Stabilitatea sistemelor automate neliniare

Unitatea de nvare nr. 13

STABILITATEA SISTEMELOR AUTOMATE NELINIARE
Cuprins Obiectivele unitii de nvare nr. 13 13.1 Generaliti 13.1.1. Autooscilaii stabile 13.1.2 Autooscilaii instabile 13.2 Stabilitatea absolut 13.2.1 Criteriul de stabilitate absolut stabilit de V. . !o"ov 13.2.2 A"licaie 13.3 Studiul stabilitii cu a$utorul %unciei de descriere 13.3.1 &ocul critic. etoda '()uist 13.3.2 *eterminarea caracterului autooscilaiilor ,este de autoevaluare 13 &ucrare de veri%icare la Unitatea de nvare nr. 13 /s"unsuri la ntrebrile din testele de autoevaluare 13 Conclu0ii 1iblio2ra%ie 3 unitatea de nvare nr. 13 Pagina 161 161 161 162 163 163 16# 166 166 16+ 1616. 16. 16. 16.

,eoria sistemelor 4i re2la$ automat 3 Curs 4i a"licaii

165 2+

Stabilitatea sistemelor automate neliniare

OBIECTIVELE unitii de nvare nr. 13

!rinci"alele obiective ale Unitii de nvare nr. 13 sunt6 Cunoa4terea re2imurilor de %uncionare stabil 4i instabil s"eci%ice sistemelor automate neliniare7 8nele2erea 4i nsu4irea a"licrii criteriului de stabilitate absolut al lui !o"ov7 8nele2erea 4i nsu4irea a"licrii criteriului de stabilitate '()uist7 8nele2erea 4i nsu4irea a"licrii metodei de determinare a caracterului autooscilaiilor.

13.1 Generaliti
8n ca0ul sistemelor automate neliniare9 studiul stabilitii este mult mai com"licat dec:t cel al sistemelor automate liniare. Stabilitatea sistemelor automate liniare este determinat numai de "o0iia9 n "lanul com"le;9 a rdcinilor ecuaiei caracteristice9 res"ectiv "olii %unciei de trans%er a sistemului nc<is9 deci numai de structura 4i "arametrii sistemului. 8n ca0ul sistemelor automate neliniare "e l:n2 ace4ti %actori9 stabilitatea mai este in%luenat de ti"ul 4i am"litudinea semnalelor de intrare "recum 4i de condiiile iniiale. 8n "lus9 la sistemele automate neliniare "ot s a"ar mai multe variante de re2imuri stabile. Ast%el9 "e l:n2 re2imul stabil sau instabil9 n ca0ul sistemelor automate neliniare9 mai "ot s a"ar 4i re2imuri de autooscilaii stabile sau instabile. Atunci c:nd un sistem automat neliniar este stabil "entru ntre2ul domeniu al s"aiului strilor9 se s"une c sistemul "re0int o stabilitate global. *ac "entru un sistem 2lobal stabil9 traiectoria de stare se nc<ide ntotdeauna n ori2ine9 sistemul "re0int o stabilitate asimptotic global.

13.1.1 Autooscilaii stabile

8n %i2. 13.19 sunt "re0entate curbele de variaie a erorii 4i traiectoriile de %a0 n ca0ul unui sistem automat neliniar cu autooscilaii stabile. !entru condiii iniiale ce nde"linesc condiia >A =curba 19 traiectoria de %a0 1>9 am"litudinea erorii scade ":n la valoarea A du" care sistemul9 n re2im staionar9 e%ectuea0 autooscilaii de am"litudine A. !entru condiii iniiale ce nde"linesc condiia <A =curba 29 traiectoria de %a0 2>9 am"litudinea erorii cre4te ":n la valoarea A du" care sistemul9 de asemeni9 e%ectuea09 n t autooscilaii de am"litudine A. re2im staionar9 1cores"unde un ciclu limit stabil. Autooscilaiilor le 2 A

161 t O 2+ sistemelor 4i re2la$ automat 3 Curs 4i a"licaii ,eoria ?A

Stabilitatea sistemelor automate neliniare

x2 = ( t )
2

A O ?A

x1 = ( t )

Ciclu limit stabil a> b>

@i2. 13.1. Sistem automat neliniar cu autooscilaii stabile.

13.1.2 Autooscilaii instabile

8n %i2. 13.29 sunt "re0entate curbele de variaie a erorii 4i traiectoriile de %a0 n ca0ul unui sistem automat neliniar cu autooscilaii instabile =sistem stabil An micB 4i instabil An mareB>. !entru condiii iniiale ce nde"linesc condiia A 9 am"litudinea erorii scade =curba 19 traiectoria de %a0 1>. Se s"une c sistemul este B stabil n micB 4i este caracteri0at de o stabilitatea local !entru condiii iniiale ce nde"linesc condiia A 9 am"litudinea erorii cre4te =curba 29 traiectoria de %a0 2>. Se s"une c sistemul este B instabil n mareB 8n acest ca09 traiectoriile de %a0 diver2 de la ciclul limit9 ctre interior sau e;terior9 iar autooscilaiilor le cores"unde un ciclu limit instabil.

(t )
1 A O ?A t ?A 2 1

x2 = ( t )

x1 = ( t )

Ciclu limit instabil a> b>

@i2. 13.2. Sistem automat neliniar cu autooscilaii instabile. *in aceste e;em"le9 reiese clar im"ortana condiiilor iniiale "entru stabilitatea unor ast%el de sisteme automate neliniare. 162 ,eoria sistemelor 4i re2la$ automat 3 Curs 4i a"licaii

Stabilitatea sistemelor automate neliniare

13.2 Stabilitatea absolut

Un sistem automat neliniar se nume4te absolut stabil dac este 2lobal asim"totic stabil "entru oricare dintre neliniaritile unei clase

13.2.1 Criteriul de stabilitate absolut stabilit de V.

. !o"ov

Acest criteriu a %ost elaborat de !o"ov 4i are avanta$ul de a "ermite stadiul stabilitii unor sisteme neliniare9 "e o cale mai sim"l dec:t alte criterii9 utili0:nd re"re0entri 2ra%ice analo2e cu cele %olosite de criteriile %recveniale din studiul stabilitii sistemelor automate liniare. Considerm un sistem automat neliniar com"us dintr?un element neliniar EN 4i un bloc liniar BL =%i2. 12.1>. Criteriul lui !o"ov se a"lic9 unei clase de sisteme automate neliniare cu o sin2ur neliniaritate ce a"arine unei clase de neliniariti uCf=>9 care conine ori2inea 4i "entru care toat caracteristica "oate %i cu"rins ntre abscis 4i o drea"t u = k =%i2. 13.3>9 adic f ( ) < k 9 "entru D59 f ( 5 ) = 5 4i 5 < =13.1> unde kE59 iar f=> cre4te continuu cu .

u = f ( )
O

u = k
@i2. 13.3. Flustrarea a"licrii criteriului !o"ov. *ac H=s> este %uncia de trans%er a "rii liniare 4i "artea liniar este stabil9 adic %uncia de trans%er H=s> nu are "oli n semi"lanul dre"t al "lanului s9 !o"ov a stabilit urmtorul criteriu de stabilitate absolut a sistemelor automate neliniare6 Pentru stabilitatea absolut n sectorul ( !k" a clasei #e sisteme consi#erate! este suficient s existe un numr real $i finit % astfel ca rela&ia
/e [ (1 + ' % ) H ( ' ) ] + 1 >5 k

=13.2>

s fie satisfcut! pentru > 5 . 163 2+ sistemelor 4i re2la$ automat 3 Curs 4i a"licaii ,eoria

Stabilitatea sistemelor automate neliniare *ac atunci deci

H ( ') = /e ( ( ') + ' Fm( ( ')

=13.3>

/e[ (1 + ' % ) H ( ' ) ] = /e[/e H ( ') + ' Fm H ( ' ) + ' % /e H ( ' ) % Fm H ( ' ) ] /e[ (1 + ' % ) H ( ' ) ] = /e H ( ' ) % Fm H ( ' ) .

=13.#> =13.H>

!o"ov a introdus caracteristica mo#ificat #e frec)en& H ='> de%init de relaiile6

G

Fm H ( ') =* () = Fm H ( ')

/e H ( ') =+ () =/e H ( ')

Cu aceste notaii condiia de stabilitate =6.3H> ca"t %orma6

+ ( ) , * ( ) + 1 >5 k 1 =5 k

=13.6>

Icuaia
+ ( ) ,* ( ) +

=13.+>

re"re0int o drea"t de "ant 1 , ce trece "rin "unctul ( 1 k 9 ' 5 ) . *rea"ta m"arte "lanul H ( ') n dou re2iuni. Ori2inea "lanului H ( ') veri%ic relaia =13.6>9 re0ult c "unctele din re2iunea care conine ori2inea vor veri%ica ine2alitatea =6.6>. /e2iunea care conine ori2inea "lanului ( ( ') este re2iunea din drea"ta dre"tei 4i9 "entru stabilitate absolut9 caracteristica H ( ') trebuie s se 2seasc n aceast re2iune. Cu aceste observaii9 criteriul ca"t urmtoarea %ormulare 2eneral6 Criteriul Popov6 Pentru stabilitatea absolut a clasei #e sisteme automate neliniare consi#erate! este suficient ca prin punctul ( 1 k 9 ' 5 ) s poat fi #us o #reapt! astfel nc-t ntreaga caracteristic mo#ificat #e frec)en& H ( ') ! repre.entat pentru 5 ! s rm-n n regiunea #in #reapta/

13.2.2 A"licaie
!entru e;em"li%icare9 se consider un sistem automat neliniar care are9 "entru blocul liniar9 urmtoarea %uncie de trans%er6
H (s ) = 25 9 s (1 + 591s )(1 + 59# s )

=13.->

/e0ult6
+ ( ) = /e H ( ' ) =

15 1 + 5951 2 1 + 5916 2

)(

=13..>

* ( ) = Fm H ( ' ) =

!entru [5 + 7+) 9 se obin re0ultatele din tabelul 13.1

25 1 595# 2 . 1 + 5951 2 1 + 5916 2

)(

=13.15>

16# ,eoria sistemelor 4i re2la$ automat 3 Curs 4i a"licaii

Stabilitatea sistemelor automate neliniare

+ ( ' ) ) * ( '

5J ?15 ?25

H ?196 5 ,abelul 13.1.

J 5? 5J

de unde re0ult caracteristica modi%icat din %i2. 13.#.

'* ( )
=1> ?15

1 k

?196

+ ( )
Sistem stabil "entru

?25'

@i2. 13.#. Caracteristic modi%icat de %recven.

Se constat c sistemul considerat este absolut stabil dac este nde"linit condiia6
1 < 1 96 k

=13.11> =13.12>

adic
k <1 962H .

13.3 Studiul stabilitii cu a$utorul %unciei de descriere 13.3.1 &ocul critic. etoda '()uist

16H 2+ sistemelor 4i re2la$ automat 3 Curs 4i a"licaii ,eoria

Stabilitatea sistemelor automate neliniare Se consider un sistem automat neliniar cu sc<ema bloc din %i. 12.19 unde blocul liniar este caracteri0at de o %uncie de trans%er H L ( s ) 9 iar elementul neliniar este caracteri0at de o %uncie de descriere N ( A ) . Cum %uncia de descriere se obine "rin liniari0area elementului neliniar9 "entru un semnal sinusoidal u ( t ) = A sin ( t ) 9 "entru calea direct a sistemului neliniar9 se "oate considera %uncia de trans%er ec<ivalent6
H N L ( A9 ') = ( ( ') = N ( A ) H L ( ') ( ')

=13.13>

I;tin0:nd criteriul de stabilitate '()uist n ca0ul sistemelor automate neliniare9 condiia de limit de stabilitate9 adic condiia "entru care n sistem au loc autooscilaii9 este6
H N L ( A9 ') +1 = N ( A ) H L ( ') + 1 = 5

=13.1#>

Se"ar:nd "rile reale 4i ima2inare din ecuaia =13.1#>9 se obin9 n real9 dou ecuaii9 din care se determin "ulsaiile 4i am"litudinile Ai9 "entru toate autooscilaiile ce i caracteri0ea0 sistemul. Ace4ti "arametrii se "ot obine mai sim"lu "e cale 2ra%ic9 dac ecuaia =13.1#> se "une sub %orma6
H L ( ') = 1 . N ( A)

=13.1H>
1 9 se obin =%i2. N ( A)

!rin re"re0entarea n "lanul com"le; a %unciilor H L ( ') 4i

13.H>6 caracteristica am"litudine?%a0 2radat n "ulsaii9 "entru "artea liniar9 4i o curb9 2radat n am"litudine9 numit loc critic9 "entru "entru elementul neliniar. Soluiile ecuaiei =13.1H> sunt date de interseciile celor dou curbe =n %i2. 13.H9 "unctele P1 4i P2>. *ac locul critic nu intersectea0 caracteristica am"litudine?%a09 nu a"ar autooscilaii9 iar sistemul este absolut stabil sau absolut instabil. 2istemul automat neliniar este stabil #ac! la parcurgerea caracteristicii amplitu#ine3 fa.! n sensul cre$terii pulsa&iilor! locul critic rm-ne n st-nga . 8n ca0 contrar9 sistemul este instabil. *e e;em"lu9 sistemul cres"un0tor re"re0entrilor din %i2. 13.6 este stabil. 5m 5m

=
A6 P2 4e

=
1 N ( A)

4e

,eoria sistemelor 4i re2la$ automat 3 Curs 4i a"licaii A Ca

1 N ( A)

P1 HL HL

166

=5

=5

Stabilitatea sistemelor automate neliniare

@i2. 13.H.

@i2. 13.6.

13.3.2 *eterminarea caracterului autooscilaiilor

C:nd sistemul este caracteri0at de re2imuri cu autooscilaii9 re"re0entarea 2ra%ic a ecuaiei =13.1H> "ermite 4i determinarea caracterului autooscilaiilor. !entru e;em"li%icare9 se consider sistemul cu caracteristicile re"re0entate n %i2. 13.+.
5m

A6

=
1 N ( A)
P2=A29>

4e

ACa

L 1
HL

K 19> P1=A 1

A2 E A1Ea E.

=5

@i2. 13.+. *eterminarea caracterului autooscilaiilor. Cum locul critic intersectea0 caracteristica am"litudine?%a0 n dou "uncte9 P1 4i P29 re0ult c a"ar dou re2imuri de autooscilaii. !entru determinarea caracterului autooscilaiilor din P19 se consider c "entru sistem9 iniial9 "unctul de %uncionare este n P1. *ac se "resu"une c9 datorit unei cre4teri a am"litudinii9 "unctul de %uncionare se de"lasea0 n

K 1

9 cum acesta9 la "arcur2erea caracteristicii H L ( ') este situat n

16+ 2+ sistemelor 4i re2la$ automat 3 Curs 4i a"licaii ,eoria

Stabilitatea sistemelor automate neliniare drea"ta9 este un "unct de %uncionare instabil9 re0ult c am"litudinea oscilaiilor va continua s creasc9 iar "unctul de %uncionare al sistemului se va de"lasa ctre P2. *ac se "resu"une c9 datorit unei mic4orri a am"litudinii9 "unctul de %uncionare se de"lasea0 din P1 n P1L 9 cum acesta9 la "arcur2erea caracteristicii H L ( ') n sensul cre4terii "ulsaiilor9 este situat n st:n2a9 este un "unct de %uncionare stabil9 re0ult c oscilaiile se vor amorti0a 4i "unctul de %uncionare se de"rtea0 de P1. 8n conclu0ie9 cum "unctul de %uncionare se de"lasea0 din P1 ctre am"litudini mai mari =ctre P2> sau mai mici =ctre ACa >9 re0ult c P1 cores"unde unui re2im de autooscilaii instabile9 de am"litudine A1 4i "ulsaie 1. Asemntor9 se arat c "unctul P2 cores"unde unui re2im de autooscilaii stabile9 de am"litudine A2 E A1 4i "ulsaie 2 E 1.

Teste de autoevaluare 1
12.1. Un sistem neliniar este caracteri0at "rin %a"tul c are n com"onena sa6 1> un element neliniar 4i restul elementelor %iind liniare7 2> toate elementele liniare7 3> numai elemente neliniare. A%irmaiile adevrate sunt6 a> 1 4i 27 b> 2 4i 37 a> 1 4i 3. 12.2. *ac "entru un sistem automat9 traiectoria de %a0 este o s"iral diver2ent6 a> sistemul este stabil7 b> sistemul este instabil7 c> sistemul este la limit de stabilitate. 12.3. *ac "entru un sistem automat9 traiectoria de %a0 este o s"iral conver2ent6 a> sistemul este stabil7 b> sistemul este instabil7 c> sistemul este la limit de stabilitate. 12.#. *ac "entru un sistem automat9 traiectoria de %a0 este un ciclu limit6 a> sistemul este stabil7 b> sistemul este instabil7 c> sistemul este la limit de stabilitate.

16,eoria sistemelor 4i re2la$ automat 3 Curs 4i a"licaii

Stabilitatea sistemelor automate neliniare

Lu!rare de veri"i!are la Unitatea de #nv$%are nr& 1

1. !entru un sistem automat neliniar cu sc<ema bloc ca n %i2. 12.19 s se cercete0e stabilitatea cu criteriul !o"ov9 dac blocul liniar are %uncia de trans%er6
H ( s) =

(1 + 0,1 s )(1 + 0,4 s ) .

10

2. !entru un sistem automat neliniar cu sc<ema bloc ca n %i2. 12.19 s se cercete0e stabilitatea 4i s se determine caracterul autoooscilaiilor9 dac blocul liniar are %uncia de trans%er6
H ( s) = k s (1 + 0,1 s )(1 + 0,4 s )

iar elementul neliniar este ti" releu tri"o0iional.

R$spunsuri la testele de autoevaluare 1

12.1. /s"uns corect c> 7 12.2. /s"uns corect b> 7 12.3. /s"uns corect a> 7 12.#. /s"uns corect c> 7

Conclu0ii
1. Un sistem automat neliniar "oate %i absolut stabil sau "oate "re0enta autooscilaii stabile. 2. Stabilitatea unui sistem automat neliniar de"inde n mod esenial de condiiile iniiale9 de %orma semnalului de intrare 4i de am"litudinea acestuia.

1iblio2ra%ie
S. Clin9 F. *umitrac<e9 !. *imo9 Automati.ri electronice9 Iditura *idactic 4i !eda2o2ic9 1ucure4ti91.+2. F. *umitrac<e9 S Clin9 C 1oan9 C 'itu9 Automati.ri $i ec,ipamente electronice9 Iditura *idactic 4i !eda2o2ic9 1ucure4ti91.-2. 16. 2+ sistemelor 4i re2la$ automat 3 Curs 4i a"licaii ,eoria

k =
Stabilitatea sistemelor automate neliniare V. A. 1eseMersMi etc.9 7eoria reglrii automate9 Iditura ,e<nic9 1ucure4ti91.6#.

1+5 ,eoria sistemelor 4i re2la$ automat 3 Curs 4i a"licaii