Teoria Sistemelor Automate

Laboratorul 2. Specicat ii de Performant a. Limitari.

Florin Sebastian Tudor
1 Scopul laboratorului
Laboratorul si propune introducerea not iunilor cheie de margini de stabilitate, precum
si a unor specicat ii de performant a formulate n frecvent a, strans legate de funct ia de
sensibilitate. Mai mult, se prezinta limitarile fundamentale, adica realizabilitatea zica a
specicat iilor impuse. Sarcinile de laborator ridica probleme noi si interesante din practica
inginereasca de varf.
2 Margini de stabilitate
Precum at i vazut n Laboratorul 1, conceptul fundamental al controlului automat este
bucla de react ie, vezi Figura 1. Unul din dezideratele majore ale unui sistem automat
este stabilitatea.

In practica inginereasca insa, nu este sucient ca sistemul nominal sa
e stabil, ci trebuie sa existe anumite rezerve (margini ) de stabilitate care in prezenta
incertitudinilor (de modelare, defecte, etc.) sa pastreze sistemul stabil. In mod traditional
se denesc doi indicatori: marginea de amplitudine si marginea de faza, inspirat i
de Criteriul de stabilitate al lui Nyquist.
Figura 1: Sistemul n bucla nchisa
Denit ia 1. Se numeste margine de amplitudine marimea
M
A
:=
1
|L(j

)|
,
unde

este frecvent a la care faza este 180

, i.e. arg
_
L(j

=: (

) = .
M
A
este factorul maxim cu care poate creste amplicarea in bucla deschisa fara ca
sistemul in bucla inchisa sa-si piarda stabilitatea. Mai exact, sistemul kL(s) este stabil
in bucla inchisa k a.i. 1 k < M
A
.
1
Figura 2: Marginile de stabilitate
Denit ia 2. Se numeste margine de faza marimea
M
F
:= + arg
_
L(j
c
)

,
unde
c
este frecvent a critica , pentru care

L(j
c
)

= 1. In dB, avem

L(j
c
)

dB
= 0dB.
Din acest motiv,
c
se mai numeste frecvent a de taiere a amplitudinii.
M
F
este alt indicator clasic pentru marginea de stabilitate, care arata cata faza ne-
gativa se poate adauga sistemului in bucla deschisa fara ca sistemul in bucla inchisa sa-si
piarda stabilitatea. Mai exact, sistemul e
j
L este intern stabil in bucla inchisa a.i.
0 < M
F
.
De notat ca se analizeaza sistemul in bucla deschisa pentru a testa robustetea stabi-
litatii in bucla inchisa. Uzual, se impune prin proiectare ca
M
A
> 6 dB si M
F
> 30

.
Aceste margini au interpretari geometrice destul de simple pe locul Nyquist al funct iei
L(s), vezi Figura 2a. Se poate observa ca

este frecvent a la care locul Nyquist al lui

L(s) taie axa reala n intervalul (1, 0). Frecvent a critica
c
se mai numeste frecvent a
de taiere a amplitudinii pentru ca la
c
locul Nyquist taie cercul unitate (amplitudinea
e 1). Cand amplitudinea sau faza sunt funct ii monotone, interpretarile geometrice date
corespund formulelor din denit ii. Altfel, din cauza intersect iilor multiple cu axa reala
respectiv cu cercul unitate, pot aparea margini superioare si inferioare, situat ie detaliata
la curs.
Pentru majoritatea sistemelor, marginile de amplitudine si faza pot citite direct de
pe diagramele Bode. Prima data, trebuie sa determinam frecvent a

la care faza este

de 180

. Atunci M
A
este inversa amplitudinii corespunzatoare frecvent ei

. Pentru a
determina marginea de faza cautam frecvent a critica
c
pentru care amplicarea este 1,
sau 0 dB. M
F
este atunci faza la
c
plus 180

. Figura 2b arata cum se pot gasi marginile

din diagrama Bode. In MATLAB, acesti indicatori se pot determina cu functia margin
sau allmargin.
Exemplul 1. Fie sistemul de ordinul III L(s) =
3
(s+1)
3
. Vrem sa determinam marginile
M
A
si M
F
. Folosim funct ia Matlab margin. Marginile se pot citi si de pe locul Nyquist.

In Tabela 1 se reprezinta acest exemplu. Valorile corespunzatoare sunt

M
A
= 8.52 dB ,

= 1.73 rad/sec , M
F
= 41.7

,
c
= 1.04 rad/sec .
2
1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
60
50
40
30
20
10
0
10
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
1
10
0
10
1
270
225
180
135
90
45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 8.52 dB (at 1.73 rad/s) , Pm = 41.7 deg (at 1.04 rad/s)
Frequency (rad/s)
Locul Nyquist Diagrama Bode
Tabela 1: Exemplu margini de stabilitate
1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0
2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
is
100
80
60
40
20
0
20
40
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
180
135
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/s) , Pm = 69.8 deg (at 0.406 rad/s)
Frequency (rad/s)
Locul Nyquist Diagrama Bode
Tabela 2: M
A
si M
F
nu sunt indicatori satisfacatori

In teoria moderna se constata ca marginile de amplitudine si faza nu sunt indicatori

satisfacatori ai robustetii stabilitatii intrucat exista sisteme care satisfac restrictiile im-
puse insa pierd stabilitatea la incertitudini combinate de faza si amplitudine. Urmatorul
exemplu este edicator.
Exemplul 2. Fie
L(s) =
0.38(s
2
+ 0.1s + 0.55)
s(s + 1)(s
2
+ 0.06s + 0.5)
.
Din diagramele Bode, putem determina marginile de amplitudine si de faza. Conform
Tabelei 2, acest sistem are M
A
= si M
F
= 69.8

, ceea ce evident satisface toate cerintele

de proiectare. Cu toate acestea, se observa ca locul Nyquist este extrem de aproape de
punctul critic (1, 0). O amplicare mica poate duce sistemul la instabilitate.
Asadar, este nevoie de introducerea unui indicator sintetic numit margine vecto-
riala, care sa masoare corect robustetea stabilitatii. Prin denit ie, margine vectoriala
este marimea
M
V
= inf
R
|1 + L(j)|.
3
Rezulta intuitiv ca M
V
este distant a minima de la punctul critic (1, 0) la locul Nyquist.
Figura 3 ilustreaza acest lucru. Pentru proiectare se impune tipic M
V
> 0.5.
Figura 3: Marginea vectoriala
3 Specicat ii de performant a. Funct ia de sensibilitate.
Am vazut pana acum ca cerint ele principale de proiectare ale unui sistem automat sunt
stabilizarea si reglarea (urmarire si reject ie de perturbat ii).

In practica inginereasca nsa
acest deziderat nu este sucient. Spre exemplu, autopilotul stabilizeaza un avion ntr-
un timp prespecicat, altfel pot aparea consecint e dezastruoase. Se impun deci niste
specicat ii de performant a.
Sa dam cateva exemple. Am studiat la SS specicat ii n domeniul timp: timp tranzi-
toriu, suprareglaj, timp de crestere s.a. Aceste marimi se impun tipic cat mai mici. Mar-
ginile de stabilitate sunt si ele specicat ii de performant a, nsa n domeniul frecvent ial (se
denesc pe diagramele n frecvent a Bode si Nyquist).
3.1 Funct ia de sensibilitate
O alta marime cheie pentru specicat iile de performant a este funct ia de sensibilitate,
denita n Laboratorul 1. Dam n continuare o extensie interesanta.
Denit ia 3. Pentru un model matematic T(k), unde k este parametrul unic, sensibilita-
tea lui T(k) n raport cu parametrul k este data de expresia
S
T(k)
k

d ln T(k)
d ln k
=
dT(k)/T(k)
dk/k
=
dT(k)
dk
k
T(k)
.
Pentru k = L, i.e. sistemul in bucla deschisa, iar T =
L
1+L
, adica sistemul in bucla
inchisa, S(s) cunatica cat de sensibila este functia de transfer a sistemului in bucla
inchisa T la variatii ale modelului sistemului nominal L. Vom avea:
S(s) =
d
dL
_
L
1 + L
_
L
T
=
1
1 + L(s)
.
4
Observat ie. S(s) =
1
1+L(s)
este functia de transfer de la referinta r(t) la eroarea e(t),
i.e. e(s) = S(s)r(s). Mai mult, S(s) este functia de transfer de la perturbatie la iesire,
i.e. y(s) = S(s)d(s), unde d(t) este semnalul perturbator. Vericat i aceste armat ii.
Din observatia de mai sus rezulta ca avem nevoie de o masura a amplicarii maxim
posibile pentru un anumit sistem modelat printr-o functie de transfer (aici, accentul cade
pe funct ia de sensibilitate). Precum ati vazut la semnale, masura unui semnal este data
de norma lui. Prin analogie, se denesc norme induse pentru sisteme. O norma celebra
este norma innit, care pentru sistemele SISO se deneste ca:
S

= sup
R
|S(j)|.
Norma innit are multe interpretari zice, ind intens utilizata in tehnicile moderne de
control. Aici, S

se poate citi direct din diagrama Bode si corespunde valorii maxime

[S()]
dB
. De asemenea, se poate vedea o legatura extrem de interesanta:
M
V
= inf

|1 + L(j)| = inf

1
|S(j)|
=
1
sup

|S(j)|
= S
1

.
Exemplul 3. Vom relua Exemplul 2. Ne dorim ca M
V
sa e cat mai mare, asadar valori
cat mai mici ale marimii S

(amplicare maxima cat mai mica). Utilizand Matlab,

putem determina norma innit in doua moduri: cu funct ia norm sau direct din diagramele
Bode. In acest caz,
S

= 3.6773 = 11.31 dB , M
V
= 0.27 ,
ceea ce arata o stabilitate robusta modesta. Codul MATLAB corespunzator:
s=tf(s);
L = 0.38*(s^2+0.1*s+0.55)/s/(s+1)/(s^2+0.06*s+0.5);
margin(L);
S=1/(1+L);
[mag,ph]=bode(S);
N1 = max(mag)
N2 = norm(S,inf)
Ndb = db(N1)
MV = 1/N1
Uneori este mai usor sa specicam performant ele cu ajutorul normelor sistemice. Spre
exemplu, e r(t) o familie de sinusoide cu amplitudinea 1 si dorim ca eroarea e(t) sa
aiba amplitudinea impus a priori. Aceasta specicat ie se poate scrie simplu ca
S

< W
1
S

< 1 , W
1
= 1/ .
Vom trata detaliat aceasta abordare n urmatorul laborator.
Observat ie. Exista niste relat ii interesante ntre marginile de stabilitate, demonstrate
la curs. Dam aici relat ia ntre marginea de faza si valoarea lui S(s) la frecvent a critica

c
, relat ie care ne va utila la aplicat ii:
|S(j
c
)| = |T(j
c
)| =
1
2 sin(M
F
/2)
.
5
11.3. PERFORMANCE SPECIFICATIONS 325
0 5 10 15 20
!0.2
0
0.2
0.4
10
!1
10
0
10
1
10
!2
10
!1
10
0
Frequency ! [rad/s]
Time t [s]
O
u
t
p
u
t
y
|
G
y
d
(
i
!
)
|
(a) Output load response
0 0.5 1 1.5 2
0
10
20
10
!1
10
0
10
1
10
2
10
0
10
1
10
2
Frequency ! [rad/s]
Time t [s]
I
n
p
u
t
u
|
G
u
n
(
i
!
)
|
(b) Input noise response
Figure 11.7: Disturbance responses. The time and frequency responses of process output y
to load disturbance d are shown in (a) and the responses of control signal u to measurement
noise n are shown in (b).
frequency properties of the controller.
The effects of measurement noise are captured by the transfer function from
the measurement noise to the control signal,
G
un
=
C
1+PC
=CS =
T
P
. (11.10)
The complementary sensitivity function is close to 1 for low frequencies (! <
!
gc
), and G
un
can be approximated by 1/P. The sensitivity function is close to 1
for high frequencies (! >!
gc
), and G
un
can be approximated by C.
Example 11.4 Third-order system
Consider a process with the transfer function P(s) = (s +1)
3
and a proportional-
integral-derivative (PID) controller with gains k
p
= 0.6, k
i
= 0.5 and k
d
= 2.0. We
augment the controller using a second-order noise lter with T
f
= 0.1, so that its
transfer function is
C(s) =
k
d
s
2
+k
p
s +k
i
s(s
2
T
2
f
/2+sT
f
+1)
.
The system responses are illustrated in Figure 11.7. The response of the output to
a step in the load disturbance in the top part of Figure 11.7a has a peak of 0.28 at
time t = 2.73 s. The frequency response in Figure 11.7a shows that the gain has a
maximum of 0.58 at ! = 0.7 rad/s.
The response of the control signal to a step in measurement noise is shown in
Figure 11.7b. The high-frequency roll-off of the transfer function G
un
(i!) is due
to ltering; without it the gain curve in Figure 11.7b would continue to rise after
20 rad/s. The step response has a peak of 13 at t = 0.08 s. The frequency response
has its peak 20 at ! = 14 rad/s. Notice that the peak occurs far above the peak
Figura 4: Raspunsul la perturbat ii treapta
3.2 Raspunsul la perturbat ii pe comanda si la zgomote de masura
Precum am vazut, funct ia de sensibilitate S(s) ne spune cum variat iile pe iesirea y sunt
inuent ate de bucla de react ie. Astfel, perturbat iile cu frecvent e la care |S(j)| < 1
sunt atenuate, iar perturbat iile cu frecvent e pentru care |S(j)| > 1 sunt amplicate de
feedback.
Funct ia de transfer de la perturbat ia pe comanda d la iesirea sistemului n bucla y se
determina ca ind:
G
yd
=
P
1 + PC
= PS =
T
C
.
Uzual, perturbat iile pe comanda au frecvent e joase. Zgomotul de masura cont ine pre-
dominat armonice de frecvent e nalte, fenomen extrem de suparator n practica din cauza
efectelor care pot aparea pe comanda (variat ii bruste). Aceste variat ii pot nlaturate
folosind ltre special proiectate (o analiza mai ampla se face la cursul de Prelucrarea
Semnalelor). Efectele zgomotelor de masura pot cuanticate prin funct ia de transfer
G
un
=
C
1 + PC
= CS =
T
P
.
Exemplul 4. Consideram un sistem de ordinul III cu funct ia de transfer P(s) =
1
(s+1)
3
si un controller PID (proport ional, integral, derivativ - vezi sarcini de lucru) cu k
p
=
0.6, k
i
= 0.5 si k
d
= 2. Augumentam controllerul cu un ltru de zgomot de ordinul II,
avand T
f
= 0.1. Prin urmare, funct ia de transfer este
C(s) =
k
d
s
2
+ k
p
s + k
i
s(s
2
T
2
f
/2 + sT
f
+ 1)
Ne propunem analiza situat iilor n care d(t) = 1(t) sau n(t) = 1(t). Sa tratam primul
caz. Raspunsul sistemului G
yd
n timp si frecvent a este dat n Figura 4. Observat i ca
perturbat ia este rejectata.

In plus, y
max
= 0.28 pentru t = 2.73 sec. Raspunsul n
frecvent a arata ca amplicarea maxima este de 0.58 la = 0.7 rad/sec.
Figura 4 prezinta rasupunsul semnalului de comanda u la n(t) = 1(t). Ameliorarea
amplicarii la nalta frecvent a pentru funct iei G
un
(j) apare datorita ltrarii; n absent a
acestui ltru, amplicarea ar continuat sa creasca chiar si dupa valoarea ei maxima de
6
la 20 rad/sec. Se mai poate observa ca u
max
= 13 la t = 0.08 sec. Raspunsul n frecvent a
are amplicarea maxima de 20 la = 14 rad/sec.
4 Limitari fundamentale

In laboratorul urmator vom studia cateva metode de proiectare a sistemelor automate

cu specicat ii de performant an frecvent a. Se pune o ntrebare naturala: sunt realizabile
zic aceste specicat ii?

In aceasta sect iune vom analiza limitarile fundamentale care
apar n esent a din cauza unor dinamici speciale ale sistemelor. Limitarile de proiectare
apar din doua surse: din relat ii algebrice si din relat ii analitice (strans legate de Analiza
Complexa). Le tratam aici pe cele din urma.
4.1 Relat iile lui Bode. Sisteme de faza minima

In acest paragraf prezentam cateva consecint e interesante si neintuitive ale teoriei funct iilor
analitice, n particular ale formulei integrale Cauchy.

In particular aratam ca amplitudi-
nea si faza unui sistem liniar nu pot simultan prescrise prin proiectare.
O analiza atenta a diagramelor Bode L() := |L(j)|, () := arg L(j) arata ca
exista o relat ie ntre |L(j)| si arg L(j). Bode a determinat relat iile analitica dintre
amplitudine si faza pentru sistemele care nu au poli sau zerouri instabile, numite sisteme
de faza minima. Asadar, faza este data n mod unic de forma diagramei de amplitudine,
si reciproc:
arg L(j
0
) =
1

d ln |L(je

) |
d
ln coth
||
2
d, unde = ln

0
.
De notat ca nu amplitudinea determina faza, ci panta funct iei amplitudinii. Spre
exemplu, kL(s) si L(s) au aceeasi faza oricare ar k > 0.
Exemplul 5. Fie sistemul L(s) =
1
s
q
, q Z. Amplitudinea este
|L(j)| =
1
|(j)
q
|
=
1
||
q
|L(je
j
)| =
1
|e

|
q
= e
q
.
Din reguli elementare de derivare avem ca:
d
d
ln |L(je
j
)| =
1
|L(je
j
)|
d|L(je
j
)|
de

de

d
= e
q
d|L(je
j
)|
de

Calculam si termenul ramas:

d|L(je
j
)|
de

= qe
(q+1)
. Prin urmare rezulta:
d
d
ln |L(je
j
)| = e
q
qe
(q+1)
e

= q.
Asadar, din formula lui Bode faza devine:
arg L(j
0
) =
q

ln coth
||
2
d =
q

2
2
= q

2
,
unde am considerat ca se cunoaste integrala
_

ln coth
||
2
d =

2
2
.

In concluzie, pentru
aceasta clasa de sisteme faza si amplitudinea sunt legate prin relat ia
|L(j)| = 20q dB/dec arg L(j) = q

2
.
7
40
35
30
25
20
15
10
5
0
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
270
180
90
0
90
180
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)


Bode Diagram
Frequency (rad/s)
G
G
2
G
3
40
35
30
25
20
15
10
5
0
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
5760
5040
4320
3600
2880
2160
1440
720
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)


Bode Diagram
Frequency (rad/s)
G
G
1
Tabela 3: Sisteme de faza nonminima
Observat i ca acest rezultat este bine cunoscut din analiza Bode, tratata la SS. Testat i
n Matlab aceasta concluzie prin trasarea diagramelor Bode, pentru q = 1 (integratorul)
si q = 1 (elementul de derivare).
Relat iile lui Bode sunt valabile pentru sistemele de faza minima. Distinct ia este im-
portanta n practica pentru ca sistemele de faza minima sunt mai usor de reglat decat
sistemele cu un defazaj mai mare.

In continuare detaliem acest aspect.
Exemplul 6. Consideram sistemul de faza minima G(s) =
1
s+1
. Ne propunem analiza
comparativa a sistemelor de faza non-minima tipice. Alegem pentru studiu funct iile
G
1
(s) = e
s
G(s), G
2
(s) =
s a
s + a
G(s), G
3
(s) =
s + a
s a
G(s), cu , a > 0.
Observat i ca toate cele 4 funct ii de transfer au acelasi modul, |G
1,2,3
(j)| = |G(j)|.

In
particular, G
1
(s) este un sistem cu ntarziere, iar |e
j
| = 1 (cercul unitate). Sistemul
este de faza non-minima:
arg G
1
(j) = arg G(j) .
Sistemul H(s) =
sa
s+a
este un sistem de tip trece-tot, deoarece
|H(j)| =

j a
j + a

= 1.
Se vede ca G
2
(s) are un zerou instabil n s = a > 0. Sistemul G
3
(s) este instabil, din
cauza polului n s = a > 0. Deci toate cele 3 sisteme G
1,2,3
(s) sunt de faza non-minima.

In gura (Tabela 3) s-au reprezentat diagramele Bode pentru cele 4 sisteme, cu = 1 si

a = 3. Desenat i si voi diagramele Bode.
4.2 Poli, zerouri n C
+
si sisteme cu ntarziere
Sistemele cu poli si/sau zerouri n C
+
si sistemele cu ntarzieri sunt greu de controlat,
prezentand limitari. Pentru a analiza aceste limitari, este utila o factorizare a funct iei de
transfer a procesului sub forma
P(s) = P
fm
(s) P
tt
(s) ,
8
unde P
fm
(s) este e faza minima, iar P
tt
(s) este de tip trece-tot, i.e. |P
tt
(j)| = 1. De
notat ca factorizarea exista mereu si este unica. Rezulta ca funct ia de transfer n bucla
deschisa este
L(s) := P(s) C(s) = P
fm
(s) P
tt
(s) C(s).
Impunem ca marginea de faza sa aiba o valoare prestabilita M
F
. Obt inem:
arg L(j
c
) = arg P
fm
(j
c
) + arg P
tt
(j
c
) + arg C(j
c
) + M
F
.
Fie m
c
panta caracteristicii de amplitudine |L(j)| la frecvent a critica
c
. Stiind ca
|P
tt
(j)| = 1, rezulta:
m
c
=
d log |L(j)|
d log

=
c
=
d log |P
fm
(j)C(j)|
d log

=
c
Presupunand ca panta m
c
este negativa, trebuie ca m
c
> 40 dB/dec pentru ca sistemul
sa e stabil. Astfel, rezulta din relat iile lui Bode ca arg P
fm
(j) + arg C(j) m
c

2
.
Combinand aceste ecuat ii, gasim inegalitatea
arg P
tt
(j
c
) M
F
+ m
c

2
=: M
C
.
Aceasta condit ie, numita inegalitatea frecvent ei critice, arata ca frecvent a critica
trebuie aleasa a.. faza componentei de faza nonminima P
tt
sa e cat mai mica.
Exemplul 7. Zerou n C
+
. Factorul de faza nonminima pentru o funct ie de transfer
cu un zerou n C
+
este de forma P
tt
(s) =
zs
z+s
, unde z > 0 este zeroul n C
+
. Faza este
arg P
tt
(j) = 2 arctan

z
.
Pentru =
c
, conform inegalitat ii frecvent ei criticie avem ca arg P
tt
(j
c
) M
C
.
Rezulta succesiv:
arctan

c
z

M
C
2


c
z
tan
M
C
2

c
z tan
M
C
2
.
Pentru M
C
= /3 obt inem
c
0.5774 z. Zerourile lente din C
+
(z mic) dau restrict ii
mai stranse pentru
c
decat zerourile rapide.

Intrzierile impun limitari similare cu cele impuse de zerourile din C

+
. Putem deduce
acest fapt intuitiv din aproximarea lui Pade:
e
s

1
s
2
1 +
s
2
=
2

s
2

+ s
.
O ntarziere mare este asadar echivalenta cu zeroul lent z =
2

din C
+
.
Exemplul 8. Pol n C
+
.

In acest caz, factorul de faza nonminima (trece-tot) este
P
tt
(s) =
s + p
s p
, p > 0.
Faza sistemului este
arg P
tt
(j) = 2 arctan
p
z

c

p
tan(M
C
/2)
.
Polii n C
+
impun asadar o largime de banda sucient de mare. Pentru M
C
= /3
obt inem
c
1.7321 p. Prin urmare, polii rapizi (p mare) dau restrict ii mai stranse
asupra frecvent ei critice.
9
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
15
10
5
0
5
10
15
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram
Frequency (rad/s)
Figura 5: Efectul Saltea cu apa
4.3 Formula integrala a lui Bode. Salteaua cu apa
Am vazut ca un deziderat major al proiectarii sistemelor de reglare este gasirea unei funct ii
de sensibilitate cat mai mici pe o plaja cat mai larga de frecvent e. Se pune ntrebarea
daca putem realiza un S oricat de mic pe o plaja oricat de mare. Urmatoarea teorema,
datorata lui Bode, raspunde la aceasta ntrebare.
Teorema 1. Fie L(s) funct ia de transfer n bucla deschisa si e S(s) funct ia de sensibi-
litate. Daca funct ia de transfer pe calea directa L(s) are polii p
k
C
+
, atunci
_

0
ln |S(j)| d =

p
k
.
Teorema de mai sus arata ca exista limitari fundamentalen ceea ce priveste performant ele
tangibile prin control.

In particular, ecuat ia arata ca daca se impune ca S sa e mica
pentru anumite frecvent e, trebuie s a creasca la alte frecvent e a.. integrala lui log |S(j)|
ramane constanta. Implicat ia este evidenta: daca perturbat iile sunt atenuate ntr-o banda
de frecvent e, ele vor amplicate in alta, fenomen cunoscut ca efectul saltea cu apa. Mai
observat i ca pentru L(s) stabila, adica fara poli n C
+
, formula devine
_

0
ln |S(j)| d = 0 .
Urmatorul exemplu ilustreaza interpretarea geometrica a relat iei integrale Bode.
Exemplul 9. Se considera
L(s) =
10
(s 1)(s + 2)
.
Gracul funct iei |S(j)| n dB, versus n scala liniara este dat n Figura 5. Aria care
se aa sub |S| = 1 (0 dB) este negativa, iar cea de deasupra, pozitiva. Teorema spune ca
suma ariilor este pozitiva (avem un pol n C
+
), ind egala cu

p
k
= .
Asadar, aria negativa, necesara pentru reject ia perturbat iilor si urmarirea asimptotica
pentru o plaja de frecvent e, este inevitabil nsot ita de o arie pozitiva. Aria neta se
conserva.
10
5 Sarcini de lucru
Problema 1. (1p). Microscopul de putere atomica este un microscop cu rezolut ie
foarte na, de ordinul fract iunilor de nanometru, 1nm = 10
9
m, mult sub limita de
difract ie a sistemelor optice. Cautat i pe Google sintagma atomic force microscopy.
Consideram aici sistemul de pozit ionale a probei n microscopul atomic. Sistemul are
o dinamica puternic oscilatorie si poate aproximat cu un model masa - resort avand o
amortizare mica, e.g. = 0.01,
n
= 10 rad/sec.
P(s) =

2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
.
Folosim un compensator cu act iune integrala, de forma C(s) =
k
i
s
. Cerint e:
a. Determinat i L(s) si L(j
n
). Vericat i ca arg L(j
n
) = . Rezulta imediat ca

=
n
, valoare independenta de k
i
.
b. Aratat i ca
M
V
= 1
k
i
2
n
.
Indicat ie. Observat i ca inmumul se atingen
n
. Putet i folosi Matlab ca sa desenat i
diagramele Bode si locul Nyquist pentru L(s): click dreapta, Characteristics - All
stability margins.
c. Daca impunem pentru M
V
o valoare prestabilita prin proiectare, obt inem
k
i
= 2
n
(1 M
V
) .
Aleget i M
V
= 0.6. Trasat i locul Nyquist si diagramele Bode pentru L(s) cu acest
k
i
. Determinat i frecvet a
c
, marginile de stabilitate si frecvent a de rezonant a.
d. Fie M
V
= 0.5 : 0.1 : 0.8. Cum se modica diagramale Bode si locul Nyquist pentru
sistemul n bucla deschisa L(s)? Dar frecvent a critica
c
?
Problema 2. (1p). Propagarea caldurii. Un model simplicat pentru propagarea
caldurii n solide este dat de funct ia de transfer
P(s) = ke

s
.
a. Aratat i ca

j =

2
2
+

2
2
j.
b. Desenat i n Matlab locul Nyquist pentru k = 1, cu = 0 : 0.1 : 500. Indicat ie.
Calculat i U() si V (), iar apoi apelat i plot(U,V).
c. Pentru k = 1, gasit i

pentru care arg P(j

) = , amplicarea |P(j

)| si M
A
.
Indicat ie. Cautam practic intersect ia cu axa reala, i.e. V (

) = 0. Asadar, se
impune n Matlab o condit ie de tipul abs(V)<1e-9.
d. Aratat i ca pentru k = e

sistemul se aa la limita de stabilitate, adica locul Nyquist

trece prin punctul critic (1, 0). Probat i acest lucru n Matlab.
e. Generalizat i punctul c) pentru k oarecare.
11
Figura 6: Dinamica sistemului de pozit ionare
Problema 3. (1p). Pilotarea unui vehicul. Consideram sistemul de pilotare-pozit ionare
a unui vehicul, dat n Figura 6. Funct ia de transfer non-normalizata de la direct ia unghi-
lara la viteza laterala a vehiculului este
G(s) =
av
0
s + v
2
0
bs(Ts + 1)
,
unde v
0
este viteza vehiculului, a, b > 0, iar T este constanta de timp corespunzatoare
dinamicii sistemului de act ionare. Pentru pilotare normala, v
0
> 0, iar pentru pilotare n
sens invers, v
0
< 0. Aplicat ie numerica: a = 1, b = 2, T = 0.1.
a. Care sunt polii si zerourile sistemului? Desenat i diagrama poli-zerouri pentru am-
bele moduri de pilotare. Aleget i spre exemplu v
0
= 5 sau v
0
= 5.

In ce caz
sistemul este de faza nonminima?
b. Desenat i diagramele Bode pentru ambele cazuri pe acelasi grac.
c. Reprezentat i raspunsul la indicial pentru ambele cazuri pe acelasi grac. Pentru o
vizualizare mai buna a rasupunsului tranzitoriu, impunet i pentru simulare t
nal
= 1
sec. Se observa un fenomen reprezentativ pentru sistemele de faza nonminima,
raspunsul invers. Comentat i aceasta observat ie.
d. Raspunsul invers apare din cauza zeroului v
0
/a, care depinde de pozit ia senzorului
de viteza(distant a a).

In problema noastra, am presupus ca senzorul este plasat n
centrul de masa. Unde trebuie plasat senzorul (a =?) a.. zeroul din G(s) sa dispara?
Reluat i punctele b) si c) pentru aceasta valoare a parametrului a.
Problema 4. (1p) Se da funct ia de transfer
L(s) =
1
s(s + 10)
.
a. Calculat i |L(j)|. Ne intereseaza caracteristica amplitudine - frecvent a.
b. Aproximat i |L(j)| la frecvent e mici, i.e. || << 1 si determinat i panta. Deducet i
aproximativ faza la joasa frecvent a din relat ia faza - amplitudine a lui Bode.
c. Reluat i punctul anterior considerand caracteristica la nalta frecvent a.
d. Vericat i cu Matlab concluziile voastre.
12
Problema 5. (1p). Compensatoare PID. Clasa compensatoarelor PID (proport ional,
integral, derivativ) este extrem de raspandita n practica. Un compensator PID este de
forma
C(s) = k
p
+
k
i
s
+ k
d
s , k
p
, k
i
, k
d
0 .
a. Este funct ia de transfer a lui C(s) proprie? Remediat i aceasta situat ie prin intro-
ducerea unui pol suplimentar care sa nu afecteze considerabil dinamica sistemului.
Indicat ie. Constanta de timp a polului suplimentar trebuie sa e mica. Argumentat i.
b. Se considera
P(s) =
1
(s + 1)
3
.
Implementat i n Simulink bucla standard cu react ie unitara. Se da referint a r(t)
treapta unitara. Init ial, valorile parametrilor sunt k
p
= 1, k
i
= 0, k
d
= 0. Vizualizat i
iesirea y(t).
c. Modicati valoarea lui k
p
(2, 4, 6, 8, 10, 12, ...) pana sistemul ajunge la limita de
stabilitate (la limita de stabilitate, iesirea sistemului intra intr-un regim de oscilatii
neamortizate). Retineti valoarea k
p0
si perioada oscilatiilor neamortizate T
0
.
d. Calculat i parametrii regulatorului cu relat iile:
k
p
= 0.75k
p0
, k
i
=
1
0.6T
0
, k
d
= 0.1T
0
.
e. Implementat i n Simulink bucla de reglare. Introducet i un zgomot n(t) = 1(t) dupa
ce sistemul atinge regimul stat ionar (folosit i blocul Transport Delay). Vericati
ca cerintele reglarii sunt indeplinite (urmarirea referintei si rejectia perturbatiilor).
Modicati valoarea treptei de la intrare in timpul rularii simularii, e.g. r = 2.
f. Metoda descrisa mai sus este metoda Ziegler - Nichols de acordare experimentala
a compensatoarelor pentru procese lente la care perturbatiile au o durata mare.
Metoda asigura amortizarea in sfert de amplitudine. Conrmati acest fapt.
Problema 6. (1p). Am observat ca specicat iile de performant a se pot scrie sub forma
W
1
S

< 1. Dat i o interpretare geometrica acestei relat ii n termenii locului Nyquist al

sistemului L(s). Indicat ie. Relat ia se poate scrie echivalent
W
1
S

< 1

W
1
(j)
1 + L(j)

< 1, .
Problema 7. (1p). Pol si zerou n C
+
. Consideram funct ia de transfer
P(s) =
z s
s p
, z, p > 0 .
Observat i ca pentru p si z apropiat i ca valoare, sistemul este extrem de dicil de controlat.
Asadar, o limitare fundamentala este data de raportul z/p. Ne propunem determinarea
unor condit ii asupra raportului z/p a.. sistemul sa aiba anumite performant e.
a. Determinat i o factorizare de forma P(s) = P
tt
(s)P
fm
(s).
b. Impunem o margine de faza de 45

, M
F
=

4
si panta m
c
= 1/2. Determinat i
numeric M
C
. Scriet i inegalitatea frecvent ei critice pentru acest M
C
.
13
338 CHAPTER 11. FREQUENCY DOMAIN DESIGN
(a) X-29 aircraft
1
M
s
!
1
!
a
|
S
(
i
!
)
|
Frequency ! [rad/s]
(b) Sensitivity analysis
Figure 11.15: X-29 ight control system. The aircraft makes use of forward swept wings and
a set of canards on the fuselage to achieve high maneuverability (a). The desired sensitivity
for the closed loop system is shown in (b). We seek to use our control authority to shape the
sensitivity curve so that we have low sensitivity (good performance) up to frequency !
1
by
creating higher sensitivity up to our actuator bandwidth !
a
.
the sensitivity function is small up to the desired bandwidth and not greater than
M
s
beyond that frequency. Because of the Bode integral formula, we know that
M
s
must be greater than 1 at high frequencies to balance the small sensitivity at
low frequency. We thus ask if we can nd a controller that has the shape shown
in Figure 11.15b with the smallest value of M
s
. Note that the sensitivity above the
frequency !
a
is not specied since we have no actuator authority at that frequency.
However, assuming that the process dynamics fall off at high frequency, the sen-
sitivity at high frequency will approach 1. Thus, we desire to design a closed loop
system that has low sensitivity at frequencies below !
1
and sensitivity that is not
too large between !
1
and !
a
.
From Bodes integral formula, we know that whatever controller we choose,
equation (11.19) must hold. We will assume that the sensitivity function is given
by
|S(i!)| =

!M
s
!
1
! !
1
M
s
!
1
! !
a
,
corresponding to Figure 11.15b. If we further assume that |L(s)| "/!
2
for fre-
quencies larger than the actuator bandwidth, Bodes integral becomes

#
0
log|S(i!)| d! =

!
a
0
log|S(i!)| d!
=

!
1
0
log
!M
s
!
1
d! +(!
a
!
1
)logM
s
= $p.
Evaluation of the integral gives !
1
+!
a
logM
s
= $p or
M
s
= e
($p+!
1
)/!
a
.
This formula tells us what the achievable value of M
s
will be for the given control
specications. In particular, using p = 6, !
1
= 3 and !
a
= 40 rad/s, we nd that
M
s
= 1.75, which means that in the range of frequencies between !
1
and !
a
,
disturbances at the input to the process dynamics (such as wind) will be amplied
Figura 7: Aeronava X-29
c. Desenat i cu Matlab arg P
tt
(j) pentru p = 1 si z {1, 2, 5, 20, 100}. Indicat ie.
Schimbat i semnul funct iei P
tt
(s). Astfel, z s de la numitor devine s z.
d. Pentru ce valoare a raportului z/p inegalitatea frecvent ei critice este vericata?
Variat i z oricat de n. Ne dorim o condit ie de forma
z
p
> numar .
e. Refacet i punctele c) si d) pentru p = 1 si z {0.5, 0.2, 0.05, 0.01}. Cautam o condit ie
de forma
z
p
< numar.
Problema 8. (2p). Aeronava X-29. Un exemplu de aplicare al formulei integrale
a lui Bode este sistemul de control pentru aeronava X-29, vezi Figura 7a. Dinamica
longitudinala a avionului este similara cu cea a pendulului invers (l vom studia detaliat
n L4), si are doi poli p
1,2
= 6 si un zerou n z = 26. Elementele de execut ie care
stabilizeaza tangajul aeronavei (i.e. pitch angle) au o lat imea de banda
a
= 40 rad/sec,
iar lat imea de banda dorita pentru bucla de reglare a tangajului este
1
= 3 rad/sec.
Observat i ca z/p
1
= 4.33 < 6. Specicat iile par greu de ndeplinit.
Cautam o lege de reglare a.. funct ia de sensibilitate este mica pe lat imea de banda
dorita si nu mai mare de o valoare M
s
. Ne propunem determinarea lui celui mai mic M
s
realizabil. Observat i ca M
s
S

= M
1
V
.
a. Pentru a ndeplini specicat iile de proiectare, funct ia de sensibilitate arata ca n
Figura 7b. Cum trebuie sa e M
s
fat a de 1? (mai mare sau mai mic). Interpretat i
gracul. Indicat ie. Folosit i formula integrala a a lui Bode - efectul saltea cu apa.
b. Gasit i expresia funct iei |S(j)| din grac. Punctul (0, 0) se aa pe grac. Indicat ie.
Funct ia are trei ramuri. Calculat i
_

0
ln |S(j)|d .
Se conoaste integrala nedenita
_
ln(x)dx = xln x x.
c. Evaluarea integralei de la punctul precedent da
1
+
a
ln M
s
. Folosit i formula
integrala a lui Bode pentru a determina numeric valoarea realizabila a lui M
s
.
d. Vantul este o perturbat ie de nalta fracvent a,
vant
>
1
. Ce efect are vantul asupra
dinamicii aeronavei (amplicare/atenuare/trece-tot) ?
14
e. Supremumul funct iei de sensibilitate apare uzual la frecvent a critica
c
. Aici supre-
mumul apare aproximativ la
1
= 3 rad/sec. Folosind relat ia
|S(j
c
)| =
1
2 sin(M
F
/2)
,
determinat i numeric marginea de faza M
F
. Se respecta M
F
> 45

? De unde credet i
ca apare aceasta limitare fundamentala?
Problema 9. Sistem cu ntarziere. Fie funct ia de transfer pe calea directa
L(s) =
ke
s
s + 1
.
a. Pentru = 0.1 sec gasit i k a.. M
F
45

.
b. Desenat i gracul lui M
F
(T) pentru k de la punctul anterior si 0 0.25.
15