1.

Conversia N/A
Fiind dat o succesiune de numere x(nT), se pune problema restabilirii semnalului continuu iniial x(t)
din informaia coninut n acest tren de impulsuri (sau dintr-o succesiune de valori numerice). n esen
procesul de reconstituire a datelor poate fi considerat ca un proces de extrapolare. O metod o constituie
devoltarea n serie de puteri a lui x!(t) n intervalul dintre momentele de e"antionare nT "i (n#$)T.
..... ) (
% &
) ( '
) )( ( ( ) ( ) (
) $ (
&
nT t
nT x
nT t nT x nT x t x
T n t nT
n
+ +
+ <
)entru a evalua coeficienii seriei trebuie obinute derivatele funciei x(t) n momentele de e"antionare. *eoarece
informaia referitoare la x(t) exist numai n momentele de e"antionare, aceste derivate trebuie estimate din succesiunea de
funcii impuls. O expresie simpl a primei derivate este+
), ) $ (( ) ( -
$
) ( ( T n x nT x
T
nT x
O valoare aproximativ a celei de-a doua derivate este dat de+
), ) & (( ) ) $ (( & ) ( -
$
), ) $ (( ( ) ( ( -
$
) ( '
&
T n x T n x nT x
T
T n x nT x
T
nT x +
.stfel, dispoitivul de extrapolare descris mai sus const dintr-o serie de circuite de nt/riere, numrul acestora
depin/nd de 0radul de preciie a aproximrii funciei de timp x(t).
2. Conversia A/N
Blocul CAN realizeaza att funcia de cuantificare ct i funcia de eantionare a
semnalului analogic continuu de la intrarea sa i furnizeaz la ieire un semnal numeric.
Deoarece n practic se achiziioneaz adesea mai multe semnale analogice, chiar n cazul unui
proces monoaria!il "reglarea dup stare de e#emplu$, semnalele de la ieirea filtrelor trece%&os
sunt multiple#ate. 'e procedeaz astfel pentru a folosi un singur circuit de conersie A(N, care
este, n general, scump. )lterior semnalul este eantionat i memorat.
'chema de principiu a unui circuit de eantionare%memorare se !azeaz pe memorarea
tensiunii de ctre un condensator C. Cnd comutatorul este nchis, tensiunea pe C urmrete
semnalul de la intrarea circuitului, circuitul funcionnd n regim de urmrire. Cnd comutatorul
este deschis, circuitul funcioneaz n regim de memorare i condensatorul C i menine
tensiunea constant. Circuitul este comandat periodic cu perioada *.
Durata eantionrii "comutatorul n poziia nchis$ se consider negli&a!il n raport cu *.
Circuitul de eantionare%memorare transform semnalul analogic de la intrare ntr%un semnal
analogic constant pe poriuni. Circuitul de conersie A(N transform semnalul analogic
eantionat ntr%un semnal numeric. Aceast transformare implic i operaia de cuantificare
descris anterior. )n conertor A(N adesea utilizat n practic este conertorul A(N cu apro#imaii
succesie.
)n astfel de conertor nglo!eaz un circuit de conersie N(A "a crui funcionare a fi
descris ulterior$, un registru de apro#imaii succesie "+A'$, un comparator i un circuit de
comand sau automat de stare "A'$. Dup iniializarea conertorului, +A', care are n poziii
!inare, acesta este setat cu o aloare egal cu &umtatea alorii ma#ime, poziionnd pe , !itul
cel mai semnificati iar restul !iilor pe -. Circuitul de conersie N(A a furniza la ieire o
tensiune egal cu &umtatea gamei de ariaie a tensiunii de ieire, ce se compar cu tensiunea
de msurat analogic.
Dac tensiunea o!inut de CNA este mai mare dect tensiunea de msurat, !itul cel mai
semnificati este adus la .-.. Dac tensiunea de la CNA este mai mic dect tensiunea de
msurat, !itul cel mai semnificati este meninut n , logic. /a urmtorul tact al +A', este
poziionat n , logic urmtorul !it ca semnificaie din +A' i procesul de apro#imri succesie se
repet pn cnd !itul deplasat a&unge n cel mai puin semnificati !it al +A', care determin
schim!area strii semnalului de ieire al interfeei, care indic c datele sunt accesi!ile de ctre
echipamentul de calcul pe care este implementat regulatorul numeric.
.lte metode de conversie .12 sunt+ conversia .12 cu urmrirea semnalului de intrare, conversia .12 cu
inte0rare, conversia .12 cu pant dubl (dubl inte0rare).
3. Extrapolatorul de ordin 0
3/nd este folosit numai primul termen al seriei de puteri din relaia
..... ) (
% &
) ( '
) )( ( ( ) ( ) (
) $ (
&
nT t
nT x
nT t nT x nT x t x
T n t nT
n
+ +
+ <
dispozitiul este denumit dispoziti de reinere de ordin -. +elaia deine pur i simplu
#n"t$0#"n*$. +spunsul la impuls al circuitului de reinere este dat n fig. 1.2. 'e o!ser c
acesta, practic, menine aloarea din momentul eantionrii pe durata unei perioade. )n astfel
de e#trapolator este circuitul de eantionare%memorare din fig. 1.2, care mai este denumit i
.sample and hold.. Circuitul de reinere de ordin - serete pentru a descompune impulsurile de
intrare ntr%o serie de unde dreptunghiulare cu limea *.
3uncia de transfer a e#trapolatorului de ordin - poate fi dedus din fig. 1.2. +spunsul la
impuls al sistemului poate fi descris ca fiind format dintr%o treapt unitar n origine i o treapt
unitar cu semn minus aplicat la momentul *.
s
e
s G
sT
h

$
) (
4
5pectrul de frecven al extrapolatorului de ordin 4 se poate deduce din+
&
&
sin
&
sin &
$
) (
& &
& & &
4
T
e
T
T
e
T
j
e e e
j
e
j G
T T j
T j T j T j
T j
h

,
_

,
_

,
_

)e baa ultimei relatii se pot trasa dia0ramele 6ode pentru acest circuit.
T
e

&
7pulsatia de esantionare
4. Extrapolatorul de ordin 1
*ac primii & termeni ai seriei de puteri sunt folosii pentru a extrapola funcia de timp x(t) ntre & momente de
e"antionare (nT) "i (n#$)T, dispoitivul se nume"te extrapolator de ordin $.
) (
) $ (( ) (
) ( ) (
) ) $ (( ) (
) ( ( )8 )( ( ( ) ( ) ( nT t
T
T n x nT x
nT x t x
T
T n x nT x
t x nT t nT x nT x t x
n n n


+

+
)entru t 9 &T rspunsul indicial este nul. Funcia de transfer a extrapolatorului de ordin $ se deduce direct din
rspusul la impuls "i reult+ 8 4 ) ( 8 $ ) 4 ( 8
) ( ) 4 (
) 4 ( ) (
4


+ T x x t
T
T x x
x t x
)entru
T
t
t x t gh T t T
T
t
t x t gh T t
<
+ <
$ ) ( ) ( 8 &
$ ) ( ) ( 8 4
$ $
4 $
&
$ $
$ $
) ( 8 4 ) ( 8 $ ) 4 ( )8 (
) 4 ( ) (
) ( ) (

,
_

s
e
T
Ts
s G T e e T t
T
x T x
T x T x
Ts
h
5-a constatat c prin mic"orarea periodei de e"antionare, extrapolatorul de ordin $ d o aproximare mai bun
semnalului fa de caul utilirii extrapolatorului de ordin 4. :spunsul la frecven al extrapolatorului de ordin $ se
poate obine ca fiind dat de+
T
j G
j
e
T
T j
j G
e
e
e
e e
h
T j
h

&
8
sin
;
$
&
) (
$ $
) (
&
&
&
& &
$
&
$

,
_

,
_

,
_

,
_

e e
h
arctg j G

& &
) ( ar0
$

,
_

5e observ c acest tip de extrapolator are o caracteristic amplitudine-frecven mai abrupt. .ceasta este
preentat n fi0. &.$<. 3urba are un maxim ntre 4 "i =e, ceea ce indic faptul c pot apare componente cu pulsaii mai
ridicate dac pulsaia de e"antionare este cobor/t.
5. Proprietile transforatei !
1" Adiia #i su$stra%ia

)rin definiie
&.&ultipli%area %u o %onstant n care a este o constant
*e asemenea, prin definiie
<. 'eorea deplasrii (n real.
Tot cu a>utorul formulei de definiie reult+
fcnd su!stituia 4%n 0 m i innd cont c f"t$ 0 - pentru t 5 -.
ntr-un mod asemntor se procedea n caul calculului transformatei a unei funcii anticipate.
5e poate face observaia c la pulsaii >oase defaa>ul introdus de
extrapolatorul de ordin 4 dep"e"te pe cel al extrapolatorului de
ordin $, n timp ce la pulsaii nalte fenomenul este invers. n
sistemele automate n circuit nc?is, caracteristicile de frecven
ale funciei de transfer, la pulsaie medie "i ridicat, condiionea
stabilitatea sistemului. @tiliarea extrapolatorului de ordin $ are o
influen ne0ativ asupra stabilitii sistemelor automate.
;". 'eorea valorii iniiale.
Teorema stabile"te c valoarea funciei e"antionate f(AT) n vecintatea lui 4 este determinat de comportarea lui
F() c/nd tinde la B. )rin definiie, transformata a funciei f(t) este
C). 'eorea valorii finale.
*ac f(t) are o transformat "i dac F() nu are poli pe cercul unitar sau n afara acestuia n planul , atunci
*emonstraia se poate face consider/nd dou sume finite consecutive
5e presupune c f(t) este definit numai pentru t 9 4, astfel nc/t termenul f(-T) ce apare n ultima relaie este nul.
D). 'eorea derivatei pariale
Fiind notat cu F(,a) transformata a funciei f(t,a), unde a este o variabil independent sau o constant,
transformata a derivatei pariale a lui f(t,a) n raport cu a este dat de
*emonstraia este imediat "i se obine tot cu a>utorul formulei de
definiie
E). 'eorea deplasrii (n %oplex.
.ceast teorem stabile"te c dac f(t) are transformata F(), atunci
)rin definiie
F). Produsul de %onvoluie (n real.
)entru a demonstra aceasta pornim tot de la relaia de definiie a transformatei .
Fc/nd substituia A - n 7 m sau A 7 m # n reult
). 'eorea lui *+annon, Oscilaia de frecven maxim =max, de perioad Tp 7 &G1=max trebuie e"antionat de
cel puin & ori pe perioad. Trebuie menionat c semnale continue de band limitat nu apar n realitate n comunicaii
sau sisteme automate. Totu"i, n sistemele discrete, frecvena 5?annon, numit "i frecven 2HIuist =5? 7 =4.1&7G1T >oac
un rol important, cel puin ca frecven de referin.
). 'ransforata invers !
+spunsul n domeniul timpului tre!uie o!inut din e#presiile transformatei z, analog
transformrii /aplace. )nul din dezaanta&ele transformatei z este c aceasta conine informaia
referitoare la funcia de timp corespunztoare numai momentelor de eantionare, adic 6"z$
corespunde numai lui 67"t$. Dac pulsaia de eantionare este cel puin du!l fa de pulsaia
cea mai nalt a semnalului continuu #"t$, poate fi reconstituit #"t$ din 67"t$ cu un filtru trece% &os
ideal. Atunci 6"z$ poart irtual toata informaia cuprins n transformata /aplace 6"s$. *otui,
dac nu se cunoate nimic despre caracteristicile lui #"t$, transformata iners z nu este n
general, unic deoarece funcia discret de timp #7"t$ o!inut din 6"z$ poate reprezenta orice
funcie continu 6"t$ care are aceleai alori ca i 67"t$ n momentele de eantionare. Au fost
ela!orate unele metode pentru ealuarea semnalelor ntre momentele de eantionare. Acestea
sunt metoda transformatei z diizate i metoda transformatei z modificate.
*ransformata z iners poate fi calculat prin urmtoarele metode8
,$ 9etoda dezoltrii n fracii simple.
*ransformata z, 6"z$ este pus su! forma unei sume de funcii prin dezoltarea n fracii simple.
'e utilizeaz apoi ta!elele cu transformate z pentru a determina funciile de timp
corespunztoare.
1$ 9etoda seriilor de puteri.
*ransformata z, 6"z$, este dezoltat ntr%o serie de puteri dup puterile lui z%,. Coeficientul
termenului z%n corespunde cu aloarea funciei de timp #"t$ n momentul de eantionare n*.
:$ 3ormula de inersiune
Funcia discret de timp x!(t) poate fi obinut din J() printr-o inte0ral de inversiune
-. *ua de %onvoluie,
K"antionoarele sunt plasate nainte "i dup procesul liniar, av/nd funcia de transfer L(s) sau rspunsul la impuls 0(t).
5emnalul aplicat la intrarea procesului este+
5emnalul la ie"irea procesului se obine cu suma de convoluie dintre rspunsul la impuls "i semnalul aplicat la
intrarea procesului
*ac ie"irea "i intrarea procesului sunt e"antionate sincron, reult pentru t 7 nT+
3a "i n caul inte0ralei de convoluie din caul continuu, valoarea semnalului la ie"ire n momentul nT este obinut
prin suma produselor u(AT) "i 0((n-A)T) care este deplasat n timp nT n directie opus. *eplasarea n timp poate fi fcut
n funcia rspuns la impuls, 0((n-A)T), sau n semnalul de intrare, u((n-m)T) ceea ce se poate vedea "i din formula
anterioara.
unde M este un cerc de ra 7 ecT cu centrul n ori0inea
planului , iar c este astfel ales nc/t toi polii lui J() s fie
coninui n interiorul conturului circular.
"i determinanii
.. Criteriul *+ur/Co+n/0ur1
Ni prin acest criteriu se devolt unele condiii pentru coeficienii polinomului caracteristic+
pentru a asigura plasarea polilor n interiorul cercului de raz unitar.
'e scriu matricele8
3ondiiile necesare "i suficiente pentru ca polii lui .() s se situee n interiorul cercului de ra $ sunt+
)entru sistemele de ordin mare, efortul de calcul reult relativ important. *in acest motiv un criteriu de stabilitate
mai simplu baat pe criteriul 5?ur-3o?n-OurH, care mai este numit "i 'criteriul OurH', este preentat n continuare.
5e scrie urmtoarea sc?em, presupun/nd am 9 4.
Klementele din 0rupurile de c/te & r/nduri din sc?em se calculea astfel+
P
3ondiiile necesare "i suficiente pentru ca polii lui .() s se situee n interiorul cercului de ra unitar sunt+
:eult c pentru un sistem de ordin m se obin m#$ condiii.
)entru sisteme de ordin redus se obin urmtoarele reultate+
*ac primul sau ultimul element din r/nd este 4 sau ntre0ul r/nd
este 4, apar 'cauri sin0ulare' care trebuie tratate diferit.
9. Metoda timpului finit
'e consider sistemul de reglare din fig. ;., cu reacie negati unitar, funcia de
transfer discret a procesului fiind dat de relaia ";.,$ i considerat cunoscut, and ordinul
m. De asemenea, se consider c procesul este fr timp mort "d 0 -$.
/a momentul 4 0 -, se consider o modificare treapt unitar a referinei
r"4$ 0 , 4 0 -,,,1,....
'e impune ca, dup m perioade de eantionare, sistemul s se afle ntr%un regim staionar.
< 4 r 4
u 4 u m
" $ " $
" $ " $

,
pentru 4m
Comportarea sistemului n regim tranzitoriu este sta!ilit de ctre proiectant prin alorile
impuse ieirii sistemului n momentele de eantionare <"4*$, 4 5 m, pe !aza performanelor de
regim tranzitoriu specificate prin pro!lema de proiectare ",,t
t
$. Astfel este complet determinat
rspunsul sistemului n domeniul timpului "<"4$, 4 -$.
+ezult8
= z < z < z < m z
m
" $ " $ " $ .... " $ ..... + + + +

, 1 ,
, 1 ,

+ z
z
z
z
" $

,
,
,
,
) z u u z u m z u mz u mz
m m m
" $ " $ " $ .... " $ " $ " $ ..... + + + + + +
+
- , ,
, , ,
Dispunnd de +"z$ i ="z$ se poate determina8
> z
= z
+ z
z < 4 z ? z
4
4
-
, ,
,
, " $
" $
" $
" $ " $ " $.

Qin/nd cont c+
= z < z < z < m z z
z
m m
" $ " $ " $ .... " $ + + + +

_
,

, 1 ,
,
,
, 1 ,
,
i
) z u u z u m z u mz
z
m m
" $ " $ " $ .... " $ " $ + + + +

_
,

- , ,
,
,
, ,
,
reult+ > z < z < < z < m z
m
-
, , 1
, 1 , , , " $ " $ " " $ " $$ .... " " $$

+ + +
sau > z ? z p z p z p z
m
m
-
, ,
,
,
1
1
" $ " $ .....

+ + +
i p
i
i
m

,
,

+ + +

> z
p z p z p
z
m m
m
m
-
,
,
1
1
" $
.....
.
@cuaia caracteristic este z
m
0 -, adic sistemul n !ucl deschis a aea m poli, toti situai
n originea planului z.
*eoarece
> z
> z > z
> z > z
p +
p +
-
,
" $
" $ " $
" $ " $
,
+
se poate determina funcia de transfer a regulatorului
> z
> z
> z
> z
+
p
" $
" $
" $
" $
.

,
,
-
-
0A
> z
= z
) z
? z
B z
p
" $
" $
" $
" $
" $

De asemenea8
) z
+ z
z u 4 z B z
4
4
" $
" $
" $ " $ " $.

,
,
-
unde+
p <
p < <
p < m
m
,
1
,
1 ,
, ,

" $
" $ " $
" $

"i atunci funcia de transfer a re0ulatorului poate fi rescris astfel+

> z
B"z
? z
C C z C z C z
p z p z p z
+
m
m
m
m
" $
$
" $
.....
.....

+ + + +



,
,
- ,
,
1
1
,
,
1
1
unde coeficienii I
4
- I
m
pot fi calculai cu u"urin din
C u
C u u
C u m u m
m
-
,
-
, -
,

" $
" $ " $
" $ " $.

(R.$E)
?arametrii regulatorului I i m p i m
i i
, , , , , 4 $ pot fi determinai comod dac se ine cont de
faptul c8
> z
! z ! z ! z
a z a z a z
p z p z p z
C C z C z
p
m
m
m
m
m
m
m
m
" $
....
....
....
....

+ + +
+ + + +

+ + +
+ + +




,
,
1
1
,
,
1
1
,
,
1
1
- ,
,
,
"2.,;$
C a C p ! C
C a C p ! C
C a C p ! C
m m m m
, , - , , -
1 1 - 1 1 -
- -




.
"2.,2$
iar C
-
,care este i aloarea iniial a comenzii u"-$, se o!ine din "2.,1$
p ! C C
! ! !
i
i
m
i
i
m
m


+ + +
,
-
,
-
, 1
,
,
...
. "2.1-$
3uncia de transfer a regulatorului poate fi deci calculat ntr%un mod foarte simplu. Cu
relaiile "2.,2$ rezult8
? z C B z
B z C A z
" $ " $
" $ " $

-
-
"2.1,$
iar funcia de transfer a re0ulatorului mai poate fi pus n forma+
> z
C A z
C B z
+
" $
" $
" $
.

-
-
,
(R.&&)
/a implementarea algoritmului .dead !eat. tre!uie inut cont de faptul ca aloarea iniial
a comenzii depinde de suma coeficienilor !
i
ai procesului. Acest fapt poate conduce la saturarea
regulatorului n cazul n care rezult sume mici ale coeficienilor. 'ingura posi!ilitate de a
modifica aloarea iniial a comenzii este de a alege o alt perioad de eantionare. Creterea
perioadei de eantionare conduce la creterea sumei coeficienilor i, deci, la scderea alorii
iniiale a comenzii u"-$.
+ezult c alegerea unei perioade de eantionare optime este esenial pentru o!inerea
unui algoritm de reglare implementa!il. ?entru alegerea perioadei de eantionare este
recomandat relaia8
*
*
*
*

-:D -,;
2EF
, ,
"2.1:$
unde8 *

0 suma constantelor de timp ale procesului

*
2EF
0 timpul de ridicare.
10. Metoda timpului minim
9etoda i propune proiectarea unui sistem automat discret cu timp de sta!ilire minim i
eroare staionar nul n momentele de eantionare pentru un semnal de referin n form de
treapt, ramp sau para!ol. +eferindu%ne la sistemul cu configuraia din fig. ;.,., se poate
proiecta un regulator >
+
"z$ fizic realiza!il care s satisfac urmtoarele criterii de proiectare8
,$ eroare staionar nul pentru semnalul de referin prescrisG
1$ durata regimului tranzitoriu s fie minimG
:$ regulatorul s fie fizic realiza!il.
)n rspuns care satisface aceste condiii se numete rspuns .minimal..
'e a arta c pentru a o!ine eroare staionar nul n rspunsul sistemului n !ucl
nchis la semnale de pro! de forma r"t$ 0 t
m
, tre!uie s se impun anumite condiii funciei , %
>
-
"z$.
Transformata a erorii este+
@ z + z = z + z > z " $ " $ " $ " $" " $$. ,
-
.plic/nd teorema valorii finale ultimei ecuaii reult+
lim " $ lim" $ " $" " $$.
n z
e n* z + z > z

,
,
-
, ,
(R.&;)
Smpun/nd condiia de eroare staionar nul din (R.&;) reult+
lim" $ " $" " $$ .
z
z + z > z

,
,
-
, , -
?entru mrimi de intrare de tipul considerat "r"t$0t
n
$ se o!ser c transformatele z ale
acestora sunt de forma8
+ z
A z
z
n
" $
" $
" $

,
,
(R.&C) unde n 7 m # $, iar .() sunt polinoame n
-$
fr erouri la 7 $.
lim " $ lim" $
" $
" $
" " $$ .
n z
n
e n* z
A z
z
> z

,
,
,
-
,
,
, -
"2.1D$
*eoarece .() nu are erouri la 7 $, condiia necesar pentru ca eroarea staionar s fie nul n
ecuaia (R.&D) este ca $ - L
4
() s conin la numrtor factorul ($-
-$
)
n
. *eci $-L
4
() trebuie s fie de forma+
, ,
-
,


> z z 3 z
n
" $ " $ " $ (R.&E)
unde 3"z$ este un polinom "ce urmeaz a fi ales$ fr zerouri la z 0 ,. 3uncia de transfer >
-
"z$
se o!ine din "2.1H$
> z
z z 3 z
z
n n
n
-
,
" $
" $ " $
.

"2.1;$
Kcuaia caracteristic a sistemului cu eroare staionar nul este de forma+
p
7 4, p n (R.&R)
?rin urmare, pentru ca eroarea staionar s se anuleze n domeniul unui interal de timp
finit, cnd semnalul de intrare este de forma t
m
, ecuaia caracteristic a sistemului este de forma
"2.12$, rspunsul sistemului fiind de tipul .dead !eat..
/imitrile impuse lui D"z$ prin posi!ilitile de realizare fizic, restrng alegerea funciei
>
-
"z$ a sistemului n !ucl nchis.
Dac condiia ca e#cesul poli%zerouri al lui >
-
"z$ s fie mai mare sau egal dect e#cesul
poli%zerouri al procesului ">
p
"z$$nu este ndeplinit, se apeleaz la polinomul 3"z$.
In general, se poate demonstra c dac >
p
"z$ are o ntrziere sau zerouri pe sau n
interiorul cercului de raz unitar, 3"z$ nu poate fi ales ar!itrar.
Dac >
p
"z$ are poli pe sau n afara cercului de raz unitar se impune nc o restricie lui
>
-
"z$, i anume ca el s conin, de asemenea, aceti poli insta!ili ai lui >
p
"z$.
Dac procesul >
p
"z$ nu are timp mort, iar toate zerourile reale sunt situate n interiorul
cercului de raz unitar, 3"z$ poate fi ales egal cu , i se o!in rspunsuri minimale pentru
fiecare tip de semnal de referin, dup cum urmeaz "conform "2.1;$$8
r t t > z z
r t t > z z z
r t t > z z z z
" $ " $ " $
" $ " $
" $ " $ .


+

,
1
: :
-
,
-
, 1
1
-
, 1 :
11.Controlabilitatea
Deoarece n literatur se utilizeaz mai multe definiii pentru controla!ilitate, n cele ce
urmeaz a fi folosit urmtoarea8
Un sistem dinamic liniar se numete controlabil dac exist o secven de control u(k) care
s conduc strile sistemului, ntr-un interval de timp finit NT, dintr-o stare iniial x() ntr-o
stare final x(N)!
Aceste relaii indic faptul c eroarea staionar se a
anula dup un tact pentru referin treapt, respecti
1 tacte pentru referin ramp i aa mai departe. In
general, pentru o mrime de intrare de forma t
m
,
timpul minim de sta!ilire al sistemului cu rspuns
minimal este m J , perioade de eantionare, dac
este ndeplinit condiia de realiza!ilitate fizic i nu
*ermenul detectacti!ilitate este folosit n loc de controla!ilitate pentru cazul special n
care sistemul este adus ntr%o stare final din starea #"-$ 0 -.
?entru a o!ine intrarea u"4$ se poate porni de la relaia ",-.1;$.
# N # u
N N
N
" $ " $ K , ....... L +

-
,
",-.:D$ unde [ ] ) 4 ( u ... ) & 2 ( u ), $ 2 ( u u
2
($4.<E)
Sntrarea poate fi determinat unic dac 2 7 n. u u # n #
n N
n n


K ....... L K " $ " $L
, ,
- ($4.<F)
dac detK ....... L .
n

,
-
C
n

K ....... L
,
este denumit matricea de controlabilitate. .ceast matrice nu trebuie s aib
coloanele liniar dependente. *eci condiia de controlabilitate se obine+ :an0 3 7 n ($4.<R)
cu n fiind ordinul sistemului. ?entru N 5 m nu e#ist soluie pentru n, iar pentru N A n nu e#ist
soluie unic.
12. Observabilitatea
)n proces liniar este denumit controla!il dac orice stare #"4$ poate fi o!inut dintr%un
numr finit de aria!ile de intrare i de ieire <"4$, <"4J,$.... <"4JN%,$, u"4$,u"4J,$.....u"4JN%,$.
Condiia de o!sera!ilitate poate fi o!inut dup cum urmeaz8
- din ecuaia ie"irii+
[ ] .
) $ 2 A ( u
) $ A ( u
) A ( u
c c c 4 ) A ( x c ) $ 2 A ( H
) A ( u c ) A ( u c ) A ( x c ) & A ( H
) A ( u c ) A ( x c ) $ A ( H
) A ( cx ) A ( H
+ ultT :e ) A ( cx ) A ( H
& 2 $ 2
&
1
1
1
1
]
1

+
+
+ +
+ + +
+ +

($4.;4)
Dac ectorul intrrii este complet cunoscut, n ecuaii sunt necesare pentru a determina
ectorul de stare 6"4$ n sistemul de ecuaii. Acest sistem de ecuaii deine N 0 n
< 4
< 4
< 4 n
c
c
c
# 4
c
c c c
u 4
u 4
u 4 n
n
n
" $
" $
" $
" $
" $
" $
" $
+
+

1
]
1
1
1

1
]
1
1
1
1
+

1
]
1
1
1
1
1
1
+
+

1
]
1
1
1

,
,
- -
-
,
,
,
1

",-.M,$
N
c
c
c
'
c
c c c
n
n

1
]
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1
1
1

,
1
- -
-
G .

",-.M1$
Oectorul de stare 6"4$ se o!ine din8
6 4 N
< 4
< 4 n
'
u 4
u 4 n
" $
" $
" $
" $
" $

1
]
1
1

+

1
]
1
1

1
]
1
1
,
, ,

",-.M:$
dac det N -. )n proces dinamic este deci o!sera!il dac matricea de o!sera!ilitate N are
+ang N 0 n ",-.MM$
adic matricea N are n linii liniar independente.
15. Estimator de stare
Dac aria!ilele de stare nu sunt direct msura!ile, acestea tre!uie determinate folosind
cantiti msura!ile. 3ie procesul dinamic liniar discret8
# 4 # 4 u 4
< 4 C# 4
" $ " $ " $
" $ " $
+ +

,
",-.D-$
pentru care presupunem c doar ectorul u"4$ i ectorul ieirii <"4$ pot fi msurate fr eroare i
c aria!ilele de stare sunt o!sera!ile. )n model al procesului cu aceeai structur este
conectat n paralel cu procesul ca n fig. ,-.:.
Corecia de stare

# 4 " $ + ,
este generat prin feed!ac4%ul diferenei dintre ieirea
procesului i a modelului.
l 4 < 4 < 4 " $ " $ " $

",-.D,$
ponderat cu o matrice P astfel nct s asigure conergena dintre strile modelului i ale
procesului. Acest model este numit estimator de stare /uen!erger.
9atricea constant P tre!uie aleas astfel nct

# 4 " $ + ,
s se aproprie asimptotic de
#"4J,$ pentru 4 . 3ig. ,-.: ne conduce la urmtoarele ecuaii ale estimatorului8

" $ " $ " $ " $ " $ " $ " " $ " $$ # 4 # 4 u 4 P l 4 # 4 u 4 P < 4 C# 4 + + + + + , ",-.D1$
iar eroarea de estimare este
Q
" $ " $ " $. # 4 # 4 # 4 + + + , , , ",-.D:$
Din ",-.D,$ i ",-.D:$ rezult8
). A ( x
U
) V3 (
)) A ( xW ) A ( x ( V3 ) A ( u ) A ( xW ) A ( u ) A ( x ) $ A ( x
U

+ +
",-.DM$
'e o!ine astfel o ecuaie cu diferene omogen. Oectorul aria!ilelor de stare depinde
numai de starea iniial a strii
Q
" $ # -
i este independent de intrarea u"4$. ?entru conergena la
- a erorii de estimare este necesar ca
lim
Q
" $ ,
4
# 4

-
",-.DM$ tre!uie s fie asimptotic sta!il. Deci
ecuaia caracteristic8
detK L " $" $..."
....
$
zR PC z z z z z z
z z
n
n n
n
+
+ + +

, 1
,
-
",-.DE$
poate aea rdcinile doar n interiorul cercului de raz unitar i n
i
< $ $ , , . Amplasarea polilor
este influenat de alegerea matricei P.
Dac se impun polii dorii ai estimatorului z
,
....z
n
, se pot calcula coeficienii

i
i n , , $
i din
det- , S V3 + 4
, prin egalizarea coeficienilor celor dou ecuaii rezult un sistem de n ecuaii
cu n necunoscute. +ezolnd acest sistem de ecuaii se determin ? i n
i
, , . $
Dac pentru ecuaia caracteristic dorit din ",-.DE$ se impune o comportare deat%!eat,
adic o ecuaie caracteristic de tipul z i n
n
i
- - , , , , h i n
i
, , , se determin n acelai
mod.
16. Controlul dup stare prin metoda timpului finit (deadbeat)
5e consider un proces monovariabil controlabil de ordin n+
# 4 # 4 u 4 " $ " $ " $ + + ,
($4.C&)
5-a artat n seciunea $4.C c acest proces poate fi condus din orice stare iniial n starea x(2)74 n 2 7
n perioade de e"antionare. 5ecvena mrimilor de comand poate fi calculat cu a>utorul relaiei ($4.<R)
5ecvena mrimilor de comand poate fi, de asemenea, 0enerat printr-o reacie dup stare+
u 4 /# 4 " $ " $
($4.C<
.stfel se obine+
# 4 / # 4 # 4 " $ " $ " $ S " $ + ,
($4.C;)
sau
# #
# #
# N #
N
" $ S " $
" $ S " $
" $ S " $.
, -
1 -
-
1

($4.CC)
?entru #"N$ 0 - rezult S
N
0 -.
Kcuaia caracteristic a sistemului nc?is este+ [ ]
det S ..... . zR z z z
n n
n n
+ + + +

, ,
,
- ($4.CD)
Din teorema Ca<le<%Pamilton rezult c o matrice ptratic satisface propria ecuaie
caracteristic

n n
n n
R + + + +

, ,
,
- S ..... . ",-.EH$
",-.EE$ satisface, de asemenea, N 0 n

,
0
1
0...0
n
0 -.
Kcuaia caracteristic devine deci+ [ ]
det S . zR z
n
- ($4.CF)
Comportarea de tip dead!eat este dat de e#istena unui pol multiplu de ordin n n
origine.
3olosind forma canonic controla!il a sistemului
# 4
a a a
# 4 u 4
n n
" $ " $ " $. +

1
]
1
1
1
1
+

1
]
1
1
1
1
1
,
- , -
- - ,
-
-
-
,
, ,

u A Xx A l l l x A
n n
( ) ( ) ..... ( )
$ $
, ",-.MH$
cu a&utorul ecuaiei feed!ac4%ului u"4$ 0 %/#"4$",-.MH$ su!stituit n e#presia lui #"4J,$ se poate
determina matricea de eoluie a sistemului n !ucl nchis %/ i apoi ecuaia caracteristic.
detT L
" $ " $ ..... " $
...... G , ,
zR /
a l a l z a l z z
a l a l l a i n
n n n n
n n
n n i i
+
+ + + + + + +




, , , ,
,
, ,
-
,
",-.E2$
Controlerul dead!eat descris n 2., conduce procesul din orice stare iniial #"-$0- n n
perioade de eantionare ctre o stare final i ieire constant.
) ( H ..... ) $ n ( H ) n ( H +
i ctre o comand constant
). ( u ..... ) $ n ( u ) n ( u +
Controlerul dead!eat descris n aceast seciune conduce procesul din orice stare iniial
#"-$- ctre o stare final #"n$0-. Am!ele sisteme au aceeai ecuaie caracteristic z
n
0 -, au
aceeai comportare pentru pertur!aii iniiale #"-$, deoarece comportarea la pertur!aii iniiale
depinde numai de ecuaia caracteristic "ezi ,-.1;, ,-.::$.
1. Coresponden!a dintre planul s "i planul #
Att pentru polii comple#%con&ugai ct i pentru polii reali, ecuaia folosit pentru a mapa
polii
> > >
> s t
"D.,:$
din planul s n planul z este8
U e e e e
&
s
&
* *
&
&
& &
* &
&
*

t t " $
.

"D.,M$
In consecin, polii z
&
or aea modulul i faza
e
>
>
T

i

> >
T t
. "D.,E$
Conform ecuaiei de transformare rezult urmtoarele8
a$ a#a imaginar 4
&
> > >
T
>
e

din planul s deine un semicerc de raz unitar n planul zG
!$ a#a imaginar > >
e
>

&
4 din planul s deine semicercul inferior de raz unitar n
planul zG
Sm
:e
>
e
1&7>

T
>
>
T74
>
e
&

T
7
Sm

>
T7

T

>
T74
:e

>
T7 -

T

>
T
Y

>
T

>
T7
)lanul s
)lanul
3ig.D.:. *ransformarea planului s n plan z
c$ a#a real negati <
>
4 din planul s "&
&
0 -$ deine n planul z segmentul de a# -
5 z
&
,.
d$ a#a real poziti >
>
4 din planul s "&
&
0 -$ deine n planul z poriunea din a# real
poziti
$ <
> .
e$ ?aralela la a#a negati > >
T
e

cu
<
>
4
din planul s este mapat pe a#a negati a
planului z n poriunea
$ 4
>
.
f$ 'emiplanul stng al planului s deine interiorul cercului de raz unitar n planul z.
g$ 'emiplanul drept al planului s deine e#teriorul cercului de raz unitar n planul z, ceea
ce nseamn c polii insta!ili din planul s or fi situai n aceast regiune.
h$ ?olii critic sta!ili de pe a#a imaginar a planului s sunt situai pe cercul de raz unitar n
planul z.
-
>