Metoda se bazeaz pe impunerea unei durate a regimului tranzitoriu finit att pentru ieirea procesului ct i a mrimii de comand.

Aceast comportare a fost numit de catre Jury "deabeat response". La aplicarea unei modificari treapt a referinei sistemului de reglare, mrimile de intrare i de ieire ale procesului ajung ntr-un regim staionar dup un timp finit. Metodele de proiectare din aceast categorie au avantajul c necesit relativ puine calcule pentru sinteza regulatorului.

9.1. Metoda timpului finit

Se consider sistemul de reglare din fig. 8.1 cu reacie negativ unitar, funcia de transfer discret a procesului fiind dat de relaia (8.1) i considerat cunoscut, avnd ordinul m. De asemenea, se consider c procesul este fr timp mort (d = 0). La momentul k = 0, se consider o modificare treapt unitar a referinei r(k) = 1 k = 0,1,2,.... (9.1)
110

Se impune ca, dup m perioade de eantionare, sistemul s se afle ntr-un regim staionar.

y( k ) = r ( k ) = 1 u( k ) = u( m)

pentru km

(9.2)

Comportarea sistemului n regim tranzitoriu este stabilit de ctre proiectant prin valorile impuse ieirii sistemului n momentele de eantionare y(kT), k < m, pe baza performanelor de regim tranzitoriu specificate prin problema de proiectare (,,tt). Astfel este complet determinat rspunsul sistemului n domeniul timpului (y(k), k 0). Rezult:

Y( z) = y(1) z 1 + y(2) z 2 +....+ y( m 1) z m1 +.....

(9.3) (9.4)

R ( z) =

1 z = z 1 1 z 1

U( z) = u(0) + u(1) z 1 +....+ u( m 1) z m+1 + u( m) z m + u( m) z m1 +..... (9.5)

Dispunnd de R(z) i Y(z) se poate determina:

G 0 ( z 1 ) =

Y( z) = (1 z 1 ) y( k )z k = P( z). R ( z) k =1

(9.6)

De asemenea:
U( z) = (1 z 1 ) u( k )z k = Q( z). R ( z) k =0

(9.7)

innd cont c:

1 Y( z) = y(1) z 1 + y(2) z 2 +....+ y( m 1) z m+1 + z m 1 z 1

i

(9.8)

1 U( z) = u( 0) + u(1) z 1 +....+ u( m 1) z m+1 + u( m) z m 1 z 1

rezult:

(9.9)

G 0 ( z 1 ) = y(1) z 1 + ( y(2) y(1)) z 2 +....+ (1 y( m 1)) z m

sau

(9.10)

G 0 ( z 1 ) = P( z 1 ) = p 1 z 1 + p 2 z 2 +.....+ p m z m unde:
111

p 1 = y(1) p 2 = y(2) y(1) M p m = 1 y( m 1)

i

(9.11)

pi = 1
i =1

(9.12)

G 0 ( z) =

p1 z m1 + p 2 z m2 +.....+ p m zm

(9.13)

Ecuaia caracteristic este zm = 0, adic sistemul n bucl deschis va avea m poli, toti situai n originea planului z. Deoarece

G 0 ( z) =

G p ( z) G R ( z ) 1 + G p ( z) G R ( z)

se poate determina funcia de transfer a regulatorului

G R ( z) =

G 0 ( z) 1 . G p ( z) 1 G 0 ( z)

(9.14)

Pe de alt parte din (9.6) i (9.7) rezult:

G p ( z) =

Y ( z) P ( z) = U ( z) Q ( z)
q + q 1 z 1 + q 2 z 2 +.....+ q m z m Q(z) = 0 1 P( z) 1 p1 z 1 p 2 z 2 ..... p m z m

(9.15)

i atunci funcia de transfer a regulatorului poate fi rescris astfel:

G R ( z) =

(9.16)

unde coeficienii q0 - qm pot fi calculai cu uurin din (9.7):

q 0 = u(0) q 1 = u(1) u(0) M q m = u( m) u( m 1).

(9.17)

Parametrii regulatorului qi , i = 0, m, pi , i = 1, m pot fi determinai comod dac se ine cont de faptul c:

G p ( z) =

1 + a 1 z 1 + a 2 z 2 +....+ a m z m
112

b 1 z 1 + b 2 z 2 +....+ b m z m

p 1 z 1 + p 2 z 2 +....+ p m z m q 0 + q 1 z 1 +....+ q m z m

(9.18)

q 1 = a 1q 0 q 2 = a2q 0 M q m = a mq 0

p 1 = b 1q 0 p2 = b2q 0 M p m = b mq 0 .

(9.19)

iar q0 ,care este i valoarea iniial a comenzii u(0), se obine din (9.12)

pi = biq 0 = 1 q 0 = b
i =1 i =1

1 . + b 2 +...+ b m

(9.20)

Funcia de transfer a regulatorului poate fi deci calculat ntr-un mod foarte simplu. Cu relaiile (9.19) rezult:
P ( z) = q 0 B( z) Q ( z ) = q 0 A ( z)

(9.21)

iar funcia de transfer a regulatorului mai poate fi pus n forma:

G R ( z) = q 0 A ( z) . 1 q 0 B( z)

(9.22)

La implementarea algoritmului "dead beat" trebuie inut cont de faptul ca valoarea iniial a comenzii depinde de suma coeficienilor bi ai procesului. Acest fapt poate conduce la saturarea regulatorului n cazul n care rezult sume mici ale coeficienilor. Singura posibilitate de a modifica valoarea iniial a comenzii este de a alege o alt perioad de eantionare. Creterea perioadei de eantionare conduce la creterea sumei coeficienilor i, deci, la scderea valorii iniiale a comenzii u(0). Rezult c alegerea unei perioade de eantionare optime este esenial pentru obinerea unui algoritm de reglare implementabil. Pentru alegerea perioadei de eantionare este recomandat relaia:
T 0,36 T T T95% 0,18

(9.23)

unde: T = suma constantelor de timp ale procesului T95% = timpul de ridicare. Exemplul 9.1 Se consider sistemul descris prin funcia de transfer
G (s) = K(1 + T4 s) , (1 + T1s)(1 + T2 s)(1 + T3 s)

avnd valorile parametrilor: K=1, T1 = 10s, T2 = 7s, T3 = 3s, T4 = 4s.

113

Pentru o perioad de eantionare T0 = 4s , cu ajutorul relaiilor (9.19) i (9.20) se obin coeficienii regulatorului deadbeat: q 0 = 9,523; q 1 = 14,285; q 2 = 6,714; q 3 = 0,952; p1 = 0; p 2 = 0,619; p 3 = 0,457; p 4 = 0,0762.

9.2. Metoda timpului minim

Metoda i propune proiectarea unui sistem automat discret cu timp de stabilire minim i eroare staionar nul n momentele de eantionare pentru un semnal de referin n form de treapt, ramp sau parabol. Referindu-ne la sistemul cu configuraia din fig. 8.1., se poate proiecta un regulator GR(z) fizic realizabil care s satisfac urmtoarele criterii de proiectare: 1) eroare staionar nul pentru semnalul de referin prescris; 2) durata regimului tranzitoriu s fie minim; 3) regulatorul s fie fizic realizabil. Un rspuns care satisface aceste condiii se numete rspuns "minimal". Se va arta c pentru a obine eroare staionar nul n rspunsul sistemului n bucl nchis la semnale de prob de forma r(t) = tm, trebuie s se impun anumite condiii funciei 1 - G0(z). Transformata z a erorii este:

E( z) = R( z) Y( z) = R( z)(1 G 0 ( z)).
Aplicnd teorema valorii finale ultimei ecuaii rezult:
n

lim e( nT) = lim(1 z 1 ) R ( z)(1 G 0 ( z)).

z1

(9.24)

Impunnd condiia de eroare staionar nul din (9.24) rezult:

lim(1 z 1 ) R ( z)(1 G 0 ( z)) = 0.

z1

Pentru mrimi de intrare de tipul considerat (r(t)=tn) se observ c transformatele z ale acestora sunt de forma:

R ( z) =

A ( z) (1 z 1 ) n

(9.25)

unde n = m + 1, iar A(z) sunt polinoame n z-1 fr zerouri la z = 1.

n

lim e( nT) = lim(1 z 1 )

z1

A ( z) (1 z 1 ) n

(1 G 0 ( z)) = 0.
114

(9.26)

Deoarece A(z) nu are zerouri la z = 1, condiia necesar pentru ca eroarea staionar s fie nul n ecuaia (9.26) este ca 1 - G0(z) s conin la numrtor factorul (1-z-1)n. Deci 1-G0(z) trebuie s fie de forma:

1 G 0 ( z) = (1 z 1 ) n F( z)

(9.27)

unde F(z) este un polinom (ce urmeaz a fi ales) fr zerouri la z = 1. Funcia de transfer G0(z) se obine din (9.27)

G 0 ( z) =

z n ( z 1) n F( z) zn

(9.28)

Ecuaia caracteristic a sistemului cu eroare staionar nul este de forma: zp = 0, p n (9.29) Prin urmare, pentru ca eroarea staionar s se anuleze n domeniul unui interval de timp finit, cnd semnalul de intrare este de forma tm, ecuaia caracteristic a sistemului este de forma (9.29), rspunsul sistemului fiind de tipul "dead beat". Limitrile impuse lui D(z) prin posibilitile de realizare fizic, restrng alegerea funciei G0(z) a sistemului n bucl nchis. Dac condiia ca excesul poli-zerouri al lui G0(z) s fie mai mare sau egal dect excesul poli-zerouri al procesului (Gp(z))nu este ndeplinit, se apeleaz la polinomul F(z). n general, se poate demonstra c dac Gp(z) are o ntrziere sau zerouri pe sau n interiorul cercului de raz unitar, F(z) nu poate fi ales arbitrar. Dac Gp(z) are poli pe sau n afara cercului de raz unitar se impune nc o restricie lui G0(z), i anume ca el s conin, de asemenea, aceti poli instabili ai lui Gp(z). Dac procesul Gp(z) nu are timp mort, iar toate zerourile reale sunt situate n interiorul cercului de raz unitar, F(z) poate fi ales egal cu 1 i se obin rspunsuri minimale pentru fiecare tip de semnal de referin, dup cum urmeaz (conform (9.28)):

r ( t ) = 1( t ) r(t) = t r(t) = t 2

G 0 ( z ) = z 1 G 0 ( z) = 2 z 1 z 2 G 0 ( z) = 3z 1 3z 2 + z 3 .

Aceste relaii indic faptul c eroarea staionar se va anula dup un tact pentru referin treapt, respectiv 2 tacte pentru referin ramp i aa mai departe. n general, pentru o mrime de intrare de forma tm, timpul minim de stabilire al sistemului cu rspuns minimal
115

este m + 1 perioade de eantionare, dac este ndeplinit condiia de realizabilitate fizic i nu este necesar ca F(z) 1. Exemplul 9.2 Fie procesul descris de funcia de transfer:

G p (s) =

1 s(s + 1)

i perioada de eantionare 0,1s. S se proiecteze un regulator numeric a.. sistemul s dea un rspuns minim atunci cnd mrimea de intrare este o funcie treapt unitar.
1 1 0,005z (1 0,9z ) G p (s) G p (z) = (1 z 1 ) ZL1 . = 1 1 (1 z (1 0,905z ) s

S-a considerat extrapolatorul de ordin 0 inclus n partea fixat. Deoarece Gp(z) nu are timp mort i toate zerourile sale se gsesc n interiorul cercului de raz unitar n planul z, F(z) poate fi ales egal cu 1. Rezult conform (9.27):

1 G 0 ( z ) = 1 z 1
sau
1 G 0 ( z) = z 1 = . z

Pentru R(z)= z/(z-1) se obine:

Y ( z) = R ( z) G 0 ( z) =

z 1 1 = = z 1 + z 2 + z 3 +..... z 1 1 z 1

Regulatorul de pe calea direct GR(z) se determin cu relaia:

G R ( z) =

G 0 ( z) z 1 (1 z 1 )(1 0,905z 1 ) 1 = = 1 G 0 ( z) G p ( z) 1 z 1 0,005z 1 (1 0,9 z 1 ) 1 0,905z 1 = 200 1 0,9 z 1

i este fizic realizabil.

116

n teoria modern a controlului automat reprezentarea de stare joac un rol important. Exist mai multe metode de determinare a variabilelor de stare. n cele ce urmeaz, doar dou metode sunt prezentate: soluia unei ecuaii difereniale vectoriale pentru un sistem cu extrapolator de ordin 0 i introducerea, prin substituie direct, n ecuaia cu diferene.

10.1. Ecuaia vectorial cu diferene obinut pe baza ecuaiei difereniale vectoriale

Se presupune c ecuaia diferenial a sistemului monovariabil i variabilele de stare x(t) sunt date. Ecuaia de stare este:

& ( t ) = Ax( t ) + Bu( t ) x

iar ecuaia ieirii este

(10.1)

y( t ) = Cx( t ) + Du( t ).
117

(10.2)

Ecuaia diferenial de stare poate fi rezolvat cu ajutorul transformatei Laplace

sX(s) X( 0 + ) = AX( s) + BU(s)

unde X(0+) reprezint starea iniial. Se obine:

(10.3)

X( s) = (sI A ) 1 X(0 + ) + (sI A ) 1 BU(s).

Cu ajutorul transformatei Laplace inverse se obine:

(10.4)

X( t ) = ( t ) X(0 + ) + ( t ) BU( )d
t 0

(10.5)

unde
( t ) = L1 [ sI A ]

}=e

At

(10.6)

(t) este numit matricea tranziiilor de stare. Rezult deci, necesitatea evalurii matricei exponeniale (t), deci ecuaia (10.6). n practic, un pachet software este utilizat pentru evaluarea exponenialei unei matrice. Totui, este bine s se cunoasc metodele posibile pentru aceasta i posibilele lor neajunsuri. Metoda 1. Trunchierea seriei de puteri
e At = (At ) k . k =0 k !

Metoda funcioneaz bine att timp ct At este mic comparativ cu 1. Mrimea lui At este de obicei msurat cu o norm, cea mai simpl fiind norma Frobenius ||||F definit astfel:

= i, j

x2 i, j

1/ 2

Metoda 2 Metoda valorilor proprii n cadrul acestei metode se face o determinare a valorilor proprii ale matricei A. S considerm cazul valorilor proprii distincte. n acest caz A poate fi rescris ca: A = TT-1 unde = diag(1........n). Apoi se determin eAt ca fiind: eAt = T(et)T-1. Metoda 3. Integrarea numeric Se poate arta cu uurin c matricea exponenial este soluia unic (t) a ecuaiei difereniale matriceale
118

d ( t ) = A ( t ) dt

(0) = I.

Numeroase metode de integrare numeric se pot utiliza pentru rezolvarea ecuaiei anterioare, ca multipas sau Runge-Kutta, de exemplu. Dac se utilizeaz metoda Euler multipas, de exemplu, atunci soluia este echivalent cu
e At = I + A t . n
n

Similar, Runge-Kutta de ordinul 4 cu pas fix este echivalent cu

At

At 1 At 2 1 At 3 1 At n = . + + + I + 3! n n! n n 2! n

Metoda 4. Abordarea cu ajutorul teoremei Cayley-Hamilton Teorema Cayley-Hamilton atesta c orice matrice n x n satisface propria ecuaie caracteristic

A n + n 1A n 1 +......+ 0 I = 0.
Rezult c pentru orice m n, Am poate fi scris ca o combinaie liniar de (I,A,...An-1). Rezult c exist nite funcii scalare 0(t).......n-1(t) astfel nct:

e At = 0 ( t )I + 1 ( t )A +.... n 1 ( t ) A n 1 .
Problema de a gsi eAt se reduce la a gsi 0(t).......n-1(t). Deoarece:
d At e = Ae At dt

0 ( t )I + 1 ( t )A +.... n 1 ( t )A n 1 = 0 ( t )A + 1 ( t )A 2 +.... n 1 ( t )A n .
O soluie posibil este ca i(t) s satisfac

0 0 ( t ) 1 d M = 0 dt n 1 ( t ) M 0

L O O O L

L 0 L 0 O L O 0

0 (t) M 0 M M . M n 1 ( t ) n 1

Pentru ca eA0 =I se alege 0(0)=1 i i(0)=0 pentru i 0. Am

119

redus astfel problema la rezolvarea unei ecuaii difereniale vectoriale. Rezolvarea acestei ecuaii poate fi fcut prin integrare numeric. Ecuaia vectorial cu diferene Pentru sisteme cu intrri i ieiri eantionate, reprezentarea pe stare poate fi obinut simplu din (10.5) i (10.6) considernd c procesul liniar este prevzut cu extrapolator de ordin 0 pe intrri

u( t ) = u( kT), kT t < ( k + 1)T

i cu starea iniiala x(kT) pentru kT t (k+1)T

(10.7)

x( t ) = ( t kT) x( kT) + u( kT) ( t ) Bd.

kT

(10.8)

Dac intereseaz numai soluia la t = (k+1)T, atunci

x(( k + 1) T) = (T) x( kT) + u( kT)

( k +1) T

kT

(( k + 1)T ) Bd

(10.9)

i cu substituia q = (k+1)T-; dq=-d rezult

x( k + 1) = (T) x( k ) + u( k ) (q ) Bdq.
0

(10.10)

Se introduc notaiile prescurtate:

= (T) = e AT T = (q ) Bdq 0
Se obine ecuaia cu diferene vectorial:

(10.11)

x( k + 1) = x( k ) + u( k ).
Din (10.2) se obine ecuaia ieirii: y(k)=Cx(k)+Du(k).

(10.12) (10.13)

10.2. Ecuaia vectorial cu diferene obinut pe baza ecuaiei cu diferene a sistemului

Dac ecuaia cu diferene pentru sistemul discret este disponibil (dac este dat modelul intrare-ieire al sistemului prin G(z)), reprezentarea pe stare se poate obine prin introducerea variabilelor de stare aa cum se va arta n continuare
y ( k + n ) + a1y ( k + n 1) + .... + a n y ( k ) = b0u ( k + n ) + b1u ( k + n 1) + .... + b n u ( k ).
120

(10.14)

Aceast ecuaie se obine din (8.2) substituind k cu k+n. Funcia de transfer corespunztoare este:
G ( z) = Y ( z ) b0 + b1z 1 + ..... + b n z n b0 z n + b1z n 1 + ..... + b n = = n . U ( z ) 1 + a1z 1 + ...... + a n z n z + a1z n 1 + ...... + a n

(10.15)

Se introduc urmtoarele variabile de stare:

y( k ) = x 1 ( k ) y( k + 1) = x 2 ( k ) = x 1 ( k + 1) y( k + 2) = x 3 ( k ) = x 2 ( k + 1) M y( k + n 1) = x n ( k ) = x n 1 ( k + 1) = x n ( k + 1) y( k + n) =

(10.16)

Substituind (10.16) n (10.14) pentru bn = 1, b0,b1,...,bn-1 =0 rezult

y ( k + n ) = x n ( k + 1) = a1x n ( k ) a 2 x n 1 ( k ) .... a n x1 ( k ) + u ( k )
Aceast ultim ecuaie conduce la urmtoarea ecuaie vectorial cu diferene:
0 x 1 ( k + 1) x ( k + 1) 0 2 = M M 0 x n ( k + 1) a n 1 0 0 a n 1 0 1 0 a n2 L L L L 0 0 x1 ( k ) 0 0 x (k) + M u ( k ) (10.17) 2 M 1 0 x n ( k ) a1 1

i ecuaia ieirii
x1 ( k ) x (k) 2 y( k ) = [1 0 L 0 0] M . x n 1 ( k ) x ( k ) n

(10.18)

Aceast relaie este valabil dac bn = 1 si b0....bn-1 = 0, adic:

y( z) =

1 z + a 1z
n n 1

+....+ a n

u( z) = x 1 ( z).

(10.19)

Totui dac, n cazul general, bn 1 si b0....bn-1 0 din ecuaia (10.15) i (10.19) rezult:

y( z) = b n x 1 ( z) + b n 1 zx 1 ( z) +....+ b 0 z n x 1 ( z)
121

(10.20)

sau

y( k ) = b n x 1 ( k ) + b n 1 x1 ( k + 1) +....+ b 0 x1 ( k + n).
Din ecuaia (10.16)

y( k ) = b n x 1 ( k ) + b n 1 x 2 ( k ) +....+ b 1 x n ( k ) + b 0 x n ( k + 1)
Dar

(10.21)

x n ( k + 1) = y( n + k ) = a 1x n ( k ) a 2 x n+1 ( k ) ......a n x1 ( k ) + u( k ) (10.22)

i substituind rezult:
y( k ) = ( b n b 0 a n ) x 1 (k ) + ( b n 1 b 0 a n 1 ) x 2 ( k ) + .... + + ( b1 b 0 a 1 ) x n ( k ) + b 0 u (k ).

(10.23)

n scriere vectorial , aceast ecuaie (a ieirii) devine:

x1 ( k ) + b 0 u( k ) y( k ) = [ ( b n b 0 a n )............( b1 b 0 a 1 ) ]M x ( k) n C = [( b n b 0 a n )............( b1 b 0 a 1 )], D = [ b 0 ].

(10.24)

Dac b0 = 0 rezult

C = [ b n ......... b 1 ], D = [0].

(10.25)

Fig. 10.1 prezint o diagram bloc pentru ecuaia cu diferene rezultat din (10.16), (10.22) care sugereaz i o posibil implementare pe calculator a acestei ecuaii.

b0 u(k) 1 + _ xn (k+1) z -1

b1 xn (k) z -1

b2 xn-1(k) x3(k) -1 z

b n-1 x2 (k) z -1

bn x1(k)

a1

a2

a n-1

an

Fig. 10.1. Diagrama bloc a reprezentrii pe stare a ecuaiei cu diferene n final, ecuaia cu diferene devine:
122

x( k + 1) = x( k ) + u( k ) y( k ) = Cx( k ) + Du( k ).

(10.26) (10.27)

Diagrama bloc pentru sistemul descris de ecuaiile (10.26)-(10.27) este reprezentat n fig.10.2.

D x(0) u(k) x(k+1) y(k) I-z-1 C

Fig. 10.2 Schema bloc a unei ecuaii vectoriale cu diferene de ordinul I

10.3. Soluia ecuaiei vectoriale cu diferene

Dou soluii posibile ale ecuaiei cu diferene (10.12) si (10.13)

x( k + 1) = x( k ) + u( k ) y( k ) = Cx( k ) + Du( k ).
sunt prezentate n continuare. O prim posibilitate corespunde soluiei recursive a ecuaiei cu diferene pentru un semnal dat u(k) i condiia iniial x(0).

x(1) = x(0) + u(0) x(2) = x(1) + u(1) = u(0) + u(1) M x( k ) = k x( 0) + i 1u( k 1)

i =1 k

(10.28)

unde k x(0) reprezint soluia ecuaiei omogene, iar

i1u( k 1)
i =1

reprezint soluia neomogen (sum de convoluie). y(k) poate fi obinut n final din (10.12). O a doua soluie posibil este aceea de a utiliza transformata z explicit a lui u(k)
123

Z{x( k )} = X( z) Z{x( k + 1)} = z( x( k ) x(0))

(din teorema deplasrii n real). Din (10.12) rezult:

z( X( z) x(0)) = X( z) + U( z)
sau

(10.29)

X( z) = ( zI ) 1 zx(0) + ( zI ) 1 U( z)
i folosind (10.13)
Y ( z ) = C ( zI ) 1 zx( 0) + C( zI ) 1 + D U ( z ).

(10.30)

(10.31)

innd cont i de (10.28) se obine relaia:

k = Z 1 {( zI A ) 1 z}.

(10.32)

10.4. Determinarea funciei de transfer n z

Cu condiia iniial X(0) = 0, din (10.32) rezult:

G ( z) =

Y ( z) = C( zI ) 1 + D. U ( z)

(10.34)

Numitorul funciei de transfer, obinut fr a opera simplificri, determin ecuaia caracteristic

det( zI ) = 0

(10.35)

Pentru un sistem de ordinul 2 scris n forma canonic controlabil, aceast ultim ecuaie conduce la:

1 0 0 det z a 0 1 2

1 z = det a 1 a 2

1 = z 2 + a 1 z + a 2 = 0. z + a1

10.5 Controlabilitatea i observabilitatea

Cu ajutorul reprezentrii pe stare a sistemelor dinamice este posibil ca acestea s fie conduse controlat dintr-o stare iniial dat ntr-o stare final i s se determine variabilele interne de stare (strile
124

sistemului) din intrrile i ieirile msurabile. Acest lucru se obine analiznd controlabilitatea i observabilitatea sistemelor discrete. Controlabilitatea Deoarece n literatur se utilizeaz mai multe definiii pentru controlabilitate, n cele ce urmeaz va fi folosit urmtoarea: Un sistem dinamic liniar se numete controlabil dac exist o secven de control u(k) care s conduc strile sistemului, ntr-un interval de timp finit NT, dintr-o stare iniial x(0) ntr-o stare final x(N). Termenul detectactibilitate este folosit n loc de controlabilitate pentru cazul special n care sistemul este adus ntr-o stare final din starea x(0) = 0. Pentru a obine intrarea u(k) se poate porni de la relaia (10.28).

x( N ) = N x(0) + [ , ....... N 1 ]u N
unde

(10.36) (10.37) (10.38)

u N = [u ( N 1), u ( N 2) ...u (0)]

Intrarea poate fi determinat unic dac N = n.

u n = u N = [ ....... n 1 ] 1 [ x( n) n x(0)]
dac

det[ ....... n 1 ] 0. C = [ ....... n 1 ] este denumit matricea de controlabilitate. Aceast matrice nu trebuie s aib coloanele liniar dependente. Deci condiia de controlabilitate se obine: Rang C = n (10.39) cu n fiind ordinul sistemului. Pentru N < m nu exist soluie pentru n, iar pentru N > n nu exist soluie unic.
Exemplul 10.1 Se vor examina condiiile de controlabilitate pentru sistemele de ordinul 1 i 2. a)
G ( z) = 1 + a 1 z 1 b 1 z 1 = [ a 1 ]; = [1]; c = [ b 1 ],

iar

matricea

de

controlabilitate C = = [1]. b) 0 b z 1 + b z 2 G (z) = 1 1 2 2 = 1 + a 1z + a 2 z a 2

1 0 det C = det[ ] = = 1 0. 1 a 1
125

1 0 ; = ; c = [ b1 b 2 ] a1 1

i matricea C este ntotdeauna nesingular independent de parametrii procesului, deci sistemele ce au astfel de funcii de transfer sunt ntotdeauna controlabile. Observabilitatea Un proces liniar este denumit controlabil dac orice stare x(k) poate fi obinut dintr-un numr finit de variabile de intrare i de ieire y(k), y(k+1).... y(k+N-1), u(k),u(k+1).....u(k+N-1). Condiia de observabilitate poate fi obinut dup cum urmeaz: - din ecuaia ieirii:
y(k ) = cx (k ) Re zult : y(k ) = cx (k ) y(k + 1) = cx (k ) + cu (k ) y(k + 2) = c 2 x (k ) + cu (k ) + cu (k ) M

(10.40)

u (k ) u (k + 1) . y(k + N 1) = c N 1 x (k ) + 0 c c L c N 2 M u (k + N 1) Dac vectorul intrrii este complet cunoscut, n ecuaii sunt necesare pentru a determina vectorul de stare X(k) n sistemul de ecuaii. Acest sistem de ecuaii devine N = n

0 0 L L L M u( k ) c y( k ) c u( k + 1) y( k + 1) c x( k ) + M (10.41) = M M M n1 u( k + n 1) M y( k + n 1) c n2 0 c c L c 0 0 L L L c c M c . O = M ; S = M n 1 M c n 2 0 c c c L
Vectorul de stare X(k) se obine din:
y( k ) u( k ) S M X( k ) = O M u( k + n 1) y( k + n 1)
1

(10.42)

(10.43)

126

dac det O 0. Un proces dinamic este deci observabil dac matricea de observabilitate O are Rang O = n adic matricea O are n linii liniar independente. Exemplul 10.2 Ca i n cazul precedent, se vor examina din punct de vedere al observabilitii procesele discrete de ordinul 1 i 2. a) G ( z) = (10.44)

1 + a 1 z 1

b 1 z 1

O = c = b1. Procesul este observabil dac b1 0. b)

1 + a 1 z 1 + a 2 z 2 b c det O = det = det 1 c b1a 2

G( z) =

b1 z 1 + b 2 z 2 b2 2 = b2 2 + a 2 b1 a 1 b1 b 2 0 ( b 2 a 1 b1 )

Toi parametrii procesului determin condiia de observabilitate. Procesul nu este observabil dac b1 = 0 i b2 = 0 sau dac zeroul sistemului este egal cu unul din polii sistemului: z01 = -b2/b1.
2 4a 2 / 2 . Polii sistemului sunt: z1,2 = a 1/ 2 a 1

Din
a 2 4a 2 b2 a b a 2 = 1 1 2 + 1 = a1 2a 2 2 2 b1 b1 2 2 2 b 2 a1 a 1b 2 b1 a 1 4a 2 2 + = 2 b2 2 + a 2 b1 a 1 b1 b 2 = 0 2 2 4 4 4 b1 b1 z 01 = z12

Aceste exemple pun n eviden faptul c observabilitatea i controlabilitatea se pierd n cazul n care poli i zerouri ale funciei de transfer se simplific. Pentru sisteme monovariabile, partea controlabil i observabil formeaz aa numita "realizare minimal", care este o reprezentare cu un numr minimal de variabile de stare.

10.6 Controlul dup stare

127

cu o ecuaie caracteristic dat

Un proces controlabil cu ecuaia strii

x( k + 1) = x( k ) + u( k )
poate fi modificat prin reacie dup stare

(10.44)

u( k ) = Lx( k )
astfel nct polii sistemului rezultat

(10.45)

x( k + 1) = ( L) x( k )
sau coeficienii ecuaiei caracteristice

(10.46)

det[ zI + L] = 0
s fie de valori fixate. Procedura de alocare a polilor se refer doar la sisteme monovariabile. Ecuaia de stare poate fi pus n forma canonic controlabil

0 M x( k + 1) = 0 a n

1 0 a n 1

0 0 O M x( k ) + 0 u( k ). M L 1 1 L a1
L

(10.47)

Ecuaia feedback-ului este

u( k ) = Lx( k ) = [ l n
0 0 x ( k + 1) = M 0 ( a n l n )

l n 1 L l 1 ]x( k ).
1 0 M 0 ( a n 1 l n 1 ) L O L L L L O L L 0

(10.48)

Substituind (10.48) n (10.47) rezult:

0 x ( k ). (10.49) M 1 ( a 1 l1 )

Ecuaia caracteristic poate fi scris n forma:

det[ zI + L] =

(a n + l n ) + (a n 1 + l n 1 ) z+.......+ (a 1 + l 1 ) z n 1 + z n = = n + 1 z+.....+ n 1 z n 1 + z n = 0
ceea ce conduce la urmtoarele relaii ntre elementele vectorului LT i coeficienii dorii ai ecuaiei caracteristice i:
128

l i = i a i , i = 1, n.
Prin alocare de poli se impune:

(10.50)

det[ zI + L] = ( z z1 )( z z 2 )....( z z n )

(10.51)

unde z1 ... zn sunt polii alei de proiectant pentru sistemul n bucl nchis cu reacie dup stare. Din (10.51) se calculeaz i i apoi se deduc valorile li cu (10.50). Prin aceast metod nu se impune nici o condiie asupra zerourilor sistemului i a factorului de amplificare al acestuia. De asemenea, rspunsul sistemului la perturbaii externe nu este luat n considerare. Avantajul acestei metode const n aceea c se d o interpretare clar a modificrii coeficienilor i, ai ecuaiei caracteristice n funcie de elementele matricei L.

10.7 Controlul dup stare prin metoda timpului finit (deadbeat)

Se consider un proces monovariabil controlabil de ordin n

x( k + 1) = x( k ) + u( k )

(10.52)

S-a artat n seciunea 10.5 c acest proces poate fi condus din orice stare iniial n starea x(N)=0 n N = n perioade de eantionare. Secvena mrimilor de comand poate fi calculat cu ajutorul relaiei (10.39) Secvena mrimilor de comand poate fi, de asemenea, generat printr-o reacie dup stare:

u( k ) = Lx( k )
Astfel se obine:

(10.53)

x( k + 1) = ( L) x( k ) = ' x( k )
sau

(10.54)

x(1) = ' x(0) x(2) = ' 2 x(0) M x( N ) = ' N x(0).

Pentru x(N) = 0 rezult 'N = 0. Ecuaia caracteristic a sistemului nchis este:

(10.55)

det[ zI '] = n + n 1 z+.....+ 1 z n 1 + z n = 0.

129

(10.56)

Din teorema Cayley-Hamilton rezult c o matrice ptratic satisface propria ecuaie caracteristic

n I + n 1'+.....+ 1 n 1 + n = 0.
(10.55) satisface, de asemenea, N=n

(10.57)

1 = 2 =...=n = 0. Ecuaia caracteristic devine deci:

det[ zI '] = z n = 0.

(10.58)

Comportarea de tip deadbeat este dat de existena unui pol multiplu de ordin n n origine. Folosind forma canonic controlabil a sistemului
0 M x( k + 1) = 0 a n 1 0 a n 1

L O

0 0 0 M x( k ) + M u( k ). L 1 0 L a1 1

u ( k ) = Lx ( k ) = l n l n 1..... l1 x ( k ) ,

(10.47)

cu ajutorul ecuaiei feedback-ului u(k) = -Lx(k)(10.47) substituit n expresia lui x(k+1) se poate determina matricea de evoluie a sistemului n bucl nchis -L i apoi ecuaia caracteristic.
det{zI + L] = = (a n + l n ) + (a n 1 + l n 1 ) z+.....+ (a 1 + l 1 ) z n 1 + z n = 0 a n = l n ...... a 1 = l 1 ; l i = a i , i = 1, n

(10.59)

Controlerul deadbeat descris n 9.1 conduce procesul din orice stare iniial x(0)=0 n n perioade de eantionare ctre o stare final i ieire constant.

y(n ) = y(n + 1) = ..... = y()

i ctre o comand constant

u (n ) = u (n + 1) = ..... = u ().
Controlerul deadbeat descris n aceast seciune conduce procesul din orice stare iniial x(0)0 ctre o stare final x(n)=0. Ambele sisteme au aceeai ecuaie caracteristic zn = 0, au aceeai comportare pentru
130

perturbaii iniiale x(0), deoarece comportarea la perturbaii iniiale depinde numai de ecuaia caracteristic (vezi 10.28, 10.33).

10.8 Estimator de stare

Dac variabilele de stare nu sunt direct msurabile, acestea trebuie determinate folosind cantiti msurabile. Fie procesul dinamic liniar discret:

x( k + 1) = x( k ) + u( k ) y( k ) = Cx( k )

(10.60)

pentru care presupunem c doar vectorul u(k) i vectorul ieirii y(k) pot fi msurate fr eroare i c variabilele de stare sunt observabile. Un model al procesului cu aceeai structur este conectat n paralel cu procesul ca n fig. 10.3. ) Corecia de stare x( k + 1) este generat prin feedback-ul diferenei dintre ieirea procesului i a modelului. ) l( k ) = y( k ) y( k ) (10.61) ponderat cu o matrice H astfel nct s asigure convergena dintre strile modelului i ale procesului. Acest model este numit estimator de stare Luenberger. ) Matricea constant H trebuie aleas astfel nct x( k + 1) s se aproprie asimptotic de x(k+1) pentru k . Fig. 10.3 ne conduce la urmtoarele ecuaii ale estimatorului:

$ ( k + 1) = x $ ( k ) + u( k ) + Hl( k ) = x $ ( k ) + u( k ) + H ( y( k ) Cx $ ( k )) (10.62) x
iar eroarea de estimare este ~ $ ( k + 1). x ( k + 1) = x( k + 1) x Din (10.61) i (10.63) rezult:
~ (k ) u (k ) HC( x (k ) x (k )) = x (k + 1) = x (k ) + u (k ) x ~ = ( HC) x (k ).

(10.63)

(10.64)

Se obine astfel o ecuaie cu diferene omogen. Vectorul variabilelor de stare depinde numai de starea iniial a strii ~ x (0) i este independent de intrarea u(k). Pentru convergena la 0 a erorii de x ( k ) = 0, (10.64) trebuie s fie asimptotic estimare este necesar ca lim ~
k

stabil. Deci ecuaia caracteristic:

131

det[ zI + HC] = ( z z1 )( z z 2 )...( z z n) = = n + n 1 z +....+ z n = 0

(10.65)

poate avea rdcinile doar n interiorul cercului de raz unitar

zi < 1, i = 1, n. Amplasarea polilor este influenat de alegerea matricei

H. Dac se impun polii dorii ai estimatorului z1....zn, se pot calcula coeficienii i , i = 1, n i din det[ zI + HC] = 0 , prin egalizarea coeficienilor celor dou ecuaii rezult un sistem de n ecuaii cu n necunoscute. Rezolvnd acest sistem de ecuaii se determin hi , i = 1, n. Dac pentru ecuaia caracteristic dorit din (10.65) se impune o comportare deat-beat, adic o ecuaie caracteristic de tipul

zn = 0 i = 0, i = 1, n,

hi , i = 1, n se determin n acelai mod.

x(0) u(k) x(k+1) Iz -1 H x(k) ^ ^ x(k+1) Iz -1 ^ x(k) x(0) C ^ y(k) l(k) x(k) y(k) C

Proces

Observer (Estimator)

Fig.10.3. Un proces dinamic cu estimator de stare

132