Sisteme de conducere a proceselor continue

69

Lucrarea nr. 9 Sistem de reglare automat a nivelului (II)

1. Scopul lucrrii - prezentarea i studiul proces ului de reglare a nivelului, realizat cu sistemul modular APC-900, cu monitorizare cu calculatorul. 2. Consideraii teoretice Sistemele de reglare automat pentru nivel sunt cu refulare prin cdere liber sau prin pomp i utilizeaz un ventil de reglare n amonte sau aval [8]. n cazul unui sistem cu evacuare la debit constant, funcia de transfer a prii fixate are forma simplificat H F s
kf

kf Tp s

, iar n cazul unui

sistem cu evacuare la debit variabil, funcia de transfer are forma:

H F s

TE s 1T p s 1 , n care se evideniaz: constanta de timp principal

T p , constanta de timp a elementului de execuie TE i constanta prii fixate k f .

Algoritmul de reglare utilizat frecvent este de tip P sau PI (vezi Lucrarea nr. 8). 3. Prezentarea general a SRA a nivelului Schema bloc a sistemului de monitorizare i reglare a nivelului ntr-un rezervor deschis este prezentat n figura 9.1 [25,27].

Fig.9.1. Schema bloc pentru SRA a nivelului

Sistemul de monitorizare i reglare a nivelului are urmtoarele blocuri componente (vezi Lucrarea nr. 3): VF2 ram-suport pentru fixarea modulelor; MU5A surs de alimentare; SP-1 modul pentru reglarea referinei; PC-1 modul regulator de tip PID; PA-2 modul amplificator de putere;

70

Sisteme de conducere a proceselor continue

SC-2A modul amplificator i circuit de condiionare pentru traductorul de nivel; PU-2 standul de lucru; MFI-U modul de intrare / ieire cu conectare pe port USB. Procesul condus (PU-2) este compus dintr-o incint deschis, la care este ataat un senzor de presiune montat la baza incintei, un senzor pentru nivel maxim amplasat n partea superioar a incintei i un traseu cu conducte, pe care sunt amplasate urmtoarele: un senzor de debit; un robinet cu bil; o valv electromagnetic; o pomp pentru lichide acionat de un motor electric (fig.9.2).

Fig.9.2. Procesul condus (PU-2)

Sisteme de conducere a proceselor continue

71

Pentru golirea inc intei deschise instalaia este prevzut cu un robinet cu bil, care se poate folosi pentru a introduce perturbaii n sistem. n paralel cu robinetul este montat o valv electromagnetic cu caracteristic bipoziional, folosit pentru a introduce perturbaii n sistem sau pentru a simula un consum de fluid din instalaie. Setarea referinei i monitorizarea nivelului ca mrime de ieire a procesului se realizeaz cu ajutorul unei aplicaii soft - Visual Designer care face parte din sistemului modular APC-900, cu monitorizare cu calculatorul. Interfaa grafic cu utilizatorul este prezentat n figura 9.3.

Fig.9.3. Interfaa grafic cu utilizatorul

4. Desfurarea lucrrii Pentru realizarea experimentelor este necesar parcurgerea urmtoarelor etape: Identificarea blocurilor componente necesare; Fixarea blocurilor n rama-suport (VF2); Realizarea legturilor electrice ntre blocuri; Alegerea programului potrivit pentru lucrare; Efectuarea reglajelor la regulator i alegerea referinei; Efectuarea experimentelor i nregistrarea rezultatelor. 4.1 Realizarea legturilor electrice ntre blocuri Se conecteaz blocul de intrare / ieire MFI-U la un port USB al calculatorului;

72

Sisteme de conducere a proceselor continue

Se conecteaz cele dou cabluri de alimentare ale ramei de fixare VF2, cu mufe de tip DIN, la sursa de alimentare MU5A; Se conecteaz toate modulele la mufele de alimentare din rama de fixare VF2; Se conecteaz iesirea S5 (+1,3V +24V), a sursei de alimentare MU5A, la intrarea ACTUATOR POWER a modulului PA-2; Se fixeaz poteniometrul de pe panoul sursei de alimentare MU5A, astfel ca la ieirea S5 s se obin 24V; Se conecteaz iesirea S1 (+24V 4A), a sursei de alimentare MU5A, la intrarea DC MOTOR PUMP, a procesului PU-2; Se conecteaz iesirea OUTPUT E, a modulului SP-1 la intrarea modulului PC-1; Comutatorul de pe modulul SP-1 se fixeaz pe poziia EXTERNAL SET; Se conecteaz iesirea OUT a modulului PC-1, la intrarea INPUT 8V +8V, a modulului PA-2; Se regleaz constantele regulatorului de tip PID cu urmtoarele valori: I OFF; D 10 ms -x- 0.6; P 100 -x- 0.3; Se conecteaz ieirea PROPORTIONAL VALVE, a modulului PA2, la intrarea corespunztoare a procesului PU-2; Se conecteaz ieirea SOLENOID VALVE, a modulului PA-2, la intrarea corespunztoare a procesului PU-2; Comutatorul de pe panoul modulului PA-2 se fixeaz pe poziia LEVEL; Se conecteaz ie irea LEVEL TRANSDUCER, a procesului PU-2, la intrarea modulului SC-2A, cu ajutorul unui cablu de 80 cm, dotat la capete cu mufe DIN; Se conecteaz ieirea OVERFLOW INHIBIT, a modulului SC-2A, la intrarea corespunztoare a modulului PA-2; Se conecteaz ieirea STANDARD OUTPUT, a modulului SC-2A, la intrarea FEEDBACK, a modulului SP-1; Se conecteaz ieirile ANALOG OUTPUT 0 i GND, ale modulului MFI-U la intrrile EXTERNAL SET i GND ale modulului SP-1; Se conecteaz ieirile STANDARD OUTPUT i GND, ale modulului SC-3A, la intrarea analogic ANALOG INPUT 0 a modulului MFI-U. n figura 9.4 se prezint legturile electrice dintre module. ATEN IE: nainte de punerea sub tensiune a sursei de alimentar e MU5A, se vor verifica legturile electrice la stand i la pr oces .

Sisteme de conducere a proceselor continue

73

Fig.9.4. Legturile electrice dintre module

74

Sisteme de conducere a proceselor continue

4.2 Efectuarea experimentelor i nregistrarea rezultatelor nainte de efectuarea experimentelor, robinetul de golire trebuie s fie nchis i s existe o cantitate suficient de lichid (ap, 6 litri) n rezervorul procesului PU-2. De asemenea, sunt necesare urmatoarele setri pe interfaa grafic cu utilizatorul: se alege durata de e antionare din controlul Time/Point; se alege durata de timp pentru nregistrarea datelor obinute n urma experimentelor din controalele Time Base i Time Test; se alege valoarea referinei din controlul SETPOINT; se alege unul din cele 8 controale TEST1 ... TEST8 pentru memorarea datelor obinute; se face click cu mouse-ul pe controlul START; se urmrete variaia semnalului de ieire n fereastra Level Supervision; dup efectuarea experimentului se pot salva datele cu ajutorul controlului Save test; pentru o analiz ulterioar a experimentului se poate folosi controlul Graphics Analysis. Pe parcusul efecturii experimentelor se aleg diferite valori ale parametrilor regulatorului PID i se nregistreaz rspunsurile sistemului, la intrare treapt unitar. Exemplu: Seturi de parametrii PID recomandai pentru efectuarea experimentelor: Regulator de tip P: I OFF, D OFF, P 100 -x- 0.2 Regulator de tip PI: I 10ms -x- 0.5, D OFF,

P 100 -x- 0.5

n figura 9.5 este prezentat rspunsul sistemului n care, iniial ieirea (nivelul de ap din rezervor), era stabilizat la valoarea de 250 mm. Parametrii regulatorului sunt reglai astfel: I OFF, D OFF, P 100 -x- 0.2. Referina a fost modificat brusc la valoarea 387mm , rezultnd un semnal de tip treapt, caz n care nivelul nu atinge valoarea reglat. n figura 9.6 este prezentat rspunsul sistemului n care, iniial ieirea (nivelul de ap din rezervor), era stabilizat la valoarea de 100 mm. Parametrii regulatorului sunt reglai astfel: I 10ms -x- 0.5, D OFF, P 100 -x- 0.5.

Sisteme de conducere a proceselor continue

75

Fig.9.5. Rspunsul sistemului cu regulator P la un semnal de tip treapt

Fig.9.5. Rspunsul sistemului cu regulator PI la un semnal de tip treapt

76

Sisteme de conducere a proceselor continue

Referina a fost modificat brusc la valoarea 250mm, rezultnd un semnal de tip treapt, caz n care ieirea sistemului atinge valoarea reglat. Se cer urmtoarele: - identificarea modulelor pe standul de lucru; - identificarea i realizarea legturilor electrice ntre blocuri, conform pct. 4.1; - realizarea experimentelor la valori diferite ale parametrilor regulatorului PID, cu/fr perturbaii; - interpretarea rezultatelor obinute prin prisma performanelor de reglare (suprareglaj, timp tranzitoriu, eroare staionar), condiii de apariie a oscilaiilor, rejecia perturbaiilor, etc.