Sunteți pe pagina 1din 24

_________________________________________________________________________

69

5
Analiza robuste\ii parametrice (metode moderne)
5.1. Teorema lui Haritonov
5.1.1. Incertitudini cu structuri independente Incertitudinile cu structuri independente, dei se ntlnesc destul de rar n practic, pot fi tratate cu o teorie relativ simpl care permite apoi trecerea la incertitudini cu structuri mai complexe. Studiul incertitudinilor cu structuri independente este motivat i de urmtoarele dou argumente: a) Se presupune c pentru un sistem de reglare se determin polinomul caracteristic asociat p(s) . Dei se cunoate existena incertitudinii parametrice, dependena coeficienilor de q este complicat i puternic neliniar ceea ce nu permite o analiz matematic. Totui, sunt necesare anumite informaii despre gradul de robustee. Presupunnd o incertitudine cu structur independent, se poate determina variaia procentual a coeficienilor polinomului p(s) care poate fi tolerat. b) n anumite situaii, o structur mai complicat a incertitudinii poate fi acoperit printr-o structur independent a incertitudinii. Astfel, din rezultatele obinute pentru cazul independent se deduc, adesea, condiii suficiente pentru cazul mai complicat considerat. Definiia 5.1.1. Un polinom incert p(s, q) = a i (q)s i
i=0 n

(5.1.1)

69

70

_________________________________________________________________________

5 Analiza robusteii parametrice (metode moderne)

se spune c are o structur independent a incertitudinii dac fiecare component q i a lui q intervine numai ntr-un singur coeficient. 5.1.2. Familii de polinoame pe interval Definiia 5.1.2. O familie de polinoame P= {p(, q) q Q} se spune c este o familie de polinoame pe interval dac p(s, q) are o structur independent a incertitudinii, fiecare coeficient depinde continuu de q i Q este o "cutie". Observaie: Adesea, pentru simplitate, ne vom referi la P ca la un polinom pe interval. Exemplu: O familie de polinoame pe interval P se obine din polinomul incert descris prin p(s, q) = (4 + q 4 )s 4 + (5 + q 3 )s 3 + (2 + q 2 )s 2 + (3 + q 1 )s + (6 + q 0 ) cu limitele incertitudinii q i 1, i = 0, 1, 2, 3, 4 . Observaie: Este posibil ca unii dintre coeficienii lui p(s, q) s fie fixai. ntruct reprezentarea incertitudinii implic, adesea, un anumit tip de redundan, este posibil s se combine incertitudinile astfel nct s se obin o descriere a aceleiai familii de polinoame cu un numr mai mic de parametri inceri. Exemplu: Fie p(s, q) = s 3 + (5 + q 2 + 2q 3 )s 2 + (6 + 2q 1 + 5q 4 )s + (3 + q 0 ) cu limitele q i 0, 5 pentru i = 0, 4 . Se definesc noi parametri inceri: q 2 = 5 + q 2 + 2q 3 q 1 = 6 + 2q 1 + 5q 4 q =3+q
0 0

cu limitele 2, 5 q 0 3, 5; 2, 5 q 1 9, 5 i 3, 5 q 2 6, 5 (care determin mulimea Q ) i un nou polinom incert p (s, q) = s3 + q 2s2 + q 1s + q0 Familia P = p (, q) qQ se numete o versiune comprimat a familiei originale P (se poate demonstra c P = P ). Teorema 5.1.1. Se consider o familie de polinoame pe interval P = = {p(, q) q Q} cu p(s,q) avnd coeficienii depinznd continuu de q. Atunci, 70

5.1 Teorema lui Haritonov

_________________________________________________________________________

71

q) exist o a doua familie de polinoame pe interval P = p (, q Q cu p (s, q ) de forma p (s, q isi q) =


i=0 n

(5.1.2)

i, n plus, P = P . innd cont de aceast teorem, n continuare se va utiliza un polinom de forma p(s, q) = q i s i
i=0 n

(5.1.3)

cnd se lucreaz cu o familie de polinoame pe interval. O descriere complet a familiei, ntr-o form prescurtat, este
+ i p(s, q) = [q i , q i ]s i=0 n

(5.1.4)

+ unde [q i , q i ] definete intervalul de mrginire pentru componenta q i a incertitudinii.

5.1.3. Polinoame Haritonov Definiia 5.1.3. Pentru un polinom pe interval


+ i p(s, q) = [q i , q i ]s i=0 n

se asociaz urmtoarele patru polinoame Haritonov fixate:


+ 2 5 + 6 + 3 4 ... K 1 (s) = q 0 + q1 s + q2 s + q3 s + q4 s + q5 s + q6 s + 2 + 5 6 + 3 + 4 ... K 2 (s) = q + 0 + q1 s + q2 s + q3 s + q4 s + q5 s + q6 s + 2 5 6 + 3 + 4 ... K 3 (s) = q + 0 + q1 s + q2 s + q3 s + q4 s + q5 s + q6 s + + 2 + 5 + 6 + 3 4 ... K 4 (s) = q 0 + q1 s + q2 s + q3 s + q4 s + q5 s + q6 s +

(5.1.5)

Teorema 5.1.2. (Haritonov, 1978). O familie de polinoame pe interval P cu grad invariant este robust stabil dac i numai dac cele patru polinoame Haritonov ale sale sunt stabile. Observaie: Polinoamele Haritonov sunt fixate n sensul c n acestea + intervin doar limitele q i i q i . De asemenea, numrul de polinoame este patru indiferent de gradul lui p(s, q) . 71

_________________________________________________________________________

72

5 Analiza robusteii parametrice (metode moderne)

Dreptunghiul Haritonov
+ Se consider un polinom pe interval p(s, q) = [q i , q i ]s i i se urmrete i=0

descrierea mulimii tuturor valorilor posibile ale lui p(j0 , q) cnd q Q (Q - o "cutie"), iar frecvena = 0 este fixat, adic p(j0 , Q) = {p(j0 , q) q Q} . (5.1.6)

p(j0 , Q) se numete dreptunghiul lui Haritonov la frecvena = 0 . n continuare, se va demonstra c p(j0 , Q) este un dreptunghi cu vrfurile K i (j0 ) , unde K i , i = 1, 4 reprezint polinoamele Haritonov. Se observ c Re p(j0 , q) =
4 6 8 ... q i (j0 ) i = q 0 q 2 2 0 + q 4 0 q 6 0 + q 8 0

i par

Im p(j0 , q) = 1 j

i impar

q i (j0 ) = q 1 0
i

q 3 3 0

q 5 5 0

q 7 7 0

q 9 9 0

(5.1.7) . . .

adic Re p(j0 , q) i Im p(j0 , q) sunt decuplate din punct de vedere al incertitudinilor care intervin n acestea. ntruct fiecare component q i intervine doar ntr-un singur coeficient al lui p(s, q) , determinarea valorilor minime i maxime ale lui Re p(j0 , q), q Q se poate realiza prin minimizarea sau maximizarea fiecrui termen, obinnd
4 + 6 + 2 8 . . . = Re K 1 (j0 ) (5.1.8) min Re p(j0 , q) = q 0 q 2 0 + q 4 0 q 6 0 + q 8 0 qQ

i
2 + 8 + 4 6 . . . = Re K 2 (j0 ) . (5.1.9) max Re p(j0 , q) = q + 0 q 2 0 + q 4 0 q 6 0 + q 8 0 qQ

Pentru minimizarea i maximizarea lui Im p(j0 , q) trebuie s se in cont de semnul lui 0 . Astfel, pentru 0 0 obinem
+ 3 5 + 7 ... min Im p(j0 , q) = q 1 0 q 3 0 + q 5 0 q 7 0 + qQ

iar pentru 0 < 0


3 + 5 7 ... min Im p(j0 , q) = q + 1 0 q 3 0 + q 5 0 q 7 0 + qQ

Combinnd aceste dou cazuri se obine 72

_________________________________________________________________________

5.1 Teorema lui Haritonov

73

Im K 3 (j0 ), daca 0 0 min Im p(j0 , q) = qQ Im K 4 (j0 ), daca 0 < 0 Similar, se obine Im K 4 (j0 ), daca 0 0 max Im p(j0 , q) = qQ Im K 3 (j0 ), daca 0 < 0 0 0 .

(5.1.10)

(5.1.11)

Astfel, p(j0 , Q) este mrginit de dreptunghiul din figura 5.1.1, pentru

Im ImK (j0) 4 ImK (j0) 3 D C

p(j0,Q)
A
ReK1 (j0)

B
ReK 2(j0)

Re

Fig. 5.1.1. Dreptunghiul Haritonov pentru 0 0 Fiecare vrf al dreptunghiului Haritonov poate fi asociat unui singur polinom Haritonov, astfel: A = Re K 1 (j0 ) + jIm K 3 (j0 ) = Re K 1 (j0 ) + jIm K 1 (j0 ) = K 1 (j0 ) B = Re K 2 (j0 ) + jIm K 3 (j0 ) = Re K 3 (j0 ) + jIm K 3 (j0 ) = K 3 (j0 ) C = Re K 2 (j0 ) + jIm K 4 (j0 ) = Re K 2 (j0 ) + jIm K 2 (j0 ) = K 2 (j0 ) D = Re K 1 (j0 ) + jIm K 4 (j0 ) = Re K 4 (j0 ) + jIm K 4 (j0 ) = K 4 (j0 ) Descrierea final a dreptunghiului Haritonov este reprezentat n figura 5.1.2. Observaie: n mod asemntor se trateaz cazul 0 < 0 . Pentru 0 = 0 se + obine p(j0 , Q) = [q 0 , q0 ] . Dac pulsaia se crete ncepnd de la valoarea = 0 se obine o micare a dreptunghiului n planul complex, vrfurile acestuia fiind K i (j), i = 1, 4 . n general, dimensiunile acestui dreptunghi variaz cu frecvena (el ncepe la = 0 ca un interval pe axa real). 73

_________________________________________________________________________
Im K 4(j0) K2 (j0)

74

5 Analiza robusteii parametrice (metode moderne)

p(j0,Q)
K1(j0) K 3(j0) Re

Fig. 5.1.2. Dreptunghiul Haritonov simplificat, pentru 0 0 Lema 5.1.1. (Proprietatea de monotonie a unghiului (Mihailov, 1938)). Se presupune c p(s) este un polinom stabil. Atunci, unghiul (argumentul) lui p(j) este o funcie strict cresctoare de R . n plus, cnd variaz de la 0 la + , argumentul lui p(j) sufer o cretere de n/2 radiani. Observaie: Dac p(s) este un polinom de gradul n cu n 1 radcini n semiplanul stng deschis i n 2 radcini n semiplanul drept deschis i n 1 + n 2 = n , atunci cnd variaz de la 0 la argumentul lui p(j) sufer o schimbare total de (n 1 n 2 )/2 radiani. Lema 5.1.2. (Condiia de excludere a originii). Presupunem c o familie de polinoame pe interval P= {p(, q) q Q} are grad invariant i cel puin un element stabil p(s, q 0 ) . Atunci, P este stabil robust dac i numai dac z = 0 este exclus din dreptunghiul Haritonov la toate frecvenele nenegative, adic, 0 p(j, Q), 0 . (5.1.12)

Restricia la frecvene 0 provine din observaia c z p(j, Q) dac i numai dac z p(j, Q) . Demonstraia Lemei 5.1.2. Necesitatea: Presupunem c P este stabil robust. Utiliznd metoda contradiciei (reducerii la absurd) se presupune c R astfel nct 0 p(j , Q) . Atunci, q Q astfel nct p(j , q ) = 0 , adic polinomul p(s, q ) are o rdcin pe axa imaginar, s = j , ceea ce contrazice stabilitatea robust a lui P. Suficiena: Presupunem c 0 p(j, Q), R . Utiliznd metoda contradiciei, se presupune c P nu este stabil robust, adic q 1 Q astfel nct p(s, q 1 ) este instabil. Fie p (s, ) = p(s, q 1 + (1 )q 0 ), [0, 1] , unde p (s, ) P deoarece q 1 + (1 )q 0 Q . n plus, p (s, 0) = p(s, q 0 ) este stabil, iar p (s, 1) = p(s, q 1 ) are cel puin o rdcin n semiplanul drept nchis. ntruct 74

5.1 Teorema lui Haritonov

_________________________________________________________________________

75

rdcinile lui p (s, ) depind continuu de , exist o valoare [0, 1] astfel nct p (s, ) s aib o rdcin pe axa imaginar. Echivalent, R astfel nct p(j , q 1 + (1 )q 0 ) = 0 , adic 0 p(j , Q) ceea ce contrazice ipoteza. Observaie: n cazul polinoamelor cu coeficieni compleci, restricia la 0 nu mai este valabil, condiia de excludere a originii trebuind s aib loc R . Demonstraia Teoremei lui Haritonov. Necesitatea: Dac P este stabil robust, rezult c cele patru polinoame Haritonov sunt stabile ntruct K i (s) P, i = 1, 4 . Suficiena: Presupunem c cele patru polinoame Haritonov sunt stabile. Utiliznd metoda contradiciei se presupune c P nu este stabil robust i se analizeaz urmtoarele dou cazuri: + + 1. 0 [q 0 , q 0 ] . Ipoteza de grad invariant implic faptul c q n i q n au acelai semn (presupunem c ambele sunt pozitive). Deci, cel puin un polinom Haritonov are coeficientul lui s n pozitiv i coeficientul lui s 0 nepozitiv, ceea ce contrazice ipoteza de stabilitate a celor patru polinoame Haritonov (coeficienii unui polinom stabil sunt nenuli i au acelai semn). + + 2. 0 [q 0 , q 0 ] . ntruct p(j0, Q) = [q 0 , q 0 ] este dreptunghiul Haritonov la = 0 , rezult c 0 p(j0, Q) . Dar, ntruct P nu este stabil robust, din condiia de excludere a originii rezult c exist R astfel nct 0 p(j , Q) . Deoarece 0 p(j0, Q) , micarea continu a vrfurilor K i (j) ale lui p(j, Q) garanteaz faptul c exist o pulsaie > 0 pentru care z = 0 atinge limitele dreptunghiului p(j, Q) . Presupunem c aceast atingere (strpungere) apare pe latura inferioar a lui p(j, Q) , ca n figura 5.1.3. Punctul z = 0 nu poate coincide cu vrfurile K 1 (j) sau K 3 (j) deoarece K 1 (s) i K 3 (s) sunt presupuse stabile.
Im

) K1(j^

z = 0

(j ^) K 3

Re

Fig. 5.1.3. Strpungerea limitelor dreptunghiului Haritonov

Pentru > 0 suficient de mic, utiliznd continuitatea lui K i (j) i proprietatea de monotonie a unghiului, se poate scrie 0 < arg(K 3 (j( + ))) < 90 o 75

76 i

_________________________________________________________________________

5 Analiza robusteii parametrice (metode moderne)

180 < arg(K 1 (j( + ))) < 270 o . Se obine o contradicie ntruct satisfacerea simultan a acestor dou inegaliti face imposibil pstrarea laturii inferioare a dreptunghiului Haritonov paralel cu axa real. Exemplu: Relum analiza sistemului cu polinomul caracteristic (4.3.3), adic 1 3 2 p(s) = T s 4 + T + 10 s + s + g 2 s + g . 10 (5.1.13)

Presupunem c variaiile parametrilor instalaiei sunt cunoscute ntre limitele g g g,

0TT .

(5.1.14)

Atunci, coeficienii polinomului (5.1.13) se afl ntre limitele: g 0 g ,

g 2 1 g 2 ,

1 2 1 , 1 1 + T, 3 10 10 0 4 T . 10 Presupunem T = 0, 2 , iar pentru g considerm dou cazuri:

(5.1.15)

1. g = 0, 5 i g = 5 . n acest caz cele patru polinoame Haritonov sunt:

K 1 (s) = 0, 5 + 0, 5 2 s + s 2 + 0, 3 s 3 , K 2 (s) = 5 + 5 2 s + s 2 + 0, 1 s 3 + 0, 02 s 4 , K 4 (s) = 0, 5 + 5 2 s + s 2 + 0, 1 s 3 . Utiliznd criteriul Routh-Hurwitz sau calculnd numeric rdcinile rezult c polinoamele K 1 i K 4 sunt strict Hurwitz, pe cnd K 2 i K 3 nu sunt polinoame Hurwitz. Aceasta arat c polinomul p(s) = 0 + 1 s + 2 s 2 + 3 s 3 + 4 s 4 76 (5.1.17) (5.1.16) K 3 (s) = 5 + 0, 5 2 s + s 2 + 0, 3 s 3 + 0, 02 s 4 ,

_________________________________________________________________________

5.1 Teorema lui Haritonov

77

nu este strict Hurwitz pentru toate variaiile coeficienilor ntre limitele (5.1.15). Aceasta nu demonstreaz, totui, c sistemul n circuit nchis cu polinomul caracteristic (5.1.13) nu este stabil pentru toate variaiile lui g i T ntre limitele (5.1.14), ntruct coeficienii i ai polinomului nu variaz independent n cadrul limitelor (5.1.15). De altfel, din figura 4.3.1 se observ c domeniul de variaie considerat n acest exemplu pentru g i T se afl n domeniul de stabilitate. 2. g = 0, 5 i g = 2 . Repetnd calculele se gsete c, n acest caz, fiecare

din cele patru polinoame Haritonov este strict Hurwitz astfel nct sistemul n circuit nchis este stabil pentru toate valorile parametrilor din domeniul considerat. Observaie: Din acest exemplu se evideniaz faptul c Teorema lui Haritonov presupune variaia independent a coeficienilor polinomului caracteristic al sistemului n circuit nchis ntre limitele specificate. n cazul n care coeficienii polinomului caracteristic nu variaz n mod independent Teorema 5.1.2 furnizeaz doar condiii suficiente, nu i necesare, pentru stabilitatea robust. Marginea de robustee Se consider o familie de polinoame pe interval de ordinul n cu polinomul nominal p 0 (s) stabil i limita incertitudinii variabil r 0 , descris prin p r (s, q) = p 0 (s) + r [ i , i ]s i .
i=0 n1

(5.1.18)

Aici, i 0 reprezint un factor de scalare care determin aspectul mulimii de variaie a incertitudinii Q. Notnd cu Pr familia de polinoame rezultat se pune problema determinrii unei formule pentru marginea de robustee r max = sup {r Pr este stabil robust} . (5.1.19)

Problema marginii de robustee se poate reduce (pe baza Teoremei Haritonov) la patru probleme separate pentru polinoamele incerte 4 {p 0 (s) + qp 1,i (s)} i=1 , unde p 1,1 (s) = 0 1 s + 2 s 2 + 3 s 3 4 s 4 5 s 5 + 6 s 6 + p 1,2 (s) = 0 + 1 s 2 s 2 3 s 3 + 4 s 4 + 5 s 5 6 s 6 p 1,3 (s) = 0 1 s 2 s 2 + 3 s 3 + 4 s 4 5 s 5 6 s 6 + p 1,4 (s) = 0 + 1 s + 2 s 2 3 s 3 4 s 4 + 5 s 5 + 6 s 6 Apoi, aplicnd criteriul valorii proprii (Teorema 4.2.1) i considernd cazul cel mai defavorabil n raport cu i = 1, 4 , se obine formula 77 (5.1.20)

78

_________________________________________________________________________

5 Analiza robusteii parametrice (metode moderne) 1


1 + max (H (p 0 )H(p 1,i )) i4

r max = min

(5.1.21)

Testarea grafic a stabilitii robuste Condiia de excludere a originii sugereaz o procedur grafic simpl pentru verificarea stabilitii robuste i anume urmrirea micrii dreptunghiului Haritonov p(j, Q) cnd variaz de la 0 la + (se urmrete satisfacerea condiiei 0 p(j, Q) ). n realitate condiia nu se testeaz dect pe un interval finit de frecvene [0, c ] . Existena lui c astfel nct 0 p(j, Q) , c este asigurat de condiia de rang invariant. ntr-adevr, presupunnd (fr pierderea generalitii) q i > 0, i = 0, n , se poate arta c
+ i n p(j, q) q n q i , q Q, 0 . i=0 n 1

(5.1.22)

ntruct membrul drept tinde la + cnd + rezult c oricare ar fi > 0 exist un c > 0 astfel nct p(j, q) oricare ar fi > c . Deci, 0 p(j, Q), > c . Se poate alege c , spre exemplu, ca fiind cea mai mare rdcin real a polinomului
+ i n f() = q n qi . i=0 n1

(5.1.23)

Acoperirea prin polinoame pe interval Structura independent a incertitudinii este restrictiv deoarece, n general, parametrii inceri intr n mai mult de un coeficient. O posibilitate de tratare a acestor incertitudini dependente este aa numita metod a acoperirii (supramrginirii) care, ns, are dezavantajul obinerii unor rezultate conservative. Astfel, se obin doar condiii suficiente pentru robustee. Se consider un polinom incert p(s, q) = a i (q)s i i o mulime de variaie
i=0 n

a incertitudinii Q nchis i mrginit (nu neaprat o "cutie"). Se presupune c funciile a i (q) depind continuu de q i se definesc limitele: q i = min a i (q)
qQ

(5.1.24)

i q+ i = max a i (q) .
qQ

(5.1.25)

Se observ c familia de polinoame P descris prin 78

5.1 Teorema lui Haritonov

_________________________________________________________________________
+ i p(s, q) = [q i , q i ]s i=0 n

79

(5.1.26)

este o acoperire a lui P. De aceea, orice proprietate de robustee care are loc pentru familia de polinoame pe interval P trebuie s aib loc i pentru P (reciproca nu este adevrat). Exemplu: Se consider familia de polinoame P descris prin p(s, q) = s 4 + (5 + 0, 2q 1 q 2 + 0, 1q 1 0, 1q 2 )s 3 + (6 + 3q 1 q 2 4q 2 )s 2 + + (6 + 6q 1 8q 2 )s + (0, 5 3q 1 q 2 ) cu q i 0, 25, i = 1, 2. Se calculeaz q 0 = min a 0 (q) =
qQ 0,25q i 0,25

min

(0, 5 3q 1 q 2 ) = 0, 3125 ; (0, 5 3q 1 q 2 ) = 0, 6875 ;

q+ 0 = max a 0 (q) =
qQ

0,25q i 0,25 0,25q i 0,25

max

q 1 = min a 1 (q) =
qQ

min

(6 + 6q 1 8q 2 ) = 2, 5 ; (6 + 6q 1 8q 2 ) = 9, 5 .

q+ 1 = max a 1 (q) =
qQ

0,25q i 0,25

max

+ + Analog, se obine: q 2 = 4, 8125, q 2 = 7, 1875, q 3 = 4, 9475 i q 3 = 5, 0375. Deci, o

familie de polinoame pe interval P utilizat pentru acoperire este descris prin p(s, q) = s 4 + [4, 9475; 5, 0375]s 3 + [4, 8125; 7, 1875]s 2 + [2, 5; 9, 5]s + + [0, 3125; 0, 6875] Aplicnd teorema lui Haritonov familiei P se obine stabilitatea robust a acesteia. Atunci, rezult stabilitatea robust a familiei originale P.

5.2. Extensii ale teoremei lui Haritonov


Polinoame pe interval, de ordin redus Teorema 5.2.1. Se consider o familie de polinoame pe interval P cu grad invariant n = 3 i q 0 > 0 . Atunci, P este robust stabil dac i numai dac polinomul Haritonov K 3 (s) este stabil. Observaie: Pentru o familie de polinoame pe interval P cu grad invariant n = 4 i q 0 > 0 stabilitatea robust se obine dac i numai dac polinoamele Haritonov K 2 (s) i K 3 (s) sunt stabile. 79

_________________________________________________________________________

80

5 Analiza robusteii parametrice (metode moderne)

5.2.1. Instala\ii pe interval, cu reac\ie unitar[ Definiia 5.2.1. O familie de instalaii pe interval P este descris prin P(s, q, r) = M(s, q) N(s, r)
m i=0

(5.2.1)

cu un polinom numrtor incert M(s, q) = q i s i , polinom numitor incert N(s, r) = r i s i i cutiile Q i R ca mulimi limit ale incertitudinii pentru q i,
i=0 n

respectiv, r; adic, P este un raport de familii de polinoame pe interval. Pentru simplitate se scrie P(s, q, r) =
i=0 n + i [q i , q i ]s + i [r i , r i ]s m

(5.2.2)

i=0

Se utilizeaz notaia P= {P(, q, r) q Q, r R} denumit instalaie pe interval.

i, adesea, este

Pentru o instalaie pe interval proprie definit prin condiia n m , dac se utilizeaz reacia unitar, incertitudinile din polinomul n circuit nchis pot fi comprimate; adic,
+ i + i p(s, q, r) = [q i , q i ]s + [r i , r i ]s = i=0 m i=0 + + i = [q i + r i , q i + r i ]s + i=0 + i [r i , r i ]s . i=m+1 n m n

(5.2.3)

Deci, reacia unitar conserv structura polinomului pe interval. Un alt test (n domeniul frecven) pentru stabilitatea robust este furnizat de urmtoarea teorem (Barmish, 1989). Teorema 5.2.2. Fie P o familie de polinoame pe interval cu grad invariant, cel puin un element stabil i polinoamele Haritonov asociate K 1 (s), K 2 (s), K 3 (s) i K 4 (s) . Atunci, P este stabil robust dac i numai dac H() > 0, 0 , unde H() = max {Re K 1 (j), Re K 2 (j), Im K 3 (j), Im K 4 (j)} . (5.2.5) (5.2.4)

Demonstraia acestei teoreme se bazeaz pe dreptunghiul Haritonov i condiia de excludere a originii. 80

5.1 Teorema lui Haritonov

_________________________________________________________________________

81

Observaie: Pentru o familie de polinoame pe interval cu grad invariant, are loc relaia

lim H() = + .

(5.2.6)

Aceasta permite limitarea domeniului de frecven la un interval [0, c ]. Considernd norma max clasic definit pentru numere complexe z C prin z

= max { Re z , Im z }

(5.2.7)

se poate demonstra, n ipotezele Teoremei 5.2.2, c dac 0 p(j, Q) pentru anumite frecvene 0 , atunci H() = min
zp(j,Q)

(5.2.8)

Deci, la o frecven dat 0 , H() reprezint distana n norma max de la origine la cel mai apropiat punct (n norm max) al dreptunghiului Haritonov p(j, Q) . Observaie: Pstrarea unei distane mari ntre dreptunghiurile Haritonov p(j, Q), 0 , i origine (z = 0) nu semnific existena unei margini de robustee bune. 5.2.2. Func\ia |pkin-Polyak Se consider polinomul incert p r (s, q) = p 0 (s) + r [ i , i ]s i , r 0 ,
i=0 n1

(5.2.9)

unde i 0, i = 0, n 1 reprezint factori de scal care determin aspectul mulimii de variaie a inceritudinii Q r . Considernd p 0 (s) polinomul nominal se studiaz familia de polinoame pe interval Pr= {p r (, q) q Q r } . (5.2.10)

Teorema 5.2.3 (pkin i Polyak, 1991). Pentru r 0 fixat, se consider familia de polinoame pe interval Pr cu ordinul n 2 , ponderile pozitive 0 , 1 , , n1 i polinomul nominal p 0 (s) stabil. Fie G TP () = Re p 0 (j) Im p 0 (j) +j . i i i i
i par i impar

(5.2.11)

81

82

_________________________________________________________________________

5 Analiza robusteii parametrice (metode moderne)

Atunci, cu norma max pe z C , rezult c Pr este stabil robust dac i numai dac condiia la frecven zero p 0 (j0) > r 0 este satisfcut i G TP ()

(5.2.12) (5.2.13)

> r, 0 .

Demonstraie. ntruct p 0 (s) este stabil, din condiia de excludere a originii (Lema 5.1.2) rezult c Pr este stabil robust dac i numai dac 0 p r (j, Q), 0 . Pentru = 0 , condiia necesar i suficient pentru excluderea originii este p 0 (j0) > r 0 . Pentru 0 , dreptunghiul Haritonov p r (j, Q) (fig. 5.2.1) este centrat n p 0 (j) i are limea (pe direcia axei reale) d R () = 2r i i
i par

(5.2.14)

iar nlimea (pe direcia axei imaginare) d I () = 2r i i .


i impar

(5.2.15)

Evident, 0 p r (j, Q) dac i numai dac Re p 0 (j) > d R ()/2 sau Im p 0 (j) > d I ()/2. Echivalent, 0 p r (j, Q) dac i numai dac Re G TP () > r sau Im G TP () > r, adic stabilitatea robust este garantat dac i numai dac are loc condiia G TP ()
Im

> r, 0.

p0(j) d () R

d I() Re

Fig. 5.2.1. Dreptunghiul Haritonov p r (j, Q) Observaie: Se poate determina marginea de robustee r max = sup {r Pr este stabil robust} cu ajutorul graficului funciei complexe G TP () . Se determin latura ptratului de dimensiune maxim (fig. 5.2.2), notat cu 2r + max , centrat n origine i care se poate 82

_________________________________________________________________________

5.1 Teorema lui Haritonov

83

nscrie n interiorul graficului lui G TP () . innd cont de condiia la frecven nul din Teorema pkin-Polyak i notnd r 0 = p 0 (j0) / 0 se obine r max = min {r 0 , r + max } .
Im

(5.2.16)

G TP ( )
+ rm ax

Re

Fig. 5.2.2. Primul contact cu graficul G TP (j) O variant a teoremei lui Haritonov se aplic i n cazul polinoamelor cu coeficieni compleci, aceasta implicnd opt polinoame Haritonov.

5.3. Conceptul de set de valori


n acest paragraf se consider structuri de incertitudini generale, nu neaprat de tipul polinoamelor pe interval studiate n paragrafele anterioare. Fiind dat un polinom incert p(s, q) i o mulime de valori a incertitudinii Q, atunci, la o frecven fixat R , setul de valori este submulimea planului complex constnd din toate valorile care pot fi luate de p(j, q) cnd q parcurge Q. Definiia 5.3.1 (Set de valori). Fiind dat o familie de polinoame P = = {p(, q) q Q} , setul de valori la frecvena R este dat prin p(j, Q) = {p(j, q) q Q} . (5.3.1)

Adic, p(j, Q) este imaginea lui Q prin p(j, ) . 2 Exemplu: Se consider polinomul incert p(s, q) = s + (2 q)s + (3 q) i mulimea de valori a incertitudinii Q = [0, 4] . Pentru R, fixat, Re p(j, q) = 3 2 q Im p(j, q) = (2 q) Deci, setul de valori p(j, Q) este un segment de dreapt unind punctele p(j, 0) = (3 2 ) + 2j i p(j, 4) = (1 + 2 ) 2j . Se observ c p(s, q) se 83

_________________________________________________________________________

84

5 Analiza robusteii parametrice (metode moderne)

ncadreaz n contextul sistemelor cu un parametru. Spre exemplu, notnd f(s) = s 2 + 2s + 3 i g(s) = 4s 4 , familia de polinoame descris prin p(s, ) = f(s) + g(s) cu [0, 1] coincide cu familia iniial P= {p(, q) q Q} . Lema 5.3.1. Fie f(s) i g(s) polinoame fixate. Atunci, pentru familia de polinoame descris prin p(s, ) = f(s) + g(s) cu = [0, 1] , R fixat, setul de valori p(j, ) este segmentul de dreapt ce leag punctele p(j, 0) = f(j) i p(j, 1) = f(j) + g(j) . Aceast lem generalizeaz exemplul anterior la cazul sistemelor cu un parametru care intervine afin. 5.3.1. Condi\ia de excludere a originii Condiia de excludere a originii se formuleaz n acest caz pentru o familie de polinoame P avnd coeficienii funcii continue a i (q) i mulimea de valori a incertitudinii simplu conectat. Teorema 5.3.1 (Condiia de excludere a originii). Se presupune c o familie de polinoame P= {p(, q) q Q} are grad invariant, mulimea de valori a incertitudinii Q este simplu conectat, coeficienii sunt funcii continue a i (q) pentru i = 0, n i cel puin un element p(s, q 0 ) este stabil. Atunci, P este stabil robust dac i numai dac originea, z = 0, este exclus din setul de valori p(j, Q) la toate frecvenele 0 ; adic, P este stabil robust dac i numai dac 0 p(j, Q), 0 . (5.3.2)

Observaie: Dac Q este mrginit, exist o frecven c 0 cu proprietatea c 0 p(j, Q) pentru > c . n continuare, se prezint o definiie mai general a setului de valori i condiia de excludere a originii pentru D-stabilitatea robust. Definiia 5.3.2 (Setul de valori n z C ). Fiind dat o familie de polinoame P= {p(, q) q Q} , setul de valori pentru z C este dat prin p(z, Q) = {p(z, q) q Q} . Adic, p(z, Q) este imaginea lui Q prin p(z, ) . (5.3.3)

Teorema 5.3.2 (Condiia excluderii originii). Fie D o submulime deschis a planului complex i presupunem c P= {p(, q) q Q} este o familie de polinoame cu grad invariant i mulimea de valori a incertitudinii Q simplu conectat. n plus, se presupune c avem coeficienii a i (q) funcii continue i c P are cel puin un element p(s, q 0 ) D - stabil. Atunci, P este D - stabil robust dac i numai dac 84

_________________________________________________________________________

5.1 Teorema lui Haritonov

85

0 p(z, Q)

(5.3.4)

pentru toi z D , unde D definete frontierea lui D. O definiie mai general a setului de valori se prezint n continuare pentru funcii care nu sunt neaprat polinoame. Definiia 5.3.3. Fiind dat o mulime de valori a incertitudinii Q i o funcie incert definit prin transformarea F : C Q C , setul de valori pentru z C este dat prin F(z, Q) = {F(z, q) q Q} Adic, F(z, Q) este imaginea lui Q prin F(z, ) . (5.3.5)

5.4. Politopuri de polinoame


Aa cum s-a artat n paragrafele anterioare, teoria robusteii de la incertitudinile cu structuri independente conduce la rezultate conservative atunci cnd se aplic pentru incertitudini cu structuri mai generale. De aceea, n acest paragraf se consider cazul incertitudinilor cu structuri dependente i anume acela n care coeficienii sistemului depind liniar afin de vectorul parametrilor inceri q. 5.4.1. Incertitudini cu structuri liniar afine Definiia 5.4.1. Un polinom incert p(s, q) = a i (q)s i se spune c are o structur a incertitudinii liniar afin dac fiecare coeficient a i (q) este o funcie liniar afin de q; adic, pentru fiecare i {0, 1, 2, , n} , exist un vector coloan i i un scalar i astfel nct a i (q) = T i q + i , (5.4.1)
i=0 n

unde T i este transpusul lui i . n general, o funcie raional incert, care se scrie sub forma P(s, q) = M(s, q)/N(s, q) , se spune c are o structur a incertitudinii liniar afin dac ambele polinoame M(s, q) i N(s, q) au structuri ale incertitudinii liniar afine. Se consider o instalaie incert P(s, q) = M(s, q)/N(s, q) conectat ntr-o structur cu reacie ca n fig. 5.4.1 cu un compensator C(s) = M c (s) . N c (s) (5.4.2)

Funcia de transfer n circuit nchis este 85

86

_________________________________________________________________________

5 Analiza robusteii parametrice (metode moderne) M(s, q)N c (s) . M(s, q)M c (s) + N(s, q)N c (s) (5.4.3)

H v (s, q) =

n lema urmtoare se arat c structura incertitudinii liniar afine se pstreaz la trecerea de la bucla deschis la bucla nchis.

+ -

P(s,q)=

M(s,q) N(s,q)

C(s)= Mc(s) Nc(s) Fig. 5.4.1. Conexiunea cu reacie conserv structura incertitudinii

Lema 5.4.1. Se consider o instalaie incert conectat ntr-o configuraie cu reacie ca n fig. 5.4.1 i se presupune c P(s, q) are o structur a incertitudinii liniar afin. Atunci, funcia de transfer n circuit nchis incert H v (s, q) are, de asemenea, o structur a incertitudinii liniar afin. Demonstraie. Considernd q R l , structura liniar afin a incertitudinii permite exprimarea numrtorului i numitorului lui P(s, q) sub forma: M(s, q) = M 0 (s) + q i M i (s)
i=1 l

(5.4.4) (5.4.5)

N(s, q) = N 0 (s) + q i N i (s) ,


i=1

unde M i (s) i N i (s) sunt polinoame fixate, i {0, 1, , l} . Numrtorul i numitorul funciei de transfer n circuit nchis sunt M v (s, q) = M 0 (s)N c (s) + q i M i (s)N c (s)
i=0 l

(5.4.6) (5.4.7)

N v (s, q) = M 0 (s)M c (s) + N 0 (s)N c (s) +

q i [M i (s)M c (s) + N i (s)N c (s)] . i=1

Se observ c M v (s, q) i N v (s, q) au, de asemenea, structuri liniar afine ale incertitudinii. Observaie: Se poate arta uor c pentru configuraia din fig. 5.4.1, dac P(s, q) are o structur liniar afin a incertitudinii, atunci funcia de sensibilitate S(s, q) = 1 1 + P(s, q)C(s) (5.4.8)

86

_________________________________________________________________________

5.1 Teorema lui Haritonov

87

i funcia de sensibilitate complementar T(s, q) = P(s, q)C(s) 1 + P(s, q)C(s) (5.4.9)

au, de asemenea, structuri liniar afine ale incertitudinii.

Uneori, cnd se lucreaz cu parametri inceri care intervin neliniar ntr-un sistem, este suficient s se genereze o familie mai cuprinztoare (acoperitoare), care s aib o structur liniar afin a incertitudinii. De exemplu, se consider polinomul incert
2 2 2 p(s, q) = s 3 + (4q 2 1 + 2q 1 + 3q 2 + 3)s + (q 1 + 2q 2 + 2)s + (6q 1 + q 2 + 4)

cu limitele incertitudinii q i 1 pentru i = 1, 2. Definind noile variabile q 1 = q 1 , 2 q2 = q2, q3 = q2 1 i q 4 = q 2 se definete polinomul acoperitor p(s, q) = s 3 + (2q 1 + 3q 2 + 4q 3 + 3)s 2 + (q 3 + 2q 4 + 2)s + (6q 1 + q 2 + 4) care are o structur liniar afin a incertitudinii i limitele incertitudinii q i 1 pentru i = 1, 2, 3, 4. 5.4.2. Mul\imi convexe ]i acoperiri convexe O mulime C R k se numete convex dac segmentul care unete oricare dou puncte c 1 i c 2 din C rmne n ntregime n C; adic, oricare ar fi c 1 , c 2 C i [0, 1] , rezult c c 1 + (1 )c 2 C ; vom numi c 1 + (1 )c 2 o combinaie convex de c 1 i c 2 . Fiind dat o mulime C R k (nu neaprat convex), acoperirea sa convex, conv C , este mulimea convex "cea mai mic" care conine pe C (fig. 5.4.2). Evident, dac C este deja convex, conv C = C .

c1
X

Frontiera lui convX

c2
a) Mulime convex b)Mulime neconvex

Frontiera mulimii neconvexe X c) Acoperirea convex

Fig. 5.4.2 Politopuri i poligoane 87

88

_________________________________________________________________________

5 Analiza robusteii parametrice (metode moderne)

Un politop P din R k este acoperirea convex a unui set finit de puncte {p , p , , p m } . Se scrie
1 2

P = conv {p i }

(5.4.10)

iar mulimea {p 1 , p 2 , , p m } se numete setul generator. Observaie: Setul generator al unui politop nu este unic. Spre exemplu, n fig. 5.4.3 punctele p 3 i p 5 sunt opionale pentru includerea n setul generator al lui P. ntruct cnd se lucreaz cu seturi de valori se lucreaz cu politopuri n planul complex bidimensional C , pe care l identificm cu R 2 , ne vom referi la un politop din R 2 ca la un poligon (convex).
p1 p2 P p5 p4 p6 p3 p7

Fig. 5.4.3. Poplitop n R2 Puncte extreme Presupunem c P = conv{p i } este un politop n R k . Atunci, un punct p P se spune c este un punct extrem al lui P dac acesta nu poate fi exprimat ca o combinaie convex de dou puncte distincte din P. Adic, nu exist p a , p b P cu p a p b i (0, 1) astfel nct p a + (1 )p b = p . Setul punctelor extreme ale unui politop P se numete set generator minimal n sensul c orice alt set generator conine setul punctelor extreme. Fiind dat un politop P = conv{p 1 , p 2 , , p m } , orice punct p P poate fi exprimat ca o combinaie convex de p i ; adic, exist scalarii reali 1 , 2 , , m 0 astfel nct p = ipi i i = 1 . i=1
m i=1 m

(5.4.11)

Descrierea unui punct p P ca o combinaie convex de punctele

extreme nu este unic. De fapt, fiecare punct dintr-un politop P R k este exprimabil ca o combinaie convex de cel mult k +1 puncte extreme. Muchii ale unui politop 88

_________________________________________________________________________

5.1 Teorema lui Haritonov

89

Se consider segmente de forma [p i 1 , p i 2 ], unde p i 1 i p i 2 sunt puncte extreme ale unui politop P dat i p i 1 p i 2 . Se spune c [p i 1 , p i 2 ] este o muchie a lui P dac are loc urmtoarea condiie: Oricare ar fi p a , p b P cu p a , p b [p i 1 , p i 2 ], rezult c [p a , p b ] [p i 1 , p i 2 ] = . 5.4.3. Politopuri de polinoame Definiia 5.4.2. O familie de polinoame P= {p(, q) q Q} se spune c reprezint un politop de polinoame dac p(s, q) are o structur liniar afin a incertitudinii i Q este un politop. Dac Q = conv{q i } , atunci p(s, q i ) se numete generatorul i pentru P. Exemplu: Dac un politop de polinoame P este descris prin p(s, q) = s 2 + (4q 1 + 3q 2 + 2)s + (2q 1 q 2 + 5), q 1 1 i q 2 1 , mulimea limit a incertitudinii Q are patru puncte extreme q 1 = (1, 1), q 2 = (1, 1), q 3 = (1, 1) i q 4 = (1, 1) . Cei patru generatori asociai sunt dai prin p(s, q 1 ) = s 2 5s + 4, p(s, q 2 ) = s 2 + s + 2, p(s, q 3 ) = s 2 + 3s + 8 i p(s, q 4 ) = s 2 + 9s + 6 . Dei politopurile, n acest paragraf, sunt definite abstract ntr-un spaiu de funcii polinomiale, exist un izomorfism natural ntre un politop de polinoame i setul su de coeficieni. Deci, cnd se execut o operaie pe un politop de polinoame ntr-un context al analizei convexe, exist ntotdeauna o interpretare corespunztoare n spaiul coeficienilor. Seturi de valori poligonale ntruct polinoamele pe interval reprezint un caz particular al politopurilor de polinoame, setul de valori care se obine n cazul politopic este o generalizare a dreptunghiului lui Haritonov. Pentru politopurile de polinoame, seturile de valori sunt poligoane n planul complex. Exemplu: Se consider polinomul pe interval p(s, q) = s 2 + [1, 2]s + [3, 4] i se ia z = 2 + j pentru construcia setului de valori p(z, Q) . Utiliznd p(2 + j, q) = = (3 + q 0 + 2q 1 ) + j(4 + q 1 ) se transform iniial punctele extreme ale lui Q; adic q 1 = (3, 1) 8 + j5, q 2 = (3, 2) 10 + j6, q 3 = (4, 1) 9 + j5, q 4 = (4, 2) 11 + j6 Utiliznd cele patru puncte p(z, q i ) i observnd c prile reale i imaginare ale lui p(2 + j, q) sunt liniar afine n q, se obine setul de valori complet p(z, Q) lund acoperirea convex ca n fig. 5.4.4. Se observ c setul de valori p(z, Q) este un paralelogram n planul complex cu muchii care sunt obinute prin transformarea muchiilor lui Q prin p(z, ) . (5.4.12)

89

_________________________________________________________________________

90

5 Analiza robusteii parametrice (metode moderne)


Im

q1 q2 Q q4 q3 4 q0 p(z,)

2 1

6 5 p(z,q1 )

p(z,q2 )
3 p(z , q )

p(z,q4)
p(z ,Q)

q1
3

8 9 10 Fig. 5.4.4. Generarea setului de valori

11

Re

Generaliznd acest exemplu se poate afirma c: Pentru un politop de polinoame, setul de valori p(z, Q) este un poligon cu setul generator {p(z, q i )} i muchii care provin din muchiile lui Q. Totui, nu toate muchiile lui Q se transform n mod necesar n muchii ale lui p(z, Q) . Propoziia 5.4.1. Fie P= {p(, q) q Q} un politop de polinoame cu mulimea limit a incertitudinii Q = conv {q i } . Atunci, pentru z C , z fixat, setul de valori p(z, Q) este un poligon cu setul generator {p(z, q i )} . Adic, p(z, Q) = conv {p(z, q i )} . (5.4.13)

n plus, toate muchiile poligonului p(z, Q) sunt obinute din muchiile lui Q n sensul urmtor: Dac z 0 este un punct pe o muchie a lui p(z, Q), atunci z 0 = p(z, q 0 ) pentru un anumit q 0 de pe o muchie a lui Q. Aceast propoziie poate fi utilizat mpreun cu condiia de excludere a originii pentru testarea stabilitii robuste n cazul politopurilor de polinoame. 5.4.4. Teorema muchiei Problema stabilitii robuste pentru politopurile de polinoame (cu incertitudini multidimensionale) poate fi rezolvat prin reducerea la un numr finit de probleme cu un singur parametru ale cror soluii sunt deja cunoscute din paragrafele anterioare. Rezultatele bazate pe puncte extreme, de tip Haritonov, nu au loc n cazul general al politopurilor de polinoame. De exemplu, pentru g(s) = s 2 + s + 1 , f(s) = 10s 3 + s 2 + 6s + 0, 57 i p(s, ) = f(s) + g(s) att p(s, 0) ct i p(s, 1) sunt stabile, dar p(s; 0, 5) este instabil. n cazul general, pentru politopuri, se aplic rezultate bazate pe muchii. Totui, exist clase de perechi (f(s), g(s)) pentru care sunt aplicabile i rezultatele bazate pe punctele extreme. Adic, stabilitatea lui p(s, 0) i p(s, 1) implic stabilitatea lui p(s, ) , [0, 1] . 90

_________________________________________________________________________

5.1 Teorema lui Haritonov

91

Teorema muchiei stabilete c pentru a verifica dac fiecare polinom din politop este Hurwitz, este suficient s se verifice dac polinoamele de pe fiecare din muchiile expuse ale politopului sunt Hurwitz. Muchiile expuse se obin fixnd N-1 din parametrii q i la valorile lor minime sau maxime i modificnd parametrul rmas pe intervalul su. O variant mai puternic a teoremei muchiei este urmtoarea: Teorema 5.4.1 (Teorema muchiei). Se presupune c D este un subspaiu deschis simplu conex al planului complex i P= {p(, q) q Q} este un politop de polinoame cu grad invariant. Atunci, P este D-stabil robust dac i numai dac pentru fiecare pereche de puncte extreme q i 1 i q i 2 corespunztoare unei muchii a lui Q, polinomul p i 1 ,i 2 (s, ) = p(s, q i 1 ) + (1 )p(s, q i 2 ) (5.4.14) este D-stabil, [0, 1] . Deci, toate rdcinile fiecrui polinom din politop sunt coninute n D dac i numai dac rdcinile fiecrui polinom de pe muchiile expuse ale politopului sunt coninute n D. Observaie: Un domeniu simplu conex este un domeniu pentru care fiecare contur nchis simplu (adic, un contur care nu se autointersecteaz) n interiorul domeniului nconjoar doar puncte din domeniu. Dei aplicarea teoremei muchiei implic un efort de calcul mai mare dect n cazul teoremei lui Haritonov, aceasta produce rezultate mai puternice. Verificarea stabilitii D robuste a unui polinom pe o muchie (care se ncadreaz n cazul analizei cu un singur parametru - vezi paragraful 4.2) se poate realiza n diverse moduri de la metodele locului rdcinilor la cele de tip Nyquist. O alt posibilitate pentru testarea unei muchii implic generarea setului de valori. Cu p i 1 ,i 2 (s, ) = p i 1 (s) + (1 )p i 2 (s) i = [0, 1] , reamintim c setul de valori p(z, ) este un segment de dreapt cu capetele p(z, 0) i p(z, 1) . Deci, pentru fiecare muchie de acest tip, se verific D-stabilitatea ntr-unul din capete i apoi se verific satisfacerea condiiei de excludere a originii 0 p(z, ) (5.4.15)

pentru orice z D (D - reprezint frontiera lui D). Exemplu: Se aplic teorema muchiei sistemului descris prin polinomul caracteristic (5.1.13), care poate fi scris sub forma 1 3 2 1 4 3 p(s) = 10 s + s + T 10 s + s + g 2 s + 1 91 (5.4.16)

92

_________________________________________________________________________

5 Analiza robusteii parametrice (metode moderne)

Presupunnd c 0 T T i g g g , acesta formeaz un politop. Prin teorema

muchiei, este necesar s se verifice localizarea rdcinilor polinoamelor de pe cele patru "muchii expuse": T=0: T=T: 1 s3 + s2 + g 2 s + g , 10 ggg

T s4 + T + 1 s3 + s2 + g 2 s + g , g g g 10 10 (5.4.17) 1 s3 + s2+ g 2 s + g , 0 T T T + g =g : T s 4 + 10 10 1 3 2 g = g : T s4 + T + 10 s + s + g 2 s + g , 0 T T 10

Alegem valorile particulare: T = 0, 2; g = 0, 5 i

g = 5 . Pentru aceste valori,

utiliznd teorema lui Haritonov, nu s-a putut demonstra stabilitatea robust. Trasnd cele patru locuri geometrice ale rdcinilor pentru polinoamele corespunztoare muchiilor expuse (5.4.17) se constat c toate rdcinile se afl n semiplanul stng al planului complex (fig. 5.4.4). Deci, prin teorema muchiei, sistemul n circuit nchis este stabil pentru toate valorile parametrilor din domeniul considerat.

a) T = 0

b) T = T

c) g =g

d) g = g

Fig. 5.4.4. Locul rdcinilor pentru polinoamele (5.4.17) 92