Un proces liniar este descris printr-o funcie de transfer raional de forma:

Y(s) B(s) b 0 + b1s + b 2 s 2 + ... + b m s m = = = G (s ) = U (s) A(s) 1 + a 1s + a 2 s 2 + ... + a n s n (s s 01 )(s s 02 )......(s s 0m ) b m = . (s s1 )(s s 2 )......(s s n ) a n

(6.1)

Pentru procesele eantionate corespunztoare, cu sau fr extrapolator, rezult funcii de transfer n z raionale:

Y( z) B( z 1 ) ( b 0 z m + b 1 z m1 +...+ b m ) z n m = = U( z) A ( z 1 ) z n + a 1 z n 1 +...+ a n b + b 1 z 1 +...+ b m z m ( z z 01 )( z z 02 )......( z z 0 m ) b m . 0 = ( z z 1 )( z z 2 )......( z z n ) a n 1 + a 1 z 1 +...+ a n z n G ( z) =

(6.2)

Rdcinile z pi , i = 1, n ale numitorului polinomului A(z) = 0 sunt polii, iar rdcinile z 0i , i = 1, m ale numrtorului polinomial sunt zerourile funciei de transfer n z.
79

6.1. Amplasarea polilor n planul z

S considerm sistemul proporional cu ntrziere de ordinul I, care a mai fost tratat i anterior:

G (s) =

Y( s) k' = U(s) a + s

(6.3)

avnd polul s1 = -a. Sistemul discret corespunztor, fr extrapolator, este dat prin funcia de transfer:

G ( z) =

Y ( z) k' z k' = = U( z) z z 1 1 a 1 z 1

(6.4)

avnd un pol z1 = a1 = e-aT. Ecuaia cu diferene corespunztoare este: (6.5) (6.6)

Y( k ) a 1Y( k 1) = k ' u( k ).

Pentru o condiie iniial y(0) 0 i pentru u(k) = 0, ecuaia cu diferene omogen este: y(k) - a1y(k-1) =0 ceea ce conduce la (6.7)

y(1) = a 1 y(0) 2 y( 2) = a 1 y(1) = a 1 y(0) M k y( k ) = = a1 y( 0).

(6.8)

Acest sistem de ordinul I converge la 0 i este asimptotic stabil doar dac |a1| < 1. Comportarea n domeniul timpului y(k) pentru diferite poziii ale polului a1 n planul z este prezentat n fig.6.1. Pentru o valoare negativ a lui a1 rezult o comportare periodic cu alternare de semn care nu este posibil pentru un sistem de ordinul nti continuu. De asemenea, polii n planul s i n planul z sunt n coresponden prin z = a1 = e s1T (6.9). Pe baza acestei relaii rezult c nu pot rezulta dect poli pozitivi n planul z. Deci polii reali negativi nu au coresponden n polii de pe axa real a planului s. Totui poate apare situaia n care un pol real dublu z1 < 0 este echivalent cu o pereche de poli complex-conjugai n planul s, aa cum se va arta n continuare.
80

y (7) a 1 <-1 k Im i

y (1) a 1 >1 y

y (6) a 1 =1 a1=-1 -1 k x (7) x (6) x (5) x (4) x (3)

(2) a 1 =1 Re x x (2) (1) (3) 0<a 1 <1 (4) a 1 =0 k

y (5) -1<a 1 <0

Fig. 6.1. Poli reali i comportarea n timp corespunztoare

6.2. Poli complex-conjugai n planul z

Fie funcia de transfer:

G (s) = =

2 k 0 Y(s) k = = = 2 U (s) T 2 s 2 + 2Ts + 1 s 2 + 20 s + 0

2 k (a 2 + 1 )

2 (s + a ) 2 + 1 a = / T = 0

2 k (a 2 + 1 ) (s s1 )(s s 2 )

(6.10)

T s1, 2 = a j1

2 1 =

1
2

2 (1 2 ) = 0 (1 2 )

= amortizarea, 0 = pulsaia natural. Funcia de transfer n z corespunztoare, fr extrapolator de ordin 0 este:

2 aT a 2 + 1 e k sin 1T z 1 b1 Y ( z) G (z) = = = (6.11) 2 aT zaT U(z) z (ze (z z1 )(z z 2 ) cos 1T)z + e

81

unde polii z1,2 sunt:

z1, 2 = e aT e j1T = e aT (cos 1T j sin 1T)

iar ecuaia omogen devine:

y( k ) = ( 2e aT cos 1T) y( k 1) + e 2 aT y( k 2) = 0.

(6.12)

Pentru o valoare iniial arbitrar Y(0) i o valoare iniial aleas ca fiind Y(1) = e-aTcos1T, soluia ecuaiei este
y ( k ) = ( e aT ) k cos k1T.

(6.13)

Comportarea sistemului n domeniul timpului este dat n fig.6.2 pentru cazul 1T = 30o = constant (situaiile 1, 2 si 3 din fig. 6.2), apoi pentru cazurile 1T = 90=constant (situaia 4 din fig. 6.2) i pentru cazul 1T = 150o (situaia 5 din fig. 6.2).
Im (4) y 0< <1 1T=90o (5) y 0< <1 o 1T=150 (5) x (4) x (1) (2) x x x(3)
1T

y (1) k y Re (2) k y k x o 1T=30

x x

x x

(3)

Fig.6.2. Comportarea sistemului cu o pereche de poli complex-conjugai Dac 1T crete, adic 1 crete la T constant, se obin urmtoarele rezultate. Pentru 1T = 90o, polii sunt plasai pe axa imaginar i y(k) devine 0 pentru k = 1,3, 5 i i schimb semnul pentru k = 0,2,4,... . Alternana semnului lui y(k) se obine i pentru 90o < 1T < 180o. Dac polii complex-conjugai sunt situai n interiorul cercului de raz unitar rezult o comportare asimptotic stabil pentru < 1.

6.3 Corespondena dintre planul s i planul z

Att pentru polii complex-conjugai ct i pentru polii reali, ecuaia folosit pentru a mapa polii
82

s j = j j j din planul s n planul z este:

(6.13)

Zj = e

s jT

=e

T ( j j j )

=e

jT j jT

(6.14)

n consecin, polii zj vor avea modulul i faza

zj = e
jT

i j = jT .

(6.15)
e = j din planul s devine un semicerc 2 T

Conform ecuaiei de transformare rezult urmtoarele: a) axa imaginar 0 j j j de raz unitar n planul z; b) axa imaginar j

inferior de raz unitar n planul z;

e j j 0 din planul s devine semicercul 2

Im je /2=j T

Im j T= T jT j T= jT=0 Re _ T j j T= Planul z T

j jT=0 Re

-j
je = T 2 Planul s

Fig.6.3. Transformarea planului s n plan z c) axa real negativ < j 0 din planul s (jj = 0) devine n planul z segmentul de ax 0 < zj 1. d) axa real pozitiv > j 0 din planul s (jj = 0) devine n planul z poriunea din ax real pozitiv 1 z j < .
cu < j 0 din planul s este T mapat pe axa negativ a planului z n poriunea 1 z j 0.

e) Paralela la axa negativ j e = j

f) Semiplanul stng al planului s devine interiorul cercului de raz unitar n planul z.

83

g) Semiplanul drept al planului s devine exteriorul cercului de raz unitar n planul z, ceea ce nseamn c polii instabili din planul s vor fi situai n aceast regiune. h) Polii critic stabili de pe axa imaginar a planului s sunt situai pe cercul de raz unitar n planul z.

6.4. Condiia de stabilitate asimptotic

Conform celor expuse n seciunea anterioar, un sistem liniar discret este asimptotic stabil dac polii funciei de transfer n z sau rdcinile ecuaiei caracteristice A(z)=(z-z1)(z-z2)....(z-zm)=0 sunt plasai n interiorul cercului de raz unitar. Aceasta conduce la (6.16)

|zj| < 1,

j = 1, m

(6.17)

Pentru poli reali plasai pe cercul de raz unitar, sistemul este critic stabil. Pentru poli multipli pe cercul de raz unitar, totui, sistemul devine instabil.

6.5. Analiza stabilitii prin transformare biliniar

Transformarea biliniar
w= z 1 z +1

(6.18)

mapeaz cercul de raz unitar pe semiplanul stng. Deoarece planul joac acelai rol ca i planul s pentru sisteme continue, poate fi aplicat pentru analiza stabilitii criteriul Routh-Hurwitz. n acest scop este introdus n numitorul funciei de transfer A ( z) = z m + a 1 z m 1 +....+ a m transformarea invers
z= 1+ w 1 w

(6.19)

(6.20

Aceasta conduce la:

84

1+ w A(w ) = 1 w

1 + w + a1 1 w

m 1

+ ... + a m

(6.21)

Rezult urmatoarele: a) Sistemul nu este monotonic instabil dac toi coeficienii polinomului caracteristic exist i au toi acelai semn algebric; b) Sistemul nu este oscilator instabil dac determinanii Hurwitz sunt pozitivi pentru sisteme mai mari de ordinul 2. Exemplul 6.1 Fie numitorul de ordin 2 A(z) = z 2 + a 1 z + a 2

1 + w 1 + w A(w ) = + a2 + a1 1 w 1 w
A ( w ) = (1 + w ) 2 + a 1 (1 + w )(1 w ) + a 2 (1 w ) 2 =

= (1 a 1 + a 2 ) w 2 + 2(1 a 2 ) w + (1 + a 1 + a 2 )
Dac toi coeficienii lui A ( w ) exist i au semn pozitiv rezult, n general, pentru un sistem de ordinul II
A ( z = 1) = 1 a 1 + a 2 > 0 A ( z = 1) = 1 + a 1 + a 2 > 0, a 2 < 1.

Pentru sisteme de ordin mai mare aplicarea acestui criteriu nu mai este att de simpl din cauza necesitii calculrii determinanilor Hurwitz. Exemplul 6.2 S se analizeze prin transformare biliniar stabilitatea sistemului cu reacie negativ format din partea fixat:
Eh 0 G p (z) = 1 + a 1z 1 + a 2 z 2 b 1 z 1 + b 2 z 2

i un regulator proporional GR(z) = q0 plasat pe calea direct. Ecuaia caracteristic 1 + Eh 0 G p ( z) G R ( z) = 0 conduce la: z 2 + (a 1 + b 1q 0 ) z + (a 2 + b 2 q 0 ) = 0
85

i condiiile sunt q 0 < (1 + a 2 ) / b2 q 0 > (a1 a 2 1) / ( b2 b1 ) q 0 > (1 + a1 + a 2 ) / ( b1 + b2 ). Spre deosebire de cazul sistemelor continue ce permiteau q00, amplificarea regulatoarelor sistemelor discrete este limitat superior de un q0max. Aceasta arat c, n comparaie cu sistemele continue, sistemele de control discrete au un domeniu de stabilitate mai mic.

6.6. Criteriul Shur-Cohn-Jury

i prin acest criteriu se dezvolt unele condiii pentru coeficienii polinomului caracteristic: A ( z) = a ' m z m + a ' m1 z m1 +.....+ a '1 z + a ' 0 = 0 (6.22)

pentru a asigura plasarea polilor n interiorul cercului de raz unitar. Se scriu matricele:

a ' 0 0 Ak = M 0
i determinanii

a '1 L a ' k 1 a ' m ( k 1) L a ' m 1 a ' a '0 L a ' k 2 L a'm , B k = m ( k 2) M 0 L a '0 L 0 a'm D k = det[A k B k ].

a'm 0 (6.23) 0
(6.24)

C k = det[ A k + B k ],

Condiiile necesare i suficiente pentru ca polii lui A(z) s se situeze n interiorul cercului de raz 1 sunt:

m par: A (1) > 0 C 2 < 0, D 2 < 0 C 4 > 0, D 4 > 0 C 6 < 0, D 6 < 0 M

m impar m ( 1) A ( 1) > 0 C 1 > 0, D 1 < 0 C 3 < 0, D 3 > 0 C 5 > 0, D 5 < 0 M

(6.25)

Pentru sistemele de ordin mare, efortul de calcul rezult relativ important. Din acest motiv un criteriu de stabilitate mai simplu bazat pe criteriul Shur-Cohn-Jury, care mai este numit i "criteriul Jury", este prezentat n continuare.
86

Se scrie urmtoarea schem, presupunnd am > 0. nr. rnd 1 2 3 4 5 6

a'0 a'm b0 bm-1 c0 cm-2

a'1 a'm-1 b1 bm-2 c1 cm-3

a'2 a'm-2 b2 bm-3 c2 cm-4

...... ....... ....... ........ ....... ........

a'm-k a'k bm-k bk+1 cm-k ck+2

..... ...... ...... ...... . ...... . ...... .

a'm-1 a'1 bm-1 b0 cm-2 c0

a'm a'0

2m-5 2m-4 2m-3

l0 l3 m0

l1 l2 m1

l2 l1 m2

l3 l0

Elementele din grupurile de cte 2 rnduri din schem se calculeaz astfel:

bk = dk =

a '0 a 'm c0 c m 2

a 'm k

a 'k c m 2 k ck

, ck =

b0 b m 1

b m1 k bk l0 l3 l3 l0 m = l0 l1
(6.26)

............ m0 =

l3 l2

Condiiile necesare i suficiente pentru ca polii lui A(z) s se situeze n interiorul cercului de raz unitar sunt:
A(1) > 0 a '0 < a ' m b 0 < b m 1 c 0 < c m2 M m0 < m2 (1) m A(1) > 0

(6.27)

Rezult c pentru un sistem de ordin m se obin m+1 condiii. Pentru sisteme de ordin redus se obin urmtoarele rezultate:

m = 2 A (1) > 0 A ( 1) > 0 m = 3 A (1) > 0 A ( 1) > 0

a' 0 < a' 2 a' 0 < a' 3

87

(6.28)

b0 > b2 .

(6.29)

Dac primul sau ultimul element din rnd este 0 sau ntregul rnd este 0, apar "cazuri singulare" care trebuie tratate diferit. Exemplul 6.3 Un sistem de ordinul 3 are ecuaia caracteristic

A ( z) = z 3 + a ' 2 z 2 + a ' 1 z + a ' 0 = 0 .

Schema Jury este: 1 2 3 a'0 1 b0 a'1 a'2 b1 a'2 a'1 b2 1 a'0

i condiiile de stabilitate sunt:

A (1) = 1 + a ' 2 + a '1 + a ' 0 > 0 A ( 1) = 1 + a ' 2 a '1 + a ' 0 > 0 a' 0 < 1
2 b 0 > b 2 a' 0 1 > a ' 0 a ' 2 a ' 1 .

Prin utilizarea calculatoarelor numerice, ecuaiile caracteristice sunt rezolvate prin programe de calcul a rdcinilor i nu prin criterii de stabilitate. Se obin astfel nu numai informaii asupra stabilitii, ci i amplasarea polilor.

6.7. Plasarea zerourilor n planul z

Spre deosebire de poli, nu se pot stabili relaii simple ntre zerourile funciilor de transfer G(s) si G(z). De aceea concluzii generale nu se pot trage dect n cazuri speciale. Folosind funcia de transfer continu (6.1) i presupunnd n > m, ceea ce nseamn G(s) 0 pentru |s| (o funcie de transfer realizabil), G(s) are maximum (n-1) zerouri, iar G(z) are de obicei (n-1) zerouri. G(z) va avea zerouri chiar dac G(s) nu are zerouri, aa cum se poate vedea din tabelele de transformate z. Amplasarea zerourilor n planul z este de asemenea influenat de prezena extrapolatorului.

88

7.1. Date iniiale i obiective n proiectarea sistemelor discrete

n cazul proiectrii sistemelor discrete, datele iniiale i obiectivele urmrite sunt similare celor din cazul proiectrii unui sistem continuu. Datele iniiale includ caracteristicile procesului, prezentate fie sub forma unor ecuaii difereniale n domeniul timp, fie sub forma unor funcii de transfer. Dac pentru partea fixat continu datele iniiale se reprezint sub forma unor funcii de transfer sau a unor ecuaii difereniale, atunci este necesar obinerea modelului discret al prii fixate sau procesului (vezi cap.7.2). Obiectivele urmrite prin proiectare se refer la performanele impuse sistemului discret proiectat n cazul funcionarii n bucl nchis. Aceste performane se refer la regimurile staionare i tranzitorii. Performanele de regim staionar sunt: valoarea admis pentru eroarea staionar la semnale specificate, coeficientul erorii de vitez. Performanele de regim tranzitoriu se refer la: valoarea suprareglrii, durata regimului tranzitoriu, timpul de supraurmrire, timpul de cretere etc.
89

Aceste performane pot fi denumite performane de comportare i trebuie asigurate de sistemul proiectat fie pe baza unor valori fixate fie de specialitii tehnologi, fie de automatiti, pe baza experienei anterioare sau a unor game admisibile. n al doilea rnd obiectivele propuse trebuie asigurate cu respectarea unor condiii inerente n practic, ce se refer la sursele disponibile de energie, la vitezele i acceleraiile maxime, la valorile tensiunilor i curenilor etc. Condiia de cauzalitate constituie ea nsi o restricie. Aceste restricii, numite uneori condiii de realizabilitate, se exprim prin inegaliti i se includ n datele iniiale de proiectare. n afar de problemele ntlnite la sistemele continue, n cazul proiectrii sistemelor discrete apar i unele particulariti ca: alegerea tipului de extrapolator, alegerea perioadei de eantionare, alegerea filtrului "antialiasing", existena unor metode de proiectare specifice sistemelor discrete. Prezentarea se refer numai la sistemele de control deterministe ce sunt proiectate pentru perturbaii externe deterministe sau condiii iniiale deterministe. Perturbaiile externe i condiiile iniiale deterministe sunt variabile care, spre deosebire de variabilele stochastice, pot fi descrise exact n form analitic.

7.2. Modele matematice ale proceselor discrete

Deoarece scopul este de a obine algoritmi bine acordai, este necesar cunoaterea modelelor matematice ale proceselor. Pentru nceput se va proceda la o clasificare a principalelor tipuri de procese tehnice. Procesele tehnice sunt caracterizate de transformarea i/sau transportul materialelor, energiei i/sau informaiei. Acestea pot fi clasificate n funcie de tipul semnalelor, de modul n care are loc transferul materialelor, energiei i/sau informaiei i n funcie de clasa modelelor matematice ce se obin. Dup cel de-al doilea criteriu de clasificare, se pot distinge urmtoarele clase de procese: -procese continue - fluxuri continue de materiale, energie, informaie (de exemplu, procesele din instalaiile energetice, din industria siderurgic i industria chimic); - procese batch - materialele, energia i informaia circul n "pachete" sau fluxuri ntrerupte (acestea sunt procese ce opereaz ntrun spaiu nchis, ca de exemplu procesele chimice cu reacie, procesele de splare, uscare, concasare, vulcanizare);
90

- procese cu evenimente discrete materialele, energia i informaia sunt furnizate sub form de eantioane (de exemplu, unele procese din domeniul tehnologiilor de fabricaie, transportul n loturi i stocarea). n cazul de fa, algoritmii de control sunt tratai cu referire n special la procesele continue sau batch. Deoarece pentru controlul numeric al proceselor este necesar un model matematic, n continuare sunt prezentate cteva metode de a obine aceste modele. Comportarea dinamic a unui sistem dinamic liniar continuu invariant n timp avnd mrimea de intrare u(t) i mrimea de ieire y(t) este descris de o ecuaie diferenial ordinar:
& ( t ) + y( t ) = a m y ( m) ( t ) + a m1 y ( m1) ( t ) +.....+ a 1 y ( m) ( m1) & ( t ) + b 0 u( t ). = b m u ( t ) + b m1 u ( t ) +.....+ b 1 u

(7.1)

Se presupune c aceasta a fost obinut prin analiz teoretic (modelare) pornind de la ecuaii de bilan, ecuaii de stare i legi fenomenologice. Aplicnd transformata Laplace se obine funcia de transfer:
G (s) = Y(s) b 0 + b1s+....+ b m1s m1 + b m s m B(s) = . = U(s) A (s) 1 + a 1s+.....+ a m1s m1 + a m s m

(7.2)

Pentru perioadele mici de eantionare ecuaia cu diferene se poate obine prin discretizarea ecuaiei difereniale aproximnd ecuaia diferenial de ordinul 1 cu o diferen de ordinul 1:

dx x( t ) x( t t ) = lim ; x( k ) = x( k ) x( k 1) dt t0 t dx( t ) dx( t t ) d2x dt = lim dt ; t 0 dt t 2 x( k ) = x( k ) x( k 1) = x( k ) 2 x( k 1) + x( k 2).

Exemplul 7.1 S se discretizeze ecuaia diferenial:
a1 dx ( t ) + x ( t ) = b0 w ( t ). dt

(7.3)

Aplicnd (7.3) se obine:

a a a 0 x ( k ) + a1x ( k 1) = b0 w ( k ) cu a 0 = 1 + 1, a1 = 1 , b0 = b0 . T T Pentru perioade de eantionare mari, ecuaia cu diferene i funcia de transfer n z se calculeaz mai bine cu ajutorul tabelelor de
91

transformate z. Pentru aceasta, fie funcia rspuns la impuls g(t) n form analitic, fie funcia de transfer G(s) sunt descompuse n fracii simple. Corespondena dintre aceste funcii elementare i funciile de transfer n z se obine cu ajutorul tabelelor de transformate. Dac procesul este prevzut la intrare cu extrapolator de ordin 0, trebuie avut n vedere funcia de transfer G(s)/s, aa cum s-a artat n Cap. 5. Fie, de exemplu, funcia de transfer:

G(s) =

c s
j= 0 j l i =1

p +1

(s s 0 ) p (s si )

(7.4)

ce poate fi descompus n fracii simple astfel: p l A 0q Ai G (s) = + q ss i q =1 ( s s 0 ) i =1 unde coeficienii pot fi calculai cu teorema reziduurilor
A 0q = d pq 1 (s s0 ) p G (s) ( p q )! ds p q

(7.5)

A i = (s si )G (s)

Maparea polilor n planul z se face direct cu ajutorul relaiei z = e sT. Exemplul 7.2 S se calculeze funcia de transfer n z a procesului: Y ( s) k G ( s) = = , T T2 ..... Tm . U ( s) (1 + T1 )(1 + T2s)....(1 + Tms) 1 Procesul este prevzut cu extrapolator de ordin 0. 1) Descompunerea n fracii simple a lui G(s)/s 1 1 1 k Am T1 T2 Tm A A1 G ( s) = = 0 + +....+ 1 1 s s 1 1 1 s+ s+ s s + s + s + Tm T1 T1 T2 Tm
k Ai =
j i m

] s=si .

s= s0

(7.6)

1 i =1 T j , i = 1, m, A 0 = k .

1 1 T + T i j i =1
j i

2). Determinarea funciilor de transfer n z corespunztoare fraciilor simple.

92

Din G (s) =

A0 A1 Am + +....+ rezult: 1 1 s s+ s+ T1 Tm

m A0 Ai G (s) ZL1 + . = 1 T s 1 z 0 i =1 1 e Ti z 1

3). Din (5.10) se obine:

G (s) EhoG(z) = (1 z 1 ) ZL1 = . s

T T m 0 0 m Tj 1 Ti 1 1 A 0 1 e z + (1 z )A i 1 e z + i =1 i =1 j =1, j i . = T 0 m Ti 1 1 e z i =1 m

O alt posibilitate de a calcula funcia de transfer HG(z) din G(s), ce nu face apel la tabelele de transformate z const n aproximarea urmtoare (Tustin):
s 2 z 1 . T0 z + 1

(7.7)

Aceast aproximare se obine dac considerm ecuaia integral

y( t ) = 1 T1

0 u( t )

(7.8)

ceea ce conduce la
Y(s) 1 = . U(s) T1s

(7.9)

Dac integrarea continu este aproximat cu o integral dreptunghiular, pentru T mic, rezult:

93

y( k )

T k u( k 1) T1 i =0 T k 1 y( k 1) u ( k 2) T1 i =1 T u( k 1) y( k ) y( k 1) T1 Y ( z) Tz 1 T = . 1 U( z) T1 (1 z ) T1 ( z 1)
Din (7.9) i (7.10) rezult corespondena:
s

(7.10)

1 ( z 1) . (7.11) T O aproximare mai bun se obine folosind integrala trapezoidal.

y(k)

T1 k ( u(i) + u(i 1) ) T1 2 i =1 T k 1 ( u(i) + u(i 1) ) T1 i =1

T [ u(k) + u(k 1)] 2T1

y(k 1)

y(k) y(k 1)

(7.12)

Y( z) T z +1 U(z) 2T1 z 1
2 z 1 . T z +1 Aceeai coresponden poate fi obinut prin descompunerea n serie a lui z = esT.
Deci rezult corespondena s

s=

1 2 z 1 ( z 1) 2 ln z + +..... 3 T T z + 1 3( z + 1)

(7.13)

dup cum i (7.11) se poate obine din:

z = e sT = 1 + Ts + ..... s 1 ( z 1). T

(7.14)

7.3. Metode de proiectare

94

a sistemelor automate discrete

Acestea pot fi clasificate astfel: a) - metode de alocare a polilor pe modele intrare-ieire; b) - metode de proiectare direct n domeniul timp; c) - metode de proiectare pe modele intrare-stare-ieire; d) - metode derivate din legi de reglare continu.

95

Discuia va fi restrns la cazul sistemelor monovariabile. Notaia mrimilor ce intervin n sistem va fi urmtoarea; mrimea de iesire y(k), mrimea de comand - u(k), variabilele de stare - vectorul x(k), perturbaia extern v(k), mrimea de referin r(k) i abaterea e(k) = r(k)-y(k). De asemenea, este tratat doar cazul sistemelor de control liniar pentru procese liniare sau liniarizabile invariante n timp. Alegerea performanelor impuse sistemului joac un rol central n proiectarea regulatorului. Pentru unele controlere comportarea n timp a comenzii este specificat, fie complet, fie dup un timp finit. n cazul alocrii polilor se spune foarte puin despre comportarea n timp a comenzii. n ambele cazuri, influena zerourilor i a perturbaiilor externe nu este inclus n proiectare.

8.1. Cazul general

Se consider funcia de transfer a regulatorului de forma:

96

G R (z) =

Q(z 1 ) P(z )
1

q 0 + q1z 1 + .... + q n Q z 1 + p1z 1 + ... + p n p z

nQ

n p

U(z) E(z)

(8.1)

iar funcia de transfer a procesului de forma:

G P ( z) =

B( z 1 ) A( z )
1

b 1 z 1 + b 2 z 2 +....+ b n z n 1 + a 1 z +....+ a n z
1 n

z d =

Y ( z) U( z)

(8.2)

regulatorul i procesul reglat, fcnd parte dintr-o structur de reglare cu reacie negativ ca n fig. 8.1.

R(z) -

E(z)

GR (z)

U(z)

Y(z) GP (z)

Fig. 8.1. Structura sistemului numeric de reglare automat Funcia de transfer n bucl nchis rezult:
G 0 ( z) = G R ( z ) G P ( z) Y ( z) Q( z 1 ) B( z 1 ) z d = = . R ( z) 1 + G R ( z)G P ( z) P( z 1 )A ( z 1 ) + Q( z 1 ) B( z 1 ) z d

(8.3)

Aceasta din urm mai poate fi scris n forma:

G 0 (z) =

0 + 1z 1 + ... + r z r 1 + 1z 1 + ... + r z r

(8.4)

Scopul proiectrii este de a determina funcia de transfer a regulatorului GR(z), din care se obine ulterior legea de comand sub forma unei ecuaii cu diferene. Modelul prii fixate se consider cunoscut, iar G0(z) sau numai polinomul caracteristic al lui G0(z) se determin pe baza performanelor impuse sistemului de reglare. n cazul general, polinomul caracteristic rezult de forma:
P0 (z 1 ) = (z z1 )(z z 2 )(...(z z r ) = 0

(8.5)

din ecuaia caracteristic

P0 ( z 1 ) = 1 + 1 z 1 +.....+ r z r .

(8.6)

De obicei, polinomul caracteristic se impune de gradul 2 sau 1 (pentru sistemele fr suprareglare) deoarece pentru astfel de sisteme se pot stabili relaii simple ntre performane (suprareglare, durata
97

regimului tranzitoriu, timpul de supraurmrire) i poziia polilor. Pentru sistemele de ordin mai mare dect 2 nu pot fi stabilite relaii simple ntre performane i repartiia poli-zerouri. Totui, n cazul continuu, dac sistemul este caracterizat de o singur pereche de poli complex-conjugai, numii i dominani, i dac i ceilali poli sunt ndeprtai (departe de axa imaginar n planul s), efectele acestora asupra regimului tranzitoriu sunt neglijabile. Aceast remarc este valabil i n planul z, i anume, comportarea n regim tranzitoriu va fi determinat de polii complex conjugai dominani, adic de polii situai n interiorul cercului de raz unitar, cei mai apropiai de acest cerc, cu rezerva ca toi ceilali poli s fie de modul sensibil mai mic. Impunnd polinomul caracteristic dorit, prin impunerea unui rspuns dorit la semnal de referin treapt unitar, ca fiind un polinom de ordin 2:

Pd 2 ( s) = s 2 + 2 n s + 2 n
rezult polinomul dorit discret

(8.7)

Pd 2 (z) = z 2 + d1z + d 2 d1 = 2e n T cos( n T 1 2 ) d2 = e

nti:
2n T

(8.8)

Dac dinamica dominant poate fi dat de un element de ordinul

Pd1 (z) = z d d = e T / T0

(8.9)

unde T0 = constanta de timp dorit. Elementul de ordinul nti poate fi folosit mpreun cu elementul de ordinul doi dac nu este ndeplinit condiia de realizabilitate sau dac trebuie satisfcute performane suplimentare. n cazul general, polinomul caracteristic va fi de forma:

Pd ( z) = Pd 2 ( z) Pd 1 ( z)
i=3

(8.10)

sau

Pd ( z) = ( z 2 + 1 z + 2 ) ( z i )
i=3

(8.11)

98

i poate fi pus n forma echivalent (8.6). Determinarea parametrilor regulatorului se face calculnd polinomul caracteristic al sistemului numeric de reglare automat i identificnd coeficienii cu cei ai polinomului (8.6). Din (8.3) rezult:
G 0 ( z) = Q( z 1 ) B( z 1 ) z d P( z 1 )A ( z 1 ) + Q( z 1 ) B( z 1 ) z d

i de aici se deduce polinomul caracteristic:

P0 (z 1 ) = P( z 1 )A (z 1 ) + Q(z 1 )B(z 1 )z d = = (1 + p1z 1 + .... + p n p z
n p

)(1 + a 1z 1 + .... + a n z n ) + )(b1z 1 + ....b1z 1 + .... + b n z n ) z d

(8.12)

+ (q 0 + q1z 1 + ... + q n Q z

n Q

cu gradul
n Pd = l = max( n p + n , n Q + n + d ).

(8.13)

unde n este gradul polinoamelor A i B din (8.2), n Q este gradul polinomului Q din (8.1), iar n P este gradul polinomului N din (8.1). Eroarea staionar nul de poziie impune G0(1) =1, aa cum rezult din teorema valorii finale aplicate lui Y ( z ) = R ( z ) G 0 ( z ), R ( z ) = z / ( z 1), de unde rezult:

P (1) A (1) = 0
care este ndeplinit pentru:

(8.14)

pi = 1.
i =1

np

(8.15)

Deoarece (8.12) conduce la l +1 ecuaii, obinerea unei soluii unice pentru cei np+nQ+1 parametri ai regulatorului impune egalitatea:

l +1 = nP + nQ +1
a) n p n Q + d l = n p + n Pot apare urmtoarele dou cazuri:

(8.16)

din (8.13) nQ = n i deci np > n+d. b) n p n Q + d l = n Q + n + d din (8.13) n p = n + d i deci nQ d.

99

Dac se aleg cele mai mici grade pentru polinoamele regulatorului se obine: (8.17) nQ = n, np = n + d. n acest caz, determinarea parametrilor de acord implic rezolvarea ecuaiei diofantice:
P0 ( z 1 ) = P ( z 1 ) A ( z 1 ) + Q ( z 1 ) B( z1 ) z d , l = 2 n + d .

(8.18)

Relaia (8.18) mpreun cu (8.15) poate fi pus n forma matriceal:

1 a1 a2 an 0 0 1 1 a n-1 an 0 0 1 ......... 0 ......... 0 0 ......... 1 0 0 .........0 0 d 0 ......... 0 0 0 ......... 0 b1 0 ......... 0 b2 b1 0 p1 1 _ a 1

a n-2 ..... 0 a n-1 ..... 0

n _ a n = n + 1
+1

.....................

a 1 bn a2 0 1 1 0 1
R

b n-1 .... 0 bn ..... b1 0 ...... bn 0 ...... 0 n+d

pn+d q0
+d

(8.19)

an 0 1 n+1 0

2n + d -1

qn R

Cu notaiile din (8.19), dac matricea R este nesingular, vectorul parametrilor regulatorului se obin cu relaia:

R = R 1 d .

(8.20)

Datorit condiiei (8.17) se observ c zerourile procesului vor apare n funcia de transfer a buclei nchise G0(z), ceea ce nseamn c nsui procesul dicteaz unele din zerourile funciei de transfer n bucl nchis, fapt ce poate influena performanele impuse prin alocare. Pentru a elimina acest dezavantaj, atunci cnd procesul are zerouri, se recomand o metod de alocare a polilor i zerourilor funciei de transfer.

100

8.2 Sinteza sistemelor discrete prin alocare poli-zerouri

Aceast metod pornete de la alocarea poli-zerouri pentru un sistem de ordinul doi cu doi poli complex-conjugai i un zero real. k ( z z1 ) G 0 ( z) = (8.21) ( z z p1 )( z z p2 ) deoarece un sistem de ordinul 2 continuu cu eantionor pe calea direct, urmat de extrapolator i prevzut cu reacie unitar conduce, prin discretizare, la o funcie de transfer n z de acest tip. Impunnd condiia de eroare staionar nul pentru un semnal de intrare de tip treapt unitar rezult:
z z 1 i aplicnd teorema valorii finale Y( z) = R ( z)G 0 ( z); R ( z) =
n

(8.22)

lim y( nT) = lim(1 z 1 )

z1

k ( z z1 ) z =1 z 1 ( z z p1 )( z z p2 ) .

(8.23) (8.24)

k=

(1 z p1 )(1 z p2 ) (1 z1 )

Pentru semnal de intrare treapt unitar, R(z)=z/(z-1), rspunsul sistemului este dat de:

Y( z ) =

kz( z z1 ) . ( z z p1 )( z z p2 )

(8.25)

Rspunsul n domeniul timpului se obine cu ajutorul formulei de inversiune:

y( nT) =

kz( z z1 ) 1 z n 1dz. 2 j ( z 1)( z z p1 )( z z p2 )

(8.26)

unde este un contur nchis ce cuprinde toate singularitile funciei de sub integral. Aplicm teorema reziduurilor:

y( nT) = 1 + 2

k ( z p1 z1 ) ( z p1 1)( z p1 z p2 )

z p1 cos( n1 + 1 ) 2
101

1 = arg( z p1 z1 ) arg( z p1 1) 1 = arg p1 .

(8.27)

Performanele de regim tranzitoriu ce se impun sistemului proiectat se refer la valoarea suprareglrii (imp) i a duratei regimului tranzitoriu (tt tt imp). Prin metoda i tt sunt calculate considernd poli complex conjugai i un zero real ce poate fi plasat oriunde pe axa real. Pentru (8.27) se definete unghiul , dat de poziia relativ a zeroului z1 n raport cu polul zp1 prin relaia:
= arg( z p1 z1 ) arg( z p1 1) + . 2

(8.28)

Se poate arta c:

sec = 2

k ( z p1 z1 ) ( z p1 1)( z p1 z p2 )

(8.29)

zp 1 1 z1 2 3

2 = arg( z p1 z1 ), 3 = arg( z p1 1) = 2 : = 2 3 + / 2

Fig. 8.2

Proiectarea se bazeaz pe ipoteza c exist o funcie continu y(t), care n momentele de eantionare trece prin valorile y(kT) ale rspunsului discret cu funcia (8.21) pentru un semnal treapt unitar discret. Substituind (8.29) n (8.27) rezult:

y( nT) = 1 + sec z p1

cos( n 1 + a ).

(8.30)

102

Relaia de definiie z = esT stabilete corespondena dintre polii sistemului continuu de ordinul doi i polii funciei G0(z).
s1, 2 = n j n 1 2 z p1, p 2 = e
n T

.e

jn T 1 2

(8.31)

cu z p1 = e nT si arg z p1 = n T 1 2 = 1 . nlocuind n (8.30) se obine:

(8.32)

y( nT) = 1 + sec e n nT cos( n nT 1 2 + ).

(8.33)

Din faptul c valorile y(nT) coincid cu valorile funciei continue y(t) n momentele de eantionare Y(t) rezult t = kT i, deci,

Y( t ) = 1 + sec e n t cos( n t 1 2 + ).

(8.34)

Adoptnd o perioad de eantionare corect aleas, suprareglarea obinut cu funcia continu poate fi considerat ca fiind, cu aproximaie, suprareglarea sistemului discret cu funcia de transfer (8.21). Suprareglarea se poate calcula din dy(t) / dt = 0 i substituind apoi prima valoare a timpului t obinut din aceast relaie n (8.34).
ts = arctg + 1 2 1 2 1

(8.35)

Timpul ts obinut anterior este timpul de supraurmrire. Se obine astfel valoarea maxim a rspunsului
1 2 arctg ( 1 2 + )

y max = 1 + 1 sec e
2

(8.36)

i innd cont de existena erorii staionare nule yst=1) se obine expresia suprareglrii,

= 1 2 sec e

arctg + 1 2 1 2

(8.37)

depinznd de si . Pentru diferite valori = constant, dependena dintre si este prezentat sub forma grafic n figura 8.3. Din figur se constat c o valoare impusa imp poate fi obinut cu o multitudine
103

de perechi (, ), ceea ce ofer posibilitatea de optimizare a rspunsului sistemului pentru satisfacerea unui criteriu suplimentar de comportare a sistemului proiectat.

Fig. 8.3

Fig. 8.4

La sistemele continue de ordinul 2, durata regimului tranzitoriu poate fi exprimat printr-o aproximaie acoperitoare:
tt 4 n

(8.38)

Se poate arta c relaia (8.37) ramne valabil i pentru sistemele discrete de ordinul 2. Din (8.34) rezult:
n t 1 2 + . ( t ) = r ( t ) y( t ) = 1 y( t ) = sec e n t cos

104

ntruct momentul tt al ncheierii regimului tranzitoriu i al intrrii n regimul staionar corespunde condiiei:

( t t ) = 0,05
sec e n t t = 0,05.

(8.38) (8.39)

Pentru ||70o se constat c relaia ntt = 4/ conduce la valori superioare celor rezultate din (8.39). Restricia ||70o nu este important deoarece n practic nu apar valori n afara gamei respective, ntruct ar rezulta valori ale zeroului z1 mult mai ndeprtate de cercul unitar n planul z. Pentru = constant, conform relaiei (8.35) se poate trasa graficul t din fig. 8.4 ce are n ordonat produsul s 1 i n abscis unghiul . T Pentru o amortizare fixat = constant se poate determina din figura 8.3 o valoare a unghiului ce asigur o suprareglare impus fixat prin datele de proiectare. Cu aceast valoare a unghiului , de pe graficul din figura 8.4, pentru amortizarea aleas sau impus se determin unghiul 1. Cele dou unghiuri si 1 determin univoc poziia polilor complex-conjugai dominai i a zeroului n planul z. Calculele de proiectare decurg astfel: - se determin z p1 = e nT i deoarece

arg z p1 = n T 1 2 1 nT = 1 2
1 1 2

se deduce c z p1 = e

= e 1tg (arcsin )

- se plaseaz z p1 si z p2 n planul z; - se determin poziia zeroului z 1 dispunnd de unghiul i poziia polilor complex-conjugai, prin rezolvarea problemei de geometrie plan ce apare (a se vedea fig.8.2). O alt metodologie de proiectare puin diferit de cea prezentat se bazeaz pe aceleai relaii determinate anterior, cu deosebirea c prin datele de proiectare se impune, de aceast dat, durata regimului tranzitoriu i nu valoarea timpului de supraurmrire t s . O valoare acoperitoare pentru durata regimului tranzitoriu este dat de relaia (8.38).

105

Transpunerea performanelor impus si t t t t impus n alocarea polilor z p1 si z p2 i a zeroului z1 se face astfel: - cu valoarea impus i cu o valoare a amortizrii impus se determin dou valori ale unghiului din graficul 8.3. Se alege o pereche ( 1 , ). - cu valoarea impus pentru t t ,din relaia (8.38) se determin

t t impus =

4 4 . n1 = 1 n1 1t t impus

Perechea ( 1 , n1 ) definete poziia polilor complex-conjugai n planul s. Conform relaiei (8.31)

z p1 , z p 2 = e 1n1T e
2 jn1 11

relaie pe baza creia se pot determina modulul i argumentele polilor complex-conjugai. n unele lucrri de specialitate este prezentat aceast metod de proiectare, dar se prefer o variant grafic, pe baza unei diagrame ce prezint locurile geometrice ale polilor complex-conjugai n planul z pentru diferite valori ale amortizrii, = constant, i ale produsului n T = constant. Pentru = constant i diferite valori nT, relaia (8.31) conduce la locurile geometrice ale polilor n cercul de raz unitar pentru = constant, iar pentru nT = constant i variabil se obin locurile geometrice ale polilor pentru produsul nT = constant n cercul de raz unitar. Determinarea poziiei polilor se poate face, cu aproximaie, pe baza acestei diagrame ce conine cele dou locuri geometrice. Dispunnd de unghiul , determinat din fig.8.3 i de poziia polilor complex-conjugai, se calculeaz valoarea zeroului ca i n cazul prezentat anterior. Dup determinarea poziiei zeroului i a polilor complex conjugai, se determin k cu ajutorul relaiei (8.24). Cu aceasta, performanele de comportabilitate sunt satisfcute i se verific condiia de realizabilitate; excesul poli-zerouri ai lui G0(z) trebuie s fie mai mare sau egal dect excesul poli-zerouri ai funciei de transfer a procesului. Dac funcia de transfer G0(z) nu ndeplinete aceast condiie se adaug poli suplimentari astfel plasai n planul z nct s nu influeneze performanele determinate de polii dominani zp1 i zp2. Aceti poli suplimentari vor fi plasai n apropierea originii planului z sau chiar n origine.
106

Procedura de proiectare corespunztoare algoritmului de reglare numeric pe baza alocarii polilor i zerourilor funciei de transfer G0(z) presupune parcurgerea urmtoarelor etape: 1. Se construiete G0(z) de forma (8.21), pe baza unor criterii locale de performan i se testeaz ncadrarea rspunsului obinut n aceste criterii. Dac unele din condiiile de proiectare nu sunt satisfcute se introduc poli i zerouri pn cnd sunt ndeplinite toate condiiile de proiectare. 2. Se verific condiia de realizabilitate fizic i, dac aceasta nu este ndeplinit, se introduc poli suplimentari, verificndu-se i dac acetia nu influeneaz performanele impuse prin condiiile de proiectare. 3. Se calculeaz funcia de transfer a regulatorului GR(z) astfel:

G 0 ( z) =

G p ( z) G R ( z ) 1 + G p ( z) G R ( z)

G R ( z) =

G 0 ( z) 1 . G p ( z) 1 G 0 ( z)

(8.40)

Exemplul 8.1 Partea fixat a sistemului este descris de funcia de transfer 1 G p ( z) = . Perioada de eantionare este 0,1s. s(s + 1) S se proiecteze un regulator numeric astfel nct sistemul n bucl nchis cu reacie negativ unitar s satisfac urmtoarele prescripii: a) eroare staionar nul; b) ts 0,3s; c) 10%; d) 0,707. Alegerea regulatorului GR(z) impune parcurgerea urmtoarelor etape: 1) Funcia de transfer n z a prii fixate, incluznd extrapolatorul de ordin 0, rezult:

1 0,005( z 0,9) G p ( z) = (1 z 1 ) ZL1 2 . = ( z 1 )( z 0 , 905 ) s ( s + 1 )

2) Deoarece zeroul lui Gp(z) se gsete n interiorul cercului de raz unitar, nu este necesar compensarea acestuia i zeroul z1 al regulatorului poate fi plasat oriunde pe axa real. 3) Pentru = 0,707 si =10%, unghiul , conform fig.8.3, -80o o 18 . 4) Pentru situat la extremitile intervalului i ts = 0,3s se determin unghiul , utiliznd ecuaia:
107

Pt. = 80 o

t s = 215 o 71o T t Pt. = 18 o s = 120 o 40 o. T

t s = 135o . Pentru ts 0,3 T rezult 45o. Se adopt = 50o i se determin:

5) Alegnd = 0o din ecuaia (8.38)

[ rad ]

z p1 = e

1 2

= 0,42.

Pentru = 50o, = 0o si z p1 = 0, 42 se gsete z1 = 0,0737. Se determin :

k=

(1 z p1 )(1 z p2 ) (1 z1 )

= 0,688.

Funcia de transfer n bucl nchis a sistemului sintetizat este:

G 0 ( z) = 0,688( z 0,0737) z 2 0,54 z + 0,178 .

6) Se determin funcia de transfer a regulatorului numeric:

G R ( z) = G 0 ( z) 1 0,688( z 0,0737) 1 = = 1 G 0 ( z ) G p ( z) ( z 1)( z 0,23) G p ( z) 138( z 0,0737)( z 0,905) = . ( z 0,23)( z 0,9)

7) Verificarea proiectarii. Pentru

R ( z) = z Y(z) = G 0 (z)R (z) z 1

Se calculeaz valorile ieirii sistemului n momentele de eantionare prin transformat invers z cu ajutorul formulei de inversiune sau prin nprirea nelimitat a numrtorului la numitor.
Y( z) = G 0 ( z) R ( z) = 0,688z 1 + 1,009 z 2 + 1,058z 3 + + 1,027 z 4 + z 5 + 0,99 z 6 +....

Se poate observa pe rspunsul obinut ndeplinirea condiiilor de proiectare cu privire la valoarea suprareglrii (9%) i a valorii timpului de supraurmrire (3T = 0,3s).
108