.Préparé Par S.

Université libanaise – faculté de

génie II

:Introduction
 ULFG2-2009 S.C.
Ce projet a pour but l'étude de la commande d'une machine a courant
.continu a vitesse variable

L'alimentation de cette machine, sera à travers un pont redresseur

.commandé qui fournira à cette machine un courant continu

Nous cherchons dans ce travail à asservir deux paramètres de la machine:

le courant absorbé qui ne doit pas dépasser en aucun cas le courant
maximale supporte par la machine; ainsi que la vitesse de rotation qu'on
.cherche à varier

:Dans ce but là; ce projet comportera trois parties principales

Choix et modélisation de la machine-1

Modélisation du convertisseur utilisé (pont redresseur a-2
(thyristors
.Correction du système asservi-3

Choix et modélisation de la machine a courant-I

.continu

.Modélisation et schéma bloc-1

La commande de cette machine est effectuée à travers la variation
de la tension d'induit; le flux inducteur est donc considéré constant
.égale au flux maximal

:Machine fonctionnant a vide–

Deux équations fondamentales régissent le fonctionnement d'une

:machine à courant continu
Soit E la force électromotrice à vide; Ω la vitesse de rotation du
rotor; Ce le couple électromagnétique développé par la machine; et
.Ia le courant circulant dans l'induit

Avec
k max = k × Φ max = c
te
E = k max . Ω

Ce = k max . Ia
:La tension Va aux bornes de l'induit serait

dI a
V a = E + R a I a + La
dt

2
ULFG2-2009 S.C.
:Appliquons la transformée de Laplace sur ces équations

 E ( p) = k max .Ω( p)

C e ( p) = k max .I a ( p )
V ( p) = ( R + L p ).I ( p) + E ( p )
 a a a a

D’où le schéma bloc de la machine a courant continu a vide

commande par la tension d'induit

:Machine fonctionnant en charge–

L'équation mécanique fondamentale régissant la rotation de l'arbre du

:moteur en charge s'écrit
Avec
∑C resis tan t = f .Ω + Cr Ce − ∑ C resis tan t = J
dΩ
dt
: Ou
f est le coefficient de frottement fluides de l'ensemble moteur + charge
J est le moment d'inertie de l'ensemble moteur + charge

:Schéma bloc final–

Le schéma bloc fonctionnel du moteur a courant continu pilote par

:tension d'induit est le suivant

3
 ULFG2-2009 S.C.

Simulation du modèle de la machine sur Matlab--2

Simulink

Pour simuler le modèle de la machine nous allons appliquer comme

entrée du système une tension en échelon et visualiser comme sortie la
vitesse de rotation ainsi que le couple fourni par la machine et le courant
:absorbe. Les caractéristiques de la machine choisie sont
Tension d'alimentation nominale: Un=260V -
Vitesse de rotation nominale: Nn=2150 tr/min= 225 rad/s -
Résistance d'induit: Ra=1.26 Ω -
Inductance d'induit: La=34 mH -
Couple nominal fourni par la machine en charge: Cn=14 N.m -
Courant nominal absorbe Ian=13.5 A -
Coefficient de frottement visqueux f = 0.01 -
Moment d'inertie du rotor J = 0.02 kg.m2 -

:A vide -
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ULFG2-2009 S.C.

En charge–

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ULFG2-2009 S.C.

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 ULFG2-2009 S.C.
Dans la suite du travail nous allons modéliser la machine par un
'subsystem' dont les entrées sont la tension d'alimentation et le couple de
.charge les sorties étant la vitesse de rotation, le couple et le courant

Modélisation du convertisseur-II

Schéma du circuit-1

Le convertisseur utilisé n'est autre qu'un pont complet commande c.à.d.

.un pont de six thyristors

De même nous allons utiliser un subsystem pour modéliser ce circuit

8
ULFG2-2009 S.C.
R
S
T
Pulse1
Pulse2
V+
Pulse3
Pulse4
Pulse5
Pulse6
V­
ThyristorSubsystem

Commande des thyristors-2

La commande des thyristors sera à travers un générateur de 6 pulses qui
fourni en sortie six vecteurs dont chacun commande un seul thyristor

De nouveau ce circuit sera regroupe en un subsystem

9
ULFG2-2009 S.C.
Simulation de l'ensemble-3
:Simulons ce circuit à l'aide du logiciel Matlab-Simulink

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ULFG2-2009 S.C.

Finalement nous allons regrouper toutes les parties du redresseur en

: un seul bloc

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ULFG2-2009 S.C.
Alpha_deg

V+
R

T
mes_pulses

V­

TriggeredPontThyristor

Simulation du système complet (machine et-4

(convertisseur
Pour mieux clarifier les idées nous allons utiliser ce bloc pour alimenter
la machine à courant continu et simuler notre système sans correction

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ULFG2-2009 S.C.

13
ULFG2-2009 S.C.

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 ULFG2-2009 S.C.
Correction du système-III

Structure de la correction-1

La correction utilisée est une correction en cascade; les deux

grandeurs corrigées sont le courant et la vitesse de rotation du moteur
:le système corrigé aura la forme suivante

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ULFG2-2009 S.C.

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 ULFG2-2009 S.C.
: Cahier de charge
: Boucle de courant
tm=0.35ms
εs <4%
D%<10%
: Boucle de Vitesse
tm=0.2s
εs =0
D%<15%

: Régulateurs
Remarque : Lors de l'alimentation de l'inducteur d’une machine à courant
continu, les convertisseurs généralement utilisés sont de type hacheur ou
pont à thyristors. Ils sont généralement assimilés en première approche à
un gain constant. On dit alors qu'on utilise un modèle à valeur moyenne
instantanée, c'est-à-dire que l'on assimile la tension de sortie sur une
période de fonctionnement du convertisseur à sa valeur moyenne. Un tel
type de modélisation est satisfaisant si le circuit alimenté par cette source
de tension présente une constante de temps relativement grande devant la
période de fonctionnement du convertisseur. Dans le cas contraire, il faut
rechercher une modélisation rendant compte du fonctionnement
échantillonné du convertisseur, ainsi que des retards pouvant être
.introduit par le mode de commande

:Le principe du réglage est le suivant

Introduction d'un correcteur proportionnel. C1(p) = K-1
Réglage de K (temps de réponse, dépassement, marge de-2
(...phase
Introduction d'un correcteur Proportionnel intégrale. Cp=1+τpτp-3
Réglage de 1/τ à une valeur << ωc où ωc représente la pulsation-4
de coupure en boucle ouverte du système avec la correction
.proportionnelle
Note : il est possible de prendre une valeur de 1/τ inférieur à ω
c/10, mais la vitesse d'intégration est alors plus lente, et on obtient
:une réponse du type

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 ULFG2-2009 S.C.

Remarque : Il est alors plus simple de traiter l’asservissement comme un

système à retour unitaire, puis de prendre en compte dans un deuxième
.temps le gain du capteur

: Etude de la boucle de courant

Le schéma bloc suivant représentatif de la fonction de transfert en courant
: du moteur

1 Ia
1 1
La.s+Ra
U

Transfer Fcn

Transfer Fcn1
Ce Kmax1
N (rd/s)
1
K K
J.s+f
Kmax

A partir du schéma bloc au dessus il est possible de calculer (en

effectuant des simplifications) la fonction de transfert C(p)=I(p)/U(p),
: représentative du comportement en courant de la machine
Cp=K0.1+pw11+pw4.1+pw3

Avec W1 = 1/τm = f/J = 0.5 rd/s

[[=(W3+W4)/2 W2 = Sqrt( Kmax2 +Rf / LJ ) = 44 rd/s
W3 = 1/τe = R/L = 37 rd/s
W4 = 1/τem = Kmax2/RJ = 52.5 rd/s
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ULFG2-2009 S.C.
K0 = f/Kmax2 = 7.56e-3

: Les diagrammes asymptotiques de Bode sont alors les suivants

:Sur MatLab

([H = TF([15.12e-3 7.56e-3] , [5.15e-4 0.046 1 <<

:Transfer function
s + 0.00756 0.01512
--------------------------
s^2 + 0.046 s + 1 0.000515

(bode(H <<

: Va Donner

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Bode Diagram
0

­10
Magnitude (dB)

­20

­30

­40

­50
90

45
Phase (deg)

­45

­90
­2 ­1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frequency  (rad/sec)

Le schéma bloc de la boucle de courant est donné ci-dessous

e ec U I
1 In1 Out1 In1 Out1 In1 Out1 1
Ic I
Correcteur de courant Convertisseur C(p)
I*
Capteur

Out1 In1

On assimilera le convertisseur à un gain de valeur Go, le correcteur à un

gain de valeur Kp et le capteur de courant à un gain unitaire. Il est alors
possible d’évaluer la fonction de transfert en boucle fermée H(p)=I(p) /
.(Ic(p

: Notons Kbo=Kp.Go.Ko (gain boucle ouverte), il vient alors

Hp=11+w1pKbo. (w2)2

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 ULFG2-2009 S.C.
Il apparaît que la fonction de transfert en boucle fermée est de type
: premier ordre, dont la constante de temps est

Pour obtenir un temps de monté tm=0.35ms c.à.d. s Wc= 8.8Krd/s, Il Faut

: Choisir
.Kp.Go = 300
(D’où Kbo= 2.268 ( = 7.11db
Diagramme de bode de la boucle ouverte de courant corrigée par un
: correcteur proportionnel simulé sur matlab

Bode Diagram
40

30
Magnitude (dB)

20

10  System: untitled1 
 Frequency (rad/sec): 8.8e+003 
 Magnitude (dB): 0.00421 
0
90

45
Phase (deg)

­45

­90
­2 ­1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frequency  (rad/sec)

.Pour annuler l’erreur statique en courant on ajoute un correcteur Pi

.Tic est calculé de sorte que le système sera plus proche de l’ordre 1
Soit Tic = τe = 0.027 = 1/w3
(Voire Bode asymptotique : La pente entre W1 et W3 Devient 0 )
Cip=1+τipτip
:Transfer function of PI
Tic s + 1
= -----------
Tic s
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 ULFG2-2009 S.C.
s + 1 0.027
-----------
s 0.027

Diagramme de bode de la boucle ouverte de courant corrigée par le

: correcteur proportionnel Integrale PI simulé sur matlab

La
répon
se (du
boucl
e de
coura
nt
corrig
é) à
un
échel
on va
donne
:r

On
remar
que
que le
temps
de
mont
é
tm=0.
35ms
(plus
ou
moin
s car
calcu

22
 ULFG2-2009 S.C.
le approché) et l’erreur Statique est nulle ce qui vérifie le calcule déjà
.fait

Remarque : Sans le correcteur PI l’erreur statique est de 2% (très

acceptable) donc on peut seulement utiliser un correcteur Proportionnel P
.pour réguler le courant

Etude de la boucle de vitesse

: Le schéma bloc de la boucle de vitesse est donné ci-dessous

En reprenant l’application du principe fondamental de la dynamique, et

en supposant le correcteur de type proportionnel, on obtient le schéma
: bloc suivant

: En boucle ouverte, la fonction de transfert de vitesse est donc

Ω(p)Ωc(p)=1f+fτe'+Jp+ τe'Jp2

: Rappelons que la fonction de transfert en boucle fermée du courant est

Hp=11+w1pKbo. (w2)2
: Avec

Il est alors possible de calculer la fonction de transfert en boucle fermée

:Ω/Ωc

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ULFG2-2009 S.C.

Il apparaît alors un dilemme entre stabilité et précision. En effet, une

augmentation de KBO, ayant pour objectif de réduire l’erreur statique
entraîne une diminution de z, et donc déstabilise le système. Il va donc
être nécessaire d’introduire un le correcteur PI ayant pour rôle d’annuler
.l’erreur statique, sans pour autant déstabiliser le système
3.69e-4 τe’= AN : K= 0.7

Reprenons l’étude de la fonction de transfert de vitesse en boucle

: ouverte
Ω(p)Ωc(p)=1f+fτe'+Jp+ τe'Jp2=10.01+0.02p+(7.378e-006)p2

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 ULFG2-2009 S.C.

Bode Diagram
50
 System: G 
 Frequency (rad/sec): 49.9 
 Magnitude (dB): 0.0125 
0
Magnitude (dB)

­50

­100
0

­45
Phase (deg)

­90

­135

­180
­2 ­1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency  (rad/sec)

: Calcule du correcteur de vitesse

peut prendre 1/Tv =15.7rd/s ou Tv = 0.06
pour réduire le temps de monté qui est 0.05s a 0.02s par exemple on peut
ajoute un correcteur proportionnel qu’on peut encore calculer
: graphiquement
À 157 rd/s on a -9.95 db donc il faut ajouter 9.95 db d’où Kp =3.14
On peut prendre 1/Tv = Wc/10 =15.7rd/s ou Tv = 0.06

: D’où le correcteur PI de Vitesse

Cp=Kp1+τvpτvp = 3.141+0.06p0.06p
: Bode de la boucle de Vitesse corrigée est alors

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ULFG2-2009 S.C.

Bode Diagram
150

100
Magnitude (dB)

 System: untitled1 
 System: untitled1 
50
 Frequency (rad/sec): 136 
 Frequency (rad/sec): 157 
 Magnitude (dB): 1.27 
 Magnitude (dB): 0.0586 
0

­50

­100
­90
Phase (deg)

­135

­180
­2 ­1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency  (rad/sec)

: La réponse à un échelon de Wc (consigne) nous donne

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2

On remarque que le tm= 0.02s, εs =0 et le dépassement est de 6%

((acceptable

: Dans ce cas la réponse du courant (à vide) devient

26
ULFG2-2009 S.C.

2.5

1.5
I 

1 I* 

0.5

­0.5
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2

(I* : le courant de consigne (a la sortie du régulateur de vitesse

.I : le courant absorbé par la machine

: Si on ajoute un couple 4 N.m après 0.5 secondes les courbes seront

4
I
3.5 I*

2.5
Courant en A

1.5

0.5

­0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps en s

27
 ULFG2-2009 S.C.

1.4
N
N*
1.2

0.8
N en rd/s

0.6

0.4

0.2

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps en s

: « Avec « Saturation block

Si on ajoute un couple 4 N.m après 2.5 secondes et pour Nc=100rd/s, les
: courbes seront

200
N
150 Nc
Vitesse en rd/s

100

50

0
0 1 2 3 4 5

15
Ic
10 I
courant en A

­5
0 1 2 3 4 5
Temps en s

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ULFG2-2009 S.C.
(Ic : le courant de consigne (a la sortie du régulateur de vitesse
.I : le courant absorbé par la machine
Nc: Vitesse de consigne en rd/s
N : Vitesse de rotation de la machine
Saturation block « : Limite Ic entre 0 et 13 A «

: Finalement on a obtenu
: Boucle de courant
Tm = 0.35ms
(εs =2% (si correction proportionnelle), εs =0% (si correction PI
(Pas de dépassement lorsqu’on applique un échelon (I*=U(t) page 23
« Le courant de consigne sera limité par un « Saturation block
: Boucle de Vitesse
(0.02s sans « Saturation block « (ou pour I*<Ilimite si avec = Tm
« Entre 0.02s et 0.25s avec « Saturation block
εs =0
D% = 6%

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ULFG2-2009 S.C.

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