126

4. Mecanic analitic

4. MECANIC ANALITIC

4.1. Introducere
Mecanica newtonian studiaz micarea corpurilor macroscopice care se deplaseaz cu viteze mici n comparaie cu viteza luminii pe baza unei abordri locale a problemei. Afirmm aceasta n sensul c, aa cum am discutat anterior, o dat cunoscute poziia i viteza unui corp la un anumit moment de timp t i tiind forele care acioneaz asupra corpului, se pot afla poziia i viteza corpului la momentul de timp t' = t + d t i, n consecin, prin integrarea ecuaiilor de micare, poziia i viteza la orice moment de timp. Studiul evoluiei unui sistem fizic se poate face ns i pe baza unei abordri globale a problemei, tratarea micrii pe care o poate avea un corp ntrun cmp de fore conservativ fiind bazat pe un principiu de extremum. Un astfel de principiu arat c micarea are loc ntotdeauna pe acea traiectorie pentru care o anumit funcie care descrie starea sistemului i atinge extremumul. n cazul mecanicii clasice, o astfel de formulare este mecanica analitic elaborat de Lagrange i Hamilton la sfritul sec. al XVIII-lea i, respectiv, n secolul al XIX-lea. Mecanica analitic este folosit n studiul sistemelor mecanice alctuite dintr-un numr mare de constituieni, aa cum sunt sistemele de particule studiate de fizica statistic, ct i pentru sistemele mecanice cu legturi. De altfel, studiul unui proces fizic pe baza unui principiu de extremum dateaz anterior formulrii de ctre Hamilton a principiului de extremum care-i poart numele i care st la baza elaborrii mecanicii analitice. Astfel, n optic, principiul lui Fermat afirm c lumina se propag ntre dou puncte din spaiu pe acel drum pentru care timpul necesar propagrii este minim:

4. Mecanic analitic

127

d t = min .

(4.1)

Dintre toate drumurile virtual posibile ' (fig. 4.1), drumul real fiind cel care satisface principiul lui Fermat, nseamn c la trecerea de pe acesta pe oricare din drumurile ' trebuie ca variaia integralei (4.1) s fie nul, adic:
dt = 0 .
1

(4.2)

innd cont c dl 1 c 1 dt = = dl = ndl (4.3) v c v c unde n este indicele de refracie al mediului n care se propag lumina, iar c este viteza luminii n vid, rezult c principiul lui Fermat mai poate fi scris i sub forma:
n dl = 0 .
1

Fig. 4.1

(4.4)

Aceasta nseamn c ntre dou puncte din spaiu lumina se propag astfel nct drumul optic s fie minim. Revenind acum la mecanic, i anume la studiul micrii unui corp ntr-un cmp de fore conservativ, s ne reamintim c suma dintre energiile cinetic T i potenial U ale corpului, adic energia total E = T + U rmne constant n timpul micrii. n schimb, evoluia micrii este dat de transformarea energiei cinetice n energie potenial i reciproc, aceast transformare fiind descris cel mai bine de funcia lui Lagrange L :
L = T U a crei variaie n timpul micrii este:
def .

(4.5)

L = 2T = 2U . (4.6) Definind aciunea S ca integrala dup timp a lui L de-a lungul treiectoriei :

128

4. Mecanic analitic

S =

t def . 2

t 1

L d t = (T U)d t
t 1

t2

(4.7)

principiul de extremum al lui Hamilton, care reprezint baza mecanicii analitice, stipuleaz c transformarea ntre energia cinetic i potenial are loc astfel nct actiunea S s prezinte un extremum. Aceasta revine la a spune c variaia aciunii ntre traiectoria real i orice treiectorie virtual infinit apropiat este nul:
t2

S = L d t =
t1

t2

t1

(T U) d t = 0 .

(4.8)

Traiectoria pentru care se realizeaz extremumul aciunii este traiectoria real. Pentru a clarifica coninutul ecuaiei (4.8) ce exprim principiul lui Hamilton este necesar s precizm semnificaia urmtoarelor notar ii. Notm prin difereniala r d (d r , d v, d t, etc.) , diferena a dou valori ale unei mrimi considerate ntre dou puncte vecine r infinit apropiate plasate de-a lungul r aceleai traiectorii i prin variaia , ( r , v, etc.) , diferena dintre valorile unei mrimi considerate la acelai moment de timp, dar pe dou traiectorii diferite, infinit apropiate (fig. 4.2). Traiectoria real i treiectoriile virtuale sunt considerate ntre aceleai puncte, iniial i final, astfel c la momentele de timp t 1 (iniial) i t 2 (final) r r = 0 . S exemplificm principiul lui Hamilton pentru cazul simplu al aruncrii unui corp pe vertical n cmp gravitaional uniform. n acest caz, tim c pentru un punct material de mas m energia cinetic i energia potenial au expresiile: &2 my T= , U = mgy . (4.9) 2 Pentru a diferenia traiectoria real de traiectoriile virtuale ' , vom nota coordonata spaial pentru traiectoria real cu y i pentru traiectoriile virtuale ' cu y = y + y . tiind c t = 0, y (t1 ) = y (t 2 ) = 0 i innd cont c
Fig. 4.2

4. Mecanic analitic

129

dy d = (y ) , putem calcula variaia energiei poteniale i respectiv dt dt cinetice: dU dU (y )y U = U' U = U y + y U y U y + y U y = dy dy m m 2 m 2 m 2 & + y & 2 y & = & + 2y & y & + y &2 y & my & y &. y y T = T' T = 2 2 2 2 (4.10) Astfel, principiul lui Hamilton:

& = y

) () ()

()

t2

S =
se va scrie:
t2

t 1

(T U)d t = (T U)d t = 0
t 1 t2

t2

(4.11)

S =

t1

d & (y ) d t my dt

t1

d y (y )y d t = 0 .
t2 t2

dU

(4.12)

Lund prima integral i calculnd-o prin pri, obinem:

t2 t1

t d & (y ) d t = my & y 2 m& &(y ) d t = m& &(y ) d t y y my t1 dt t1

t1

unde s-a inut cont de condiiile y (t1 ) = y (t 2 ) = 0 . Astfel, principiul lui Hamilton (4.11) conduce la:

d U(y ) &+ y d t = 0 . y S = m& dy t

t2

(4.13)

Ecuaia (4.13) trebuie s fie valabil pentru orice y , ceea ce implic dU &= m& y = F. dy

(4.14)

Constatm astfel c, plecnd de la principiul lui Hamilton, am regsit ecuaia fundamental a mecanicii newtoniene, ceea ce corespunde faptului c cele dou formalisme sunt echivalente.

130

4. Mecanic analitic

nainte de a trece la prezentarea formalismelor Lagrange i Hamilton trebuie s lum n discuie problema forelor de legtur. Acestea, spre deosebire r r m1m 2 r de forele fundamentale, cum ar fi fora gravitaional, F = k , sau fora r2 r r r r r Lorentz F = q E + v B i de pseudoforele de inerie, nu sunt fore introduse

printr-o ecuaie de definiie, ci ele reprezint fore de reaciune ale legturilor, acestea fiind definite prin ecuaiile ce stabilesc locul geometric al punctelor prin care trece punctul material. Astfel, apare o problem invers n care forele nu pot fi calculate dect dup aflarea legilor de micare ale mobilului. Pentru a nelege mai clar o astfel de situaie s analizm un exemplu simplu, i anume s considerm un punct material de mas m suspendat de un punct fix O printr-o bar rigid de mas inerial nul Fig. 4.3 i de lungime l (fig. 4.3). Dac asupra punctului material nu se mai exercit alte constrngeri, atunci ecuaia care descrie legtura este x 2 + y 2 + z 2 = l 2 (punctul material se mic pe sfera de raz l ), iar dac micarea are loc doar ntr-un plan vertical, atunci punctul material este supus la dou legturi, date de ecuaiile:

x 2 + y 2 = l 2 i z = 0 .

(4.15)

Conform acestora punctul material se mic pe cercul de raz l n planul z = 0 . n acest caz, fora de legtur este
mv 2 Fl = G r + . (4.16) l Observm c pentru a calcula fora (4.16) trebuie s cunoatem viteza punctului material care, innd cont de legea conservrii energiei:
2 mv 0

mv 2 = mgh + 2

(4.17)

4. Mecanic analitic

131

poate fi calculat doar dac se cunosc condiiile iniiale ale micrii. Presupunnd c punctul material este aruncat din poziia x = 0, y = l , cu r r viteza iniial v 0 = v 0 1x rezult c n punctul de coordonat y = l h viteza
2 este v = v 0 2gh . Notnd coordonata de-a lungul arcului de cerc cu s , ds h = h(s ) i v = , prin integrare se obine s = s(t ) . dt Fora de legtur (4.16) se obine deci prin substituirea expresiei vitezei. Eliminarea forei de legtur i, ca atare, a caracterului de problem invers poate fi realizat observnd c, spre deosebire de un punct material liber care posed trei grade de libertate, descrise de coordonatele x, y, z , punctul

material din exemplul considerat, supus la cele dou constrngeri descrise de cele dou ecuaii de legtur, este obligat s se mite pe traiectoria de raz l n planul z = 0 , avnd deci un singur grad de libertate descris de unghiul , sau de lungimea arcului de cerc corespunztor acestuia. Aceste variabile le vom numi coordonate generalizate. Ele pot fi totdeauna obinute pornind de la coordonatele carteziene x, y, z i de la ecuaiile care descriu legturile. Ecuaiile (4.15), reprezentnd un sistem de 2 ecuaii cu 3 necunoscute, conduc, prin rezolvare, la o singur variabil independent ataat gradului de libertate al sistemului. Explicit, soluiile ecuaiilor (4.15) sunt:

x = l sin
(4.18)

y = l cos
respectiv componentele carteziene ale vitezei punctului material sunt:

& = l & cos x & = l & sin . y

(4.19)

Dup cum vom vedea n continuare, stabilirea coordonatelor independente pe care le vom numi, aa cum am spus, coordonate generalizate ne permite prin formalismul mecanicii analitice eliminarea forelor de legtur i obinerea unui algoritm direct de rezolvare a acestui tip de probleme. S trecem, n continuare, la analiza cazului general al unui sistem format din mai multe puncte materiale.

132

4. Mecanic analitic

Pentru un sistem de N puncte materiale care nu sunt supuse nici unei constrngeri, numrul gradelor de libertate este:

f0 = 3N

(4.20)

iar coordonatele generalizate sunt chiar coordonatele carteziene x j , y j , z j , cu j = 1,2,...,N . Dac sistemul de N puncte materiale este supus unui numr de l constrngeri, descrise de ecuaiile gs x j , y j , z j = 0, cu s = 1 ,2,..., l , atunci

numrul gradelor de libertate ale sistemului este f = 3N l . Trebuie astfel s se aleag f coordonate generalizate, notate simbolic qi , & i = d q n funcie de care se vor cu i = 1,2,..., f , rezultnd f viteze generalizate q dt exprima coordonatele i vitezele carteziene ale punctelor materiale ce alctuiesc sistemul:
x j = x j (qi ), y j = y j (qi ), z j = z j (qi ) .

(4.21)

Dat fiind c qi = qi (t ) , ec. (4.21) reprezint funcii implicite de timp care prin derivare ne conduc la expresiile vitezelor carteziene, care se observ c &i: depind att de coordonatele generalizate qi ct i de vitezele generalizate q

&j = x

qi
i =1

x j

&i = x & i ), y &j = & j (qi , q q &j = z

f

&i = y &i), & j (qi , q qi q

i =1

y j

&i = z &i). & j (qi , q qi q

i =1

z j

(4.22)

Astfel, sistemul de N puncte materiale supuse la l constrngeri i, n consecin, avnd f = 3N l grade de libertate este descris complet de setul de & i ) , cu i = 1,2,...., f . coordonate i viteze generalizate (qi , q Se definete spaiul de configuraie ca fiind spaiul cu f dimensiuni ale crui coordonate sunt coordonatele generalizate. Un punct din acest spaiu reprezint configuraia sistemului n sensul n care coordonatele unui punct din spaiul de configuraie determin, prin intermediul ecuaiilor (4.21) coordonatele carteziene ale tuturor punctelor sistemului i, ca atare, configuraia geometric a sistemului.

4. Mecanic analitic

133

Un proces mecanic, care reprezint trecerea sistemului dintr-o stare iniial 1 ntr-o alt stare 2 , va fi reprezentat n spaiul de configuraie printr-o traiectorie. Trebuie menionat c procesele ce pot fi reprezentate n spaiul de configuraie sunt strict procese mecanice, care nu presupun sub nici o form existena unor fenomene disipative prin care energia mecanic s se transforme n alt form de energie.

4.2. Formalism Lagrange

Primul pas n formularea mecanicii analitice dat de Lagrange const n & i , t ) , care-i poart numele, care este o funcie de stare definirea funciei L = L(qi , q ce descrie complet din punct de vedere mecanic starea sistemului. Principiul lui Hamilton postuleaz existena funciei S , numit actiune:

& i , t )d t S = L(qi , q
t1

t2

(4.23)

care nregistreaz un extremum pe traiectoria real n raport cu valorile sale calculate pe oricare din traiectoriile virtuale nvecinate cu traiectoria real:

& i , t )d t = 0 . S = L(qi , q
t1

t2

(4.24)

Reamintim c traiectoria real i cele virtuale sunt trasate ntre aceleai dou stri, iniial 1 i final 2 (fig. 4.4), astfel nct
Fig. 4.4

qi (t1 ) qi (t 2 ) 0

(4.25)

variaiile coordonatelor generalizate fiind calculate la acelai moment de timp, astfel c, t = 0 . Din principiul lui Hamilton deriv imediat ecuaiile lui Lagrange. Astfel, vom calcula:
t2

S =

t1

& i , t )d t = L(qi , q

t2

f f L L & qi + q d t . &i i qi q i =1 t 1 i =1

134

4. Mecanic analitic

dq d & i = innd seama c q i = qi , termenii celei de-a doua sume de sub dt dt integral se integreaz prin pri:
t2 t1

L & q d t = &i i q

t2 t1

L d L qi d t = q & i dt &i i q q

t2

t2

t1

t1

d L q d t . &i i d t q

Deoarece qi (t1 ) qi (t 2 ) 0 , rezult:

S =

t2 f

t 1 i =1

qi d t . q d t q &i i

d L

Conform principiului lui Hamilton S 0 i cum variaiile qi sunt arbitrare i independente, acest lucru nu se poate realiza dect dac toate parantezele care apar n termenii sumei de sub integral sunt nule:

d L L = 0, i = 1,2,..., f . (4.26) & i qi d t q Acestea sunt ecuaiile Lagrange care constituie un sistem de f ecuaii de ordinul doi cu f necunoscute qi = qi (t ) care reprezint coordonatele generalizate.
Soluia general a ecuaiilor Lagrange va cuprinde un numr de 2f constante care vor fi determinate din condiiile iniiale. Pentru un sistem de puncte materiale libere, drept coordonate generalizate se pot lua chiar coordonatele carteziene x j , y j , z j , iar ecuaiile Lagrange pentru fiecare punct material sunt: L d L = & j x j d t x

L d L = & j y j d t y L d L = . & j z j d t z

(4.27)

Dac se nmulesc aceste ecuaii cu versorii axelor de coordonate i se adun, atunci, introducnd notaiile:

4. Mecanic analitic

135

r r r + 1y + 1z 1x &j &j x y r r r 1x + 1y + 1z x j y j

= r & j v j z = r z j rj

(4.28)

rezult pentru fiecare punct material ecuaia:

d L L r = r . dt v j rj

(4.29)

Se definete, de asemenea, impulsul generalizat pi , conjugat unei coordonate generalizate qi :

L &i q i fora generalizat Qi , conjugat cu o coordonat generalizat qi : pi = Qi = L . qi

(4.30)

(4.31)

Pentru un punct material liber raportat la un referenial cartezian impulsul conjugat este: r L (4.32) pj = r v j iar fora conjugat este: r L Fj = r . rj
& i = Qi p

(4.33)

innd cont de definiiile (4.30) i (4.31), ecuaiile Lagrange (4.26) se scriu: (4.34) i, n particular, pentru punctul material liber, ecuaia Lagrange (4.29) devine): r r & . Fj = p (4.35) j Ecuaia (4.35) nu este altceva dect legea a II-a a lui Newton n forma ei cea mai general, valabil nu numai n mecanica clasic ci i n mecanica relativist.

136

4. Mecanic analitic

Pentru un proces elementar care se desfoar ntre o stare iniial 1 , pentru care coordonatele generalizate sunt qi i o stare nvecinat 2 , de coordonate generalizate qi + d qi , se definete lucrul mecanic elementar d L :

dL =

Q i d qi .
i =1

(4.36)

Dac procesul se desfoar ntre dou stri oarecare de-a lungul unei curbe date, atunci lucrul mecanic este:
L1 2 = Q i d qi . i =1
2 f

(4.37)

Pentru un sistem de puncte materiale libere care evolueaz ntre dou stri nvecinate definite fa de un sistem cartezian, lucrul mecanic elementar este: N r r (4.38) dL = Fj d rj

j =1

iar pentru un proces care are loc ntre dou stri 1 i 2 lucrul mecanic este: 2 N r r L = Fj d rj . (4.39)

1 j =1

Trebuie subliniat c ntr-un cmp de fore conservative lucrul mecanic nu depinde de drumul urmat ci numai de strile iniial i final.

4.3. Ecuaiile canonice ale lui Hamilton

n cadrul formalismului Lagrange starea unui sistem mecanic este descris de coordonatele generalizate qi , care dau configuraia sistemului, precum i de & i corespunztoare fiecrei coordonate generalizate. Acestea vitezele generalizate q alctuiesc un sistem de 2f parametri independeni care o dat rezolvate ecuaiile Lagrange i cunoscute condiiile iniiale sunt perfect determinai i definesc complet starea sistemului. Se pot alege ns alturi de coordonatele generalizate i ali parametrii dect vitezele generalizate pentru a descrie starea sistemului i anume impulsurile generalizate.

4. Mecanic analitic

137

Astfel, ansamblul acestor 2f parametri, adic f coordonate generalizate i f impulsuri generalizate, definete un spaiu cu 2f dimensiuni, numit spaiul fazelor. Un punct din spaiul fazelor descrie complet starea sistemului iar evoluia sistemului mecanic se traduce prin traiectoria urmat de punctul reprezentativ al strii sistemului n acest spaiu. Spaiul de configuraie f dimensional, de coordonate qi , reprezint un subspaiu al spaiului fazelor i definete doar configuraia sistemului de puncte materiale spre deosebire de spaiul fazelor 2f dimensional care definete starea dinamic a sistemului. Fiecare din cele f perechi (pi , qi ) poart numele de variabile canonic conjugate. Hamilton a definit o nou funcie de stare H , numit hamiltonian, care depinde de variabilele canonice:

H(p, q, t ) =

& i L(q.q &, t ) piq

i =1

(4.40)

unde n expresia lui H s-a notat pe scurt ansamblul celor f coordonate generalizate cu q i, respectiv, impulsurile generalizate cu p . Cu ajutorul hamiltonienei se poate obine o nou form a ecuaiilor de micare pornind tot de la principiul lui Hamilton, dar acum aciunea este exprimat n funcie de H :

&, t )d t = S = L(q.q
t1

t2

t2

f & i H(p, q, t ) d t . pi q t 1 i =1

(4.41)

S calculm acum variaia lui S:

f & i H(p, q, t ) d t = S = p i q t 1 i =1

t2

t2

f f &i + & i p i p i q q i =1 t 1 i =1

H qi qi

H p i d t. pi

Calculnd prin pri integrala unui termen din prima sum i innd seama c qi (t1 ) 0, qi (t 2 ) 0 , obinem:

138

4. Mecanic analitic

t2

t1

&i dt = piq

t2 t1

d pi d t p i qi d t = p i qi t 2 qi d t = 1 dt dt
t1

t2

t2

t1

& i qi d t . p

Astfel, principiul lui Hamilton se scrie:

t2

t1

H & p i + q qi + i

& i H p i d t =0 . q p i

Pentru ca integrala s fie nul oricare ar fi variaiile qi i p i independente trebuie ca fiecare parantez de sub sumele de mai sus s fie nul, ceea ce implic:

& i = H p qi & i = H . q pi

(4.42)

Acest sistem de 2f ecuaii difereniale de ordinul nti pentru variabilele canonice pi i qi constituie ecuaiile canonice ale lui Hamilton. Prin integrarea ecuaiilor Hamilton se obin expresiile explicite ale variabilelor canonice care conin 2f constante de integrare ce pot fi determinate dac se cunosc condiiile iniiale ale micrii: p i = p i (t, C1,..., C 2f )

qi = qi (t, C1,..., C 2f ). Pentru sistemele izolate, sau care se mic n cmpuri de fore conservative, una dintre constantele de integrare arbitrare poate fi ales momentul de timp t 0 , astfel c p i = p i ( t 0 , C1,..., C 2f 1 ) i qi = qi ( t 0 , C1,..., C 2f 1 ) . Dac

se elimin timpul ntre cele 2f ecuaii reprezentate de expresiile variabilelor canonice se pot obine cele 2f 1 constante arbitrare ca funcii de variabilele canonice: Ck = Ck (p1,..., p f ; q1,..., q f ) unde k = 1,...,2f 1 . Aceste mrimi i pstreaz valoarea constant n timpul micrii i se numesc integrale prime ale micrii. Ele satisfac condiiile:
d Ck = 0, dt Ck = 0. t

4. Mecanic analitic

139

Pentru punctele materiale libere a cror micare este raportat la un referenial cartezian, ecuaiile lui Hamilton sunt:
r & = H p r j rj r H & = r . r j p j

(4.43)

O alt alternativ de obinere a ecuaiilor de micare o reprezint ecuaia Hamilton Jacobi care poate fi obinut plecnd de la aciunea S definit n funcie de H : &i H dt . S= pi q

Se observ c expresia de sub integral,

dS =

& i d t H d t , reprezint d S : piq

(4.44)

p i d qi H d t .

astfel c S este o funcie doar de qi i t . Atunci, calculnd difereniala funciei S(qi , t ) , obinem: S S dS = d qi + dt . (4.45) qi t Prin identificarea coeficienilor celor dou expresii ale lui d S , rezult: S pi = qi (4.46) S H= . t S n a doua ecuaie (4.46), H + = 0 , innd cont de faptul c H = H(pi , qi , t ) , se t S nlocuiesc impulsurile pi = , i se obine ecuaia Hamilton Jacobi: qi
S S S (4.47) = 0. ;t ,..., H q ,..., q ; 1 f + q q 1 f t Ecuaia Hamilton Jacobi, a crei metod de integrare este n general mai dificil, este echivalent cu ecuaiile Lagrange i Hamilton.

140

4. Mecanic analitic

4.4. Paranteze Poisson. Derivata total n raport cu timpul a unei mrimi mecanice
Fie dou mrimi mecanice care sunt funcii de variabilele canonice i de timp: = (pi , qi , t ) (4.48) = (pi , qi , t ). Prin definiie, paranteza Poisson format cu aceste dou funcii, notat [, ], este dat de expresia:

[, ] =

. p q q p i i i i i =1

(4.49)

Parantezele Poisson prezint o serie de proprieti care, pornind de la relaia de definiie, rezult imediat:

[, ] = [, ] [, const.] = 0 [,] = [, ] = [ , ] [1 + 2 , ] = [1, ] + [2 , ] [1 2 , ] = [1, ] 2 + 1[2 , ].

Derivata n raport cu timpul a unei paranteze Poisson este:

(4.50)

[, ] = , + , . t t t
Dac una din funcii este o variabil canonic, atunci:

(4.51)

[,pk ] =

qk

[, qk ] = . pk
[pk , ql ] = kl
unde kl este simbolul lui Kronecker:

(4.52)

n cazul n care ambele funcii ale parantezei Poisson sunt variabile canonice, atunci: (4.53)

4. Mecanic analitic

141

1, k = l kl = (4.54) 0, k l. O problem de interes deosebit este calcularea derivatei totale n raport cu timpul a unei mrimi mecanice care, dup cum vom vedea, poate fi exprimat cu ajutorul parantezelor Poisson. Astfel, pentru o mrime mecanic = (p i , qi , t ) , derivata total n raport
cu timpul este:
f d & i + p &i . q = + dt t i =1 qi pi

Folosind ecuaiile Hamilton: & i = H q pi

& i = H p qi & i i q & i , aceasta capt forma: i nlocuind p d = + [H, ] . (4.55) dt t Astfel, dependena explicit de timp a unei variabile mecanice este dat de derivata parial dup timp iar variaia implicit este dat de paranteza Poisson a hamiltonienei cu variabila mecanic considerat. Folosind rezultatul obinut, observm c ecuaiile Hamilton pot fi scrise i sub forma: & i = [H, pi ] p (4.56) & i = [H, qi ]. q
Trebuie menionat c pentru o constant a micrii Ck avem: [H, Ck ] = 0 . (4.57)

4.5. Legi de conservare

Aa cum s-a discutat, exist o serie de mrimi numite constante ale micrii, care i pstraz valoarea constant n timp n decursul evoluiei sistemului mecanic.

142

4. Mecanic analitic

Printre acestea, un rol aparte l joac energia mecanic total, impulsul total i momentul cinetic total ale unui sistem care, pentru cazul studiat aici, al cmpurilor de fore conservative, sunt constante ale micrii. Invariana lor n timp rezult din ecuaiile Lagrange i Hamilton, dar ele au o semnificaie mult mai profund, dat de faptul c legile de conservare ale acestor mrimi sunt echivalente cu proprietile de uniformitate a timpului, respectiv, de omogenitate i izotropie a spaiului. Astfel, legea conservrii impulsului total exprim omogenitatea spaiului, legea conservrii momentului cinetic total exprim izotropia spaiului iar uniformitatea timpului i gsete expresia n legea conservrii energiei mecanice totale.

Legea conservrii energiei mecanice totale

Considerm un sistem alctuit din N puncte materiale, care evolueaz n condiiile unui timp uniform. Din punct de vedere fizic, aceasta nseamn c fenomenele fizice se deruleaz la fel la orice moment de timp, ceea ce revine la a spune c rezultatul oricrui experiment fizic este acelai indiferent de momentul de timp la care este efectuat. Cum, din punct de vedere mecanic, evoluia unui sistem este descris de funcia Hamilton, aceasta revine la invariana hamiltonienei la orice translaie temporal. Astfel, considernd dou momente de timp infinit apropiate t i respectiv, t' = t + t , hamiltoniana va respecta egalitatea H(t ) = H(t + t ) , oricare ar fi t . Aceasta revine la a spune c H nu depinde H explicit de timp, adic =0. t Conform ecuaiei (4.55):

d H H = + [H, H] . dt t
Deoarece [H, H] = 0 , i innd seama de faptul c

(4.58)

H = 0 , rezult: t
(4.59) (4.60)

dH =0 dt
adic
H(p i , qi ) = const. = E .

4. Mecanic analitic

143

Astfel, uniformitatea timpului implic cu necesitate conservarea energiei mecanice totale a sistemului. Se evideniaz astfel o interdependen fundamental ntre timp i energie care vom vedea c joac un rol esenial n mecanica cuantic. Mai trebuie subliniat faptul c ecuaia (4.60) reprezint ecuaia unei hipersuprafee 2f 1 dimensional n spaiul fazelor. n condiiile date, evoluia sistemului corespunde unei traiectorii n spaiul fazelor care este integral coninut n hipersuprafaa E = H = const.

Conservarea impulsului total

Considerm un sistem de N puncte materiale care evolueaz n condiiile unui spaiu omogen. Din punct de vedere fizic aceasta nseamn c rezultatul unei experiene trebuie s fie acelai indiferent de locul din spaiu n care aceasta se desfoar. Din punct de vedere mecanic, acesta revine la faptul c hamiltoniana trebuie s fie invariant la orice translaie de ansamblu a sistemului de puncte materiale. Pentru aceasta, rs considerm c cele N puncte materiale ale rsistemului, de vectori de poziie rj , cu j = 1,..., N , sufer o aceeai translaie rj = , noii r r r r vectori de poziie fiind rj + rj = rj + , translaie ce trebuie s lase hamiltoniana r r r r neschimbat, H rj = H rj + . Aceasta nseamn c la translaia de vector a

() (
N

punctelor sistemului variaia hamiltonianei trebuie s fie nul:

H =

Cum este arbitrar i nenul rezult c:

= 0. r rj
j =1 N

N H r H r r rj = r = 0. r r j j =1 j =1 j

Acum, innd cont de (4.52), avem:

r H [H, p j]= r . r
j

144

4. Mecanic analitic

Dac lsm ca j s parcurg toate valorile, j = 1,..., N , i adunm aceste expresii, rezult:
N N r r H, p j = H, P = H r = 0. r j =1 j =1 j r Aceasta nseamn c impulsul mecanic total al sistemului P : N r r P= pj

[ ]

(4.61)

j =1

are paranteza Poisson cu hamiltoniana nul: r H,P = 0

[ ]

(4.62)

Cum ale punctelor materiale nu depind explicit de timp, r impulsurile generalizate r r p j p j P = 0 , atunci i = = 0 i innd cont de (4.62) rezult, n t t t conformitate cu ecuaia (4.55), c impulsul mecanic total al sistemului se conserv atunci cnd micarea sistemului are loc ntr-un spaiu omogen: r r dP = 0 P = const. (4.63) dt

Conservarea momentului cinetic total

Considerm un sistem de puncte materiale care evolueaz n condiiile unui spaiu izotrop. Prin spaiu izotrop nelegem c indiferent de orientarea sistemului rezultatul oricrei experiene fizice este acelai. Acesta revine la condiia ca hamiltoniana sistemului s fie invariant la rotaii. S admitem c sistemul alctuit din N puncte materiale efectueaz o rotaie de acelai unghi n jurul unei axe fixe. Datorit izotropiei spaiului rotaia trebuie s lase hamiltoniana sistemului neschimbat:
H = 0 .

(4.64)

4. Mecanic analitic

145

Pentru a calcula H este comod s considerm c micarea de rotaie este raportat la un sistem de coordonate sferice r, , (fig. 4.5). Fie unghiul de rotaie al unui punct material corespunztor deplasrii r r r elementare r . Vedem din fig. 4.5 c r = r sin iar vectorul r este r r perpendicular pe planul format de i r , astfel c putem scrie: r r r r = r . (4.65) De aici rezult:
r r & v = r r r p = p.

(4.66)

Acum, pentru sistemul de N puncte materiale s considerm c toate r r punctele efectueaz o rotaie n jurul unei axe cu acelai unghi j = , ceea ce ne permite s scriem: r r r r r rj = j rj = rj r r r r r p j = j p j = p j . Calculnd H :
N N N H r r H r r H r H r H = r rj + r p j = r rj + r pj p j r p j r j =1 j j =1 j =1 j j =1 rr r rr r i innd cont c a b c = b(c a ) , ecuaia (4.64) devine: N

r N r H r H H = rj r + p j r = 0 p j rj j =1

(4.67)

innd cont de proprietile parantezelor Poisson (4.52), derivatele hamiltonienei, date de:
r H r = H, p j rj r H r = H, rj p j

[ ]

r pot fi nlocuite n (4.67) i deoarece 0 , rezult:

146

4. Mecanic analitic

{ rj [H, p j ] + p j [H, rj ]} = 0 .
r r r r
j =1

(4.68)

Pe de alt parte n conformitate cu r rproprietile parantezelor Poisson se poate arta c pentru orice funcie = (r ,p ) este valabil relaia: r r r r r r r [, r r p] = r [,p] + [, r ] p . innd cont de aceast relaie ecuaia (4.68) devine: N N r r r r r H, rj p j = H, rj p j = H, M = 0 j =1 j =1

[ ]

(4.69)

unde
N r r r M= rj p j

(4.70)

j =1

este momentul cinetic r totalral sistemului. r p j rj M Deaorece = 0 rezult c = 0, = 0 i atunci innd cont de t t t (4.69), derivata total n raport cu timpul a momentului cinetic total este nul: r r r d M M (4.71) + H, M = 0 . = dt t

[ ]

Aceasta nseamn c: r M = const.

(4.72)

adic momentul cinetic total este o constant a micrii n condiiile unui spaiu izotrop.

4.6. Teorema Liouville

Teorema Liouville afirm ca volumul ocupat n spaiul fazelor de un domeniu este invariant n raport cu evoluia starilor cuprinse in domeniu. Fie un domeniu care la momentul t ocup n spaiu fazelor volumul:

4. Mecanic analitic

147

= ... d p1,..., d p f d q1,..., d q f . 1 2 3

Pentru domeniul considerat fiecare punct reprezint o stare a sistemului i n urma evoluiei strii respective, acesta va descrie o traiectorie n spaiul fazelor. La un moment ulterior de timp t' , domeniul va ocupa volumul
' ' ' = ... d p1 ,..., d p 'f d q1 ,..., d q'f 1 2 3

Pentru fiecare stare, ntre variabilele canonice pi' i qi' , la momentul de timp t' = t + d t i variabilele canonice pi i qi , la momentul de timp t , exist relaiile:
& i dt pi' = pi + p & i d t. qi' = qi + q

(4.73)

Dac considerm c trecerea de la variabilele pi i qi la pi' i qi' este o transformare de coordonate, atunci putem scrie:

d p1,..., d p f d q1,..., d q f = ... d p1,..., d p f d q1,..., d q f ... 1 2 3 1 2 3

' ' ' '

(4.74) unde D , determinantul transformrii, innd cont de (4.73) este:

' p1 p1 p '2 D = p1 . . q'f p1 ' ' ' p1 p1 p1 & p ... ... 1+ 1 d t p 2 q1 q f p1 ' ' ' & p p 2 p 2 p 2 2 dt ... ... p 2 q1 q f = p1 . . &f q ' q f dt ..... ..... p 1 q f

&1 p d t ... p 2 ... ...

&1 p dt q f &2 p dt q f &f q dt q f

...

... 1 +

(d t

Dezvoltnd determinantul i neglijnd termenii de ordin superior

2

, d t 3 ,..., etc. , rezult:

148

4. Mecanic analitic

f &i &i q p dt . dt + D = 1+ q p i i i =1 i =1

(4.75)

& i i q & i sunt date de ecuaiile Hamilton, expresia lui D innd cont c p

devine:

D = 1+

q + q p d t = 1 . p i i i i
i =1

(4.76)

Atunci, conform transformarii de coordonate (4.73) rezult:

= '
rezultat care reprezint chiar teorema Liouville.

4.7. Legea ineriei

S considerm un punct material care evolueaz n condiiile de spaiu omogen i izotrop i timp uniform. Datorit omogenitii spaiului i uniformitii timpului am obinut anterior: r r r H(p, r , t ) = H(p ) . n plus, datorit izotropiei spaiului, hamiltoniana nu depinde de orientarea sistemului:

H = H p2

( )

adic ea depinde doar de modulul impulsului, adic de p 2 . n acest caz, prima ecuaie Hamilton se scrie: 2 r & = H p p r =0 r ci: r p = const.

( )

(4.77) (4.78)

A doua ecuaie Hamilton se scrie:

r r r r H p 2 r H p 2 (p p ) H p 2 & p. v=r = r = r =2 p p p 2 p 2

( )

( )

( )

(4.79)