Scopul lucrarii: de studiat sinteza regulatoarelor tipizate P si PI ,dupa metoda gradului maximal de stabilitate . Mersul lucrarii 1.

Efectuam acordarea regulatoarelor tipizate P i PI, conform obectelor indicate de profesor in conformitate cu metoda gradului maximal de stabilitate pentru sinteza SRA cu performane impuse: 8e 4 s 8 H F (s) = ; H F (s) = . (6 s + 1)( s + 1) (6 s + 1)(8s + 1)(10 s + 1) I.Vom determina funcia de transfer a SRA n circuit nchis cu regulatorul tipizat selectat. II. Se obine ecuaia caracteristic a sistemului n bucl nchis A( p, b j ) = d 0 p n + d 1 p n 1 + ... + d n 1 p + d n = 0 . III. Utiliznd substituia p k = j k J , ecuaia caracteristic a SRA se descompune n ( n ) factori liniari i se aduce la forma A( p ) = d 0 ( p j k + J )( p + j k + J ) ( p + J ) = q0 p n + q1 p n 1 + ... + q n 1 p + q n = 0,
k =1 z r

unde J - gradul maximal de stabilitate al SRA; z - numrul perechilor de rdcini complexe; r - numrul de rdcini reale; n = 2 z + r - gradul ecuaiei caracteristice a SRA proiectat. IV. Din egalitatea d i (a i ) = q i (a 0 , J , k ), i = (n m), k = 0 , dup unele transformri, obinem expresia pentru determinarea gradului maximal de stabilitate J al SRA proiectat J = f ( a 0 , a i ), i = (n m) , unde m - numrul parametrilor de acord n legea de reglare; ai - parametrii funciei de transfer a modelului obiectului reglat. V. Utiliznd egalitile d i (k , ai , b j ) = qi (a 0 , J , k ), i = (n ( m 1),..., n), j = 1,..., m, se determin expresiile pentru calculul parametrilor de acord ai regulatorului tipizat ales b j = f j ( k , a 0 , ai , J , k ); i = ((n (m 1)),..., n), j = (1,..., m). VI. Variind partea imaginar a rdcinilor complexe k determinai valorile coeficienilor de acord k p , ki , k d pentru urmtoarele valor ale coeficientului de oscilan = 0 i = 0,5 , dac se cunoate c

= i / J .

2. Asamblai schema-bloc structural a SRA ce include modelul obiectului i regulatorul respectiv i ridicai procesele tranzitorii pentru condiiile din p.1-VI. Date initiale: H F (s) = 8 . (6 s + 1)(8s + 1)(10 s + 1)

determinam f.d.t a SRA in circuitul inchis cu regulatorul tipizat P 8k p 8 H d ( s) = *kp = ; (6 s + 1)(8s + 1)(10s + 1) (6s + 1)(8s + 1)(10s + 1)

H i (s) =

Hd ; 1+ Hd

H i (s) =

8kp 480s + 188s 2 + 24 s + s + 8kp

3

Obinem ecuaia caracteristic a sistemului in bucl nchis A( s, b j ) = 480 s 3 + 188s 2 + 24s + s + 8kp = 0 480( s jw1 + J )( s + jw1 + J )( s + J ) = 480( s 3 + 3 Js 2 + (3J 2 + w12 ) s + J 3 + w12 J ) = 0 comform f.d.t a obiectului dat cu rerulatoru P avem: m=1,n=3,i=2 k Variind partea imaginar a rdcinilor complexe k determinai valorile coeficienilor de acord p pentru urmtoarele valor ale coeficientului de oscilan = 0 i = 0,5 , dac se cunoate c = i / J . din egalitatea : d 2 = q 2 ,calculm GMS, prin urmare avem: 24 = 0.129 480 * 3

480 * 3 J 2 = 24 J =

w = 0 w = 0; J kp = 60 J 3 = 0.128; = 0.5 w = J = 0.5 * 0.129 = 0.0645;

kp = 60 J 3 + 60w12 J = 0.16 Conform aldoritmului de mai sus ,ansamblam schema structurala a SRA ce include modelul obiectului cu regulatorul P

fig.1 schema structurala a regulatorului P.

fig.2 procesul tranzitoriu cu regulatorul P, pentru kp=0.128, = 0 w = 0 kp=0.161,

= 0.5 w = 0.0645

Date initiale: 8e 4 s ; (6 s + 1)( s + 1) conform algoritmului de mai sus calculam parametri tipizati cu regulatorul

H F (s) =

P,introducind in f.d.t elemental cu timp mort

8e 4 s 8kpe 4 s * kp = 2 ; (6 s + 1)( s + 1) 6s + 7s + 1 H d ( s) 8kpe 4 s H i ( s) = = 2 1 + H d ( s) 6s + 7 s + 1 + 8kpe 4 s H d (s) =

A(s)= 6 s 2 + 7 s +1 + 8kpe 4 s =0 Ecuatia data o scriem sub forma de intrare,stare, iesire si obtinem:
6 y + 7 y + y + 8kpe 4 y = 0
.. .

Facem urmatoarea substitutie p k = jwk J si obtinem: 6( s jwk + J )( s + jwk + J ) = 0

6( s 2 + 2 Js + J 2 + w12 ) Egalam termini ec.caracteristice a f.d.t pe contur inchis cu ecuatia obtinuta in urma substituiri, unde m=2;n=2;i=2, pentru coificientul de oscilatie = 0 i = 0.5 . Din egalitatea d1 = q1 calculam GMS,prin urmare avem: 7 7 = ( 2 J )6 J = = 0.58 12 Din egalitatea d 2 = q 2 ,calculam valoarea coificientului de accord kp,unde s=-J
1 + 8kp * e 4 J = 6( J 2 + w12 ); 1 + 8kp * e 4 J = 6 J 2 ; 8kp * e 4 J = 6 J 2 1; 6 J 2 1 1.01 = 81.4 8e 4 J kp = 0.012 kp =

Pentru coificientul de oscilatie = 0.5 w = * J = 0.5 * 0.58 = 0.29 Din egalitatea d 2 = q 2 calculam valoarea coificientului de accord kp 1 + 8kp * e 4 J = 6( J 2 + w12 ) = 1 + 8kp * e 4 J = 8kp * e 4 J = 6( J 2 + w12 ) 1;
kp = 6( J 2 + w12 ) 1 = 0.018 81.4

Structura SRA a regulatorului P

Fig.3 schema sstructurala a regulatorului P a

Fig. 4 procesul tranzitoriu,unde curba a-reprezinta kp=0.018, w=0.29 b-reprezinta kp=0.012, w=0 Algoritmul de reglare a regulatorului PI Calculu f.d.t: 8 H F (s) = . (6 s + 1)(8s + 1)(10 s + 1)
H d ( s) = 8 kps + ki 8kps + 8ki * = ; 4 (6s +1)(8s +1)(10 s +1) s 480 s +188s 3 + 24 s 2 + s

8kps + 8ki ; 480s + 188s + 24 s 2 + s + 8kps + 8ki A(s)= 480 s 4 +188s 3 + 24 s 2 + s + 8kps +8ki =0; H i ( s) =
4 3

Facem urmatoarea substitutie p k = jwk J ce o vom inlocui in ec,caracteristica a f.d.t.pe contur inchis,prin urmare avem: 2 2 480([( s + J ) 2 + w12 ][( s + J ) 2 + w2 ]) = 480[(s 2 + 2 Js + J 2 + w12 )( s 2 + 2 Js + J 2 + w2 )] =
2 2 2 2 = 480( s 4 + 4 Js 3 + (6 J 2 + w12 + w2 ) s 2 + (4 J 3 + 2 J ( w12 + w2 ) s + J 4 + J 2 ( w12 + w2 ) + w12 w2 )) = 0;

Egalam termini ec.caracteristice a f.d.t pe contur inchis cu ecuatia obtinuta in urma substituiri, unde m=2;n=3;i=2, pentru coificientul de oscilatie = 0 i = 0.5 . Din egalitatea d 2 = q 2 calculam GMS, pentru = 0 prin urmare avem:

2 24 = (6 J 2 + w12 + w2 ) 480;

24 = 66 J 2 * 480; 4 = 0.09 480 Din egalitatea d 3 = q3 ,calculam valoarea coificientului de accord kp J2 =

2 1 + 8kp = ( 4 J 3 + 2 J ( w12 + w2 ))480;

(4 J 3 * 480) 1 = 0.049 8 Iar din egalitatea d 4 = q 4 calculam valoarea coificientului de accord ki: 2 2 8ki = ( J 4 + J 2 ( w12 + w2 ) + w12 w2 )) 480; kp =
ki = J 4 * 480 = 0.004 8

Pentru = 0.5 w = J * = 0.5 * 0.09 = 0.045 avem urmatoarele calcule

2 1 + 8kp = ( 4 J 3 + 2 J ( w12 + w2 ))480; 2 (4 J 3 + 2 J ( w12 + w2 ))480 1 kp = = 0.038 8 Iar pentru coificientul de accord ki avem urmatoarea egalitate: 2 2 8ki = ( J 4 + J 2 ( w12 + w2 ) + w12 w2 ))480;

ki =

2 2 ( J 4 + J 2 ( w12 + w2 ) + w12 w2 ))480 = 0.005 8

Fig. 5 schema structurala

fig.6 procesul tranzitoriu cu regulatorul P, pentru a- kp=0.09; ki=0.004, = 0 w = 0 b- kp=0.038;ki=0.005, = 0.5 w = 0.045 Timpul mort pentru regulaatorul PI Calculele f.d.t

H d (s) =

8e 4 s kps * ki e 4 s (8ks + 8ki) * = ; (6 s + 1)( s + 1) s 6s 3 + 7 s 2 + s

H i ( s) =

H d ( s) e 4 s (8kps + 8ki) = 3 1 + H d ( s ) 6 s + 7 s 2 + s + e 4 s (8kp + 8ki )

A(s)= 6 s 2 + 7 s +1 + 8kpe 4 s =0 p k = jwk J i obinem: 6( s jwk + J )( s + jwk + J )( s + J ) = 0

6( s 3 + 3 Js 2 + (3 J 2 + w12 ) s + J 3 + w12 J ) = 0

Din egalitatea d1 = q1 calculam GMS,prin urmare avem:

7 = (3 J 2 )6 J 2 = 7 = 0 .6 18

Din egalitatea d 2 = q 2 ,calculam valoarea coificientului de accord kp,unde s=-J

1 + 8kp * e 4 J = 6(3 J 2 + w12 ); 1 + 8kp * e 4 J = 18 J 2 ; 8kp * e 4 J = 18 J 2 1; 18 J 2 1 kp = = 0.023 81.4 kp = 0.023

iar din egalitatea d 3 = q3 , calculam valoarea coificientului de acord ki,pentru coificientul de oscilatie = 0
8ki * e 4 J = ( J 3 + w12 J )6; 81.4ki = 6 J 3 ; ki = 6J 3 = 0.015 81.4

Pentru coificientul de oscilatie = 0.5 w = * J = 0.5 * 0.6 = 0.3 Din egalitatea d 2 = q 2 calculam valoarea coificientului de accord kp
1 + 8kp * e 4 J = 6(3 J 2 + w12 ); 1 + 8kp * e 4 J = 6(3 J 2 + w12 ); 8kp * e 4 J = 6(3 J 2 + w12 ) 1; 6(3 J 2 + w12 ) 1 = 0.07 81.4 kp = 0.07 kp =

iar din egalitatea d 3 = q3 , calculam valoarea coificientului de acord ki,pentru coificientul de oscilatie = 0 ,5 8ki * e 4 J = ( J 3 + w12 J )6;
81.4ki = ( J 3 + w12 J )6; ki = ( J 3 + w12 J )6 = 0.019 81.4

Conform obiecrului propus si datele obtinute in conformitate cu olgoritmul metodei de accord a GMS ,asamblam schema de structura a SRA i obinem urmatorul process tranzitoriu

Fig.7 schema structurala

a b

Fig.8 procesul tranzitoriu Unde curba a-pentru w=0.3, iar curba b w=0 Efectuam sinteza SRA pe baza reactie dupa stare ,pentru aceleasi modele de obiecte prezentate mai sus, in conformitate cu urmatorul algoritm: I. Se obine ecuaia diferenial normalizat a sistemului: y ( n ) + a n1 y ( n1) + ... + a1 y (1) + a0 y = bn 1u ( n1) + ... + b1u (1) + b0 u . II. Se determin ecuaia diferenial sub form vectorial-matricial n realizarea standard controlabil:
= Ax + bu x y = cT x
1 b] , i se verific dac sistemul este controlabil, Se calculeaz matricea U =[b, Ab, ..., A n

III. IV.

adic dac se ndeplinete condiia rangU = n . Se obine polinomul caracteristic al matricei A

A ( ) = n + n1n1 + ... + 0
V. Se determin ecuaia caracteristic dorit, n conformitate cu criteriul gradului maximal de stabilitate: Utiliznd substituia k = jk J , ecuaia caracteristic obinut la pasul IV se descompune n
z k =1

factori liniari i se aduce la forma

r

C ( ) = ( j k + J )( + j k + J ) ( + J ) = n + q n1n 1 + ... + q1 + q 0 = 0,

unde J - gradul maximal de stabilitate al SRA; complexe; proiectat. Din egalitatea

- numrul perechilor de rdcini

- numrul de rdcini reale; n = 2 z + r - gradul ecuaiei caracteristice a SRA

1 ( a0 , a1 ) = q1 ( J , k ), k = 0 ,
dup unele transformri, obinem expresia pentru determinarea gradului maximal de stabilitate J al SRA proiectat
J = f ( a0 , a1 ), ,

unde ai - parametrii funciei de transfer a modelului obiectului reglat. VI. n conformitate cu coeficienii ecuaiilor caracteristice C () , A () i formulele
k i = qi i , i = 0,1, ..., (n 1)

se determin expresiile pentru calculul vectorului de reacie. VII. Calculai componentele vectorului de reacie pentru = 0 i = 0,5 . 4. Elaborai i asamblai schema-bloc structural a SRA descris de ecuaiile difereniale n form matricial-vectoriale. 5. Aplicai reacia dup stare i ridicai procesele indiciale pentru condiiile din p. 3-VII. 6. Comparai rezultatele obinute n punctele 2 i 5. Pentru obiectul dat urmatoarele calcule: Deci pentru rerulatorul P avem urmatoarea f.d.f: I. H(s)=
8 8kp *kp= 3 (6 s +1)(8s +1)(10 s +1) 480 s + 188s 2 + 24s + 1 H (s) = 8 si conform (6 s +1)(8s +1)(10 s +1)

algoritmului de mai sus facem

8 1 / 480 0.016 ; * = 3 2 2 480s + 188s + 24 s + 1 1 / 480 s + 0.39 s + 0.05s + 0.002

3

y = x1 y = x1 = x 2 y = x2
... .. . .. .. . .

x 3 = 0.002 y 0.05 y 0.39 y x 3 = 0.002 x1 0.05 x 2 0.39 x3 + u

.

..

y = x 3 x3 = x 1 = y

II. scriem ec. diferentiala sub forma de intrare, stare ,iesire x 1 (t ) = x 2 x 2 (t ) = x3 x 3 (t ) = 0.002 x1 0.05 x 2 0.39 x3 + u y (t ) = c T x = 0.016 x 1 +0 x 2 + 0 x3
. . .

III. calculam matrice U=[b,Ab,,An-1] si verificam daca systemul estee controlabil,adica daca se indeplineste conditia rangU=n

0 1 0 0 A = 0 0 1 ;b = 0 ;c = [ .0 016 0 0] .0 002 .0 05 .0 39 1
Rang U=rangn,prin urmare avem:
0 0 0.002 1 0 0.05 0 * 0 0.39 0.002 0 1 1 0 0.05 0 = 0 0.39 0 0 1 0 0 0.05 0 0.05 =3 =n 0.152

IV.obtinem polinomul carecterristic al matricei A A ( ) = 3 + 0.392 + 0.05 + 0.002 Vsi VI . determinam ec. caracteristica dorita in conformitaet cu GMS,utilizind urmatoarea substitutie k = jk J ,in ec.caracteristica obtinuta la pasul IV,descompunindo in n factori liniari ( jw12 + J )( + jw12 + J )( s + J ) = 3 + 3J2 + (3J 2 + w12 ) + J 3 + w12 J = 0 Din egalitatea q1 = 1 ,calculam GMS,pentru = 0 avem : 0.05= 3J 2 + w12 J 2 =
0.05 = 0.129 3

In conformitate cu coificienti ec, caracteristice C (), A () si formulele k i = qi i , i = 0,1, ..., (n 1) Determinam exspresiile pentru calculul vectorului de reactie Prin urmare avem: k 0 = q 0 0 = J 3 + w12 J 0.002 = 0.0002
k1 = q1 1 = 3 J 2 + w12 0.05 = 0.006 k1 = q1 1 = 3 J 0.39 = 0.03

Iar pentru = 0.5 w = J * = 0.5 * 0.12 = 0.06 k 0 = q 0 0 = J 3 + w12 J 0.002 = 0.00013

k1 = q1 1 = 3J 2 + w12 0.05 = 0.004 k1 = q1 1 = 3J 0.39 = 0.03

U(t)=kTx(t)=-[k0 k1 k2]x(t)=- k0x1- k1x2- k2x3=-0.0002 x1 -0.006 x2 -0.03 x3

4. asamblam schema bloc structurala a SRA,descries de ec, diferentiale in forma matrice vectoriala.

fig.9 schema-bloc structurala 5. procesele tranzitorii

fig.10 Procesele tranzitorii pentru = 0, w = 0

= 0.5, w = 0.06

fig.11 Procesele tranzitorii pentru

I. Efectuam sinteza SRA pe baza reactie dupa stare a urmatorului obect H d ( s) = exp( s ) 1 /(1 + s ) .
1 8e 8 ; s + 1 = = (6 s + 1)( s + 1) (6 s + 1)( s + 1) (6 s + 1)( s + 1)(4 s + 1)
s

8e s ,substituind (6 s +1)( s +1)

8*

H d ( s) =

8 ; 24 s + 34 s 2 + 11s + 1
3

y = x1 y = x1 = x 2 y = x2
... .. . .. .. . .

x 3 = 0.04 y 0.44 y 1.4 y x 3 = 0.04 x1 0.44 x 2 1.4 x3 + u

.

..

y = x 3 x3 = x 1 = y

II. scriem ec. diferentiala sub forma de intrare, stare ,iesire x 1 (t ) = x 2 x 2 (t ) = x3 x 3 (t ) = 0.04 x1 0.44 x 2 1.4 x3 + u y (t ) = c T x = 0.3 x 1 +0 x 2 + 0 x3 III. calculam matrice U=[b,Ab,,An-1] si verificam daca systemul estee controlabil,adica daca se indeplineste conditia rangU=n
. . .

0 1 0 0 A = 0 0 1 ;b = 0 ;c = [ 0.3 0 0] .0 04 .0 44 1.4 1
Rang U=rangn,prin urmare avem:
0 0 0.04 1 0 0.44 0 0 1 * 0 1.4 0.04 1 0 0.44 0 0 1 = 0 1.4 0 0 0 0.44 0 0.44 =3 = n 0.96

IV.obtinem polinomul carecterristic al matricei A A ( ) = 3 + 1.42 + 0.44 + 0.04 Vsi VI . determinam ec. caracteristica dorita in conformitaet cu GMS,utilizind urmatoarea substitutie k = jk J ,in ec.caracteristica obtinuta la pasul IV,descompunindo in n factori liniari ( jw12 + J )( + jw12 + J )( s + J ) = 3 + 3J2 + (3J 2 + w12 ) + J 3 + w12 J = 0 Din egalitatea q1 = 1 ,calculam GMS,pentru = 0 avem : 0.44= 3J 2 + w12 J 2 =
0.44 = 0.38 3

In conformitate cu coificienti ec, caracteristice C (), A () si formulele k i = qi i , i = 0,1, ..., (n 1) Determinam exspresiile pentru calculul vectorului de reactie Prin urmare avem:

k 0 = q 0 0 = J 3 + w12 J 0.04 = 0.014 k1 = q1 1 = 3 J 2 + w12 0.44 = 0.006 k1 = q1 1 = 3 J 1.4 = 0.26

U(t)=kTx(t)=-[k0 k1 k2]x(t)=- k0x1- k1x2- k2x3=-0.014 x1 -0.006x2 -0.26 x3 Iar pentru = 0.5 w = J * = 0.5 * 0.38 = 0.19 k 0 = q 0 0 = J 3 + w12 J 0.04 = 0.023
k1 = q1 1 = 3 J 2 + w12 0.44 = 0.029 k1 = q1 1 = 3 J 1.4 = 0.26

U(t)=kTx(t)=-[k0 k1 k2]x(t)=- k0x1- k1x2- k2x3=-0.023 x1 -0.029 x2 -0.26 x3 4. asamblam schema bloc structurala a SRA,descries de ec, diferentiale in forma matrice vectoriala.

Fig.12.scgema-bloc structurala

Fig.13 procesul tranzitoriu pentru = 0, w = 0

fig.14 procesul tranzitoriu pentru = 0, w = 0.19

Ministerul Educaiei al Republicii Moldova Universitatea Tehnic a Moldovei

Facultatea Calculatoare, Informatic i Microelectronic Catedra ,,Automatic i tehnologii informaionale

Specialitatea ,,Automatic i Informatic

La disciplina:AARN.
Tema: Proiectarea SRA pe baza reaciei dup stare Lucrarea de laborator Nr.1,2
.

A efectuat

st. gr. AI-071 Jinerenco V lect.superior Fiodorov I.

A verificat

Chiinu 2010.