Sunteți pe pagina 1din 10

_________________________________________________________________________

17

2
Teoria factoriz[rii
2.1. Factorizarea coprim[ peste RH
Reamintim c dou polinoame f(s) i g(s) , cu coeficieni reali, se numesc coprime dac cel mai mare divizor comun al lor este 1 (echivalent, ele nu au zerouri comune). Utiliznd algoritmul lui Euclid rezult c f i g sunt coprime dac i numai dac exist polinoamele x(s) i y(s) astfel nct: fx + gy = 1 . (2.1.1)

O astfel de ecuaie este numit o identitate Bezout. Dou funcii f i g din RH sunt coprime (peste RH ) dac exist x i y n RH astfel nct relaia (2.1.1) s aib loc (echivalent, f i g sunt coprime dac fiecare divizor comun al lui f i g este inversabil n RH , adic: h, fh 1 , gh 1 RH h 1 RH ). Deci, pentru ca relaia (2.1.1) s aib loc este necesar ca f i g s nu aib zerouri comune n Re s 0 i nici n punctul s = ; dac ar exista un astfel de punct s 0 , atunci: 0 = f(s 0 )x(s 0 ) + g(s 0 )y(s 0 ) 1 . Se poate demonstra c aceast condiie este, de asemenea, i suficient. Fie G o funcie de transfer raional. O reprezentare de forma G = N, M N, M RH (2.1.2)

unde N i M sunt coprime, se numete o factorizare coprim a lui G peste RH . n continuare vom prezenta o metod de construcie a patru funcii din RH care s satisfac urmtoarele dou ecuaii: 17

18

_________________________________________________________________________

2 Teoria factorizrii (2.1.3)

G = N, M

NX + MY = 1 .

Construcia lui M i N este relativ simpl, iar a lui X i Y implic utilizarea algoritmului lui Euclid. Exemplu: Fie G(s) = 1 . Pentru a determina pe N i M se mpart s1 polinoamele de la numrtorul i numitorul lui G printr-un polinom comun fr zerouri n Re s 0 , spre exemplu (s + 1) k : N(s) = 1 , (s + 1) k M(s) = s 1 k (s + 1)

Dac ntregul k este mai mare dect 1, atunci N i M nu sunt coprime (ele au un zero comun n s = ). Deci, N(s) = 1 , s+1 M(s) = s 1 . s+1

n general, pentru a gsi pe N i M putem mpri polinoamele de la numrtorul i numitorul lui G prin (s + 1) k , unde k este egal cu maximul dintre gradele acestor polinoame. Algoritmul lui Euclid calculeaz cel mai mare divizor comun a dou polinoame date, n() i m() . Cnd n i m sunt coprime, algoritmul poate fi utilizat pentru a calcula polinoamele x() i y() satisfcnd: nx + my = 1 . Algoritmul lui Euclid Se consider date polinoamele n i m. Dac grad(n) < grad(m) se schimb n cu m. 1. Se mparte n la m obinnd ctul q 1 i restul r 1 : n = mq 1 + r 1 , grad r 1 < grad m ;

2. Se mparte m la r 1 obinnd ctul q 2 i restul r 2 : m = r1q2 + r2, grad r 2 < grad r 1 ;

3. Se mparte r 1 la r 2 obinnd ctul q 3 i restul r 3 : r1 = r2q3 + r3, grad r 3 < grad r 2 .

18

2.1 Factorizarea coprim peste RHinf nenul.

_________________________________________________________________________

19

Procedeul continu pn la pasul k cnd se obine restul r k , o constant Construirea lui x i y este ilustrat pentru k = 3. Ecuaiile: n = mq 1 + r 1 m = r1q2 + r2 r1 = r2q3 + r3 pot fi scrise sub forma: 1 0 0 r1 q2 1 0 r2 1 q 1 r 3 3 1 q 1 =0 1 0 0 n m

Rezolvnd acest sistem pentru r 3 obinem: r 3 = (1 + q 2 q 3 )n + [q 3 q 1 (1 + q 2 q 3 )]m n final, stabilim: 1 1+q q x= r ( 2 3) 3 1 q q 1+q q . y= r [ 3 1( 2 3 )] 3 Exemplu: Vom aplica algoritmul lui Euclid pentru polinoamele: n() = 2 i m() = 6 2 5 + 1 . 1. mprind n la m obinem: q 1 () = 1 ; 6 2. mprind m la r 1 obinem: q 2 () = 36 114 ; 5 25 r 2 () = 6 . 25 r 1 () = 5 1 ; 6 6

ntruct r 2 este o constant nenul, algoritmul se oprete dup etapa 2. Atunci, ecuaiile sunt: n = mq 1 + r 1 m = r1q2 + r2 de unde obinem: 19

20

_________________________________________________________________________

2 Teoria factorizrii

r 2 = (1 + q 1 q 2 )m q 2 n . Deci, vom lua: q2 x= r , 2 adic x() = 30 + 19; y() = 5 + 1 . y= 1 + q1q2 r2 ,

n continuare se prezint un algoritm pentru factorizarea coprim a lui G peste RH , bazat pe transformarea variabilelor, s , astfel nct polinoamele n s conduc la funcii din RH n s. Algoritm (pentru factorizarea coprim peste RH a unei funcii de transfer raionale, proprii, G): 1. Dac G este stabil (G RH ) , atunci: N = G, M = 1, X = 0, Y = 1 , altfel, continu; STOP;

2. Se transform G(s) n G() utiliznd schimbarea de variabil s = (1 )/ . Se scrie G ca un raport de polinoame coprime: n() G() = ; m() 3. Utiliznd algoritmul lui Euclid, se determin polinoamele x() i y() astfel nct: nx + my = 1 4. Se transform n(), m(), x(), y() n N(s), M(s), X(s), Y(s) utiliznd transformarea invers = 1/(s + 1) . Observaie: Schimbarea de variabil utilizat n acest procedeu nu este unic; singura cerin este ca polinoamele n, m s se transforme n N, M din RH . Exemplu: Fie G(s) = 1 . (s 1)(s 2)

Aplicnd algoritmul anterior obinem: Etapa 2: G() = 2 , 6 5 + 1


2

20

2.1 Factorizarea coprim peste RHinf

_________________________________________________________________________

21

n() = 2 ; m() = 6 2 5 + 1 ; Etapa 3: Algoritmul lui Euclid (vezi exemplul precedent) conduce la: x() = 30 + 19; y() = 5 + 1 ; Etapa 4: Revenind n variabila s obinem: 1 ; M(s) = (s 1)(s 2) ; (s + 1) 2 (s + 1) 2 X(s) = 19s 11 ; Y(s) = s + 6 . s+1 s+1 N(s) = n general, dou matrice F i G din RH sunt coprime la dreapta (peste RH ) dac ele au acelai numr de coloane i exist matricele X i Y n RH astfel nct: F X Y G = XF + YG = I . (2.1.4)

F Aceasta este echivalent cu a spune c matricea este inversabil la G stnga n RH . Similar, dou matrice F i G din RH sunt coprime la stnga (peste RH ) dac ele au acelai numr de linii i exist matricele X i Y n RH astfel nct: X F G Y = FX + GY = I . (2.1.5)

Aceasta este echivalent cu a spune c matricea este inversabil la dreapta F G n RH . Fie G o matrice proprie, real-raional. O factorizare coprim la dreapta a lui G este o factorizare G = NM 1 unde N i M sunt matrice din RH coprime la dreapta. Similar, o factorizare coprim la stnga a lui G are forma G = M 1 N unde N i M sunt coprime la stnga (peste RH ). Observaie: n aceste definiii, implicit, exist cerina ca matricele M i M s fie ptrate i nesingulare. Lema 2.1.1. Pentru orice matrice proprie, real-raional G exist opt matrice n RH satisfcnd ecuaiile:

21

22

_________________________________________________________________________

2 Teoria factorizrii

G = NM 1 = M 1 N (2.1.6) X Y M Y = I. N M N X Aceste dou ecuaii constituie mpreun o factorizare dublu coprim a lui G. Evident, N i M sunt coprime la dreapta, iar N i M sunt coprime la stnga. De asemenea, X i Y sunt coprime la dreapta, iar X i Y sunt coprime la stnga. Demonstraie: Demonstraia lemei este constructiv conducnd la realizrile n spaiul strilor ale celor 8 matrice. Se consider o realizare n spaiul strilor a lui G: G(s) = D + C(sI A) 1 B (2.1.7)

unde A, B, C, D sunt matrice reale, cu (A, B) stabilizabil i (C, A) detectabil. Vom nota, pentru comoditate, G(s) = [A, B, C, D] . Se consider vectorii de intrare, stare i ieire notai cu u, x i, respectiv, y, ecuaiile de stare ale lui G fiind: . x = Ax + Bu y = Cx + Du Se alege o matrice real F astfel nct A F = A + BF s fie stabil (adic, s aib toate valorile proprii n semiplanul stng) i definim vectorul v = u Fx i matricea C F = C + DF . Atunci, obinem: . x = A F x + Bv u = Fx + v y = C F x + Dv . Evident, din aceste ecuaii matricea de transfer de la v la u este: M(s) = [A F , B, F, I] , iar cea de la v la y este N(s) = [A F , B, C F , D] . De aceea, u = Mv, y = Nv

(2.1.8)

(2.1.9)

astfel nct y = NM 1 u , adic G = NM 1 . Evident, N i M sunt proprii i sunt stabile (ntruct A F este stabil) deci sunt n RH . 22

inf _________________________________________________________________________

2.1 Factorizarea coprim peste RH

23

n mod similar, alegnd o matrice real H astfel nct A H = A + HC s fie stabil i definind B H = B + HD se obine G = M 1 N (utiliznd G T (s) n locul lui G(s) n dezvoltrile anterioare), unde:
M(s) = [A H , H, C, I] N(s) = [A H , B H , C, D]

(2.1.10) (2.1.11)

Formulele pentru celelalte patru matrici sunt: X(s) = [A F , H, C F , I] Y(s) = [A F , H, F, 0] X(s) = [A H , B H , F, I] Y(s) = [A H , H, F, 0]

(2.1.12) (2.1.13) (2.1.14) (2.1.15)

Obinerea acestor formule este mai laborioas, ea fiind bazat pe construcia unui compensator stabilizator pentru G utiliznd teoria observerelor, urmat de determinarea factorizrilor coprime ale acestui compensator [Fra87]. Exemplu: Vom ilustra aplicarea acestor formule pe un exemplu scalar: G(s) = s 1 . s(s 2) O realizare minimal este: 0 1 0 A= , B = , C = 1 0 2 1 1 , D = 0 .

Alegnd F astfel nct A F s aib valorile proprii {-1,-1}, adic, 0 1 F= 1 4 A F = 1 2 se obine: N(s) = [A F , B, C, 0] = s 1 2 , (s + 1) s(s 2) M(s) = [A F , B, F, 1] = . (s + 1) 2 5 Similar, alegnd H = rezult, 9 23

_________________________________________________________________________

24

2 Teoria factorizrii

5 4 AH = , 9 7
2 X(s) = [A F , H, C, 1] = s + 6s 223 , (s + 1) 41 s + 1 Y(s) = [A F , H, F, 0] = . (s + 1) 2

n acest exemplu (scalar) avem: N = N, M = M, X = X,

Y=Y

2.2. Factorizarea interior - exterioar[


a) Cazul scalar Definiia 2.2.1. O funcie scalar G din RH este interioar dac G G = 1, adic G(s)G(s) = 1 .

Funciile interioare au simetrie poli-zerouri n raport cu axa imaginar: s = s 0 este un zero imaginea sa n oglind, s = s 0 este un pol. Deci, zerourile unei funcii interioare se afl toate n interiorul semiplanului drept. O funcie interioar este stabil i trece-tot cu amplitudinea 1. Definiia 2.2.2. O funcie scalar G din RH este exterioar dac aceasta nu are zerouri n Re s > 0 . O funcie exterioar este stabil i cu faz minim. Teorema 2.2.1. Orice funcie scalar G din RH are o factorizare G = G i G o cu G i - interioar i G o - exterioar. Dac G(j) 0 pentru orice 1 0 , atunci G o RH . Observaie: Se calculeaz zerourile lui G din semiplanul Re s > 0 , notate cu a k , k = 1, ..., p (considernd multiplicitile). Atunci, Gi =
k =1 p

s ak , s + ak

Go = G . Gi

(2.2.1)

b) Cazul matriceal Definiia 2.2.1/. O matrice G din RH este interioar dac G G = I , unde G s) = G T (s).
(

Pentru ca o matrice G s fie interioar este necesar ca aceasta s fie "nalt" (numrul liniilor numrul coloanelor). 24

inf _________________________________________________________________________

2.1 Factorizarea coprim peste RH

25

Operatorul Laurent al unei matrice interioare pstreaz produsele interioare (deoarece autoadjunctul G = G ): Gf, Gh = f, G Gh = f, h , f, h L 2 . Deci, premultiplicarea unei matrice din L cu o matrice G interioar pstreaz normele F L GF = F . (2.2.2) Definiia 2.2.2/. O matrice G din RH este exterioar dac pentru orice Re s > 0, G(s) are rang complet pe linii (este epic); echivalent, G are o invers la dreapta care este analitic n Re s > 0 . Pentru ca o matrice G s fie exterioar trebuie ca aceasta s fie "lat" (numrul liniilor numrul coloanelor). Evident, dac G este ptrat i G, G 1 RH , atunci G este exterioar. Teorema 2.2.1/. Orice matrice G din RH are o factorizare G = G i G o cu G i - interioar i G o - exterioar. Dac rang G(j) = constant pentru orice 0 , atunci G o este inversabil la dreapta n RH .

2.3. Factorizarea spectral[


Se consider o matrice ptrat G(s) avnd proprietile: G, G 1 RL , G = G , G() > 0 . (2.3.1)

O astfel de matrice are polii i zerourile simetrice n jurul axei imaginare. Teorema 2.3.1. Orice matrice G satisfcnd (2.3.1) are o factorizare spectral G = G G ,
1 G, G RH

(2.3.2)

Factorul G din (2.3.2) se numete factor spectral. Observaie: O matrice G satisfcnd (2.3.1) are i o factorizare 1 co-spectral, G = G G , G , G RH . 2.3.1. Factorizarea J - spectral[ Este o factorizare particular, utilizat pentru rezolvarea problemei lui Nehari n cazul matriceal general. Se consider o matrice real-raional G 1 (s) avnd proprietile: 1) G 1 - este strict proprie; 2) G 1 - este analitic n Re s 0 ; 25 (2.3.3)

_________________________________________________________________________

26

2 Teoria factorizrii

3) G1 < 1 . Se definesc matricele I 0 I G1 G= , J= . 0 I 0 I Factorizarea J-spectral a lui G se definete prin: G JG = G JG ,


1 G, G RH

(2.3.4)

(2.3.5)

2.4. Factorizarea Cholesky


Propoziia 2.4.1 [Ion94b]. Dac A R nn este o matrice simetric pozitiv-definit, atunci exist i este unic matricea superior triunghiular R astfel nct A = RTR . (2.4.1)

26