Desenvolvimento de um Sistema Aberto para Ensino de Robs Manipuladores

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8 Brao Mecnico


8.1 Manipulador FEROS I

O manipulador FEROS I foi desenvolvido com a finalidade de ser um primeiro prottipo
para a realizao de testes de integrao entre o brao mecnico (incluindo motores e
redutores), a placa eletrnica de interface e o software em QNX. O projeto foi realizado
em parceria com a Escola SENAI Mariano Ferraz situado Vila Leopoldina, So
Paulo.
Esse manipulador possui somente dois graus de liberdade, pois cada placa de interface
se comunica com apenas dois servomotores, sendo suficiente para testes preliminares
de integrao. A estrutura mecnica composta de tubos de ao quadrados
(metalon), chapas de ao, barras cilndricas de ao e barras cilndricas de nylon. Os
materiais foram escolhidos para possibilitar alta rigidez mecnica (diminuindo os erros
de modelagem por flexibilidade mecnica), baixo custo (devido a ser um primeiro
prottipo) e, tambm, prevendo que este um prottipo para testes intermitentes e no
de uso industrial contnuo.
O projeto mecnico envolve a fixao do manipulador e dos dois motores numa base
de ao. O eixo de um motor acoplado na estrutura a fim de movimentar a primeira
junta, mais abaixo. E o eixo do outro motor acoplado do outro lado, de modo simtrico
e movimenta, atravs de um sistema de alavanca, a segunda junta, mais acima,
conforme figura 8.1. A finalidade desta disposio dos motores evitar que o segundo
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motor seja uma carga a mais para o primeiro motor, alm de facilitar a implementao
de futuros graus de liberdade. Conforme veremos no projeto do brao mecnico
FEROS II, esta disposio auxilia na simetria do esforo do sistema mecnico que gira
a base do rob e libera espao para a incluso de outros trs motores para os graus de
liberdade da garra.


Figura 8.1 Desenho 3D do Brao Mecnico FEROS I

Essa configurao tambm chamada de ligamento de cinco barras (five-bar linkage)
e muito comum nos manipuladores industriais, pois apesar de conter uma cadeia
cinemtica fechada prova-se que, ajustando corretamente alguns parmetros de
construo, as duas juntas ficam desacopladas. Em particular, observando o desenho
da figura 8.2 prova-se, atravs das equaes dinmicas de Euler-Lagrange (SPONG,
2006 pp.266) que, caso:
4 1 4 3 2 3 c c
l l m l l m = , (8.1)
ento o torque em cada junta :
1 1 1 1 11
) ( = + q g q d & & (8.2)
2 2 2 2 22
) ( = + q g q d & & , (8.3)
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onde:
3 1
2
1 4
2
3 3
2
1 1 11
I I l m l m l m d
c c
+ + + + = (8.4)
4 2
2
4 4
2
2 3
2
2 2 22
I I l m l m l m d
c c
+ + + + = (8.5)
) ( cos
1 4 3 3 1 1 1 1
l m l m l m q g g
c c
+ + = (8.6)
) ( cos
4 4 2 3 2 1 2 2 c c
l m l m l m q g g + + = . (8.7)
E as variveis l
1
, l
c1
, l
2
, l
c2
, l
3
, l
c3
, l
4
, l
c4
, q
1
,q
2
esto indicadas na figura 8.2
Portanto o controle de movimento das juntas desacoplado e pode ser realizado o
controle de modo independente, sem interferncia do movimento de uma junta na carga
da outra.


Figura 8.2 Five-Bar Linkage

O desenho do brao mecnico foi realizado com auxlio da ferramenta de software CAD
Autodesk Inventor verso 11. Para extrair os dados do modelo do brao mecnico
foram utilizados recursos do prprio software. Os parmetros cinemticos foram obtidos
diretamente das ferramentas do CAD, medindo-se as distncias e ngulos. J os
parmetros dinmicos foram extrados aps o agrupamento das peas em
subconjuntos, definio da origem do sistema de coordenadas do subconjunto e a
escolha do material utilizado na construo das peas. Ento, os parmetros so
dinmicos so calculados automaticamente pelo CAD e acessados atravs da opo de
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propriedades fsicas do subconjunto, conforme mostrado na figura 8.3. A lista completa
dos parmetros pode ser encontrada no apndice A.


Figura 8.3 Propriedades Fsicas do Brao Mecnico no CAD

As figuras 8.4 e 8.5 mostram as fotos do brao mecnico, ainda sem os redutores e
motores. Foram realizadas algumas furaes no brao a fim de aliviar o peso da
estrutura sem comprometer a rigidez mecnica.

Figura 8.4 Brao FEROS I (posio 1)
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Figura 8.5 Brao FEROS I (posio 2)

Utilizando um instrumento de medio de torque - torqumetro - foi verificado, em cada
junta, o torque para manter uma carga em suspenso, no pior caso (gravidade
mxima). Os resultados obtidos esto na tabela 8.1.

Eixo 1 (ombro) Eixo 2 (cotovelo)
Torque esttico (sem carga) 10 Nm 3 Nm
Torque esttico (carga = 1,6kg) 20 Nm 9 Nm
Torque esttico (carga = 2,5kg) 30 Nm 11 Nm
Torque esttico (carga = 4,1kg) 40 Nm 14 Nm
Torque esttico (carga = 5kg) 50 Nm 16 Nm
Tabela 8.1 Torques estticos nas juntas do brao FEROS I (medido com torqumetro)

O torque esttico ajuda no dimensionamento do conjunto motor-redutor, adicionando o
torque dinmico e atrito seco. Os valores de torque tambm foram obtidos atravs de
simulao do rob inserindo, no sistema FEROS, os parmetros cinemticos e
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dinmicos obtidos no CAD. Foi verificado que o torque total aproximadamente 80Nm
no caso do eixo 1, e 32Nm no caso do eixo 2.
O cdigo dos motores cedidos pela Parker : SMB 60601.45112ID64, o que significa:
SMB (modelo do motor - com resolver)
60 (tamanho do motor)
60 (rotao nominal x 100 rpm)
1.4 (corrente nominal - A)
5 (flange)
11 (dimetro do eixo mm)
2ID (layout do conector)
64 (grau de proteo IP)
O torque nominal de 1,4 Nm e a rotao nominal de 6000 rpm. A figura 8.6 mostra
uma foto do motor SMB60 da Parker.


Figura 8.6 Motor SMB60 Parker

Adotamos, para efeito de dimensionamento dos redutores, uma carga de 5kg, no final
do brao. Esse valor inclui a carga a ser movimentada; um efetuador como uma garra,
por exemplo; e modificaes futuras no brao mecnico, como adio de juntas
posteriores.
Para movimentar uma carga de aproximadamente 5kg, foi verificada a necessidade de
um torque de 80Nm no eixo 1 e 32Nm no eixo 2. No caso do eixo 1, o redutor a ser
utilizado deve ter relao de 1,4Nm / 80Nm, ou seja, 1:57. O redutor adotado foi de
1:70. No caso do eixo 2, a relao de reduo de 1,4Nm / 32Nm, ou seja, 1:22.
Adotamos um redutor de 1:40.
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Utilizando esses redutores, teremos, no eixo 1 do brao: torque nominal = 98Nm e
rotao nominal = 85 rpm; no eixo 2: torque nominal = 56 Nm e rotao nominal = 150
rpm.
O tipo de redutor utilizado foi de coroa com sem-fim. Outras escolhas incluiriam: Rotary
Vector, Harmonic Drive, redutor planetrio e engrenagens simples. O Harmonic
Drive possui excelente desempenho, folga zero e relao de reduo at 1:200, porm
trabalha apenas em torques baixos, possui patente e importado, por isso bastante
caro. Ele formado por trs peas principais, conforme figura 8.7. O Flexspline uma
pea no rgida, mas flexvel, um copo cilndrico de ao com dentes externos de passo
um pouco menor do que o Circular Spline. Ele fica em volta do Wave Generator e
fixado nele. O Wave Generator um rolamento estreito encaixado em uma pea
elptica servindo como um eficiente conversor de torque. O Circular Spline um anel
rgido com dentes internos que se encaixam nos dentes do Flexspline atravs do eixo
maior do Wave Generator.


Figura 8.7 Peas Principais do Harmonic Drive

A figura 8.8 mostra as trs peas montadas no conjunto e seu funcionamento em trs
momentos diferentes: quando o eixo est alinhado, ou seja, 0
o
, quando est em 90 e
quando d uma volta completa (360). A cada giro no sentido horrio no Wave
Generator (entrada), o Flexspline move no sentido anti-horrio dois dentes em
relao ao Circular Spline (sada).

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Figura 8.8 Funcionamento do Harmonic Drive

O Rotary Vector tem caractersticas semelhantes e uma alternativa ao Harmonic
Drive, quando se necessita de torques altos. A tabela 8.2 mostra um quadro
comparativo entre os redutores Rotary Vector, Harmonic Drive CSD (modelo mais
compacto, utilizado para aplicaes em robtica) e redutor planetrio de preciso.
O redutor planetrio tem baixa folga, alcana boas relaes de reduo, porm
geralmente importado e por isso tem custo alto; mas nada impede de ser
dimensionado e produzido. Os redutores planetrios de preciso possuem dentes
helicoidais para diminuio da folga. A figura 8.9 mostra o desenho do redutor
planetrio da Parker.


Figura 8.9 Redutor planetrio Parker


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Redutor Relao
mx
Folga Velocidade
mx
Torque mx Frame min/mx
Planetrio de
Preciso
100:1 <3 arc-minute 10.000rpm 1.800Nm 40/190mm e
23/42NEMA
Harmonic Drive
CSD
160:1 zero 14.000rpm 590Nm 14/50NEMA
Rotatory Vector 250:1 <1 arc-minute 16.000Nm
Tabela 8.2 Comparativo entre os principais redutores em robs industriais

As engrenagens simples podem ser facilmente produzidas, a baixo custo. A
desvantagem possuir uma folga grande e pequena relao de reduo. A questo da
folga pode ser minimizada utilizando-se dentes helicoidais, porm a soluo para obter
melhores relaes de reduo seria realizar mais de uma etapa de reduo, o que
atravs do conjunto planetrio conseguido de melhor forma, pois ocupa menor
espao.
A alternativa de coroa com sem-fim atrativa por ser simples, de baixo custo e
principalmente por travar a sada, o que no ocorre em nenhum dos casos anteriores.
Como o motor utilizado no possui freio, este foi o redutor escolhido, embora para uso
industrial no seja recomendado devido a possuir uma folga, embora pequena, mas
que prejudica a preciso e desempenho do rob.
A figura 8.10 mostra um desenho de um redutor tipo coroa com sem-fim. O
dimensionamento do redutor pode ser obtido atravs de frmulas j bem conhecidas ou
atravs do prprio CAD com uma ferramenta chamada Design Accelerator
(Acelerao de Projeto), na opo Worm Gear.


Figura 8.10 Desenho Redutor Coroa com Sem-Fim
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8.2 Manipulador FEROS II

Atualmente na etapa de projeto, est sendo desenvolvido o brao mecnico FEROS II
com seis graus de liberdade em conjunto com a Escola SENAI Mariano Ferraz, Vila
Leopoldina, So Paulo. Na figura 8.11 temos o primeiro desenho em 3D no CAD
Inventor verso 11. A estrutura do brao FEROS I ser aproveitada e sero adicionados
uma base para rotao de todo o conjunto e mais trs eixos para movimentao do
efetuador.


Figura 8.11 Desenho 3D do Brao Mecnico FEROS II