I k C
c
= |
Scopul
Obinerea unor performane nbuntite ale sistemelor de acionare,
Reducerea duratei regimurilor tranzitorii
Durata regimurilor trantitorii depinde de:
Constanta de timp mecanic a acionrii, momentul de inerie al
maselor n mi#care
Timpul de variaie a cuplului, se poate reduce dac:
Este expresia cuplului ma#inii de curent continuu , unde este realizat
constructiv ortogonalitatea dintre flux #i curent.
Expresia general fazorial a cuplului ma#inilor:
{ }
S S
i m p C =
*
+ ++ +
Principiul orientrii dup cmp
( )
Sd Sq Sq Sd
i i p C = + ++ + + ++ +

Sq Sd
i p C = + ++ +
&innd seama de componentele ortogonale ale fazorilor de flux #i curent. Rezult:
Dac se realizeaz
Sq
= 0 , atunci rezult expresia cuplului ma#inii de c.c.
Dac se orienteaz sistemul de coordonate dup flux #i se menine fluxul
constant, atunci variaia cuplului va fi de forma:
S
m

S
d
q
i
S

Sq
i

Sd
i
reprezint unghiul sistemului de coordonate ales,
n raport cu sistemul fix de coordonate legat de stator.
Principiul orientrii dup cmp
Ce se obine
Noile mrimi orientate sunt constante sau ncet variabile n timp,
Avantaje:
Mrimile cu care se lucreaz sunt te tip continu,
Se cunosc bine metode de reglare n c.c.
Regulatoarele sunt cunoscute
Schema bloc a sistemului de acionare
C
M
Te
S C O C

e
*

*
Re
R
Ti
i
S
T
reea
E
-
+
E
-
+
Sistemul de calcul pentru orientare dup cmp SCOC
Construcia SCOC este determinat de:
Tipul motorului,
Tipul convertorului,
De inducie : rotor bobinat
rotor n colivie
Sincron cu excitaie electromagnetic
cu magnet permanent
Cu reluctan variabil fr magnet permanent
cu magnet permanent
Cu cmp transversal
De tensiune sinusoidal
alt form
De curent sinusoidal
alt form
Sistemul de calcul pentru orientare dup cmp SCOC
Mrimea de orientare.
Mrimile msurate,
Fluxul statoric
Fluxul rotoric
Fluxul din ntrefier, de magnetizare
Fluxul de excitaie
Curentul statoric
Tensiune statoric
Curentul rotoric
Viteza de rotaie
Poziia
Fluxul
Deci se pot construi n foarte multe variante.
Exist un numr de blocuri care se regsesc n orice SCOC.
Transformarea mrimilor trifazate n bifazate #i invers, blocul TS
Calculul componentelor fazorilor n alte sisteme, blocul TA
Calculul modulului #i fazei vectorilor din componente ortogonale, blocul AF
Calculul unghiului #i apoziiei, blocul Ce
Blocul transformare de sistem TS
( )
( )
c b a
c b q
a d
x x x x
x x x
x x x
+ + =
=
=
3
1
3
1
0
0
Calculul componentelor ortogonale
3 / 1
1/3
-
-
-
x
a
x
b
x
c
x
d
x
0
x
q
+
+
3 / 1
x
a
x
c
x
d
x
q
x
b
+
-
E
+
E
+
E
-
+
E
Blocul transformare de sistem TS
0
0
0
2
3
2
1
2
3
2
1
x x x x
x x x x
x x x
q d c
q d b
d a
+ =
+ + =
+ =
2 / 3
x
b
x
a
x
d
x
c
x
0
x
q
+
+
+
E
+
+
E
+
+
+
E
-1/2
1/3
+
+
E
+
Blocul transformri de axe TA
[ ] ( ) [ ][ ]
. .
= x D x

Calculeaz componentele fazorului ntr-un alt sistem ortogonal decalat cu

unghiul .
x x
x x

d
x

q
x
+
E
+
+
-
E
x
q
x
d
cos
sin
Blocul analizor fazor AF
2 2
q d
x x x + =
x
x
d
= cos
x
x
+
E
+
%
%
%
x
q
x
d
cos
sin
X
Din dou componente ortogonale se calculeaz modulul #i unghiul fazorului
x
x
q
= sin
Calculul fluxului de orientare
m
R
R
m
S
S
L
L
L
L
o o
o o = =
S S S m
i L =
o
+ ++ + + ++ +
Din fluxul #i curentul statoric msurat
Se msoar fluxul statoric
( ) ( ) [ ]
S S R R S R R
i L L + + + =
o o
o o 1 1 + ++ + + ++ +
Fluxul de magnetizare
Fluxul rotoric
+
-
E
+
-
E
L
So
L
So
+
Sd
+
Sq
i
Sq
i
Sd
+
md
+
mq
Calculul fluxului de orientare
dt
d
i R u
S
S S S
+ ++ +
+ =
Se poate calcula din tensiune #i curent statoric
Fluxul statoric rezult din ecuaia de tensiune statoric
[ ]dt i R u
S S S S }
= + ++ +
+
-
E
+
-
E
R
S
R
S
u
Sd
u
Sq
i
Sq
i
Sd
+
Sd
+
Sq
Calculul fluxului de orientare
m m m mR m R mS m S
i L i L i L = = = + ++ + + ++ + + ++ + ; ;
( )
( )
( )
S m R R m R
R S m m
R m S S m S
i L i L
i i L
i L i L
+ + =
+ =
+ + =
o
o
1
1
+ ++ +
+ ++ +
+ ++ +
Modelul de curent
Se calculeaz curentul de magnetizare corespunztor fluxului de orientare
Folosind expresiile fluxurilor n funcie de cureni
Ecuaia circuitului rotoric
R
R
R R
j
dt
d
i R + ++ +
+ ++ +
+ = e 0
Se pate elimina curentul rotoric
Calculul fluxului de orientare
( ) ( )
dt
i d
R
L
i
R
L
j i i
mR
R
m R
mR
R
m R
S mR
o o +

+
+ =
1 1
mRq R Sd
mRd
R mRd
i i
dt
di
i = + t e t
Fluxul de orientare este fluxul rotoric
Descompunnd n dou componente
mRd R Sq
mRq
R mRq
i i
dt
di
i + = + t e t
+
-
E
+
-
E
i
Sd
i
Sq
i
mRd
i
mRq
X
X
e
t
R
t
R
Determinarea mrimilor de reglare
Mrimile de reglare sunt mrimile de reacie pentru regulatoarele sistemului
Aceste mrimi pot fi : modulele fluxului, curentului, turaiei, poziiei,frecvenei,
Cuplului sau componentele orientate ale curentului sau tensiunii statorice.
Regulator de poziie
u
*
Re
+
-
E
u
e
*
Re
+
-
E
e
+
-
E
C
RC
C
*

Sq
i
Regulator de turaie
e
*
Determinarea mrimilor de reglare
+
*
R+
+
-
E
+
+
-
E
C
Ri
C
*

Sd
i
e
*
Re
+
-
E
e
+
-
E
C
Ri
C
*

Sq
i
Regulator de flux
*
md
i

md
i
Regulator de turaie
%
k
c
+

q
i
*
q
i
Determinarea mrimilor de reglare
( )
R S
R
R R
j
dt
d
i R + ++ +
+ ++ +
+ + = e e 0
mR m R
i L = + ++ +
( )
S m R R m R
i L i L + + = o 1 + ++ +
Dac nu se msoar curenii atunci mrimile de reglare se corecteaz pentru
a ine seama de efectul de demegnetizare
Calculul mrimilor de corecie a curenilor statorici se realizeaz din ecuaia
circuitului rotoric scris n sistemul de coordonate legat de cmp
n care se nlocuiesc expresiile curentului #i fluxului rotoric determinate n
Funcie de mrimea de orientare #i curentul rotoric.
Mrimea de orientare este fluxul rotoric ( i
mR
)
Relaiile sunt:
( )
mR R S
mR
R mR S
i j
dt
i d
i i
R
+ + = t e e t

&innd seama de
0 =
R
mq
i

Determinarea mrimilor de reglare

dt
di
i i
mR
R mR Sd
R
t

+ =
mR R
Sq
S
i
i
R

+ =
t
e e

Partea real
Partea imaginar
i
mR
+
+
E
R
Sd
i

t
R
i
mR
+
+
E
e
%
t
R
R
Sq
i

e
S
Calculul mrimilor de comand
s S
s
s s S
j
dt
d
i R u + ++ +
+ ++ +
+ + = e
( )
S S m
R
R
S
i L +
+
= o
o 1
+ ++ +
+ ++ +
Dac motorul este alimentat print+un convertor de tensiune este necesar s
se determine componentele tensiunii statorice
Fluxul statoric se exprim n funcie de mrimea de orientare #i curentul statoric
Orientarea dup fluxul rotoric
|
|
.
|

\
|
+
+
+ +
+
+ =
S
R
mR
m S m
S
R
m mR
S S S
i
i
L j L
dt
i d L
dt
di
i R u o
o
e o
o 1 1
Rezult:
Calculul tensiunii de comand
R
S
x
x
x
R
Sd
u

+
-
E
e
S
R
Sd
i

i
mR
R
m
L
o + 1
+
+
E
+
E
+
+
+
+
E
R
Sq
u

R
Sq
i

R
S
oL
m
Estimarea fluxului
Dac nu exist traductoare de flux #i de vitez
Este necesar cunoa#terea unei mrimi suplimentare, de reacie
Deobicei aceasta este
dt
i d
S
Procedee folosite:
Metoda robust adaptiv Y. Hori, H. Kubota
Utilizarea filtrelor T. Lipo, D.J. Atkinson, G. Henneberger
Structura estimatorului adaaptiv 2 elemente
Un simulator, elaborat pe baza modelului ma#inii
Un corector al mrimii estimate
Estimator adaptiv
dt
d
Simulator
bazat pe model
de curent
Corector
calcul reacie
ecuaia stator
Poart
i
S
e
u
S
E
E
calc
S
dt
i d
|
.
|

\
|
-
ma
S
dt
i d
|
.
|

\
|
+
X
g
-
d
d
R
^
+ ++ +
+
R
^
+ ++ +
corector
Formal se poate scrie
dt
d
R
^
+ ++ +
= simulator +corector
Estimator adaptiv
S R S R
R
m
R
R
R R
i a a i R
L
L
L
R
j
dt
d
21 22
+ = +
|
|
.
|

\
|
= + ++ + + ++ +
+ ++ +
e
S R S S
S
R R S
R
R
R
S
R
S
S S
i a a u b i
L
R k R
L
R
j
L
k
L
u
dt
i d
+ + =
+
+
|
|
.
|

\
|
+ =
11 12
+ ++ + + ++ +
o
e
o o
( ) ( )
dt
i d
g u b g i a g a a g a
dt
d
S
S S R
R
+ + + + + =
11 21 12 22
^
+ ++ +
+ ++ +
Din ecuaia rotoric rezult e3xpresia simulatorului:
n ecuaia statoric nlocuind pe +
S
#i exprimnd elementul de reacie rezult:
Coeficientul de poart se consider un numr complex
b a
g j g g + =
Coeficientul de poart define#te stabilitatea observatorului de flux precum #i
Insensibilitatea la variaia parametrilor motorului
Rezult modelul matematic al observatorului de flux
Estimator adaptiv
( ) c c
c
c = + = = h a g a
dt
d
12 22
.
| o + = + j a g a
12 22
R R
+ ++ + + ++ + =
^
c
n cazul cnd parametrii motorului sunt constani se define#te eroarea de estimare
Derivata erorii de estimare
Egalnd cu zero se gsesc cei doi poli complex conjugai ai estimatorului de
flux, care pentru care pentru stabilitatea sistemului trebuie s se gseasc n
semiplanul complex negativ , deci de forma:
Care determin valorile coeficienilor porii.
Valorile o #i | se obin prin minimizarea influienei variaiei parametrilor
motorului de inducie asupra observatorului de flux.
Estimator adaptiv
ij ij
ij
ij
a a a A AA A + =
#
Dac se consider parametrii motorului variabili de forma
Derivata erorii de estimare devine
S R
i c c h + + =

2 1
+ ++ + c c
Derivata erorii de estimare trebuie s fie minim la variaia parametrilor ma#inii.
Rezult valorile coeficientilor porii, care depind de viteza de rotaie. Ajustarea lor
trebuie fcut n timp real.
Estimarea vitezei $i rezistenei rotorice
Rd
Rq
Rq R
Rq
Rd
Rd R
dt
d
i R
dt
d
i R
+ ++ +
+ ++ +
+ ++ +
+ ++ +
e
e
+ =
+ + =
0
0
( )
Rq Rq Rd Rd
Rq
Rq
Rd
Rd
R
i i
R
+
+
=

+ ++ + + ++ +
+ ++ + + ++ + + ++ + + ++ +
Ecuaia circuitului rotoric
( )
Rq Rq Rd Rd
Rq
Rd
Rd
Rq
i i
i i
+

=

+ ++ + + ++ +
+ ++ + + ++ +
e
Se exprim rezistena rotoric
Viteza de rotaie
nlocuind expresia curentului
S
R
m
R
R
R
i
L
L
L
i =
+ ++ +
Structura estimatorului de vitez $i rezistena rotoric
dt
d
+
Rd
i
Sd
X
L
m
+
Rq
i
Sq
X
X
X X
X
X
X
X
X
E
+
-
E
+
+
E
-
+
E
-
+
E
-
+
1/L
R
dt
d
Algoritm
Algoritm
e
R
R
Estimarea vitezei $i rezistenei rotorice
Algoritmul de mprire este statistic pentru evitarea mpririi cu zero, care apare
dac fluxul n modul este constant deci
0 = +
Rq Rq Rd Rd
i i + ++ + + ++ +
Nu se pot estima simultan turaia #i rezistena rotoric dac fluxul este meninut
constant.
Fluxul nu se menine strict constant
Estimatorul de vitez #i rezisten rotoric utilizeaz componentele fluxului rotoric
Acestea se determin cu ajutorul observatorului de flux, care utilizeaz viteza #i
rezistena rotoric estimat
Structura blocului de estimare a fluxului $i vitezei
dt
i d
S
u
S
i
S
Estimator
de flux
Estimator
e, R
R
L
Ro
L
m
^
+ ++ +
^
e
R
R
Direct stator flux and torque control. DTC
{ } ( )
+ ++ +
+ ++ + + ++ + + ++ + o
o
sin
*
R S
R S
S S
L L
M
p i j e p C

= 9 =
R S
L L
M

=1 o
dt
d
u
S
S
+ ++ +
~
Expresia cuplului
t u
S S
A AA A + ++ + A AA A =
t u
t u
q q
d d
A AA A A+ A+ A+ A+
A AA A A+ A+ A+ A+
=
=
Unde
Neglijnd cderea de tensiune
rezult
Direct stator flux and torque control. DTC
Axa stator
q
+
S0
d(t=0)
A+
Sd
A+
Sq
+
S
Ao
+
deoarece
+
R0
#i +
S0
sunt n faz
Rezult:
Sq R
R S
L L
M
p C A+ A+ A+ A+ + ++ + A AA A

=
0
o
Control dup performane energetice
Ma#ina de inducie
P
p
bR
p
mv
p
s
p
Fe
p
bS
P
m
P
u
= C
u
O
P
a
= m
S
U
S
I
S
cos
S
Neglijnd pierderile n stator
P
a
= P
Factorul de putere
S S S
S
S S S
a
I U m
C
I U m
P O OO O
~ = cos
Factorul de putere
* *
0
2
3
Ri i
R
I I
L
pM
C =
S S
j u + ++ + ~ e
( )
S S R S S S
i L i i L + = o
*
+ ++ +
Cuplul
Ecuaia statorului
( ) ( )
2
*
2
*
0 Ri S i S
i L i L + = o + ++ +
*
0
*
i
Ri
I
I
i =
( )
( )( )
2 2 2
1 1
1
cos
o
o

i i
i
+ +

=
Expresia fluxului
Modulul fluxului
notnd
Factorul de putere
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
i
cos
o = 0,15
0,1
0,05
0,08
Variaia factorului de putere
Pierderile pe unitate de cuplu
C
p
k
pC
E EE E
=
2
2
2
0
2
Ri
R
R i m S S
I
L
M
R I R I R p
|
|
.
|

\
|
+ + = E EE E
m S
R R R + =
0
Pierderile pe unitate de cuplu
2
|
|
.
|

\
|
+ =
R
R S sc
L
M
R R R
0
R
R
r
sc
=
( ) i p
i r
L
R
k
S
pC

+
=
o 1
1
2
0
Suma pierderilor pe faz
Notnd
rezult
Variaia pierderilor pe unitate de cuplu
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
pk
pC
T
0
i
0,5
r = 1
1,5
Factorul de putere
( )
1 1
1
cos
2 2 2
+ +

=
k k
k

q
d
i
i
k =
q
d
L
L
=
Ma1ina sincron3 reactiv3

1
= k
Factorul de putere
Unde
Factorul de putere maxim rezult3 pentru
1
1
cos
max
+

Pierderile pe unitate de cuplu

( ) 1
1
2

=
k
k
L p
R
k
q
S
pC
Pierderile pe unitate de cuplu
Valoarea maxim rezult pentru
K = 1
1
2
max

=

q
S
pC
L p
R
k
Valori numerice
9 4 9 4
0,33 0,5 1 1 k
0,8 0,6 0,624 0,554 cos
16 9 16 9
0,25 0,33 1 1 k
0,882 0,8 0,661 0,624 cos
Ma1ina sincron3 reactiv3
q
d
i
i
k =
q
d
L
L
=
Bibliografie
Boldea, I., Nasar, S.A., Vector control of AC drives, CRC Press, New York, 1992.
Boldea, I., Nasar, S.A., Torque Vector Control (TVC) A class of fast robust
torque speed position digital controller for electric drives, EMPS, vol.15, 1988,
pp.135-148.
Buja, G., Casadei, D., Serra, G., Direct stator flux and torque control of an
induction motor: Theoretical analysis and experimental results, Proc. of
IECON98, pp. T50-T64.
Hu, X., Zhang, L., A predictive Direct Torque Control scheme for a three-level VSI-
fed Induction Motor Drive, Proc. of EMDC99, pp.334-339.
Kelemen, A., Imecs, Maria, Sisteme de reglare cu orientare dup% cmp ale
ma'inilor de curent alternativ, Editura Academiei Romne, 1989.
Kelemen, A., Imecs, Maria, Vector control of AC drives, Ecriture Publisher,
Budapest, 1992.
Levi, E., Mathematical models of field oriented induction machines incorporating
the iron core loss, Proc. of ICEM94, vol.II, pp.683-687.
Maes, J., Melkebeek, J., Direct torque control of induction motors using back-EMF
calculation and prediction, Proc. of SPEEDAM98, pp.C2-13-18.
Bibliografie
Novotny, D.W., Lipo, T.A., Vector control and dynamics of A.C. drives, Oxford
University Press, 1996.
Nillsen, M., Pasquariello, M., Vandenput, A., The aplication of Direct Torque
Control using DC-link voltage for flux-observation, Proc. of SPEEDAM98,
pp.C2-19-23.
Vas, P., Sensorless Vector and Direct Torque Control, Oxford University Press,
1998.