Sunteți pe pagina 1din 30

36

CAPITOLUL 3 - FILTRAREA SEMNALELOR


3.1. Aspecte generale
Prin filtrarea semnalelor se nelege eliminarea unor armonici a cror frecvene
se situeaz ntr-un interval predefinit. Elementele hard i soft care realizeaz aceast
operaie se numesc filtre. Operaia de filtrare a semnalelor este posibil datorit
proprietilor sistemelor dinamice de a opri anumite realizri aplicate la intrarea
acestora. Cel mai elocvent exemplu este resortul elastic care reine micarea de du-
te/vino pe axa longitudinal, dac aceasta se face cu o frecven care s depeasc
frecvena proprie a resortului elastic.
n figura 3.1 se ilustreaz modul de filtrare al unui semnal. Se poate observa
faptul c semnalul la intrarea filtrului conine trei armonici, iar semnalul de frecvena
cea mai mare este filtrat (reinut). La ieirea filtrului se obine semnalul filtrat care
este compus din primele dou armonici.
Figura 3.1 Efectul unui filtru asupra unui semnal
n cadrul aplicaiilor privind procesarea semnalelor se utilizeaz att filtre
analogice ct i filtre numerice. n funcie de natura aplicaiei se poate opta pentru un
37
filtru analogic sau pentru un filtru numeric. De menionat faptul c structurile
evoluate de achiziie a datelor conin filtre numerice care se pot configura prin
secvene de program transmise de ctre unitatea de calcul. Avantajul major al filtrelor
numerice const n faptul c structurile de calcul numeric permit implementarea
filtrelor adaptive fr a crete costul acestora.
3.2. Filtre analogice
3.2.1. Introducere
Avnd n vedere c, n unele situaii, proiectarea filtrelor numerice se face
utilizndu-se caracteristicile filtrelor analogice, pentru nceput se vor prezenta filtrele
analogice. Modelul neparametric al unui filtru analogic care se utilizeaz n etapa de
proiectare este caracteristica amplitudine-frecven, definit prin raportul dintre
amplitudinea semnalului de ieire i amplitudinea semnalului de intrare. Aceast
caracteristic ilustreaz, ntr-o form sintetizat, comportarea filtrului analogic n
raport cu frecvena semnalelor aplicate la intrare. n figura 3.2 se ilustreaz
caracteristica amplitudine-frecven a unui filtru i comportarea filtrului n trei
situaii.
Figura 3.2 Corespondena dintre caracteristica amplitudine-frecven a unui filtru i modul
de filtrare al unui semnal
Observnd corespondena dintre diferite puncte de pe caracteristica
amplitudine frecven i comportarea filtrului n cazul cnd acestuia i se aplic la
intrare semnale de frecven corespunzatoare punctelor respective, se poate afirma
faptul c cea mai reprezentativ caracterizare a filtrelor este caracteristica
amplitudine-frecven.
n cele ce urmeaz se vor prezenta urmtoarele filtre:
38
filtrul Butterworth;
filtrul Cebev;
filtrul eliptic.
3.2.2. Filtrul Butterworth
Caracteristica amplitudine-frecven a filtrului Butterworth este maxim plat i
monoton, fiind dat de urmtoarea relaie:
n 2
c
2
1
1
) j ( F

,
_

, (3.1)
unde :
) j ( F - este modulul funciei de transfer,
n ordinul filtrului,

c
- reprezint frecvena de tiere.
Polii funciei de transfer sunt plasai n planul s pe un cerc de raz
c
egal
deprtai (vezi figura 3.3a), iar caracteristica amplitudine- frecven, pentru mai multe
valori ale lui n, este dat n figura 3.3b.
Figura 3.3 a) Polii funciei de transfer
b) Caracteristica amplitudine-frecven
n figura 3.3a) s-a considerat cazul n=5 (2
.
n- poli) care presupune existena a
doi poli pe axa real. Dac n este par atunci nu exist poli pe axa real.
3.2.3. Filtrul Cebev
Filtrul Cebev se caracterizeaz prin oscilaii controlabile n banda de trecere,
dar are urmtorul avantaj: pentru acelai numr de poli, comparativ cu filtrul
Butterworth, realizeaz o caracteristic de frecven cu o pant mai abrupt n jurul
frecvenei de tiere .
39
Caracteristica amplitudine-frecven este dat de urmatoarea relaie
) ( V 1
1
) j ( F
c
2
n
2
2

+
, (3.2)
unde: n - ordinul filtrului,
- factorul de riplu n banda de trecere,
c
, ) j ( F au aceleai semnificaii ca n cazul filtrului Butterworth , iar
) x ( V
n
- polinom Cebev de ordin n care este generat cu urmtoarea relaie de
recuren
, 0 1 ) x ( xV 2 ) x ( V
n 1 n
+
+
n care x ) x ( V
1
. (3.3)
Prin se controleaz ondulaiile n banda de trecere i panta n jurul frecvenei
de tiere . n figura 3.4 se reprezint caracteristica amplitudine-frecven a unui filtru
Cebev.
Figura 3.4 Caracteristica amplitudine-frecven
a filtrului Cebev
Polii funciei de transfer sunt situai pe o elips ce are axele determinate de
relaia urmtoare
1
1
1
]
1

,
_

+ + t

,
_

+ +

n
1
2
n
1
2
c
1 1
1
1 1
1
2
a , b

, (3.4)
unde :
n - reprezint ordinul filtrului;
- parametrul prin care se controleaz ondulaiile n banda de trecere.
40
Polii filtrului Cebev sunt generai de o pereche de poli determinat de dou
filtre Butterworth. Ordonata unui pol de pe elips este egal cu ordonata polului de pe
cercul de raz mare (
c
b ), corespunztor filtrului Butterworth, iar abscisa este
egal cu abscisa polului de pe cercul de raz mic (
c
a ), corespunztor filtrului
Butterworth. Poziia polilor pe elips a unui filtru Cebev este ilustrat n figura 3.5.

Figura 3.5(x - polii filtrului Butterworth,
polii filtrului Cebev)
3.2.4. Filtrul eliptic
Filtrul eliptic se caracterizeaz printr-o ondulaie a caracteristicii de frecven,
att n banda de trecere, ct i n cea de tiere. Avantajul acestui filtru const n faptul
c realizeaz o caracteristic de frecven mai abrupt, n jurul frecvenei de tiere,
dect filtrele menionate anterior.
Filtrul eliptic se bazez pe proprietile funciei eliptice a lui Jacobi. Aceas
funcie notata cu ) u ( sn , este o funcie dublu periodic n raport cu variabila
complexa u. Funcia ) u ( sn mai depinde i de un parametru k , situaie n care se scrie
sub forma ) k , u ( sn . Dac se noteaz cu ) k , u ( sn y , atunci
) y ( sn
t k 1 t 1
dt
u
1
y
0
2 2 2

(3.5)
reprezint funcia eliptic invers de gradul 1.
Caracteristica amplitudine-frecven a filtrului eliptic este dat de relaia
urmtoare
41
) k , ( sn 1
1
) j ( F
1
2 2
2

+
, (3.6)
unde
1 A

k
2
1

, iar
A , sunt mrimi prin care se stabilete amplitudinea
ondulaiilor n banda de trecere, respectiv banda de tiere.
Reprezentarea grafic a caracteristicii filtrului eliptic este ilustrat n figura 3.6.
Figura 3.6 Caracteristica amplitudine - frecven a filtrului eliptic
Prin intermediul parametrilor A , se stabilesc performanele caracteristicii
amplitudine - frecven a filtrului eliptic.
3.3. Filtre numerice
3.3.1. Introducere
Pentru nceput se vor stabili anumite noiuni cu privire la transformata Z a unei
funcii x(t). A aprut aceast necesitate deoarece modul de procesare a datelor i de
transmitere a lor presupune o discretizare a semnalului continuu.
Dac se noteaz cu x(t) semnalul continuu, atunci semnalul eantionat ideal
este


0 n
T
) nT t ( ) nT ( x ) t ( x , (3.7)
unde ) nT t ( reprezint impulsul Dirac.
Se aplic transformata Laplace dat de relaia
42
dt e ) t ( x )) t ( x ( L
0
st

, (3.8)
semnalului x
T
(t) i rezult urmtoarea expresie a transformatei Lapace a
semnalului eantionat


0 n
nTs
T T
e ) nT ( x ) s ( X )) t ( x ( L . (3.9)
Se poate observa c transformata Laplace conine informaii referitoare la
comportarea semnalului x
T
(t) numai n punctele de eantionare.
n contextul celor menionate mai sus, transformata Z standard a semnalului
x
T
(t) se definete prin urmtoarea relaie

+


0 n
n
n
0 n
n
T T
z x z ) nT ( x ) z ( X )) t ( x ( Z (3.10)
care s-a obinut din relaia (3.9) prin nlocuirea
sT
e z
+
.
n unele situaii se utilizeaz i transformata Z-biliniar(aproximarea Tustin)
care permite determinarea funciei de transfer discrete - G(z), utiliznd funcia de
transfer din domeniul s - G(s). Pentru obinerea lui G(z) se face urmtoarea substituie
1
1
z 1
z 1
T
2
s

, (3.11)
n funcia de transfer G(s).
J ustificare:
Avand in vedere notaia anterioara
sT
e z
+
se face urmtorul artificiu de calcul prin
utilizarea seriei Taylor
... )
2
sT
(
! 2
1
)
2
sT
(
! 1
1
1
... )
2
sT
(
! 2
1
)
2
sT
(
! 1
1
1
e
e
e z
2
2
2
sT
2
sT
sT
+
+ + +

+
Se rein numai termenii de ordinul 1 i rezult
43
2
sT
1
2
sT
1
z

, de unde rezult
1 z
1 z
T
2
s
+

.
De menionat faptul c n literatura de specialitate se gsesc tabele de
coresponden ntre transformata Lapace i transformata Z, tabele care pot uura
conversia unei funcii de transfer din domeniul s n domeniul z.
f(t) { } ) t ( f Z ) z ( F { } ) t ( f L ) s ( F
(t) 1 1
(t)
1 z
z
s
1
t
2
) 1 z (
Tz

2
s
1
t
n
1 n
1 n
) 1 z (
... z
Tz
+

+
1 n
s
! n
+
e
-at
aT -
e z
z
a s
1
+
t sin
1 T cos z 2 z
T sin z
2
+

2 2
s

+
t cos
1 T cos z 2 z
T cos z
2
+

2 2
s
s
+
e
-at
t sin
2aT - aT - 2
-aT
e T cos e z 2 z
T sin e z
+

2 2 2
a as 2 s + + +

e
-at
t cos
2aT - aT - 2
-aT
e T cos e z 2 z
T cos e z
+

2 2 2
a as 2 s
a s
+ + +
+

t
n-1
e
-aT
n aT
2 n
aT 1 n
) e z (
... z
ze T

+
n
) a s (
1 n
+

Proprieti ale transfomatei Z


Se noteaz cu { } ) t ( f Z ) z ( F , { } ) t ( g Z ) z ( G .
1. Liniaritatea
{ } ) z ( G c ) z ( F c ) t ( g c ) t ( f c Z
2 1 2 1
+ + , c
1
, c
2
R (2)
Demonstratie
{ } ) z ( G c ) z ( F c z g c z f c z ) g c f c ( ) t ( g c ) t ( f c Z
2 1
0 k
k
k
0 k
2
k
k 1
k
k
0 k
2 k 1 2 1
+ + + +

44
2. Transformata translatei originalului
{ }
1
]
1

m
1 k
k
k
m
z f ) z ( F z ) mT t ( f Z , m N,
{ }
1
]
1

1 m
0 k
k
k
m
z f ) z ( F z ) mT t ( f Z , m N. (3)
Demonstratie
Fie g(t) = f(t-mT) si h(t) = f(t+mT)
Cu aceste notaii transformata Z devine
{ } { }

0 k
k
k
z g ) t ( g Z ) mT t ( f Z
+ + + +

m k
k
k
1 m
1 m
1
1 0
z g z g ... z g g
+ + + +


0 k
) m k (
k
) 1 m (
1
1
) 1 m ( m
z f z f ... z f f

,
_

m
1 k
k
k
m
z f ) z ( F z
n mod analog se poate scrie
h(t) = f(t+mT)
{ } { } +

0 k
k
k
z h ) t ( h Z ) mT t ( f Z + + + +

+

... z f f ... z h h
1
1 k k
1
1 0

,
_

1 m
0 k
k
k
m
z f ) z ( F z

3. Teorema amortizarii
{ } ) z e ( F e ) t ( f Z
aT at
, a C.
Demonstratie
{ } ) z e ( F
e
z
f z f e e ) t ( f Z
aT
0 k
k
aT
k
0 k
k
k
akT at

,
_

45
4. Transformata produsului de convolutie
) z ( G ) z ( F g f Z
k
0 i
i k i

'

.
Demonstratie
Fie

0 k
k
k
z h ) z ( H
si


0 k
k
k
0 k
k
k
z g z f ) z ( G ) z ( F ) z ( H
Se observa ca


n
0 i
i i n
n
0 i
i n i n
g f g f h , n = 0, 1, 2,
deci
{ } ) z ( G ) z ( F ) z ( H h Z g f Z
k
k
0 i
i k i

'

5. Transformata diferentialei originalului


{ }
1
f ) z ( F
1 z
z
) T t ( f ) t ( f Z

,
{ } z f ) z ( F ) 1 z ( ) t ( f ) T t ( f Z
0
+ .
Demonstratie
Folosind proprietatea (2) in care m=1 avem
{ }
1 1
f ) z ( F
1 z
z
f ) z ( F
z
1
) z ( F ) T t ( f ) t ( f Z

+
si repectiv
{ } z f ) z ( F ) 1 z ( ) z ( F zf ) z ( zF ) t ( f ) T t ( f Z
0 0
+ .

6. Transformata integralei originalului


) z ( F
1 z
z
f Z
k
0 i
i

'

.
46
Demonstratie
Folosind proprietatea (4) considerand g(t) = 1, deci g
i
= 1, i = 0,1,2,, si
{ }
1 z
z
) t ( g Z

ceea ce duce la rezultatul dorit.

7. Valoarea initiala
Daca exista
) t ( f lim f
0 t
0 t
0
>

atunci
) z ( F lim f
z
0

.
Demonstratie
0
2
2 1 0
z
0 k
k
k
z z
f ...
z
1
f
z
1
f f lim z f lim ) z ( F lim
,
_

+ + +

8. Valoarea finala
Daca exista
) t ( f lim ) ( f
t
+
atunci
) z ( F ) 1 z lim( ) ( f
1 z
1 z
>

+
.
Demonstratie
Fie ) t ( f ) T t ( f ) t ( d +
{ } { } ) t ( f ) T t ( f Z ) t ( d Z ) z ( D +
Trecand la limita in dezvoltarea transformatei Z a functiei d(t) obtinem

>

+ + +
0 k
0 1 2 0 1 k
1 z
1 z
f ) ( f ... f f f f d ) z ( D lim
Pe de alta parte din teorema (5) avem
{ }
0
1 z
1 z
1 z
1 z
1 z
1 z
f ) z ( F ) 1 z ( lim ) t ( f ) T t ( f Z lim ) z ( D lim +
>

>

>

Combinand cele doua relatii va rezulta


) z ( F ) 1 z lim( ) ( f
1 z
1 z
>

47
3.3.2. Filtre recursive ( FR )
Dac se cunoate funcia de transfer a filtrului n domeniul s, atunci, utiliznd
corespondena ntre transformata Z i transformata Laplace, se poate determina
funcia de transfer discret a filtrului numeric.
Filtrele recursive de baz corespund unor ecuaii cu diferene finite de ordin 1
i ordin 2 i sunt date prin relaiile urmtoare:
( ) ( ) ( ) T ) 1 n ( Lx ) nT ( x T ) 1 n ( Ky nT y + , (3.12)
( ) ( ) ( ) ( ) T ) 2 n ( x L T ) 1 n ( x L ) nT ( x T ) 2 n ( y K T ) 1 n ( y K ) nT ( y
2 1 2 1
+ + (3.13)
Dac se aplic transformata Z ecuaiilor (3.12) i (3.13), rezult urmtoarele
funcii de transfer ale filtrelor de ordinul 1 i 2 :
1
1
Kz 1
Lz 1
) z ( X
) z ( Y
) z ( H

, (3.14)

2
2
1
1
2
2
1
1
z K z K 1
z L z L 1
) z ( H




. (3.15)
Pentru implementarea hardware a acestor filtre se utilizeaz circuite de
ntrziere, nmulire i adunare. Schemele prin care se realizeaz aceste filtre sunt
date in figurile 3.7 i 3.8.
Figura 3.7
Figura 3.8
48
Deoarece funcia de transfer a unui filtru recursiv reprezint de fapt funcia de
transfer discret a unui sistem dinamic, stabilitatea filtrelor se analizeaz n aceeai
manier ca n cazul sistemelor dinamice. Un filtru recursiv este stabil dac toi polii
funciei de transfer ai acestuia sunt situai n interiorul cercului unitate .
3.3.3. Filtre nerecursive ( FNR )
Spre deosebire de filtrele recursive, filtrele nerecursive calculeaz ieirea pe
baza unui numr relativ mare de valori corespunztoare semnalului de intrare, valori
obinute la momentele de timp anteriore.
Ieirea unui filtru nerecursiv este dat prin relaia
( )


1 N
0 m
T ) m n ( x ) m ( h ) nT ( y , (3.16)
care reprezint produsul de convoluie ntre rspunsul la impuls i semnalul de
intrare.
n acest caz proiectarea unui filtru nerecursiv urmrete aproximarea
rspunsului la impuls al filtrului cu rspunsul la impuls impus prin datele de
proiectare.
Dac la intrarea filtrului se aplic impulsul unitar x=[1 0 0 .. 0]
T
, atunci
ieirea filtrului este vectorul [h
0
, h
1
, ..h
n
, 0, 0, .., 0]
T
, vector care reprezint rspunsul
la impuls.
Funcia de transfer a filtrului nerecursiv este dat de relaia


n
0 m
m
z h(m) H(z)
. (3.17)
Pentru a realiza o imagine complet a modului de filtrare a unui semnal,
utiliznd un filtru nerecursiv, se ilustreaz n figura 3.9 trei situaii n care se prezint:
semnalul de intrare aplicat filtrului-x, semnalul la ieirea filtrului-y i modul de calcul
al ieirii filtrului utiliznd produsul de convoluie.
a)
49
b)
c)
Figura 3.9
Se poate observa faptul c pe masur ce crete frecvena semnalului de intrare,
semnalul de ieire este atenuat din ce n ce mai mult. Acest lucru se datoreaz
faptului c n cadrul produsul de convoluie se sumeaz ponderat un numr din ce n
ce mai mare de perioade ale semnalului de intrare, astfel c ieirea se anuleaz. O
asemenea situaia este reprezentat i n figura 3.9 c).
3.4. Tehnici de proiectare a filtrelor numerice
n cadrul anumitor tehnici de proiectare a filtrelor numerice se utilizeaz
rezultatele obinute n etapa de analiz i sintez a filtrelor analogice. n aceste
circumstane, n etapa de proiectare a filtrelor numerice se urmrete aproximarea
modelelor neparametrice ce caracterizeaz filtrele analogice cu modele neparametrice
sau parametrice ce caracterizeaz filtrele numerice.
Filtrele numerice se mai pot proiecta i prin metode directe, metode care nu
utilizeaz caracteristicile n frecven ale filtrelor analogice .
n general, pentru proiectarea filtrelor numerice, se impune satisfacerea unor
condiii care vizeaz performanele filtrului att n banda de trecere, ct i n banda
de tiere. n figura 3.10 se prezint mrimile prin care se caracterizeaz modelul
neparametric al filtrului, caracteristica amplitudine - frecven.
50
Figura 3.10
Banda de trecere este caracterizat de o amplitudine 1 i o toleran de ) (
1
t ,
iar n banda de tiere A=0 i tolerana
2
+ .
De menionat faptul c frecvenele de tiere: n banda de trecere -
p
i n
banda de taiere -
s
, sunt date sub forma unui unghi n planul Z .
n concluzie fiind date condiiile de proiectare, calculul filtrului devine o
problem de aproximare. Metodele matematice utilizate la proiectarea filtrelor
numerice, depind n mare msur de tipul de rspuns al filtrului i anume:
- filtre cu rspuns la impuls infinit ( IIR), pentru care caracteristica de
frecven este aproximat printr-o funcie raional ;
- filtre cu rspuns la impuls finit ( FIR ), pentru care caracteristica de
frecven este aproximat printr-o funcie de tip polinomial.
3.4.1. Proiectarea filtrelor IIR pe baza caracteristicilor filtrelor analogice
Aceast metod de proiectare const n determinarea funciei de transfer a
filtrului IIR, prin aplicarea anumitor transformri funciei de transfer a filtrului
analogic, astfel nct s se conserve anumii indicatori de performan ai filtrului.
3.4.1.1. Metoda invarianei rspunsului la impuls
n cadrul proiectrii filtrului se urmrete ca rspunsul la impuls al filtrului
analogic s coincid cu rspunsul la impuls al filtrului numeric n momentele
eantionrii, conform relaiei
51
) nT ( h ) nT ( h
a n
, (3.18)
unde: h
n
(nT) este rspunsul la impuls a filtrului numeric,
h
a
(nT) este rspunsul la impuls a filtrului analogic.
De exemplu, dac funcia de transfer a filtrului analogic este de forma

n
1 k
k
k
s s
A
) s ( H , (3.19)
atunci funcia de transfer a filtrului numeric care satisface relaia (3.18) este

n
1 k
1 sT
k
z e 1
A
) z ( H . (3.20)
Observie: Trecerea de la funcia de transfer (3.19) la funcia de transfer discret
(3.20) se face aplicnd transformata Z standard.
Exemplul nr. 1
S se proiecteze un filtru numeric trece jos Butterworth care s satisfac
urmtoarele condiii:
atenuarea n banda de trecere (0 0,2) s fie mai mic de 1dB;
atenuarea n banda de tiere - (0,3 - ) s fie mai mare de 15dB.
Dac amplitudinea se consider normat ( 1 ) j ( H
a
pentru orice valoare
a lui aparinnd benzii de trecere), atunci cele dou condiii se scriu sub forma:
dB 1 ) 2 , 0 j ( H lg 20 ) j ( H lg 20
a ) 2 , 0 ; 0 ( a




, (3.21)
dB 15 ) 3 , 0 j ( H lg 20 ) j ( H lg 20
a ) 2 , 0 ; 0 ( a




. (3.22)
Avnd n vedere faptul c
1 ) j ( H
) 2 , 0 ; 0 ( a


, (3.23)
atunci relaiile anterioare devin
1 ) 2 , 0 j ( H lg 20
a
, (3.24)
52
15 ) 3 , 0 j ( H lg 20
a
. (3.25)
Dup cum se tie, ptratul caracteristicii amplitudine frecven a filtrului
Butterworth este dat de relaia
n 2
c
2
a
1
1
) j ( H

,
_

. (3.26)
nlocuind relaia (3.26) n relaiile (3.24) i (3.25) rezult
1
1
1
lg 20
2 , 0
n 2
c

,
_

, (3.27)
15
1
1
lg 20
3 , 0
n 2
c

,
_

(3.28)
sau, dup efectuarea calculelor, se obine sistemul

'

,
_

,
_

+
5 , 1
n 2
c
1 , 0
n 2
c
10
3 , 0
1
10
2 , 0
1

(3.29)
care este echivalent cu sistemul urmtor

'

,
_

,
_

1 10
3 , 0
1 10
2 , 0
5 , 1
n 2
c
1 , 0
n 2
c

. (3.30)
53
n urma rezolvrii sistemului se obin urmtoarele valori: n=5,8858 i

c
=0,7047. Deoarece n trebuie s fie ntreg se rotunjete la valoarea n=6 i rezult

c
=0,7032.
Avnd disponibili parametrii n si
c
polii funciei de transfer ai filtrului
analogic sunt: p
1,2
=-0,1820j
.
0.6792; p
3,4
=-0,4972j
.
0,4972; p
5,6
=-0,6792j
.
0,1820,
iar funcia de transfer este
) 49 , 0 s 35 , 1 s )( 49 , 0 s 99 , 0 s )( 49 , 0 s 36 , 0 s (
12093 , 0
) s ( H
2 2 2
a
+ + + + + +
(3.31)
Se aplic transformata Z standard funciei de transfer (3.31) i rezult
urmtoarea funcie de transfer a filtrului numeric
2 1
1
2 1
1
2 1
1
z 25 , 0 z 99 , 0 1
z 63 , 0 85 , 1
z 36 , 0 z 06 , 1 1
z 14 , 1 14 , 2
z 69 , 0 z 12 , 0 1
z 44 , 0 28 , 0
) z ( H

+
+
+
+
+

.
(3.32)
Implementarea filtrului numeric dat prin funcia de transfer (3.32) se
realizeaz prin conectarea n paralel a trei filtre recursive de ordinul 2.
Exemplul nr. 2
S se proiecteze un filtru de tip Cebev care s satisfac aceleai cerine ca i
filtrul Butterworth din exemplul anterior.
Se tie c modulul funciei de transfer a filtrului Cebev este
) / ( V 1
1
) j ( H
c n
2
o

+
, (3.33)
unde semnificaia mrimilor ,V
n
(x) este dat n paragraful n care s-a prezentat filtrul
Cebev.
Dac se impun condiiile menionate i se parcurg etapele din exemplul
anterior, atunci rezult urmtoarea funcie de transfer corespunztoare filtrului
Cebev analogic
) 38 , 0 s 17 , 0 s )( 1 , 0 s 42 , 0 s (
038286 , 0
) s ( H
2 2
a
+ + + +
. (3.34)
Funcia de transfer a filtrului numeric H(z) corespunztoare lui ) s ( H
a
este
54
2 1
1
2 1
1
z 85 , 0 z 49 , 1 1
z 02 , 0 08 , 0
z 65 , 0 z 50 , 1 1
z 02 , 0 08 , 0
) z ( H

+
+


+
. (3.35)
Se constat faptul c ordinul funciei de transfer obinute este mai mic cu 2
dect ordinul funciei de transfer a filtrului Butterworth, cu toate c filtrul satisface
aceleai prescripii de proiectare.
3.4.1.2. Metoda transformatei Z-biliniare
Din exemplele anterioare se poate observa faptul c trecerea de la funcia de
transfer ) s ( H
a
la funcia de transfer discret - H(z), utiliznd transformata Z biliniar
1
1
z 1
z 1
T
2
s

, (3.36)
reprezint doar un calcul algebric.
Avnd n vedere relaia
sT
e z

i relaia (3.36), legtura dintre frecvenele din
planul s i z este dat de expresia urmtoare
)
2
T
( tg
T
2


. (3.37)
Exemplul nr. 3
Se consider aceleai prescripii de proiectare ca cele din exemplul nr. 1, pe
care trebuie s le ndeplineasc filtrul Butterworth trece jos. n aceste ipoteze,
utiliznd relaia (3.37), relaiile (3.24) i (3.25) devin
1 )
2
2 , 0
( tg 2 j ( H lg 20
a



, (3.38)
15 )
2
3 , 0
( tg 2 j ( H lg 20
a



. (3.39)
Observaie: n relaiile anterioare s-a considerat T=1.
Avnd n vedere relaia urmtoare
55
n 2
c
2
a
1
1
) j ( H

,
_

, (3.40)
relaiile (3.38) i (3.39), prin transformarea inegalitilor n egaliti devin:
1 . 0 n 2
c
10 )
)
2
2 , 0
( tg 2
( 1

, (3.41)
5 . 1 n 2
c
10 )
)
2
3 , 0
( tg 2
( 1

. (3.42)
Se elimin
c
din relaiile anterioare i rezult
3044 . 5
)] 1 . 0 ( tg / ) 15 , 0 ( tg lg[
)] 1 10 /( ) 1 10 lg[(
2
1
n
1 . 0 5 , 1





. (3.43)
Se rotunjete n la valoarea n=6 i rezult 76622 . 0
c
.
n urma acestor calcule funcia de transfer a filtrului analogic devine
) 58 , 0 s 48 , 1 s )( 58 , 0 s 08 , 1 s )( 58 , 0 s 39 , 0 s (
20238 , 0
) s ( H
2 2 2
a
+ + + + + +
, (3.44)
iar funcia de transfer discret, rezultat n urma aplicrii transformatei Z biliniare
(3.36), pentru care s-a considerat T=1, este dat de relaia urmtoare
) z 21 , 0 z 9 , 0 1 ( ) z 35 , 0 z 01 , 1 1 ( ) z 7 , 0 z 2 , 1 1 (
) z 1 ( 00073 , 0
) z ( H
2 1 2 1 2 1
6 1

+ + +
+
.(3.45)
3.4.1.3. Proiectarea direct a filtrelor IIR.
Proiectarea direct const n aproximarea ct mai bine a caracteristicii de
frecven ideale a unui filtru trece jos. Se va prezenta metoda de proiectare pe baza
aproximrii caracteristicii filtrului Butterworth.
56
Fie dat funcia de transfer a unui filtru recursiv
T j 1 -
i
i
i
i
i
i
e T sin j T cos z ,
z K
z L
) z ( H

. (3.46)
Deoarece
T sin j T cos e z
T j -1


,
relaia anterioar devine

i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
Ti sin j K Ti cos K
Ti sin j L Ti cos L
) T sin j T (cos K
) T sin j T (cos L
) T ( H




.
(3.47)
Dac se noteaz cu
) k cos( y
k
,
atunci se poate scrie
sin k sin cos k cos ] ) 1 k cos[( y
1 k
+

, (3.48)
sin k sin cos k cos ) 1 k cos[( y
1 k
+
+
. (3.49)
Se adun cele dou relaii i rezult relaia
cos y 2 k cos cos 2 y y
k 1 k 1 k
+
+
(3.50)
care este echivalent cu relaia
1 k k 1 k
y cos y 2 y
+
, unde 1 y
0
i cos y
1
. (3.51)
Analiznd relaia (3.51) se poate afirma faptul c y
k
este un polinom real n
cos . n mod similar se demonstreaz faptul c ) k sin( u
k
este tot un polinom
real n cos .
Utiliznd aceste artificii de calcul relaia (3.47) devine
57

i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
T cos f T sin j T cos e
T cos d T sin j T cos c
) T ( H


. (3.52)
Caracteristica amplificare-frecven exprimat prin ptratul modulului funciei
de transfer este
( )
( )

,
_

+
,
_

,
_

+
,
_

i
i
i
i
i
i
2
i
i
i
2
2
i
i
i
2
i
i
i
2
2
i
i
i
2
T cos h
T cos g
T cos f T cos 1 T cos e
T cos d T cos 1 T cos c
) T ( H

.
(3.53)
Se face notaia

2
T
tg 1
2
T
tg 1
T cos
2
2

, (3.54)
iar relaia anterioar devine

i
i 2
i
i
i 2
i
2
2
T
tg
2
T
tg
) T ( H

, (3.55)
unde
i i
, sunt constante reale.
n concluzie se pot afirma urmtoarele:
ptratul caracteristicii amplitudine-frecven se poate exprima ca o funcie
raional de
2
T
tg
2

,
) ( P 1
1
) T ( H
2
2

+
, (3.56)
unde ) ( P
2
este o funcie polinomial de
2
T
tg
2

;
funcia
2
) T ( H este funcie monoton descresctoare.
58
Pentru proiectarea unui filtru Butterworth se ia forma cea mai simpl a lui
) ( P
2
i anume
2
T
tg a ) ( P
2m 2

, (3.57)
unde a este o constant real.
n aceste ipoteze caracteristica amplitudine-frecven este dat de relaia
2
T
tg a 1
1
| ) T ( H |
2m

+
. (3.58)
Se poate observa faptul c pentru ) , (
2
T
tg

, deci ) , 0 (
2
T
tg
2

,
rezult ) , 0 ( ) ( P
2
, ceea ce demonstreaz faptul c | ) T ( H | este monoton
descresctoare.
Pe de alt parte funcia de transfer, care aproximeaz caracteristica
amplitudine-frecven, are un zerou de ordin m la frecvena de tiere. Dac
c
este
frecvena de tiere la 3dB, atunci constanta a are expresia
1
c m 2
2
T
tg a

,
_


. (3.59)
Cu aceste notaii ptratul caracteristicii amplitudine - frecven devine
m 2
c
2
2
T
tg
2
T
tg
1
1
) T ( H

,
_

. (3.60)
Dac se evalueaz relaia (3.60) n punctele: 0,
c
, /T, atunci se obine:
1 ) 0 ( H ,
2
1
) H(
c
i 0
T
H

,
_

ceea ce dovedete nc o dat monotonia


caracteristicii filtrului Butterworth.
Pentru sinteza unui filtru trece jos avnd caracteristica amplitudine-frecven
dat prin relaia
59
2
T
tg a 1
1
) T ( H
m 2

+
, (3.61)
se urmrete s se determine poziia polilor n planul z
-1
.
Se face notaia
1
1
z 1
z 1
p

, (3.62)
unde
v j u p + , iar
T j -1
e z

.
Dac z
1
este situat pe cercul unitar, atunci p devine

2
T
tg j p

sau
2
T
tg v 0, u

. (3.63)
n planul p polii funciei de transfer
m 2
c
2
T
tg
2
T
tg
1
1
) T ( H

,
_

(3.64)
sunt rdcinile ecuaiei
0 1
V
p j
m 2
c
+

,
_

, (3.65)
unde
2
T
tg V
c
c

. (3.66)
Ecuaia anterioar are rdcinile

+


m 2
1 i 2
j
c i
e V p unde 1 - 0,2m i , (3.67)
rdcini care se pot scrie i sub forma
60

'


m 2
1 i 2
sin V v
m 2
1 i 2
cos V u
c i
c i

, unde 1 - 0,2m i . (3.68)


Observaie: Punctele (u
i
, v
i
) sunt situate pe un cerc cu centrul n originea planului p
i de raz V
c
.
Pe de alt parte din relaia (3.62) rezult
) v j u ( 1
) v j u ( 1
p 1
p 1
z
1
+ +
+

. (3.69)
Dup cum se tie
y j x e z
T j 1 -
+


. (3.70)
n urma identificrii prilor reale i imaginare din relaiile (3.69) i (3.70)
rezult relaiile
( )
( )
( )

'

+ +

+ +
+

2 2
2 2
2 2
v u 1
v 2
y
v u 1
v u 1
x
. (3.71)
Deoarece
2
c
2 2
V v u + , (3.72)
relaiile (3.71) se scriu sub forma

'

+ +

+ +

2
c
2
c
2
c
V u 2 1
v 2
y
V u 2 1
V 1
x
. (3.73)
Se elimin mrimile u i v din relaiile (3.73) i se nlocuiesc n relaia (3.72) i
rezult
61
( )
2
2
c
2
c
2
2
c
2
c 2
V 1
V 4
V 1
V 1
x y

,
_

+
+ . (3.74)
Ecuaia (3.74) reprezint ecuaia unui cerc de raz
2
c
c
V 1
V 2

i centru
1
]
1

+
0 ,
V 1
V 1
2
c
2
c
.
Deoarece
2
T
tg V
c
c

, raza i coordonatele cercului devin:
T tg
c
;
1
1
1
]
1

+
0 ,
)
2
( tg 1
)
2
( tg 1
c
2
c
2

.
Poziiile polilor n planul p rezult din ecuaiile (3.72) i (3.73) i sunt date de
relaiile:

'

+
+

+
+

2
T
tg
2m
1 2i
cos
2
T
tg 2 1
2m
1 2i
sin
2
T
tg 1
y
2
T
tg
2m
1 2i
cos
2
T
tg 2 1
2
T
tg 1
x
c 2 c
c 2
i
c 2 c
c 2
i

. (3.75)
n concluzie se poate sintetiza faptul c pentru proiectarea direct a filtrelor
IIR se parcurg urmtoarele etape:
se aproximeaz caracteristica amplitudine-frecven printr-o ecuaie de forma
m 2
c
2
T
tg
2
T
tg
1
1
) T ( H

,
_

(3.76)
i se determin ordinul filtrului m;
se determin poziia polilor funciei de transfer utiliznd relaiile (3.75);
62
cunoscndu-se polii funciei de transfer se determin funcia de transfer discret n
aceeai manier ca n cazul metodei invarianei rspunsului la impuls.
3.4.2. Transformri de frecven ale filtrelor IIR trece-jos
n cadrul paragrafelor anterioare s-au prezentat metode de proiectare a filtrelor
numerice IIR trece-jos. n unele situaii se impune utilizarea i a altor tipuri de filtre
ca de exemplu: trece-sus, trece-band, oprete-band etc.
Procedeul utilizat pentru proiectarea acestor filtre presupune parcurgerea a
dou etape:
n cadrul primei etape se proiecteaz filtrul trece-jos prototip utilizndu-se una
dintre metodele prezentate n paragrafele anterioare;
n a doua etap se utilizeaz o transformare algebric [2], prin intermediul creia
se obine funcia de transfer a filtrului, trece-sus, trece-band sau oprete-band.
n lucrarea [2] sunt prezentate transformarile algebrice prin intermediul crora
se face trecerea de la un filtru prototip trece-jos la unul dintre filtrele menionate mai
sus.
De exemplu pentru a realiza trecere de la un filtru trece-jos la un filtru trece-
sus se utilizeaz urmtoarea transformare algebric:
1
s
1
s 1
j
z 1
z
z

+
+

, unde
)
2
cos(
)
2
cos(
j
c
s
c
j
c
s
c

+
, iar
s
c
- frecvena de tiere a filtrului trece sus,
j
c
- frecvena de tiere a filtrului trece jos.
Transformarea de frecven a filtrului trece jos trebuie sa satisfac urmtoarele
proprietai:
1) dac H
j
(Z) reprezint funcia de transfer a filtrului prototip trece jos, atunci
H(Z) (Z=T
f
(z)) trebuie s corespund unui filtru stabil i cauzal.
2) dac z aprtine C(0,1), atunci i Z aparine C(0,1).
n domeniu continuu transformrile de frecven sunt mult mai sugestive. De
exemplu, dac se noteaz cu
p
frecvena de tiere a filtrului prototip, atunci
transformrile de frecven sunt n conformitate cu tabelul urmtor:
63
Tipul
transformrii
Transformarea
Trece jos

Trece jos
S S
'
p
p

Trece jos

Trece sus
S
S
'
p p

Trece jos

Trece banda ) ( S
S
S
l n
n l
2
p

+

Trece jos

Oprete
banda
n l
2
l n
p
S
) ( S
S


3.4.3. Aspecte privind proiectarea filtrelor cu rspuns la impuls finit (FIR)
Pentru proiectarea filtrelor numerice cu rspuns la impuls finit se pot utiliza
mai multe procedee printre care amintim:
procedee care apeleaz la aproximaii de tip Cebev;
proiectarea prin aplicarea ferestrelor de timp;
procedee care utilizeaz tehnici de analiz statistic.
Tehnicile de proiectare a acestor filtre presupun parcurgerea urmtoarelor etape:
alegerea metodei de proiectare i conversia modelului neparametric ntr-o
reprezentare matematic care aproximeaz rspunsul filtrului ideal;
64
rezolvarea problemei de conversie n vederea determinrii parametrilor filtrului.
Aceast etap presupune, mai nti, stabilirea tipului de filtru i a gradului acestuia
i apoi calculul parametrilor;
verificarea prin simulare a faptului c filtrul rezultat satisface specificaiile
impuse.
3.4.4. Proiectarea filtrelor cu rspuns la impuls finit (FIR) utiliznd relaii de
aproximare.
Pentru o mai bun nelegere a specificaiilor de proiectare, n figura urmtoare,
se ilustreaz rspunsul n frecven al unui filtru trece jos.

Figura 3.11 Caracteristica amplitudine-frecven
a unui filtru trece jos
Filtrul trece jos, avnd caracteristica amplitudine - frecven dat n figura
anterioar, se caracterizeaz prin urmtoarele mrimi:
frecvena de tiere a benzii de trecere Fp;
frecvena de tiere a benzii de tiere Fs;
deviaia benzii de trecere
1
;
deviaia benzii de tiere
2
.
Specificaiile de proiectare ale unui filtru cu rspuns la impuls infinit sunt
urmtoarele:
numrul de eantioane N;
limea zonei de tranziie F=F
s
-F
p
,
raportul de deviere K=
1
/
2
.
Un filtru optimal de tip Cebev este acela pentru care N, F
p
, F
s
si K sunt
specificate, iar
1
,
2
sunt minime.
Pe baza masurrii unui set mare de filtre optimale cu faza liniar, de tip trece
jos, Herrmann [2] a determinat empiric relaiile:
65
D=D

(
1
,
2
)-f(
1
,
2
)
.
F
2
,
(3.77)
D=(N-1)
.
F,
relaii care sunt utilizate n etapa de proiectare a filtrelor n cazul cnd unul din
parametri nu este specificat. Expresiile mrimilor: D

(
1
,
2
), f(
1
,
2
) din relaiile
(3.77) sunt
D

(
1
,
2
)=[a
1
(lg
1
)
2
+a
2
lg
1
+a
3
]lg
2
+[a
4
(lg
1
)
2
+a
5
lg
1
+a
6
]; (3.78)
f(
1
,
2
)=b
1
+b
2
lg
1
-b
2
lg
2
.
Dac se presupune c unul din parametri N, F
p
, F
s
,
1
,
2
nu este specificat,
atunci relaiile anterioare permit determinarea parametrului nespecificat. n cele ce
urmeaz se prezint doar dou cazuri.
Cazul 1: N - nespecificat, situaie n care formula de calcul a lui N este
1 F ) , ( f
F
) , ( D
N
2 1
2 1
+


. (3.79)
Cazul 2: F
p
- nespecificat, acesta determinndu-se cu relaia
)
) 1 N (
) , ( D ) , ( f 4
1 1 (
) , ( f 2
1 N
F F F F
2
2 1 2 1
2 1
s s p

+ t



. (3.80)