Tema 1: Conceptele de baz ale teoriei sistemelor 1.1 Noine de sistem 1.2 Introducere teoria sistemelor.

Noiuni generale 1.3 Elementele unui sistem 1.4 Clasificarea sistemelor 1.1 Noinea de sistem Sistemul reprezint o mulimea de elemente, adic subsisteme, componente i relaiile ntre ele, unde elementele unui sistem interacioneaz ntre ele pentru atingerea unui scop general al sistemului propriu zis. Defeniia din DEX Sistemul este ansamblu de elemente (principii, reguli, fore etc.) dependente ntre ele i formnd un tot organizat, care pune ordine ntr-un domeniu de gndire teoretic, reglementeaz clasificarea materialului ntr-un domeniu de tiine ale naturii sau face ca o activitate practic s funcioneze potrivit scopului urmrit. Exemple de sisteme: - Sisteme social-politice; sisteme filozofice. - Sisteme fizice, sisteme biologice. - Sistem informatic, sistem energetic etc. Defeniia (Kalman, 1969): Concepem un sistem ca o structur n care ceva (materie, energie, informaie) poate fi introdus la un anumit moment dat i din care rezult spre exterior ceva la un alt moment de timp. Un element al unui sistem ndeplinete o funcie de sine stttoare - particular, ns toate funciile particulare sunt orientate n atingerea scopului general al sistemului propriu zis. Un set de elemente din structura sistemului poate defini noiunea de subsistem. Ceea ce constituie un sistem sau un subsistem depinde de punctul de vedere al observatorului. Noiunea de sistem are un caracter relativ, n sensul c orice sistem poate fi descompus n subsistem i la rndul lui poate fi privit ca subsistem al unui sistem mai complex. Structura unui sistem este modul n care el este constituit din elemente, subsisteme i legturile dintre aceste. Mediul unui sistem este constituit din ansamblul elementelor care nu fac parte din sistemul respectiv. Semnale exogene Mediul Subsisteme S1
A1 A2 Ai B1 Bj

Y S2
B2

Semnale informaionale de intrare

Semnale informaionale de ieire

Fig.1. Prezentarea general unui sistem. unde X- vectorul semnalelor de intrare Y vectorul semnalelor de ieire al sistemului S1, S2 subsisteme
1

A1, ... , Ai, ... , B1, ... , Bj elementele subsistemului Notiunii de sistem i este caracteristic evoluia n timp i desfurarea n spaiu. Dac evoluia n timp este preponderenta, se spune c sistemul respectiv este un sistem dinamic , altfel este un sistem static. Orice sistem de rangul R conine unul sau mai multe subsisteme de rang R-1: S R 1 S R . Orice sistem de rangul R este un element al unui sistem de rang superior R+1, numit hipersistem: S R S R +1 Ierarhizarea sistemelor presupune cunoaterea structurii unui sistem, modul n care acesta se compune din subsisteme i relaiile dintre acestea i sistem. 1.2 Introducere teoria sistemelor. Noiuni generale Teoria sistemelor TS se ocupa cu studiul obiectelor independent de structura lor, de tipul lor, de scara spaial sau temporal a lor i ofer o baz matematic care permite descrierea a structurii i comportamentului sistemelor. Teoria sistemelor este utilizata in vederea rezolvarii a 3 probleme: Analiza sistemelor - actiuni intreprinse in vederea cunoasterii comportarii unui sistem dat , a relatiilor existente intre elementele componente, amodului de interactiune cu mediul inconjurator, putand fi realizata pe calea:observarii, experimentarii, deductiei, analogiei, etc. Scop : determinarea sau evaluarea unor proprietati: stabilitate, controlabilitate, observabilitate, performante, etc. Sinteza sistemelor - este operatia inversa analizei si se refera la problema construirii sub forma abstracta (ca model) sau sub forma fizica (o realizareconcreta) a unui sistem care sa aiba o anumita functionabilitate sianumite proprietati dorite, indeplinind in primul rand conditia esentiala de realizabilitate fizica . Scop : orientarea spre obtinerea anumitor performante (anumite relatii intre intrari, starisi iesiri) carenu sunt proprii sistemului , dar care se cer atinse. Conducerea sistemelor - ca parte aplicativa, de cea mai mare importanta a TS,se refera la posibilitatea aducerii unui sistem dat, dintr-o stare data intr-o stare dorita, princomenzi corespunzatoare. Analiza si conducerea sistemelor se bazeaza pe existenta identificata sau presupusa a unui sistem, cu structura si functionalitati precizate printr-un model matematic. Daca informatia este insuficienta se recuge la identificare. 1.3 Elementele unui sistem Schematic un sistem poate fi prezentat prin figura 2, asupra cruia acioneaz urmtoarele mrimi: Uvectorul de intrare, Y vectorul ieirii P vectorul perturbaiilor controlabile, V- vectorul perturbaiilor necontrolabile .
P Y SISTEM

Fig. 2. Prezentarea schematic unui sistem. Dependena mrimii de ieire fa de mrimile U, V, P poate fi prezentat prin urmtoarea relaia
Y=f(U,P,V),
2

Dac se omite influena semnalelor perturbtoare atunci poate fi prezentat urmtoarea relaie Y=f(U). Elementele unui sistem pot fi clasificate n 3 tipuri de elemente: 1. Elemente de reglare (ER) reprezint elementul care transform fluxul de intrare n fluxul de ieire i care realizeaz procesul de comand. 2. Elemente de execuie (EE) reprezint elementul care realizeaz fizic transformarea fluxului informaional sau al unui semnal i care nu realizeaz procesul de conducere. 3. Obiecte de reglare (OR) este unul din cele mai importante elemente din cadrul sistemului. 4. Traductoare. Traductoarele sunt dispozitive care primesc semnale din mediul exterior i reacioneaz la ele. La rndul su traductoarele se compun din 2 elemente: element sensibil i adaptor sau convertor. Adaptorul servete pentru a transforma informaia obinut n semnal care n continuare ar putea fi prelucrat. Obiectul de reglare reprezint obiectul sau procesul care necesit de a fi condus i poate fi un proces tehnologic, industrial, o instalaie etc. n procesul funcionrii sistemului asupra obiectului de reglare pot s acioneze din exterior diferite tiputi de perturbaii care modific mrimea de ieire fa de mrimea preconizat. n acest caz pentru a micora influena perturbaiilor se introduc elemente de corecie. De exemplu n sisteme automate de producere obiectul de reglare este procesul de producere complexitatea cruia este determinat de numrul de personal, materia prim, dispozitive de producere i altele. Elementele de baz a procesului de producere sunt: 1. Procesul de producere nsi. 2. Surse de producere. 3. Tehnologia de producere. Conducerea reprezint o succesiune de comenzi, aciuni orientate spre ndeplinirea scopului prescris al sistemului. Partea de reglare al sistemului se numete dispozitiv de reglare (DR) ce realizeaz procesul de conducere cu obiectul de reglare. Dispozitivul de reglare poate fi denumit i regulator. Schema bloc funcional unui sistem poate fi prezentat n felul urmtor
Tr r(t) + (t) yr(t) Tr p(t) y(t) OR

u(t)

EE

u1(t)

Fig. 3. Schema bloc funcional unui sistem automat. n figura 3 sunt prezentate urmtoarele nsemnri: R regulator; EE elementul de execuie; OR obiectul de reglare; Tr traductor; r(t) mrimea prescris; u(t), u1(t) mrimi de comand; (t) eroarea; p(t) perturbaia; y(t) mrimea de ieire. Schema bloc funcional din fig. 3 poate fi prezentat i n alt form fig. 4, unde elementul de execuie, obiectul de regalre i traductore se includ n partea fixat PF.
p(t) r(t)

(t)
-

u(t)

PF

y(t)

Fig. 1.3. Schema bloc funcional unui sistem de reglare automat.

3

Scopul regulatorului este de a elabora comanda astfel nct pe baza erorii ( (t ) = r (t ) y (t ) ) s obin, la ieirea procesului, mrimea y(t) care s urmreasc mrimea prescris r(t). 1.4 Clasificarea sistemelor
Sistemele automate se pot clasifica dupa mai multe criterii, avand la baza, fie structura, fie relatia functionala ce le caracterizeaza. 1. Dupa structura sistemele pot fi cu structura deschisa sau inchisa. 2. Dupa cantitatea de informatie apriorica disponibila despre subsistemulcondus (instalatia tehnologica) putem clasifica in : sisteme cu informatie aprioricacompleta si sisteme cu informatie apriorica incompleta .In primul caz, subsistemul condus este complet definit iar caracteristicile sale sunt invariabile intimp, pe cand in cazul sistemelor cu informatie apriorica incompleta, caracteristicile procesului condus sunt variabile in timp. Perturbatiile ce actioneaza asupra procesului i modific parametrii sau caracteristicile de transfer, astfel incat subsistemul conducator va trebui sa se adapteze continuu acestor modificari pentru a se asigura desfasurarea procesuluidupa programul impus. Asemenea sisteme se numesc sisteme adaptive. 3. Dupa modalitatea de modelare a transferului informational, exista situatii candtransferul poate fi modelat matematic prin aplicarea diferitelor legi ale fizicii. Sistemele respective sunt sisteme cu model matematic cunoscut, denumite sisteme deterministe. Un exemplu este motorul electric de c.c pentru care modelul matematic carestabileste legatura dintre viteza sa si cuplul sau motor pe de o parte si tensiunea aplicata pe indus, tensiunea aplicata pe inductor si cuplul rezistent pe de alta parte se intocmeste cu usurinta. Alte sisteme insa nu mai pot fi modelate matematic cu aceeasi usurinta. De exemplu,modelarea matematica a fenomenului de vibratie a paletelor si a influentei acestuia asupra vitezei unei turbine cu aburi este o problema cu greutate. Asemenea sisteme se numesc sisteme nedeterministe. Cum totusi o apreciere cantitativa a transferului informational este necesara, in asemenea situatii se recurge la intocmirea modelului matematic numai si numai pe baza rezultatelor obtinute (in exteriorul sistemului) in urma unor anumite teste. Cu alte cuvinte, sitemul fizic respectiv se considera complet necunoscut, ca o cutie neagra, iar ceea ce intereseaza este doar reactia acestuia la diferite excitatii de proba (externe). Modelarea matematica a sistemelor nedeterministe pe aceasta cale se numeste identificarea proceselor. Problema identificarii se pune in special in cazul sistemelor cu proprietati variabile in timpdupa legi necunoscute, sau variabile aleatorii. Tot in aceasta categorie putem defini sistemele stationare, denumite inca, cu coeficienti constani sau sisteme invariante. Sunt descrise de ecuatii cu coeficienti care se mentin constani n timp. 4. Dupa relatia functionala de transfer sistemele deterministe se impart in : A.Sisteme liniare, cand modelul matematic ce descrie functionarea tutror subsistemelor esteun model liniar. Sistemele liniare sunt acelea care respecta principiul suprapunerii efectelor. B. Sisteme neliniare, cand cel putin unul din subsisteme este descris de un model neliniar. 5. Dupa natura semnalelor prelucrate in sistem, se deosebesc : A.Sisteme continue, cand toate variabilele ce intervin in sistem suntfunctii de timp. Sistemele continue sunt acelea la care transmiterea in timp a semnalelor se facein mod continuu in intreaga lor structura informationala. Un semnal este continuu in timpspre deosebire de o functie chiar daca prezinta discontinuitati adica chiar daca limita pestanga, pentru momentul cand apare discontinuitatea, este diferita de limita pe dreapta. B.Sisteme discrete daca exista cel putin o cale pecare transmiterea semnalului se face discontinuu (adica cu pauze de timp). Inseamna ca cel putin una din marimile din sistem are o variatie discreta, discontinua. 6. Dupa numarul variabilelor de intrare si/sau iesire ale sistemului se deosebesc : a) sisteme monovariabile , cand sistemul are o singura intrare si o singura iesire SISO. b) SIMO sisteme cu o singur intrare i mai multe ieiri. c) MISO sisteme cu mai multe intrri i o singur ieire. d) sisteme multivariabile , sau cu intrare/iesire vectoriala la intrarea si iesirea caroraapar simultan mai multe semnale distincte MIMO.
4