Master in Bioingineria protezarii

Cursul: TEHNICI CAD/CAM

Facultatea de Bioinginerie medicala, UMF Iasi Anul universitar 2012 - 2013

Cursul 1
Introducere in tehnicile CAD/CAM

Defintii Terminologie Exemple

Definitii
CAD este un termen care descrie utilizarea calculatorului in desenare si proiectare
1]

CAM este un termen care descrie utilizarea calculatorului in fabricarea produselor

Principalele aplicatii ale tehnologiilor CAD/CAM

Industrie, transporturi, constructii, arhitectura, medicina etc

Medicina: stomatologie, ortopedie, (protezare, ortezare), fabricarea dispozitivelor medicale si a dispozitivelor assistive etc.

Fabricarea protezelor Cele mai raspandite tipuri de proteze

Proteze cosmetice

Proteze cosmetice

Mansoane

Dispozitive exoscheletale

Mana mecanica

Otto Bock- C leg

Proteza mioelectrica

Implanturi ortopedice

Proteza de genunchi

Proteza de sold

Cauzele amputatiilor
Boli vasculare, diabet and si situatii derivate
Peste 60 ani

Accidente: de automobil sau motocicleta, cancer (cancer osos si tumori)

Traume prin taiere (roti de vehicule,, masini unelte) Membre rupte Osteomielita sau alte infectii Boli congentitale sau deficiente ale membrelor Razboi sau dezastre naturale

PARTICIPA la protezare: pacient, chirurg, asistent, fizioterapeut, protezist si bioinginer

Obiectivele principale la fabricarea unei proteze

Stabilirea caracteristicilor: Caietul de sarcini; Proiectarea modelului 2D sau 3D cu mijloace de tip CAD; Fabricarea unui ptototip si testarea (validarea) modelului; Fabricarea cu mijloace clasice sau de tip CAD/CAM

Fabricarea dispozitivelor protetice Clasificarea modului de fabricare dupa marimea productiei

1. Proteze si componente fabricate ca unicate (prototipuri sau personalizate) Fabricatie manuala Fabricatie cu tehnologii CAD/CAM Fabricatie cu tehnologii de fabricare rapida (prototipare rapida) 2. Proteze si componente fabricate in serie mare Fabricatie cu tehnologii clasice (masini unelte clasice) Fabricatie cu tehnologii CAD/CAM Fabricatie cu tehnologii de fabricare rapida (prototipare rapida)

Fabricarea de proteze unicate (personalizate)

Fabricarea manuala:

Cu mijloace CAD/CAM:

Cu mijloace de fabricare rapida (prototipare rapida):

Fabricarea de proteze si componente in serie mare

Cu mijloace CAD/CAM:

Cu mijloace de fabricare rapida (prototipare rapida):

Cu tehnologii clasice (masini unelte clasice)

Procedee de fabricare a dispozitivelor protetice

1. Realizarea unei proteze personalizate in varianta manuala (ex: rproducerea unui manson)

2. Realizarea unei proteze personalizate in varianta CAD/CAM (ex: producerea unui manson

Realizarea unei proteze personalizate prin fabricarea rapida

3. Realizarea unor dispozitive medical in serie mare in varianta CAD/CAM

Fabricarea unui manson in varianta clasica - principalele faze

Mulajul negativ

Mulajul pozitiv

Mansonul final

Confortul protezelor
intre acceptare si respingere

Myoelectric prostheses. A long-term follow-up and a study of the use ofalternate prostheses. DH Silcox, MD Rooks, RR Vogel and LL Fleming J Bone Joint Surg Am. 1993;75:1781-1789

I. Caietul de sarcini in protezare

Cerinte clinice: necesitatea refacerii functionale sau estetice a unui segment anatomic Conceptul de implant: modelul poate proveni de la un model existent sau se pleaca de la pricipiile de concepere teoretice Norme de functionare, fabricare si omologare:

Caietul de sarcini
Exemplu de cerinte si caracteristici clinice

Genunchi VARUM
Deformarea cea mai frecventa
Uzura compartimentului intern

Genunchi VALGUM
Uzura compartimentului extern

Uzura cartilajului femuro-tibial

Caietul de sarcini
Exemplu de caracteristici clinice

Gonartroza: uzura cartilajelor genunchiului

Stadiul 1

Stadiul 2

Stadiul 3

Stadiul 4

diagnostic

Uzura cartilajului femuro-tibial Introducerea unei proteze

solutie

Caietul de sarcini
Exemplu de caracteristici clinice

Coxartroza: uzura cartilajelor soldului

Caietul de sarcini
Exemplu de caracteristici clinice

Osteonecroza: moartea osului prin oprirea vascularizarii

Exemple de conditii in caietul de sarcini

Materiale permise: numai materiale biocompatibile Rezistenta mecanica: - Proteza de sold: solicitari (sarcini) care ajung la de 4x greutatea corpului - Proteza de genunchi: solicitari (sarcini) care ajung la 8x greutatea corpului Rezistenta la oboseala: peste un milion de cicluri ! Rezistenta la uzura: indicare coeficient de frecare Rezistenta la coroziune: functionare in mediu biologic

Caietul de sarcini
Conceptul implantului (modelul)
Exemple:

Tija dreapta fara cimentare:

Tija cu cimentare:

Caietul de sarcini
Norme si standarde

Uniunea Europeana: (Marcaje CE)

Directiva 93/42/CEE a Consiliului Europei, din 14 iunie 1993, despre dispozitivele medicale ISO 13485: dispozitive medicale : Sisteme de calitate - Exigente ISO 9001: Sisteme de managementul calitatii Exigente ISO 14971: dispozitive medicale : Gestionarea riscurilor dispozitivelor medicale

In SUA: Omologare prin FDA (Food and Drug Administration)

In Romania: Standarde romanesti si procedura standard de omologare

Principalele tendinte in dezvoltarea laboratoarelor de protezare

1. Laboratoare de protezare manuala. Nu au echipamente moderne de fabricare.

2.

Laboratoare care colaboreaza cu centre regionale de protezare. Au eventual dispozitive de scanare si masurare. Pentru fabricarea protezelor se apeleaza la un centru de protezare dotat cu tehnologii moderne.
3. Laboratoare echipate complet cu tehnologii de fabricare de tip CAD/CAM

 Etape in proiectarea si fabricarea cu mijloace de tip CAD/CAM

I. Etape in proiectarea si fabricarea protezelor cu mijloace CAD/CAM

1. Stabilirea rolului functional 2. Alegerea materialului 3. Masurari antropometrice 4. Calcule de dimensionare si rezistenta 5. Stabilirea formei geometrice si a dimensiunilor 6. Realizarea desenului sau a modelului CAD 7. Optimizari (evaluari cu programe de Elemente finite, finisaje mecanice si finisaje ergonomice 8. Stabilirea procedeelor de fabricare 9. Elaborarea programului obiectului de fabricat 10. Fabricarea pe masini unelte cu comenzi numerice 11. Testarea sau evaluarea produsului final

1.1. Interdependenta etapelor de proiectare (exemplu)

CALCULE Rezistenta Rigiditate Vibratii Incalzire Durabilitate Calcul economic Calcule speciale Stabilirea rolului functional Stabilirea materialului

Stabilirea formei

Stabilirea formei geometrice si a dimensiunilor

Stabilirea procedeelor de fabricare

Optimizari

Realizarea desenului sau a modelului CAD

1. Stabilirea rolului functional al protezei

La stabilirea rolului functional se analizeaza: Functiile si gradele de libertate ale segmentului anatomic inlocuit; Modul de utilizare : Static sau dinamic (cu frecare); Pozitia de functionare si modul de ancorare a protezei; Tipul tensiunilor (incovoiere, compresie, intindere, tractiune, oboseala) si nivelul tensiunilor Nivelul de biocompatibilitate necesar; Calcule economice.

2. Alegerea materialului Exemplu: Titanul

TA6V grade ELI
(ISO 5832-3)

ELI = Extra Low Interstitial = faible teneur en oxygne et en fer.

Compozitia chimica:
Element
Aluminiu Vanadiu Fier Oxigen Carbon Azot Hidrogen Titan

Proprietati:
Densitate:
Modulul de elasticitate (E): Rsistenta la rupere (Rm): Limita de elasticitate (Re): Alungirea relativa A%: Pret aproximativ:

Procentaj (%)
5.5 - 6.75 3.5 - 4.5 0.3 max. 0.2 max. 0.08 max. 0.05 max. 0.015 max. Restul

4.42 g/cm3
110 000 MPa 860 MPa 795 MPa 10% 75 / Kg

Avantajele titanului ca material

1. 2. 3. 4. Foarte buna rezistenta la oboseala Biocompatibilitate perfecta Corodare foarte slaba Durabilitate clinica: mai mare de 50 ani

Materiale biocompatibile Exemplu: Otelul inoxidabil

2 tipuri principale :

316L (sau M25NW)

(conform ISO 5832-1)

M30NW
(conform ISO 5832-9)

Compositia chimica:
Elment Carbon Crom Nichel Manganeziu Molibden Azot Niobium Fier Procentajul (%) 316L < 0.03 17 14 3 Restul M30NW < 0.06 21 9 4 2.5 0.4 0.3 Restul

Avantajele otelului inoxidabil

Biocompatibilitate demonstrata Compatibilitate la cimentari Coeficient de frecare corespunzator Rezistenta mecanica buna (M30NW) Prelucrabilitate(Forjare, turnare, aschiere) Pret moderat: Otelul simplu : 3 /Kg Otelul inox M30 NW: 25 /Kg

Aliaje Exemplu: Aliajul Crom-cobalt (Cr-Co)

KC 28 DN (Cr Co28 Mo)
(Conform ISO 5832-4)

Compozitia chimica
Elment Chrome Molybdne Nickel Fer Procentajul (%) 26.5 - 30 4.5 - 7 2.5 max. 1 max.

Proprietati
Densitate: 8.3 g/cm3 230 000 MPa 1000 MPa 700 MPa

Modulul de elasticitate (E): Rezistenta la rupere (Rm): Limita de elasticitate (Re):

Carbone
Manganse Silicium Cobalt

0.35 max.
1 max 1 max. Restul

Alungirea relativa A%:

Pretul:

20%
110 / Kg

Avantajele aliajului Crom-cobalt

Coeficient de frecare foarte bun Rezistenta mecanica foarte buna Compatibilitate la cimentari

Dezavantaje:
Prelucrare dificila Pret ridicat : 110 /kg

Materiale biocompatibile Exemplu: Ceramica

Zirconiu = Oxid de Zirconiu (Zr02) Alumina = Oxid de Aluminiu (Al203)
Compositia chimica Zirconiu:
Element ZrO2 Procentajul (%) >93.5

Proprietati Zirconiu:
Densitate: Modul de elasticitate (E): Rezistenta la incovoiere: 6 g/cm3 220 000 Mpa 1200 MPa

HfO3
Y203 Al203 Altele

<2
5.1 <0.5 <0.5

Compositia chimica Alumina:

Element Al2O3 MgO SiO2 + CaO +
oxizi metalici alcalini

Proprietati Alumina:
Densitate: 3.98 g/cm3 380 000 Mpa 600 MPa Modul de elasticitate (E): Rezistenta la incovoiere:

Procentajul (%) >99.5 <0.3 <0.1

Materiale biocompatibile
Polietilena (PE)
UHMW PE
(Conform ISO 5834)

UHMW = Ultra High Molecular Weight

Proprietati: Compozitia chimica:

Element Cenusa Cantitatea mg / Kg 125

Densitate:

0.93 g/cm3
? MPa 45 MPa 20 MPa

Modulul de elasticitate (E): Rezistenta la rupere (Rm): Limita de elasticitate (Re):

Titan
Calciu Clor Aluminiu

40
5 30 20

Alungirea A%:

399 %

Comportarea materialelor la frecare

Cuple de frecare din diverse materiale

Cuple de frecare Coefficient de frecare 0.04 - 0.06 0.03 - 0.05 0.01 0.04 0.01 0.04 0.04 0.1 0.02 0.04 Uzura in mm (pe an) 0.15 mm 0.15 mm 0.1 mm 0.05 mm necuantificabil necuantificabil Uzura in mg (pe an) 20 mg 20 mg 30 mg < 10 mg 0.5 - 1 mm3 1 - 2 mm3 / milion cicli Inox / PE Cr-Co / PE Alumina / PE Zirconiu / PE Alumina / Alumina Metal / Metal

3. Masurari antropometrice

4. Calcule de dimensionare si rezistenta

1. Masurari anatomice: cu instrumente sau dispozitive optoelectronice 2. Calcule: Modulul lui Young E se masoara in N / mm2 (sau Mpa)

E=

= tensiunea = alungirea relativa (deformarea) s = sectiunea =

F (N) S (mm2)

L L0 L0
Titan : 110 000 Mpa Aluminiu : 70 000 Mpa

Exemple de module de elasticitate

Otel inoxydable M30 NW : 195 000 Mpa Aliaj Crome-Cobalt :230 000 Mpa

Calcule de rezistenta
Zona de elasticitate Zona de plasticitate

Rezistenta la rupere (Rm)

Limita de elasticitate (Re)

Limita de elasticitate
Titan TA6V: 795 Mpa Otel inoxidabil M30 NW : 850 1200MPa Aliaj Crom- cobalt : 700 Mpa

Rezistenta la rupere
Titan TA6V: 860 Mpa Otel inoxidabil M30 NW : 900 1500 Mpa Aliaj Crom- cobalt : 1000 Mpa

5. Stabilirea formei geometrice si a dimensiunilor

Forma si dimensiunile se obtin in doua moduri: 1. Prin calcule in cazul protezelor de tip nou: In urma calculelor de rezistenta se obtine sectiunea minima la care se adauga formele corespunzatoare adaptarii la un anumit segment anatomic cu anumite dimensiuni standard 2. Prin masurarea unei proteze existente (si a dimensiunilor anatomice), in cazul conceperii protezelor personalizate sau in cazul refacerii , repararii sau modificarii unei proteze existente Pentru a se potrivi cu constitutia pacientilor, firmele care fabrica proteze au conceput atat o gama variata de tipodimensiuni pentru proteze cat si posibilitatea efectuarii unor reglaje sau modificari. In cazul in care protezele nu se potrivesc, bioinginerii pot efectua o serie de modificari ale protezei care sa permita potrivirea optima cu pacientii.

6. Realizarea desenului sau a modelului CAD

Etape: 1. Determinarea dimensiunilor prin masurare sau calculare 2. Realizarea schitei implantului sau protezei (pentru toate componentele); 3. Realizarea modelului 2D la scara cu mijloace CAD atat pentru componente cat si pentru ansamblu; 4. Realizarea modelului 3D cu mijloace CAD; 5. Alegerea unui format de reprezentare grafica usor de transferat in alte programe (dxf , wmrl sau iges)

7. Optimizari
Optimizarile se pot realiza prin:
Simularea functionarii cu ajutorul pogramelor de analiza cu elmente finite (se pot redimensiona si modifica formele unor implanturi); Gasirea unor solutii noi de finisare mecanica si de acoperire; Gasirea unor solutii noi de proiectare ergonomica atat pentru forma cat si pentru dimensiuni

8. Alegerea procedeelor (tehnologiilor) de fabricare

Materiale metalice si materiale necasante 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Debitare (taiere, decupare) Turnare Forjare la cald Presare (ambutisare) Prelucrare prin aschiere (pentru metale si materiale necasante) Strunjire; Frezare; Rabotare; Polizare, netezire Prelucrare prin electroeroziune Prelucrare prin metode neconventionale

Materiale ceramice 1. Presare si aschiere

Exemple de implanturi forjate

Tempratura de forjare este cuprinsa intre 950C pentru titan si 950 si 1150C pentru aliajul M30NW

Procesul de fabricare

Alegerea mijloacelor CAD/CAMde fabricare

1.CAD/CAM Caracteristici: Serie mare; Precizie mare(de ordinul miimilor de milimetru) Prelucreaza orice material Implica utilizarea unor masini unelte cu comanda numerica
2. Fabricare rapida (Rapid Prototyping); Caracteristici: Fabricare rapida Precizie mica (de ordinul zecimilor de milimetru); Prelucreaza numai materiale usor fuzibile sau pulberi Masini specializate

Fazele fabricarii unui implant

Turnare

.
Forjare Aschiere

Aschiere

Control dimensional

Polizare

Tratamentul suprafetei

Gravare laser

Curatare si decontaminare

Conditionare

Sterilizare

9. Elaborarea programului obiectului de fabricat

Mainile cu comand numeric sunt echipamente complexe dotate cu sisteme de comand i control numeric a deplasrilor. Sistemele de comanda utilizeaz calculatoare Programul const ntr-o succesiune de instruciuni care sunt interpretate de un program din calculator destinat comenzii mainii. Mainile pot fi conectate la alte calculatoare sau reele de calculatoare. Un program pies pentru o main cu comand numeric este o list de comenzi i de date transmise echipamentului de comand numeric al mainii. Limbajul folosit este standardizat (ISO - International Standard Organisation sau EIA Electronic Industries Association).

Programul se compune dintr-un program principal i eventual un numr de subprograme. Fiecare unitate de program se compune din blocuri sau fraze

Un bloc se compune dintr-o adres i o valoare numeric. Exemple:

cuvnt care definete o dimensiune: X-12.5 cuvnt care definete o funcie pregtitoare: G01 cuvnt care definete o funcie auxiliar: M8

Functiile din programul piesa

COD G00 G01 G02 G03 G04 G09 G33 G40 G41 G42 G53 G54 G59 G80 G81 G84 G90 G91 G94 G95 G96 G97 Semnificaie deplasare cu avans rapid deplasare cu avans de lucru deplasare circulara cu avans de lucru, sens orar deplasare circulara cu avans de lucru, sens antiorar Temporizare, mrimea indicat sub adresa F Oprire precis la sfrit de bloc Ciclu de filetare cu pas constant Anularea coreciei de raz a sculei Corecie de raz a sculei, scula plasat pe stnga traiectoriei Corecie de raz a sculei, scula plasat pe dreapta traiectoriei Invalidarea decalrii de origine Activare decalare de origine Decalare de origine programat Anularea unui ciclu de prelucrare Ciclu fix de burghiere Ciclu fix de filetare Programare absolut, dimensiuni fa de originea programului Programare relativ, dimensiuni fa de punctul iniial Viteza de avans n mm/min. Viteza de avans n mm/rotaie Vitez de achiere , n m/min. Turaia broei n rot./min.

10. Fabricarea pe masini unelte cu comenzi numerice

Mainile cu comand numeric sunt echipamente complexe dotate cu sisteme de comand i control numeric a deplasrilor. Sunt dotate cu memorie care permite pstrarea programului. Sistemele actuale utilizeaz calculatoare compatibile IBM-PC

turel a

arbore principal (Z)

Introducerea datelor in calculator si executarea obiectului

11. Testarea: Fabricarea unui ptototip si testarea (validarea) modelului

Instalatie de testat uzura dinamica

- Solicitare ciclica la o sarcina prestabilita - Parametrii de testare:

Incovoiere : de la -10 la +110

- Frecvente reglabile

Testare mecanica
Testarea dinamica pentr dterminaea proprietatilor de anduranta a tijei si a gatului femural

- Solicitare ciclica - Sarcina aplicata vertical - Frcventa (10 Hz)

Instalatie de testare a discurilor vertebrale

Computer Integrated Manufacturing (CIM) Exemplu de diagrama a compartimentelor unei companii industriale

Ciclul de viata al unui produs

Spirala dezvoltarii reale a unui produs

Exemplu de companie producatoare de software si dispozitive protetice cu mijloace CAD/CAM: MATERIALISE (BELGIA) http://www.materialise.com/

Bibliografie
O. Ciobanu STATE OF ART OF CAD/CAM IN PROSTHETICS, BUL. IPI, TOM LIII (LVII), FASC.2 ,PP 273-280, 2007 O. Ciobanu CAD/CAM AND RAPID PROTOTYPING TECHNOLOGIES IN MEDICAL ENGINEERING , BUL. IPI, TOM LIV, FASC.2 ,PP 123-131, 2011