TRA-C1

1. Introducere
AUTOMATICA este ramura tiinei care se ocup cu studiul metodelor i mijloacelor prin intermediul crora se asigur conducerea proceselor tehnice, fr intervenia direct a operatorului uman. Implementarea practic a acestor principii, metode si mijloace de conducere a proceselor se numeste automatizare. Ansamblul de obiecte materiale care asigur controlul desfurrii proceselor tehnice (sau a altor categorii de procese) fr intervenia operatorului uman se numete echipament de automatizare.
SUPRAVEGHERE REGLARE
Bloc amplificare si executie Bloc culegere si prelucrare primara a informatiilor din proces

COMANDA PROTECTIE

PROCES
Figura 1.1. Procesul de automatizat i sistemul de conducere a proceselor

SISTEM AUTOMAT: ansamblu format din procesul supus automatizrii i mijloacee tehnice ce asigur automatizarea acestuia.
v
Program Echipament de automatizare

u
Obiect condus

y z

TRA-C1

Relaia operator uman - proces

DA

2 PROCES 1

1. Operaia de informare a operatorului asupra modului cum se desfoar procesul cantitativ: msurri calitativ: semnalizri 2. Acionare asupra procesului de ctre operatorul uman: cantitativ: reglare calitativ: comand
REGLARE + COMAND+ INFORMARE= CONDUCERE PROCES

Reglare: este un proces n care o mrime, mrimea reglat, este msurat continuu, comparat cu o alt mrime, mrimea de referin (de conducere) i n funcie de rezultatul acestei comparaii se intervine n sensul aducerii mrimii reglate la valoarea celei de referin. Comand: este un proces ce se desfoar ntr-un sistem n care una sau mai multe mrimi de intrare influeneaz mrimile de ieire, pe baza legitilor specifice sistemului. Conducerea unui proces tehnic poate fi: neautomat (manual) -dirijarea este realizat de ctre operator automat - operatorul este nlocuit de un dispozitiv care fr intervenia omului acioneaz asupra procesului pe baza informaiilor primite din proces

TRA-C1

Tehnica reglrii automate este o component fundamental a automatizrii proceselor tehnologice i are drept scop realizarea reglrii, cu eliminarea interveniei directe a operatorului uman. Esena sarcinii reglrii este de a aduce anumite mrimi din procesul tehnologic (temperaturii, presiuni, turaii, etc.) la valori prescrise i de a le menine la aceste valori, prin eliminarea sau atenuarea efectului perturbaiilor.
v
yr Obiectul condus (proces/ instalatie)

GR

+ y

RA

EE

T
Echipamente de automatizare

Componentele SRA : RA = regulator automat ; EE = element de execuie ; T = traductor

Mrimile SRA : u = comand; y = msur; m = execuie; yr = referin ; z = calitate. = eroare ; v = perturbaie

Figura 1.2. Structura sistemului de reglare automat

v1 yr + y

v2
Obiect condus

RA

Figura. 1.3. Sistem de reglare automat

Regulatorul prelucreaz referina yr i ieirea msurat y sau/i eroarea (t ) = y r (t ) y (t ) dup legi bine definite, u (t ) = f ( yr (t ), (t ), y(t )) . Mrimea de eroare (t ) se genereaz automat n cadrul regulatorului. Se spune ca un sistem de reglare automat (SRA) ndeplinete sarcina de reglare dac indiferent de aciunea mrimilor exogene ce acioneaz asupra procesului este ndeplinit condiia de reglare: lim (t ) = 0 pentru t . t
3

TRA-C1

Dup modul cum variaz referina, reglarea este de dou tipuri: - reglare cu referin constant : valoarea semnalului yr rmne constant n timpul procesului de reglare i valoarea sa este n acest caz o valoare prescris. Se cere ca mrimea reglat z s se menin, chiar n prezena perturbaiilor, ntro vecintate admisibil a valorii dorite zn. Este cel mai rspndit tip de reglare automat. - urmrire : valoarea semnalului de referin se modific dup o funcie de timp dat. Se cere ca mrimea reglat z s urmresc ct mai fidel referina specificat, chiar n prezena perturbaiilor. Proprietile reglrii sunt: stabilitatea performanele staionare i tranzitorii ale rspunsului sistemului Problematica teoriei reglrii se rezum la dou aspecte: Analiz - modelare analitic sau experimental SA - stabilirea indicilor de (RA) + _ calitate a procesului (stabilitate, performant) Sintez - proiectare algoritmic a SA (alegere i acordare RA ) ? + _ - proiectare constructiv

?
t y

Proces/ Instalatie

y t Proces/ Instalatie y

TRA-C1

Sistem de reglare automat a temperaturii (Schimbtorul de cldur abur-apa)

Schema tehnologica constructiva cu automatizari

SC 5

EE

P h 12 Da 13 De

T 1,2,3

hr

+ _

6,8,9

pu

11

hy

Schema bloc

TRA-C1

Meninerea constant a temperaturii unei incinte

v1 v2=Te

1 + y=Ti 2 + _ +

y=Ti v1 TT
Dispozitiv de
comanda

3 incinta

v2=Te

Dispozitiv de
com anda

v1 v2=Te v2=Te y=Ti TT v1 yr=ct + _ RA

1 2 3 incinta + + + y=Ti

yr=ct

RA

u
M

TRA-C1

Comparaie ntre un sistem de reglare automat (SRA) i un sistem de comand automat (SCA)

SCA
v u' Intrare sau element de masura
Dispozitiv de comanda

u
EE

Proces/ Instalatie

Echipamente de automatizare

Componentele SA: RA=regulator automat EE=element de executie T=traductor Marimi: y=masura yr=referinta

SRA
yr
+ _

RA

EE

Proces/ Instalatie

= eroare

u=comanda; m= executie; z= calitate v=perturbatie

Echipamente de automatizare

SC A - aciune n circuit deschis - acioneaza numai asupra perturbaiilor cunoscute - nu sunt probleme deosebite n ceea ce priveste stabilitatea ansamblului

SR A - aciune n circuit nchis - se poate aciona asupra tuturor perturbaiilor - poate deveni instabil chiar dac yr i v sunt mrginite

TRA-C1

COMAND SAU REGLARE ? presiune

o o o o O v1 o v2
] [ yr o

o o o o u
y

o o o o O v1

o o o o u
y

o v2

nivel
o u o

yr
] [

v1

v1 y y

] [ o

o ] [

tensiune

.
] [ o

.
y
o

. . . o vo
2

.
] [ o

.
u
o yr ] [ o

v1 u
O

v1
O

. .

o yr ] [

o o v2

TRA-C1

Scurt istoric al automaticii

285 247 Ch 100 Ch 1624 1681-1700 1740 1747 1765 1788 1868 1877 1885 1892 1932 1940 1944 1945 1950 1955 1956 1956 1957 1961 1966 1970 1975 1980
Ktesibios, sub regele Ptolemeu II Philadephus, proiecteaz un ceas cu ap (grecii cunoteau relaia dintre debit i presiunea relativ) Heron n Pneumatica descrie meninerea (reglarea) constant a nivelului n dou vase separate cu ajutorul unui plutitor Drebbel: reglarea temperaturii n sobe (cuptoare) Papin: reglarea presiunii (ventil de siguran) Reglarea nivelului n cazanele de abur Lee: Reglarea morilor de vnt Polzunov: dispozitivul de reglare a nivelului (ntr-un cazan de abur) J. Watt: reglarea turaiei la o main cu abur J. Maxwell: analiza teoretic a pendulului centrifugal Utilizarea ecuaiilor difereniale la descrierea proceselor J.Routh de reglare; cercetri n domeniul stabilitii, criterii de A. Hurwitz A.M. Liapunov analiz a stabilitii; reglarea turbinelor; tehnici frecveniale n analiza sistemelor A. Nyquist domenii: energetic, telecomunicii, industria militar, aviaie, pilotarea vapoarelor. Automatica devine un domeniu de sine stttor al A. Leonhard tiinelor inginereti, reprezentri matematice W. Oppelt sistematizate ale sistemelor de reglare automat; noi R. Oldebourg metode de studiu n frecven; utilizarea transformatei H. Bode Laplace i a funciei de transfer n modelarea sistemelor N. Wiener de reglare automat; regulatoare automate electronice i J. Truxal pneumatice; aplicaii industriale multiple crearea IFAC (International Federation of Automatic Control) L. Pontriaghin Principiul maximului i principiile programrii dinamice sunt aplicate la optimizarea proceselor; abordri bazate R. Bellman pe ecuaii de stare; dezvoltarea teoriei filtrarii; R.E. Kalman hiperstabilitatea sistemelor automate; V.M. Popov teoria sistemelor discrete i creearea conceptului de reglare numeric a proceselor (DDC Direct Digital Control); dezvoltarea de software pentru conducerea proceselor. Aplicaii ale automaticii n multiple domenii, cu accentuarea caracterului interdisciplinar (modele din biologie, ecologie, economie, etc.) sisteme adaptive de reglare (self-tuning); impactul dezvoltrii produciei de circuite electronice i al icroprocesoarelor nfiinarea SRAIT Societatea Romn de Automatic i Informatic Tehnic

1991

1966

se nfiineaz Facultatea de Automatic, n cadrul Institutului Politehnic Gheorghe Gheorghiu Dej din Bucureti, actualmente Faculatate de Automatic i Calculatoare din Universitatea Politehnica Bucureti prin contribuia decisiv a Prof.dr.ing. Cornel Penescu.