I Introducere n mecanica mediilor continue

1. Ipoteza continuului
Mecanica fluidelor sau solidelor se ocup n general cu fenomene la scar mare
sau macroscopic (mare n comparaie cu distana ntre molecule). De aceea vom
presupune c aceast comportare macroscopic este aceeai ca i cnd mediul ar avea o
structur continu; n plus toate proprietile fizice (cum ar fi masa) sunt uniform
distribuite ntr-un volum mic. Aceasta este ipoteza continuului i ea este validat de
experiena zilnic i de msurtorile uzuale, astfel nct ea pare suficient de natural.
Deci un mediu continuu ocup la momentul 0 t un domeniu B de frontier B
. Vom nota prin
B
nchiderea lui B .
Fie
k
OX
un sistem de coordonate carteziene,
k
X
coordonatele unui punct generic
M B i
R
r
vectorul de poziie al lui M fa de acest sistem de coordonate.
Presupunem c mediul este deformat astfel c la momentul
t
el ocup un
domeniu B de frontier B , punctul M ajungnd n
M

. Vom raporta mediul care

ocup domeniul B la un alt sistem de coordonate carteziene
i
ox
. Deci
i
x
sunt
coordonatele lui
M

fa de reperul
j
ox
, iar r
r
este vectorul de poziie al lui
M

fa de
acest reper.
ntre B i B se stabilete o coresponden biunivoc i bicontinu.
Deformarea mediului este definit de relaiile:
( ) ,
i i k
x x X t
(1)
sau rezolvate n raport cu
k
X
:
( )
,
k k j
X X x t
(2)
Dac
k
X
sunt fixate, funciile (1) determin traiectoria punctului material, care la
momentul 0 t avea coordonatele
k
X
. Pentru
t
fixat, funciile (1) descriu transformarea
care duce B n B .
Evident, din toate acestea se vede c jacobianul transformrii este definit de zero:
1
0
i
k
x
J
X

Coordonatele
k
X
se numesc coordonate materiale, iar
i
x
se numesc coordonate
spaiale.
Funciile (1) vor fi presupuse de clas
2
C pe ( ) 0, B t
.
Notm cu
k
E
r
versorii axelor
k
OX
i cu
i
e
r
versorii axelor
i
ox
; deci, evident,
avem:
,
;
k L kL i j i j
E E e e
r r
r r
Se vede c
;
k k i i
R X E r x e
r r
r r
Dac notm cu
b Oo
uuur r
i
u MM

uuuuur
r
, atunci vectorul u
r
se numete vectorul
deplasare i este dat de:
u r R b +
r r
r r
(3)
Dac introducem cosinusurile directoare ale axei
i
ox
fa de reperul
k
OX
prin:
ik i k
e E
r
r
(
ik

coincide cu simbolul lui Kronecker n cazul n care cele dou sisteme de coordonate
coincid) atunci scriind:
;
i i k k i i k k
u u e U E b be B E
r r r
r r r
se vede c (3) este echivalent cu
;
i i ik k i k ik i k k
u x X b U x X B + +
Deci cunoaterea vectorului deplasare este echivalent cu cunoterea funciilor (1) sau (2)
care descriu deformarea (n cazul cnd cele dou sisteme de coordonate coincid se vede
c
i i i
u x X
).
Putem spune c vectorul u
r
de clas
2
C pe ( ) 0, B t
descrie micarea mediului
continuu.
2
Fie acum
f
o funcie de clas
1
C pe ( ) 0, B t
. Derivata funciei
f
n raport cu
timpul, menionnd coordonatele
k
X
constante, se numete derivata material a lui
f
i
se noteaz f
&
sau
df
dt
.
Dac ( ) ,
f
f f X t f
t

&
(4)
Dac ( ) , f f x t
atunci cu (1) avem:
i
i
x f f
f
t x t

+

&
(5)
Vectorul vitez se definete prin:
v r
r r
&
(6)
Dac notm pe componente:
i i
v v e
r r
atunci se vede c
i
i
x
v
t

(7)
Vectorul vitez se poate exprima cu ajutorul vectorului deplasare. Din (3) i (6) se vede
c:
v u
r r
&
(8)
sau nc
i i
v u &
(9)
Rezult acum c derivata material a funciei
f
se scrie:
i
i
f f
f v
t x

+

&
(10)
Vectorul acceleraie este definit prin:
a v
r r
(11)
Dac
i i
a a e
r r
i ( ) ,
i i
v v x t
atunci
3
i i
i j
j
v v
a v
t x

+

(12)
Definiii:
1) O micare se numete admisibil dac
, , ,
k
u
u u u
X

r
r r r
&&&
i
k
u
X

r
&
sunt continue pe
( ) 0, B t
.
2) Fiind dat o micare admisibil i o parte P B la momentul
t
, atunci numim
impulsul poriunii P la momentul
t
vectorul
( ) I vdv

r
r
P
P
(13)
3) Se numete momentul cinetic (fa de punctul
o
) al poriunii P la momentul
t
,
vectorul
( )
o
H r vdv

r
r r
P
P
(14)
unde

este o funcie strict pozitiv de clas

1
C pe ( ) 0, B t
numit densitatea de mas.
4) Masa poriunii P este prin definiie:
( ) m dv

P
P
(15)
5) Un sistem de fore asociat corpului n micare este definit de:
a) fora de mas sau volumic ( ) , , F x t x
r
B . Rezultanta forelor
masice fiind:
( )
m
F Fdv

r r
P
P
(16)
b) vectorul tensiune sau fora de suprafa ( ) , , , n x t x

r
B
.
Rezultanta forei de suprafa este:
( ) ( ) , ,
s
F n x t ds

r
r
P
P
(17)
c) rezultanta forelor exercitate asupra lui P :
4
( ) ( ) , , F Fdv n x t ds

+


r r
r
P P
P
(18)
d) momentul rezultant (fa de punctul
o
) al forelor ce acioneaz
asupra lui P :
( )
o
M r Fdv r ds

r r
r r
P P
P
(19)
2. Principiul conservrii masei
Acest principiu afirm c masa se conserv, adic masa oricrei poriuni din B
este aceeai ca i masa aceleiai poriuni dup deformare. Dac P B i P B este
partea dup deformare, i dac notm cu

0
densitatea la momentul iniial, atunci acest
principiu se scrie:
0
dv dV

P P
(20)
Dar se tie c dv JdV i deci rezult:
J
0
(21)
Ecuaia (21) se numete ecuaia de continuitate. Cum ns

0
nu depinde de timp, prin
derivarea lui (21) avem:
0 J J +
&
& (22)
Dac folosim faptul c
i
i
v
J J
x

&
(a se vedea ca simplu exerciiu) rezult c din
(22) avem:
0
i
i
v
x


+

&
sau nc sub forma final:
( )
0
i
i
v
t x

+

(23)
3. Principiul impulsului
5
Acest principiu afirm c pentru ( ) P B
i ( ) t
avem:
( ) ( ) I F
r r
&
P P (24)
4. Principiul momentului cinetic
Acest principiu afirm c pentru ( ) P B
i ( ) t
avem:
( ) ( )
o o
H M
r r
&
P P (25)
5. Teorema Cauchy-Poisson
Definiie: Mulimea ordonat
, , u F

1
1
]

r
r
unde u
r
este o micare admisibil, iar
, F

r

un sistem de fore este denumit proces dinamic dac pentru ( ) P B
i ( ) t
avem
satisfcute relaiile (24) i (25) (adic principiul impulsului i al momentului cinetic).
Relaiile (24) i (25) se mai scriu:
( ) udv Fdv n ds

+


r
r r
&&
P P P
(26)
( ) r udv r Fdv r n ds

r
r r r r r
&&
P P P
(27)
Teorema fundamental a dinamicii (Cauchy-Poisson) :
Fie u
r
o micare admisibil, iar
( ) , F n

r
r
un sistem de fore. Atunci
, , u F

1
1
]

r
r
este un
proces dinamic dac i numai dac sunt satisfcute condiiile:
(i) ( )
tensorul tensiune
ij

astfel nct ( ) , ,
ij j
i
n x t n

r
i acest tensor
este simetric.
(ii)
,
i ij
u
i
i
F
satisfac urmtoarele ecuaii:
6
ij
i i
j
F u
x

&&
(28)
(28) este ecuaia lui Cauchy sau ecuaia fundamental a dinamicii.
Demonstraie:
Dac
, , u F

1
1
]

r
r
este un proces dinamic atunci rezult c exist
ij

astfel nct
( ) , ,
ij j
i
n x t n

r
. (Acest raionament este cel clasic, cu forele care acioneaz asupra
unui tetraedru infinitisimal).
Scriem principiul impulsului i momentului cinetic:
( )
i i
i
u dv Fdv n ds

+


r
&&
P P P
(29)
ijk j k ijk j k ijk j
k
x u dv x F dv x ds

+


&&
P P P
(30)
Dar efectund un calcul simplu, obinem:
ij
i
j
kr
ijk j ijk j jk
k
r
ds dv
x
x ds x dv
x

'
_

P P
P P
(31)
nlocuind (31) n (29) i (30)avem:
0
ij
i i
j
u F dv
x

&&
P
0
rk
ijk j k k ijk jk
r
x u F dv
x

1 _

1

, ]

&&
P
Partea P fiind arbitrar, prima relaie implic (28). A doua relaie ne d
0
ijk jk

,
adic simetria tensorului tensiune
ij ji

.
Existena tensorului tensiune
7
S considerm ca element de volum un tetraedru format prin laturile ( ) 1, 2, 3
j
MM j

astfel ca distanele
j
MM
s fie egale cu ( ) 1, 2, 3
j
l j
( 0 > este un parametru mic).
Ecuaia planului
1 2 3
M M M
este
3 1 2
1 2 3
x x x
l l l
+ +
direcia normalei ( )
1 2 3
, , n n n n
r
la acest plan dirijat spre exterior fiind independent de

.
Suprafeele laterale ale tetraedrului au ariile:
( )
( )
( )
2
2 3 1 2 3
2
3 1 2 3 1
2
1 2 3 1 2
1
2
1
2
1
2
MM M d l l
MM M d l l
MM M d l l

Aria d a triunghiului
1 2 3
M M M
este legat de ariile
j
d
prin relaiile
( 1, 2, 3)
j j
d n d j
Deci
( )
2 2 2 2
1 2 3
d d d d O + +
Volumul tetraedrului considerat este
3
1 2 3
1
6
dv l l l
Vom demonstra c ( ) , , x n t

r
se exprim ca o funcie de
1 2 3
, , n n n
. Fie pentru
aceasta
( ) ( ) ( ) , , , 1, 2, 3
j
x t n j t j

r
efortul unitar relativ la punctul M i la direcia j
r
; j
r
fiind versorul axei
j
Ox
. S notm
proieciile lui
( ) ,
j
n t
pe axele
i
Ox
prin ( ) ( ) , 1, 2, 3
ji
n t i
. S mai notm proieciile
lui
dv
a
dt

r
r
prin ( ) 1, 2, 3
i
a i
, iar cele ale forei
F
r
prin
i
F
.
Principiul impulsului pentru corpul nostru (tetraedru) se scrie
8
( )
2 3 3 1 1 2 1 2 3
1 2 3 1 1 i i i i i
i
MM M MM M MM M M M M
a dv Fdv ds ds ds x n t ds + + + +

r
P P
tim ns c ( ) ( )
1 1
, ,
i i
x n t x n t

r r
(aciunea i reaciunea).
Aplicm teorema de medie integralelor din relaia precedent i obinem:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 2
1 1 2 2 3 3
, , ,
i i i i i i i i
M M M M
a F dv x t d x t d x t d

1
+ +
]
( ) ( )
1 1 2 2 3 3
, ,
IV
i i i i
i i
x n t d n n n d + +

r
mprim cu d i observm c ( )
dv
O
d

deci tinde la zero pentru 0 (volumul

infinitesimal mic al tetraedrului). Cnd 0 toate punctele
1 2
, , , , ,
IV
M M x x x x tind la
( ) M x
n timp ce
1 2 3
, , n n n
rmn neschimbate
( ) ( )
1 2
1 1 2 2 3 3
0 0
lim 0 lim
i i i i i
M M i
dv
a F n n n
d

1
1 + +
]
]

adic
( ) , ,
ji j
i
x n t n

r
cu convenia de sumare a indicelui sunt_ repetat__
Reciproc: din (ii) rezult principiul impulsului. Cum exist
ij

nseamn c avem
(31) i cu principiul impulsului rezult principiul momentului cinetic sub forma:
( )
i i
i
u F dv ds

&&
P P
i ne putem ntoarce la forma clasic.
Aceast teorem ne asigur echivalena dintre un proces dinamic ecuaiile de
micare.
6. Pincipiul energiei
Vom asocia fiecrui proces dinamic o energie intern pe unitatea de mas ( ) , e x t
.
Energia intern a poriunii P la momentul
t
o definim prin:
9
( ) E e dv

P
P
(32)
Prin definiie energia cinetic a mediului continuu la momentul
t
este :
( )
2
1
2
K u dv

r
&
P
P
(33)
iar puterea forelor aplicate poriunii P este:
( ) ( ) W F u dv n u ds

+


r
r r r
& &
P P
P
(34)
Un sistem de surse termice asociat unui corp n micare este definit de
urmtoarele:
a) Pentru ( ) t
este dat o funcie ( ) , , v x t xB
numit debitul
surselor de cldur pe unitatea de mas.
Cantitatea de cldur transmis n P prin radiaie____n unitatea de timp este:
( )
1
Q v dv

P
P
b) Pentru ( ) t
i ( ) u
r
este dat funcia ( ) , , , h n x t xB
(cantitatea
de cldur pe cantitatea de arie a unei suprafee S de normal n
r
i n timp, care trece
din poriunea de cmp situat de partea lui S spre care este ndreptat n
r
nspre
poriunea din B situat de cealalt parte) numit flux de cldur. Cantitatea de cldur
ce intr prin frontiera lui P prin inducie n unitatea de timp este:
( ) ( )
2
Q h n ds

r
P
P
c) Cantitatea de cldur ce intr n P n unitatea de timp este:
( ) ( ) Q v dv h n ds

+

r
P P
P
(35)
n fine, mai introducem o funcie ( ) , 0 T x t >
numit temperatura absolut i o
e utropie pe unitatea de mas ( ) , x t
astfel nct eutropia prii P este dat de:
( ) dv

P
P
Principiul energiei sau prima lege a termodinamicii afirm c pentru ( ) P B

10
i ( ) t
are loc relaia:
( ) ( ) ( ) ( ) K E W Q + +
& &
P P P P
(36)
nainte de a rescrie aceast relaie, s reamintim cteva derivate materiale importante.
Dac
( ) , F f x t dv

P
atunci avem:
i
i
v
F f f dv
x
_
+

& &
P
Demonstraie: rescriem funcia F trecnd la integrala pe un domeniu fix:
( ) ( ) ( )
, , , F f x t dv f x X t t Jdv

P P
Evident
( ) ( ) ( )
1 1 d d
F fJ dV fJ dv fJ fJ dv
dt J dt J
+

& & &
P P P
1
i i
i i
v v
fJ fJ dv f f dv
J x x
_ _
+ +


, ,

& &
P P
Formula precedent n cazul cnd
f
ne d:
( )
i i
i i
v v d d
dv dv dv
dt dt x x

1 _
+ + +
1

] ,

& &
P P P
i
i
v
dv dv
x

1 _
+ +
1

, ]

& & &
P P
0
i
i
v
x

ecuaia de continuitate.
Aplicm aceast ultim formul la (32) i (33) pentru a rescrie (36):
i i i i i
i
u u dv edv F u dv u ds r dv hds

+ + + +

&&& & & &
P P P P P P
(37)
Cum ns
ij j
i
n
rezult c:
( )
ji i ji
i
i ji i j i ji
i
j j i
v
v
u ds u n ds dv v dv
x x x



_

+



,

& &
P P P P
11
Introducem n (37) i grupm:
ji
i
i i i ji
j j
v
v u F dv e dv dv r dv hds
x x

_

+ + +



,

&& &
P P P P P
i deci :
i
ji
j
v
edv dv r dv hds
x

+ +

&
P P P P
(38)
Dac introducem tensorul vitez de deformare prin :
1
2
i i
ij
j i
v v
d
x x
_

+



,
i inem seama de simetria
ij ji

rezult:
ji ij
edv d dv r dv hds

+ +

&
P P P P
(38)
n modul cu totul analog raionamentului de la tensiuni, se poate demonstra c
fluxul de cldur este o funcie impar de n
r
, adic ( ) ( ) , , , , h n x t h n x t
r r
i c el poate
fi reprezentat cu ajutorul unui vector
q
r
numit vectorul flux de cldur:
( ) , ,
i i
h n x t q n
r
(39)
Acum putem defini un proces termodinamic ca fiind mulimea ordonat
, , , , , , , u T e h F v

1
1
]

r
r
dac:
(i)
, , u F

1
1
]

r
r
este un proces dinamic
(ii)
, h v
este un sistem de surse termice
(iii) T este de clas
2
C n raport cu
n
i de clas
1
C n raport cu
t
;
e

i

sunt funcii de clas

1
C n raport cu
n
i
t
(iv) satisface principiul energiei
Analogul teoremei Cauchy-Poisson se enun astfel:
Teorem: Mulimea
, , , , , , , u T e h F v

1
1
]

r
r
este un proces termodinamic dac i numai
dac:
12
a)
, , u F

1
1
]

r
r
este un proces dinamic
b) ( )
vectorul flux de cldur
q
r
astfel nct avem ( ) , ,
i i
h n x t q n
r
c) are loc relaia (ecuaia energiei)
i
ij ij
i
q
e d v
x

+ +

&
(40)
Demonstraia este ntru-totul analoag celeilalte.
7. Principiul e utropiei
Procesele termodinamice se supun celei de-a doua legi a termodinamicii,
cunoscut i sub numele de principiul eutropiei: pentru orice proces termodinamic trebuie
s fie satisfcut inegalitatea:
0
d r h
dv dv ds
dt T T

P P P
(41)
numit i inegalitatea Clausius-Duheu.
Folosind (39) se vede c (41) se rescrie:
0
i
i
q r
dv
T x T

1 _

1

,
]

&
P
(42)
deci sub forma local:
1
0
i
i
i i
q T
T r q
n T x


+

&
(43)
Uneori n locul funciei
e
se folosete o alt funcie numit energia liber a lui
Helmholtz

:
e T
Cum avem
e T T
&
& & &
rescriem ecuaia energiei (40):
( )
i
ji ij
i
q
T T d r
n

+ + + +

&
& &
13
Scond expresia
i
i
q
r
n

i nlocuindu-l n (43) rezult alt form a inegalitii

eutropiei:
( )
1
0
ji ij i
i
T
T d q
T x


+ +

&
&
(44)
Legi cantitative.
Vom presupune c deformaia se poate descompune n dou: o parte elastic i una
inelastic
( ) ( )
1
;
e i j
i
j i
u
u
x x

_

+ +



,

(1)
Rescriem ecuaia energiei
e e div q r + +
r
& &
(2)
Ipotez: eutropia este funcie de energia intern i de tensorii de deformare:
( ) ( )
( )
( )
( )
, ,
, ,
e i
i
e
e

(3)
Derivm (3):
( )
( ) i
i
q
e
e




+ +

& & &
(4)
Forma (4)
1
e T

(5)
( ) e
T

(6)
( )
( )
i
i
T

(7)
Cu (5)-(7), (4) devine:
( ) ( ) ( )
1 1
e i i
T e

+ & & & &
(8)
sau folosind (1) avem:
14
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
1 1
e e i e i
T e

+ & & & &
(9)
sau n termeni? de energia liber a lui Helmholtz:
( ) ( ) ( )
1 1
e i i
T

+ & & & &
(10)
nseamn c n loc de (5)-(7) putem scrie:
( )
( )
( )
e
i
i
t
T
t

(11)
Ipoteza: starea de referin este liber de tensiuni termodinamice:
( ) ( )
( ) ( ) ( )
0
0
0 pentru 0i T=T
0 pentru 0, 0i T=T
e e
i e i

'

(12)
Definiie: un mediu este fr memorie dac:
( )
( )
,
e
e
(13)
sau echivalent
( ) ( ) i e

.
Deci
( ) ( ) e e
T






Deci ntr-un mediu fr memorie tensorii
( )
1
e

i
( )
1
i

depind i ei numai de energia

intern i de deformaiile elastice.
Un astfel de mediu nu-i reamintete starea de referin i acest fapt justific
afirmaia? de fr memorie.
S rescriem:
( )
( )
( ) ( )
1 1 1
e i i
T div q v

+ + +
r
& & &
( )
( )
( )
e
v
tensiuni vscoase.
Dar
15
2
1
div q div grad T
T T T
_


,
r r
r
Deci
q v
div s
T T

_


,
r
&
( ) ( ) ( )
2
1 1
v i i
q
s grad T
T T

+ + & &
(14)
i deci 0 s .
n (14) primul termen este conducia termic, al doilea curgerea vscoas i al
treilea curgerea inelastic.
Folosind descompunerea unui tensor n partea sa sferic i deviator:
pI %
rezult c 0 s este satisfcut de
q grad T
r
(15)
( ) ( )
11 12
i i
+
& &
% % % (16)
(legea Levy pentru curgeri inelastice)
( ) ( )
21 22
v i
+
&
% % % (17)
(legea lui Newton pentru fluide vscoase)
Principiul de simetrie al lui omega nu cere ca efectele ncruciate s verifice
12 21

.
Dac nu avem acest efect atunci avem legile elastice.
Dac, n plus, presupunem c partea elastic i cea inelastic a tensiunilor sunt
funcii liniare de
( )
,
i
i
0
T T
, atunci rezult n plus:
( ) ( ) e e
a % % (18)
( ) ( ) i i
a b % % % (19)
Vrem o relaie n %i %. Deci eliminm
( ) ( ) ( ) ( )
, , ,
e i v e
% % % % i
( ) i
%.
( ) ( ) ( ) ( )
21 22
e v e i
a + + +
&
% % % % % %
( ) ( ) ( )
2
11 11 11 22 12 12 22
1 2 b a b a b a
1
+ + + + +
]
& && &
% % % % %
(20)
Cazuri particulare:
16
1) fr fenomene vscoase:
( )
22 12
0, 0, 0
v
%
( )
11 11
b a b a a + +
& &
% % % %
(21)
solidul liniar.
2)
e i
a b % % i deci
11 22
b A + +
& && &
% % % % (22)
modelul Jeffrey.
3) (21) fr memorie ne d:
11
b a +
& &
% % % (23)
modelul vscoelestic al lui Maxwell. n acest caz avem
e i
% % % i
( ) ( )
12 11
0
i i

&
% %
4) Curgerea inelastic
( )
0
i

&
% i
11 12
0 0
22
a +
& && &
% % % (24)
sau
22
a +
&
% % % (24)
modelul Kelvin-Voigt sau vscoelastic liniar.
5) Dac n (24) lum cazul fr vscozitate, rezult
22
0
i avem:
a % % (25)
legea lui Hooke (elasticitatea liniar).
6) Mediu inelastic cu respectarea conditiei este cel n care
( )
0 0
e
a % i din (24) avem
22

&
% % (26)
fluidul vscos.
17