Teză de Doctorat - Cercetări Privind Dezvoltarea de Sisteme Informatice PDF

UNIVERSITATEA POLITEHNICA din BUCURETI
FACULTATEA DE INGINERIE MECANIC I MECATRONIC

CATEDRA MECATRONIC I MECANIC DE PRECIZIE

Nr. Decizie Senat 210 din 20.07.2011
TEZ DE DOCTORAT
CERCETRI PRIVIND DEZVOLTAREA DE SISTEME INFORMATICE
DESTINATE ACIONRILOR HIDRAULICE DE PRECIZIE
RESEARCHES IN THE DEVELOPMENT OF INFORMATICS SYSTEMS

FOR HYDRAULICS PRECISION DRIVE
Autor: Ing. Marian BLEJAN

Conductor de doctorat: CS I Dr. Ing. Doru Dumitru PALADE
COMISIA DE DOCTORAT
Preedinte Prof. Dr. Ing. Tudor PRISECARU de la FIMM-UPB
Conductor de doctorat CS I Dr. Ing. Doru Dumitru
PALADE
de la INCDMTM
Referent Prof. Dr. Ing. Nicolae
ALEXANDRESCU
de la FIMM-UPB
Referent Prof. Dr. Ing. Valentin PAU de la Univ. Titu
Maiorescu
Referent CS I Dr. Ing. Petrin DRUMEA de la INOE2000-IHP

BUCURETI
2011
REZUMAT
Cercetri privind dezvoltarea de sisteme informatice destinate acionrilor hidraulice de precizie
CUPRINS
INTRODUCERE

CAPITOLUL 1
ACIONRI HIDRAULICE DE PRECIZIE
1.1. Utilaje hidraulice, parametrii monitorizai
1.2. Senzori i traductori utilizai

CAPITOLUL 2
SISTEME CU MICROCONTROLERE
2.1. Consideraii generale
2.2. Principii de proiectare i tehnologii utilizate pentru realizarea interfeei
dintre sistemele cu microcontrolere i traductori sau senzori

CAPITOLUL 3
SISTEME INFORMATICE
3.1. Consideraii generale
3.2. Arhitectura aplicaiilor informatice multitier, conceptul mechatronic tier

CAPITOLUL 4
INSTALAIA EXPERIMENTAL REALIZAT DE AUTOR
4.1. Descriere
4.2. Structura sistemului informatic
4.3. Servocontrolerul digital
4.4. Simularea numeric n regim dinamic a axei hidraulice

CAPITOLUL 5
PROGRAMUL DE EXPERIMENTRI
5.1. Probele efectuate
5.2. Evaluarea performanelor statice ale axei hidraulice
5.3. Evaluarea performanelor dinamice ale axei hidraulice

CONCLUZII
C.1. CONCLUZII GENERALE
C.2. CONTRIBUII ORIGINALE
C.3. PERSPECTIVE DE DEZVOLTARE ULTERIOAR

BIBLIOGRAFIE

REZUMAT
INTRODUCERE

Elaborarea tezei de doctorat cu titlul Cercetri privind dezvoltarea de sisteme
informatice destinate acionrilor hidraulice de precizie se ncadreaz n domeniul cercetrii
aplicative la frontiera dintre domeniile acionrilor hidraulice, electronicii, senzorilor i
traductorilor, sistemelor de reglare automate i sistemelor informatice. Necesitatea integrrii
acionrilor hidraulice n sistemele informatice este justificat de creterea complexitii
instalaiilor tehnologice automatizate, ridicarea cerinelor de eficien i productivitate la cote
tot mai nalte precum i de informatizarea procesului de fabricaie. Utilizarea pe scara larga a
utilajelor hidraulice in procesul de fabricaie combinat cu sistemele informatice de urmrire a
produciei impun masurtori complexe de parametrii ce trebuie transmise sistemelor
informatice. Integrarea n utilajele hidraulice a unor ansambluri mecatronice, ce permit
msurarea i transmiterea pe reea a rezultatelor masurtorilor ctre sistemele informatice,
faciliteaz firmelor de producie informatizarea procesului de fabricaie cu toate beneficiile ce
decurg din aceasta. Evoluia pe plan mondial in domeniul embedded systems corelat cu
apariia unor noi tipuri de senzori si metode de masur a mrimilor fizice specifice utilajelor
hidraulice permit abordarea acestor ansambluri mecatronice in cooperarea cu unitile de
cercetare europene ce au preocupari in aceste domenii.
Pe plan internaional exist realizri industriale ale firmelor din domeniu n special
abordarea din punct de vedere mecatronic a acionrilor hidraulice prin integrarea electronicii,
senzorilor i traductorilor. Acest mod de abordare confer acionrilor hidraulice caracteristici
de echipament inteligent respectiv capabilitate de autodiagnoz, autocalibrare, comunicare
prin intermediul magistralelor de comnicaii de date echipamentele fiind identificate prin
adresa etc. Pe plan naional exist preocupri notabile n domeniu, autorul prezentei lucrri
coordonnd n calitate de director de proiect, n cadrul programului naional de cercetare-
dezvoltare CEEX M1 - INFOSOC, n perioada 2005-2008, proiectul Cercetri privind
elaborarea unor tehnologii mecatronice integrate pentru msurtori complexe de parametrii
ai proceselor de producie, destinate utilajelor hidropneumatice.
Activitile de cercetare, proiectare i realizare ce au fost necesare pentru elaborarea
prezentei lucrri au avut o complexitate deosebit ce a presupus o experienta teoretic i
practic n domeniile abordate. Integrarea senzorilor i a modulelor electronice n utilajele
hidraulice n scopul includerii utilajelor ntr-un sistem informatic confer originalitate lucrrii.
n cadrul lucrrii au fost folosite metode moderne de realizare a sistemelor embedded,
sisteme de operare n timp real pentru microcontrolere, tehnologii software moderne de
filtrare si prelucrare a semnalelor i instrumente de ultim generatie (compilatoare,
depanatoare, simulatoare) pentru proiectarea si realizarea ansamblurilor mecatronice.
Obiectivul major al cercetrii realizate pe parcursul elaborrii acestei lucrri a fost
integrarea acionrilor hidraulice intr-un sistem informatic. n vederea atingerii acestui
obiectiv generic a fost necesar etapizarea cercetrii n scopul ndeplinirii obiectivelor
prezentate n continuare.
Un prim obiectiv a fost studiul de documentare n scopul determinrii necesitilor de
monitorizare i comand a acionrilor hidraulice de precizie i determinare a tipului de
senzori, traductori i circuite de comand.
Urmtorul obiectiv a fost studiul de documentare al sistemelor cu microcontrolere n
scopul realizrii interfeei ntre acestea (sistemele cu microcontroler) i senzorii, traductori
sau aparatele hidraulice.
REZUMAT
A fost realizat un studiu de documentare despre sistemele informatice n urma cruia a
rezultat un nou concept mechatronic tier introdus de autor n arhitectura aplicaiilor
informatice multitier n scopul integrrii echipamentelor mecatronice n sistemele informatice.
Un alt obiectiv al lucrrii a fost dezvoltarea unei instalaii experimentale n scopul
demonstrrii funcionalitii i utilitaii conceptelor i tehnologiilor originale dezvoltate de
ctre autor. Astfel pe baza studiilor de documentare anterioare au fost elaborate tehnologii de
dezvoltare a unui sistem informatic ce include un strat de interfa cu echipamentul hidraulic,
precum i tehnologii de dezvoltare a unui modul servocontroler digital ce monitorizeaz si
comand acionarea hidraulic. Pe baza acestor tehnologii originale de proiectare i realizare a
fost implementat o aplicaie informatic multitier ce conine un strat mechatronic tier ce
integreaz axa hidraulic liniar, aceasta (axa hidraulic) fiind controlat i monitorizat de un
servocontroler digital implementat de asemnea pe baza acelorai tehnologii originale.
A fost realizata o modelare matematic a axei hidraulice liniare precum si o simulare
numeric a comportrii in regim dinamic i bucl inchis de poziie. Pe baza simulrii
numerice au fost determinate valorile teoretice ale parametrilor dinamici ce au fost folosii ca
referin pentru evaluarea performanelor modelului experimental.
Cercetarea a continuat cu experimentarea axei hidraulice dezvoltate conform
tehnologiilor si conceptelor originale propuse n cadrul acestei teze de doctorat. Au fost
efectuate probe n scopul determinrii experimentale a performanelor statice i dinamice ale
axei hidraulice. Datele experimentale au fost analizate comparativ cu datele teoretice obinute
prin modelarea matematic i simularea numeric a funcionrii axei hidraulice.
Pe parcursul desfurrii cercetrii n cadrul tezei de doctorat rezultatele obinute s-
au concretizat n comunicri tiinifice i articole susinute sau publicate n reviste sau
manifestri tiinifice n domeniul hidraulicii, electronicii i roboticii. O prezentare a acestor
lucrri tiinifice se gsete n BIBLIOGRAFIE. Un alt rezultat semnificativ a fost
elaborarea de ctre doctorand a unui brevet de invenie Amplificator de msur pentru
senzori de tip LVDT i RVDT, rezultat direct al activitii desfurate n cadrul tezei de
doctorat.
Din punct de vedere al realizrii obiectivelor propuse consider c acestea s-au realizat
ntr-o proporie semnificativ. Conceptul mechatronic tier introdus de doctorand i-a
demonstrat viabilitatea prin aplicarea acestuia n dezvoltarea instalaiei experimentale.
Rezultatele experimentale au confirmat obinerea unor performane remarcabile n regim
static n ceea ce privete precizia de poziionare. Se impune continuarea cercetrilor n scopul
mbuntirii performanelor de regim dinamic a acionrii hidraulice, ceea ce poate constitui
o direcie nou de cercetare care poate fi valorificat prin proiecte de cercetare. Tehnologiile
originale dezvoltate n ceea ce privete dezvoltarea de aplicaii informatice ce includ module
mecatronice precum i dezvoltarea servocontrolerelor digitale pentru hidraulic au
aplicabilitate imediat n industrie n domeniul acionrilor hidraulice. O alt posibilitate de
valorificare a rezultatelor tezei este obinerea de brevete de invenie pentru echipamentele
originale dezvoltate; un exemplu la ndemn ar fi servocontrolerul digital proiectat i realizat
n cadrul etapei experimentale a tezei.

REZUMAT
CAPITOLUL 1

ACIONRI HIDRAULICE DE PRECIZIE

1.1. UTILAJE HIDRAULICE, PARAMETRII MONITORIZAI
Sistemele de acionare hidraulice utilizeaz ca mediu de lucru un lichid sub presiune.
Ele au aprut i s-au dezvoltat rapid, n special datorit necesitii de a comanda i regla fore
i momente mari i foarte mari cu precizie ridicat; totodat ele permit un control riguros al
poziiei i vitezei sarcinii antrenate. Reglarea puterii hidraulice transmise ofer posibiliti de
care nu se poate beneficia n cazul utilizrii unor echipamente pur electrice sau mecanice.

Uleiul hidraulic, parametrii monitorizati
Marimile de interes ale uleiului hidraulic monitorizate si/sau controlate n domeniul
acionarilor hidraulice sunt presiunea, debitul i temperatura.

Motoare liniare cilindrii hidraulici
La cilindrii hidraulici se poate monitoriza poziia, viteza, acceleraia, fora i lucrul
mecanic la nivelul tijei cilindrului. Poziia pistonului se poate monitoriza cu ajutorul unor
senzori optici sau prin montarea unor senzori de proximitate, inductivi sau Hall, pe corpul
cilindrului. La unele aplicaii specifice care necesit controlul forei de acionare se
monitorizeaz presiunea din camere cu ajutorul unor traductoare de presiune.

Motoare hidraulice rotative, parametrii monitorizati
La mainile hidrostatice roative parametrii ce se pot monitoriza la nivelul arborelui
sunt turaie, debit, moment, putere mecanic.

1.2. SENZORI I TRADUCTORI UTILIZAI
Senzorii, traductorii i transmiterii sunt unele din cele mai importante componente ale
sistemelor de control industriale. Ele sunt utilizate n sistemele de control ale proceselor spre
exemplu sistemele de control a micrii. Aceste componente sunt necesare n principiu n
orice sistem deoarece ele furnizeaza informaia de reacie (feedback) despre ce a executat
de fapt sistemul.
Tipul sursei de energie Tipul senzorului sau
traductorului ce produce
tensiune sau curent
Tipul senzorului sau
traductorului ce produce
modificare de rezisten
sau impedan
Micare Generator Poteniometru liniar
Lumina Celula solara, fotocelula Fotorezisten
For (presiune) Piezoelectric Marca tensometric
Temperatur Termocuplu Termorezisten (RTD) sau
termistor
Magnetic Senzori Hall Magnetorezistiv
Chimic Baterii, acumulatori Diferena concentraiilor
Tabelul 1.1

REZUMAT
Msurarea presiunii
n msurtorile industriale se consider de obicei o mprire a domeniului de variaie
a presiunii (n presiuni mari sau mici, etc). O astfel de divizare fr a avea pretenia c este
exhaustiv, este prezentat n diagrama din figura 1.1.

Figura 1.1 Domeniul de variaie a presiunii n msurtorile industriale
Traductori de presiune integrai
Datorit progreselor remarcabile fcute de tehnologia circuitelor integrate, s-au impus,
din ce n ce mai pregnant, traductorii de presiune integrai (elementul sensibil i adaptorul
sunt nglobate ntr-un singur ansamblu). Avantajele funcionale i constructive ale unor
asemenea traductori sunt evidente :
- domenii de presiune relativ largi;
- precizie ntre 0,25%...1%;
- sensibilitate 0,1%...0,5%;
- eroare de neliniaritate mai mic dect 0,05%...0,1%;
- alimentare n c.c. (9...30 V);
- band larg de frecvene de rspuns 0 Hz...50 kHz;
- imunitate la ocuri mecanice, vibraii;
- dimensiuni de gabarit reduse, instalare i exploatare simpl;
- cuplare uoar cu alte sisteme de msurare (electronic, display, sisleme de
reglare automat).

Figura 1.2 Seciune print-un traductor cu electronic integrat

REZUMAT
Msurarea debitului
Msurarea debitelor reprezint o cerin indispensabil pentru numeroase activiti industriale
i comerciale.
Traductori de debit cu turbin. Aceast categorie de traductori utilizeaz ca
elemente sensibile turbine axiale sau tangeniale.

Figura 1.3 Traductor de debit cu turbin
Un traductor cu turbin al firmei Hydac se poate vedea n figura urmtoare. Acesta are
electronic ncorporat i furnizeaz semnal analogic unificat 4-20 mA.

Figura 1.4
Traductori cu reducerea seciunii de curgere
Blocul primar al acestor traductori are caracteristic un element de referin ER
(diafragm, ajutaj, duz, tub Venturi etc) care introduce o rezisten fluidic local prin
reducerea ariei de curgere a fluidului, n planul de msurare. Aria este evident constant,
indiferent de variaia debitului.
Traductori de fluid cu ultrasunete
Progresele nregistrate n fabricaia dispozitivelor piezoelectrice i circuitelor
electronice specializate au determinat realizarea de traductori ultrasonici care asigur
msurarea performant a debitelor de fluid - lichide sau gaze vehiculate prin conducte
nchise pline.

REZUMAT
Msurarea temperaturii
Pentru exprimarea temperaturii Celsius se utilizeaz ca unitate "gradul Celsius",
simbol C, egal prin definiie cu Kelvinul. Rezult astfel urmtoarea relaie ntre temperatura
Celsius i temperatura termodinamic
15 , 273 =T u
Un interval sau o diferen de temperatur au aceeai valoare indiferent de modul de
exprimare - n Kelvini sau grade Celsius.
Traductori de temperatur cu contact bazate pe efecte termoelectrice
n aceast categorie intr traductorii de temperatur cu cea mai mare diversitate
constructiv i utilizare industrial, deoarece acoper un domeniu larg de temperatur, cu o
bun precizie, au o construcie relativ simpl i pretabil unei producii de serie mare, nu
prezint piese n micare, sunt capabile s lucreze n medii ambiante agresive cu variaii mari
de presiune, umiditate, temperatur, vibraii, ocuri etc.
Termocupluri
Un temocuplu reprezint ansamblul a dou conductoare omogene, de natur diferit,
denumite termoelectrozi, sudate la unul din capete - sudura este denumit jonciune de
msurare sau sudur cald - care este imersat n mediul cu temperatura u de msurat, la
capetele libere, care constituie jonciunea de referin sau sudura rece, aflate la temperatura
u
0
, aprnd o tensiune termoelectromotoare E
TC
(t.t.e.m.) - efect Seebeck - a crei valoare este
dat de relaia aproximativ
E
TC
=K
TC
(u - u
0
)
n care K
TC
[mV/C] este sensibilitatea termocuplului, dependent de natura celor doi
termoelectrozi.

Figura 1.5 Schema de principiu a unui traductor de temperatur cu termocuplu
Traductori de temperatur cu elemente sensibile rezistive
Elementele sensibile rezistive i bazeaz funcionarea pe proprietatea unor materiale
(metale, aliaje, oxizi metalici) de a-i modifica rezistena electric n funcie de temperatura
mediului de lucru n care sunt imersate. Variaiile de rezisten electric sunt preluate de ctre
adaptor care le convertete n semnal electric de ieire.
Traductori de temperatur cu dispozitive semiconductoare
Aceast categorie de traductori au elemente sensibile a cror funcionare se bazeaz pe
dependena de temperatur a tensiunii directe - n cazul unei diode semiconductoare -
respectiv a tensiunii baz-emitor - n cazul unui tranzistor - atunci cnd acestea sunt strbtute
de un curent constant; avnd la baz proprietile dispozitivelor semiconductoare s-au realizat
circuite integrate, sub form de diod Zener sau surs de curent, la care semnalul de ieire este
proporional cu temperatura absolut.
REZUMAT
Un exemplu de senzor integrat de temperatur, care folosete tranzistoare strbtute de
acelai curent de colector, avnd ariile de emitor diferite, este circuitul LM335, a crui
schem de principiu este prezentat n fig. 1.6.

Figura 1.6 Schema de principiu a circuitului LM335
Traductori de temperatur fr contact
Aceast categorie de traductori, folosete elemente sensibile capabile s detecteze
radiaiile emise de corpurile nclzite, permind astfel msurarea temperaturii fr plasarea
lor n contact direct cu corpurile respective. Msurarea se bazeaz pe legile radiaiei termice
care evideniaz dependena energiei radiante de temperatura corpului care o emite.

Msurarea forei
Traductorii pentru fore sunt necesari n primul rnd pentru supravegherea structurilor
cinematice supase Ia regimuri variabile de ncrcare (de exemplu, maini-unelte, roboi, linii
transportoare, etc.) ; n aceste situaii, fora apare ca vector, determinarea direciei n care
acioneaz fora fiind esenial.
Traductori de tip tensorezistiv, marca tensometric
Considernd un conductor uniform de seciune A, lungime l i rezistivitate , variaia
rezistenei sale datorit variaiei dimensiunilor produse de alungirea Al, va fi:

A + A A = A
A
l
A
A
l
l
A
R
2

Figura 1.7 Marca tensometric
Traductori cu coard vibrant
Aceste traductori cuprind elemente sensibile care valorific proprietile vibratorii ale
unor structuri elastice, urmrind evidenierea unui semnal a crui frecven depinde de starea
de tensiune a acestor structuri, de obicei coarde metalice.
Traductori magnetostrictive
Aceti traductori folosesc elemente sensibile alctuite din materiale (numite
magnetostrictive), care au proprietatea de a-i schimba caracteristicile magnetice (mai exact
ciclul de histerezis) sub aciunea unei fore. Dintre materialele de acest tip cele mai utilizate
snt nichelul pur i permalloy (aliaj din nichel cu fier, cu 68% Ni). Efectul efortului asupra
curbei de histerezis se prezint n figura 1.8.

REZUMAT

a b
Figura 1.8 Curbe de histerezis la materiale magnetostrictive a nichel ; b permalloy.

Figura 1.9 Traductor magnetostrictiv cu variaia permeabilitii

Traductori de for piezoelectrice
Utilizarea elementelor sensibile piezoelectrice se justific n primul rnd pentru
msurarea forelor dinamice, dei prin utilizarea de amplificatoare de sarcin electric
adecvate se pot msura i fore cvasistatice. n practic, cu astfel de traductoare se pot
converti fore cu perioada de fluctuaie de 0,1 ms.

Figura 1.10 Traductor de for piezoelectric
Traductori inductivi
Traductorii de efort cu elemente sensibile inductive detecteaz fora prin deformri
elastice care provoac deplasri sesizabile cu traductoarele specifice deplasrilor liniare mici
sau unghiulare. Specific pentru msurarea efortului rmne alegerea elementului elastic asupra
cruia acioneaz acesta : inel, diafragm, coloan, etc.
Traductori de for capacitivi
innd seama de caracteristicile traductorilor capacitivi de deplasare (circuite de adaptare mai
pretenioase dect la cele rezistive sau inductive), se recomand utilizarea lor doar n acele
aplicaii la care fora dinamic variaz ntr-o band larg de frecven, sau n condiii speciale
de mediu : presiune joas, temperatur nalt.
REZUMAT
Msurarea deplasrii
Prin deplasare se nelege o mrime care caracterizeaz schimbrile de poziie ale unui
corp sau ale unui punct caracteristic fa de un sistem de referin. Poziia reprezint
localizarea spaial a punctului sau a corpului n raport cu sistemul de referin. Separarea
spaial dintre dou puncte reprezint distanta dintre cele dou puncte. Situarea la foarte mic
distant a unui corp (punct) fa de un reper fix poarta numele de proximitate.
Traductori inductivi pentru deplasare
Din punct de vedere constructiv, aceti traductori sunt prevzui cu elemente sensibile
de dou tipuri: cu modificarea inductanelor proprii sau mutuale prin deplasarea unui miez
mobil i cu modificarea ntrefierului.

Figura 1.11 Traductor inductiv de deplasare pentru uz industrial
Traductori capacitivi pentru deplasare
Traductorii de acest tip utilizeaz ca elemente sensibile condensatoare plane, la care se
pot modifica unul din urmtorii 3 parametri: distana dintre armturi, suprafaa armturilor i
permitivitatea dielectricului.
Traductori rezistivi pentru deplasare
Dei constructiv traductorii cu elemente sensibile rezistive sunt cei mai simpli,
utilizarea lor este relativ redus datorit erorilor i a rezoluiei mai sczute.
n principiu, ele se bazeaz pe dependena liniar care exist ntre rezistena electric
R a unui conductor i lungimea l a acestuia:
S
l
R =
unde este rezistivitatea materialului; S - seciunea conductorului.

Msurarea acceleraiei
Structura unui traductor de acceleraie, prezentat n figura 1.12 are ca particularitate
semnificativ faptul c elementul sensibil propriu-zis furnizeaz la ieire tot o mrime
natural mecanic: deplasare sau for.

Figura 1.12 Structura unui traductor de acceleraie

Figura 1.13 Diferite modele de accelerometre produse de firma Sensotec
REZUMAT
Msurarea cuplului
Momentul M este produsul dintre for i distana dintre direcia forei i axa (centrul)
de rotaie (braul forei) :
2
2
sau
dt
d
J
dt
d
J Ja M Fl M
u
u e
= = = =
unde l este braul torei, J momentul de inerie, a
u
acceleraia unghiular.
Momentul poate fi de ncovoiere, de torsiune sau de forfecare. n procesele industriale cel mai
frecvent se msoar momentul de torsiune, numit i cuplu. n SI unitatea de msur pentru
moment este [Nm].
Traductori inductivi de cuplu
Traductorii cu elemente sensibile inductive detecteaz deformri elastice care
provoac deplasri sesizabile cu traductoarele specifice deplasrilor liniare mici sau
unghiulare.
La traductorul de cuplu a crui schem de principiu este prezentat n figura 1.14, se
constat posibilitatea de obinere a unei scheme de msurare tip punte cu 4 brae active.

Figura 1.14 Traductor de cuplu inductiv :
a - schem electric ; b - schem constructiv.

Traductorii de cuplu cu discuri incrementale
O serie de traductori de cuplu utilizeaz ca element sensibil discuri codate de tip
numeric incremental. Se folosesc dou discuri : unul, solidar cu axul supus torsiunii, se
deplaseaz n raport cu al doilea disc - de referin, fix - astfel nct defazajul dintre cele dou
discuri este proporional cu cuplul aplicat axului.
n cazul folosirii discurilor optice fig. 1.15, variaia de cuplu este proporional cu
variaia fluxului luminos captat de un receptor plasat n spatele discului de referin, n timp
ce sursa luminoas este plasat naintea discului mobil. O alt posibilitate de obinere a
defazajului const n utilizarea unui inductosin circular, discul mobil fiind pe post de rotor, iar
cel de referin - pe post de stator.

Figura 1.15 Disc optic absolut.
REZUMAT
Traductori de cuplu cu mrci tensometrice
Acestea sunt cele mai utilizate tipuri de traductori industriali de cuplu. Varianta
constructiv de baz utilizeaz ca element sensibil o poriune de arbore calibrat, cu proprieti
mecanice omogene, tratat termic i detensionat, element sensibil denumit cupl torsiometric.

Msurarea turaiei
Pentru msurarea turaiei se folosesc traductori ce convertesc turaia ntr-un semnal
electric calibrat.
Traductor de turaie cu reluctan variabil
Elementul sensibil cu reluctan variabil este compus dintr-un magnet permanent
prelungit cu un miez de fier pe care este nfurat o bobin, aflat la mic distan de periferia
unui disc din material feromagnetic. Discul are mai multe proeminene (dini) sau guri
(fante) i este montat pe axul a crui turaie se determin (fig. 1.16).

Figura 1.16 Diferite moduri de realizare a elementului sensibil cu reluctan variabil

Magnetul, miezul magnetic i discul feromagnetic formeaz un circuit magnetic a
crui reluctan variaz n funcie de poziia discului fa de miezul magnetic. La o rotaie a
discului (cu o vitez astfel nct. derivata fluxului, s fie suficient de mare ca s poat fi
sesizat tensiunea electromotoare indus) se obine un numr de impulsuri egal cu numrul de
dini (repere) de pe circumferina discului (fig. 1.17).

Figura 1.17 Forma tensiunii u
t
(t)

Traductoare de turaie cu elemente fotoelectrice
Aceste traductoare folosesc elemente sensibile la turaie, de tip fotoelectric care
detecteaz variaiile unui flux luminos, dependente de viteza de rotaie, folosind n acest scop
un dispozitiv modulator acionat de axul care se rotete. Elemente sensibile fotoelectrice sunt
celule fotoelectrice, fotodiode, fototranzistoare, fotorezistene.

REZUMAT
CAPITOLUL 2

SISTEME CU MICROCONTROLERE

2.1 CONSIDERAII GENERALE
Microcontrolerul (MCU) este un computer intr-un cip utilizat pentru controlul
dispozitivelor electronice. Microcontrolerul este un microprocesor mai ieftin si care conine
tot ce are nevoie in cip in comparatie cu un microprocesor de uz general de tipul celor
utilizate la PC. Un microcontroler tipic conine memorie, periferice si interfee intrare/ieire
pe cnd un microprocesor necesit circuite adiionale pentru aceste funcii.
Microcontrolerele sunt utilizate in construcia multor tipuri de echipamente electronice
constituind majoritatea cipurilor cu procesor vndute. Peste 50% din microcontrolere sunt
simple controlere, iar 20% sunt microcontrolere specializate procesoare de semnal digitale
(DSP). Microcontrolerele sunt utilizate in construcia majoritii dispozitivelor electrice,
maini de splat, cuptoare cu microunde, telefoane etc.
Microcontrolerele PIC
PIC este o familie de microcontrolere RISC fabricat de Microchip Technology,
derivat din PIC1650 dezvoltat iniial de Kennie Rennie's Microelectronics Division.

Figura 2.1 Microcontroler din familia PIC

Figura 2.2 Microcontrolere PIC cu memorie de program EPROM
Scrierea programelor pentru PIC
PIC-urile utilizeaz un set de instruciuni RISC, in numr de 35 instruciuni pentru PIC-urile
low-end si aproximativ 70 de instruciuni pentru PIC-urile high-end. Setul de instruciuni
include instruciuni ce permit efectuarea a diverse operaii cu acumulatorul i o constant sau
cu acumulatorul i o locaie de memorie, instruciuni de execuie conditionat programului i
instruciuni de salt/salt la subrutine in alt zon de program precum si instruciuni de revenire
din subrutine, instruciuni specifice hardware cum ar fi ntreruperile sau instruciunile de
schimbare a regimului normal in regim de economisire de energie sleep. Microchip ofer un
pachet software, mediu de dezvoltare gratis, numit MPLAB care include un software de
simulare si un asamblor.

REZUMAT
Programarea PIC
Dispozitivele numite programatoare sunt in mod normal folosite pentru a transfera codul
programului in microcontrolerul PIC. Majoritatea PIC-urilor aflate in producie sunt prevzute
cu posibilitatea de ICSP (In Circuit Serial Programming) i/sau LVP (Low Voltage
Programming), permind programarea microcontrolerului dup ce acesta a fost montat in
circuit. Programarea ICSP este efectuat folosind pinii RB6 si RB7 pentru ceas i date, ct
timp pinul Vpp/MCLR este conectat la o tensiune de 12V. Programarea LVP permite
eliminarea sursei suplimentare de tensiune de 12V dar necesit folosirea unui pin al PIC-ului.
Exist multe programatoare pentru microcontrolerele PIC, de la cele extrem de simple ce
folosesc software-ul de comunicaie pentru a implementa programarea, la cele complexe care
verific programul la diverse tensiuni de alimentare.
Multe din microcontrolerele high-end construite cu memorie Flash ii pot scrie
singure memoria program. Sunt disponibile plci demo care au programat din fabricaie un
mic software de programare, bootloader, care pot fi utilizate pentru a incrca programele de
aplicaie prin interfete RS232 sau USB.
Depanarea programelor
Mediul de dezvoltare MPLAB (disponibil gratis) conine un emulator software pentru
PIC-uri. Simularea funcionrii PIC-ului este limitat.
MLAB ICD2 (cu interfa RS232 si USB) ofer o soluie ieftin (in jur de 150USD) pentru
depanarea in circuit. Un conector de programare/depanare (ICD2 are un conector RJ12 si este
livrat cu un cablu, utilizatorul putnd s-i construiasc un cablu foarte simplu) este utilizat
pentru conectarea la circuitul electronic ce trebuie programat/depanat. Acest sistem simplu i
ieftin de depanare permite stabilirea unor puncte de intrerupere in program.
Microchip produce si dou module de emulare complet n circuit a microcontrolerului.
Aceste module de emulare sunt MPLAB ICE2000 (cu interfa paralela si USB prin
intermediul unui convertor) si noul MPLAB ICE4000 (interfa USB).
PIC-urile wireless.
Microcontrolerele rfPIC integreaz puterea microcontrolerelor PIC cu comunicaia in
band UIF pentru aplicaii RF de putere mic. Dsipozitivele rfPIC permit integrarea in
aplicaii cu spaiu redus pentru modulul electronic facilitat de capsul mic si puine
componente externe.
Microcontrolerele dsPIC (Digital Signal PIC)
Microcontrolerele dsPIC sunt cea mai nou familie de controlere produs de
Microchip incepnd cu anul 2004. Acestea sunt proiectate ca PIC-uri cu posibilitatea
procesrii semnalelor digitale. dsPIC-urile sunt primele microcontrolere produse de
Microchip ce au lungimea cuvntului de date de 16 biti. dsPIC-urile sunt proiectate pe baza
PIC-urilor existente crora li s-au extins posibilitile cu module specifice prelucrrii
semnalelor digitale cum ar fi module MAC (multiply-accumulate), modul barrel shifting ce
permite deplasarea unui cuvant de date cu orice numr de bii intr-o singur instruciune,
inversarea biilor, nmulire 16x16 bii etc.

REZUMAT
2.2 PRINCIPII DE PROIECTARE SI TEHNOLOGII UTILIZATE PENTRU REALIZAREA
INTERFEEI NTRE SISTEMELE CU MICROCONTROLERE SI TRADUCTORI SAU
SENZORI
Tehnici de baz pentru prelucrare semnalelor de intrare/ieire
Prelucrarea semnalului este cea mai important parte component a sistemului de achiziie de
date. Prin prelucrare semnalele reale sunt convertite n semnal de tensiune unificat la intrarea
convertorul analog/digital. Muli senzori necesit o tehnologie special de prelucrare a
semnalului i nici un instrument nu este capabil s furnizeze toate tipurile de semnale
prelucrate pentru toi senzorii.
Contextul prelucrrii semnalelor
Majoritatea semnalelor cer o anumit tratare nainte de a fi convertite n semnale digitale.
Tipurile uzuale de prelucrare a semnalelor sunt:
- Amplificarea - cnd nivelul tensiunilor care se msoar este foarte mic se folosete
amplificarea pentru mrirea eficacitii convertorului analog/digital.
- Atenuarea - atenuarea este opusul amplificrii. Atenuarea este necesar pentru
convertirea domeniului de variaie a tensiunii de intrare la domeniul de intrare acceptat
de convertorul analog/digital.
- Izolaia - semnalele de tensiune ce sunt situate n afara domeniului unui convertor
analog/digital pot deteriora sistemul de msurare i rni operatorul. Din acest motiv,
izolaia este de obicei cerut mpreun cu atenuarea pentru protejarea sistemului i
utilizatorul, de tensiunile periculoase i vrfuri de tensiune.
- Multiplexarea - de obicei, convertorul este cea mai scump parte a unui sistem de
achiziie de date. Prin multiplexare se poate introduce secvenial un numr de semnale
ntr-un singur convertor analog/digital astfel atingnd un cost eficient de a extinde
numrul de semnale achiziionate de sistem.
- Filtrarea - filtrarea este necesar pentru eliminarea componentelor de frecven
nedorite ale unui semnal n primul rnd pentru a preveni rezultatele nedorite i pentru
a reduce semnalele de zgomot.
- Excitaia - muli senzori, cum ar fi RTD, mrcile tensometrice i accelerometrele cer o
putere suplimentar pentru a realiza msurtorile. Excitaia este o tehnologie de
prelucrare a semnalelor necesar pentru a furniza acea putere. Excitaia poate fi o
surs de tensiune sau de curent ce depinde de tipul senzorului.
- Linearizarea - unele tipuri de senzori produc semnale de tensiune care nu sunt ntr-o
relaie linear fa de cantitatea fizic pe care o msoar. Linearizarea, procesul
interpretrii semnalului de la senzor ca o msurare fizic poate fi realizat fie printr-o
prelucrare a semnalelor fie prin software.
- Compensarea jonciunii reci - o alt tehnologie cerut la msurtorile de temperatur
este compensarea jonciunii reci. De fiecare dat cnd un termocuplu este conectat la
un sistem de achiziie de date, temperatura conexiunii trebuie s fie cunoscut pentru a
calcula adevrata temperatur la care msoar termocuplul.
- Eantionarea simultan - cnd este necesar msurarea a dou sau mai multe semnale
n acelai timp, se cere o eantionare simultan. Sistemele de prelucrare a semnalelor
pot determina un cost mult mai mare pentru soluia cu eantionare simultan dect
cumprarea unui convertor analog/digital pentru fiecare canal.
REZUMAT
Tehnologii de baz
Cnd e nevoie de sisteme de prelucrare a semnalelor pentru un sistem de achiziie de date, ar
trebui ales un sistem care profit de ultimele avantaje n msurrile cu ajutorul computerului
i automatizare. Pentru ca sistemul de prelucrarea semnalelor s exploateze toate aceste
avantaje, este nevoie s posede o serie de de tehnologii de baz. Aceste tehnologii asigur
obinerea de performane ridicate din partea sistemului de prelucrare a semnalelor, care se
integreaz perfect cu restul sistemului la un pre rezonabil.
Integrarea
Capacitatea unui sistem de prelucrare a sistemului de a se integra uor cu restul sistemului
este o cerin de baz. Sistemul trebuie s fie modular, acest lucru dnd posibilitatea de a
alege sistemul de prelucrare a semnalului cel mai adecvat. Este posibil i deinerea unui
sistem care s accepte tipuri diverse de semnal.
Calibrarea
Una dintre cele mai importante tehnologii pe care o poate deine sistemul de prelucrare a
semnalelor este posibilitatea de a fi calibrat uor i precis. Majoritatea dispozitivelor sunt
calibrate la fabric, dar precizia ncepe imediat s se modifice cu trecerea timpului sau
schimbrile de temperatur. Pentru a face cele mai precise msurtori, este necesar o
calibrare periodic a ntregului sistem de achiziie de date.
Gradul de conectare
Deoarece conectarea sistemului iniial cu sistemul de prelucrare a semnelelor poate fi un
punct important, este foarte important alegerea unei platforme care s asigure opiunile de
conectare cerute. Un bun sistem de prelucrare a semnalelor ar trebui s ofere multe posibiliti
de conectare inclusiv prize de termocuplu, treminale elicoidale i conectori BNC.
Comutarea
n testrile din ultimul timp, pentru a determina semnalele s urmeze un anumit traseu prin
sistemul de msurare se folosete o tehnologie ce ar putea s conduc la mbuntiri
semnificative n ceea ce privete timpul de testare. Echipamentul de testare este folosit ntr-
un mod mai eficient la timpi de testare mai mici i cu o intervenie mai mic a utilizatorului.
Selectarea unui sistem de prelucrare a semnalului care ofer aceast tehnologie poate avea un
impact uria asupra performanelor de ansamblu ale sistemului de msurare.
Izolarea
O alt tehnologie important de luat n calcul este izolarea. Dac sunt de msurat semnale de
tensiune mare sau semnale supuse unui vrf de tensiune, este esenial ca acele semnale s fie
izolate de restul sistemului. O izolare improprie compormite sigurana operatorului ca i
integritatea sistemului de achiziie de date.
Gradul de extindere
Orice sistem de prelucrare a semnalelor ar tebui s aib un grad ridicat de extindere.
Adugndu-i mai multe canale sau diferite tipuri de semnale sistemului, nu ar trebui s
necesite o examinare general a sistemului de achiziie de date.

REZUMAT
Limea benzii
n plus fa de gradul de extindere, un sistem trebuie s aib limea benzii suficient de mare
nct s manevreze datele de tranzit de la un sistem de numrare a semnalelor nalte. Limea
benzii trebuie de asemenea s fie destul de mare nct s permit viitoarea cretere a
numrului canalelor.
Software
O mare parte din costurile totale ale sistemului de testare i msurare este acordat dezvoltrii
aplicaiilor. Pentru a pstra preul dezovoltrii aplicaiilor la minim trebuie folosit software-ul
care maximizeaz productivitatea. Sistemul de prelucrare a semnalului ar trebui s fie
proiectat n aa fel nct s se integreze bine n aceste unelte software.
Configurare/Instalare
Ca o concluzie, indiferent de ce sistem de prelucrare a semnalelor se utilizeaz acesta ar trebui
s fie uor de folosit. Nimeni nu i poate permite s piard timp cu o instalare complicat. Un
sistem de prelucrare a datelor ideal va lista partea de hardware, va raporta ce echipament
utilizeaz i va furniza o interfa software pentru setarea tuturor sistemelor de prelucrare a
semnalelor. Trebuie s poat fi configurate canalele cu ajutorul unui software i s se poat
seta numele canalelor.
Sisteme de prelucrare a semnalelor pentru sisteme de msurare asistate de
computer
Sistemele de msurare asistate de computer sunt folosite ntr-o gam larg de aplicaii.
n laboratoare i domeniul serviciilor aceste sisteme se comport ca nite unelte de msurare
cu largi aplicaii potrivite pentru msurarea semnalelor de tensiune.
Oricum, muli senzori i traductoare cer sisteme de prelucrare a semnalelor nainte ca
un sistem de msurare bazat pe computer s primeasc cu precizie un semnal. Sistemul de
prelucrare a semnalului poate include funcii de tipul amplificrii de semnal, atenuare, filtrare,
izolare electric, prelevare simultan sau multiplexare. n plus, muli traductoare cer cureni
sau tensiuni de excitaie, extinderea benzii, linearizare sau amplificare mare petru o operare
precis. n consecin, majoritatea sistemelor de msurare bazate pe computer includ nite
sisteme de prelucrare a semnalelor pentru branarea sistemelor de achiziie de date dup cum
se arat n figura 2.3.

Figura 2.3 Prelucrarea semnalului este o component important a unui sistem DAQ asistat de
calculator

REZUMAT
CAPITOLUL 3

SISTEME INFORMATICE

3.1 CONSIDERAII GENERALE
Conducerea unei activiti, indiferent de nivelul ierarhic pe care se afl, implic
rezolvarea unor probleme tot mai complicate, ntr-un mediu nconjurtor, intern i extern, tot
mai complex i din acest motiv este absolut necesar ca gestionarea resurselor pe care le au la
dispoziie s fie fcut coordonat, n cadrul unui SISTEM, definit foarte simplu ca o
grupare de elemente (oameni, echipamente, concepte etc.) legate intre ele pentru realizarea
unui scop comun.
n funcionarea fiecrei organizaii, definit ca un sistem de canale prin care
produsele, serviciile, resursele i informaiile se vehiculeaz dintr-un punct n altul n interior
sau n i din mediul exterior, distingem, trei sisteme care acioneaz strns legate ntre ele i
anume:
- sistemul de conducere sau decizional, reprezentat de ansamblul centrelor de decizii
unde se analizeaz informaiile i se elaboreaz deciziile;
- sistemul condus /de execuie/operaional, n care deciziile snt transpuse n aciuni;
- sistemul informaional, care asigur legtura n ambele sensuri ntre sistemul de
conducere i cel condus, ntr-un sens transmindu-se decizii privind activitatea operaional a
organizaiei respective i n cellalt informaii referitoare la desfurarea proceselor.
Toate cele trei sisteme implic existena unei organizri, reflectat n schema
organizatoric, n oamenii din aceast schem, n obiective i reguli bine definite dup care
lucreaz organizaia. Relaia dintre cele 3 sisteme este schematic prezentat n fig. 3.1.

Figura 3.1 Sisteme de conducere, sistem informational, sistem condus
n cadrul sistemului informaional exist totdeauna un sistem de prelucrare, care poate
fi manual, mecanizat, automat sau combinat. Aici se realizeaz:
- procesul de transformare al informaiilor care intr n sistemul respectiv, ntr-o form
accesibil acestuia (aceast form va fi denumit dat);
- memorarea i prelucrarea propriu-zis a datelor;
- retransformarea acestora n informaii;
- comunicarea lor la momentele i punctele din sistemul informational unde sunt
necesare.
Atunci cnd n sistemul de prelucrare a datelor predomin prelucrarea automat cu
echipamente electronice de calcul, pe baza unor programe specifice acestora, sistemul va fi
denumit sistem informatic.
REZUMAT
Putem spune c sistemul informatic este o grupare de oameni, echipamente mai ales
electronice, programe i proceduri manuale, reunite i organizate pentru a memora, prelucra i
transmite date (informaii), n vederea ndeplinirii anumitor obiective i realizrii unor
performane msurabile prin criterii stabilite".
Funciile sistemului informatic
Principalele funcii ale sistemului informatic, indiferent de sistemul obiect, sunt
urmatoarele:
1. Funcia de achizitie a datelor i prelucrarea lor primar.
2. Funcia de supraveghere. Pe baza datelor achizitionate validate este necesar s se
urmareasca cum se desfasoar un anumit proces (semnalizri, msuri).
3. Funcia de evident statistic a funcionrii instalaiilor.
Evidenta statistic consta n prezentarea la monitor sau la imprimant a unor
protocoale cuprinznd principalii parametrii de funcionare ai unui proces cu menionarea
timpului cnd s-a produs evenimentul respectiv. Protocoalele pot fi scoase la anumite
intervale de timp i ele in locul jurnalelor operative din camerele de comand.
4. Funcia de comand (telecomand) urmarete automatizarea n circuit deschis.
5. Funcia de reglare (telereglare), const de obicei n modificarea mrimilor de
referin la regulatoarele automate.
ntr-un sistem numeric direct de conducere, semnalul de reglare se transform ntr-un
semnal de telecomand automat. n acest caz, se acioneaza direct asupra marimii de execuie.
6. n anumite situaii se poate vorbi despre funcia de predicie i optimizare a oricrui
regim de funcionare, inclusiv conducerea adaptiv.
Pentru sistemele informatice exist aa numita funcie de management informatic, care
poate cuprinde i asa numita funcie de brokerage.

Tipuri de informaii
1. Un prim tip de informaii este constituit din msuri (telemsuri), care pot fi, n
general, de doua categorii: msuri principale, constituite din parametrii eseniali funcionrii
ansamblului unui proces i mrimi secundare, respectiv parametrii ce pot afecta printr-o
funcionare necorespunztoare funcionarea ansamblului.
2. Semnalizrile (telesemnalizrile), constituie informaii de tipul "tot sau nimic". Se
pot evidenia semnalizri corespunzatoare funcionarii normale, semnalizri preventive prin
care se indic apropierea unui parametru de valoarea sa critic i semnalizri de avarie, ce
apar n momentul atingerii parametrului critic i declanrii unei anumite protecii.
3. Comenzi (telecomenzi).
4. Reglaje (telereglaje).
Clasa de precizie a aparatelor de msura se ncadreaz n domeniul c= 0.5...2 %,
valoarea inferioar c=0,5 caracteriznd aparatele de msura i reglare, iar clasa c=2 fiind
proprie semnalizrilor i comenzilor.
Se cauta limitarea, pe ct posibil, a efectului perturbator al cmpului electromagnetic
extern. O problem foarte important legat de aceasta o constituie intervalul de timp n care
sunt baleiate aceste mrimi. Intervalul poate varia ntre 5 sec. i 30 sec. n funcie de
parametrul urmrit i de rapiditatea cu care se poate modifica. Timpul de baleiere pentru
parametrii eseniali este de 5 sec. n acest interval de timp poate intra i demarajul unor
protecii.

Volumul de informaii
Informaiile calitative (semnalizri i comenzi) i informaiile cantitative (msuri i
reglaje) formeaz tabele cu msuri, semnalizri, comenzi, reglaje. n cazul informaiilor ce vin
din proces, tabelele trebuie s conin instalaia de la care provine informaia, codul punctului
REZUMAT
de msurare sau de semnalizare, semnificaia parametrului respectiv i domeniul sau de
variaie (dup caz).
n cazul msurilor, fiind vorba de msuri ciclice, acestea sunt rebaleiate la anumite
intervale de timp pentru a se depune n semnalizrile preventive. Telecomenzile necesit o
detaliere concreta a mrimilor comandate la distan de cele comandate local. Aceste
informaii pot fi permanente sau sporadice.
Transmisia informaiei
Transmisia informaiei din locul n care apare i pn la echipamentul care o
prelucreaz necesit un emitor, un canal de transmisie i un receptor. Transmisia poate fi de
tip semiduplex, prin aceasta ntelegndu-se o transmisie bilaterala, dar cu ocuparea canalului
ntr-un singur sens i transmisie simultan.
Transmiterea informaiei trebuie sa fie economic (ceea ce se traduce prin mesaje ct
mai scurte i cadena de transmitere a mesajelor ct mai mare) i ct mai sigur.
Corelarea acestor deziderate poate fi realizat prin codificarea informaiei. Aceasta
nseamn realizarea unei corespondene biunivoce ntre un semnal util i un limbaj adecvat,
limbaj obinut pe baza considerrii tuturor cuvintelor ce se pot obine prin combinarea
elementelor unei multimi finite. Cuvintele pot fi de lungimi diferite.
Lungimea unui cuvnt este dat de numarul de simboluri utilizate pentru codificarea
mesajului respectiv.
Problema care se pune la transmiterea mesajelor codificate este aceea de a se detecta
dac un mesaj este eronat i dac poate fi, eventual, corectat. Pentru a putea detecta, corecta
un cod, este necesar un cod redundant. Se definete distana ntre dou cuvinte cod ca fiind
numrul de poziii n care cele dou cuvinte sunt diferite.
Pentru a detecta un numar de "e" erori ntr-un cuvnt de cod este necesar ca d > e+1,
iar pentru a-l corecta, trebuie ca d > 2e+1.
Utilizarea unor coduri detectoare i corectoare de erori implic un cost ridicat al
echipamentului de transmitere a informaiei.

Stabilirea arhitecturii sistemului informatic n funcie de tehnologia de realizare
Rolul analistului de sistem este acela de a da o structura hardware i software a
sistemului informatic tehnologic, far a implica un tip concret de echipament. Pentru
stabilirea unei arhitecturi (d.p.d.v. hardware) sunt recomandate urmtoarele criterii de alegere
a unei structuri:
1. aderena la standarde: creeaza o serie de faciliti ulterioare, inclusiv o eventual
dezvoltare.
2. capacitatea de a suporta o anumit performan ntre intrare i ieire, ceea ce se
traduce prin capacitatea de a procesa o anumit informaie, dup un anumit algoritm existent
sau modificabil n timp.
3. permanena sau posibilitatea de a avea aceeasi configuraie, nu neaparat aceleai
echipamente.
4. aderena la o anumit familie de echipamente. Aceasta aderena nseamn
portabilitate software, adic portabilitate de "sus n jos" n cadrul arhitecturii de pe nivelul
ierarhic superior ctre elementele componente i portabilitate de "jos n sus" n cadrul
familiei, meninerea echipamentelor n actualitate i posibilitatea de dezvoltare a acestei
arhitecturi. Structurile arhitecturale adecvate sunt structurile ierarhice descentralizate.

REZUMAT
3.2 ARHITECTURA APLICAIILOR INFORMATICE MULTITIER, CONCEPTUL
MECHATRONIC TIER

Arhitectura aplicaiilor informatice multitier
Aplicaiile multitier sunt utilizate n implementarea sistemelor informatice ce permit
accesul simultan al mai multor utilizatori la sistem iar datele sunt separate de programele de
prelucrare; un exemplu tipic sunt aplicatiile WEB.
Cerinele impuse de integrarea utilajelor hidraulice n sistemele informatice justific
abordarea sistemelor informatice destinate acionarilor hidraulice de precizie folosind
arhitectura multitier. Astfel este permis accesul la acionarea hidraulic a mai multor
utilizatori simultan n scopul monitorizrii sau/si controlului utilajului ce include acionarea
hidraulic; ex. n cazul unei acionari hidraulice de precizie utilizat n cadrul unui proces de
fabricaie este necesar monitorizarea acionrii de catre sistemul informatic de urmrire a
fabricaiei n scopul asigurrii calitaii produciei, controlul acionrii hidraulice de ctre
sistemul informatic de comand al utilajului ce o include, monitorizarea acionarii hidraulice
de ctre sistemul informatic de gestiune a consumului energetic etc.
O alta premis a cercetrii sistemelor informatice destinate acionarilor hidraulice de
precizie este integrarea acestora n ansambluri mecatronice ca elemente de execuie. Astfel
este necesara studierea integrarii ct mai simple a axelor hidraulice, ce conin elemente
mecanice, hidraulice, senzori, traductoare si electronic, cu sistemul informatic al
ansamblului mecatronic. Din alt punct de vedere o ax hidraulic este la rndul ei un
ansamblu mecatronic ce integreaz elemente de mecanic, hidraulice, senzori, traductoare,
electronic si software; arhitectura multitier utilizat pentru dezvoltarea software-ului confera
axei hidraulice noi funcionalitti n sensul accesului simultan al mai multor utilizatori, n
scopul integrrii unei baze de date la nivelul ansamblului mecatronic, n scopul integrrii
facile a axei hidraulice n sistemul informatic ierarhic superior prin dotarea acesteia cu
funcionalitti specifice unui server de baze de date si comunicare folosind tehnologii
client/server standard de acces la distan cum ar fi DCOM (Distribuited Component Object
Model tehnologie ce stabilete o cale standard de comunicaie ntre modulul de program
client si modulul de program server printr-o interfa specific) i SOAP (Simple Object
Acces Protocol protocol bazat pe XML ce permite programelor s schimbe date prin HTTP
web service).
n continuare se vor descrie principiile de proiectare, realizare i ntreinere a
aplicaiilor multitier.
Cuvntul englezesc tier se traduce prin rnd, ir, raft, strat (suprapus) i n principiu
are aceeai semnificaie ca i cuvntul englezesc layer ceea ce poate crea confuzie ntre
designul multitier i designul multilayer; arhitectura sistemelor multitier se refera la un
mecanism de structurare fizic al modulelor de program (locul unde aceste programe ruleaz)
n timp ce arhitectura multilayer se refer la un mecanism de structurare logic al modulelor de
program care evideniaz relaiile funcionale.
O aplicaie multitier este divizat pe mai multe straturi (nivele) cum este figurat n fig. 3.2.
Aceste straturi au legatur numai cu stratul imediat inferior. Astfel straturile i interfeele lor
trebuie proiectate avnd n vedere c diferitele straturi ale aplicaiei pot rula pe diverse
platforme software ntr-un mediu de lucru distribuit.
n mod normal aplicaiile multitier au trei sau mai multe straturi. Aplicaiile
client/server sunt un exemplu tipic de aplicaie multitier pe dou straturi. Proiectarea unei
aplicaii pe mai multe straturi este denumit ca fiind o aplicaie n-tier care este sinonim cu
aplicaie multitier. Cnd determinm arhitectura generala a unei aplicaii n primul rnd
trebuie s evaluam problema ce trebuie rezolvat prin definirea modulelor de program i a
interaciunilor ntre ele.
REZUMAT

Figura 3.4 Organizarea unei aplicaii multitier

Majoritatea arhitecturilor de aplicaii multitier sunt de tipul 3-tier sau 4-tier
respectiv un strat pentru GUI (Grafic User Interface interfata grafica cu utilizatorul), stratul
ce implementeaz funcionalitatea aplicaiei application logic, stratul ce permite accesul la
date si stocarea acestora.
Avantajele aplicatiilor multitier sunt:
- implementarea unei aplicatii multitier clarifica problema ce trebuie rezolvata
de aplicatie prin divizarea acesteia in module de program dispuse in straturi separate inca din
faza de proiectare
- implementarea aplicatiilor multitier permite dezvoltarea software-ului in
paralel de catre echipe ce lucreaza simultan dar independent la module de program aflate pe
straturi diferite; intefetele intre straturi trebuiesc definite in prealabil
- parti de software pot fi usor inlocuite complet, de exemplu o aplicatie ce
utilizeaza stocarea datelor sub forma de text poate trecuta la stocarea datelor in baza de date
relationala numai prin inlocuirea stratului de acces la date, sau o aplicatie care necesita o
inlocuire a intefetei grafice utilizator (GUI) clasica, bazata pe ferestre, cu o interfata WEB
poate fi modificata inlocuind stratul GUI al acesteia
- efortul de intretinere a aplicatiei poate fi efectuat intr-un singur strat fara a
afecta celelalte straturi ale aplicatiei.
Dezavantajele aplicatiilor multitier:
- este necesara o definire clara a aplicatiei inca din faza de proiectare a acesteia;
daca sunt lasate nedefinite interfetele intre straturi se poate induce confuzie intre echipele
independente ce conlucreaza la realizarea aplicatiei care sunt nevoite sa-si modifice modulele
de program dezvoltate la fiecare schimbare a interfetei intre starturi
- limitarea dezvoltarii ulterioare a aplicatiei deoarece daca se fac modificari la
interfetele intre straturi aceste se propaga in modulele de program
- riscul ca intefata intre starturi sa se complice inutil daca proiectul nu este
gestionat corespunzator
- in unele cazuri poate fi necesara comunicarea intre starturi indepartate ceea ce
necesita scrierea de wrappere (scurtcircuite) ce pot fi destul de complicat de implementat.
In cel mai rau caz pot aparea pierderi semnificative de performanta.
In concluzie aplicatiile multitier prezinta caracteristici ce le fac atractive din
urmatoarele puncte de vedere:
- reutilizarea codului; starturile aplicatiei pot fi inlocuite fara modificari si de
asemenea straturile deja dezvoltate pot fi utilizate in implementarea unor noi aplicatii
- proiectare flexibila; deaoarece programul scris pentru un strat depinde numai
de interfata cu stratul anterior; proiectul intern al unui strat poate fi schimbat fara a afecta
celelalte starturi ale aplicatiei
REZUMAT
- scalabilitatea; este foarte usor de a modifica aplicatia multitier in sensul de a
suporta accesul simultan al mai multor utilizatori si de a rula pe mai multe calculatoare;
proiectarea corespunzatoare a interfetelor intre straturi permite adaptarea aplicatiei la
cresterea incarcarii (mai multi utilizatori, mai multe date etc).

Conceptul Mechatronic tier
Abordarea aplicatiilor informatice ample care utilizeaza module mecatronice, din
punct de vedere a reutilizarii codului, flexibilitatii si scalabilitatii este optima daca este
folosita arhitectura multitier avand un strat specializat pentru interfatarea cu modulele
mecatronice. In fig. 3.5 este prezentata arhitectura unei aplicatii multitier, multiuser, cu o baza
de date si interfata WEB care foloseste stratul mecatronic (mechatronic tier). Conceptul
mechatronic tier este original fiind introdus de doctorand pe baza experientei dobandite in
domeniu.

Figura 3.5 Aplicatie multitier ce include mechatronic tier

Stratul client Client tier contine masinile (calculatoarele) clientilor care acceseaza, in
scopul monitorizarii si/sau controlului, echipamentele mecatronice. Stratul sistemul
informational al organizatiei EIS tier (Enterprise Information System) contine masina sau
masinile pe care ruleaza sistemul de gestiune al bazelor de date si modulele de program care
implementeaza functionalitatea necesara EIS (autentificarea clientilor, prelucrarile avansate
ale datelor de proces etc).
Stratul de interfata cu modulele mecatronice (Mechatronic tier) contine serverele de
comunicatie utilizate pentru a transmite si receptiona date, parametrii in si dinspre modulele
mecatronice, precum si serverul de conectare la baza de date de pe stratul superior (EIS tier).
Functie de cerintele particulare ale aplicatiilor, referitoare la viteza de procesare, este utilizata
o masina pe care ruleaza ambele servere sau, in cazul necesitatii unui flux mare de informatie
la serverul de comunicatie cu modulele mecatronice sau/si la serverul de conectare la baza de
date, se utilizeaza doua masini, una pe care ruleaza serverul de comunicatie, iar pe cealalta
masina ruleaza serverul de conectare cu baza de date.
Stratul mecatronic tier ofera noi valente sistemelor informatice deoarece integreaza
natural modulele mecatronice in sistemul informatic permitand folosirea metodelor si
conceptelor standard utilizate pentru dezvoltarea aplicatiilor informatice care presupun
echipamente mecatronice - un exemplu tipic sunt aplicatiile informatice de urmarire a
fabricatiei.
REZUMAT
CAPITOLUL 4

INSTALAIA EXPERIMENTAL REALIZAT DE AUTOR

4.1 DESCRIERE
n scopul efectuarii de cercetari experimentale asupra sistemului informatic de
comand si control a unei axe hidraulice liniare a fost realizat un stand informatizat compus
dintr-o axa hidraulica liniara controlata de un regulator automat integrat intr-un sistem
informatic.
Regulatoarele automate sunt elemente care se ataeaz sistemului fizic i care au rolul
de a modifica rspunsul dinamic al acestuia n conformitate cu performanele impuse n faza
de proiectare. Pentru compensarea rspunsului dinamic al unui sistem dat se pot utiliza
numeroase soluii/variante de regulatoare. Totui, n practica reglrii automate s-au selectat un
numr restrns de regulatoare numite regulatoare tipizate; din aceast categorie fac parte
regulatoarele P (proporional), PI (proporional - integrator) i PID (proporional integrator -
derivator).
n ansamblul format de sistemul fizic i regulatoare, sistemul fizic este partea fixat
(care nu poate fi modificat) iar regulatoarele sunt partea asupra creia se efectueaz
operaiile de optimizare i acordare pentru compensarea rspunsului sistemului. n cazul de
fa a fost utilizat un algoritm de reglare de tip PI cu parametrii P (amplificare proporional)
i I (constanta de timp a integratorului) ce pot fi modificai, n scopul acordrii i optimizrii
comportrii n regim static si dinamic, cu ajutorul aplicaiei de testare ce ruleaz la nivelul
sistemului informatic n care este integrat standul.

Schema bloc funcional
In fig. 4.1 este prezentata schema bloc funcional a standului pe care s-au efectuat
probele experimentale, iar n fig. 4.2 o serie de fotografii ale standului i ale principalelor
componente.
Cilindrul hidraulic este acionat de o servovalva electrohidraulic de debit alimentat
de o statie hidraulic capabil s asigure o presiune cu valoarea de 150 bar la un debit cu
valoarea de 60 litri/min ceea ce permite obinerea unei viteze maxime avnd valoarea de 0,66
m/s i o for maxim a crei valoare este de 1100 daN la nivelul tijei cilidrului hidraulic.
Poziia tijei cilindrului, ce are o curs maxim cu valoarea de 200 mm, este monitorizat cu
ajutorul unui traductor de poziie de tip LVDT avnd domeniul de masur cu valoarea de 200
mm. Valoarea forei la nivelul tijei cilindrului este monitorizat cu ajutorul unui traductor de
for cu mrci tensometrice i electronic integrat cu un domeniu de masur -
5000daN...5000daN extensie/compresie.
Semnalele de comand pentru axa hidraulic liniar sunt generate cu ajutorul unui
generator digital de semnal de tipul WW5061 TABOR ELECTRONICS i permit evaluarea
performanelor de regim static si dinamic ale axei hidraulice.
Sistemul informatic pe care ruleaz aplicaia de testare const ntr-un calculator PC ce
ruleaz un sistem de operare Windows XP Professional i are instalat platforma de
dezvoltare a aplicaiilor software RAD Borland Delphi 7, ediia entreprise, bazat pe limbajul
PASCAL.

REZUMAT

Figura 4.1 Schema bloc funcional

Figura 4.2 Instalaia experimental
REZUMAT
4.2 STRUCTURA SISTEMULUI INFORMATIC
Structura sistemului informatic implementat la nivelul instalaiei experimentale este
prezentat n fig. 4.3. Programul de aplicaie este de tipul client/server structurat pe trei
straturi Client tier stratul aplicatiilor client, EIS(Entreprise Information System) tier stratul
unde ruleaz baza de date i Mechatronic tier stratul de interfa cu modulele mecatronice.
Comunicaia ntre straturi este asigurat de componenta DCOM services care implementeaz
un protocol de comunicaie standard ntre un client si un server localizate fie pe acelai
calculator, fie ntr-o reea locala INTRANET, fie n reeaua global INTERNET. ntr-un
scenariu tipic pentru o aplicaie de urmarire a fabricaiei Mechatronic tier poate rula pe un
calculator ce comunica local prin intermediul unei legturi seriale (RS232, RS485) cu utilajul
de producie, EIS (Entreprise Information System) tier este un sever de date n reeaua
INTRANET a ntreprinderii, iar Client tier sunt calculatoare personale conectate fie in reeaua
INTRANET fie calculatoare externe nterprinderii conectate la INTERNET n cazul n care
reeaua locala INTRANET este conectat la reteaua global INTERNET. n cazul instalaiei
experimentale dezvoltat de autor toate cele trei straturi ale programului de aplicaie ruleaz
pe acelai calculator interconectat cu servocontrolerul digital al axei hidraulice liniare printr-o
linie seriala RS232.

Figura 4.3 Structura sistemului informatic

REZUMAT
Severul DCOM dezvoltat de autor, care ruleaz pe calculatorul PC la care este
conectat servocontrolerul digital, este prevazut cu o interfa grafic, figura 4.4. Acest server
include mechatronic tier si DCOM services conform structurii sistemului informatic
prezentate n capitolul 3.

Figura 4.4 Interfata grafica a serverului DCOM
Prin intermediul acestei interfee grafice se pot monitoriza marimile de proces
specifice axei hidraulice poziia tijei, viteza tijei, fora la nivelul tijei cilindrului, curentul de
comand al servovalvei, poziia prescris a tijei, viteza de comunicaie pe linia seriala etc. De
asemenea prin intermediul acestui panou se pot modifica parametrii de acordare ai buclei de
reglare a poziiei tijei cilindrului hidraulic, amplificarea proportional i amplificarea
integral, precum si valoarea amplitudinii ditherului suprapus peste curentul de comand al
servovalvei. Prin acionarea butonului Salveaza setarile se nscriu parametrii stabilii n
memoria nevolatil a microcontrolerului, memorie de tip EEPROM, parametrizndu-se astfel
servocontrolerul digital. n concluzie acest panou permite monitorizarea si parametrizarea
servocontrolerului digital.
Serverul DCOM este dezvoltat, folosind mediul de dezvoltare DELPHI bazat pe
limbajul PASCAL, ca o component ActiveX server DCOM cu intefa grafic fiind
nregistrat n Windows sub clasa cu numele TServo_LVDT . Funcionaliatea serverului este
asigurat de un fir de execuie TFir (thread) i de o component Tcomm ce gestioneaz prin
evenimente comunicaia serial cu servocontrolerul pe linia RS-232.
S-au utilizat dou timere unul apelat la fiecare 20ms, intervalul de comunicaie pe linia
serial, ce permite utilizatorului (clientul ce folosete componenta ActiveX) execuia unei
aciuni sincron cu citirea servocontrolerului prin intermediul activrii evenimentului
OnAquire precum i un timer ce actualizeaz mrimile de proces afiate pe panoul
componentei (fig. 4.4) i activeaz evenimentul OnMonitor ale crui aciuni sunt stabilite de
client.

REZUMAT
Datele transmise de servocontroler prin intermediul magistralei seriale sunt de forma

sprintf(tx,"%4x#%4x#%4x#%4x#%4x#\xd\xa\0",lvdt,vit,an_1,an_2,pwm)

adic primele patru caractere hexazecimale reprezint valoarea traductorului de poziie,
urmtoarele patru caractere viteza tijei cilindrului, urmatoarele patru valoarea tensiunii
prezent pe intrarea analogic 1 a servolcontrolerului digital, urmtorul grup de patru valoarea
tensiunii pe intrarea analogic 2 (fora), iar ultimele patru caractere reprezint valoarea n
baza 16 a curentului de comand al servovalvei electrohidraulice; mesajul se ncheie cu
caracterele ASCII CR (carrige return cod hexa 0D) i LF (line feed cod hexa 0A). Aciunile
procedure TServo_LVDT.UARTRxFlag(Sender: TObject); sunt apelate la apariia
terminatorului de mesaj CR pe comunicaia serial; astfel aceast procedur interpreteaz
datele primite de la servocontroler i pregtete mesajul ce va fi transmis de catre aplicaie
spre servocontroler n cazul n care utilizator dorete modificarea amplificrii proporionale
sau a amplificrii integrale a erorii, a ditherului i, n cazul n care se dorete comanda n
bucl deschis (semnalat prin setarea amplificrii proporionale la valoarea zero), comanda
direct a curentului n servovalv.
n figura 4.5 se poate vedea panoul operator al aplicaiei de testare utilizata pentru
achiziia datelor experimentale, respectiv client tier.

Figura 4.5 Panoul aplicaiei de testare
REZUMAT
Aplicatia de testare permite achizitia datelor experimentale specifice axei hidraulice,
respectiv valorile de timp, de pozitie prescrisa a tijei, de viteza a tijei si eroarea de pozitionare
a tijei cilindrului hidraulic si memorarea acestor date intr-un tabel dintr-o baza de date de tip
MS Acces. Aplicatia realizeaza si o vizualizare instantenee si sub forma de grafic in timp a
datelor experimentale.
Aplicaia de testare folosete componenta ActiveX TServoLVDT, prezentat anterior,
n scopul monitorizrii i parametrizrii servocontrolerului digital. Pentru actualizarea bazei
de date, a graficelor i controalelor prezente pe panoul aplicaiei de testare, figura 4.5, se
folosete evenimentul OnMonitor al controlului ActiveX.
Sunt apelate proprietile obiectului sv, care este instanierea componenta ActiveX
TServoLVDT, detaliile de implementare fiind ascunse i inaccesibile clientului (ncapsulate)
fiind astfel uurat semnificativ procesul de dezvoltarea a aplicaiei de testare.
Crearea unui tabel n baza de date este activat de acionarea butonului Salveaz.
4.3 SERVOCONTROLERUL DIGITAL
Structura hardware
n fig. 4.6 este prezentat schema bloc funcional a servocontrolerului digital.
Servocontrolerul implementeaz o bucl de reglare a poziiei conform unui algoritm de
reglare PI (proportional-integral), alimenteaz senzorul de poziie de tip LVDT, amplific
semnalul furnizat de acesta, asigur comanda n curent a servovalvei electrohidraulice i
comunicaia pe o linie serial de tip RS232 sau RS485. Alimentarea servocontrolerului digital
este asigurat de o sursa de tensiune continu nestabilizat cu valoarea ntre 6 i 36V capabil
de a furniza un curent cu valoarea de 50mA.

Figura 4.6 Schema bloc funcional a servocontrolerului digital
Din punct de vedere hardware modulul servocontroler este alctuit dintr-un modul de
tip amplificator de msur LVDT, fig. 4.14, proiectat i realizat de autor n cadrul
programului naional de cercetare-dezvoltare CEEX M1 INFOSOC, proiectul Cercetri
privind elaborarea unor tehnologii mecatronice integrate pentru msurtori complexe de
parametrii ai proceselor de producie, destinate utilajelor hidropneumatice i un circuit de
comand a servovalvei electrohidraulice, fig. 4.9, rezultnd modulul servocontroler fig. 4.7.
REZUMAT

Figura 4.7 Modulul servocontroler digital
Sursa de tensiune stabilizat avnd valoarea de 5V
cc
este realizat cu ajutorul
circuitului integrat LM2574, vezi schema electric din fig. 4.14. Circuitul LM2574 mpreun
cu inductana L1, dioda D2 i capacitoarele C3, C4 formeaz o surs de alimentare n
comutaie stabilizat de tip buck-convertor respectiv un convertor n comutaie cu transfer
direct ce funcioneaz la o frecven de comutare generat de un oscilator intern avnd
valoarea de 52kHz, fiind capabil a asigura la ieire o tensiune cu valoarea de 5V n condiiile
unui curent de sarcin care are o valoare mai mic de 500mA. Circuitul LM2574 este
prevzut cu protecie termic i cu limitare de curent ceea ce, mpreun cu protecia la
scurtcircuit de pe intrare (sigurana resetabil F1) i protecia la supratensiune (dioda Zenner
D1), asigur o funcionare sigur n cazul alimentrii modulului de la o surs de tensiune
avnd valoarea de +12V sau +24V prezent n dulapurile de automatizri industriale.
Microcontrolerul, figura 4.8, este un dispozitiv produs de firma Microchip, de tipul
PIC16F88, 18-Pin Enhanced Flash MCU cu tehnologia nanoWatt. Acest tip de microcontroler
de 8 bii de uz general permite implementarea functionalitii servocontrolerului digital
prezentat anterior.

Figura 4.8 Schema bloc a microcontrolerului PIC16F88
REZUMAT
Conversia unei valoari numerice, valoarea curentului ce se aplic bobinelor
servovalvei electrohidraulice, este realizat prin intermediul modulului de Captur /
Comparare / PWM (CCP1) din microcontroler i printr-un circuit extern realizat cu un
amplificator operaional dual, fig. 4.9. Modulul CCP1 este utilizat n modul PWM (Pulse
Width Modulation). Semnalul PWM, prezent pe pinul CCP1, este convertit ntr-o valoare de
tensiune analogic (proporional cu valoarea numeric), cu ajutorul unui filtru RC de tipul
trece-jos low-pass (fig. 4.9 - R3, C1). Semnal analogic de tensiune este aplicat la intrarea unui
circuit de conversie tensiune / curent, un circuit clasic n punte, care aplica bobinelor
servovalvei un curent a crui valoare este proporional cu valoarea numeric. Folosirea
configuraiei n punte pentru comanda servovalvei elimin necesitatea prezenei unei tensiuni
de alimentare negativa; valoarea tensiunii la bornele servovalvei variaz astfel n domeniul -
5V....+5V folosind o singur surs de alimentare de +5V.

Figura 4.9 Circuitul de comand al servovalvei electrohidraulice
Modulul PWM din microcontroler, figura 4.9, permite obinerea la pinul CCP1 a unui
semnal digital de frecven fixa avnd factorul de umplere (durata semnal 1 logic / perioada
semnalului) proporional cu valoarea semnalului de comand a servovalvei avnd o rezoluie
de 10 biti respectiv 1024 valori distincte ale factorului de umplere.
Fig. 4.10 Schema bloc a modulului PWM Fig. 4.11 Semnalul PWM pe pinul CCP1
REZUMAT
n scopul reducerii histerezisului caracteristicii statice curent/debit este necesar
suprapunerea peste semnalul de comanda al servovalvei a unui semnal dither (dith) cu
amplitudinea reglabil (maxim 5% din valoarea curentului nominal de comand al
servovalvei) i o frecven fix avnd valoarea de 400Hz; aceste valori sunt specificate de
producatorul servovalvei.
Structura software
Software-ul ce implementeaz funcionalitatea servocontrolerului digital este dezvoltat
folosind limbajul de programare C. Compilatorul folosit este PICC al firmei HI-TECH
Software; acest ANSI C compiler este integrat n mediul de dezvoltare al aplicaiilor MPLAB
IDE al firmei MicroChip, productorul microcontrolerului PIC16F88 n jurul cruia este
construit servocontrolerul.
Comunicaia pe linie serial a fost implementat folosind modulul AUSART inclus n
microcontroler; parametrii comunicaiei seriale asincrone sunt viteza de 56000baud, lungimea
cuvntului de date 8biti, fr control de paritate i fr control al transmisiei hardware sau
software.
Aritmetica folosit pentru realizarea calculelor a utilizat numere ntregi cu lungimea de
16 bii i semn n domeniul -32768 .... 32767; pentru asigurarea unei precizii ct mai mari a
calculelor a fost necesar scalarea mrimilor fizice prelucrate de servocontroler asfel:
- Factorul de amplificare proportional propo 0....5000
- Factorul de amplificare integral integral 0....100
- Programul de poziie pr 0....9999
- Pozitia tijei cilindrului lvdt -999....10999
- Viteza tijei cilindrului v=lvdt-lvdta, este calculat la fiecare 20mS ca medie
alunectoare a ultimelor trei eantioane v = (v
40ms
+v
20ms
+v
0ms
)/3
- Eroarea de poziie err=pr-lvdt
- Componenta proporional a comenzii cmdp=propo*err
- Componenta integral a comenzii cmdi=integral*Suma(err)
- Comanda servovalvei pwm=(cmdp+cmdi)/2000+500 0....999
Corespondena acestor mrimi de calcul interne i mrimile fizice reale este dat de
urmtoarele formule:
- Poziia prescris a tijei cilindrului pr/50 [mm]
- Poziia real a tijei cilindrului lvdt/50 [mm]
- Viteza tijei cilindrului v [mm/s]
- Curentul de comand al servovalvei pwm/10 [%] raportat la curentul
nominal
Programul implementat la nivelul servocontrolerului digital conine o secven de
iniializare a modulelor hardware integrate n microcontroler cum sunt ntreruperile hardware,
ceasul, watchdog timerul, intrrile digtale i analogice, convertorul analog-digital cu
aproximaii succesive avnd rezoluia de 10 bii, modulul PWM, modulul de comunicaie
asincron UART; sunt citite valorile de calibrare memorate n memoria de date nevolatil
EEPROM i sunt iniializate bufferele de comunicaie, semafoarele i variabilele de stare.
Programul continu cu o bucl infinit ce execut citirea intrrilor analogice i a
senzorului LVDT, filtrarea i limitarea acestora, calculul vitezei urmat de calculul comenzii
servovalvei conform algoritmului de reglarea de tip proporional-integral; n continuare este
evitat saturarea componentei integrale, calculat numeric conform metodei dretunghiurilor.
n continuare sunt mpachetate datele, ce vor fi transmise calculatorului PC, conform
protocolului descris n subcapitolul anterior, i sunt intrerpretate i executate comenzile
primite pe interfaa serial.
REZUMAT
La un interval de 0,25 secunde este comutat starea unui indicator de tip LED,
indicator folosit pentru semnalizarea funcionrii corecte a servocontrolerului, precum i este
citit starea jumperelor utilizate pentru calibrarea senzorului de poziie al tijei cilindrului
hidraulic de tip LVDT; procesul de calibrare const n poziionarea senzorului n poziia de
zero, scurtcircuitarea jumperului de zero urmat de poziionarea tijei senzorului LVDT n
poziia de maxim i scurtcircuitarea jumperului de cap de scar.
Programul este dezvoltat folosind tehnica de programare interrupt driven. n rutina
de ntrerupere sunt tratate ntreruperile generate de timerul TMR0 la intervale de 50s,
nteruperile generate de modulul de comunicaie UART n momentul cnd bufferul de emisie
este gol i de asemenea ntreruperea care semnalizeaz prezena unui caracter n bufferul de
recepie.
Amplificatorul de msur pentru senzorul LVDT
Folosirea amplificatoarelor de masur analogice pentru interfaarea senzorilor cu
sistemele cu microcontrolere presupune un efort de proiectare hardware semnificativ, att n
ceea ce privete proiectarea prii analogice a schemei electrice, ct i n ceea ce privete
sursele de alimentare utilizate deoarece sistemele cu microcontrolere au nevoie de o singura
sursa de alimentare stabilizata, tipic 5Vcc, n timp ce amplificatorul de msur analogic
necesit dou surse de alimentare stabilizate avand valori tipice de 15Vcc; de asemenea
reglajele de calibrare ale senzorului sunt analogice fiind destul de dificil de realizat o adaptare
care sa permit calibrarea senzorului sub controlul programul de aplicaie ce ruleaza pe
sistemul cu microcontroler.
Amplificatorul de masur original dezvoltat de autorul tezei nlatur dezavantajele
prezentate anterior prin alimentarea senzorului folosind ieiri digitale standard ale
microntrolerului care, prin programul ce ruleaza pe microcontroler, genereaz o secven
simpl de semnale dreptunghiulare cu nivel TTL prin care se asigur alimentarea senzorului.
Circuitele analogice necesare implementarii sunt blocuri analogice standard incluse n
majoritatea microcontrolerelor de uz general existente pe piat i anume un amplificator de
tensiune de uz general, un circuit de eantioanare/memorare i un circuit de conversie
analog/digital. Acestea sunt alimentate din tensiunea de alimentare a microcontrolerului
nefiind necesare surse de alimentare stabilizata suplimentare. Calibrarea senzorului se poate
efectua sub controlul programului ce ruleaza pe microcontroler deoarece prelucrarea
semnalului util furnizat de senzor este realizata in microcontroler, acesta fiind convertit in
valori numerice.
Amplificatorul de masura destinat senzorilor de tip LVDT si RVDT rezolva
dezavantajele solutiei analogice clasice prezentate anterior prin implementarea functionalitatii
amplificatorului de masura cu ajutorul unui microcontroler de uz general ceea ce a necesitat o
solutii originale de alimentare senzorului si de masurare a semnalului util furnizat de senzor.
Alimentarea senzorului este realizat cu doua semnale dreptunghiulare (Ex+, Ex-), cu
factor de umplere , defazate cu 180
0
si avnd nivelele de tensiune 0V si 5V. Folosirea
aceastei scheme permite alimentarea amplificatorului de msur dintr-o singura surs de
alimentare stabilizat avand valoarea de 5V
cc
, precum si dublarea valorii semnalului de ieire
al senzorului (IN), deoarece senzorul este alimentat cu un semnal dreptunghiular avnd
nivelele de tensiune de -5V si +5V. Semnalele de alimentare sunt generate de un
microcontroler ce asigur obinerea unei rezoluii excelente n timp a formelor de unda; ex.
senzorul TIC100 (fabricat de IAUC, Bucureti) necesit o frecven de alimentare cu valoarea
de 5kHz, perioada de 200s, n timp ce un microcontroler de uz general de tipul PIC16F88
REZUMAT
(fabricat de MicroChip) permite o rezoluie n timp de 200ns (timpul de execuie al unei
instruciuni folosind un ceas de 20MHz).

Figura 4.12 Circuitul de intrare i de excitaie Figura 4.13 Formele de und

Figura 4.14 Schema electric a amplificatorului de msur
REZUMAT
4.4 SIMULAREA NUMERIC N REGIM DINAMIC A AXEI HIDRAULICE

Funciile de transfer ale elementelor de execuie (servovalva si cilindru hidraulic) i
ale regulatorului automat (implementat n servocontroler) sunt:
- Servovalva 1/(1+0.01*s) , intrarea curent -60....60mA; ieirea debit
-60....60litri/min
- Cilindru hidraulic 10/s , intrarea debit -60....60litri/min; ieirea poziie -
100mm....+100mm; viteza -600mm/s....600mm/s
- Regulator automat 100+1/(0,08*s) = 100+12,5/s , amplificarea proporionala
este 100 i constanta de timp a componentei integrale este 80ms

Figura 4.15. Schema de simulare a buclei de reglare a pozitiei

Figura 4.16. Raspunsul la semnal treapta: sus programat, jos realizat
n fig. 4.16 pe axa orizontal sunt reprezentate valorile timpului n secunde, iar pe axa
vertical sunt reprezentate valorile poziiei tijei n milimetri; graficul de sus prezint semnalul
de comand al axei hidraulice, iar graficul de jos prezint rspunsul n poziie al axei
hidraulice.
REZUMAT
CAPITOLUL 5

PROGRAMUL DE EXPERIMENTRI

5.1 PROBELE EFECTUATE

Probele au fost efectuate la o presiune de alimentare de 85 bari (supapa de limitare a
presiunii reglata la 85 bari), cilindrul hidraulic avand tija in gol, fr sarcin. S-a stabilit un
reglaj optim al regulatorului automat cu amplificarea proporional P=100 i constanta de
timp a componentei integrale Ti=80ms.
Probele necesare pentru determinarea performanelor statice au fost efectuate prin
stabilirea unui program de poziie al tijei cilindrului de tip semnal sinusoidal i semnal
triunghiular cu amplitudinea de 100mm, tija cilindrului hidraulic efectund ntreaga curs de
200mm. Frecvena semnalului produs de generatorul de semnal a fost diferit n fiecare prob
efectuat avnd valorile de 1Hz; 0,1Hz; 0,01Hz i 0,0025Hz, respectiv ntreaga cursa a
cilindrului a fost parcursa dus-ntors n periode cu valorile de 1s (viteza tijei pentru semnalul
triunghiular v=400mm/s), 10s (viteza tijei pentru semnalul triunghiular v=40mm/s), 100s
(viteza tijei pentru semnalul triunghiular v=4mm/s) i 400s (viteza tijei pentru semnalul
triunghiular v=1mm/s).
Probele necesare pentru determinarea performanelor dinamice au fost efectuate prin
stabilirea unui program de poziie al tijei cilindrului de tip semnal treapt i semnal sinusoidal
cu amplitudinea de 5mm respectiv tija cilindrului execut programul ntre poziiile de 95mm
i 105mm. Probele au fost efectuate cu semnale de diverse frecvene fixe cu valorile de 1Hz;
0,5Hz; 0,2Hz; 0,1Hz; 0,05Hz; 0,02Hz i 0,01Hz.
Semnalele de comand pentru axa hidraulic liniar au fost generate cu ajutorul unui
generator digital de semnal de tipul WW5061 TABOR ELECTRONICS.
Sistemul informatic pe care a rulat aplicaia de testare const ntr-un calculator PC ce
funcioneaz sub un sistem de operare Windows XP Proffesional. Procesorul calculatorului
este un Pentium 4 ce funcioneaz la o frecven de 1,8GHz, cu o capacitate de memorie de
512MB de tip DDR cu o frecven de 400MHz; serverul DCOM i baza de date, de tip
Acces2007, ruleaz pe acelai calculator ca i aplicaia de testare. S-a folosit aplicaia de
testare prezentat n capitolul anterior.
Datele experimentale, achiziionate pe cel puin o perioad a semnalului de excitaie,
au fost stocate ntr-o baz de date sub forma unui tabel, ulterior fiind prelucrate prin
reprezentarea grafic folosind programul Microsoft Excel din suita de programe Microsoft
Office 2007.

5.2 EVALUAREA PERFORMANELOR STATICE ALE AXEI HIDRAULICE
Graficele urmtoare, fig. 5.1 pn la fig. 5.8, prezint probele efectuate n scopul
determinrii performanelor statice ale axei hidraulice studiate. Pe grafice axa X conine
valorile poziiei tijei cilindrului hidraulic, iar axele Y valorile erorii de poziie (diferena ntre
programat si realizat) axa din stnga, curba roie - i respectiv valorile vitezei axa din
dreapta, curba albastr - la nivelul tijei cilindrului hidraulic.

REZUMAT
Figura 5.1. P=100, I=T
i
=80ms,(propo=500 i
integral=20 pe panoul DCOM) F=1Hz, p=85bar,
fara sarcina, sinus, Axa X pozitia tijei [mm]
Figura 5.2. P=100, T
i
=80ms, F=1Hz, p=85bar,
fr sarcin, triunghi, Axa X pozitia tijei [mm]
i
=80ms, F=100mHz,
p=85bar, fara sarcina, sinus, Axa X pozitia
tijei [mm]
i
=80ms, F=100mHz,
p=85bar, fara sarcina, triunghi, Axa X pozitia
tijei [mm]
i
=80ms, F=10mHz, p=85bar,
fara sarcina, sinus, Axa X pozitia tijei [mm]
i
=80ms, F=10mHz,
tijei [mm]
i
=80ms, F=2.5mHz,
p=85bar, fara sarcina, sinus, Axa X pozitia
tijei [mm]
i
=80ms, F=2.5mHz,
tijei [mm]
Se observ o valoare maxim de 0,1mm a erorii de poziionare n regim static, pentru
valori ale vitezei de deplasare a tijei cilindrului mai mici de 4mm/s, pe toat cursa tijei
clindrului de la 0 la 200mm. Rezult astfel o eroare de poziionare avnd valoarea de
0,1mm/200mm = 0,5.

REZUMAT
5.3 EVALUAREA PERFORMANELOR DINAMICE ALE AXEI HIDRAULICE
Graficele urmtoare, fig. 5.9 pn la fig. 5.15, prezint probele efectuate n scopul
determinrii performanelor dinamice prin excitarea axei hidraulice cu un semnal treapt ce
are amplitudinea de 10mm. Pe grafice axa X conine valorile de timp, iar axele Y valorile
poziiei tijei i ale erorii de poziie axa din stnga graficul de sus - poziia i cea de jos -
eroarea, curba roie - i respectiv valorile vitezei axa din dreapta, curba albastr - la nivelul
tijei cilindrului hidraulic. Figurile 5.16 pn la 5.22 prezinta probele efectuate prin excitarea
axei hidraulice cu un semnal sinusoidal mrimile reprezentate pe grafice fiind aceleai ca n
cazul semnalului de excitare de tip treapt.
i
=80ms, F=1Hz, p=85bar, fara sarcina, Axa X timp [ms]
Figura 5.10. P=100, T
i
=80ms, F=0.5Hz, p=85bar, fara sarcina, Axa X timp [ms]
Figura 5.11. P=100, T
i
Figura 5.12. P=100, T
i
REZUMAT
Figura 5.13. P=100, T
i
=80ms, F=50mHz, p=85bar, fara sarcina, Axa X timp [ms]
Figura 5.14. P=100, T
i
Figura 5.15. P=100, T
i

Figura 5.16. P=100, T
i
=80ms, F=1Hz, p=85bar, fara sarcina, Axa X timp [ms]
Figura 5.17. P=100, T
i
REZUMAT
Figura 5.18. P=100, T
i
Figura 5.19. P=100, T
i
Figura 5.20. P=100, T
i
Figura 5.21. P=100, T
i
Figura 5.22. P=100, T
i

REZUMAT
CONCLUZII

C.1. CONCLUZII GENERALE
Teza de doctorat cu titlul Cercetri privind dezvoltarea de sisteme informatice
destinate acionrilor hidraulice de precizie a fost dezvoltat pe parcursul a apte capitole.
Introducere plaseaz cercetarea aplicativ de frontier efectuat de ctre autor ntr-un
context temporal, istoric, geografic i profesional. Astfel a fost justificat necesitatea
integrrii acionrilor hidraulice n sistemele informatice, a fost prezentat situaia pe plan
internaional i naional n domeniul temei abordate, a fost prezentat complexitatea
activitilor desfurate i a mijloacelor i metodelor utilizate, au fost prezentate obiectivele
lucrrii i gradul de realizare, problemele care nu s-au rezolvat, probleme noi care au aprut
pe parcursul derulrii cercetrii, direciile noi de cercetare rezultate, modalitile de
valorificare a rezultatelor precum i modul de diseminare a rezultatelor obinute. Capitolul
este prefaat de o pagin cu mulumiri n care sunt menionate instituiile i persoanelor care,
n mod direct sau indirect, au contribuit la finalizarea tezei prin acordarea unor faciliti
pentru experimentare, prin discuii profesionale, prin sugestii i observaii fcute pe perioada
desfurrii stagiului de pregtire.
Capitolul 1. Actionri hidraulice de precizie n care au fost prezentate acionrile
hidraulice tipice i mrimile fizice specifice acionrilor ce necesit a fi monitorizate i/sau
controlate de ctre sistemul informatic n care acestea sunt integrate; au fost prezentai
senzorii, traductorii i transmiterii ce sunt utilizai n domeniul acionrilor hidraulice n
contextul utilizrii sistemelor cu microcontrolere pentru interfaarea hidraulicii cu sistemele
informatice.
Capitolul 2. Sisteme cu microcontrolere n care a fost prezentat noiune de
microcontroler i au fost descrise microcontrolerele PIC folosite de autor; de asemenea au fost
prezentate principalele principii i tehnologii utilizate pentru interfaarea sistemelor cu
microcontroler i senzorii, traductorii utilizai n scopul monitorizrii i controlului
acionrilor hidraulice.
Capitolul 3. Sisteme informatice n care au fost definite noiunile de sistem, sistem
informaional, sistem informatic, componentele sistemului informatic, funciile sistemului
informatic, tipurile de informaii, volumul de informaii, prelucrarea primar a informaiei i
aspecte legate de transmisia informaiei protocoalele de comunicaii utilizate n sistemele
industriale i n care a fost descris arhitectura aplicaiilor multitier n contextul integrrii
utilajelor hidraulice n sistemele informatice precum i a fost fundamentat teoretic conceptul
original introdus de autor stratul mechatronic tier ce ofera noi valene sistemelor
informatice deoarece integreaz natural modulele mecatronice n sistemul informatic
permind folosirea metodelor i conceptelor standard utilizate pentru dezvoltarea aplicaiilor
informatice care presupun echipamente mecatronice.
Capitolul 4. Instalaia experimental realizat de autor n care este prezentat
instalaia experimental ce a fost proiectat i realizat de ctre autor n scopul demonstrrii
utilitii i funcionalitii cercetrii aplicative prezentate n cadrul acestei lucrri.
Capitolul 5. Programul de experimentri n care a fost prezentat programul de
experimentari ce a fost implementat i au fost determinate i interpretate performanele statice
i dinamice ale acionrii hidraulice.
Evaluarea performanelor statice ale axei hidraulice a presupus efectuarea de probe
prin stabilirea unui program de poziie de tip semnal sinusoidal i triunghiular cu o valoare a
amplitudinii de 100 mm, tija cilindrului hidraulic efectund cursa astfel maxim ce are
valoarea de 200 mm. n regim cvasistatic, valori ale frecvenelor mai mici sau egale cu 0,01Hz
respectiv o vitez maxim a tijei cu valoarea de 4mm/s, a rezultat o valoare a erorii de
REZUMAT
poziionare de 0,1mm sau, raportat la cursa maxim a tijei cilindrului hidraulic, o valoare de
0,1mm/200mm=0,05%.
Evaluarea performanelor dinamice ale axei hidraulice a necesitat excitarea axei
hidraulice cu semnal sinusoidal i semnal treapt avnd valoarea amplitudinii de 5mm n jurul
poziiei de mijloc a cursei cilindrului hidraulic. Probele efectuate cu semnal de excitaie de tip
treapt au permis determinarea valorilor parametrilor rspunsului tranzitoriu respectiv:
- timpul de ntrziere t
d
= 400 330 = 70ms
- timpul de cretere t
r
= 420 385 = 35ms
- timpul de ncadrare final t
s
= 620 330 = 290ms
- suprareglajul s = (108 105)/105 *100 = 2,86%
- eroarea staionar e
st
= 0,1mm (din probele statice).
Probele efectuate cu semnal de excitaie sinusoidal au permis determinarea
caracteristicilor de rspuns n frecven, caracteristicile Bode de amplitudine i de faz.
n urma analizei datelor experimentale s-a remarcat obinerea unei erori de poziionare
de 0,5 raportat la cursa tijei cilindrului, respectiv 0,1mm pentru o curs util de 200mm;
servocontrolerul digital este astfel, pe lang avantajele evidente legate de integrarea n
sistemele informatice, funciile de autodiagnoz etc, superior variantei analogice ([33], [36],
[41], [42], [46], [50]) prin performane de reglare cu un ordin de mrime mai bune. Din punct
de vedere al performanelor dinamice nu se observ o mbuntire semnificativ n special
datorat faptului c servocontrolerul digital are o vitez finit de prelucrare a semnalelor,
respectiv 50 de cicluri de prelucrare pe secund, fiecare ciclu de prelucrare constnd n
achiziia datelor, filtrare, scalare, calcul comand i conversia comenzii n semnal analogic
precum i transmisia datelor la sistemul informatic ierarhic superior.
C.2. CONTRIBUII ORIGINALE
Contribuiile originale care rezult din cercetarea aplicativ de frontier efectuat de
ctre autor pot fi clasificate n contribuii teoretice, contribuii aplicative, contribuii software,
contribuii privind partea experimental i contribuii privind realizarea de echipamente. n
continuare vor fi prezentate contribuiile originale specificndu-se capitolul i subcapitolul din
tez unde apar precum i tipul lor:
Conceptul mechatronic tier ce ofer noi valene sistemelor informatice prin
integrarea facil a modulelor mecatronice n sistemele informatice ceea ce permite
folosirea metodelor i conceptelor standard utilizate pentru dezvoltarea sistemelor
informatice; contribuie teoretic i aplicativ fundamentat teoretic n capitolul
3.2 Arhitectura aplicaiilor informatice multitier, conceptul mechatronic tier i
aplicativ n capitolul 4.2 Structura sistemului informatic.
Interfaarea senzorului de tip LVDT cu un microcontroler reprezint o soluie
original hardware/software pentru care autorul a solicitat un brevet de invenie cu
titlul Amplificator de masura pentru senzori de tipul LVDT si RVDT , cerere
nregistrat la OSIM cu nr. A00599/31.07.2008; contribuie aplicativ i software
prezentat n capitolul 4.3 Servocontrolerul digital.
Serverul DCOM, cu rol de server de comunicaie i server de baz de date destinat
interfarii servocontrolerului digital cu sistemul informatic, permite monitorizarea
i parametrizarea servocontrolerului n timp real asigurnd un flux de date de 50
tranzacii/sec ntre servocontroler i PC prin intermediul unei linii de comunicaie
seriale RS-232; contribuie software prezentat n capitolul 4.2 Structura
sistemului informatic.
Servocontrolerul digital este un echipament complex ce permite controlul i
monitorizarea unei acionri hidraulice de precizie de tip ax hidraulic liniar ce
include un amplificator de msur pentru senzor LVDT, un regulatorul automat de
REZUMAT
tip PI, o interfaa cu bobina servovalvei electrohidraulice i posibilitatea de
monitorizare i parametrizare prin intermediul unei magistrale de date; contribuie
software i realizare de echipamente prezentat n capitolul 4.3 Servocontrolerul
digital.
Evaluarea performantelor statice prin efectuarea de probe ce presupun stabilirea
unei excitaii de tip semnal sinusoidal i triunghiular cu amplitudine ce acoper
cursa maxim i avnd o valoare a frecvenei suficient de mic pentru a asigura un
regim cvasistatic; contribuie privind partea experimental prezentat n capitolul
5 Programul de experimentri.

C.3. PERSPECTIVE DE DEZVOLTARE ULTERIOAR
Propunerile pentru continuarea cercetarii constau n mbuntirea performanelor
de regim dinamic ale acionrii hidraulice integrat sistemului informatic prin reproiectarea
servocontrolerului folosind un microcontroler mai performant ce permite implementarea
funcionalitii acestuia n scopul reducerii timpului de prelucrare a semnalelor; o alt direcie
este folosirea unei linii de comunicaie ntre servocontroler i calculator ce permite o flux de
date mai intens n scopul mririi ratei tranzaciilor sporind astfel performanele de
monitorizare i control n timp real. O astfel de linie de comunicaie de band larg este
magistrala de date USB. Autorul i propune abordarea unor algoritmi de reglare avansai de
tipul reglarea dup stare, respectiv poziie, vitez i acceleraia tijei i algorimi de reglare
bazai pe reele neuronale care permit implementarea unor strategii de autoacordare a buclei
de reglare bazate pe capacitatea reelei neuronale de a nvaa.
n fig. C.1. este prezentat modulul servocontroler digital proiectat de ctre autor,
varianta mbuntit, cu ajutorul creia vor fi continuate cercetrile iniiate n cadrul acestei
teze.

Figura C.1 Noua variant constructiv a servocontrolerului digital
REZUMAT
BIBLIOGRAFIE selectiv

[12] Dumitrache I., Tehnica reglrii automate, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti,
1980
[16] Ionescu G, Dobrescu R. Traductoare pentru automatizari industriale, vol I,Editura
Tehnica, Bucuresti 1985
[23] Marin V., Marin Al., Sisteme hidraulice automate - construcie reglare exploatare,
Editura Tehnic, Bucureti, 1987
[28] Palade D.D., Traductoare i senzori, Universitatea Politehnica Bucureti, 1995
[32] Cristea I., Comes M., Blejan M., Mirea A., Drumea A., Force Transducer with
integrated electronics for hydraulic cylinder, Conference Proceedings, ICRAM 99, Istanbul
[33] Comes M., Drumea P., Blejan M., Mirea A. V., Positioning systems tuning interface
using proportional hydraulic drivers - The 4TH International Symposium For Informatics And
Tehnology In Electronic Modules Domain, september 22 - 24, 1998, Bucureti, Romnia
[36] S. Iliescu, M. Blejan, M. Comes, P. Drumea, N.D. Codreanu, O.Tol, Servoamplifier
for proportional hydraulic valves used in automatization systems, MTM Sympozium Lvov, Ucraina
1998
[41] drd.ing.M.Comes; drd.ing.M.Blejan; drd.ing.C.Popescu; MECHATRONIC SYSTEM
FOR VIBRATION TEST OF MODULE, MENER 2004
[42] T C POPESCU, M BLEJAN, G SOVAIALA, 7297 2D-Experimental Research upon
Accommodating the Functional Parameters of a Laser Controlled System Designed for a Grading
Machinery with the Actual Operating Conditions of the Grading Machinery, ATOM-N 2008, 28...31
August 2008, Constanta, Romania, The 4th edition of the International Conference "Advanced Topics
in Optoelectronics, Microelectronics, and Nanotechnologies", Proceedings of SPIE Vol. 7297 (SPIE,
Bellingham, WA, 2009), Article CID Number 7297-86, ISSN: 0277-786X, ISBN: 9780819475596,
5pg., 07.01.2009
[46] P. Drumea, M. Blejan, I. Ilie, G. Matache, Al. Marin - The experimental results from
dynamic tests of electrohydraulic devices - Conference Excellence Research- A way to E.R.A.,
Brasov 2007
[47] M Blejan, I Ilie, M Comes, B Lupu - "Signal conditioner for LVDT displacement
sensors", ADVANCED TOPICS IN OPTOELECTRONICS, MICROELECTRONICS AND
NANOTECHNOLOGIES - ATOM-N 2008 - 28-31 August, Constanta, Romania
[48] M Blejan, P Drumea, I Ilie - " Mechatronic module for monitoring the hydraulic fluid
parameters", ADVANCED TOPICS IN OPTOELECTRONICS, MICROELECTRONICS AND
NANOTECHNOLOGIES - ATOM-N 2008 - 28-31 August, Constanta, Romania
[50] M Blejan, P Drumea, I Ilie Mechatronic module for monitoring the hydraulic
parameters of industrial equipment, International Conference 6th Workshop on European Scientific
and Industrial Collaboration on promoting Advanced Technologies in Manufacturing WESIC08
Bucharest, 25-26 September 2008
[51] M Blejan, B Lupu Data Acquisition and Control Unit for Electro Hydraulic
Applications, ISSE 2009 Conference, Brno, Czech Republic on May 13-17, 2009
[52] M. Blejan, M. Comes, and R. Radoi Ultrasonic sensors network for determining
spatial position of a moving object, 33rd International Spring Seminar on Electronics Technology,
ISSE 2010, WARSAW, POLAND May 12-16,2010
[53] M BLEJAN, I ILIE and M COMES - "A mechatronics approach to hydraulic drive for
applications in robotics", ISBN 978-1-84626-xxx-x Proceedings of 2010 International Conference on
Optimisation of the Robots and Manipulators, Calimanesti, Romania, 28-30 May, 2010
[61] Carlo Ghezzi, Fundamentals of Software Enginering, 2003
[62] Joel de Vah, RUT - development manual 7.22 Design of Multi Tier Applications v1.5
[63] Marco Cantu, Mastering Delphi 7, Sybex 2003
[64] http://java.sun.com/
[65] http://www.microchip.com/
[66] http://www.modbus.org/

Teză de Doctorat - Cercetări Privind Dezvoltarea de Sisteme Informatice PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Teză de Doctorat - Cercetări Privind Dezvoltarea de Sisteme Informatice PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

UNIVERSITATEA POLITEHNICA din BUCURETI

FACULTATEA DE INGINERIE MECANIC I MECATRONIC

RESEARCHES IN THE DEVELOPMENT OF INFORMATICS SYSTEMS

Autor: Ing. Marian BLEJAN

S-ar putea să vă placă și