Sunteți pe pagina 1din 18

PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA MECÂNICA

CENTRO TECNOLÓGICO UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

EMC 6705 – Fundamentos de Vibrações


2º Exercício de Avaliação:(Aplicação do Método de Rayleigh-Ritz)
Aluno: Giovanni Bratti Data:24/05/2009

Proposta:
Seja a barra da figura abaixo (tronco de cone), sujeita a movimentos torcionais θ(x,t),
com as duas extremidade engastadas.
Ø 0,40m

Ø 0,20m
0
x θ(x,t)

1,00 m

A barra possui comprimento L = 1m, com diâmetros inicial 0,40m e final de 0,20m,
densidade ρ = 7,8.10³ kg/m³ e módulo de elasticidade transversal G = 85 GPa.

Aplicar o método de Rayleigh-Ritz para calcular 2 freqüências naturais não


amortecidas e correspondentes formas modais com qualidade. Utilizar funções tentativas
que sejam polinômios em x.

Comparar as freqüências naturais com resultados obtidos por desenvolvimento


analítico (Cap. 2 da disciplina), considerando uma viga de seção constante, cujo diâmetro
adote o valor do diâmetro médio da viga acima, ou seja, de 0,30 m.

Apresentar as matrizes de massa e de rigidez reduzidas.


1 – Aplicação do Método dos Sistemas Contínuos (Solução Analítica)
Esta primeira abordagem é feita com a aplicação do Método dos Sistemas Contínuos
(ou Analítico) em uma viga com vibração torcional, cujo objetivo é encontrar as
freqüências naturais e as respectivas formas modais dos dois primeiros modos. Este método
considera os corpos (sistema) com massa e elasticidade distribuída continuamente, que são
considerados homogêneos e isotrópicos, comportando-se de acordo com a lei de Hooke,
quando dentro dos limites de elasticidade.

 Vibração Torcional da Viga com Seção Constante:


O sistema a ser analisado pelo método dos sistemas contínuos é uma viga (Fig.1) com
seção transversal constante (diâmetro médio de Diam=0,30m), módulo de elasticidade
transversal G=85GPa, momento polar de inércia da seção transversal dado por J(x) e
momento polar de inércia de massa por comprimento dado por im(x).

G,J,im
Ø 0,30m

0
x θ(x,t)

1,00 m

Figura 1: Viga bi-engastada, com seção transversal constante.

Admitindo que G, J(x) e im(x) são constantes ao longo da viga, a equação diferencial
parcial que descreve o movimento da viga (equação da onda) é dada por:

 2  x, t  1  2  x, t 
 2 (1)
x 2 a t 2

onde a2 =GJ/im e   x, t  é o movimento de rotação da seção transversal em torno de x.


Aplicando o método da separação de variáveis com   x, t  =X(x)·T(t), a equação da
onda resulta em:
1
X T  XT  (2)
a2
ou unindo os termos como:
X  1 T 
  (3)
X a2 T
As condições de contorno especiais são:
 0, t   0
(4)
  L, t   0
ou seja, nos extremos da viga o deslocamento angular é zero. Usando a mesma separação
de variáveis, as condições de contorno acima nos fornecem:
 (0, t )  X (0).T (t )  0 
 X (0)  0
(5)
 ( L, t )  X ( L).T (t )  0 
 X ( L)  0
Analisando o problema em X(x), tem-se que a equação diferencial ordinária é:
X ( x )  . X ( x)  0 (6)
e as condições de contorno dadas pela equação (5).
Este problema só admite soluções triviais quando λ ≥ 0. Portanto para λ < 0, tem-se a
proposta de solução:
X ( x)  C1 .sen(   . x)  C 2 . cos(   .x ) (7)
aplicando as condições de contorno dada pela equação (5), tem-se que:
X ( 0)  0  C 2  0
(8)
X ( L)  0  0  C1sen   .L  
assim, a condição é obtida quando:

sen    0  (9)
condição que é obtida quando:
 n .L  n. 
 n  1,2,3,... (10)
ou
n 2 2
n   
 n  1,2,3,... (11)
L2
Retornando à equação (7), as autofunções (forma modal, ou espacial) são obtidas:

X n  x   sen   .x 
 n  (12)
X n  x   sen .x   n  1, 2,3,...
 L 
Obs.: A constante C1 foi retirada com o intuito de mostrar como são as autofunções. Outro motivo é que na próxima etapa aparecerão

outras constantes que se misturariam com esta.

Para encontrar a solução de T(t), monta-se da parte direita da equação (3) junto com o
valor λ obtido pela equação (11) a seguinte equação:
n 2 . 2 .a 2
T (t )  .T (t )  0 (13)
L2
cuja solução fornece (admitindo também que λ < 0):
 n. .a   n. .a 
Tn (t )  D1n . cos .t   D2 n .sen  .t (14)
 L   L 
Os termos J(x) (momento polar de inércia da seção transversal), im(x) (momento
polar de inércia de massa por comprimento) e a constante a, são dados respectivamente por:

Diam  x 
4
J ( x)  (15)
32
I m MR 2 Diam  x 
4
im ( x )    (16)
L 2L 32

GJ G
a  (17)
im 
que para este modelo Diam(x)=cte=0,30m. Assim, a autofunção de x e de t levada à equação
da separação de variáveis nos fornece:

 n.    n. . G /    n. . G /   


 n ( x, t )  sen x   D1n . cos .t   D2 n .sen  .t   (18)
 L    L   L  
e a resposta do sistema é dada por:

 ( x, t )   n ( x, t ) (19)
n 1

e as respectivas freqüências de ressonância [rad/s] de cada modo são dadas por:

n. . G / 
n  ,
 n  1,2,3... (20)
L
A solução final do problema já com os valores de G, ρ e L substituídos é dada
através da seguinte série:

   
 ( x, t )   senn.x. D1n . cos 1,0371.10 4.n.t  D2 n .sen 1,0371.104.n.t  (21)
n 1

e as freqüências naturais por:


 n  1,0371.10 4.n  n = 1,2,3,.. (22)

A amplitude de vibração torcional ao longo da viga é uma onda seno. Através das
autofunções “equação (12)” é possível plotar as formas modais da viga para qualquer
modo, e também com a equação (21) acima se determinam as freqüências de ressonância de
qualquer modo. Para os quatro primeiros modos, têm-se os resultados:

TABELA 1: FREQÜÊNCIAS NATURAIS CALCULADAS PELO MÉTODO ANALÍTICO.


Modo wn [rad/s]
1 10370,79
2 20741,59
3 31112,38
4 41483,18
Figura 2: Quatro primeiras formas modais da viga obtidos pelo método analítico.

Após a segunda parte do exercício são comparadas as formas modais adquiridas por
este método com as formas modais do segundo método junto com as suas respectivas
freqüências de naturais.
2 – Aplicação do Método de Rayleigh-Ritz (Solução Aproximada)
Esta segunda abordagem utiliza o Método energético de Rayleigh-Ritz (que é um
método aproximado) para estimar as formas modais e as freqüências naturais torcionais de
uma viga com seção transversal variável. De modo geral, o método transforma um
problema contínuo, de dimensão infinita, em um problema de autovalores de dimensão n.
Este método utiliza a energia cinética que está relacionada com a rigidez do sistema e
a energia potencial que está associada com a inércia do sistema no quociente de Rayleigh.
Este tratamento é feito para encontrar as matrizes reduzidas de massa [M] e de rigidez [K]
da viga, para que então seja resolvido o problema de autovalores que é montado com essas
matrizes [K] e [M]. Neste caso, os autovalores são com certa aproximação iguais as
freqüências naturais ao quadrado e os elementos dos autovetores são usados em conjunto
com funções tentativas para estimar as formas modais.

 Vibração Torcional da Viga com Seção Variável:


Considere a viga da figura abaixo (Figura 3) como sistema:
Ø 0,40m

Ø 0,20m
0
x θ(x,t)

1,00 m

Figura 3: Viga bi-engastada, com seção transversal variável.

Para encontrar as formas modais e as respectivas freqüências naturais utilizando o método


de Rayleigh-Ritz, admitem-se funções tentativas ϕi(x) que busque representar, através de
combinações lineares, as formas modais da estrutura.
O método de Rayleigh-Ritz admite que a solução aproximada do problema de
autovalores relacionada ao sistema contínuo possa ser dada através combinação linear da
seguinte equação:
n
 ( x)   aii ( x ) (23)
i 1
onde os ai são coeficientes a determinar. Normalmente neste método o número de funções
tentativas necessárias é igual ou maior que o dobro do número de modos de interesse, por
isso, será escolhidas quatro funções tentativas já que o interesse são os dois primeiros
modos.
Uma observação aqui feita é que o segundo modelo (fig.3) possui as mesmas
condições de contorno que o primeiro modelo (fig.1). Com isso, como critério de escolha
das funções tentativas, foram utilizadas as seguintes regras:
1) Todas as funções iniciam e terminam com valor nulo, concordando com a condição
de contorno que indica deslocamento angular (θ) nulo em x=0 e x=L.
2) As funções ϕ2(x), ϕ3(x) e ϕ4(x) dividem respectivamente o vão em dois, três e quatro
segmentos de comprimentos iguais.
 L
3) Todas as funções possuem valor unitário na distância x=L/(2.i), ou seja: i   = 1
 2.i 
onde i é o número do modo. Por exemplo, a função ϕ1(x) tenta representar o modo i=1,
 L 
e o valor de 1   = 1.
 2.1 
Assim, as funções escolhidas foram as seguintes:
1  x   4 x  4 x 2 (24)
32
 2 x  
3

x  3x 2  2 x 3  (25)

48
3  x   
5

 2 x  11x 2  18 x 3  9 x 4  (26)

1024
4 x  
105

3 x  25 x 2  70 x 3  8 x 4  32 x 5  (27)

As quatro funções tentativas são mostradas na figura 4 a seguir:


Figura 4: As quatro funções tentativas.
Para a viga da figura 3 sujeita a movimentos torcionais, que possui módulo de eleasticidade
transversal G, momento polar de inércia J(x) e momento de inércia de massa por unidade de
comprimento im(x), o quociente de Rayleigh é dado por:
d  x  
L
d 
   x  GJ  x  dx
dx  dx 
R    0
L (28)
 i x  x dx
2
m
o

onde conforme proposto pela equação (23), tem-se que:


  x   a11  x   a22  x   a33  x   a44  x  (29)
Para resolver o numerador “N(θ)” da equação (28), aplica-se a integral por partes, que
fornece:
L 2
d  x   d  x   d  x  
L L
d 
N       x  GJ x   dx  GJ x  x    GJ x  dx (30)
0
dx  dx  dx 0 0  dx 

no qual aplicando as condições de contorno θ(0)=θ(x)=0, restará somente:


2
L  d  x  
N    G  J  x   dx (31)
o
 dx 
A viga com seção transversal variável possui o diâmetro variável dado por:
Diam ( x )  0,2 x  0,4 m  (32)
onde x é a posição na viga conforme representado na fig. 3. Substituindo a equação (32) na
equação (15) tem-se que o momento polar de inércia da seção transversal é dado por:

  0,2 x  0,4 
4
J ( x)  (33)
32
Substituindo a equação (33) na equação (31), tem-se:
2
G L 4  d  x  
N    0  0,2 x  0,4   dx (34)
32  dx 
Calculando a derivada com relação à x na equação (29) e substituindo no termo entre
colchetes da equação (34) tem-se:
G L
  0,2 x  0,4 a  x   a   x   a   x   a   x  dx
4 2
N    1 1 2 2 3 3 4 4 (35)
32 0

no qual calculando a derivada da equação acima com relação a ar e simplificando em termo


de somatório, tem-se:
4
N G L 4 
ar

32 0  0,2 x  0,4 2 aiix r x  dx
 i 1 
(36)

N
Segundo a teoria de Rayleigh-Ritz, é dado por:
ar
n
N
 2 ai k ri (37)
a r i 1

e comparando a equação (37) com a (36), tem-se que:


G L
  0,2 x  0,4  x   x dx
4
kij  i r (38)
32 0

onde os valores kij são os elementos da matriz rigidez [K]4x4 e i,j=1,2,3 e 4.


Substituindo a equação (29) no denominador “D” da equação (28) e derivando com
relação a ar, tem-se:
D L  4 
  im  x 2 aii  x  r  x  dx (39)
a r 0
 i 1 
D
em que comparando a equação acima com a equação de , que segundo a teoria de
ar
Rayleigh-Ritz é dado por:
n
D
 2 ai mri (40)
ar i 1

resulta em:
L
mij   im  x i  x  r  x dx (41)
0

onde os valores mij são os elementos da matriz massa [M]4x4 e i,j=1,2,3 e 4. Substituindo a
equação (32) na equação (16) e levando na equação (41), tem-se que os elementos mij são
dados por:
 L
  0,2 x  0,4  x  x dx
4
mij  i r (42)
32 0

As matrizes massa [M] e rigidez [K] equivalente do modelo são obtidas levando as
funções Øi(x) e Øj(x) nas equações (42) e (38), o que com o auxílio do programa Matlab
(7.0 R14) foram calculadas e são dadas por:
3,6251 1,7425 0,9488 0,5586 
1,7425 4,1137 2,1318 1,5895 
M    [kg] (43)
0,9488 2,1318 3,5558 2,0885
 
0,5586 1,5895 2,0885 2,9368 

0,5066 0,5615 0,4248 0,3894


 1,7765 
9 0,5615 2,0834 1,8165
K   10 [N/m] (44)
0,4248 1,8165 4,1709 3,5883 
 
0,3894 1,7765 3,5883 6,4416 
Através da equação de Galerkin (desenvolvida no método de Rayleigh-Ritz) em
forma matricial dada por:
[ K ]a  [ M ]a (45)
monta-se o problema de autovalores com as matrizes [K] e [M], em que as freqüências
naturais são as raízes quadradas dos autovalores. As freqüências naturais obtidas foram:

TABELA 2: FREQÜÊNCIAS NATURAIS CALCULADAS PELO MÉTODO DE RAYLEIGH-RITZ.


Modo wn [rad/s]
1 10847,54
2 21042,68
3 32196,87
4 49160,11

e os autovetores do problema reduzido fornecem, cada um deles, os quatro multiplicadores


ai que, com o auxilio da equação (29), permitem gerar as estimativas das formas modais.
Os autovetores, dos quatro primeiros modos (ordenadamente) são:
   1 2 3 4  (46)
ou com os valores já substituídos:
 1.0000  0.2004 - 0.0882 0.0092 
    
 - 0.2388- 1.0000- 0.1547- 0.1844
        (47)
 0.0156  0.2717  1.0000 - 0.1947
 
    
 0.0006  0.0623 - 0.4180 1.0000 
Segundo a equação (29), tem-se que cada forma modal aproximada de cada modo é obtida
multiplicando-se cada elemento de cada autovetor φi pelas funções tentativas, ou seja:
 i  x   a11  x   a22  x   a33  x   a44  x  (48)
onde θi é a forma modal do modo i e os coeficiente ai são os elementos do respectivo
autovetor i.
Uma observação aqui feita é que quando substituído valores de x[0,1] nas equações
θi, percebe-se que alguns valores possuem amplitude maior do que um. Para efeitos de
comparações, foram normalizados essas amplitudes, ou seja, cada forma modal foi
multiplicadas respectivamente pelas constantes 0,9232; 0,7379; 0,6324 e 0,8607 que torna
então suas amplitudes máximas com valores entre ±1. Assim, as formas modais obtidas
comparadas com as funções tentativas são mostradas a seguir:
Figura 5: Comparação das funções tentativas com as formas modais estimadas para
os quatro primeiros modos.

Percebe-se nas comparações acima que as formas modais diferenciaram das funções
tentativas em alguns aspectos tais como: alguns valores de amplitude e a inclinações das
curvas sofreram forte alterações, as posições em que as curvas cortam o eixo x algumas
foram deslocadas, mas mantiveram o número de cruzamentos no eixo x. Estas similaridades
se refletem nos coeficientes multiplicadores dado pelos autovetores. Nota-se que as maiores
parcelas i dos autovetores (elementos da diagonal principal) são aqueles que multiplicam as
funções tentativas i, ou seja, tem maior influência no modo i a função tentativa i.
A seguir são feitas comparações entre as formas modais e freqüências naturais
estimadas por este método e com o analítico.
3 – Comparações entre os Métodos:
As comparações dos valores das freqüências naturais calculadas pelo método
analítico e o de Rayleigh-Ritz (Tab. 3) tiveram boas concordâncias. As freqüências naturais
tiveram valores muito próximos, principalmente as três primeiras em que as diferenças não
ultrapassaram a 5%.

TABELA 3: COMPARAÇÕES DAS FREQÜÊNCIAS NATURAIS CALCULADAS [rad/s].


Modo Wn Analítico Wn Rayleigh-Ritz (Wn Ray.)-(Wn Ana.) Erro [%]
1 10370,79 10847,54 476,75 4,60
2 20741,59 21042,68 301,09 1,45
3 31112,38 32196,87 1084,48 3,49
4 41483,18 49160,11 7676,93 18,51

A teoria de Rayleigh-Ritz indica que somente a metade do número de modos


apresenta valores com precisão razoável, que neste caso são os modos um e dois. O modelo
com seção constante e diâmetro igual à média do diâmetro com seção variável foi um bom
exemplo para efeitos de comparação com o modelo de seção variável, pois os resultados
ficaram muito próximos.
As formas modais obtidas pelos métodos tiveram maiores diferenças quanto em
amplitudes, como também em deslocamento no eixo x o que se podia esperar, já que os
modelos comparados são diferentes. As comparações das formas modais dos dois modelos
obtidas pelos dois métodos são mostradas a seguir (fig.6):
Figura 6: Comparação das formas modais da viga com seção variável estimadas pelo Método de
Rayleigh-Ritz com as formas modais da viga com seção constante calculadas pelo Método Analítico.

Assim, pode-se dizer que os dois primeiros modos possuem precisão razoável, tanto em
valores de freqüência natural quanto em forma modal.
Analisando as duas primeiras formas modais acima comparadas, percebe-se que o
modelo com seção variável ficou um pouco deslocado para a direita. A seção transversal da
viga (fig.3) varia de uma área maior para uma área maior, ou seja, o diâmetro varia em
função de x. Tendo em vista que a massa da viga não é constante e que um elemento de
massa pode ser aproximado por:

dm x    .dV ( x )   . Diam  x  dx
2
(49)
4
em que dV(x) é um elemento de volume, e a rigidez torcional Kt de uma barra circular (que
é análoga ao tronco de cone) é dada por:
4
GJ  x  G D x 
Kt   , (50)
L L 32
percebe-se que a rigidez cresce com o diâmetro na quarta e a massa com o diâmetro ao
quadrado. Assim, em o modelo (fig.3) com seção transversal circular variável, o efeito de
massa é maior para valores de diâmetros menores e o de rigidez para valores de diâmetro
maiores.
Como complemento desta análise, foi realizado uma comparação do primeiro modo
(pelo método de Rayleigh-Ritz) em quatro vigas (tronco de cone) que possuem diâmetro
final igual a 0,2m ou seja, Diam(x=1,0)=0,2m, e da viga 1 até a 4 possuem respectivamente
diâmetros iniciais iguais a: Diam(x=0)=0,2m, Diam(x=0)=0,4m, Diam(x=0)=0,6m e
Diam(x=0)=0,8m na posição x=0,0m. Considerando G=85GPa, ρ=7,8kg/m3 e as mesmas
funções tentativas aqui sugeridas, as comparações da forma modal do primeiro modo estão
ilustradas a seguir:

Figura 7: Comparação da primeira forma modal de quatro troncos de cone com diâmetro
inicial diferentes e final iguais.
Observa-se então que modelos deste tipo sofrem deslocamento da forma modal para a
direção da menor rigidez e menor massa, ou seja, para onde o diâmetro diminui.
O modelo analítico é um modelo ideal que pode facilmente ser aplicado em sistemas
com propriedades constantes tais como: im, J, G, E, A..., o que facilita a resolução da
equação diferencial do movimento. Porém quando se trata de sistemas com propriedades
variáveis tal como o segundo modelo aqui analisado (fig.3) torna-se difícil a resolução da
equação diferencial, já que J(x) e im(x) não são constantes. Com isso, problemas deste tipo
são facilmente resolvidos com auxilio de um computador por métodos aproximados.
Uma análise extra para efeito de aprendizado e verificação da eficácia do método de
Rayleigh-Ritz foi feita aplicando o método no modelo da fig.1 e comparado com o analítico
já calculado mesmo modelo.
Considerando as mesmas funções tentativas, tem-se que as equações de massa e
rigidez são:
 L
mij  Diam 4 0 i x r x dx (51)
32
G L
kij  Diam 4 0 ix r x dx (52)
32
em que Diam=0,30m. Realizando o mesmo procedimento que foi feito para a viga com
seção variável, chega-se que as freqüências naturais e as formas modais assumem os
seguintes resultados:

TABELA 4: COMPARAÇÕES DAS FREQÜÊNCIAS NATURAIS [rad/s] CALCULADAS PARA A


VIGA COM SEÇÃO CONSTANTE
Modo Wn Analítico Wn Rayleigh-Ritz (Wn Ray.)-(Wn Ana.) Erro [%]
1 10370,79 10370,87 0,08 0,00
2 20741,59 20747,67 6,08 0,03
3 31112,38 33361,02 2248,64 7,23
4 41483,18 46743,12 5259,94 12,68
Figura 8: Comparação dos quatro primeiros modos (ordenadamente) de vibração do
modelo de seção constante, utilizando o método Analítico e o de Rayleigh-Ritz.

o que percebe-se que a diferença é nula na primeira freqüência e 0,03% na segunda,


mostrando assim que realmente a metade dos resultados apresentam ótima precisão. Assim,
conclui-se que o método de Rayleigh-Ritz é uma ótima ferramenta que pode ser aplicado a
problemas de vibrações, que resulta em resultados muito confiáveis.