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Autor
José Luis Huamán Gurmendi joseunim6@gmail.com
RESUMEN
En el presente trabajo se presentara el control de trayectoria de un robot de 3GL, para ellos se usara
un control PID para el robot, para los motores DC se usara un controlador de estados completos
(Full - feedback).
La selección de motor se hará de acuerdo a los requerimientos Robot, para ello se utilizara un motor
Pitman 9236 SERIES DC SERVO MOTOR, los parámetros del motor serán los hallados a 48V,
para el diseño de los controladores se va a considerar todas las dificultades físicas que en su
implementación se pueda presentar.
En una segunda etapa del proyecto el robot será controlado con un DSP, en donde aplicaremos los
controladores hallados en el presente trabajo.
ABSTRACT
In this paper we present the trajectory control of a robot 3GL, they will be used for a PID control
for the robot to be used a DC motor controller completely (Full - feedback).
The engine must be selected according to the requirements Robot, this is a used motor Pitman 9236
SERIES DC SERVO MOTOR, the engine parameters are those found to 48V, for the design of
controllers is to consider all the physical difficulties that its implementation is presented.
In a second phase, the robot will be controlled with a DSP, where the enforcement actions found in
this work.
Los parámetros del motor Pitman se obtiene del
datasheet del mismo, los valores son a hallados a 0 0 0
48V. Para el control de motor DC se hará un 0 0
control de torque con un controlador de estados 0 0
completos (full-feeback), para ello se utilizo la
selección de polos en su diseño a así como la De acuerdo a la Siguiente Ecuación H-V
formula de Ackerman para hallar las ganancias
del controlador del motor
0 1 0 0
0 0 1
2
*8 , -.$/8 0 1
0 0 0 1 3/456 ,,81
0
Con i,k,m=1,2,…,n
0
0 0 1 0
Obtener la matriz columna de fuerzas de
0 0 0 1
coriolis y centrípeta C=[hi]T Cuyos
2 2
0
elementos están definidos por :
0 0 0 1
: , " : .
3
Obtener las matrices definidas por
Con: i=1,2,…,n
g=es el vertor de gravedad expresado en el
sistema de la base {S0} vienen expresados
Obtener las Matrices de Pseudoinercias Para por (gx0, gy0, gz0, 0)
! " ! # " ! # " ! " '
del centro de masas del elemento j
&
expresado en el sistema de referencia del
! " ! "&
elemento i.
# " ! "
&
&
Con estos cálculos hallamos H, C, G para
L )9.61292464 0.09259994+
CONTROL DEL MOTOR PITMAN Se halla en valor de
Con los Valores de los parámetros del motor
hallamos su función de espacio estado de
Motor Pitman Hallando el Nbar del sistema
< 9.72 Ω
Se halla en ko.
B 10.7 "(
Eq 1.17205813
" 7.1 10CD E:. "
F" 3.5 10CD I"J/.
Se probara el controlador para una señal
LM 0.0926 OJ/.
cuadrada
L- 0.0926 I"/
!1 P
Las Variables de estado son
!2 Q
El sistema será:
1
9 </B LM/B !1
R!1S R S T U V WB X Y/-1
!29 L-/" F/" !2
0
Fig5. Prueba controlador feedback
^_
Z )[\ ]+ T U
^`
El comportamiento de un brazo robot rígido
de n grados