AnIII Procesare Filtre Digitale

Procesarea biosemnalelor 5/19/2010
1
5/19/2010 Procesarea biosemnalelor an III 1
Filtre digitale
Filtre cu rspuns finit la impuls
Filtre cu rspuns infinit la impuls
Conf. dr. Ing Anca Lazr
Introducere
Scopul filtrrii ?
de a extrage informaii
de a mbunti calitatea semnalului (de a
elimina sau reduce zgomotul)
de a separa dou sau mai multe semnale
combinate
de a extrage pri utile din semnal
(componente din anumite benzi de frecven)
2
Introducere
Analogic
intrare (ieire): semnale analogice
realizare: circuite analogice
(capaciti, rezistoare, AO)
Avantaje
metode simple i bine puse la
punct
realizare simpl i rapid
Dezavantaje
probleme cu stabilitatea
sensibile la variabilele mediului
scumpe
Digital
intrare (ieire): semnale discrete
realizare cu procesor digital (PC sau DSP - chip
specializat)
Avantaje
stabile n timp i cu temperatura
uor e proiectat, testat, implementat
caracteristici imposibil de realizat cu filtrele
analogice
rspunsul n frecven poate fi ajustat automat
diferite semnale de intrare pot fi filtrate de un
singur filtru digital, fr modificarea structurii
HW
datele filtrate ct i cele nefiltrate pot fi stocate
pentru o prelucrare ulterioar
pot fi realizate la dimensiuni reduse, putere
mic i pre sczut (VLSI)
atenuarea n banda de oprire 80 - 100 dB
performane reproductibile
proiecare i pentru frecvene foarte joase
Dezavantaje
performane limitate de zgomotul de cuantizare al
convertoarelor A/D
timp mare de proiectare i dezvoltare
limitarea vitezei
Tipuri de filtre
Introducere
Filtru digital
orice sistem discret, liniar, invariant n timp, descris prin ecuaia cu
diferene finite
un sistem discret care atenueaz i defazeaz n mod selectiv
componentele spectrale ale semnalului discret de intrare, oferind
la ieire un semnal discret optim pentru scopul dorit
Tipuri
filtre cu rspuns finit la impuls (FIR-Finite Impulse Response)
filtre cu rspuns infinit la rspuns (IIR-Infinite Impulse Response)
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )

= == = = == =
+ ++ + = == =
M
k
k
N
k
k
k n x b k n y a n y
0 1
3
Specificaiile filtrelor digitale
aproximarea amplitudinii
patru tipuri de filtre ideale
nerealizabile (necauzal i nu e absolut sumabil)
1

0

c

c
H
LP
(e
j
)

0

c

c
1
H
HP
(e
j
)

11

c1

c1

c2

c2
H
BP
(e
j
)

1

c1

c1

c2

c2
H
BS
(e
j
)
FTJ
FTB
FTS
FOB
Rspunsul n amplitudine a unui FTJ
n banda de trecere
n banda de oprire
p
0
1 ) (
j
e G
p

p p
j
p
e G

+ , 1 ) ( 1
cu deviaia

s
0 ) (
j
e G

s s
j
e G , ) (
s
) ( log 20 ) (
10
j
e G = G
) 1 ( log 20
10 p p
=
) ( log 20
10 s s
=
4
Rspunsul n amplitudine a unui FTJ
n practic, frecvena de trecere i frecvena de oprire se
specific n Hz
Se calculeaz frecvenele (pulsaiile discrete) corespunzatoare
n funcie de frecvena de eantionare F
T
T F
F
F
F
p
T
p
T
p
p

2
2
= =
= T F
F
F
F
s
T
s
T
s
s

2
2
= =
=
Filtre cu raspuns finit la impuls FIR
Caracteristici
Rspunsul la impuls este 0 pentru
realizare recursiv sau nerecursiv simple i stabile
pot avea faza perfect liniar
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )

= == =
= == =
1
0
M
k
k n x k h n y
0 n M >
( (( ( ) )) )

= == =

= == =
1
0
M
k
k
k
z b z H
( (( ( ) )) )
[ [[ [ ] ]] ]
[ [[ [ ] ]] ]

= == =
1 , 0 , 0
1 , 0 ,
M n
M n b
n h
k
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )

= == =

= == =
1
0
M
k
n j j
e k h e H

5
Filtre cu rspuns finit la impuls FIR
Rspunsul filtrelor FIR cu faz liniar
condiia de liniaritate a lui Gibbs
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) 1 , 0 , 1 = == = = == = M n n M h n h
( ) ( )
( ) ( )
( ) 1
2
3 2
1 2 2 1 2 2
0
1
2
M M
M n M n
n
M
H z z h h n z z M impar

=

| |
(
= +
` |

\
)
( ) ( )
( ) ( )
( )
2
2 1
1 2 2 1 2 2
0
M M
M n M n
n
H z z h n z z M par

=
(
=

( )
( ) ( )
1 1 M
z H z H z

=
Simetria localizrii zerourilor n cazul
unui filtru FIR cu faza liniar
Metode de aproximare
metoda ferestrelor de timp
metoda eantionrii n frecven
metoda optimal
6
Metoda ferestrelor de timp
rspunsul dorit la impuls de durat infinit
trunchiat la o lungime M (multiplicarea cu o fereastr dreptunghiular)
n domeniul frecven
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )

= == =
d e H n h
n j
d d
2
1
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
[ [[ [ ] ]] ]

= == =
= == = = == =
1 , 0 , 0
1 , 0 ,
M n
M n n h
n w n h n h
d
h
( (( ( ) )) )
[ [[ [ ] ]] ]
.
1 , 0 , 0
1 , 0 , 1

= == =
= == =
M n
M n
n w
( ) ( ) ( )
1
2
d
H H W d
( ) ( )
1 1
2
0
sin
2
sin
2
M M
j
j n
n
M
W w n e e
=
= =

Ferestre Ferestre
Rectangular
Bartlett
Hann
Hamming
Blackman
Kaiser
2
1
<
N
n
N
n 2
1
|
\
|
+
N
n 2
cos 1
|
\
|
+
N
n 2
cos 46 . 0 54 . 0
|
\
|
+
|
\
|
+
N
n
N
n 4
cos 08 . 0
2
cos 5 . 0 42 . 0
) (
1
2
1
0
2
0
J
N
n
J
(
(
\
|

7
Ferestre Ferestre
Kaiser
90 5.7/N 8.96
70 4.3/N 6.76
50 2.9/N 4.54
30 1.5/N 2.12
Min. stop
attn dB
Transition
width (Hz)

Exemplul Exemplul 1 1
FTJ lungime 51i 2 / =
c
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-100
-50
0
/
G
a
i
n
,

d
B
Lowpass Filter Designed Using Hann window
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-100
-50
0
/
G
a
i
n
,

d
B
Lowpass Filter Designed Using Hamming window
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-100
-50
0
/
G
a
i
n
,

d
B
Lowpass Filter Designed Using Blackman window
8
Exemplul Exemplul 2 2
Modulul Modulul rspunsului rspunsului n n frecven frecven M=31
-2 0 2
-100
-50
0
50
fereastra dreptunghiulara
|
W
|

d
B
-2 0 2
-100
-50
0
50
fereastra Blackman
|
W
|

d
B
-2 0 2
-100
-50
0
50
fereastra Hamming
|
W
|

d
B
-2 0 2
-100
-50
0
50
fereastra Bartlett
|
W
|

d
B
-2 0 2
-100
-50
0
50
fereastra Hanning
|
W
|

d
B
-2 0 2
-100
-50
0
50
fereastra Kaiser
|
W
|

d
B
Lobii laterali?
Lobul principal?
-3 -2 -1 0 1 2 3
-100
-50
0
50
a) Fereastra Hanning M=31
|W
|
d
B
-3 -2 -1 0 1 2 3
-100
-50
0
50
b) Fereastra Hanning M=101
|W
|
d
B
specificarea rspunsului n frecven dorit
obinerea rspunsului la impuls
selectarea funciei fereastr care satisface specificaiile filtrului
determinarea numrului de coeficieni ai filtrului (relaiile dintre limea
benzii de tranziie i ordinul filtrului).
calcularea valorilor funciei fereastr aleas i a valorilor coeficienilor
filtrului FIR
9
Avantaj
simplitate
Dezavantaje
riplurile din banda de trecere i din banda de oprire
comparabile
frecvenele de margine ale benzii de trecere i ale benzii
de oprire nu pot fi specificate precis;
pentru o anumit fereastr (mai puin fereastra Kaiser)
amplitudinea riplului n banda de trecere este constant,
indiferent de lungimea filtrului
Metoda eantionrii n frecven
Pentru a aproxima orice raspuns in frecventa
se esantioneaza in N puncte raspunsul in frecventa pe
intervalul [0, ]
se evalueaza raspunsul in frecventa adevarat prin
interpolare. Eroarea de aproximare trebuie sa fie 0 in
punctele de esantionare si finita intre ele. Cu cat se
aproximeaza mai bine raspunsul, cu atat eroarea de
interpolare intre punctele de esantionre este mai mica.
Pentru aproximare prin interpolare (evaluarea
raspunsului la impuls al filtrului FIR) exista
mai multe metode.
10
11
metoda esantionarii neuniforme
metoda esantionarii uniforme
Metoda esantionarii uniforme
se specific rspunsul dorit la
anumite frecvene egal spaiate
obinerea rspunsului la impuls
h(n) al filtrului FIR pe baza
transformatei Fourier
1
0
( ) ( ) ( )
M
k
y n h k x n k
=
=
1
0
( ) ( )
M
j j k
k
H e h k e

=
=

12
Metoda esantionarii uniforme - 4 tipuri de filtre FIR
cea mai simpla abordare:
Metoda esantionarii uniforme
Tranzitie abrupta din
banda de trecere in banda
de oprire
13
Metoda esantionarii uniforme- exemplu
Sa se detremina coeficientii h(n) a unui FIR cu lungimea
M=15 cu raspuns simetric la impuls si a carui raspuns in
frecventa astisface conditia:
1 0,1, 2, 3
2
0 4, 5, 6, 7 15
r
for k
k
H
for k
=
| |
=

|
=
\

a)
Banda de tranzitie
1 0,1, 2, 3
2
0.4 4
15
0 5, 6, 7
r
for k
k
H for k
for k
=
| |
= =
|
\

=
b)
Banda de tranzitie
Metoda esantionarii uniforme- exemplu
14
Se presupune ca se specific rspunsul n frecven la
frecvenele
Expresia permite calculul h(k) din H(n) unde este specificat
rspunsul n frecven ntr-un numr de puncte egal spaiate
H(n) trebuie sa fie specificat corect!!!!!!
15
o proprietate
importanta
16
Etape
1. specificarea H(n)
2. calcul h(k)
Exemplu
S se determine coeficienii rspunsului la impuls al unui
FTJ care satisface condiiile
1 0,1, 2,3
2
0 4,5,6, 7 15
r
n
n
H
n
=
| |
=

|
=
\

( ) ( )
15
2 2
( ) 1 1
15
n n
j j
n n
M
r r
n n
H n H e H e
M

| | | |
= =
| |
\ \
( ) ( ) H M n H n =
for n= 1, 2, , M-1
17
(0) 1 H =
( )
1
1
15 15
1.2
(1) 1
15
j j
r
H H e e

| |
= =
|
\
15
(14) (15 1) (1)
j
H H H e
= = =
( )
2 2
2
15 15
2.2
(2) 1
15
j j
r
H H e e

| |
= =
|
\
2
15
(13) (15 2) (2)
j
H H H e
= = =
( )
3 3
3
15 15
3.2
(3) 1
15
j j
r
H H e e

| |
= =
|
\
3
15
(12) (15 3) (3)
j
H H H e
= = =
( )
15
2
( ) 1
15
n
j
n
r
n
H n H e
| |
=
|
\
( ) ( ) H M n H n =
[ ]
2 2
15 1 14
1
15 15
0 0
1 1
( ) ( ) ( ) ( )
15 15
nk nk
j j
n n
hk DFT Hn Hne Hne

= =
= = =

for k= 0, 1, 2,
, M-1
h(0)=h(14)= -0.0498
h(1)=h(13)= 0.0412
h(2)=h(12)= 0.0667
h(3)=h(11)= -0.0365
h(4)=h(10)= -0.1079
h(5)=h(9)= 0.0341
h(6)=h(8)= 0.3189
h(7)= 0.4667
18
( )
j
H e

Avantajul
structura de eantionare eficient, deoarece se pot
alege frecvenele astfel nct multe eantioane s
fie nule
Dezavantaj
Control slab al frecventelor critice (frecventele de
taiere si de oprire)
19
Metoda optimala
Metoda de aproximare Chebyshev
Minimizarea erorii maxime dintre
raspunsul in frecventa dorit si cel obtinut
Filtrul rezultata are ripluri atat in banda de
trecere cat si in cea de opire
Metoda optimala
Specificatiile FIR
20
Metoda optimala
Proiectarea unui filtru FIR equiriplu
Solutie: o metoda iterativa bazata pe teorema
alternantei si a algoritmului Remez
Se cunosc: 1) M,
2)
Formula de aproximare a lui Kaiser
1 2
, , , .
P S

1 2
, , , .
P S

10 1 2
20log 13
1
14.6
M
f

= +
( ) / 2
S P
f =
Metoda optimala
Proiectarea unui filtru FIR equiriplu- exemplu
Utilizand programul MATLAB sa se proiecteze un filtru FTJ FIR
prin metoda optimala. Lungimile sunt
M=21, M=41, M=61, M=101cu limitele
benzilor:
/ 2.
S
= / 4
P
=
21
Metoda optimala
B=remez(N,F,A)
Metoda optimala
22
Metoda optimala
Metoda optimala
Este preferabila celorlate doua metode aproximarea
coefcientilor pentru FIR
utilizeaz metoda ferestrelor si pe cea a esantionarii in
frecventa ca punct de plecare, examineaz msura n care
se ating caracteristicile dorite i, iterativ, pe baza unor
criterii de proiectare optimal, se modific parametrii filtrului
pn cnd se realizeaz o aproximare acceptabil
23
Filtre cu rspuns infinit la impuls IIR
Iesirea IIR depinde de cele M intrari anterioare si
de cele N iesiri anterioare
Reactia este obligatorie la IIR
durata raspunsului la impuls infinita
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )

= == =
= == =
0 k
k n x k h n y
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) )

= == = = == =
+ ++ + = == =
M
k
k
N
k
k
k n x b k n y a n y
0 1
( (( ( ) )) )

= == =

= == =

+ ++ +
= == =
N
k
k
k
M
k
k
k
z a
z b
z H
1
0
1
metode de aproximare a filtrelor IIR
metoda invarian metoda invarian ei rspunsului la impuls ei rspunsului la impuls
metoda metoda transformrii transformrii biliniare biliniare
metoda alocrii polilor i zerourilor
metoda transformrii de frecven
metoda celor mai mici ptrate
Abordare standard
(1) Convertirea specificatiilor unui filtru digital in
specificatiile unui filtru analogic FTJ
(2) Determinarea functiei de transfer a FTJ
(3) Transformarea prin inlocuirea cu
variabila complexa in functia de transfer
( )
a
H s
( )
a
H s
24
Filtre cu rspuns infinit la impuls IIR- Metoda invarianei
rspunsului la impuls
rspunsul unui filtru digital IIR la impuls unitate trebuie s
fie egal cu rspunsul unui filtru analogic la impuls unitate
eantionat
Functia de transfer a filtrului analogic
( (( ( ) )) ) n h
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) Z n nT h n h
a
= == = ,
0
0
( )
( ) , ,
( )
M
k
k
k
a N
k
k
k
b p
B p
H p M N polii simpli
A p
a p
=
=
= = <

[ ]
1
( ) ( )
a a
h t L H p
= =
1
1
N
k
k
k
c
L
p d
=
(
= =
(
1
1
N
k
k
k
c
L
p d
=
(
=
(
1
k
N
d t
k
k
c e
=
=
1
( ) ( )
k
N
d nT
a k
k
h n h nT c e
=
= =
t nT =
0,1, 2,3, , n =
25
[ ]
( ) ( ) H z Z h n = =
( )
1
1 0
k
N
n
d T
k
k n
c e z
= =
= =

1
1
1
1
k
N
k d T
k
c
e z
=
=
0
( )
n
n
h n z
=
= =
0 1
k
N
d nT n
k
n k
z c e
= =
= =

Filtre cu rspuns infinit la impuls IIR- Metoda invarianei rspunsului la
impuls
1
1
( )
1
k
N
k
d T
k
c
H z
e z
=
=
1
( )
N
k
a
k
k
c
H p
p d
=
=
1
1
k
k k
d T
k
c c
p d e z

K
d T
K
z e =
26
Transformarea p->z
pT
z e =
poate fi obtinuta prin substitutia:
p j = +
j
z re

=
se obtine
( ) j j T T j T
z re e e e
+
= = =
T
r e
= T = /T =
Filtre cu rspuns infinit la impuls IIR- Metoda
invarianei rspunsului la impuls
0 0 1 r < < < 0 1 r > > 0 1 r = =
a)
semiplanul stng din planul s se transform n interiorul cercului
unitate din planul z
semiplanul drept din planul p se transform n exteriorul
cercului unitate din planul z
axa se transform n cercul unitate
tansformarea nu e bijectiva
Filtre cu rspuns infinit la impuls IIR- Metoda
invarianei rspunsului la impuls
j
( ) ( ) 2 1 2 1
,
k k
T T
+ (
(

j j T
e e

=
/ 3 / T T
/ / T T
27
/T
/ T
0
1
Cerc
unitate
Re[ ] z
Im[ ] z
Plan-z
transformarea
pT
z e =
Plan p-
Re[ ] p =
Im[ ] j j p =
0
3 /T
3 /T
Pasii parcursi pentru proiectarea filtrelor IIR
1. Specificatiile:
1 2
, ,
P S
and
1 2
,
S S

2. Transforamrea cerintelor din domeniul digital in
domeniul analogic:
/T =
P p

3. Proiectarea filtrului analogic:
1
( )
N
k
a
k
k
c
H p
p d
=
=
4. Transformarea filtrului analogic in filtru digital:

1
1
( )
1
k
N
k
d T
k
c
H z
e z
=
=

28
metoda este potrivit pentru proiectarea
filtrelor FTJ, FTB
este inadecvat pentru proiectarea FTS
Metoda transformrii biliniare
funcia de transfer a unui filtru analogic
sistemul caracterizat si prin ecuaia diferenial
funcia de transfer a filtrului digital
( )
b
H p
p a
=
+
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) ) ( (( ( ) )) ) t bx t ay
dt
t dy
= == = + ++ +
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )( (( ( ) )) )
( (( ( ) )) )
1
1
2 / 1 2 / 1
1 2 /

+ ++ +
+ ++ +
= == = = == =
z aT at
z bT
z X
z Y
z H
( (( ( ) )) )
a
z
z
T
b
z H
+ ++ +
| || |
| || |

| || |

\ \\ \
| || |
+ ++ +

= == =

1
1
1
1 2
29
Functia de transfer a
filtrului analogic
( )
a
b
H p
p a
=
+
Functia de transfer a
filtrului digital
( )
( )
1
1
( )
1
2
1
b
H z
z
a
T z
+
+
1
1
2 1
1
z
p
T z
=
+
z -> p:
2
2
p
T
z
p
T
+
=
p -> z:
j
z re

= p j = +
daca p j =
2
2
p
T
z
p
T
+
=

.
cos 2 1
sin 2 2
,
cos 2 1
1 2
2 2
2
r r
r
T
r r
r
T
+ ++ + + ++ +
= == =
+ ++ + + ++ +

= == =
1 < << < r 0 < << <
1 > >> > r
0 > >> >
semiplanul stng din domeniul p trece n
interiorul cercului unitate i semiplanul
drept al planului p n exteriorul cercului
unitate din planul z
j cerc unitate 1 r =
0 = j cerc unitate 1 r =
0 =
30
1 z = 0 = 1 z =
Intre aceste limite unghiul lui z variaza intre
ntregul domeniu al valorilor trece o singur dat n
domeniul -
conversie neliniar
0 . to
2
tan
2 T
= 2 arctan
2
T

= 1 z r = =
j cerc unitate 1 r =
0 =
T
2
2arctan
T

=
Filtre cu rspuns infinit la impuls IIR- Metoda transformrii biliniare
31
Plan p
Im[ ] j j p =
Re[ ] p =
0
2
2
p
T
z
p
T
+
=
0
1
Cerc unitate
Re[ ] z
Im[ ] z
Plan z
1. Specificatii:
1 2
, ,
P S
and
4. Transformarea filtrului analogic in filtru digital:
( )
1
1
2 1
1
( )
z
A
p
T z
H z H p

=
+
=
3. Proiectarea filtrului analogic: ( )
A
H p
1 2
si
S S

2. Transformarea cerintelor din domeniul digital in
domeniul analogic:
P p

2
tan
2 T
=

AnIII Procesare Filtre Digitale

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

AnIII Procesare Filtre Digitale

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Procesarea biosemnalelor 5/19/2010

5/19/2010 Procesarea biosemnalelor an III 12

Procesarea biosemnalelor 5/19/2010

5/19/2010 Procesarea biosemnalelor an III 14

5/19/2010 Procesarea biosemnalelor an III 48

4. Transformarea filtrului analogic in filtru digital:

Filtre cu rspuns infinit la impuls IIR

Filtre cu rspuns infinit la impuls IIR

S-ar putea să vă placă și