UNIVERSIDAD DEL QUINDIO, INGENIERA ELECTRNICA, PRESENTADO DURANTE EL SEGUNGO SEMESTRE DEL 2013

Control de un Digestor Anaerbico usando Linealizacin Entrada - Salida

Carlos Julio Bernal Corrales, Alejandra Bejarano Rincn.
ResumenEn este escrito se expone la realizacin del control de un digestor anaerbico usando la tcnica de linealizacin entrada salida, se explica detalladamente el proceso de diseo del controlador, se da claridad a las fases del proceso, es decir, como se convierte la bacteria en cidos grasos voltiles (VFA) y a su vez estos se convierten en metano que es el objetivo final, maximizar la produccin de metano ( ). Finalmente se muestran grficamente los resultados obtenidos con dicho controlador. Abstract In this paper presents the realization of an anaerobic digester control using input-output linearization technique, explained in detail the design process of the controller, it gives clarity to the phases of the process, ie, as it becomes acid bacteria volatile fatty acids (VFA) and in turn these are converted to methane which is the ultimate goal, to maximize the production of methane ( ). Finally, we show graphically the results obtained with the control.

II.

PROCEDIMIENTO

A. Modelo del digestor anaerbico Considerando el modelo de un sistema de digestin anaerbico dado por las siguientes ecuaciones: ( ( )y ) ) ) ) ) ) ) ) ) ) (1)

Palabras claves Control no lineal, Linealizacin entrada salida, cidos grasos voltiles, Acidognesis, Metanognesis, Metano.

Con

) definidas como:

I.

INTRODUCCIN )

as tcnicas de control clsicas comnmente usadas presentan comportamientos adecuados para pequeos rangos de operacin, ya que estos controladores trabajan con aproximaciones lineales de los modelos reales, pero estas aproximaciones son vlidas slo para pequeos mrgenes de funcionamiento. Por su parte, la linealizacin entrada salida cancela los trminos no lineales de la planta [1], usando retroalimentacin de estado no lineal, lo que produce una dinmica de entrada/salida lineal, esto indica que se realiza una linealizacin dinmica, lo que permite utilizar la planta en todo su rango de operacin sin perder la linealidad. Se utiliz la linealizacin entrada salida para implementar un controlador que mejorar la produccin de metano en un digestor anaerbico, para ello se procede a controlar la produccin de VFAs, pues son estas los que posteriormente se convertirn en , aqu intervienes dos procesos, inicialmente la acidognesis [2], este es un proceso rpido en el que la bacteria influente se convierte en VFA a partir de la demanda qumica de oxgeno, posteriormente interviene el proceso a travs del cual se convierten los cidos grasos voltiles en metano, este proceso lento se denomina metanognesis [3], ambos procesos generan dixido de carbono, el cual no se considera en este escrito pues carece de importancia para nuestro estudio.

Donde representa la tasa de disolucin, la concentracin de bacteria acidognicas, la concentracin de bacterias )y ) la tasa de crecimiento asociada metanognicas, a las bacterias acidognicas y metanognicas, la concentracin de substrato orgnico COD y la concentracin de VFAs (cidos grasos voltiles).

B. Controlador con Linealizacin entrada salida. Se procede a controlar la concentracin de VFAs ( en el sistema) por el mtodo de linealizacin entrada salida siendo D la entrada de control. Primero se rescribe el sistema en la forma afn a un sistema no ) ) ) donde lineal ), , as: ) ) ) [ ) ) ]

UNIVERSIDAD DEL QUINDIO, INGENIERA ELECTRNICA, PRESENTADO DURANTE EL SEGUNGO SEMESTRE DEL 2013 ) [ ] ( ) ) Aplicando las derivadas de Lie del sistema de salida largo del vector de campo ), ) entonces: ; ( ) ) ) ) a lo Por lo tanto:
( ) ) ( ) ( )

( ( )

Como en la primera derivada aparece la seal de control se dice que el sistema tiene grado relativo igual a 1, se iguala la ecuacin a para despejar la seal de control as: ) ( ) )

)(

Ahora ya que el grado relativo es menor que el orden del sistema, se deben hallar las ecuaciones faltantes dadas por . Para hallarlas se resuelven las ecuaciones diferenciales: ) As que el sistema queda: ) [ ] [

Puesto que la relacin entrada salida en lazo cerrado es , y es la entrada equivalente determinada como el error por una constante : ) (4)

Entonces igualando (3) y (4), se tiene: ) ) ) , , ) y ) ) ] Despejando Despejando de (2) las variables , provee como resultado: ( ) en trminos de
( ) ) ( ) )

(2)
(

) ) ( ) ( )

se obtiene:

( (

) )

Realizando la transformacin inversa para expresar trminos de las variables de estado , , y ) ) )

en

Se procede a continuacin a obtener Siendo: ) ( )

, : (3)

(5)

La ecuacin (5) es la ley de control implementada que se encuentra en el bloque de Simulink llamado CONTROL que se observa en la Fig.1

UNIVERSIDAD DEL QUINDIO, INGENIERA ELECTRNICA, PRESENTADO DURANTE EL SEGUNGO SEMESTRE DEL 2013 IV. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

[1] UNAL. Linealizacin Entrada Salida. Recuperado el 10 de Julio de 2013, de http://www.revistas.unal.edu.co/index.php/ingeinv/articl e/download/21317/22284

[2] Microbiologa En Los Sistemas De Tratamiento De Aguas Residuales. Acidognesis. Recuperado el 11 de Julio de 2013, de http://www.oocities.org/edrochac/residuales/microbiolo gia1.pdf Fig.1 Sistema implementado en Simulink para el control del Digestor anaerbico En la Fig.2 se muestra el comportamiento del sistema ante la ley de control calculada. En sta se puede apreciar como la salida de control sigue de manera adecuada a las cinco referencias. [3] Microbiologa En Los Sistemas De Tratamiento De Aguas Residuales. Metanogenesis. Recuperado el 11 de Julio de 2013, de http://www.oocities.org/edrochac/residuales/microbiolo gia1.pdf

Fig.2 Comportamiento del sistema con el controlador

III.

CONCLUSIONES

Puede apreciarse en la Fig.2 que la seal de control encontrada lleva a la variable a controlar hacia diferentes valores de referencia deseados, lo que permite afirmar que la estrategia de control es eficiente, ya que adems de esto, presenta un tiempo de establecimiento muy reducido y no presenta sobrepaso. Podemos afirmar que la linealizacin entrada-salida provee la estimacin lineal exacta del sistema no lineal, y esto se evidencia al fijarnos en que el rango de operacin con el controlador implementado es bastante amplio.