Sisteme de conducere a proceselor continue

47

Lucrarea nr. 6 Sistem de reglare automat a debitului (I)

1. Scopul lucrrii - prezentarea aspectelor generale privind modelarea matematic a sistemelor cu reglare de debit; - prezentarea i verificarea sistemului de reglare a debitului de lichid ntr-o conduct, a sistemului de monitorizare Pilot-E i a sistemului de control implementat cu microcontroller-ul Digitric 500. 2. Consideraii teoretice Sistemele de reglare pentru debit sunt realizate n structuri simple, dup eroare, pentru meninerea unui debit la valoarea prescris sau ca bucl secundar ntr-o structur evoluat de cascad a debitului cu nivelul, temperatura, etc. Reglarea debitului poate fi de stabilizare sau dup un program, iar sursele de debit se pot asigura prin pompe centrifuge, pompe volumice, rotative i cu piston [5,7,8,18]. O structur de reglare frecvent utilizat este prezentat n figura 6.1 i se refer la amestecul a dou substane ntr-un reactor (reglare de raport). Semnalele de la cele dou debitmetre sunt introduse ntr-un element de calcul care realizeaz operaia r = F2/F1.

Fig.6.1. Schema de reglare pentru raport de debite

Debitul de substan F2 are un sistem de reglare convenional, cuprinznd regulatorul, ventilul i elementul de msurare, ns mrimea de intrare n regulator depinde de semnalul r i de o informaie suplimentar primit de la regulatorul pentru compoziia din reactor. Pentru modelarea matematic a proceselor cu reglare de debit se determin modelul dinamic al unei conducte prin care curge un fluid, pentru dou cazuri distincte, considernd: L, D lungimea i diametrul

48

Sisteme de conducere a proceselor continue

conductei; A - aria transversal de trecere a fluidului, F0 - debitul de regim staionar, P - cderea de presiune i - coeficient de debit (fig.6.2).

Fig.6.2. SRA pentru debit

2.1. Conducte scurte (L D), cu modelul T p funcia de transfer a procesului de forma:

kp 2 P0 A 2 F02

dy t yt k p ut i dt kp , cu: H p s Tp s 1

factorul de amplificare; T p 2

LA F0

constanta de

ntrziere. 2.2. Conducte lungi (L>>D), cu modelul T p funcia de transfer a procesului de forma:
kp L4 P0 2k F02
dy t yt k p u t i dt kp , cu: H p s Tp s 1

- factorul de amplificare; T p

L5 2kAF0

- constanta de

ntrziere. Pentru ambele cazuri, funcia de transfer a prii fixate, rezultat prin conectarea n serie a traductorului de msur, a elementului de execuie i a procesului reglat, are forma:
H F s kT kp kE . TE s 1 T p s 1

Pentru partea fixat se recomand un algoritm de reglare PI care asigur, prin componenta P, rapiditate n elaborarea comenzii, iar prin componenta I, performane superioare de regim staionar. Pentru alegerea i acordarea regulatorului, se recomand utilizarea modelului unui sistem echivalent de ordinul II i acordarea prin metoda poli zerouri. Performanele impuse se precizeaz prin (st, , tt), se

Sisteme de conducere a proceselor continue

49

alege Ti = Tp i se calculeaz kR din sistemul de ecuaii: k k k n 1 T E p . kR ; 2 n 2 Ti TE Pentru determinarea parametrilor regulatorului sunt disponibile i criteriile experimentale de acordare, respectiv: Zeigler-Nichols, Oppelt, Kapelovici, Chien, etc. 3. Prezentarea general a SRA a debitului Sistemul de monitorizare i reglare a debitului de fluid ntr-o conduct este prezentat n figura 6.3 i are la baz schema din figura 6.4, n care se identific elementele de baz: procesul, regulatorul, elementul de execuie i traductorul, respectiv [22,23,24,26]:

Fig.6.3. Standul de lucru

D1 rezervor de alimentare, cu capacitatea de 20 litri; G1 pomp centrifugal de alimentare, cu debitul de 4 m 3 h ; FV1 robinet de reglare DN 15, cu acionare pneumatic; FT1 traductor de debit (presiune diferenial), calibrat pentru (01000) mmH 2 O i ieirea n semnal unificat de curent (420) mA; FC1 regulator PID pentru debit; FI1 indicator de debit, n gama 06 bar;

50

Sisteme de conducere a proceselor continue

V1V8 ventile de traseu (pe conducte). PSV1 - supap de siguran, la presiunea maxim de 9,3 bar; - convertor electropneumatic (420) mA / (01.25) bar; - panoul electric (cu schema sinoptic, microcontrolerul ncorporat, ntreruptorul general, conexiuni electrice, etc.).

Fig.6.4. Schema sinoptic pentru SRA debit

4. Desfurarea lucrrii nainte de punerea n funciune propriu-zis, sunt necesare cteva operaiuni pregtitoare, astfel: - se stabilete traseul corect al fluidului prin conducte, nchiznd/deschiznd ventilele V1V8 (ex. V2, V4, V5, V6 nchise); - se deschide parial ventilul V3; - se conecteaz sistemul de alimentare cu ap i umple 3/4 din rezervorul D1; - se conecteaz sistemul de alimentare cu aer comprimat la presiunea de 1,4 bari; - se conecteaz sistemul de alimentare de 220 V, 50 Hz, din ntreruptorul general; - se ateapt iniializarea microcontrolerului; pe ecranul acestuia se vor afia: valoarea variabilei de proces i valoarea mrimii de referin;

Sisteme de conducere a proceselor continue

51

Monitorizarea i controlul debitului se realizeaz astfel: - local, prin urmrirea nivelului pe display-ul microcontrolerului; butoanele asociate acestuia permit modificarea valorii debitului de referin i urmrirea valorii debitului real n conduct; - de la distan, prin intermediul calculatorului care comunic, prin interfaa serial RS232, cu microcontrolerul, astfel: 4.1. - se lanseaz n execuie programul Pilot-E i se stabilete conexiunea PC microcontroler; 4.2. - se stabilesc parametrii de comunicaie serial: port, vitez, bit de stop, bit de paritate (conform instruciunilor din Lucrarea nr. 1); 4.3. - se ncarc fiierul Flow Control (FC3); 4.4. - se alege tipul de microcontroler Digitric 500 N.1 (submeniul Instruments); 4.5. se selecteaz modul de lucru manual i se fixeaz deschiderea robinetului de reglare FV1, la 50%; 4.6. se fixeaz referina la valoarea dorit; 4.7. - se pornete pompa de alimentare G1, fie de pe panoul de control, fie de pe schema sinoptic; 4.8. - se fixeaz parametrii de acord ai regulatorului PI (ex. PID programming P = 0.5, I = 0.2, D = 0); 4.9. - se trece n modul de lucru automat i se vizualizeaz: mrimea de referin; mrimea de proces (debitul); deschiderea/nchiderea robinetului de reglare (fig.6.5);

Fig.6.5. Fereastra de monitorizare i control

Observaii: - se poate vizualiza evoluia unor mrimi selectate (Real Time Trend, fig.6.6). - se poate activa opiunea de salvare a datelor de interes, ntr-un fiier nume.dss (ex. Pilot.dss, fig.6.7);

52

Sisteme de conducere a proceselor continue

pentru oprirea instalaiei, n ordine, se oprete pompa G1, apoi se decupleaz alimentarea general.

Fig.6.6. Vizualizarea evoluiei mrimilor de interes (ex. FI1, FV1, FC1)

Fig.6.7. Fiierul cu datele salvate n format text

Pentru generarea de perturbaii n sistemul hidraulic i n sistemul electric se procedeaz astfel: - de deschide/nchide complet/parial ventilul V3; - se deconecteaz legtura electric de pe panoul de comand, aciune echivalent cu obinerea unui semnal de curent zero de la FT1; ca urmare, robinetul de reglare se va deschide.

Sisteme de conducere a proceselor continue

53

De exemplu, pentru gsirea parametrilor optimi de acord PI, ca urmare a aciunilor unor perturbaii, se procedeaz astfel [24]: - pentru FC1 se fixeaz modul de lucru automat; - se fixeaz valoarea benzii de proporionalitate (G - Gain), P = 1.0; - se fixeaz valoarea constantei de integrare I = 0.2 minute; - se genereaz un zgomot de cca. 510 secunde, nchiznd ventilul V4 (V3); - ca urmare, variabila de proces ncepe s oscileze; - se reduce valoarea proporional la P = 0.5; - se crete valoarea constantei de integrare la I = 0.5 minute; - se introduce din nou, o perturbaie; - dup cteva secunde sistemul i regsete starea de echilibru. Se cer urmtoarele: - identificarea poziiei echipamentelor pe standul de lucru; - urmrirea i realizarea conexiunilor fizice din proces (alimentare din rezervor, traseu fluid, traseu aer, conexiuni electrice, etc.); - parcurgerea pailor de lucru 4.1 4.9; - interpretarea rezultatelor obinute prin prisma performanelor de reglare (suprareglaj, timp tranzitoriu, eroare staionar), pentru diverse valori ale parametrilor P, I i n prezena unor perturbaii pe debitul de alimentare; - preluarea datelor salvate n fiierele de tip nume.dss i prelucrarea lor n mediul Matlab; - realizarea diagramei de simulare a SRA pentru debit i transpunerea n mediul Simulink, pe baza schemei sinoptice i a modelului matematic asociat procesului.