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FACULTAD DE CIENCIAS
ESCUELA ACADEMICO PROFESIONAL DE FISICA APLICADA
CURSO: CONTROL DIGITAL
FACULTAD DE CIENCIAS
TRABAJO DE INVESTIGACION
2. Metodología Adoptada:
En nuestro caso usamos la parte de dos carritos de juguete unidos por pernos
que al final nos dieron una apariencia similar a la Figura Nº 01.
Para nuestro caso, se debe disponer dos sensores ubicados en los bordes de la
línea negra. Los sensores adecuados para este tipo de aplicaciones son CNY70.
Se deben realizar pruebas sobre la ubicación de los sensores para que el móvil
se desplace adecuadamente, porque puede suceder que aun cuando los
sensores reconozcan la línea negra y el circuito de control realice la corrección
de trayectoria, el móvil se salga de curso por la velocidad y masa del mismo
(cantidad de movimiento). De esta forma los casos a tener en cuenta es:
distancia entre el eje de las llantas y los sensores, distancia entre los mismos
sensores con respecto al ancho de la línea negra y su alineación.
C. Nivel de Control:
Incluyen los circuitos básicos que relacionan las salidas de los sensores con las
restantes unidades (en nuestro caso PIC16F84A y Trigger Schmitt 40106). En
este nivel se busca dotar al microrobt de la capacidad para procesar la
información obtenida por los sensores, así como actuar de una manera
controlada sobre las unidades motoras.
Para conectar estos dispositivos hay que polarizarlos, esa es función de las
resistencias del circuito de la Figura Nº 05, donde se muestra las dos posibles
formas de conexión, según se quiera la salida alto para el color blanco o negro.
c. MICROCONTROLADOR PIC16F84A
FASES:
3. COMPONENTES ELECTRÓNICOS:
4. FLUJO DE DISEÑO:
Antes de realizar un programa en asembler para nuestro PIC, hay que establecer
la estrategia que debe seguir el microrobot, ya sea un comportamiento como un
robot seguidor de línea o para cualquier otra función. De esta manera podremos
fijar el algoritmo de control.
6. FASE DE ELABORACIÓN:
En la Figura Nº 08, podemos observar todos los circuitos del robot seguidor de
línea. En las siguientes líneas explicaremos el funcionamiento de nuestro
circuito:
- Partimos de las entradas lógicas, las cuales son las lecturas que
tomaran los sensores CNY70 según el punto 4 ya mencionado,
el motivo por el cual optamos probar nuestro circuito así, fue
que no existía una librería para el sensor CNY70 en el software.
Para el diseño del circuito impreso usaremos el software ExpressPCB, para tal
diseño, tal como mostramos en las siguientes figuras:
8. FASE DE CONSTRUCCIÓN: