MECANIC CLASIC NERELATIVIST (NEWTONIAN)

39

2. NOTIUNI DE MECANIC CLASIC NERELATIVIST (NEWTONIAN) "La nceput a fost mecanica." (Max von Laue, "Istoria fizicii") "Mecanica este tiina micrii ; menirea ei este de a descrie complet i n modul cel mai simplu micrile ce se produc n natur". (Robert Kirchhoff, "Prelegeri de mecanic") 2.1. Scurt istoric al mecanicii vectoriale Fenomenele din natur, care se desfoar spontan, fr intervenia omului, au constituit din cele mai vechi timpuri obiect de observaie i - ulterior - obiect de studiu sistematic, n condiii de laborator. La nceput, cunotinele empirice, acumulate n scopul unor activiti practice, au condus la apariia (inventarea) de unelte i dispozitive mecanice. Ca exemplu : scripetele i prghia. Intre anii 370 - 361 .e.n. Aristotel, celebrul filozof al Greciei antice, a studiat cderea liber a corpurilor. El a afirmat (corect) c un corp aflat n cdere liber nu este supus dect unei forme particulare de micare accelerat dar a susinut (incorect) c un corp greu cade mai repede dect unul uor. Tot el, studiind echilibrul prghiilor, a intuit principiul deplasrilor virtuale, ajungnd la concluzia c puterea necesar pentru a deplasa un corp este egal cu produsul dintre greutatea corpului i viteza acestuia. Fcnd confuzie ntre putere i for a afirmat (greit) c fora este proporional cu viteza. O alt afirmaie care i aparine, i care a influenat mult vreme modelele teoretice, a fost aceea c spaiul este ntotdeauna umplut cu materie. Intre anii 287 - 212 .e.n. Arhimede a studiat i formulat (matematic) principiile de funcionare ale prghiilor precum i ale altor mecanisme simple ; pentru a demonstra valabilitatea teoriilor sale (istoria spune c) a tras la mal, singur, un vas de mari dimensiuni. Urmare a studiilor fcute, Arhimede a inventat numeroase dispozitive mecanice cum ar fi : sisteme de scripei, urubul fr sfrit, roata dinat. Tot Arhimede este considerat printele hidrostaticii, el fiind autorul celebrului principiu care i poart numele ("Un corp solid cufundat ntr-un lichid este acionat de o for ndreptat de jos n sus i egal cu greutatea lichidului dezlocuit"). Precum se observ, din multitudinea de fapte experimentale au fost extrase legi i au nceput s fie formulate principii. Dup perioada ntunecat a evului mediu, Renaterea a nsemnat i pentru tiin epoca marilor descoperiri. Istoria mecanicii a reinut printre cele mai importante personaliti numele lui Leonardo da Vinci, cel care a stabilit unele reguli referitoare la frecri, a enunat principiul imposibilitii unei micri mecanice perpetue, a studiat legile micrii pe plan nclinat, ciocnirea corpurilor, legile echilibrului, etc. De numele lui sunt legate numeroase invenii mecanice

40

ISTORIC. NOIUNI FUNDAMENTALE. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

(laminoare, excavatoare mobile, submarine, maini de zburat) care au ajuns s fie aplicate mult mai trziu. In anul 1585, n lucrarea "Despre mecanic", Giovanni Battista Benedetti critic opiniile lui Aristotel asupra micrii i pune n discuie teoria impulsului. Anul 1586 este momentul n care matematicianul i fizicianul flamand Simon Stevinus a fcut experimente care au permis nelegerea fenomenului de gravitaie (lsnd s cad liber, n acelai timp, dou greuti diferite i observnd c acestea au ajuns la sol concomitent). De asemenea el a rezolvat problema planului nclinat i a descoperit astfel, implicit, regula compunerii forelor (legea paralelogramului). Unul dintre cei mai mari savani ai epocii sale, Galileo Galilei, combate (n lucrarea "De motu" / "Despre micare", anul 1590) fizica lui Aristotel i descrie propriile experimente legate de cderea liber a corpurilor. In 1592 apare lucrarea "Della scienza meccanica" (Despre tiina mecanic). Apoi, n 1604 ntr-o scrisoare adresat lui Paolo Scarpi, Galilei afirm (corect) c distana parcurs de un corp n cdere liber crete odat cu ptratul timpului; de asemenea, de data asta incorect, afirm c viteza este proporional cu distana. Galilei i va corecta aceast afirmaie eronat n 1609. In anul 1632, n lucrarea "Dialog privitor la cele dou sisteme de baz ale lumii", Galilei introduce noiunea de relativitate n fizic, evideniind faptul c experimentele fizice fcute ntr-o cabin nchis de vapor nu pot spune dac vaporul n cauz se mic sau st. Se consider c cea mai important lucrare a lui Galilei este "Discoursi e demonstrazione matematiche intorno a due nuove scienze" ("Discursuri i demonstraii matematice referitoare la dou noi tiine", anul 1638). Ea conine tratarea matematic a legilor micrii i frecrii (cderea corpurilor, planul nclinat, traiectoria parabolic a unui proiectil), introduce noiunea de for i formuleaz - destul de explicit - principiul ineriei : "Pentru a menine corpurile n micare rectilinie i uniform trebuiesc eliminate toate influenele asupra lor a altor corpuri". Studiile lui Galilei au evideniat - printre altele - i necesitatea existenei unei fore care s menin planetele pe orbite. Elevul lui Galilei, Evangelista Torricelli, aplic (n lucrarea "De motu gravium", 1640) legile de micare n cercetarea fluidelor, ceea ce face s fie considerat printele hidrodinamicii. De asemenea enun principiul potrivit cruia un sistem de corpuri grele se afl n repaus atunci cnd "centrul de greutate nu mai poate cobor". Perioada 1660 - 1734 este, n unele cri, considerat drept "epoca newtonian", respectiv epoca Revoluiei Stiinifice.

MECANIC CLASIC NERELATIVIST (NEWTONIAN)

41

In 1660, n Anglia, este fondat cea mai veche societate tiinific : Societatea Regal. Revista acestei societi, "Philosophical Transactions" ("Tranzacii filozofice") este considerat drept cea mai veche publicaie tiinific (anul 1664). In Frana, este fondat L'Acadmie des Sciences, n anul 1666. Anul 1669 este anul n care Isaac Newton devine profesor la Cambridge. In 1686, Newton prezint Societii Regale manuscrisul primului su volum. Volumul I al Principiei ("Philosophiae naturalis principia mathematica"/"Principiile matematice ale filozofiei naturii" ) conine cele trei legi newtoniene de micare i un comentariu asupra legii atraciei universale (despre micarea orbital). In lucrrile sale Newton pune bazele metodologiei tiinifice, folosind n egal msur, ca tehnic de abordare, metoda "analizei i sintezei", adic o procedur care cuprindea att o etap inductiv ct i o etap deductiv : teoriile sale rezultau din observaii ; apoi utiliza aceste teorii pentru a descrie alte fenomene. Prin urmare observaia i experimentul au devenit componente obligatorii ale unei activiti tiinifice riguroase ; totodat, potrivit concepiilor lui Newton, fiecare fenomen natural putea fi explicat n cele din urm prin legi matematice. Implicit, datorit unor asemenea idei, a avut loc - n aceast perioad separarea fizicii de metafizic (sau filozofie). De exemplu Newton a acceptat ideea c gravitaia poate fi descris pe cale matematic, tiind perfect c legile formulate de el nu spuneau nimic despre natura sau cauza fenomenului. El a refuzat s emit ipoteze neverificabile, spre deosebire de Rne Descartes care, pentru a justifica existena forelor gravitaionale, a lansat supoziia existenei unor vrtejuri de aer. In cel de-al doilea volum al Principiei Newton s-a ocupat de micarea fluidelor i a ncercat s demonstreze c vrtejurile lui Descartes nu pot explica deplasrile corpurilor cereti. Volumul III, numit "Sistemul lumii" conine afirmaia c greutatea este proporional cu masa. In acest volum Newton comenteaz aplicaiile teoriei pentru cazul orbitelor planetare i arat n ce msur contribuie aceasta la explicarea neregularitilor de micare ale Lunii sau ale cometelor. Ca o ultim observaie, merit menionat faptul c dei Newton i-a propus s cerceteze numai ceea ce este real, obiect al experimentului, el nu s-a putut feri total de aspectele filozofice, speculative. Astfel, a definit "spaiul absolut considerat n nsi esena lui i fr nici o legtur cu ceva extern" precum i "timpul absolut, adevrat i matematic n sine i dup natura sa", dei a folosit (contient fiind de realitatea fizic) spaiul relativ i timpul relativ, noiuni la care se raporteaz poziiile relative i micrile relative ale corpurilor materiale.

42

ISTORIC. NOIUNI FUNDAMENTALE. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

2.2. Generaliti Aa cum am artat, mecanica reprezint unul dintre cele mai vechi i mai studiate capitole ale fizicii. Ea se ocup cu studiul i cunoaterea legilor obiective , caracteristice micrii mecanice. Prin micare mecanic se nelege simpla deplasare n spaiu a unor corpuri materiale. Mecanica clasic (modelul galileano-newtonian) se bazeaz pe impunerea urmtoarelor ipoteze 1 : a) Unica form de existen a materiei este substana ; obiectele materiale sunt considerate (i studiate) ca sisteme de corpuri. b) Corpurile substaniale sunt delimitate de vid. Vidul este umplut cu eter imobil (mediu elastic , necesar explicrii efectului de propagare a undelor electromagnetice). c) Asupra corpurilor substaniale se pot manifesta fore exterioare lor, a cror natur nu intr n atenia i nu reprezint obiect de studiu al mecanicii clasice. d) Toate interaciunile se manifest i se transmit la distan cu vitez infinit (instantaneu). e) Toate micrile se studiaz n raport cu un spaiu absolut i un timp absolut. Dup caracterul problemelor abordate, mecanica are drept subcapitole : statica, cinematica i dinamica 2 . Statica este o parte a mecanicii care se ocup cu studiul echilibrului forelor care, aplicate corpurilor, nu le produc deformaii. Cinematica este un capitol al mecanicii care se ocupa cu studiul micrilor corpurilor, studiind traiectoriile, vitezele, acceleraiile acestora, fr a se ine seama de cauzele care produc sau modific aceste micri. Dinamica este o ramur a mecanicii care se ocup cu studiul micrii corpurilor, lund n consideraie att forele care o produc ct i masele lor. Ea este divizata n trei pri : dinamica punctului material, dinamica corpului solid i dinamica sistemelor de puncte materiale. Cele trei principii (sau legi) ale dinamicii au fost enunate de ctre Isaac Newton (1642 - 1727) ; ele se refer la corpurile n repaus sau n micare de translaie i stau la baza ntregii dinamici clasice (sau newtoniene). 2.3. Noiuni fundamentale ale mecanicii clasice newtoniene I. Mrimile fizice primitive ale mecanicii clasice newtoniene sunt :
1

In cadrul

fizicii moderne fizica clasic rmne un prim model aproximativ,

admisibil pentru micarea corpurilor macroscopice avnd viteze neglijabile n raport cu viteza luminii.
2

Definiiile sunt luate din Dicionarul de fizic , Ed. Enciclopedic romn,

Bucureti, 1972

MECANIC CLASIC NERELATIVIST (NEWTONIAN)

43

a. Materia. Ea reprezint o realitate obiectiv, independent de observator. b. Spaiul. Acesta este considerat o form obiectiv de existen a materiei, manifestnd proprieti de continuitate , omogenitate (toate punctele acestui spaiu au proprieti identice, ele sunt - cu alte cuvinte - echivalente) i izotropie (direcia din spaiu pe care are loc micarea nu conteaz / nu modific nici calitativ i nici cantitativ rezultatele experimentale). Spaiul este tridimensional. Spaiul mecanicii newtoniene este gestionat de geometria euclidian. Existena obiectiv a spaiului permite definirea noiunii de distan ntre corpuri i respectiv de lungime. c. Timpul. El este considerat tot o form obiectiv de existen a materiei cu proprieti de continuitate, omogenitate (uniformitate) i ireversibilitate (sensul derulrii evenimentelor 3 este unic : din prezent spre viitor). Timpul este unidimensional. Timpul caracterizeaz durata i succesiunea evenimentelor. O consecin a existenei noiunii de timp abolut, universal este simultaneitatea absolut (dou evenimente care sunt simultane fa de un sistem de referin inerial sunt simultane fa de orice alt sistem de referin inerial). Spaiul i timpul au un caracter nelimitat, infinit i venic asemenea materiei n micare. II. Introducerea termenilor de stare de micare, respectiv stare de repaus a unui corp nu are sens atta timp ct nu se definete reperul spaial i temporal fa de care se raporteaz starea respectiv. Prin urmare este obligatoriu s se aleag un sistem de referin. Sistemul de referin este definit ca un ansamblu rigid de corpuri (sau un sistem de coordonate) n raport cu care se studiaz micarea i un ceas legat solidar de ansamblul de corpuri, care s permit indicarea timpului. Sistemul de referin (notat S.R.) poate fi : - propriu (un S.R. n raport cu care corpul se gsete n permanen n repaus) ; - inerial (un S.R. n raport cu care se manifest toate proprietile obiective de omogenitate i izotropie ale spaiului precum i cea de uniformitate a timpului / un S.R. n care este valabil principiul de inerie formulat de Newton).
3

Prin eveniment fizic se nelege un fenomen fizic care are loc ntr-un anume punct

din spaiu i la un moment de timp precizat.

44

ISTORIC. NOIUNI FUNDAMENTALE. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

Alt definiie echivalent, utilizat n liceu, a fost : un sistem de referin aflat n repaus sau n micare rectilinie i uniform se numete sistem de referin inerial. Comentariu : exist o infinitate de sisteme de referin ineriale (S.R.I.) care se mic unul fa de altul rectiliniu (n linie dreapta) i uniform (cu vitez constant). - neinerial (un S.R. care se mic accelerat). 2.4. Cinematica punctului material Cinematica este acel capitol al mecanicii care studiaz micarea corpurilor fr a interesa natura acestora, masa lor, cauzele i efectele micrii ; n cinematic se stabilesc expresii matematice care permit calculul poziiei, vitezei i acceleraiei corpurilor aflate n micare, n orice moment. Noiunea de punct material este un concept fizic idealizat 4 . Punctul material reprezint corpul a crui form i dimensiuni se neglijeaz n problema dat. O alt definiie spune c prin punct material se nelege un punct geometric care posed o mas i care poate interaciona cu alte puncte materiale (din punct de vedere cinematic nu intereseaz nici masa sa i nici interaciunea sa cu alte puncte materiale). Micarea mecanic a unui punct material poate avea loc : n spaiul tridimensional , n plan (micarea plan) sau pe o direcie unic (micarea unidimensional). Ea poate fi micare de translaie sau de rotaie. Aceast micare se raporteaz la un anumit punct (ales ca sistem de r referin ) prin intermediul unui vector de poziie r . Prin urmare putem defini : a) vectorul de poziie al punctului material (n raport cu originea sistemului de : referin ales) r r r r r r r r = x 1x + y 1y + z 1z , unde 1x ,1y ,1z sunt versorii pe cele trei direcii ale sistemului de coordonate cartezian.

z
r r r + r

O x

P(t+t) Curba ( ) r r P(t) r r y

Figura 2.1

Conceptele idealizate - cum sunt punctul material, gazul perfect, unda armonic sau

reeaua cristalin fr defecte - nu exist ca atare n natur. Cu toate astea folosirea lor permite ntelegerea n esen a fenomenelor fizice studiate, ntruct ele pstreaz toate caracteristicile importante ale obiectelor din lumea real. Conceptele idealizate se obin prin selectarea anumitor proprieti ale obiectelor reale , nsoit de trecerea la limit (ctre zero sau infinit) a tuturor celorlalte proprieti mai puin importante pentru studiul respectiv.

MECANIC CLASIC NERELATIVIST (NEWTONIAN)

45

b) traiectoria punctului material este curba descris de vrful r vectorului r ( t ) i anume curba (). Traiectoria punctului material reprezint locul geometric al poziiilor succesive ocupate de punctul material datorit deplasrii lui n spaiu sub aciunea forelor. Dac traiectoria descris de punct este o linie dreapt, atunci micarea se numete miscare rectilinie, iar dac traiectoria este o linie curb, micarea se numete micare curbilinie. c) legea (ecuaia) de micare a punctului material n forma ei r vectorial este expresia matematic r ( t ) , echivalent cu trei ecuaii scalare numite i ecuaiile parametrice ale micrii : x(t) , y(t) , z(t) r Funcia r (t ) trebuie s fie (din punct de vedere matematic) o funcie continu, uniform, finit n modul i dublu derivabil (pentru a conduce, dup cum vom vedea n continuare, la viteze i acceleraii finite !). d) spaiul (s) reprezint lungimea drumului parcurs de punctul material pe traiectorie , adic lungimea traiectoriei. In figura anterioar mrimea s este lungimea elementului de arc considerat pe curba () ntre punctele P(t) i P(t+t) . Descrierea evoluiei unui punct material pe o curb se poate face i prin intermediul ecuaiei s(t), care reprezint legea natural sau ecuaia orar a micrii punctului. e) viteza punctului material poate fi : r r r medie : v m = t r r r dr r r & ins tan tan ee (viteza intr - un punct ) : v = lim = =r t 0 t dt
r este folosit numai atunci cnd derivarea se face n Observaie. Notaia & raport cu timpul (notaia lui Newton). r

()

r r r + r
x O

r r r r r

vm

r v

P(t) y

Figura 2.2

Viteza medie ntre punctele P(t) i P(t+t) este un vector a crui direcie i al crui sens coincid cu direcia i sensul r vectorului r din figura 2.2, n timp de viteza instantanee ntr-un punct (de exemplu n punctul P(t) ) are - ca vector - direcia dat de tangenta la traiectorie n punctul P iar sensul lui este acelai cu sensul micrii.

46

ISTORIC. NOIUNI FUNDAMENTALE. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

x x

Graficul x(t)

Curba corespunzatoare miscarii Dreapta (2)

Dreapta (1) P(t) t t

Figura 2.3

O alt observaie interesant legat de diferena calitativ dintre cele dou viteze definite mai sus poate fi observat pe graficul alturat (corespunztor unei micri liniare, descrise de curba x(t) ) ; astfel : - panta fizic a

dreptei (1) este egal cu viteza medie ; - panta fizic a dreptei (2) (care este dreapta - tangent dus n punctul P la curba care descrie micarea) este egal cu viteza instantanee n P. f) acceleraia punctului material este : r r v - medie : a m = t r r 2r r r v d v d r r - instantanee (intr - un punct) : a = lim & & =& r = = 2 =v t 0 t dt dt r Aadar acceleraia instantanee a este egal cu derivata de ordinul doi n r raport cu timpul a vectorului de poziie r . Diferena calitativ dintre cele dou mrimi vectoriale este aceeai ca i n cazul vitezei : cu alte cuvinte, pe un grafic de tipul v = f(t), acceleraia medie este panta unei drepte de tip (1), n timp ce acceleraia instantanee este panta unei drepte de tip (2) / tangent la curb n punctul (sau la momentul de timp) dorit. Legile dinamicii folosesc acceleraia instantanee.
Observaie important. Att viteza ct i acceleraia sunt mrimi vectoriale definite prin intermediul variaiei altor mrimi vectoriale (raz vectoare, respectiv vitez). Variaia unor mrimi vectoriale poate fi legat att de modul, ct i de direcie. Prin urmare, efecte ale schimbrii direciei (cum ar fi schimbarea direciei vectorului vitez ntr-o micare curbilinie) se convertesc n existena unei acceleraii specifice. Aplicaie : In sistem de coordonate carteziene, viteza instantanee i accelerai nee pentru ra instantar r un punct material au urmtoarele expresii (dac r r = x(t) 1x + y( t ) 1y + z( t ) 1z ) : r r r r r &=x & 1x + y & 1y + z & 1z - viteza instantanee : v = r

MECANIC CLASIC NERELATIVIST (NEWTONIAN)

47

Componentele carteziene ale vitezei 5 vor fi, prin urmare : & ; vy = y & ; vz = z & vx = x iar modulul (valoarea absolut) a acestui vector va fi dat de expresia : r 2 2 &2 + y &2 + z &2 v = v = v2 x + vy + vz = x
- acceleraia instantanee se obine prin derivarea n raport cu timpul a r vectorului vitez v i este : r r r r r r r r r & = && & x 1x + v & y 1y + v & z 1z = && a=v r=v x 1x + && y 1y + && z 1z

Componentele carteziene ale acceleraiei sunt : y , a z = && z a x = && x , a y = && r iar valoarea absolut a vectorului acceleraie a n funcie de componentele sale carteziene este dat de relaia : r 2 2 a = a = a2 x 2 + && y 2 + && z2 x + a y + a z = &&
Starea mecanic a unui sistem de N puncte materiale este complet determinat (cunoscut) la un moment dat, atunci cnd se cunosc simultan toate coordonatele i vitezele celor N puncte materiale. Observaie final. In foarte multe probleme (simple) de mecanic, drumul parcurs n ceea ce privete ordinea calculelor este invers : se cunoate acceleraia (eventual ca funcie de timp) i se cere viteza i coordonata mobilului ; de exemplu, fie dat mrimea a(t). Atunci, deoarece : dv a (t ) = dv = a(t) dt v(t) = a ( t ) dt + C1 dt unde C1 este o constant de integrare a crei valoare poate fi precizat numai atunci cnd se cunoate viteza la un moment de timp oarecare (eventual la momentul iniial). De asemenea, deoarece : dx v( t ) = x(t) = v(t) dt + C 2 dt unde C2 este alt constant de integrare, a crei valoare poate fi precizat numai dac se cunoate poziia mobilului la un moment de timp precizat. Stabilirea valorilor C1 i C2 precum i semnificaia cunoaterii lor va fi discutat n cadrul capitolului de dinamic, ea fiind obiect de studiu al legii condiiilor iniiale.
5

Datorit proprietilor produsului scalar se poate scrie :

r r r r & 1 , etc. v x = v 1x = r x

48

ISTORIC. NOIUNI FUNDAMENTALE. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

Exemplu : Cderea liber a corpurilor de la o nlime dat h are loc cu vitez iniial nul (v0 = 0) i cu acceleraie constant a = -g . Atunci : v( t ) = ( g ) dt + C1 = gt + C1 v(t) = -gt dar v(0) = v 0 = 0 = C1

gt 2 gt 2 v2 y(t) = (- gt ) dt + C 2 = + C2 =h 2 y(t) = h 2 2g t = 0 y(0) = h = C 2 Atunci cnd corpul atinge suprafaa Pmntului :

v2 = 0 v la caderea = 2gh y=0 hpe Pamant 2g relaie bine cunoscut din liceu (variant simplificat a ecuaiei lui Galilei).
Probleme rezolvate 1. S se studieze micarea circular plan a unui punct material, folosind sistemul de coordonate polare (r i ). Rezolvare A) Caz general : micare oarecare descris n sistem de coordonate polare r r In coordonate polare s-a artat (vezi paragraful 1.5) : r = r 1r . Prin urmare viteza va fi : r r r r & &=& v= r r 1r + r 1 r Deoarece : r r r r r r & = & & 1r = cos 1x + sin 1y 1 sin 1 + cos 1 r x y (ceea ce variaz n aceast relaie - deci depinde de timp - este unghiul la centru r r & = & 1 = (t) ). Prin urmare : 1 r . Deci : r 2 v = v = v2 r r & vr = r r r + v & 1 , proiectiile pe axe fiind v = r & 1r + r v=r & &2 & 2 + r 2 v = r Componenta vr se numete vitez radial iar componenta v se numete vitez tangenial. Pentru calculul acceleraiei vom observa c : r r r r r r r r & +& & & = && & & 1 + r && 1 + r & 1 1 1 a v r r r = + r r r r r r r r r & & cos 1x & sin 1y = & 1r 1 = sin 1x + cos 1y 1 =

r r r & - r & 2 ) 1r + (2r & & + r &&) 1 r a = (&

& - r & 2) r a r = (& unde & & + r &&) a = (2r

MECANIC CLASIC NERELATIVIST (NEWTONIAN)

49

In mod asemntor, componenta ar se numete acceleraie radial iar componenta a este acceleraia tangenial. Modulul acceleraiei este : r 2 2 & - r & 2 ) 2 + ( 2r & & + r &&) 2 a = a = ar + a = (& r
B) Caz particular, cerut de problema dat Micarea circular (traiectoria descris r r v = v 1 este un cerc, vezi figura 2.4) are, n ceea r r ce privete parametrii, urmtoarea a r a particularitate : r 1r ar r = R (raza cercului) = const.

= (t) Din acest motiv : & = 0 , && r r = 0 vr = 0 & iar v = R Introducnd mrimea : def . d & = = dt

Figura 2.4

numit vitez unghiular v = R i - de asemenea - v = R. Dimensional :

[] =

[]
[ t]

rad s

Acceleraia va avea componentele : & 2 = R2 a r = R && a = R Mrimea :

&& = d d 2 def . = = dt dt 2

se numete acceleraie unghiular i are dimensiunea :

[] =

[] rad = [ t ] s2

In aceste condiii : a = R , iar modulul acceleraiei va fi :

a = R 2 + 4

Atunci cnd micarea circular este uniform (cu alte cuvinte mobilul parcurge spaii egale pe traiectoria circular n intervale egale de timp), unghiul

50

ISTORIC. NOIUNI FUNDAMENTALE. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

la centru variaz n mod constant n timp i, prin urmare, = 0 = const. (iar = 0). In aceste condiii, legea de micare a punctului material va exprima - n fapt - dependena (t) : d = 0 (t) = 0t + 0 dt (unde 0 = const. reprezint unghiul la centru corespunztor poziiei iniiale a punctului material). Pentru micarea circular uniform variat, acceleraia punctului material pe traiectorie se reflect n prezena (n existena) unei acceleraii unghiulare avnd o valoare constant : = 0 = const. = dt = 0 t + 0 iar t2 = dt = 0 + 0 t + 0 2 unde att 0 ct i 0 corespund strii iniiale a punctului material.
2. Micarea n plan (z = 0) a unui punct material este dat de ecuaiile parametrice : x = A cos t ; y = B sin t 2 2 a) Care este traiectoria descris de acest punct material ? Este micarea acestuia periodic ? b) Care sunt componentele i modulul vectorului vitez ? Rezolvare a) Ecuaia traiectoriei se obine - ntotdeauna - prin eliminarea timpului (t) ntre cele dou ecuaii parametrice care definesc micarea punctului material. Prin urmare : x x = A cos t cos t = 2 2 2 A deoarece cos 2 t + sin t = 1 2 2 2 2 x y rezulta : 2 + 2 = 1 y y = B sin t sin t = A B 2 2 B

Ultima ecuaie obinut (care nu conine variabila t !) este ecuaia unei elipse. Prin urmare, traiectoria descris de punctul material va fi eliptic. Perioada de timp (intervalul minim de timp) n care punctul material descrie complet elipsa este impus de periodicitatea funciilor trigonometrice :

MECANIC CLASIC NERELATIVIST (NEWTONIAN)

51

x ( t ) = x ( t + T ) A cos t = A cos (t + T ) 2 2 y( t ) = y( t + T ) B sin t = B sin (t + T ) 2 2 Att funcia sinus ct i funcia cosinus sunt periodice de 2. Prin urmare :
T = 2 T = 4 s 2

Viteza se obine, pornindu-se de la definiia acesteia : r r r r r r (raza vectoare) = x 1x + y 1y = A cos t 1x + B sin t 1y 2 2 r r def d r = (prin aplicarea regulii de derivare a unei marimi fizice vectoriale) v = dt r r = -A sin t 1x + B cos t 1y 2 2 2 2

Prin identificare rezult : v x = -A sin t 2 2 v y = B cos t 2 2 In acest caz modulul vectorului vitez este : r 2 v = v = v2 A 2 sin 2 t + B 2 cos 2 t x + vy = 2 2 2
Probleme date ca tem 3. S se gseasc componentele i modulul vectorului acceleraie, n cazul problemei 2. 4. Intr-o micare circular vectorul de poziie are expresia : r r r r ( t ) = r cos t 1x + r sin t 1y S se calculeze mrimea vectorului vitez.

52

DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL. PRINCIPIILE DINAMICII. APLICAII

2.5. Dinamica punctului material. Principiile dinamicii Dinamica este capitolul din mecanic n care se studiaz micarea corpurilor materiale (punctelor materiale) prin prisma cauzelor fizice care produc sau schimb micarea acestora. In dinamic se stabilesc legile micrii corpurilor pe baza interaciunilor dintre ele. Principiile dinamicii au fost obinute pe baza unor seturi de date experimentale. Ele au fost formulate ca atare , aa cum am artat n primul paragraf, de ctre Isaac Newton (fizician, matematician si astronom englez) n anul 1687 n Philosophie naturalis principia mathematica. 2.5.1. Legea I (principiul ineriei) O particul foarte ndeprtat de alte corpuri se gsete fie n stare de repaus, fie n micare rectilinie i uniform n raport cu orice sistem de referin inerial. Proprietatea corpurilor libere de a se mica de la sine uniform i rectiliniu, timp indefinit, se numete inerie. Mrimea fizic ce caracterizeaz cantitativ ineria corpurilor, fiind proporional cu cantitatea de substan coninut de ctre acestea 11 , se numete mas (mas inert / mas inerial). 2.5.2. Legea II (legea forei / principiul al doilea) Influenele pe care le exercit corpurile unele asupra altora se numesc interaciuni. Ele se pot manifesta prin contact direct ntre corpuri sau la distan (prin intermediul cmpurilor). Interaciunile dintre corpuri pot determina (n general): - schimbarea strii de micare sau de repaus a corpurilor (situaie prevzut de legea forei, aa cum vom vedea c a fost formulat de ctre Newton) ; - modificarea formei corpurilor (n cazul corpurilor deformabile) situaie distinct, pe care o ignorm n cele ce urmeaz, dat fiind faptul c folosim conceptul idealizat de punct material. Fora este o mrime fizic vectorial care caracterizeaz interaciunile 12 dintre corpuri.
11

Aceast afirmaie este valabil numai n mecanica vectorial. Dup cum vom

vedea n capitolul "Relativitate" (i dup cum se tie i din liceu), pentru puncte materiale care se deplaseaz cu viteze comparabile cu viteza luminii, masa depinde de vitez :

m=

m0 1 v2 c2

dac v crete, atunci m crete ; prin urmare, masa nu trebuie confundat cu cantitatea de
substan !

MECANIC CLASIC NERELATIVIST (NEWTONIAN)

53

In condiii exterioare specificate se poate defini o funcie vectorial denumit for, prin intermediul creia corpurile exterioare acioneaz asupra particulei date. Fora care acioneaz asupra unui corp i imprim acestuia o acceleraie proporional cu fora i invers proportional cu masa corpului .

Relaia cantitativ este : r r r rr m && r = m a = F( r , & r , t)

(2.1)

unde m este o mrime scalar, invariant (postulat valabil numai n mecanica nerelativist) i msurabil, denumit mas (vezi i definiia masei inerte). O alt expresie utilizat pentru definirea forei deriv din observaia :
m r constanta r r r d(mv ) d r dv = = p F = ma = m dt dt dt r r unde mrimea vectorial p = mv se numete impuls.

Observaii : A) In fizica prenewtonian se considera c impulsul este o mrime fizic mult mai important dect oricare alta. Astfel : - cinematic : era important cunoaterea vitezei ; - dinamic : mrimea fizic utilizat pentru a caracteriza micarea unui corp, egal numeric cu produsul dintre mas i viteza corpului, era impulsul, numit i cantitatea de micare. De remarcat c atunci cnd se cunoate fora, ceea ce se determin direct este impulsul corpului, n timp ce viteza se obine numai dac se cunoate masa corpului. Tinnd cont de faptul c masa este considerat constant, atunci cnd viteza este constant rezult c impulsul este constant. Prin urmare, legea ineriei avea formularea : " Corpurile libere se mic cu impuls constant, timp nelimitat."
12

Tipurile de interaciuni elementare recunoscute de ctre fizica actual sunt :

a) interaciunea gravitaional, despre care vom discuta n cele ce urmeaz ; b) interaciunea electromagnetic , tratat pe larg n capitolul de Electromagnetism ; c) interaciunea slab, care se manifest n anumite procese de dezintegrare a particulelor elementare (cum ar fi dezintegrarea ) ; intensitatea ei este de 109 ori mai slab dect cea a interaciei electromagnetice ; d) interaciunea tare (sau nuclear), care se manifest la nivelul nucleelor ; ultimele dou tipuri de interaciuni vor fi studiate n capitolul de Fizic nuclear.

54

DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL. PRINCIPIILE DINAMICII. APLICAII

B) Relaia (2.1) poate fi scris pe componente : && ; Fy = ma y = my && ; Fz = ma z = mz && Fx = ma x = mx

(2.2)

Ecuaia (2.1) / respectiv (2.2) se numete ecuaia diferenial a micrii punctului material.
C) Principalele tipuri de fore, cunoscute nc din liceu, sunt (vezi problemele cu caracter recapitulativ rezolvate la finalul acestui paragraf): 1) Forele imprimate, produse de motoare sau de explozii. 2) Forele gravitaionale, care apar n urma interaciunilor gravitaionale ntre corpuri. In exemplul din figura 2.5 : r r m1 m 2 r12 F12 = k r 2 m2 m1 r12 r12 r12 r r 2 F12 F21 11 N m unde mrimea k = 6,67 10 poart Figura 2.5 kg 2 numele de constant a gravitaiei universale.

Interaciunea gravitaional are drept caracteristic faptul c : - se manifest i la distan infinit (chiar dac mrimea ei scade extrem de mult) ; - forele care apar sunt fore de atracie ; - este susceptibil de a fi propagat printr-o cuant de mas de repaus nul, numit graviton. Fora de atracie dintre Pmnt i orice corp de mas m aflat pe suprafaa acestuia i imprim corpului o acceleraie egal cu acceleraia gravitaional "g" (considerat, n principiu, constant). Mrimea : m= G forta de atractie gravitationala = g acceleratia gravitationala

poart numele de mas gravitaional (sau mas grea). In mecanica clasic masa inert este egal cu masa grea a corpurilor i este considerat o mrime fizic fundamental (reflectnd simultan proprietile de inerie i atracie gravitaional ale materiei). 3) Forele de frecare, care se manifest la contactul dintre corpurile care se mic sau au tendina s se mite relativ unele la altele i care au drept efect ncetinirea / mpiedicarea micrii acestora. 4) Forele elastice, care se manifest la interaciunea prin contact dintre corpuri, atunci cnd forma sau dimensiunea acestora este modificat. 5) Forele de legtur, care limiteaz posibilitile de micare ale corpurilor.

MECANIC CLASIC NERELATIVIST (NEWTONIAN)

55

Printre forele de legtur, cele mai cunoscute sunt reaciunile legturilor i tensiunile n fire (cabluri). 6) Forele de inerie, care acioneaz asupra corpurilor aflate n sisteme de referin neineriale. O alt mrime cunoscut din liceu (i utilizat n cazul problemelor rezolvate) implic fora n forma : r r r M = rF i poart numele de momentul forei. Ea caracterizeaz efectul de rotaie al unei fore aplicate unui corp rigid, n raport cu un punct dat (eventual punctul n care este fixat corpul). Momentul unei fore fa de un punct este o mrime fizic vectorial. Reamintim c distana "d" de la punctul n jurul cruia are loc rotaia corpului pn la suportul forei se numete braul forei.
2.5.3. Legea forei are un corolar, formulat /i cunoscut sub denumirea de principiul suprapunerii (sau al independenei aciunilor ) : Fora rezultant pe care o mulime de sisteme fizice (N sisteme fizice) o exercit asupra unui punct material este egal cu suma vectorial a forelor pe care fiecare dintre sistemele fizice ale mulimii le-ar exercita asupra punctului material dac s-ar gsi singur n prezena lui, n aceeai poziie relativ. Expresia cantitativ a acestui principiu este : N r r r r r r & & , t) F( r , r , t ) = Fi ( ri , r (2.3) i
i =1

Acest principiu afirm faptul c fiecare dintre forele la care este supus un corp acioneaz independent de existena celorlalte fore aplicate (ntre fore nu au loc fenomene de interferen) : efectul fiecrei fore este acelai indiferent dac acioneaz sau nu alte fore ! Caz particular : Atunci cnd asupra unui punct material acioneaz doar dou fore, nsumarea acestora are loc dup regula paralelogramului, mrimea rezultantei fiind dat de teorema lui Pitagora generalizat :
2 + F2 + 2 F F cos R = F1 1 2 2

unde este r unghiul dintre cele dou fore ; direcia rezultantei (n raport cu direcia lui F1 ) este definit de unghiul : F12 + R 2 F22 = arccos . 2F1 R Observaie Atunci cnd efectele mai multor fore care se exercit simultan asupra

56

DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL. PRINCIPIILE DINAMICII. APLICAII

unui corp se compenseaz reciproc, starea de micare (translaie + rotaie) a acestuia nu se modific : se spune atunci c obiectul este n ECHILIBRU. Un corp (sau un punct material) se gsete n echilibru atunci cnd nu-i schimb starea de micare n care se afl (dac este n repaus, atunci rmne n repaus, dac este n micare rectilinie i uniform i pstreaz constante toate mrimile caracteristice acestei micri). Matematic, prima condiie de echilibru (condiia de echilibru fa de translaie) cere ca rezultanta forelor care acioneaz asupra punctului material (sau asupra sistemului de puncte materiale) s fie nul : Fkx = 0 r r k (ecuaii scalare) R = Fk = 0 Fky = 0 k k Fkz = 0 k Atenie : se pot compune doar fore concurente ! Cea de-a doua condiie de echilibru (echilibru fa de rotaie) impune ca : r Mk = 0
k

momentele fiind calculate fa de o ax arbitrar. In acest caz nu este necesar ca forele s fie concurente. Reamintim c un corp se gsete : - n echilibru stabil, dac energia sa potenial are cea mai mic valoare (minim) dintre valorile posibile n toate poziiile imediat nvecinate cu poziia de echilibru ; - n echilibru instabil, dac energia sa potenial are cea mai mare valoare (maxim) n raport cu valorile corespunztoare poziiilor imediat nvecinate ; - n echilibru indiferent, adc energia potenial rmne constant atunci cnd corpul este deplasat n toate poziiile imediat nvecinate cu poziia de echilibru.
2.5.4. Legea III (principiul aciunii i reaciunii) r : Dac prezena unui punct material condiioneaz o anumit for F12 exercitat asupra unui al doilea punct material, r r r prezena celui de-al doilea punct R (F ) = Fcp r cp Fcp material condiioneaz o for r F21 egal i de sens contrar cu r r R (F prima, manifestat asupra cp ) primului punct material. Formularea este : r cantitativ r Figura 2.6 Fik = Fki (2.4)

MECANIC CLASIC NERELATIVIST (NEWTONIAN)

57

Forele cu care dou corpuri acioneaz unul asupra celuilalt sunt orientate pe aceeai direcie, sunt egale ca mrime i au sens opus. Dei forele acioneaz n perechi, ele au puncte de aplicaie diferite, ceea ce face ca s nu se poat discuta despre rezultanta lor nul la nivelul fiecrui corp n parte (vezi figura 2.6).
2.5.5. Tuturor acestor principii li se adaug principiul relativitii galileene (principiul relativitii clasice / legea transformrilor ineriale a lui Galileo Galilei). Acest principiu ncearc s rspund urmtoarei realiti. Existena unui numr infinit de sisteme de referin ineriale, aflate n repaus sau n micare rectilinie i uniform unele relativ la altele, conduce la ideea c studiul micrii punctelor materiale trebuie s conduc la ecuaii a cror form trebuie s fie independent de alegerea raportrii la un anume S.R.I. sau altul. Rspunsul la aceast realitate este urmtorul : Dac legile mecanicii newtoniene sunt valabile ntr-un sistem de referin inerial dat, ele vor fi valabile n orice sistem de referin care se mic uniform i rectiliniu fa de primul.

Pentru a deduce consecinele acestui principiu, reamintim ipotezele de baz utilizate n demonstraia care urmeaz : - interaciunile dintre corpuri se exercit instantaneu la distan (deci cu o vitez infinit de mare) ; aceasta afirmaie, dup cum vom vedea n prezentarea teoriei relativitii restrnse, nu este adevarat : undele electromagnetice se propag cu vitez finit ; - exist un timp universal, acelai n toate referenialele, ceea ce implic simultaneitatea absolut a dou evenimente (evenimente simultane ntr-un anumit S.R.I. sunt simultane n raport cu orice alt S.R.I.). O consecin imediat a acestui principiu o constituie relaiile de transformare ale lui Galilei. Acestea exprim legturi (relaii de legtur) ntre coordonatele micrii exprimate n dou sisteme de referin ineriale. Ansamblul variabilelor (x , y , z , t), respectiv (x , y , z , t) constituie (S) r un eveniment. r z r (S') r' Punctul M se afl n micare rectilinie i uniform att n raport cu y' r R S.R.I. (S) ct i n raport cu S.R.I. x' (S). y Sistemul (S) se afl n x Figura 2.7 micare rectilinie i uniform fa de sistemul (S) : viteza relativ a lui (S) fa de (S) este viteza de transport r v transp. .

z'

58

DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL. PRINCIPIILE DINAMICII. APLICAII

La momentul iniial sistemul de referin (S) se afla - n raport cu sistemulr de referin (S) - ntr-o poziie iniial caracterizat de vectorul de poziie R 0 . Prin urmare compunerea vectorilor) : r (vezi r r r r r r r r= R r + r' r R r = R + + v t r ' (2.5) 0 transp . = R 0 + v transp. t
Sistem de referinta inertial (S) r r (x , y , z , t ) Relatii de transformare Sistem de referinta inertial (S') r r ' (x ' , y' , z' , t ') unde t = t'

x = x 0 + v x transp. t + x' y = y 0 + v y transp. t + y' r r r r r = R 0 + v transp. t + r ' (n coordonate z = z + v t z ' + 0 z transp. t = t' carteziene). Din aspectul acestor relaii (2.5) reiese liniaritea dependenei dintre evenimentele (x,y,z,t) i (x,y,z,t), precum i reciprocitatea transformrii (putem scrie relaiile reciproce de trecere de la (S) la (S) ). De asemenea se poate observa asimetria transformrii n ceea ce privete grupul de coordonate spaiale pe de o parte i coordonata timp pe de alt parte. Dac se folosete scrierea matricial : x 0 x x ' 1 0 0 v x transp. y y y ' 0 1 0 v 0 y transp. {x 0 } = ; {x} = ; {x'} = ; {G} = z x z ' 0 0 0 1 v z transp. 1 0 t t' 0 0 0 relatiile de transformare Galilei se pot scrie : {x} = {x 0 } + {G} {x '} Alte consecine ale principiului relativitii, care deriv direct din relaiile (2.5) sunt :
a. Invariana lungimilor : distana dintre dou puncte M1 i M2 este invariant n raport cu transformarea Galilei . r r r r r1 (in raport cu (S) ) l = r2 r1 = M1 r ' M1M 2 r r r1 (in raport cu (S' )) r r r r = ( r2' + v transp. t '+ R 0 ) ( r1' + v transp. t '+ R 0 ) = r r2 (in raport cu (S) ) r' r' r M2 r = r2 r1 = l' M1M 2 ' r (in raport cu (S' )) 2 Aceast consecin i ofer spaiului (indiferent de S.R.I. la care se face raportarea) un caracter absolut.

MECANIC CLASIC NERELATIVIST (NEWTONIAN)

59

b. Legea compunerii vitezelor : r r r r r r r r r v= & r=& r '+ v transp. = v'+ v transp. v = v' +v transp.

Din aceast lege rezult urmtoarea consecin : orice sistem de referin care se deplaseaz cu viteza de transport constant fa de un sistem de referin inerial este un sistem de referin inerial : r r r v' = const. ; v transp. = const. v = const.
c. Invariana acceleraiei : r && r && r = r'

deci acceleraiile sunt invariante la trecerea de la un S.R.I. la alt S.R.I. 13 , n cadrul relaiilor de transformare Galilei. Deoarece n mecanica clasic masa reprezint o constant, rezult faptul c fora este, la rndul ei, independent de sistemul de referin inerial la care se face raportarea : r r F(S) = F'(S') Dac o ecuaie i pstreaz forma prin trecerea de la un sistem de coordonate la altul, se spune c aceast ecuaie este covariant fa de transformarea respectiv. Toate legile mecanicii sunt covariante fa de tranformri de forma (2.5). Mrimea fizic care nu se schimb prin trecerea de la un sistem de referin la altul reprezint un invariant al transformrii respective (de exemplu fora este o mrime invariant). Cnd toi factorii care intervin ntr-o ecuaie sunt invariani, se spune c ecuaia respectiv este invariant fa de transformarea dat. d. Simultaneitatea : Un fenomen a crui durat de desfurare este (raportat la un sistem de referin inerial (S) ) t = t 2 t 1 , are (n raport cu alt sistem de referin inerial (S') ) o durat de desfurare identic :
' t ' = t '2 t 1 = t 2 t 1 = t

Dac : t (S) = 0 t' (S') = 0 ceea ce nseamn c dou evenimente simultane n raport cu un S.R.I. sunt simultane n raport cu orice S.R.I. ; aceast observaie consfinete caracterul absolut al (curgerii) timpului. O alt formulare pentru principiul relativitatii galileene este : Nici un sistem de referin inerial nu este privilegiat n descrierea micrii unui sistem fizic.
13

Observaie : Pentru sisteme de referin neineriale acceleraia nu mai este invariant !

60

DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL. PRINCIPIILE DINAMICII. APLICAII

2.5.6. O ultim lege a dinamicii vectoriale este legea condiiilor iniiale. Inainte de a formula aceast lege se impune reamintirea ctorva definiii introduse n liceu i absolut necesare n acest moment. Dou sau mai multe corpuri care iau parte la un proces fizic formeaz un sistem fizic. Prile din care se compune un sistem fizic se numesc elementele sistemului. Forele care acioneaz asupra oricrui element al sistemului strict din partea celorlalte elemente componente (ale aceluiai sistem fizic dat) se numesc fore interioare. Forele exterioare sunt forele care acioneaz asupra elementelor sistemului din partea unor corpuri care nu fac parte din sistemul fizic dat. Sistemele fizice ale cror elemente sufer numai aciunea forelor interioare (sau pentru care rezultanta forelor exterioare este nul) se numesc sisteme fizice izolate sau nchise.

Legea condiiilor iniiale spune c : Dac un sistem fizic este izolat, fiecare element al sistemului capt, datorit prezenei celorlalte, o acceleraie bine determinat ca mrime, direcie i sens la momentul t, atunci cnd se cunosc poziiile i vitezele elementelor sistemului la momentul iniial t0 (deci starea mecanic a sistemului la momentul iniial). Ecuaia de micare a lui Newton pentru fiecare punct material k al sistemului dat ce are n compunere N puncte materiale se scrie :
r r ( k) r r r r r r r r mk&& rk = F ( r1, r2 , r3..... rN , & r1, & r2 , & r3.... & rN , t )

(2.6) , unde k = 1,N

Aa cum se observ, pentru cele N puncte materiale care constituie sistemul pot fi scrise N ecuaii vectoriale, adic 3N ecuaii scalare care sunt ecuaii difereniale de ordinul al doilea. Pentru rezolvarea sistemului respectiv (cunoaterea tuturor acceleraiilor celor N puncte materiale) este necesar s cunoatem 6N constante de integrare 14 . Cele 6N constante de integrare se cunosc atunci cnd se precizeaz aanumitele condiii iniiale.Cele 6N condiii iniiale sunt elementele care precizeaz starea mecanic a sistemului la momentul initial t0 : r0 r , k = 1,N rk (t 0 ) = rk r r0 & rk (t 0 ) = v k , k = 1,N
14

Orice integrare permite aflarea rezultatului analitic, la care se adaug o constant.

O ecuaie diferenial de ordinul doi implic o dubl integrare, ceea ce pretinde precizarea a dou constante de integrare pentru fiecare ecuaie scris, care face parte din sistem.

MECANIC CLASIC NERELATIVIST (NEWTONIAN)

61

Ecuaia (2.6), mpreun cu condiiile iniiale, se constituie (din punct de r vedere matematic) ntr-o problema Cauchy care admite o soluie unic rk ( t ) ; prin urmare se obine legea de micare a fiecrui punct material. r r r r Coordonatele vectoriale : r1 ( t ), r2 ( t ), r3 ,.... rN ( t ) definesc configuraia sistemului la momentul de timp t dat. Numrul parametrilor care determin complet configuraia unui sistem de particule (de puncte materiale) poart numele de numr de grade de libertate ale sistemului de particule. Starea mecanic a sistemului de N particule la momentul t este definit de ansamblul vectorilor de poziie i al vitezelor tuturor particulelor la r r r r r r &N ( t ). momentul de timp t : r1 ( t ), r2 ( t ).... rN ( t ), & r1 ( t ), & r2 ( t ).... r Putem sintetiza cele afirmate pn acum sub forma urmtoarei scheme :

Starea intiala (pregatirea sistemului)

r rk ( t 0 ) ,

Actiunea perturbatiei exterioare (masurarea marimilor fizice ale sistemului) (Evolutia in timp a sistemului fizic)

Starea finala

r r r r r r r r &k ( t 0 ) m k && &1 , r &2 ,... r &N , t ) r r rk = F( k ) ( r1 , r2 ... rN , r r r rk ( t ) , & rk ( t )

Principalele dezavantaje ale mecanicii vectoriale sunt (vom mai reveni asupra acestui subiect) : 1. Metodele de calcul ale mecanicii newtoniene nu disting i nu elimin automat, din calcule, forele de legturi i reaciunile care apar n ecuaiile de micare, caracterul de generalitate fiind restrns. 2. In majoritatea cazurilor care intereseaz, integrarea sistemului de ecuaii de micare (2.6) nu se poate face dect aproximativ, folosind metode de calcul aproximativ, analitic, grafic sau numeric.
2.6. Aplicaii ale principiilor dinamicii 2.6.1. Utilizarea ecuaiei fundamentale pentru studiul dinamicii punctului material liber r r Se folosete ecuaia fundamental a dinamicii : F = ma , unde fora (respectiv rezultanta forelor care acioneaz asupra punctului material) poate fi o for constant, poate depinde de vectorul de poziie (fora elastic, fora de atracie universal), poate depinde de vitez (fora de rezisten a aerului), poate depinde de timp (fora de reacie a unei rachete - care depinde de legea de ardere n timp a combustibilului) sau - n cel mai general caz - poate fi dependent de toate aceste elemente : r r r r F = F( r , v, t ) Se rescrie ecuaia fundamental a dinamicii (ecuaie vectorial) pe

62

DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL. PRINCIPIILE DINAMICII. APLICAII

proiecii (componente) scalare, ntr-un sistem de coordonate ortogonale adecvat problemei propuse. Astfel, n coordonate carteziene se poate scrie : & = Fx ( x , y, z, x &, y &,z & , t) m& x & = Fy ( x , y, z, x &, y &,z & , t) m& y (2.7) & = Fz ( x , y, z, x &, y &,z &, t) m& z Din rezolvarea acestui sistem de ecuaii se obin coordonatele x,y,z ale punctului n funcie de timp i de ase constante de integrare arbitrare, adic : x = x ( t , C1 , C 2 ,..., C 6 ) ; y = y( t , C1 , C 2 ,..., C 6 ) ; z = z( t , C1 , C 2 ,..., C 6 ) (2.8)

Aceste expresii constituie soluia general a sistemului de ecuaii difereniale. Pentru a se obine o anumit soluie particular, corespunztoare unor condiii iniiale date, se deriveaz ecuaiile sistemului (2.8) n raport cu timpul. Se obin ecuaiile care dau soluia general pentru viteza punctului material : & =x & ( t , C1 , C 2 ,..., C 6 ) ; y &=y & ( t , C1 , C 2 ,..., C 6 ) ; z &=z & ( t , C1 , C 2 ,..., C 6 ) x (2.9) Pentru determinarea valorilor explicite ale celor ase constante de integrare, se ine seama de setul de condiii precizate iniial (condiii date) : condiii de poziie i de vitez. De exemplu, problema poate indica faptul c la momentul iniial (t = 0) pozitia i viteza punctului material sunt cunoscute : La t = 0 x = x 0 y = y0 z = z 0 & = v 0x x & = v0y y & = v 0z z & (0, C1 , C 2 ,...., C 6 ) v 0x = x & (0, C1 , C 2 ,...., C 6 ) v 0y = y & (0, C1 , C 2 ,...., C 6 ) v 0z = z (2.10)

Introducnd (2.10) n (2.8) i (2.9) rezult : x 0 = x(0, C1 , C 2 ,...., C 6 ) y 0 = y(0, C1 , C 2 ,...., C 6 ) z 0 = z(0, C1 , C 2 ,...., C 6 ) (2.11)

Sistemul (2.11) este un sistem de ase ecuaii cu ase necunoscute : C1 , C2 , C3 ,......, C6 . Rezolvndu-l, obinem cele ase constante de integrare n funcie de poziia i de viteza iniial a punctului material : C i = C i ( x 0 , y 0 , z 0 , v 0 x , v 0 y , v 0 z ) cu i = 1,6 Introducnd aceste constante n soluiile generale (2.8) se obin expresiile : x = x ( t , x 0 , y 0 , z 0 , v 0x , v 0y , v 0z )

MECANIC CLASIC NERELATIVIST (NEWTONIAN)

63

y = y ( t , x 0 , y 0 , z 0 , v 0x , v 0y , v 0z ) z = z ( t , x 0 , y 0 , z 0 , v 0x , v 0y , v 0z )

(2.12)

Aceste ecuaii sunt ecuaii parametrice ale traiectoriei punctului material n funcie de timp. Introducnd valorile constantelor de integrare n (2.9) se obin componentele vitezei la un moment dat (t) :

& ( t , x 0 , y 0 , z 0 , v 0x , v 0y , v 0z ) vx = x & ( t , x 0 , y 0 , z 0 , v 0x , v 0y , v 0z ) vy = y & ( t , x 0 , y 0 , z 0 , v 0x , v 0y , v 0z ) vz = z

Problem rezolvat 1. S se deduc ecuaia traiectoriei unui corp de mas m, aruncat de la nlimea h0 cu viteza iniial v0, dup o direcie fcnd unghiul cu orizontala. Rezolvare Se identific cele dou rezultante ale forelor care acioneaz y dup cele dou direcii, anume (vezi v 0 y = v 0 sin r figura 2.8) : v0 h0 - dup direcia axei Ox : Rx = 0 v 0 x = v 0 cos ax = 0 r x G v x = a x dt = v 0x = v x ( t = 0) = v 0 cos xmax O(x0 ,0) x = v x dt = v 0 cos dt = Figura 2.8 = v 0 cos t + cons. La t = 0, x = const. = x 0 x = x 0 + v 0 cos t (a) - dup direcia Oy : r r r v y = g dt = gt + const. R y = R y 1y = mg 1y a y = g t 0 v v const. v sin = = = = y oy 0 v y = gt + v 0 sin

(2.13)

gt 2 gt 2 y = [ gt + v0sin] dt = + v0 t sin + const. + v0 t sin + h 0 (b) 2 y = 2 t = 0 y = const. = h o

64

DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL. PRINCIPIILE DINAMICII. APLICAII

Ecuaiile (a) i (b) reprezint ecuaiile parametrice ale traiectoriei punctului material. Pentru a scrie ecuaia traiectoriei, se elimin timpul ntre aceste dou relaii : x - x0 se introduce in (b) (a ) t = v 0 cos g x x0 y = h 0 + ( x x 0 ) tg (c) 2 v cos 0 Ecuaia obinut se mai numete i ecuaia balisticii. Din punct de vedere matematic ea corespunde unei parabole. Distana maxim (xmax) este distana de la origine pn la poziia unde punctul material ntlnete din nou axa Ox. Valoarea acesteia se obine din ecuaia (c), punnd condiia y = 0 : g x max x 0 2 = 0 h 0 + ( x max x 0 ) tg 2 v 0 cos Pentru a afla coordonata x pentru care corpul atinge nlimea maxim se pune condiia : dy = 0 x corespunzator maximului dx
Probleme date ca tem 2. S se studieze micarea unui corp de mas m care alunec fr frecare pe un plan nclinat care face unghiul cu orizontala. 3. Pe o ap linitit un om poate vsli cu o vitez de 8 km/h. a) Dac el vslete perpendicular pe direcia unui curent ce curge cu 3 km/h, care va fi direcia traiectoriei sale i care va fi viteza sa ? b) In ce direcie ar trebui s vsleasc el, pentru a trece perpendicular pe curent, i care ar fi viteza n acest caz ? 2.6.2. Oscilatorul armonic liniar S considerm micarea n plan orizontal, pe o direcie dat de axa Oy , a unui punct material de mas m , antrenat de un resort elastic, deci asupra cruia acioneaz o for elastic Fy = -ky (unde y r este distana de la punctul fix O la punctul z F M). M Un astfel de sistem fizic este y cunoscut sub numele de oscilator armonic liniar. 0 corp de x Figura 2.9 Deoarece : masa m
2

MECANIC CLASIC NERELATIVIST (NEWTONIAN)

65

r r r d2y r r F = Fy = k y m 2 1y = k y 1y dt ecuaia de micare a oscilatorului armonic este : &+ky =0 m& y

2 & & + 0 y y =0

cu

2 0 =

k ; 0 se numeste pulsatia oscilatiei m

Ecuaia de micare obinut este o ecuaie diferenial de ordinul al doilea, omogen, cu coeficieni constani, a crei soluie (coninnd dou constante de integrare) poate avea forma : y = Asin(0t+) unde y se numete elongaia micrii oscilatorii, A este amplitudinea oscilaiei iar se numete faz iniial a oscilaiei. Pentru precizarea valorilor constantelor de integrare A i trebuiesc specificate condiiile iniiale : - la momentul iniial t= t0 =0 corpul ocup pozitia y0 : y (a) y0 = A sin sin = 0 A - la momentul iniial t0 = 0, viteza mobilului este v0y : & = v y = A0 cos(0t + ) y = A sin(0t + ) y v 0 y = v y ( t 0 = 0) = A0 cos cos = v oy A0 (b)

Relaiile (a) i (b) permit precizarea celor dou constante de integrare : 2 v0 y 2 2 A = 2 + y0 tg = 0 0 v0y 0
2.6.3. Probleme rezolvate. 1. S se trateze i s se discute micarea unui oscilator armonic plasat vertical, n cmp gravitaional. Rezolvare
Figura 2.10

Rezultanta care acioneaz asupra corpului de mas m este : r r r r R = G + Fel = (mg kz) 1z r r d2 z r R = maz 1z = m 2 1z dt adic :

r0 1z
z

x r r Fel = kz 1z

r r G = mg 1z

66

DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL. PRINCIPIILE DINAMICII. APLICAII

& = mg kz sau & &+ m& z z

Notnd

k 2 = 0 ecuaia de mai sus se poate scrie : m

k z g =0 m

2 & & + 0 z =g z

Am obinut o ecuaie diferenial de ordinul doi, liniar i neomogen. Soluia ei general se obine adugnd la soluia general a ecuaiei omogene o soluie particular a ecuaiei neomogene. I. Ecuaia omogen :
2 & & + 0 z z=0

are o soluie de forma celei indicate n paragraful anterior (2.6.2) : z = A sin(0 t+)
II. Cutm o soluie particular a ecuaiei neomogene. Intruct termenul care constituie neomogenitatea este o constant, cutm o soluie particular a ecuaiei neomogene care are forma unei constante :

z p (solutie particulara) = C1 Introducem aceast soluie particular n ecuaia neomogen. Rezult :

&& 1 + 2 C1 = g C1 = g / 2 C 0 0 { =0 Soluia general a ecuaiei difereniale neomogene se obine prin nsumarea soluiei ecuaiei omogene cu soluia particular Zp :
z= A 044 t +3 ) + g / 2 0 1sin( 4 4 2 1 2 3 miscare oscilatorie deplasarea pozitiei de armonica cu frecventa 0 echilibru a corpului de masa m datorita greutatii

Observaie. Asemenea cazului general tratat n (2.6.2), pentru precizarea constantelor de integrare A i trebuiesc precizate (cunoscute) : poziia iniial a oscilatorului (z0 ) i viteza corespunztoare a punctului de masa m la momentul iniial (vz0 ). 2. Un punct material rde mas m r = 3 kg se deplaseaz ntr-un plan r orizontal sub aciunea forei : F = (5 2 x) 1x + (7 8y) 1y (N) . a) S se determine legea de micare a punctului dac la momentul iniial t = 0 acesta se afla n originea axelor de coordonate. b) S se determine i s se reprezinte grafic traiectoria punctului material, n coordonate carteziene.

MECANIC CLASIC NERELATIVIST (NEWTONIAN)

67

Rezolvare Componentele forei i respectiv acceleraiile dup cele dou direcii conduc la obinerea urmtoarelor ecuaii : - dup axa Ox : 5 2 2 5 x+ x= a x = && x = x && Fx = 5-2x 3 3 3 3 ecuaie diferenial de ordinul al doilea, liniar i neomogen, avnd soluia (vezi problema anterioar 1) :

2 2 5 x omogen = A1 sin t + 1 ; x p = const. = C1 , C1 = 3 3 3 2 5 5 C1 = x = A1 sin t + 1 + 2 3 2 - dup axa Oy : 7 8 y= y Fy = 7-8y a y = && 3 3 8 7 7 8 Ecuatia este && y+ y= cu solutia y = A 2 sin t + 2 + 3 3 3 8 iniiale. Constantele A1 , A2 , 1 i 2 trebuiesc calculate utiliznd condiiile
5 & =0 x = 0 A1 sin 1 = ; v x = x 2 La t = 0 y = 0 A 2 sin 2 = 7 ; v y = y & =0 8 Rezult : 1 = 2 = 2 5 ; A1 = 2 7 ; A2 = 8 2 A cos1 = 0 3 1 8 A cos2 = 0 3 2

Prin urmare : 2 2 5 2 1 = t t 5 sin 1 cos x= 2 3 3 2

8 7 2 2 7 t 1 cos y= = 4 sin 3 t 3 8 Ecuaia traiectoriei se obine dac se elimin timpul ntre x(t) i y(t) :
sin 2 2 1 2 1 2 t = 4 sin 2 t cos 2 t= 3 2 3 2 3 = 4 sin 2 1 2 1 2 x x 4y t 1 sin 2 t = 4 1 = 2 3 2 3 5 5 7 Prin urmare, ecuaia este :

y x 0 5/2
Figura 2.11

68

DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL. PRINCIPIILE DINAMICII. APLICAII

y=

7x x 1 cu x > 0, y > 0 pentru a avea sens fizic. 5 5 (vezi figura

Pentru x = 0 y = 0 ; x = 5 y = 0 ; x = 5/2 y = y max

2.11).
3. S se studieze micarea unui punct material de mas m, aruncat oblic n aer de la nivelul solului, sub unghiul , cu viteza iniial vo . Se consider c rezistena aerului este proporional cu viteza, coeficientul de proporionalitate fiind mk. Indicaie Rezistena aerului (proporional cu n oricare rpunct r de pe r viteza r & 1x + y & 1y ) . traiectoria descris de punctul material este R = mkv = mk ( x r Asupra punctului material r R r acioneaz rezistena aerului R i v0 r r G greutatea G . Proiectnd ecuaia x fundamental a dinamicii pe cele dou axe carteziene, rezult :
Figura 2.12

& - dup direcia axei Ox : R x = mkx

& m a x = mkx & + kx & =0 ecuatia diferentiala corespunzatoare este & x

Soluia general a unei asemenea ecuaii este: x = C1 + C 2 e kt

& mg (adica my && = mky & mg) - dup direcia Oy : R y = mky prin urmare ecuaia diferenial neomogen corespunzatoare este :

g y = C 3 + C 4 e kt t k Derivnd (n raport cu timpul) expresiile obinute pentru coordonate , se gsesc cele dou componente ale vitezelor :

&& & = -g y + ky

$ solutia : avand

g v x = kC 2 e kt si v y = kC 4 e kt k Valorile explicite ale celor patru constante de integrare se determin punndu-se condiiile iniiale :

x = 0 C1 + C2 = 0 v cos y = 0 C3 + C 4 = 0 C1 = C2 = 0 k la momentul v x = v 0 cos v 0 cos = kC2 g + kv 0 sin t = 0 g C 3 = C 4 = v v v kC sin sin = = k2 y 0 0 4 k

MECANIC CLASIC NERELATIVIST (NEWTONIAN)

69

Prin urmare ecuaiile parametrice ale punctului material vor fi : v 0 cos = 1 e kt x k y = g + kv 0 sin 1 e kt g t k k2

n timp ce componentele vitezei acestuia vor avea expresiile : v x = v 0 cos e kt g + kv 0 sin kt g e vy = k k

4. Pe un plan nclinat de unghi = 300 fa de orizontal se afl un corp r de mas m = 100 kg. Corpul este tras n sus cu o for F care face cu planul nclinat unghiul = 450 (vezi figura de mai jos). Cunoscnd coeficientul de frecare dintre corp i planul nclinat = 0,3 , s se determine : r a) Care este domeniul n care poate lua valori mrimea forei F pentru a menine corpul n echilibru ? b) Ce valoare are fora maxim de apsare pe plan ? c) Ct este fora de frecare maxim ? Rezolvare
r F

y
r N

r G

Figura 2.13

a) In lipsa frecrii asupra corpului punctiform de mas m acioneaz urmtoarele fore concurente : r - greutatea corpului G orientat vertical n jos, de mrime G = mg (unde g este acceleraia gravitaional : g 10 m s 2 ) ; r - fora F , de direcie i sens cunoscute ; - reaciunea normal a planului nclinat, cu direcia perpendicular pe plan i avnd o mrime

necunoscut. In lipsa frecrii echilibrul corpului este determinat de ecuaia rezultat prin aplicarea principiilor dinamicii : r r r F+ N+G=0 Alegnd un sistem de axe xOy (ca n figura 2.13) i proiectnd ecuaia vectorial pe cele dou axe rezult pentru F o singur valoare : sin F0 = G cos Dac se ia n consideraie fenomenul de frecare ntre corp i plan, trebuie inut seama de caracterul pasiv al forei de frecare, care apare doar la tendina de micare a corpului, existnd - prin urmare - dou cazuri posibile.

70

DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL. PRINCIPIILE DINAMICII. APLICAII

I. Dac fora F este mic : sin F< G cos corpul tinde s se deplaseze pe planul nclinat n jos. In acest caz fora de frecare Ff1 este ndreptat n susul planului iar echilibrul corpului conduce la ecuaia :

- Ff1 - Fcos + Gsin = 0 Mrimea forei de frecare este (prin definiie) dat de relaia :

Ff 1 N (unde N = Gcos - Fsin )

deci ia valori n domeniul (0 ; Ff1max = N] . Introducnd valoarea maxim a forei de frecare n condiia de echilibru :

Ff 1 max = G sin F cos (Gcos - Fsin)

rezult :
F sin cos G cos sin

II. Pentru valori mari ale forei de traciune : sin F> G cos tendina de micare a corpului este orientat n susul planului nclinat, astfel nct fora de frecare este orientat n josul planului (pentru ca, mpreun cu G, s mpiedice deplasarea corpului n sus) :

Ff 2 + G sin = F cos Deoarece : Ff 2 N = (G cos F sin ) rezult : F cos G sin (G cos F sin ) F Deci :
sin cos sin cos sin ( ) cos = G = G = G sin cos sin cos( + ) cos sin cos sin

sin + cos G sin + cos

Fmin

unde este unghiul de frecare : = arctg , iar :

MECANIC CLASIC NERELATIVIST (NEWTONIAN)

71

Fmax =

sin ( + ) sin + cos G = G sin + cos cos( )

deci F [Fmin ; Fmax ] . Caz numeric : Fmin 1,71 2 100 10 N = 500 N = 0,7 0,3 0,7 0,5 0,3 0,5 + 0,25 1000 N = 830 N 0,7 + 0,21

Fmax =

r b) Fora de apsare a corpului pe plan N' are mrimea egal cu reaciunea normal N , unde :

( )

N = G cos F sin

Deci apsarea maxim rezult n cazul forei de traciune minime : sin cos N max = G cos Fmin sin = cos G cos sin N max = 855 500 0,7 500 N
c) Din analiza efectuat la punctul a) rezult c pentru valori ale forei de traciune n domeniul (Fmin F0 ) fora de frecare este orientat n sus i ia valori ntre (Ff1max 0 ), iar la creterea forei F de la F0 la Fmax fora de frecare i schimb sensul i ia valori ntre 0 i Ff2max. Deci :

Ff max = max(Ff 1 max , Ff 2 max ) unde : Ff 1 max = G sin Fmin cos = 1000 0,5 500 0,7 = 150 N Ff2max = Fmax cos G sin = 830 0,7 1000 0,5 = 581 500 = 81 N Prin urmare : Ffmax = 150 N ceea ce era de ateptat, deoarece Ffmax = Nmax (unde conform analizei de la punctul b) Nmax = 500 N i corespunde lui Fmin ).