62

Sisteme de conducere a proceselor continue

Lucrarea nr. 8 Sistem de reglare automat a nivelului (I)

1. Scopul lucrrii - prezentarea aspectelor generale privind modelarea matematic a sistemelor cu reglare de nivel; - prezentarea i verificarea sistemului de reglare a nivelului de lichid ntr-un rezervor nchis, a sistemului de monitorizare Pilot-E i a sistemului de control implementat cu microcontroller-ul Digitric 500. 2. Consideraii teoretice Sistemele de reglare automat pentru nivel sunt realizate n structuri dup eroare, cu ventil de reglare n amonte (fig.8.1) sau aval (fig.8.2), cu refulare prin cdere liber sau prin pomp [5,7,8,18].

a. b. Fig.8.1. Schema de reglare a nivelului n amonte: a. - evacuare prin pomp; b. - evacuare prin cdere liber.

a. b. Fig.8.2. Schema de reglare a nivelului n aval: a. cu refulare prin cdere liber; b. cu refulare prin pomp

Calculul modelului matematic al procesului de umplere golire la un rezervor cu seciune constant A, alimentat cu debitul Fa, din care se extrage debitul Fe, ia n considerare dou cazuri posibile:

Sisteme de conducere a proceselor continue

63

2.1. Evacuare la debit constant, n care:

AL d y t u t . Fa dt

Funcia de transfer, de la variaia debitului de alimentare Fa(t) la variaia nivelului L(t) este: H p s
1 AL V , unde: T p . Tp s Fa Fa

Pentru un proces de umplere golire fr autostabilizare (integrator), n mod curent, funcia de transfer a prii fixate are forma:
H F s k T kE k k 1 T E TE s 1 T p s T p s

i se impune ca sistemul n circuit nchis s aib o comportare exprimat prin funcia de transfer corespunztoare unui element cu ntrziere de ordinul I. Algoritmul de reglare utilizat frecvent este de tip P, factorul de amplificare al regulatorului, fiind:
kR 1 , kfT

n care: k f reprezint constanta prii fixate; T - constanta de ntrziere, care impune performanele sistemului. 2.2. Evacuare la debit variabil, n funcie de nivelul din rezervor, n care: AL
a 2g L d y t yt Fa u t . dt 2 L

Funcia de transfer pentru procesul de umplere golire este:

H p s kp Tp s 1

unde: T p

2A L a 2g

2 AL a 2 gL

2V 2 L , kp Fa . Fa a 2g L

Pentru un proces de umplere golire cu autostabilizare, funcia de transfer a prii fixate are forma:
H F s k T kp kf kE TE s 1 T p s 1 TE s 1T p s 1

Utiliznd un algoritm de reglare PI, se impune ca sistemul n circuit nchis s aib o comportare exprimat prin funcia de transfer a sistemului standard de ordinul II.

64

Sisteme de conducere a proceselor continue

Prin n - pulsaia i - factor de amortizare, sunt precizate performanele sistemului fizic: suprareglaj, timp de rspuns i eroare staionar. Se alege Ti = Tp, i se determin factorul de amplificare cu T relaia: k R n p . 2 k f 3. Prezentarea general a SRA a nivelului Sistemul de monitorizare i reglare a nivelului de fluid ntr-un rezervor este prezentat n figura 8.3 i are la baz schema din figura 8.4, n care se identific elementele de baz: procesul, regulatorul, elementul de execuie i traductorul, respectiv [22,23,24,26]: D1 rezervor de alimentare, cu capacitatea de 20 litri; C1 (D2, n schema sinoptic) rezervor de lucru, cu DN 100 i nlimea de 600 mm (procesul n care se regleaz nivelul); G1, G2 pompe centrifugale de alimentare, cu debitul de 4 m 3 h ; LV1 robinet de reglare DN 15, cu acionare pneumatic; LT1 traductor de nivel, calibrat pentru (0500) mmH 2 O i ieirea n semnal unificat de curent (420) mA; LI1 debitmetru n gama 1001000 l/h; LC1 regulator PID pentru nivel; V1V8 ventile de traseu (pe conducte). - convertor electropneumatic (420) mA / (01.25) bar; - panoul electric (cu schema sinoptic, microcontrolerul ncorporat, ntreruptorul general, conexiuni electrice, etc.).

Fig.8.3. Standul de lucru

Sisteme de conducere a proceselor continue

65

Fig.8.4. Schema sinoptic pentru SRA nivel

4. Desfurarea lucrrii nainte de punerea n funciune propriu-zis, sunt necesare cteva operaiuni pregtitoare, astfel: - se stabilete traseul corect al fluidului prin conducte, nchiznd/deschiznd ventilele V1V8 (ex. V2, V4, V6, V8 nchise); - se deschide parial ventilul V3; - se conecteaz sistemul de alimentare cu ap i se umple 3/4 din rezervorul D1; - se conecteaz sistemul de alimentare cu aer comprimat la presiunea de 1,4 bari; - se conecteaz sistemul de alimentare de 220 V, 50 Hz, din ntreruptorul general; - se ateapt iniializarea microcontrolerului; pe ecranul acestuia se vor afia: valoarea variabilei de proces i valoarea mrimii de referin; Monitorizarea i controlul nivelului se realizeaz astfel: - local, prin urmrirea nivelului pe display-ul microcontrolerului; butoanele asociate acestuia permit modificarea valorii nivelului de referin i urmrirea valorii nivelului real n rezervor; - de la distan, prin intermediul calculatorului care comunic, prin interfaa serial RS232, cu microcontrolerul, astfel:

66

Sisteme de conducere a proceselor continue

4.1. - se lanseaz n execuie programul Pilot-E i se stabilete conexiunea PC microcontroler; 4.2. - se stabilesc parametrii de comunicaie serial: port, vitez, bit de stop, bit de paritate (conform instruciunilor din Lucrarea nr.1); 4.3. - se ncarc fiierul Level Control (LC2007); 4.4. - se alege tipul de microcontroler Digitric 500 N.1 (submeniul Instruments); 4.5. se alege modul de lucru manual i se fixeaz robinetul de reglare LV1, la aprox. 50 % deschidere; 4.6. - se fixeaz valoarea mrimii de referin (nivel dorit), fie din butoanele microcontrolerului, fie de pe schema sinoptic (Set-Point); 4.7. - se pornesc pompele de alimentare G1 i G2, fie de pe panoul de control, fie de pe schema sinoptic; 4.8. - se fixeaz parametrii de acord ai regulatorului PI (ex. PID programming P = 5, I = 0.2, D = 0) i se trece n mod de lucru automat; 4.9. - se vizualizeaz: mrimea de referin; mrimea de proces (nivelul); deschiderea/nchiderea robinetului de reglare (fig.8.5);

Fig.8.5. Fereastra de monitorizare i control

Observaii: - n regim de lucru Manual se activeaz posibilitatea de modificare manual a mrimii de referin Y [%]; - se poate vizualiza evoluia unor mrimi selectate (Real Time Trend, fig.8.6). - se poate activa opiunea de salv are a datelor de interes, ntr-un fiier nume.dss (ex. Pilot.dss, fig.8.7); - pentru oprirea instalaiei, n ordine, se opresc pompele G1 i G2, apoi se decupleaz alimentarea general.

Sisteme de conducere a proceselor continue

67

Fig.8.6. Vizualizarea evoluiei mrimilor de interes (ex. LI1, LV1, LC1)

Fig.8.7. Fiierul cu datele salvate n format text

Pentru generarea de perturbaii n sistemul hidraulic i n sistemul electric se procedeaz astfel: - de deschide/nchide complet/parial ventilul V3; - se deconecteaz legtura electric de pe panoul de comand, aciune echivalent cu obinerea unui semnal de curent zero de la LT1; ca urmare, nivelul de fluid va crete. De exemplu, pentru gsirea parametrilor optimi de acord PI, se procedeaz astfel [24]: - se fixeaz valoarea benzii de proporiona litate (G - Gain), P = 20; - se fixeaz valoarea constantei de integrare I = 0.6 minute;

68

Sisteme de conducere a proceselor continue

- se fixeaz valoarea debitului FI1 = 600 l/h; - se fixeaz referina la 50 % (SP Set Point); - n acest moment variabila de proces ncepe s oscileze i se recomand reducerea valorii proporionale la P = 15; - se msoar perioada T a oscilaiilor; - se calculeaz noile valori ale parametrilor de acord: Pnou 0,45 P i
Pnou
T [sec] (de ex., ptr. T 10 se 1,2 0,45 15 7 i I nou 10 / 1,2 8 sec 0,1 min ; I nou

obin

valorile

Se cer urmtoarele: - identificarea poziiei echipamentelor pe standul de lucru; - urmrirea i realizarea conexiunilor fizice din proces (alimentare din rezervor, traseu fluid, traseu aer, conexiuni electrice, etc.); - parcurgerea pailor de lucru 4.1 4.9; - interpretarea rezultatelor obinute prin prisma performanelor de reglare (suprareglaj, timp tranzitoriu, eroare staionar), pentru diverse valori ale parametrilor P, I i n prezena unor perturbaii pe debitul de alimentare; - preluarea datelor salvate n fiierele de tip nume.dss i prelucrarea lor n mediul Matlab; - realizarea diagramei de simulare a SRA pentru nivel i transpunerea n mediul Simulink, pe baza schemei sinoptice i a modelului matematic asociat procesului.