Proiect Dizertatie Pescaru

PROIECT DE DIZERTAIE
UNIVERSITATEA CONSTANTIN BRNCUI TRGU JIU

FACULTATEA DE INGINERIE
Cercetri asupra sistemelor holonice de fabricaie
COORDONATOR:
Prof. univ. dr. ing. GHEORGHE POPESCU
ABSOLVENT:
PESCARU AURELIAN CATLIN
2013
2
CUPRINS
Bibliografie..3
1. ROLUL I PARTICULARITILE SISTEMELOR HOLONICE DE
FABRICAIE
1.1.
Probleme
generale
privind
automatizarea
proceselor
tehnologice...5
1.2. Importana automatizrii proceselor tehnologice.....9
1.3. Domenii de utilizare ale sistemelor de automatizare flexibil...12
1.4. Modelul holonic i particularitile sistemelor holonice...15
2.
ANALIZA STRUCTURAL FUNCIONAL A SISTEMELOR

HOLONICE DE FABRICAIE
2.1. Arhitectura general a unui holon...22
2.2. Arhitecturi de conducere cu sisteme de fabricaie holonice.............26
2.3. Arhitectura de conducere HAPBA......30
3. ANALIZA CALITII PRIN SISTEME HOLONICE DE CONTROL
3.1. Arhitectura de comand i control de tip heterarhic.41
3.2. Conceptul de Sistem Holonic de Producie...51
4. MODELAREA HOLONIC A CINEMATICII SISTEMELOR DE
PRELUCRARE RECONFIGURABILE
4.1. Stadiul actual al cercetrilor din domeniul sistemelor de fabricaie
reconfigurabile ...63
4.2. O nou concepie privind conducerea sistemelor tehnologice reconfigurabile
conducerea bazat pe planificare reactiv65
4.3. Elaborarea conceptului de model holonic.71
4.4. Modelarea holonic a cinematicii procesului de prelucrare i aplicarea acesteia
la conducerea optimal a sistemelor tehnologice reconfigurabile prin planificare
reactiv.74
5. CONCLUZII80
6. ANEXE82
3
BIBLIOGRAFIE
1. Popescu Gh . Sisteme flexibile de fabricaie. Editura Academica Brncui,
Trgu Jiu, 2007.
2. Popescu Gh.; Ghimii Stefan. Automatizarea proceselor tehnologice. Editura
Academica Brncui, Trgu Jiu 2009.
3. Popescu Gh . Logistic industrial. Editura Academica Brncui, Trgu Jiu,
2010.
4. Curaj A., Conducerea sistemelor de fabricatie integrate n arhitecturi de
ntreprindere virtuala, Editura Tehnica, Bucuresti, 2000.
5. Valckenaers, P., Van Brussel, H. Holonic Manufacturing
ExecutionSystems, CIRP Annals Manufacturing Technology, vol. 4(1), 2005, pp.
427-432.
6. Borangiu, Th.; Dobrescu, R.; Ionescu, Fl. - Structuri moderne de conducere
automat a mainilor unelte. Editura Tehnic, Bucureti, 1982.
7. Panaitescu, M. Gh. - Modelarea i simularea sistemelor de producie. Note de
curs, Universitatea Petrol-Gaze Ploiesti, 2006.
8. Babiceanu Rf. Holonic-based control system for automated material handling
systems. Blacksburg, Virginia, 2005.
9. Pnescu D, Pascal C. On a holonic adaptive plan-based architecture:
planning scheme and holons life periods. International Journal of Advanced
Manufacturing Technology 2011.
10. Epureanu A., Marin F.B., Marinescu V., Banu M., Maier C., Oancea
N., Metoda i sistem ncorporat pentru conducerea mainilor reconfigurabile
Dosar OSIM Nr. A 00576/13.08.2006.
CAPITOLUL 1
ROLUL I PARTICULARITILE SISTEMELOR HOLONICE DE

FABRICAIE
1.1. Probleme generale privind automatizarea proceselor tehnologice
n vederea obinerii unui produs n conformitate cu documentaia tehnic,
materia prim, materialele sau semifabricatele sunt supuse unor aciuni de
prelucrare, aciuni prin care se urmrete asigurarea dimensiunilor, formei i
proprietilor corespunztoare, prevzute n documentaie. Prelucrarea se realizeaz
prin aplicarea unor energii mecanice, termice, electrice, chimice, etc., caracteristice
procedeelor tehnologice aplicate.
Activitatea productiv prin care se realizeaz modificri ale proprietilor,
dimensiunilor i ale formei materiei prime i materialelor, precum i aceea de
asamblare a elementelor componente ale unei maini sau produs, constituie
procesul tehnologic.
Creterea substanial a cantitii i diversiti produselor, precum i a
cerinelor i preferinelor privind performanele acestora conduce tot mai mult la
mutaii i transformri continue n structura proceselor tehnologice. Pe lng
exigenele obinuite privind fiabilitatea, precizia i productivitatea procesului
tehnologic, apar din ce n ce mai mult exigene legate de economisirea energiei,
integrarea pe o treapt superioar a omului n procesul de producie, dar mai ales
cele legate de asigurarea unei flexibiliti ridicate. Aceste cerine au impus, i
impun n continuare productorilor de bunuri materiale, acceptarea unei noi
atitudini i filosofii fa de automatizarea sistemelor tehnologice de fabricaie
tradiionale. Elementul de noutate n concepia actual despre automatizarea
5
proceselor tehnologice l constituie flexibilitatea sau capacitatea de adaptare
rapid i sigur a sistemelor la o serie de modificri ale tehnologiei de fabricaie.
Automatizarea flexibil a proceselor tehnologice de fabricaie reprezint n
prezent pe plan mondial pilonul central al procesului de obinere a sistemelor
integrate de producie, caracterizate prin asocierea unor echipamente i utilaje
complexe cu sisteme informatice de nalt performan, asamblnd ntr-o viziune
ierarhic unitar funciile de control, manipulare, transport, depozitare alturi de
funcia de prelucrare.
Competitivitatea este puternic influenat de capacitatea unui productor de a
se adapta la schimbrile tehnologice i de viteza de realizare a unui produs nou.
Procesul de automatizare, care se dezvolt tot mai puternic, se caracterizeaz
prin creterea substanial, n structura utilajelor industriale moderne, a ponderii
elementelor electronice i de software, n acest sens, se preconizeaz ca, n viitorul
apropiat, ponderea prii mecanice a utilajelor, n expresie valoric, s se reduc
pn la 25%.
Practica ne demonstreaz din ce n ce mai mult c operatorul uman, prin
natura activitii pe care o desfoar n faa calculatoarelor i intervenind inteligent
mai ales n adaptarea procesului tehnologic la caracterul de unicat sau de serie mic
al produciei, nu mai poate influena hotrtor asupra preciziei i productivitii
sistemului tehnologic.
Micorarea rapid a duratei de via a produselor ca i a tehnologiilor de
prelucrare, costul din ce n ce mai ridicat al activitii de soft n raport cu hardwareul, exigenele sporite n domeniul calitii i preciziei de prelucrare (toleranele
principalelor dimensiuni ale pieselor din componena diferitelor utilaje i
echipamente s-au restrns n ultimii ani cu l-2 trepte de toleran), utilizarea pe
scar larg a controlului automat activ (analiza cauzelor apariiei rebuturilor la
prelucrarea mecanic a pieselor arat c pn la 60% din rebuturi apar din vina
personalului de deservire), dificultile de acoperire cu operatori umani a celui deal treilea schimb al zilei de lucru, faptul c aproximativ 7080% din volumul produciei are caracter de serie mic, mijlocie i unicate constituie argumente decisive
la tendinele ce se manifest pe plan mondial cu privire la concepia i exigenele
impuse sistemelor tehnologice de fabricaie: creterea productivitii i a calitii
acestora prin mrirea flexibilitii, fiabilitii i diminuarea sau chiar eliminarea
interveniei operatorului uman din activitile de execuie.
n acest sens, utilizarea msurilor de automatizare flexibil a proceselor
tehnologice de fabricaie conduce la obinerea unor performane de excepie n
domeniul de larg diversitate al produciei de unicate, serie mic sau mijlocie.
Totodat, creterea diversitii numrului de produse de acelai tip, i a
tendinei continue de micorare a timpilor de fabricaie, impune utilizarea unor
sisteme tehnologice mai productive, mai economice, capabile s asigure, i n cazul
fabricrii reperelor n loturi relativ mici, productivitate i calitate ridicat.
Pentru eficientizarea proceselor tehnologice este necesar n primul rnd s se
micoreze pe ct posibil timpul de staionare al mainii unelte.
O serie de statistici [18] arat c, pentru sistemele tehnologice tradiionale de
prelucrare, n producia de serie mic, timpul de baz (timp de prelucrare efectiv)
al mainii-unelte reprezint doar 5 % din timpul de execuie al piesei; n producia
de serie mijlocie 8 %, iar n producia de serie mare 22 %.
Pentru aceleai sistemele tehnologice tradiionale, timpii neproductivi:
deplasrile i ateptrile, reprezint 95 % din timpul petrecut n atelier, iar din
timpul petrecut la main, 70 80 % se pierde pentru poziionri, aezri, msurri.
Crearea sistemelor tehnologice flexibile are drept scop tocmai reducerea
timpilor neproductivi, n acest fel realizndu-se att scurtarea ciclului de fabricaie,
ct i scderea cheltuielilor de stocare a semifabricatelor i a pieselor finite.
Dintre operaiile auxiliare care se preteaz automatizrii flexibile, amintim:
a) depozitrile ordonate la intrarea i ieirea din sistemul tehnologic, precum
i inter operaii;
b) manipularea pieselor inter operaii;
c) controlul de calitate;
d) circulaia achiilor i lichidelor de achiere.
n construcia de maini, experiena unor ri puternic dezvoltate a demonstrat
c este recomandabil ca automatizarea
proceselor tehnologice s se fac prin
introducerea de module, uniti sau
ateliere cu destinaie variat i flexibil
automatizate. n prezent se pune
problema
extinderii
concepiei
modulare la toate genurile de
echipamente tehnologice, prin crearea
unor sisteme de module pentru diferite
funciuni: micri de lucru, orientare i
prindere,
depozitare
ordonat,
alimentare, asamblare, control de calitate, vehicularea achiilor i a
lichidelor de achiere, etc.
Figura 1.1 Main de frezat vertical cu dubl
coloan i comand numeric tip Leadwell
LBV-2215.
La baza realizrii unor astfel de sisteme de automatizare stau: mainile cu
comand numeric,(figura 1.1) sau conduse prin calculatoare electronice, roboii
industriali, sistemele universale flexibile de transport, depozitele automatizate
i sistemele automate integrate de conducere, (figura 1.2).
Apariia automatizrii flexibile reprezint un mod superior de organizare a
Figura 1.2 Sistem flexibil de fabricaie cu computer integrat.

produciei, n general, pentru serii mici i medii de fabricaie.
Crearea i introducerea produciei automate flexibile, trebuie privit nu
numai ca o verig n drumul spre automatizarea complet a proceselor de producie,
9
ci i ca o realizare tehnico-tiinific fundamental cu influen hotrtoare asupra
structurii tehnologiei i economiei n viitorul apropiat.
Utilizarea automatizrii flexibile sub forma concret de sisteme flexibile de
fabricaie prezint n raport cu modul clasic al proceselor tehnologice bazate pe
utilaje universale, urmtoarele avantaje mai importante:
- creterea productivitii muncii de 8-10 ori;
- scderea de 4-5 ori a numrului de muncitori la deservirea i supravegherea
sistemului tehnologic de fabricaie;
- micorarea suprafeelor de producie de 8 ori i a ciclului de lucru pn la
10 ori;
coeficientul de utilizare n schimburi a mainilor-unelte poate atinge
valoarea net de 2,2 2,6.
1.2. Importana automatizrii proceselor tehnologice
Automatizarea are drept scop modificarea raportul de implicare a factorului
uman n diversele activiti, n sensul nlocuirii acestuia prin sisteme tehnice, ori
de cte ori aceast nlocuire corespunde cu cerinele derivate din anumite necesiti.
n sine, automatizarea nu este un proces revoluionar, ci o consecin logic a
efortului permanent depus de om pentru uurarea muncii i multiplicrii capacitii
sale de a rezolva probleme de producie.
Termenul automat provine de la grecescul automatos, avnd semnificaia
din impuls propriu. nc din antichitate, prin automatoa se nelegea ,,o main
care se mic singur. Acest sens se pstreaz pn n prezent [20].
Automatul este o structur tehnic artificial care funcioneaz fr intervenia nemijlocit a omului.
Astzi, prin automatizare se va nelege organizarea unui proces folosindu-se
mijloace tehnice n aa fel nct implicarea omului s nu fie permanent i nici
forat ca ritm.
Cum preluarea unor secvene de munc de ctre sisteme tehnice se definete
i cu termenul mecanizare, va fi greu de separat riguros conceptul de mecanizare
de cel de automatizare. Dac pentru automatizare vom accepta diferite grade de
cuprindere a unui proces, unele mecanizri se vor obine ca automatizri pariale i
orice automatizare va implica o mecanizare a procesului. Esena conceptului de
automatizare va exprima ns faptul c sistemul tehnic care nlocuiete omul ntr-o
secven oarecare de munc va putea funciona singur, respectiv c va dispune de o
substructur capabil s comande desfurarea funcionrii sale.
10
Automatizarea fabricaiei de serie necesit o analiz aprofundat a
fenomenului de fabricaie pentru degajarea problemelor specifice ce se pun n acest
caz automatizrii.
Formularea problemelor conduce la definirea corect a cerinelor i pe
aceast cale la stabilirea premiselor pentru conceperea sistemelor de fabricaie
flexibile.
Componenta principal a procesului de fabricaie const n obinerea
transformrii directe a materialului n raport cu un sistem de informaii apriorice
reprezentnd modelul unui produs. Dispozitivele tehnice care realizeaz
transformarea sunt de regul uneltele i alte sisteme tehnice cu funciuni definite,
care pe timpul transformrii se reunesc ntr-un cuplu activ cu materialul (piesa,
obiectul de lucru). Procesul va putea avea loc numai dac se va putea asigura
energia necesar obinerii transformrii ntr-o form i sub caracteristici cantitative
i calitative corespunztoare. n sfrit, transformarea se va obine dac vom putea
s deplasm relativ unealta n raport cu piesa n mod determinat pe baza
informaiilor apriorice cuprinse n model. Evoluia transformrii va trebui
controlat (verificat) cu privire la evoluia ndeplinirii sarcinii de transformare
(ciclu de transformare) i cu privire la respectarea unor condiii privind precizia
transformrii.
Procesul de fabricaie va necesita transferul materialului n diferite poziii i
la momente diferite astfel nct transformarea s se poat face, dup caz prin
diferite procedee.
Cerinele de raionalizare ale fabricaiei au condus la diviziunea i
diferenierea operaiunilor, precum i la aplicarea principiilor de concentrare a
operaiunilor i integrare n flux a obiectelor de lucru i a operaiunilor.
Esenial pentru automatizarea proceselor de fabricaie este punerea n
eviden a posibilitilor i soluiilor de integrare funcional a proceselor de
fabricaie divizate i difereniate. Formele produciei n flux vor fi caracterizate n
sisteme fizice cu un grad mare de integrare reciproc, capabile s execute
succesiuni de procese de transformare programate n timp, n mod continuu.
Automatizarea conduce deci la o ntreptrundere a problemelor tehnice i
organizatorice ale fabricaiei implicnd noi dezvoltri cu privire la fluxul de
materiale i cu privire la fluxurile informaionale pentru controlul proceselor
divizate i articularea lor ntr-un tot funcional. Controlul informaional automat
trebuie s se extind nu numai asupra coordonrii proceselor, ci i asupra rolului
evoluiei fiecrui proces n parte, respectiv a modului cum se produce
transformarea materialelor. Un astfel de sistem va trebui pe de o parte s poat
memora informaiile permanente privind sarcina de producie, iar pe de alta s
obin informaii curente ce caracterizeaz desfurarea procesului i prin
compararea acestora s poat regla procesul.
11
Rezult deci, c, n mod invariant, pentru orice instalaie de fabricaie
determinativul automatizat implic:
- toate componentele procesului de fabricaie s fie realizate cu ajutorul
dispozitivelor tehnice;
- dispozitivele tehnice s fie astfel legate nct procesul s se poat desfura
n conformitate cu cerine predeterminate, respectiv scopuri planificate;
- fiecare proces parial de fabricaie va fi integrat prin mijloace tehnice
adecvate ntr-un proces integral de fabricaie;
- omul va fi substituit ca motor viu, sistem cinematic de legtur i sistem
informaional de legtur i comand de proces.
Automatizarea revine astfel la realizarea unui ntreg funcional prin integrarea unor clase de mijloace tehnice cu alte mijloace tehnice specializate, n
vederea realizrii fr intervenia omului, pe perioade date, a unei anumite sarcini
de producie.
Aceste considerente pun n evident o cerin fundamental cu privire la
mijloacele de producie destinate sistemelor de fabricaie automatizate:
- mijloacele de producie trebuie s poat fi reunite ntr-un sistem orientat ca
scop;
- mijloacele de producie trebuie s fie oportune n raport cu cerinele
de integrare ntr-un anumit sistem de producie.
Mijloacele de producie vor trebui deci s posede calitatea de integrabilitate
pe lng calitatea pe care o au de a realiza diferitele funcii specializate necesare
alctuirii procesului de fabricaie automatizat.
Pentru realizarea unei sarcini anume de fabricaie, n sistemul flexibil de
fabricaie vor trebui s aib loc dou grupe de procese, caracterizate astfel;
- procesul de adecvare structural la sarcin;
- procesul de realizare efectiv a sarcinii.
Adecvarea structural la sarcini nseamn transformarea structurii
astfel nct s poat realiza sarcina.
Realizarea efectiv a sarcinii, nseamn transformarea materialelor pentru
imprimarea informaiei de form cu ajutorul energiei.
Dac sistemul va trebui s funcioneze automat, ambele procese vor trebui s
fie comandate de substructuri specializate existente n sistem.
Astfel, spre deosebire de sistemele automatizate rigid unde comanda se
refer numai la procesul de realizare efectiv a transformrii, la sistemele
flexibile automatizate va fi necesar comanda automat a nsi structurrii
sistemului n mod corespunztor cu diferitele sarcini.
Pe de alt parte, creterea complexitii sistemelor efectorii i de comand
ridic problema comportrii acestora n situaii accidentale. Strategiile de
minimizare a numrului de defecte prin creterea fiabilitii componentelor nu mai
12
sunt suficiente. Sistemele complexe vor poseda noi caracteristici de conducere
care le vor defini ca sisteme tolerante la defect, nelegndu-se din aceasta sisteme
capabile s-i ndeplineasc misiunea n prezena anumitor defecte i combinaii ale
acestora.
n planul funcionrii automate vor fi deci integrate noi secvene din
domeniul identificrii i evalurii defectelor, reparaiei n timp real i comutrii
automate a rezervei.
1.3.
Domenii de utilizare ale sistemelor de automatizare flexibil
Sisteme flexibile de fabricaie reprezint titulatura generic sub care, att

literatura tehnico-tiinific de popularizare ct i cea de specialitate, denumesc
numeroasele i variatele aplicaii ale sistemelor de automatizare flexibil operante
n prezent n ntreaga lume.
Acestea i-au fcut apariia n contextul necesitii obiective de cretere a
exigenelor i performanelor produciei de serie mic i mijlocie la un nivel
superior, fiind astzi rspndite n numeroase puncte pe harta industrial a lumii.
Cunoscnd extinderi n diverse
Figura 1.6 Celul flexibil de paletizare

din industria alimentar.
Figura 1.5 Celul flexibil de

prelucrare in industria mobilei.
domenii, adiacente construciei de maini, ele i-au aflat consacrarea n spaiul vast
al tehnologiilor de prelucrare prin achiere, viznd dezvoltarea sistemelor integrate
de fabricaie, capabile s efectueze n mod complet automatizat, toate operaiile
necesare obinerii unui produs finit, de la preluarea lui din magazie, sub forma de
semifabricat i pn la asamblarea i controlul final al calitii.
13
Sistemele de automatizare flexibil sunt utilizate n domenii foarte variate
ncepnd cu industria uoara (cusutul
i croitul automat al mbrcmintei,
fabricarea automat a pantofilor etc.),
industria
lemnului
(fabricarea
mobilei), (figura 1.5),
industria
alimentar, (figura 1.6) industria
electronic, electrotehnic, de
Figura 1.7 Celul flexibil de control din

industria telecomunicaiilor.
telecomunicaii, (figura 1.7), industria de tehnic militar, aeronautic, chimic,

farmaceutic i sfrind cu intervenia lor n fabricarea automobilelor, a unor
maini i utilaje specifice agriculturii, industriei mijloacelor de transport i
construciilor rutiere, (figurile 1.8, 1.9, 1.10, 1.11).
Aplicaiile sistemelor flexibile i dovedesc n prezent compatibilitatea att cu
prelucrarea metalelor sub form de tabl subire, a materialelor plastice i
Figura 1.8 Celul flexibil din industria
Figura 1.9 Celul flexibil de asamblare

din industria de tehnic militar.
farmaceutic.
compozite, lingourilor i formelor metalice, ct i cu domeniile specializate, cum ar

fi: asamblarea, sudarea, prelucrarea i msurarea cu laser, prelucrarea i testarea cu
ultrasunete, prelucrarea prin deformare plastic (tanare, ambutisare, matriare),
14
broarea, turnarea, forjarea, montajul, tierea cu flacr i cu plasm, tratarea
suprafeelor (vopsire, acoperiri galvanice), controlul dimensional i calitativ al
suprafeelor.
Figura 1.11 Celul flexibil din industria

maselor plastice.
n privina principalelor sectoare industriale ce utilizeaz sisteme flexibile de

fabricaie nu se poate realiza o ierarhie strict. Astfel, n Europa Occidental,
conform lucrrii [55], 43 sisteme flexibile de fabricaie, dintr-un numr de 120, au
fost instalate n industria vehiculelor cu motor (maini, motociclete, tractoare,
camioane, autocare etc.), 9, n industria aerospaial, i tot 9, n industria de mainiunelte.
15
Se semnaleaz n prezent peste 400 de sisteme flexibile de fabricaie
operante n ntreaga lume: peste 180 n Japonia, 65 n Rusia, 95 n SUA, 70 n
Germania, numrul lor aflndu-se ntr-o continu cretere. Cercetrile i dezvoltrile sistemelor flexibile de prelucrare decurg ca rezultat al intereselor
comerciale, sprijinite prin fonduri guvernamentale, adoptarea lor fundamentndu-se
pe decizii strategice pe termen lung, ce nglobeaz n mod unitar aspecte tehnice,
economice, ergonomice i psiho-sociale, pe
care acestea le presupun.
Figura 1.10 Celul flexibil de prelucrare

din industria de componente pentru
autovehicule.
1.4. Modelul holonic i particularitile sistemelor holonice
16
1.4.1. Metasistemul CIM
Dac fluxul informaiilor dintr-o ntreprindere este n totalitate sau parial
automat i asistat de programe n reele de calculatoare, sistemul de producie este
un sistem CIM (Computer Integrated Manufacturing). n metasistemul CIM se
realizeaz integrarea cu calculatorul pe platformele funcionale a activitilor
departamentelor (serviciilor) de marketing, de concepie, de planificare a
Figura 1.11. Facilittile sistemului CIM (CAO= Computer Aided Office, CAQ= Computer
Aided Quality, CAD= Computer Aided Design, CAPP= Computer Aided Process Planning,
CAPS= Computer Aided Programming and Scheduling)
produciei, de fabricaie, de management financiar.

n figura 1.11 sunt prezentate principalele platforme i faciliti ale unui
sistem CIM, considerat sistem ierarhic superior unui SFF.
Sistemul CIM este structurat ierarhic, este compus din mai multe aplicaii
complexe, dedicate, interdependente ntre ele. Aplicaiile prelucreaz un numr
17
mare de date i ruleaz pe echipamente de calcul diferite, care necesit interfee
specializate, iar procedurile de tratare a erorilor sunt complexe i inconsistente
Platformele CIM de integrare a activitilor i de transmitere de informaii trebuie
s prezinte urmtoarele caracteristici:
- s permit un acces transparent la resurse;
- s fie deschise pentru dezvoltarea produsului de ctre teri;
- s fie aplicaii distribuite pe mai multe calculatoare;
- s fie modularizate i extersibile pentru adaugarea de noi blocuri
functionale;
- s permit o configurare dinamic a aplicaiei;
- s asigure consistena datelor i sigurana transmisiei;
- s asigure refacerea strii sistemului dup un restart;
- s-si optimizeze viteza de rulare a aplicaiilor pentru a deveni compatibile
cu cerinele de comand n timp real;
- s prezinte mecanisme de securitate pe diferite niveluri de acces la date.
Dup extensia n ntrega lume a Internetului s-au dezvoltat noi concepii de
fabricaie denumite n literatura de specialitate: Next Generation Manufacturing,
Advanced Manufacturing System, Intelligent Manufacturing System sau Concurent
Enterprise. Toate aceste noi sisteme de fabricaie nc n faza de concepie i
experimentare se bazeaz pe modelele dezvoltate n ultimii ani: holonic, fractal,
bionic sau virtual.
1.4.2. Modelul holonic
Denumirea provine de la grecescul holon ce nseamn parte dintr-un ntreg. Holon
(d.p.d.v. al teoriei sistemului) este ceva simultan i ntreg i parte a unui sistem.
Holonul este un ntreg n sine i parte a unui sistem mai mare. Un holon se poate
observa ca o sum de sisteme integrate unul n altul.
O ierarhie de holoni formeaz o holarhie. Informaia este integrat
bidirecional de la mai mic (holon) la mai mare (holarhie) i invers.
Conceptul de baz al unui sistem holonic (holarhiei) este un sistem format
din blocuri autonome i cooperative i a fost promovat de ctre Kstler. Principiul
sistemelor de fabricaie holonice se bazeaz pe observaia c un sistem complex
este format din subsisteme simple care exist i depind de cooperarea cu sistemele
superioare.
Sistemul holonic de fabricaie (figura 1.12) prezint urmtoarele
caracteristici:
- stabilitate la perturbaii interne i externe ale sistemului ;
- adaptabilitate rapid la schimbarile pieei;
18
- flexibilitate ridicat prin reconfigurare intern a sistemului;
- eficien n exploatarea resurselor holonilor.
Holonii sunt uniti autonome de fabricaie care coopereaz ntre ei pentru a
ndeplini sarcinile de fabricaie. n baza autonomiei, ei pot s realizeze comanda
local a mainilor, optimizarea intern a funcionrii componentelor,
autoordonanarea fabricaiei, autoconfigurarea i autodiagnoza prin nvare.
Figura 1.12. Structura unui sistem holonic de fabricatie.

S-au identificat 3 clase de holoni informaionali, ca subsisteme ale holonilor
autonomi:
- Holon de resurs care conine informaii cu privire la metode de
organizare, exploatare i comand;
- Holon de produs care conine informaii despre: realizarea pieselor, ciclul
de via al produselor, comenzi de producie, asigurarea calitii produciei;
- Holon de comand care conine informaii despre: comanda fabricaiei i
logistic.
n figura 1.13 se prezint schimbul de informaii ntre holonii informaionali.
Figura 1.13. Schimbul de informaii ntre holoni.

O comparaie ntre CIM i sistemul de fabricaie holonic se prezint n tabelul 1.3.
19
Tab 1. 3. Comparaie ntre CIM i sistemul de fabricaie holonic
Computer Integrated Manufacturing (CIM)
Sistem cu o structura ierarhizat cu sarcini
comunicate de la nivel superior la un nivel
inferior, cu scopuri cunoscute numai la nivelul
superior.
Coordonarea i integrarea eforturilor de la
nivelul N prin controlul ierarhic de la nivelul
N+1.
Relatii de subordonare ntre nivelul N i N-1.
Topologie arborescent de la N la mai muli N-1.
Arhitectura rigid i static, cu capabiliti

atribuite numai pe anumite niveluri
Structuri de mesaje fixe
Tolerana sczut la defeciuni (alte defeciuni
dect cele compensate prin concepie)
Inteligena concentrat n nivelurile superioare
Eficiena prin specializare. Alocarea sarcinilor
de fabricaie standard la resurse specializate.
Eficien crescut la volum mare
produciei/variabilitate sczut a produselor.
al
Manopera operatorilor umani este nlocuit prin

automatizare.
Focusare n procesul de fabricaie.
20
Holonic Manufacturing System (HMS)

Structura holarhic are scopurile cunoscute la
nivel superior i comunicate ca subsarcini la
nivelul imediat inferior.
Coordonarea i integrarea eforturilor la
nivelul N prin cooperarea i insumarea
sarcinilor de fabricaie a holonilor
Relaii de colaborare ntre clieni (N) i
furnizori (N-1).
Comunicare pe orizontal ntre mai muli
holoni de pe acelai nivel, topologie de
magistral de la nivelul N la mai muli holoni
de pe nivelul N+1, pentru comunicare pe
vertical.
Arhitectura
flexibil,
programabil
i
dinamic
Structuri de mesaje flexibile, schema
universal de decodare pentru interpretarea
mesajului
Toleran crescut la defeciuni prin
reconfigurarea dinamic i renegocierea
sarcinii de fabricaie
Inteligena distribuit dup necesiti prin
incapsularea proceselor i cunotinelor n
holoni
Eficiena prin flexibilitate. Resurselor
standardizate le sunt alocate sarcini de
fabricaie specializate (variate).
Eficiena crescut pentru volum mare-mic al
produciei/variabilitate
medie-mare
a
produselor.
Manopera este complementar automatizrii
(crete
importana
inteligenei
i
capabilitilor operatorilor umani din procesul
de producie).
Aplicabil n toate funciile unei ntreprinderi
de producie.
1.4.3. Modelul fractal
Modelul fabricii, companiei fractale (introdus de H. J. Warnecke) const n
entiti productive cu aciuni independente, care funcioneaz pe baza unor
obiective i performane precise.
Fractalii (figura 1.14) au structuri
similare, sunt auto-organizai i optimizai, au
structuri dinamice, orientate pe scop. n tabelul
1.4 se prezint o comparaie ntre un segment
de fabricaie i un fractal.
Figura 1.14. Model fractal.
Tabelul 1.4. Comparaie ntre un segment de fabricaie i un fractal.

Segmente de fabricaie
Fractali
Scop principal: prelucrare
Scop principal: servicii n sens larg
Se structureaz la intervale de timp
Se structureaz dinamic, continuu
Mediul lor este stabil
Mediul lor este schimbtor
Sarcinile de
predefinite
fabricaie
sunt
specifice, si stabilesc continuu obiectivele
Sunt auto-responsabile de performanele lor
Sunt auto-organizate i administrate
Evaluarea lor se bazeaz pe rezultate
Navigheaz mpreun cu ali fractali spre

indeplinirea scopului comun
1.4.4. Modelul bionic

Modelul bionic (propus de Ueda-Universitatea Kobe, Okino-Universitatea Kyoto) s-a inspirat
din organizarea organismelor vii i a propus o structur similar pentru sistemele de fabricaie.
Fiecare parte a sistemului de producie este comparat/transformat/asimilat cu entiti din lumea
biologic.
n tabelul 1.5 este prezentata aceast structur n paralel cu structura unui organism viu.
21
Tabelul 1.5. Comparaie ntre un organism viu i un sistem de fabricaie.
Organism viu
Organite
Celule
Organe
Mediu chimic
Flux chimic
Enzime
Sistem de fabricatie
Echipamente
Celule de fabricaie
Ateliere de fabricaie
Informaii, materiale
Flux de informaii i de materiale
Coordonatori
Sistemele de fabricaie bionice conin maini unelte, scule, mijloace de

msurare i control, echipamente de transfer lung, operatori umani care coopereaz
pe baza unor informaii (asimilate cu informaia ADN, coninut n pies) ce
determin comanda produciei i autoreproducerea fabricaiei. Un aspect important
al programelor de comand i conducere al sistemelor bionice este inteligena n
luarea deciziilor.
14.5. Modelul fabricii virtuale
Se bazeaz pe implementarea controlului adaptiv, prin care se urmrete
rezolvarea unor probleme ale fabricaiei, de exemplu incertitudini ale mediului,
uzuri ale componentelor, defeciuni ale echipamentelor sau erori umane. O alt
direcie de dezvoltare este comanda inteligent a sistemului de fabricaie prin
tehnici ale inteligenei artificiale (neuro-fuzzy, algoritmi genetici). Fabrica virtual
are o structur bazat pe ageni autonomi, pe care i coordoneaz.
Tehnicile utilizate sunt programarea orientat pe obiecte i modelarea
solidelor, pentru care sunt utilizate aplicaiile soft i echipamentele specifice
Virtual Reality.
Concepia unei noi fabrici, implementarea unei linii de fabricaie, exploatarea
unui nou echipament, realizarea unui nou produs, implementarea unei noi strategii
de comand pentru un sistem de fabricaie sunt asistate n procesul de modelaresimulare-validare de tehnici de realitate virtual.
Modelele i aplicaiile soft ale realitii virtuale descriu evoluia dinamic a
unui sistem de fabricaie, sunt utilizate n decizii strategice n procesul de
dezvoltare, de alocare a resurselor i n managementul de procese tehnologice.
n mediul industrial, pe baza dezvoltrii actuale a tehnicii (mai ales
informatice), se concretizeaz urmatoarele direcii principale de dezvoltare n
viitorul apropiat a SFF:
- mbuntirea rspunsului la comenzile personalizate ale clienilor:
exactitate, rapiditate i pre sczut;
- activitatea de marketing se va reduce prin satisfacerea direct a cerinelor
clienilor, nemaifiind nevoie de anticiparea prin cercetare a tendinelor pieei;
22
- inventarul de piese finite ale unei companii se va reduce, de vreme ce
necesarul individual al consumatorului se va satisface direct;
- coordonarea i controlul internaional al produciei. Reelele de comunicare
globalizeaz producia n companiile multinationale;
- internaionalizarea i facilizarea prin reele a aprovizionrilor minimizeaz
inventarul de piese curente;
- dezvoltarea unor standarde care faciliteaz integrarea informaional a
tuturor echipamentelor.
CAPITOLUL 2
23
ANALIZA STRUCTURAL FUNCIONAL A SISTEMELOR HOLONICE
DE FABRICAIE
2.1. Arhitectura general a unui holon
Un sistem de fabricaie holonic este considerat ca fiind compus din mai
multe entiti inteligente, denumite holoni.
Conform principiilor enunate de Koestler, holonul prezint simultan att un
comportament de ntreg, care poate fi divizat n subcomponente (holoni de ordin
inferior), ct i unul de component, care face parte dintr-un ntreg mai mare (holon
de ordin superior). Holonii sunt caracterizai de autonomie i cooperare, i
conlucreaz pentru ndeplinirea obiectivelor globale ale sistemului.
n figura 2.1 este ilustrat, cu ajutorul unei diagrame de clas UML, modul
de organizare ierarhic al holonilor, ntr-o aa numit holarhie (eng. holarchy).
Figura 2.1. Modul de organizare a holonilor n cadrul unei holarhii.

Astfel, holonii H4, H5 i H6 reprezint componente ale holonului H2, care la
rndul lui este o component a holonului H1. Pe lng aceast organizare
ierarhic se poate observa i una heterarhic, ilustrat prin liniile de asociere
dintre holonii de pe acelai nivel (de exemplu, H2 i H3).
n domeniul sistemelor de fabricaie un holon este definit ca un bloc
autonom i cooperativ, capabil s realizeze transformarea, transportarea, stocarea
i/sau validarea de informaii sau obiecte fizice. Acesta este constituit dintr-o
component software, uneori asociat cu o componentfizic. Componenta fizic a
24
holonului are n vedere echipamentele de producie sau produsele realizate n
cadrul sistemului.
Arhitecturile holonice existente definesc mai multe tipuri de holoni, cum ar
fi: holoni produs, holoni resurs, holoni comand sau holoni supervizor.
Holonii resurs includ echipamentele fizice din sistemul de fabricaie.
Fiecare holon de acest tip reprezint o combinaie dintre o component fizic
(dispozitiv de producie) i una software, care asigur controlul componentei fizice
i integrarea ei n sistem.
n ceea ce privete holonul produs, literatura de specialitate conine dou
abordri, atribuind acestuia fie un rol activ, fie unul pasiv. n primul caz holonul
produs, referit i ca produs inteligent cuprinde produsul fizic, informaiile de
producie asociate, i n acelai timp coordoneaz activitile de realizare a
produsului. Al doilea caz este ntlnit n cadrul arhitecturii PROSA. Holonul produs
este definit ca un server informaional pentru ceilali holoni din sistem. Acesta
conine date referitoare la produsul care trebuie realizat, cum ar fi: informaii
referitoare la ciclul de via al produsului, cerinele utilizatorilor, modelul
Figura 2.2. Arhitectura general a unui holon.

produsului, listamaterialelor, sau proceduri de asigurare a calitii.
Controlul activitilor de realizare a produsului este ncapsulat ncadrul unui
aa numit holon comand, creat la primirea unei comenzi de la un client. n cadrul
acestei lucrri este considerat abordarea prezentat n PROSA, controlul execuiei
unui anumit produs (sau lot de produse) fiind realizat de ctre holoni de comand.
Arhitectura general a unui holon este prezentat n figura 2.2.
Componenta software a holonului este considerat ca fiind compus din dou

niveluri:
Un nivel superior, care asigur proprietile de autonomie i cooperare ale
holonului. Funciile de la acest nivel trebuie s permit implicarea holonului n
aciuni de planificare i programare a activitilor din sistem, sau de revenire a
25
sistemului din stri de eroare. Acest nivel este denumit n figura 2.2 ca
information processing part.
Un nivel inferior, care conine funcii de control i interfee pentru
interaciunea cu dispozitivul fizic (denumit physical control n figura 2.2). Aceste
niveluri au condus la conturarea a dou direcii de cercetare:
1. Dezvoltarea de tehnologii pentru controlul low-level distribuit al
echipamentelor de producie (cum ar fi, standardul pentru blocuri funcionale IEC
61499) III, III-III, i ncercarea de extindere a acestor tehnologii ctre nivelul de
control superior, prin adoptarea de idei i concepte din domeniul sistemelor multiagent III III III;
2. Preluarea i aplicarea n domeniul sistemelor de fabricaie a rezultatelor
din domeniul sistemelor multi-agent III i explorarea de soluii pentru interfaarea
Figura 2.3. Arhitectura componentei software a holonilor (adaptat din

III).
acestor tehnologii cu funcii de control low-level III.

n ambele cazuri pentru componenta software a holonului este acceptat o
arhitectur similar celei din figura 2.3. Nivelul superior este reprezentat de o
component software sub forma unui agent inteligent, pentru nivelul inferior fiind
considerate specificaiile standardelor IEC 61499 i IEC 61131 III. Elementele care
difereniaz cele dou viziuni sunt n principal legate de modul de implementare a
nivelului superior (componenta Agent) i de gradul de inteligen caracteristic
acestui nivel. Funcie de acest grad de inteligen holonii pot avea:
26
a) - un comportament predominant reactiv, care s asigure tratarea
perturbaiilor din sistem (cum ar fi, defectarea unui echipament sau schimbri
de planificare) ;
b) - un comportament deliberativ, bazat pe raionamente complexe, cum ar fi
Figura 2.4. Arhitectur holonic bazat pe blocuri

funcionale (adaptat din III).
cazul modelului BDI (Belief-Desire-Intention) al agenilor raionali III III III.

n cadrul proiectului de fa, atenia este focalizat asupra sistemelor
constituite din holoni cu un comportament predominant reactiv, considerate
capabile de a depi majoritatea limitrilor sistemelor tradiionale, cum ar fi:
tratarea perturbaiilor (eng. disturbance handling), integrarea forei umane,
fiabilitate i mentenan ridicat chiar i n cazul sistemelor complexe, flexibilitate
etc.
27
Un model reprezentativ pentru acest mod de abordare este arhitectura
holonic bazat pe blocuri funcionale HMS/FB. n cadrul acestei arhitecturi att
nivelul de control inferior, ct i cel superior sunt modelate pe baza specificaiilor
standardului IEC 61499, la care sunt adugate concepte i idei din domeniul
sistemelor multi-agent. Figura 2.4 prezint modelul unui holon specific arhitecturii
HMS/FB.
Nivelul inferior, denumit LLC(Low-Level Control), implementeaz funcii
pentru controlul non-holonic al echipamentelor fizice (blocul CTL), funcii de
comunicaie n timp real (blocul COMM), interfee proces (blocul IO) i funcii
pentru managementul blocurilor funcionale (blocul FBM Function Block
Management). Pentru nivelul superior (HLC High Level Control) literatura de
specialitate propune ncapsularea funciilor pentru cooperarea inter-holonic n
blocuri funcionale de interfaare a serviciilor (a se vedea specificaiile standardului
IEC 61499 III). n acest sens au fost identificate trei module (sau blocuri
funcionale), cu rol n:
1. Interfaarea holonului la domeniul de cooperare dintre holoni (modulul
CDI Co-operation DomainInterface);
2. Coordonarea funcionrii holonului prin aciuni de descompunere a taskurilor, rezolvare a conflictelor i negociere (modulul CM Coordination Management);
3. Crearea, execuia i distrugerea de blocuri funcionale (modulul FBM).
Pentru implementarea acestor funcii, am avut n vedere adoptarea unor
concepte din domeniul sistemelor multi-agent, mai exact modelul CKBS (Cooperating KnowledgeBased Systems) III.
2.2. Arhitecturi de conducere cu sisteme de fabricaie holonice
2.2.1. Sistemele de fabricaie holonice
Adoptarea iniial a conceptelor holonice n fabricaie se datoreaz
incapacitii sistemelor existente de producie de a face fa cu evoluia continu
a produselor n mediile existente i meninerea unor performane n afara unor
condiii normale de operare. Prin urmare, adaptabilitatea, flexibilitatea i
stabilitatea n faa schimbrilor, utilizarea eficient a resurselor, securitatea i
extinderea soluiilor constituie obiective ale sistemelor holonice aplicate n
fabricaie (n englez, Holonic Manufacturing Systems - HMSs ).
Se vizeaz o nou generaie de sisteme de fabricaie inteligente, care ar urma
prin implementarea bazat pe holoni inteligeni, autonomi i cooperativi.
Termologia primar format n aceast direcie cuprinde urmtoarele
definiii:
28
- holon o entitate autonom i cooperant a unui sistem de producie
folosit pentru prelucrarea, transportarea, stocarea i/sau validarea informaiei i
pentru controlul unor entiti fizice; holonul este o component ce cuprinde o parte
procesatoare de informaii i uneori o parte de procesare fizic; un holon poate fi
parte a altui holon.
- autonomia capacitate a unei entiti s creeze i controleze execuia
planurilor sau strategiilor proprii.
- cooperare un proces unde o mulime de entiti dezvolt i execut
planuri comune.
- holarhie un sistem format din holoni ce coopereaz pentru atingerea
unui scop; holarhia definete regulile primare pentru cooperare i limitele
autonomiei.
Figura 2.5. Arhitectur bazat pe agent pentru un holon.

- sistem holonic de execuie a fabricaiei (n englez, Holonic Manufacturing
Execution System - HMES) reprezint un subdomeniu al HMS, n care
accentul cade pe aspectele legate de fabricarea propriu-zis a produselor, pe
sistemul de fabricaie de la nivelul shop-floor al unei companii.
Datorit similitudinii ntre termenul de holon i cel de agent, Bussmann
propune o arhitectur pentru agentul holonic n concordan cu viziunea holonic
(figura 2.5). Autorul argumenteaz necesitatea nzestrrii fiecrui agent holonic cu
o serie de elemente cum ar fi:
- Algoritmi pentru planificare i control prin care agenii holonii i creeaz
i execut propriile planuri, urmnd ciclurile interne de planificare i execuie.
- Mecanisme de comunicare i coordonare prin care se asigur cooperarea ori
de cte ori este nevoie.
29
ncorporarea acestor elemente n fiecare entitate decizional conduce spre o
arhitectur heterarhic, specific sistemelor multiagent, ns organizarea structurii
este una ierarhic, datorit caracterului cooperant al fiecrei entiti. Toate acestea
conduc la dezvoltarea unor tehnici specifice de organizare/formare a holarhiilor.
Introducerea holonilor n mediul de fabricaie reprezint n esen un
concept care este materializat prin mijloacele abordrii bazate pe ageni i
tehnologia aferent sistemelor multiagent.
n tabelul 2 este prezentat o paralel ntre cele dou concepte, unde se poate
observa o strns legtur ntre acestea. Domeniul HMS include toate aspectele ce
aparin unui sistem de fabricaie (adic inclusiv management, distribuie, etc.).
Acest proiect se limiteaz la aspectul de execuie (fabricaie), adic la subdomeniul
sistemelor de execuie n fabricaie de tip holonic. Trebuie remarcat felul n care
holarhia nglobeaz holoni, care sunt calificai la momentul formrii holarhiei, iar
posibilitatea gsirii unui holon mai adecvat dup stabilirea acesteia contureaz
necesitatea unor abordri pe termen scurt, mediu, i lung de formare a holarhiei.
Tabelul 2. O comparaie ntre termenul de agent i cel de holon.
2.2.2. Arhitecturi holonice de control

Arhitecturile holonice sunt propuse n special pentru mediile de fabricaie
unde este necesar realizarea unui flux de producie eficient, stabil, flexibil i
adaptiv sub existena unor factori perturbatori. n acest sens, exist mai multe
arhitecturi holonice prezente n literatura de specialitate, aprnd diferene n ceea
30
ce privete rolurile asociate holonilor i relaiile dintre acetia. Cteva arhitecturi,
PROSA, ADACOR i HCBA sunt mai des menionate, fiind de interes i sunt
discutate sumar n paragrafele urmtoare.
Arhitectura holonic PROSA (n englez, Product-Resource-Order-Staff
Architecture) este o arhitectur de referin pentru mai multe abordri i
implementri holonice. Prin PROSA sunt identificate i definite tipurile de holoni
necesari i respectiv structura de interaciune, pentru dezvoltarea sistemelor de
fabricaie prin abordarea holonic. n urma unor studii asupra proceselor de
fabricaie sau definit patru clase de holoni, unde una dintre acestea este opional:
holoni resurs, produs, ordin i holonii staff care sunt opionali. Aceti holoni
sunt specializai i corespund unor aspecte distincte de control n fabricaie.
Forma de organizare a structurii holonice este una heterarhic. Structura
semi-heterarhic se atinge odat cu considerarea holonilor staff, cei avnd funcii
de alocare n timp (scheduling) a operaiilor i de control online global.
Arhitectura ADACOR (n englez, ADAptive holonic COntrol
aRchitecture for distributed manufacturing systems) este propus pentru HMES i
introduce o organizare adaptiv, care balanseaz dinamic ntre o structur
centralizat i una descentralizat, i care permite combinarea optimizrii globale
a produciei cu o reacie agil la perturbaiile neateptate;
Fa de arhitectura PROSA, n arhidectura ADACOR schimb denumirea
holonilor, astfel nct holonii resurs, ordin i staff sunt etichetai prin holon
operaional, holon task i holon supervizor (HSup). Prin HSup se introduce
coordonarea i optimizarea global n abordarea controlului descentralizat. n
condiii normare, HSup supervizeaz i reglementeaz activitatea holonilor din
domeniul lui. n cazul unei perturbaii, holonii din domeniu trebuie s gseasc o
soluie i s o adapteze fr ajutorul HSup.
Arhitectura HCBA (n englez, Holonic Component Based Architecture)
elaborat la Universitatea Cambridge, este derivat din dezvoltarea bazat pe
componente i HMS. Autorii acesteia definesc dou clase de holoni: produs i
resurs. Holonii resurs sunt echipamente fizice cu sisteme de operare integrate,
care execut operaii fizice specifice echipamentelor. Holonii produs cuprind
componente fizice (semi-fabricate, palei sau piese brute) cuplate la sisteme de
control. n HCBA, agenii sunt utilizai pentru a controla n mod cooperant un
sistem de fabricaie. Pe lng agenii produs i resurs, n schema HCBA este
introdus un agent broker, ca o infrastructur de comunicaie.
2.3. Arhitectura de conducere HAPBA
2.3.1. Generaliti
31
Atunci cnd sunt propuse principii i strategii pentru planificarea i controlul
fabricaiei se utilizeaz arhitectura de conducere HAPBA (Holonic Adaptive PlanBased Architecture). Aceasta este o implementare a arhitecturii PROSA, n vederea
sugerrii importanei unei soluii adecvate pentru faza de planificare, care trebuie
s faciliteze o operare adaptiv i sigur pentru HMES. Noua abordare se
bazeaz pe combinarea mai multor ingrediente: planificarea n spaiul planurilor,
mecanismul de raionament de tip BDI, coordonarea prin protocolul Contract Net
i pe conceptele de holon i holarhie; toate aceste elemente sunt adaptate i
completate cu elemente specifice abordrii holonice.
2.3.2. Modelul structural al unui holon
Modelul structural generic al unui holon, aa cum este considerat n
HAPBA, este prezentat n figura 2.6. Holonul se compune dintr-o component
deliberativ i una de structur. Partea deliberativ este dat de un agent software,
numit agent holonic. Componenta de structur reprezint partea de execuie, care
se formeaz dinamic pe baza strii curente a sistemului holonic, din ali holoni
colaboratori. Holonii implicai, numii holoni contractori, sunt alei printr-un
protocol de coordonare adecvat, n urma unui proces de planificare, astfel nct
Figura 2.7. Formarea recursiv a
Figura 2.6. Structura unui holon
componentelor de structur.
generic.
holonii
selectai
au capabiliti n
soluionarea scopurilor propuse. O excepie exist n cazul unor holoni, la care
componenta de structur cuprinde implicit un
32
dispozitiv fizic de execuie, dar pe lng aceast parte fizic pot fi implicai ali
holoni. ntr-o manier recursiv, holonii contractori i formeaz componenta de
structur (ca n figura 2.7).
Astfel, structura ierarhic temporar format dinamic ntr-un mod recursiv
din holoni contractori i subcontractori, dup un proces de planificare rezultat n
urma unui scop, constituie holarhia. Holarhia este format astfel nct valoarea
fiecrui holon este dat din individualitate i unicitate, i din capacitatea de
implicare n vederea folosirii n mod avantajos a resurselor disponibile. Prin
modul de formare a holarhiei se permite implicarea unui holon la una sau mai
multe holarhii. Cele dou componente ale holonului, agentul holonic i componenta
de structur, sunt conectate prin mijloacele unei interfee de comunicaie, care
faciliteaz comunicarea ntre agenii holonici sau acolo unde este cazul ntre agent
i partea fizic de execuie. n sistemul holonic exist excepii fa de modelul
generic, n care componenta de structur lipsete. Este cazul holonilor introdui n
sistem pentru prevenirea unor conflicte sau pentru eficientizarea procesului de
manufacturare. Cu acest rol, astfel de holoni nu prezint parte de execuie.
2.3.3. Clase de holoni considerai
n arhitectura holonic HAPBA, clasele de holoni sunt aceleai cu cele
propuse n arhitectura de referin PROSA, dar rolurile holonilor sunt ajustate n
mod specific.
Holonul resurs (HR) corespunde unei resurse fizice din sistemul de
fabricaie (robot industrial, dispozitiv de stocare, main de prelucrare, etc.),
resurs care constituie implicit componenta de structur. Agentul holonic, prin
mijloace proprii, gestioneaz resursa i expune serviciile acesteia n sistem.
Holonul produs (HP) corespunde unui produs, semi-fabricat ce urmeaz a fi
realizat printr-un proces tehnologic specific. Agentul corespunztor menine n
baza de cunotine piese de cunoatere despre modelul i procesul de fabricaie a
produsului. Este implicat activ n alegerea combinaiei optime de operaii i de
resurse, determinnd colaborarea cu ali holoni produs i/sau holoni resurs n
vederea formarii prii de structur (prii de execuie). Evoluia strii de fabricaie
a produsului este meninut pe parcursul procesului de execuie.
Holonul ordin (HO) este responsabil cu primirea i gestionarea comenzilor
de producie, prin emiterea scopurilor potrivite i monitorizarea ndeplinirii
acestora; reprezint nivelul curent ntr-un nivel superior sub forma unui holon
produs complex.
Holonul staff (HS) este responsabil cu meninerea unei baze de cunotine
cu capabilitile holonilor; ofer informaii despre posibili contractori i este
implicat activ n prevenirea conflictelor dintre holoni n procesul de coordonare.
33
2.3.4. Model structural al unui sistem holonic

Structura holonic propus n HAPBA pentru un sistem HMES este
prezentat pentru un mediu de fabricaie n figura 2.8. Nivelele de producie
(nivel celul de fabricaie, nivel shop floor, nivel ntreprindere, etc.) au aceeai
structur holonic. Legtura ntre nivele se face prin holoni ordin. Modul n care
un holon ordin este considerat este unul consistent cu principiul holonic, conform
cruia holonul este o entitate cu dou fee: una ndreptat spre partea interioar,
cnd ne gndim la entitate ca la un holon ordin, i o alt fa ndreptat spre
exterior, spre o holarhie de nivel superior, cnd acelai holon se comport ca un
holon produs. n acest mod, fiecare celul de fabricaie este integrat dinamic ntrun sistem de fabricaie ca o
component
de
structur
comandat de un holon ordin.
Figura 2.8. Modelul structurii holonice.

Stabilirea unor legturi specifice ntre celulele de fabricaie este astfel
posibil i unde holonul ordin este singurul tip de holon care poate reprezenta o
holarhie i care poate exista simultan n mai multe structuri holonice, acolo unde
serviciile acestuia sunt necesare. Holonii produs i resurs au instane diferite,
adaptate corespunztor mediului de producie respectiv. Astfel un holon produs
ntr-un sistem holonic poate s aib mijloace diferite n soluionarea scopului fa
de alt sistem holonic (alt celul de fabricaie). Acest aspect de generalitate i
configurabilitate specific mediului a impus dezvoltarea unui agent holonic cu o
structur general i un ciclu de lucru identic pentru toate clasele de holonii
produs, ordin i resurs, exceptnd holonul staff. Acest aspect este unul din
principiile arhitecturii HAPBA.
2.3.5. Elemente principiale privind proiectarea agenilor holonici
Proiectarea i dezvoltarea ageniilor holonici n HAPBA privesc
urmtoarele aspecte: protocolul Contract Net ca mecanism de coordonare,
34
aplicarea unui mecanism de raionament de tip BDI i considerarea unui
mecanism al planificrii n spaiul planurilor.
Aceste elemente necesit a fi extinse i adaptate mediului de execuie al
fabricaiei.
Exceptnd holonii fr component de structur, holonii staff, i innd
seama de arhitectura BDI i schema de coordonare Contract Net, se consider trei
stri primare, necesare ale agentului holonic: planificare, execuie i ateptare.
n planificare, agentul holonic i construiete componenta de structur, prin
validarea unui plan pentru execuie.
n execuie, exist o comunicare cu partea de execuie pentru execuia
aciunilor (scopurilor) din planul deliberat (hotrt n urma trecerii holonului prin
prima stare menionat, cea de planificare).
Starea de ateptare reprezint intervalul n care agentul holonic nu este implicat ntr-o activitate deliberativ / de comunicaie cuprins n fazele de planificare
sau execuie. Aceste procese, pentru un scop, pot fi ntrerupte i continuate, astfel
nct agentul poate trece n mod repetat prin starea de ateptare.
Nevoia unui protocol de coordonare Contract Net extins. Protocolul de
coordonare Contract Net (CNP) aplicat n sistemele de execuie a fabricaiei
trebuie adaptat corespunztor. Implicarea unui contractor n soluionarea unui scop
implic dou condiii. nti, acesta trebuie s fie adecvat rezolvrii scopului i,
apoi, trebuie s poat s-i valideze un plan de execuie (adic s gseasc
resursele necesare). Se accentueaz faptul c un posibil contractor existent n
sistem nu va garanta i implicarea acestuia. O alt nuan este legat de aspectul de
alocare. La existena unui scop, un contractor ncearc s-i valideze un plan, prin
care acesta ar putea efectua scopul. Cnd un plan a fost validat, putem afirma
despre contractor c s-a alocat scopului. Astfel, resursele acestuia (subcontractori
i/sau partea fizic) rmn alocate pn cnd managerul va decide neacceptarea
ofertei sau pn la utilizarea lor cnd contractul a fost atribuit. Un alt aspect legat
de CNP este privitor la modul de anunare a scopurilor n sistem. Anunarea se
face ctre toi contractorii care prezint abiliti n soluionarea scop. Aceste
aspecte au condus la stabilirea unor condiii specifice n utilizarea coordonrii
prin CNP:
- un contractor i anun intenia de implicare prin propunerea unei oferte,
dac are un plan validat i alocat; n caz contrar rspunde cu o ofer negativ;
- un manager are obligaia ca n urma propunerii unui scop i primirii
ofertelor aferente s anune contractorii n privina acceptrii sau nu;
- un manager va trece la faza de execuie dup ce ntregul plan a fost validat
i alocat;
- un posibil contractor, fr a primi contractul, poate deveni manager pentru
subscopurile care
sunt rezolvabile prin colaborare; fiecare posibil
35
contractor/subcontractor trebuie s propun o ofer chiar dac nu poate efectua
scopul (n acest caz se numete ofer negativ).
Necesitatea unui mecanism de raionament BDI extins. Soluia din
arhitectura HAPBA se distinge fa de alte propuneri existente pe pia, prin modul
n care mecanismul de inferen al agentului este integrat n mod activ n
procedurile de planificare i control. Holonii prin natura lor sunt orientai spre
cooperare. Acest aspect reiese i din modelul generic al holonului propus n
seciunea 2.3.2., unde structura holonic se formeaz din holonii dispui s i
ofere serviciile. Astfel planurile din bibliotecile de planuri ale holonilor sunt
planuri de execuie, care cuprind i aciuni soluionabile de ctre ali holoni.
n cazul special, acela al holonilor resurs, aciunile lor sunt executate de
componenta fizic de execuie sau de ali holoni. Alocarea i validarea acestor
planuri n funcie de scop i de starea sistemului este n sarcina procesului de
planificare. Succesiunea de aciuni a fazei de planificare este, de asemenea, un
plan. Astfel, ntregul flux de activiti de la primirea unui scop pn la finalizarea
36
acestuia constituie un plan; acesta prezint n prima parte aciuni cu scop de
instaniere a abloanelor de aciuni din partea a doua. Sub aceast form,
mecanismul de raionament este n principal implicat n procesul de planificare:
acesta va determina alocarea unui plan de planificare relevant scopului i n
context cu starea sistemului de fabricaie. Atunci cnd fluxul de planificare
eueaz n validarea fluxului de execuie, ntregul flux este abandonat. Fazele de
planificare i execuie sunt ntrerupte, introducndu-se stri de ateptare, astfel
nct fluxurile a dou sau mai multe scopuri se pot intercala. n figura 2.9 se
prezint diagrama de interaciune-operare dintre doi holoni, manager i contractor,
considernd protocolul de coordonare Contract Net.
Figura 2.9. Diagrama de interaciune-operare holoni.

n concluzie, rezultatul mecanismului de raionament de tip BDI va fi un flux
de activiti ce va cuprinde partea de planificare i cea de execuie.
2.3.6. Relaii ntre holoni
Dou elemente principiale stabilesc necesitatea unei relaii apriorice ntre
holoni.
Aplicarea unei metode tradiionale de planificare din IA (Inteligen
Artificial), care implic dezvoltarea planurilor online, nu este adecvat n luarea
deciziilor n timp real, n mediul de fabricaie. Metoda considerat este aceea a
utilizrii unei colecii de planuri parial formate, ntr-un proces offline, i care sunt
ulterior completate online. ntre holoni exist o relaie de cooperare; holonii produs
necesit holoni resurs n fabricarea produsului, iar cooperarea ntre resurse
37
diversific modurile de procesare a produselor. Astfel, proiectarea i dezvoltarea
planurilor unui holon depinde de capabilitile resurselor i de cerinele din sistem.
Spre exemplu, introducea un nou holon produs n sistemul holonic necesit
cunoaterea mediului de fabricaie, a capabilitilor holonilor resurs i a
scopurilor pe care holonii resurs deja existeni le pot rezolva. Rezult astfel
modalitile n care se ajunge la dezvoltarea de holarhii: existena resurselor
multiple care pot gestiona un scop i a planurilor multiple prin care un scop
poate fi atins cu sau fr colaborare. Modurile multiple de formare a holarhiilor
depind de capabilitile fizice ale resurselor. Atunci cnd un holon prsete
sistemul, schema holarhic n care acesta apare nu va mai putea fi aplicat dac n
sistem nu exist un alt holon cu servicii similare.
2.3.7. Strategii de coordonare
Anticipnd elementele care au rezultat n urma validrii arhitecturii prin
considerente teoretice, s-au evideniat unele dezavantaje ale structurii holonice.
Acestea au condus la completarea schemei de coordonare aplicate n
HABPA, prin propunerea urmtoarelor strategii: strategia bazat pe holonul staff,
strategia ofertrii relaxate i cea a etichetrii scopurilor.
Nevoia unor componente holonice centralizate. Datorit nevoii unei
componente centralizate ntr-un sistem heterarhic se definete strategia bazat pe
holonul staff. Nevoia apare din faptul c la nivelul fluxurilor de planificare pot
aprea interferene negative, i acest lucru rezult din modul n care CNP este o
schem de coordonare care nu returneaz ntotdeauna o soluie pentru o problem,
chiar dac aceasta exist.
Pentru soluionare, o form cu o nou extindere a protocolului CNP este
utilizat n HAPBA.
Aceasta implic trei tipuri de entiti holonii manager, contractor i staff.
Deoarece operarea unui contractor nu este afectat de introducerea holonului
38
staff, ciclul acestuia este cel a unui CNP normal. Pentru agentul holonic care are
rolul de manager, la ciclu de lucru este adugat o comunicare iniial i final cu
holonul staff (figura 2.10, unde managerul este un holon produs i contractorii sunt
holonii resurs), prin care se solicit iniial lista de posibili contractori din sistem,
care pot soluiona un set de scopuri, iar n final dup finalizarea planificrii,
holonul manager va indica acest fapt holonului staff. Elementul de noutate este
faptul c holonul staff va da lista
doar atunci cnd nu pot exista
conflicte
cu
procese
de
planificare aflate n derulare.
Figura 2.10. Diagrama de interaciune pentru

protocolul de coordonare cu holonul staff.
Holonul staff trebuie s asigure nu numai mesajul de validare, ci i mulimea

de contractori poteniali pentru fiecare aciune (sub-scop). n HAPBA, prin
utilizarea acestei mulimi, un manager anun un scop numai contractorilor indicai.
Pentru a fi n msur s furnizeze astfel de informaii, este necesar ca holonul
staff s primeasc i s menin datele corespunztoare de la toi agenii holonici
care aparin domeniului su. Oricare holon trebuie s nceap operarea prin
anunarea (nregistrarea) tipurilor de scopuri pe care acesta este capabil s le
rezolve ctre holonul staff. n consecin, este clar c holonul staff poate detecta
cazul cnd nu exist niciun holon capabil s execute o aciune cuprins n planul
unui manager i poate furniza un mesaj potrivit. Informaiile din baza de
39
cunotine a holonului staff sunt folosite n dublu scop: n ghidarea comunicaiei n
CNP (determinarea contractorilor) i n mecanismul de blocare al holonului staff.
n legtur cu acesta, abordarea simpl este s se opreasc un plan cnd
printre posibili contractori pentru acesta sunt unii deja implicaii ntr-un proces de
planificare, n curs de desfurare. Condiia de blocare pentru un plan i poate fi
exprimat prin:
(1)
, astfel nct
unde:
Hk =mulimea care conine nume ale holonilor:
Hk = {H | H un holon care rezolv o aciune din k}
(2)
PIP (Planuri n Progres) = o mulime a tuturor planurilor deja permise,
validate (care sunt n planificare i nu sunt finalizate nc).
Aplicarea acestui algoritm presupune meninerea informaiilor despre holonii
implicai n procesele de planificare de ctre holonul staff; aceste informaii sunt
actualizate de mesajele primite de la manager n primul pas i al cincilea pas al
ciclului. Condiia din relaia de mai sus este suficient i verificarea ei implic
complexitatea O(n), unde n este cardinalul reuniunii mulimilor Hk, pentru toate
planurile k aparinnd mulimii PIP. nseamn c holonul staff are de-a face cu mai
multe sau mai puine teste nainte de a lua decizia de a valida o cerere, depinznd
de numrul de planuri care sunt n procesare la acel moment.
Un plan supus procesrii care este n ateptare va fi considerat i validat
pentru tratarea n CNP, cnd planurile cu care poate interfera sunt finalizate. n
ceea ce privete aceast situaie, dup ce holonul staff primete un mesaj de la un
manager despre terminarea unui proces de planificare, acesta trebuie s-i
actualizeze mulimea PIP i s reaplice testul de validare pentru toate planurile
din lista cu planuri ntrziate. Oricare ar fi un astfel de plan, dac nu satisface
condiia de blocare (1), este ndeprtat din list i managerul care a fcut cererea
primete mesajul de validare de la holonul staff.
Nevoia de ofertare relaxat i etichetare scopuri. Strategia prezentat
anterior necesit a fi aplicat ntr-un sistem holonic, dar nu este ntotdeauna
suficient. Un efect negativ poate s apar atunci cnd posibilii contractori au
resurse limitate pentru implicarea lor n diverse aciuni ale managerului. Este
posibil ca un contractor s poat soluiona dou sau mai multe aciuni dintr-un plan
al managerului, ns ntr-un mod secvenional, sau numai o parte din aciuni. De
exemplu, un holon manager are un plan cu dou aciuni pentru contractori. n
sistemul holonic exist doi holoni contractori; primul poate soluiona numai prima
40
aciune, iar al doilea are mijloace s soluioneze ambele aciuni, dar nu simultan.
Dac managerul dup anunarea primului scop alege oferta celui de-al doilea
contractor, a doua aciune rmne fr nicio ofert. Conflictul este unul destul de
clar, n care o alegere greit va conduce la nerezolvarea scopului, dei n sistem
exist o soluie.
Soluia propus pentru un asemenea caz, numit strategia de ofertare
relaxat, const n asigurarea pentru un contractor a posibilitii de a efectua o
ofert chiar atunci cnd capacitatea acestuia este diminuat, la momentul
propunerii unei oferte anterioare, cu condiia ca oferta suplimentar s se refere la
acelai plan al managerului. Evident, n acest caz soluia determinat de strategia de
ofertare relaxat presupune o planificare secvenial a aciunilor implicate, aspect
ce este rezolvat de mecanismul de planificare folosit n HAPBA.
Un efect negativ care se poate constata ntr-un sistem holonic este i acela
care apare atunci cnd un scop propus de un manager nu are nicio soluie, iar n
sistem exist holoni contractori care pot fi implicai ntr-o tentativ de soluionare a
scopului, intrnd ntr-un proces de contractare n care se apeleaz reciproc i
creeaz o bucl infinit.
Strategia propus n HAPBA pentru eliminarea acestei situaii, numit
strategia de etichetare scopuri, const n ataarea unor etichete nsoitoare ale
scopurilor, pe baza crora holonii contractori pot detecta apariia unei bucle n
procesul de negociere. Astfel ei pot sista contractarea, eliminnd deficiena
semnalat.
2.3.8. Structura unui agent holonic de tip JACK. Ciclul de lucru
n aceast seciune se pune n eviden o implementare a arhitecturii HAPBA
prin mijloacele platformei JACK sau JADEX.
Structura unui agent holonic n JACK, care ine seama de toate elementele
precizate n seciunile anterioare, este aceea din figura 2.11. n aceast structur se
evideniaz patru blocuri funcionale (notate de la I la IV), care sunt corelate cu
clasificarea strilor agentului precizate anterior. Exist o coresponden ntre
elementele structurii de implementare i etapele pe care le presupune protocolul
reelei de contractare, cu extinderile ce au fost considerate.
Blocul I servete la primirea mesajelor de anunare a scopurilor i de
acordare a contractelor.
Blocul II se ocup de aciunile privind planificarea referitoare la selectarea
scopurilor, la calcularea i trimiterea costului ofertelor.
Blocul III selecteaz scopurile care au primit contractele de execuie i
transmite comenzi de aciune spre componenta de structur a holonului, ntr-un
mod iterativ.
41
Blocul IV apare numai la holonii resurs i reprezint canalul de
comunicaie ntre agentul holonic i dispozitivul fizic de execuie.
Bazele de cunotiine ale agentului sunt formate prin utilizarea a trei entiti
de tip BeliefSet (acestea sunt reprezentate grafic n figur prin cilindri) despre:
scopuri i contractele primite/acordate, starea mediului, despre istoria mesajele de
colaborare cu ali holoni. Planurile sunt reprezentate din dreptunghiuri cu coluri
Figura 2.11. Structura de proiectare i implementare a unui agent holonic.

rotunjite. Prin sgei sunt reprezentate evenimente, care sunt declanate la apariia
unui eveniment extern (de exemplu, un mesaj de la alt agent holonic), la existena
unei piese de cunoatere n bazele de cunotine sau de la aciune dintr-un plan.
Suplimentar, blocul I cuprinde un mecanism pentru primirea unui set de scop
prin recepionarea de mesaje consecutive. De asemenea, structura proiectat pune
n evident posibilitatea alegerii unui scop sau unui contract dup prioritate
(planurile SelectGoalByPriority i SelectContractByPriority).
Mecanismul BDI este declanat de evenimentul SelectedGoalEvent, prin care
se selecteaz un plan de planificare relevant cu scopul i n context cu cunoaterea
agentului.
Structura de proiectare i implementare din figura 2.11, reprezint o schem
de referin pentru mediile de dezvoltare de ageni de tip BDI, i difer de alte
variante prin vederea agentului ca o entitate capabil s comunice cu nivelele
superior, inferior, i cu entitile de pe acelai nivel.
O implementare dup schema prezentat s-a realizat n mediul de dezvoltare
JACK. Aceast schem a fost utilizat cu succes n dezvoltarea soluiilor pentru
roboi mobili care prezentau nucleul decizional cu ageni JACK.
42
Model de interfaare cu partea fizic de execuie. Prin modelul propus

pentru agentificare ilustrat n figura 2.12 se urmrete adaptarea soluiei oferite de
productor echipamentelor fizice cu un format uor conectabil la o aplicaie
extern. Pentru agentificarea resurselor este necesar proiectarea i dezvoltarea
unor aplicaii driver care s permit controlul
dispozitivului de execuie. Fa de soluiile
clasice, n abordarea propus se pun n
eviden dou canale de comunicare prin care
agentul comunic cu dispozitivul sau cu
controlerul care comanda echipamentul (AEI
agent, echipament interfa), i prin care
dispozitivul poate trimite evenimente ctre
agent (EAI echipament, agent interfa).
Figura 2.12. Model pentru

agentificare dispozitiv fizic.
Al doilea canal este important i necesar pentru procesarea n partea de agent

a evenimentelor neateptate. Agentul obine n momentul apariiei perturbaiei,
informaiile despre posibilele cauze, iar pe baza lor agentul reacioneaz ntr-un
mod adecvat.
43
CAPITOLUL 3
ANALIZA CALITII PRIN SISTEME HOLONICE DE CONTROL

3.1. Arhitectura de comand i control de tip heterarhic
3.1.1. Generaliti
n prezent chiar dac optimizarea procesului produciei rmne un aspect
important n domeniul sistemelor de fabricatie, conceptul de ntreprindere agil
ctig din ce n ce mai mult teren.
Sistemele de fabricaie flexibile trebuie s se adapteze rapid
perturbaiilor/situaiilor neprevazute precum defeciuni de resurse, adaugarea de noi
echipamente n fluxul de producie, epuizarea stocurilor resurselor i preluarea
ordinelor client rapide ("rush orders").
Cercetrile n domeniul fabricaiei din ultima perioad au avut ca rezultat
propunerea de noi arhitecturi de comand i control de tip heterarhic (un grup de
entiti independente denumite ageni care negociaz atribuirea spre execuie a
ordinelor de producie pe baza strii curente i a ncrcrii viitoare). Acest tip de
arhitecturi vin ca o alternativ la sistemele de comanda i control ierarhice folosite
n domeniul fabricaiei.
Pentru structurile de fabricaie cu resurse conectate n reea (roboi, mainiunelte, vedere artificia) i control al calitii n timp real, o arhitectur de control
semi-heterarhic a fost propus de ctre literatura de specialitate, n care controlul
este mprit pe dou niveluri, denumite generic global i local:
44
- Nivelul global este responsabil cu planificarea, alocarea i coordonarea
activitilor la nivelul celulei de fabricaie i cu rezolvarea conflictelor ntre entiti
ce au obiective locale care intr n conflict;
- Nivelul local, caracterizat de autonomie, poate s intervin asupra unei
alocri create offline i s controleze activitile interne ale sub-sistemelor care l
compun. Acest nivel local, este la rndul su mprit n dou sub-niveluri datorit
relaiei de subordonare dintre partea de control a sistemului de transport, care este
reprezentativ i pentru ordinele de producie, i partea de control a resurselor.
45
Astfel, sub-nivelul "controller-lor resurselor" devine nivelul automatizare i
nivelul "automat programabil" devine un sub-nivel intermediar ntre planificare i
Figura 3.1. Structura de fabricaie holonic cu alimentare automat a posturilor de lucru.
46
alocare i nivelul automatizare.
n figura 3.1 se prezint infrastructura folosit la integrarea mainilor cu
comand numeric ntr-o celul de fabricaie. Infrastructura folosit se compune
din :
- 4 locaii de prelucrare a produselor constnd dintr-una sau mai multe
resurse, toate acestea fiind grupate i vizibile n exterior sub forma unei singure
entiti denumit post de lucru;
- conveior n bucl nchis care conecteaz posturile de lucru i pe care
circul paletele pe care se execut ordinele client sub form de produse;
- resurse de calcul (PC-uri i server) pentru comanda i controlul celulei de
fabricaie.
Paradigma de fabricaie colaborativ, pe "echipe de lucru" (team-based
manufacturing), bazat pe mai multe criterii similitudinea ntre activiti,
localizare, coalizarea resurselor n funcie de sarcinile de executat care descriu
procesele de planificare i control a fost adaptat celulei de fa pentru a asigura
flexibilitatea, agilitatea i reactivitatea necesare pentru a face fa unor cerine ale
clienilor din ce n ce mai dinamice.
3.1.2. Descriere general a arhitecturii de comand i control de tip
heterarhic
Aceast arhitectur a fost dezvoltat pentru a minimiza timpul total de
fabricaie folosind n acest scop o planificare i o alocare global a ordinelor de
producie.
Astfel, modul de funcionare ierarhic, care asigura optimalitatea, este
prioritar (implicit) atta timp ct frecvena defeciunilor de resurse este redus. n
acelasi timp, sistemul de fabricaie este unul de tip holonic cu partea de control
robust i distribuit n mod reactiv, n care partea de control heterarhic este
activat la apariia perturbaiilor. Acest tip de organizare permite resurselor
individuale s lucreze independent, urmrind ordine precise furnizate de sistemul
de control care optimizeaz global procesul de producie.
De ndat ce o perturbaie a fost detectat, (defect resurs, terminare stoc)
sistemul de control trece n mod heterarhic, abandoneaz recomandrile primite de
la nivelul superior i folosete partea distribuit pentru a reface n timp real
alocarea operaiilor curente; imaginile informatice ale resurselor autonome
comunic ntre ele pentru a realiza aceast alocare pe baza unui model de acces la
servicii.
n prezenta aplicaie am folosit urmtorii termeni:
47
Componenta de fabricatie sau modulul: este un echipament fizic care poate
executa un set de funcii specifice sau aciuni de producie n celula de fabricaie
precum: micarea, transformarea, fixarea sau apucarea, acestea fiind extinse cu
analiza conturului i testarea calitii.
n cazul aplicaiei prezente, modulele de fabricaie sunt: maina de frezat cu
comand numeric, folosit pentru prelucrarea mecanic a pieselor, robotul
industrial, folosit ca manipulator (piesele neprelucrate sunt luate din depozitul
aferent, puse automat n main i apoi luate din main i depuse n depozitul cu
piese prelucrate), camerele video, folosite pentru analiza i testarea calitii
produselor, i scannerul laser, folosit pentru generarea modelelor 3D ale obiectelor
de interes.
Componenta de fabricaie agentificat: este compus dintr-o component de
fabricaie mpreun cu agentul care o reprezint. Aptitudinile agentului sunt cele
oferite de componenta de fabricaie care este conectat la agent printr-o interfa.
Prin aciunea de agentificare a unei resurse, n cadrul acestui proiect, se
nelege ataarea unui program de control de tip server sau client resursei
considerate, mpreun cu definirea unor protocoale de comunicaie (infrastructura
fizic i formatul datelor schimbate) i interaciune (tipul de mesaje structurate,
schimbate cu exteriorul, precum i modul n care rspunde acestor mesaje (ex.: start
operaie, informare pies terminat, etc.)). Aceast procedura de agentificare face
ca resursa s poat opera autonom, ea oferind o interfa deschis, pe ETH, pentru
obinerea serviciilor pe care le ofer.
Componentele agentificate prezente n cadrul acestei aplicaii sunt: robotul
industrial impreun cu programele de control pentru alimentarea CNC-ului i
manipularea pieselor / asamblarea produselor, maina CNC mpreun cu
programele de control pentru prelucrarea pieselor i aplicaia de tip server pentru
primirea comenzilor START/STOP operaie, i scannerul laser mpreun cu
programul de scanare i memorare a datelor.
Coaliie/consoriu: este un grup agregat de componente de fabricaie
agentificate a cror cooperare este regularizat printr-un contract de coaliie, care
interacioneaz pentru a genera funcionaliti agregate care, n unele cazuri, sunt
mai complexe dect simpla adugare a capacitilor lor individuale.
n cadrul sistemului flexibil de fabricaie, din care fac parte ansamblul robotmain, CNC-scanner laser, resursele sunt modelate printr-un consoriu ce ofer
servicii entitilor autonome holon ordin. Acesta este un consoriu, sau holarhie,
deoarece n modelarea sistemului s-au folosit principiile holonice de autonomie i
cooperare i se formeaz la nivelul de planificare global a produciei, pentru ca
apoi n timpul execuiei ordinelor de producie, operaiile complexe s fie
descompuse n operaii atomice de ctre coordonatorul consoriului.
48
n cazul aplicaiei de fa robotul ce face manipularea pieselor, este
coordonatorul consoriului, el fiind cel prin intermediul cruia consoriul primete
comenzile.
Exemplu: Holarhia format din robotul industrial, CNC i scannerul laser
ofer serviciul complex de extragere model pies disponibil prin scanare i apoi
reproducerea piesei pe CNC.
Particularitatea acestei arhitecturi este mbinarea controlului ierarhic cu
controlul heterarhic, rezultnd astfel un sistem de control flexibil care se adapteaz
n funcie de context. Pe baza figurii 3.1 n care este ilustrat distribuia
inteligenei, combinat cu domeniile conexe unui proces de fabricaie (producie,
proces i afacere) i cu faptul c se dorete un sistem de control holonic (resursele
i elementele asupra crora se acioneaz, sunt grupate n entiti autonome care pot
fi accesate pe baza unor interfee deschise), rezult urmtorul model structural al
sistemului:
- holon expert/coordonator responsabil cu gestiunea la nivel global a
procesului ;
- holon resurs responsabil cu controlul unei resurse generice i interfaarea
acesteia cu alte entiti ;
- holon produs care conine informaia tehnic necesar execuiei unui
produs ;
49
- holon ordin responsabil cu partea de timp real a execuiei unui ordin client
(figura 3.2).
Figura 3.2. Structura sistemului de fabricaie: elementele

componente i domeniile aferente.
Cu toate c entitile sistemului de fabricatie (figura 3.2) au roluri diferite,
ele au structuri similare, toate fiind blocuri funcionale caracterizate de autonomie
i cooperare. Un motiv n plus pentru care s-a ales aceeai structur generic este
acela c arhitectura rezultant devine scalabil n felul acesta. Astfel, structura
generic urmtoare este propus pentru a asigura funcionalitile i interaciunile
ntre entitile active (holoni), ea avnd la baz sincronizarea informaional-fizic i
localizarea inteligenei raportat la holonul generic (figura 3.3). Se observa astfel, c
o entitate autonom este compus dintr-o parte fizic (resursa efectiv) i un modul
de augmentare a capacitilor decizionale. n funcie de localizarea acestui modul
exist trei tipuri de sincronizri informaional-fizic: inteligena mbarcat (3),
inteligena la distan (1) i inteligena hibrid (2).
Metoda aleas n proiectul de fa a fost aceea a unei inteligene la distan
datorit necesitii comenzilor de a trece prin mai multe entiti decizionale.
50
Entitatea informaional este compus din trei pri care permit holonului
generic s fie autonom i cooperant/comunicativ. Prima parte este un modul de
memorare pentru a stoca informaii necesare recepiei serviciilor de fabricaie:
propria structur, structura sistemului de fabricaie i modul de accesare al altor
entiti i informaii suplimentare precum parametri ai resurselor i
programe/proceduri de executat.
Figura 3.3. Structura unui holon generic.

Al doilea modul, cel care asigur autonomia decizional, este modulul de
procesare care prelucreaz informaiile schimbate ntre diferii holoni i de
asemenea cu controlul direct al entitii n cauz.
A treia parte a holonului generic este partea comunicaional care trateaz
accesul la reelele informatice i schimbul de date ntre holoni.
Datorita alegerii de implementare (1) din figura 3.3, care la randul ei a fost
influenat de infrastructura existent, partea informaional (modulul de
augmentare) este distribuit pe dou niveluri (automat programabil pentru execuia
ordinelor i PC, celula pentru replanificare) dup cum este descris n figura 3.4,
sincronizarea informational-fizic fiind fcut prin intermediul dispozitivelor RFID.
51
Partea de control de nivel nalt este responsabil cu planificarea i alocarea
ordinelor. O dat obinute informaiile acestea sunt transferate i utilizate de ctre
Figura 3.4. Localizarea holonilor pe arhitectura de control.

nivelul de jos prin intermediul automatului programabil pentru transport i pentru
obinerea serviciilor de fabricaie.
Proiectul se concentreaz pe partea de holon resurs i integrarea acesteia
ntr-o structur de fabricaie flexibil.
3.1.3. Holonul resurs
Alctuit dintr-o parte informaional responsabil cu luarea deciziei i una
fizic responsabil cu implementarea efectiv a operaiilor, elemente ale holonului
resurs se regsesc pe cele trei niveluri ale sistemului de control prezent n figura
3.4, dup cum urmeaz:
52
- partea decizionala a resursei (simbolul D n cerc rou la nivelul holonului
expert) particip activ la procesul de planificare i alocare al ordinelor de producie
n mod heterarhic;
- nivelul intermediar are rol de memorare a strii curente (funcie simbolizat
prin rombul n cerc rou) i de interfaare ntre nivelul superior de planificare i
alocare i nivelul automatizare. Schimbul permanent de date ntre PGP i automatul
programabil care controleaz sistemul de transport al celulei asigur faptul c
partea decizional de nalt nivel utilizeaz n procesul de planificare informaii care
sunt n conformitate cu realitatea;
- nivelul automatizare, unde este integrat i partea fizic a holonului, este
responsabil cu controlul direct al resurselor fizice (simbolul D n cerc rou la
nivelul controller-lor resurse) presupunnd gestiunea n timp real a posturilor de
lucru (ex.: numr de piese n stocuri) i cu sincronizarea cu nivelul de execuie a
ordinelor de producie (procesul de lansare n execuie).
Cu toate c exist o separare ntre automatul programabil (nivelul
intermediar) i posturile de lucru (nivelul automatizare), acestea sunt ambele
incluse n ceea ce se numeste nivel de baz (figura 3.1), ele fiind responsabile cu
materializarea comenzilor nivelului nalt. Astfel, proprietile i funcionalitile
unui holon resurs se mpart ntre aceste dou niveluri dup cum urmeaz:
- Informaii i metode de nivel nalt pentru identificare, pentru acces la
operaiile pe care resursa este capabil s le fac i pentru participarea la procesele
de planificare i alocare. Aceste informaii cuprind: nume/identificator resursa,
operaii posibile cu tot cu timpii de procesare necesari, stare curent, operaie
curent i ordin curent.
- Informatii de nivel jos, localizate pe nivelul "execuie ordine producie" i
"automatizare" care sunt utilizate n timp real pentru gestiunea inteligent a
sistemului de fabricaie. Aceste informaii care privesc procesul real de fabricaie
sunt: stare curent i operaiile pe care aceasta le poate executa. Tot la acest nivel,
pe lng aceste date se regsesc funciile urmtoare, proprii holonilor resurs:
- Controlul resursei atasate: funcie de timp real care asigur controlul direct
al resursei fizice (ex.: controlul traiectoriei unui robot);
- Interfaa cu exteriorul: aceast funcie este responsabil de standardizarea i
securizarea comunicaiei (interconexiune fizic, protocol de comunicaie i protocol
de interaciune) i de schimbul de date cu exteriorul (ex.: transfer operaii pentru
execuie, semnalizri stare operaie);
- Gestiunea stocurilor: funcie care se ocup de alimentarea i realimentarea
posturilor de lucru cu materii prime. Aceast funcie este responsabil de
actualizarea stocurilor (numr i amplasament de piese) i de semnalizarea ntre
resursa curent i nivelul de execuie a ordinelor care mai departe semnalizeaz
postul de (re)alimentare.
53
O particularitate a holonilor resurs fa de celelalte tipuri de holoni, este
structura lor recursiv. Un holon resurs poate fi format din mai muli holoni
resurs de baz (CNC, camera video). Astfel, nivelul de execuie a ordinelor nu
discut direct cu resursele de baz implicate n procesul de fabricaie, ci cu
reprezentantul unei echipe de lucru. Urmnd principiile holonice (autonomie i
cooperare) de dezvoltare a prii de control pentru un sistem de fabricaie flexibil,
resursele existente se coalizeaz pe echipe de lucru formnd consorii. Aceste
consorii, denumite n practic posturi de lucru (P0 P5 n figura 3.1.) reprezint
un grup agregat de componente de fabricaie agentificate a cror cooperare este
regularizat printr-un contract de coaliie, care interactioneaz pentru a genera
funcionaliti agregate care, n unele cazuri, sunt mai complexe dect simpla
adugare a capacitilor lor individuale. n cadrul sistemului flexibil de fabricaie
resursele existente sunt modelate prin consorii ce ofer servicii entitilor
autonome holon-ordin, aceste servicii fiind accesibile prin entitatea responsabil cu
dirijarea holonului resurs, care n fiecare caz este robotul asociat postului de lucru.
O detaliere a operaiilor (fizice) executate de fiecare element al consoriului
robot-CNC este prezentat n continuare:
a. Uzinare pe MUCN (Maina Unealt cu Control Numeric).
Acest tip de operaie este realizat de resursa CNC (MUCN), se execut
pentru un produs produs/material, necesit 1 sau n s scule i are obligatoriu
predecesor operaia Alimentare MUCN i este urmat obligatoriu de operaia
Descarcare MUCN, ambele efectuate cu robot.
Operatiile de uzinare pot fi de dou tipuri frezare (FR) i gurire (GR) i pe
lng tipul operaiei trebuiesc specificate urmatoarele:
tipul produsului asupra cruia se execut operaia;
tipul materialului asupra cruia se execut operaia;
secvena operaiilor de uzinare executate asupra unui produs.
De asemenea, operaia Schimbare Frez necesar modificrii modului de
procesare al pieselor se realizeaz automat prin programul de uzinare asociat.
b. Manipulare cu robot (resurse necesare: robot, gripper; presupune
calibrarea electromecanic realizat).
Operaia generic de manipulare a unei piese de ctre robot este folosit n
mai multe scopuri, dup cum urmeaz:
Alimentare MUCN: alimentare robotizat a postului de lucru al unei
MUCN. Aceast operaie se execut automat atunci cnd stocul de piese prelucrate
scade sub un anumit numr pentru a se accelera procesul de montare a piesei
fabricate. Odata realizat operaia de alimentare a MUCN, cele dou resurse ale
consoriului robot-CNC pot lucra n paralel. Robotul realizeaz alte asamblari n
timp ce CNC-ul prelucreaz piesa.
54
Descrcare MUCN: descarcare robotizat a postului de lucru al unei
MUCN specificat.
Dup prelucrarea unei piese de ctre MUCN se asteapta intervenia robotului
care preia piesa i o depune n stiva de piese prelucrate de unde va fi luat pentru a
fi montat pe produsul final.
Alimentare Depozit: alimentare robotizat a unui depozit de materiale din
postul de lucru al unuui robot; se execut de ctre robotul staiei de lucru a celulei
cnd depozitul e gol, pentru k uniti de material de acelai tip aduse n postul robot
de pe conveior pe una sau mai multe palete de aprovizionare (supply pallets);
necesit un program cu o rutin "pick-and-place" executat n bucl de k ori.
Montaj Componente: se execut pentru un produs aflat pe o palet
(transportat prin Order Holon) n postul robot de pe conveior, cu unu sau mai
multe componente de montaj; necesit unu sau mai multe programme, fiecare din
ele cu o rutin "pick-and-place" a componentei curente.
Schimbare Instrument: schimbarea sculei din gripperul unui robot;
necesit un program cu o rutin "pick-and-place" (cnd un instrument este introdus
n / eliberat din gripper) sau dou rutine "pick-and-place" (cnd un instrument
existent este schimbat cu unul nou).
Prelucrare Produs: prelucrare robotizat a unui produs cu ajutorul unei
scule (tool), montate n gripperul robotului; necesit un program cu una sau mai
multe rutine "pick-and-place".
Pentru operaiile de manipulare cu ajutorul robotului prezentate mai sus,
trebuiesc definite urmtoarele lucruri: punctele de prindere din baza stivelor,
numrul piesei curente (dac este cazul, i nu se manipuleaz o singur pies) i
modul de prindere al piesei.
La cererile de interogare asupra strii curente, holonul resurs ataat resursei
robot sau resursei MUCN ntoarce unul din mesajele:
Operaie terminat [ok / nok(... ; (op.uz_i, cod.er_i) ;...)]:
ok: terminare normal;
nok, cod eroare: operaie neterminat, datorit terminrii anormale
cu abandon i semnalarea codului de eroare asociat cod_er_i.
n execuie;
Operaie suspendat n ateptarea unei confirmri de la controllerul robot
i/sau de la PLC.
c. Controlul de calitate prin scanare laser
Aceast operaie presupune inspecia geometric 3D a produsului aflat n
postul de lucru, care poate fi:
- produs obinut prin uzinare pe maina din postul de lucru ;
- produs asamblat la o alt staie de lucru.
55
La cererile de interogare asupra strii curente, holonul resurs ataat ntoarce
unul din mesajele:
- Operaie terminat [ok / nok(... ; (op.uz_i, cod.er_i) ;...)]:
- ok: inspecie terminat cu succes (produs validat) ;
- nok, cod eroare: inspecie euat sau eroare aprut n timpul
efecturii procedurii de inspecie.
- n execuie.
3.2. Conceptul de Sistem Holonic de Producie
3.2.1. Planificatorul Global
Pentru a compensa lipsurile sistemelor de control ierarhice i heterarhice, a
fost ales conceptul de Sistem Holonic de Producie pentru modelarea i
implementarea sistemului de asamblare n reea cu roboi, acesta fiind caracterizat
de inteligena artificial, urmrirea produselor, controlul calitii i tolerana la
defect.
Modelul este inspirat din celulele de producie automate care conin una sau
mai multe uniti de control, maini de procesare, dispozitive de manevrare a
materialelor (roboi) si alte piese de echipament care funcioneaz mpreun pentru
a efectua operaiile necesare asupra pieselor care sosesc. Grupnd parile hardware
i software ale sistemului n funcie de funcionalitatea acestora i aplicnd
conceptul holonic i abordarea controlului descentralizat rezult arhitectura din
figura 3.5 pentru controlul sitemului multi-robot.
Fluxul informaiilor ntre unitile de control este ntotdeauna bidirecional
datorit naturii descentralizate a arhitecturii i aplicrii conceptului holonic de
cooperare. Aceast structur de asamblare este derivat din structura general de
producie, care este format din urmatoarele 4 entiti:
56
Figura 3.5. Arhitectura holonica destinata atelierului bazat pe ordine.

Un nivel de Holoni de Comand (OHp(),1pP) de lungimi diferite,
corespunznd planurilor de asamblare calculate off-line pentru cele P
produse finale;
Dou tipuri de Holoni Resurs:
1. Holon Robot(sau de asamblare a materialelor) ( RH l',q), format
din toate manipulatoarele robot, grippere i scule mpreun cu
controllere, i care este responsabil pentru montarea, fixarea i
sudarea componentelor mpreun, i pentru a muta camerele
montate pe bra n puncte de luat poze unde produsele sunt
inspectate vizual.
2. Holon Senzor (pentru urmrirea i verificarea produselor)
(SHl'',q), format din sistemele de vedere ale mainilor i din
dispozitivele de citire/scriere care sunt folosite pentru detecia
57
poziiei componentelor/subansablelor, controlul geometriei i

urmrirea produselor pe palete.
O entitate care conine un sistem pentru monitorizare i baza de date a
sistemului, responsabil cu monitorizarea ordinelor i a disponibilitii
resurselor n sistem, ct i cu operaiile deja executate.
Un Programator al Asamblrii Global, care genereaz planuri de
asamblare de baz i alternative pentru toate produsele sub forma unor
OH. Sistemul bazat pe cunotine are inclus un algoritm i un
mecanism de interferen n care rolul activrii regulilor de producie,
revenirii la partea algoritmic a programului i alocarea taskurilor
holonice tolerante la defect.
Planificatorul Global calculeaz off-line holonii OHp(),1pP la nivel de

planuri de asamblare APp() disponibile pentru produsele Ap,pP.
O operaie OiO din holonul de comand p este executabil dac toate resursele
necesare sunt definite ca operaionale de ctre cel putin un Ap,pP.
Operatia OiO este programabil la timpul t dac:
- Nici o alt operaie(montare, inspecie) asupra aceluiai produs nu se mai
efectueaz la timpul t;
- Toate operaiile ce preced Oi au fost definitivate nainte de t;
- Toate resursele necesare planurilor de baz sau alternative AP p() necesare
operatiei Oi sunt disponibile.
3.2.2. Aspecte de timp real
n arhitectura propus, Planificatorul Global este de fapt o unitate de control
care furnizeaz programe (optimale) pentru echipamentele de asamblare i
condiionare atunci cnd sistemul funcioneaz n condiii normale. Planificarea
este realizat n majoritatea cazurilor off-line: un set de ordine se va executa cu
control online de ctre un set de roboi prevzui cu vedere artificial, eventual
minimiznd/maximiznd un anumit criteriu de performan. Un ordin poate fi
compus din mai multe operaii. Toi parametrii asamblrii se presupune c sunt
cunoscui apriori; fiecare operaie urmeaz a fi executat de maxim un robot sau
camer la un anumit timp. Iniial, toi roboii se consider c sunt operaionali.
Lund n considerare imaginea global a sistemului i numrul de ordine n progres
la un anumit timp, Planificatorul Global al operaiilor de asamblare elaboreaz
programul sistemului sub forma unor planuri de asamblare (OH), dar nu impune
acest program resurselor de tip robot sau senzor. Programele de producie elaborate
de GAS (Global Assembly Scheduler) sunt tratate ca recomandri de ctre entitile
de luare a deciziei. Dac apare o problem n procesul de producie (ex: defectarea
58
unui controller), sistemul i schimb modul de operare ntr-unul online, unde
holonii interacioneaz ntre ei ncercnd s rezolve problema n cel mai bun mod
posibil.
3.2.3. Descrierea holonilor
Aa cum am mai amintit n capitolul 1, conceptul holonic a fost definit de
ctre scriitorul i filozoful ungur Arthur Koestler, care a propus termenul de holon
pentru a descrie o unitate de baza organizatoric n sistemele biologice i sociale.
Dou proprieti importante ale holonului fac din conceptul holonic un
instrument de modelare adecvat n proiectarea att a sistemelor de fabricaie ct i a
sistemelor de manipulare a materialelor. n primul rnd, autonomia ofer holonilor
dreptul de a lua decizii fra a consulta vreo entitate superioar. n al doilea rnd,
cooperarea permite holonilor s comunice cu ali holoni asemenea pentru
dezvoltarea de secvene de planificare mutual acceptate i executarea acestora.
Un plan de asamblare APp() al produsului Ap este coninut ntr-un Holon de
Comand sub forma unui vector de triplei, acesta specificnd numrul operaiei
Oi, timpul de procesare al operatiei Oi folosind planul de asamblare i setul de
resurse care proceseaza operaia Oi:
APp()=[...,(Oi,ti(),Ri()),...],1if unde Rp()={r1q|i(),...,r5q|i()},qQl,lL,1if.
Planul de asamblare de baz este definit de =b, iar pentru =a avem
planurile alternative (b=0, a=1,2,...).
n mecanismul holonic proiectat, operaiile de asamblare i control sunt
executate de resurse de tip robot i senzor n urma unei evaluri algoritmice a
cererilor primite de la OH. Programele individuale de asamblare AP j(),1pP,
create de GAS, sunt evaluate de nivelul Holonilor Comand curent i de setul de
reguli HOLON_MODE (timp real) din mecanismul de interferen i apoi se face:
- Alegerea programului cu cel mai mic cost al resurselor
sau
- Relocarea resurselor dac cele programate nu sunt operaionale
sau
- Reprogramarea operaiilor dac rezultatele execuiei sunt negative sau
inspecia vizual impune acest lucru.
Decizia final asupra unui ordin de asamblare este fcut de managerul
holonilor de comand al ordinului dup primirea ofertelor de la entitile robot i
senzor din sistem. Dac sunt necesare, schimbrile n programul realizat offline vor
fi fcute de holonii robot/senzor bazndu-se pe protocoalele de cooperare tolerante
la defect, (figura 3.6).
59
Pentru
fiecare
ordin
exist un holon dedicat, cu
responsabiliti
specifice,
incluznd drepturi de a lua
decizii finale despre resursele
care vor executa operaiile
ordinului. Aceast decizie este
luat de managerul noului
ordin, conform propunerilor
venite
de
la
holonii
resurs/senzor i GAS. Holonii
resurs/senzor(RSH)
au
propriile decizii ncorporate n
ei, din moment ce ei sunt
ponderai conform strii lor srlq
i a ncrcrii viitoare. Cnd un
ordin intr n sistem prima
entitate care reflect acest lucru
este
sistemul
pentru
Figura 3.6. Alocarea unui task n modul de operare
monitorizare i baza de date
holonic.
(SMDB) care creeaz holonul
comand corespunztor. Acest holon comand anun noile operaii ale sarcinilor
ctre RSH i GAS, trimite toate informaiile legate de noul tip de asamblare, i
impune un termen final pentru primirea ofertelor pentru condiionarea materialelor
(ex: transport i manipulare, lipire, inspectare ...).
n implementarea planificatorului global am pornit de la modelul de referin
PROSA n care am definit funcionalitile fiecrui holon. Aceste funcionaliti
servesc la 3 lucruri: la planificarea offline (cnd sistemul funcioneaz normal,
conform acestei planificri, fra cderi de resurse sau modificri de ultim moment
ale produciei), la execuia holonic de timp real (cazul n care se modific ceva n
sistem, iar planificarea este invalidat Ex: o resurs devine inaccesibil sau la
producia iniial a fost schimbat lucru care duce la o licitaie ntre resurse n
care i reasigneaz operaiile) i la execuia propriu-zis n care avnd o
planificare a operaiilor, obinut prin una din cele 2 metode de mai sus, se aloc
efectiv operaiile pe resurse.
Cei trei holoni propui sunt:
Holonul Ordin (Order Holon) conine informaia complet necesar
execuiei unui singur produs compus din informaii produs, care dau procesul
complet de fabricaie al produsului, informaii despre resursele pe care se execut
60
produsele, date necesare n timpul planificrii i metode necesare planificrii
(funcii care folosesc n algoritmul de planificare).
Holonul Produs (Product Holon) conine aceeai informaie ca i Order
Holon.
Holonul Resurs (Resource Holon) conine informaia care caracterizeaz
resursa asociat la momentul de timp prezent i este compus din informaii
resurs, care caracterizeaz complet resursa la momentul curent de timp, informaii
necesare n timpul planificrii/execuiei i metode/funcii care folosesc n
algoritmul de planificare.
Figura 3.7. Arhitectura de comunicaie tolerant la defect.

3.2.4. Tolerana la defect
61
De o deosebit importan este adugarea toleranei la defect sistemului de
comunicaie al celulei. n figura 3.7 se prezint o arhitectur de comunicaie
tolerant la defect, oferind redundana att la nivelul Controllerelor Staiilor (o
avarie a oricrui Controller Robot CR este detectabil, iar sarcinile de producie pot
fi replanificate unitilor valide rmase) i la nivelul Calculatoarelor Staiilor CS
(reproducerea bazelor de date din terminalele robot de tip IBM PC, reasignarea CS
n cazul defectrilor individuale).
Clusterul de CS ce implementeaz nivele de control holonice, i anume Holonul
Comand (HC) i Holonul Manipulare Materiale (HMM) sunt interconectate la
dispozitivele de prelucrare (Controllerele Robot) via serverul CS Reea Ethernet
Comutat, crend o arhitectur tolerant la defect heterarhic:
- Defeciunea unui Controller de Staie este detectat prin monitorizarea
continu prin conexiuni directe seriale CSi CRi i detemin n consecin
replanificarea ordinelor de producie pentru cele (n 1) Controllere Robot valide
ramase j, 1 j n, j i.;
- Dac unul din Calculatoarele de Staie se defecteaz, rolul acestuia este
preluat de cele (n 1) staii de lucru ramase valide, ntruct fiecare baz de date a
unui CS este dublat i actualizat on-line n toate celelalte (n 1) staii;
- Daca switchul de reea se defecteaz, comunicaia heterarhic ntre SC i
RC va funciona prin intermediul legturilor directe SCi-RCi i a conexiunii n inel
ntre acestea.
3.2.5. Implementarea toleranei la defect
Datorit capacitii de rulare ntr-un timp relativ sczut pe un calculator cu
dotri normale (procesor Intel Pentium 4) programul care implementeaz
planificatorul offline a fost integrat n mecanismul de replanificare a produciei n
cazul n care resursele i schimb starea din disponibil n indisponibil i invers ca
urmare a unei defeciuni sau a unei lucrri de reparaie.
n figura 3.8 se prezint un proces de execuie a produciei cu replanificarea
operaiilor i realimentarea posturilor n cazul defectrii resurselor sau epuizrii
stocului.
62
Figura 3.8. Procesul de execuie a produciei cu replanificarea operaiilor i

realimentarea posturilor n cazul defectrii resurselor sau epuizrii stocului.
3.2.6. Descrierea atelierului de producie bazat pe ordine (joburi)

n teoria planificrii comenzilor pe maini, un set de ordine trebuie procesat
de ctre un set de maini astfel nct s se minimizeze un anumit criteriu de
performana. Un ordin este compus din mai multe operaii. Toi parametrii
mainilor se presupune c sunt cunoscui apriori. Fiecare operaie poate fi procesat
63
de maxim o main la un moment dat. n funcie de modul n care produsele
(ordinele) trec pe la maini, exist dou moduri de procesare, atelier bazat pe
fluxuri de produse (flow shop) i atelier bazat pe ordine (job shop).
n atelierul bazat pe fluxuri de produse toate produsele merg ntr-o singur
direcie (exist un flux ordonat al acestora), trecnd de la o main la alta, pe cnd
la atelierul bazat pe ordine (care se regseste n cadrul acestui proiect) produsele
pot merge n diferite direcii (nu exist un flux ordonat); deasemenea, o main
poate fi vizitat de mai multe ori de aceeai pies. n ambele cazuri produsele nu
trebuie s treac pe la toate mainile.
n figura 3.9. se prezint celula de fabricaie luat n studiu.
Figura 3.9. Celula de fabricaie luat n studiu.

Lund n considerare definiiile celor dou modaliti de prelucrare a
produselor, n cadrul sistemului de fa avem de-a face cu un atelier de producie
bazat pe ordine (figura 3.10).
64
Figura 3.10. Ilustrarea celor dou moduri de prelucrare: flow shop si job shop.
3.2.7. Constrngeri de timp i de resurse
Avnd un set de operaii putem defini nite relaii de preceden
(constrngeri) ntre acestea. Operatorul < ( Oi<Oj, unde Oi = operaia i) nseamn
c operaia Oi trebuie efectuat nainte ca operaia Oj s nceap. Cu alte cuvinte
setul de operaii este ordonat de ctre <. Un set de operaii ordonat de relaia de
preceden este reprentat ca un graf direcionat n care nodurile corespund
operaiilor i arcele corespund constrngerilor de preceden. De asemenea, se pot
defini i constrngeri de timp, ex: operaia Oi trebuie terminat n t uniti de timp.
3.2.8. Planuri de producie
Un plan de producie de baz (cvasi-optimal) i mai multe planuri alternative
(sub optimale) sunt generate sub forma unor Holoni de Comand pentru fiecare
produs. Resursele de asamblare i control care se regsesc n planurile alternative
sunt cel puin parial diferite fa de resursele planului de baz. Planificatorul
Global al Asamblrii (Global Assembly Scheduler) folosete un algoritm euristic
care folosete urmtoarele notaii:
65
O = setul de operaii (asamblare, condiionare);

P = setul de produse finale;
OAp = setul de operaii pentru asamblarea Ap , pP;
L = setul tuturor tipurilor de resurse;
Ql = setul de resurse de tipul l , lL;
fi = timpul de finisare al operaiei oi, oiO;
rti = timpul de procesare rmas pentru operaia oi, oiO;
nsip = numrul de operaii succesive operaiei oi n produsul Ai,oiO,pP;
niip = numrul de operaii imediate succesive (direct legate prin constrngeri de
precedenta) care urmeaz operaiei oi din Ai,oiO,pP;
nuip = numrul de operaii neprocesate din produsul Ap corespunznd operaiei
oiO,pP;
t = timpul curent de programare;
rlq = resursa q de tipul l, qQl , l L.
Pentru problema asamblrii n reea, urmtoarele tipuri de resurse pot fi
definite:
r1q = robot de asamblare, q=1,2: SCARA, q=3,4: articulat vertical;
r2q = gripper, q=1,2:2(3) numr de degete, q=3,4:profil de contact plat/concav;
r3q = efectorul terminal, q=1,2,3:nici unul/bol/surubelni;
r4q = dualitatea camer fizic-virtual (PiVj), q=1,2,...,nvi,1jnvi;
unde nvi = numrul camerei virtuale definite i instalate pentru fiecare
camer fizic i,1<i<9;
r5q = cititor/inscriptor de pastile magnetice, q=1,2,3,4;
Resursa rlq este:
- operaional dac poate fi folosit dup o ntrziere finit
lq, qQl , lL , &Deltalq;
- disponibil dac lq=0;
- nefuncional n celelalte cazuri.
Un plan de asamblare APp() al produsului Ap este coninut ntr-un Holon de
Comand sub forma unui vector de triplei, acesta specificnd numrul operaiei oi,
timpul de procesare ti(&delta) al operaiei oi folosind planul de asamblare i setul de
resurse Ri() care proceseaz operaia oi:
APp()=[...,(oi,ti(),Ri()),...],1if,
Unde:
66
Ri()={r1q|i(),...,r5q|i()},qQl,lL,1if.
Planul de asamblare de baz este definit de =b, iar pentru =a avem
planurile alternative (b=0, a=1,2,...). Din experimente a rezultat c n majoritatea
cazurilor avem ti(b)ti(a),oiO.
Planul de producie conine planurile de asamblare furnizate de la
Planificatorul Global pentru fiecare main. Lund n considerare imaginea global
a sistemului i numrul de ordine n progres la un anumit timp, Planificatorul
Global elaboreaz programul sistemului sub forma unor planuri de asamblare (OH),
dar nu impune acest program resurselor de tip robot sau senzor.
67
CAPITOLUL 4
MODELAREA HOLONIC A CINEMATICII SISTEMELOR DE

PRELUCRARE RECONFIGURABILE
4.1. Stadiul actual al cercetrilor din domeniul sistemelor de fabricaie
reconfigurabile
Necesitatea implementrii unor noi sisteme de manufacturare a aprut
ca rspuns la globalizarea economiei, care a generat o cerere pentru
manufacturieri pentru a produce o gam larg de produse care s
ndeplineasc condiii de calitate deosebite i pre sczut.
Conceptul
de Sisteme de Fabricaie Reconfigurabile presupune
capabilitatea schimbrii structurii hardware a sistemului de fabricaie pentru a-i
modifica funcionalitatea pentru a prelucra noi familii de piese. Conceptul de
sisteme de fabricaie reconfigurabile, ct i componenta sa, Mainile de Fabricaie
Reconfigurabile au fost propuse n 1999 la Centrul de Cercetri pentru
Sisteme de Manufacturare Reconfigurabile (ERC/RMS) de la universitatea din
Michigan.
n acest studiu de dizertaie mi-am propus i abordarea problematicii
reconfigurrii software-ului mainilor de fabricaie reconfigurabile.
n concret, n aceast lucrare am luat n studiu o metod de modelare nou
pentru conducerea sistemelor de fabricaie reconfigurabile, modelarea
holonic, bazat pe conceptul de planificare reactiv. Modelarea holonic are
n vedere utilizarea unui algoritm specific, care presupune utilizarea holonilor,
entiti software autonome care coopereaz pentru rezolvarea unei anumite
probleme.
Deasemenea, am luat n studiu o nou arhitectur de control a mainilor,
care prin intermediul sistemului de programare i control, s permit
68
programarea de o manier facil, i n acelai timp care s permit
implementarea industrial a conceptului de maini de fabricaie econfigurabile.
Exist diferite abordri n ceea ce privete construcia mainilor
reconfigurabile. La Universitatea din Michigan s-au realizat mai multe
maini reconfigurabile. Sistemele se teapt s ndeplineasc condiiile de
modularitate, integrabilitate, personalizare, convertibilitate i diagnozabilitate. O
ncercare a fost fcut pentru dezvoltarea unui RMT cu axe non-ortogonale,
numrul de orientri al arborelui principal putnd fi schimbat pentru a
satisface cerinele unui anumit produs. Cercetarea va fi extins prin
ncorporarea mai multor arbori pe o main unealt ortogonal.
n ceea ce privete metodologiile de proiectare a mainilor unelte
putem meniona pe Asl care a studiat stabilitatea RMS-urilor prin analogia cu
un fluid dinamic. Adolfsson aplic simularea pentru a proiecta sisteme de
manufacturare bazate pe module.
Metodologii
n plin dezvoltare, cum ar fi evoluionismul
computaional, auto-organizarea, nvarea supervizat, sistememul tiagent au
fost studiate de diferii autori . Deasemenea literatura de specialitate atenioneaz
Dezvoltarea unei maini unelte reconfigurabile multi-tehnologic, care se
bazeaz pe nalta productivitate i durat de via ndelungat.
Conceptele paradigmelor de control, cum ar fi fabricarea holonic, fabricarea
bionic i companii fractale, sunt propuse pentru sistemele viitoare de
fabricaie. De asemenea controlul reconfigurabil al operaiilor.
n ceea ce privete sistemele holonice, Overmars i Toncich, au sugerat o
metod de a aplica abordarea holonic n FMS prin detectarea dinamic a
resurselor de fabricaie pentru orice pies dat care intr n sistem. Aceeai idee,
aplicnd conceptul holonic pentru planificarea FMS(Flexibile Manufacturing
System) este gndit de ctre Cheung i alii.
Avnd n vedere cele relatate mai sus se poate concluziona c domeniul
sistemelor de fabricaie reconfigurabile, se bazeaz pe urmtoarele ideicheie:
-maina de manufacturare reconfigurabil este alctuit din module
autonome corespunztoare pentru fiecare grad de libertate, comandate holarhic.
-geometria sculei care genereaz suprafaa piesei prelucrate s fie periodic
identificat, pe baza abordrii holonice a scenei reprezentat de imaginea sculei.
- poziionarea sculei generatoare n traiectoria pe care aceasta o parcurge n
scopul nfurrii suprafeei generate s fie stabilit prin poziionarea optim i s
fie determinat pe baza modelrii holonice a cinematicii procesului.
Plecnd de la aceste idei prezentul capitol ncearc s abordeze urmtoarele
inte:
69
- dezvoltarea unei noi concepii privind dezvoltarea unei concept de control
pentru sistemele de fabricaie reconfigurabil;
- dezvoltarea unei noi metode de modelare a cinematicii;
- verificarea experimental a metodelor i conceptelor dezvoltate i
conceperea unei clase de maini de unelte reconfigurabile care s integreze
rezultatele cercetrilor teoretice ntreprinse n cadrul lucrrii.
4.2. O nou concepie privind conducerea sistemelor tehnologice
reconfigurabile conducerea bazat pe planificare reactiv
Reconfigurarea sistemului tehnologic cuprinde reconfigurarea hardware
(amplasarea modulelor hardware), reconfigurarea controlului i reconfigurarea
software, aciuni care nu sunt descrise n nici un fel de actualele sisteme, pe de o
parte, i, pe de alt parte, aceste aciuni sunt mari consumatoare de timp, ceea ce
face prohibitiv utilizarea sistemelor tehnologice reconfigurabile n cazul unor serii
mici de fabricaie. n plus, dac am utiliza tehnologia actual a CNC-urilor ar
nsemna c, practic, la o nou configuraie hardware este necesar o nou concepie
a mainii, din punct de vedere al controlului i al software-ului. ntr-adevr, aa
cum artm mai jos, att partea de control ct i cea software a mainii sunt
nepotrivite pentru sistemele de prelucrare reconfigurabile.
n ceea ce privete controlul, n cazul clasic acesta se realizeaz prin
intermediul mai multor controlere, de obicei PLC-uri, care sunt programate n
funcie de configuraia mainii. Acestea, la rndul lor, transmit comenzi ctre
variatoarele motoarelor sau primesc date de la senzorii instalai pe maina
tehnologic. n cazul sistemelor tehnologice reconfigurabile, fiecare configuraie
cinematic a mainii ar determina noi parametri stocai n PLC-uri, cum ar fi
limitele curselor, turaia maxim a motoarelor etc., ceea ce ar presupune o
reprogramare a PLC-urilor la fiecare nou configuraie.
Cantitatea de legturi fizice ntre senzori, PLC-uri, variatoare etc. este un alt
impediment, ntruct ar necesita timp considerabil pentru constituirea configuraiei
de control.
n ceea ce privete software-ul, n cazul sistemelor CNC clasice, un
interpretor realizeaz translatarea programului scris de operator n limbajul ISO Gcode n comenzi codificate ctre PLC. Aceste comenzi se ncarc n PLC i apoi
ruleaz n acesta, conform unei corespondene ntre codurile comenzii i aciunea
programat n controler. n cazul sistemelor tehnologice reconfigurabile, la o nou
configuraie, numrul de axe, caracteristicile acestora etc. se modific, ceea ce face
ca, dac se menine aceeai structura a sistemului de control, interpretorul s
trebuiasc s fie reconfigurabil, n aa fel nct s se adapteze la noua structur de
control a mainii. Reconfigurarea interpretorului este ns o operaiune costisitoare,
70
ntruct dureaz relativ mult timp i trebuie executat de un personal specializat,
operatorul de la main neputnd s execute aceasta operaie.
Un alt aspect software specific sistemelor tehnologice controlate numeric
este coninutul programului, piesa i limbajul n care acesta este elaborat.
Scopul cercetrilor este acela de a dezvolta tehnici pentru a conduce o
main unealt CNC reconfigurabil, astfel nct efortul de programare s fie
diminuat, pe de o parte, iar pe de alt parte, conducerea s fie optimal, n sensul
c, n condiiile satisfacerii unui set de restricii, productivitatea procesului s fie
maxim, iar costul minim, dar i adaptiv, n sensul ca s in cont de evoluia n
timp i spaiu a comportrii sistemului i a caracteristicilor semifabricatului. n
scopul rezolvrii problemei prezentate la punctul precedent, se propune abordarea
conducerii mainii unelte CNC reconfigurabil pe baza unui nou concept, care a
fost denumit conducere bazat pe planificare reactiv.
La nivel conceptual, conducerea bazat pe planificare reactiv presupune
realizarea i exploatarea unui produs software, specific cuplului sistem tehnologic operaie de prelucrare.
Acest produs software este compus din dou module. Primul modul este
numit Modulul software de planificare reactiv a ciclului de lucru, iar al doilea
este numit Modulul software de evaluare a parametrilor modelului cuplului
operaie tehnologic - sistem tehnologic.
Primul modul are la intrare caracteristicile semifabricatului, ale piesei finite
i ale sistemului tehnologic, iar la ieire furnizeaz succesiunea strilor prin care
trebuie s treac sistemul tehnologic, pentru ca semifabricatul s fie transformat n
piesa finit. Aceast succesiune a strilor reprezint descrierea discret a ciclului de
lucru al sistemului tehnologic, corespunztor respectivei operaii de prelucrare,
innd cont c o stare a sistemului tehnologic este caracterizat de valorile tuturor
variabilelor de stare, corespunztoare respectivei stri.
Pe de alta parte, fiecare variabil de stare descrie starea unuia dintre
modulele componente ale sistemului de prelucrare reconfigurabil. Spre exemplu,
coordonatele X i Z ale unui sistem tehnologic de strunjire sunt variabilele de stare
ale modulelor ce asigur deplasarea longitudinal i deplasarea transversal a sculei
n cursul procesului de strunjire. Starea la un moment dat a sistemului tehnologic n
ansamblul su este descris de setul valorilor momentane ale variabilelor de stare
corespunztoare tuturor modulelor componente. n acest exemplu, valorile curente
ale coordonatelor X i Z formeaz setul valorilor momentane ale variabilelor de
stare.
n acord cu conceptul de conducere bazat pe planificare reactiv, produsul
software, specific cuplului sistem tehnologic operaie de prelucrare, furnizeaz la
ieire seturile succesive de valori momentane ale variabilelor de stare,
corespunztoare tuturor modulelmodulelor componente ale sistemului tehnologic.
71
n fine, aceste valori momentane ale variabilelor de stare reprezint valorile
de referina ale buclelor interne de control, care asigur controlul modulelor
componente. n acest fel, comanda oricruia dintre modulele componente const
doar n simpla modificare online a valorii de referina.
O unitate de control logic transmite buclelor de control ale modulelor
valorile variabilelor de referin, rezultate la ieirea din produsul software specific.
Fiecare set de valori ale variabilelor de referina reprezint un punct n traiectoria
pe care variabilele de stare ale sistemului tehnologic o parcurg n cursul derulrii
complete a unui ciclu de lucru, necesar pentru prelucrarea complet a unui
exemplar din lot.
Dac, att caracteristicile semifabricatului, ct i cele ale sistemului
tehnologic, nu ar varia n cursul prelucrrii ntregului lot de piese i dac valorile
acestora ar fi perfect cunoscute nc de la nceput, atunci succesiunea strilor prin
care trebuie s treac sistemul tehnologic, pentru ca semifabricatul s fie
transformat n piesa finit, ar rmne nemodificata pe tot parcursul prelucrrii
respectivului lot de piese.
Cum, n realitate, aceste lucruri nu se confirm, apare necesitatea ca, n
cursul derulrii procesului de prelucrare, sistemul tehnologic s fie monitorizat,
folosind un ansamblu de senzori adecvai, iar datele astfel obinute s fie folosite
pentru evaluarea periodic a unora dintre caracteristicile semifabricatului i/sau ale
sistemului tehnologic, caracteristici care au funcia de parametri ai modelului
cuplului operaie tehnologica - sistem tehnologic. Aceast evaluare este realizat de
cel de-al doilea modul al produsului software, specific cuplului sistem tehnologic operaie de prelucrare, numit Modulul software de evaluare a parametrilor
modelului cuplului operaie tehnologic - sistem tehnologic.
Dac valorile actualizate ale parametrilor difer fa de cele iniiale, atunci
Modulul softwarede planificare reactiv a ciclului de lucru este rulat din nou,
avnd la intrare valorile actualizate ale acestor caracteristici. Va rezulta o nou
planificare a strilor succesive prin care trebuie s treac sistemul tehnologic pentru
a prelucra unul dintre exemplarele din lot.
n continuare, unitatea de control logic va furniza buclelor de control ale
modulelor componente noi serii de valori ale variabilelor de referin.
Aceast modificare permanent a planificrii, ca reacie la evoluia
caracteristicilor semifabricatului, piesei i sistemului tehnologic, reprezint esena
conceptului de conducere bazat pe planificare reactiv.
n figura 4.1 se prezint schema conceptual a conducerii bazat pe
planificarea reactiv.
72
Caracteristicile definitorii ale semifabricatului, alturi de valorile actuale ale
parametrilor modelului, sunt introduse n Modulul software de planificare reactiva
a ciclului de lucru, ce ofer la ieire valorile actualizate ale variabilelor de control
Figura 4.1. Schema conceptual a conducerii bazat pe planificarea reactiv.

ale sistemului, valori care sunt apoi transmise la Unitatea de control logic. n
continuare, Unitatea de control logic transmite aceste valori sub form de comenzi
ctre modulele hardware.
Sistemul de monitorizare, care poate cuprinde o gam adecvat de senzori
pentru for, acceleraie etc., transmite informaia citit spre a fi folosit pentru
evaluarea valorilor actualizate ale parametrilor modelului cuplului operaie
tehnologic - sistem tehnologic.
Aa cum s-a artat mai sus, ori de cte ori valorile parametrilor acestui model
se schimb, valorile variabilelor de control sunt actualizate n consecin.
n timpul funcionrii, valorile corespunztoare variabilelor de control sunt
modificate datorit schimbrii comportrii sistemului. De exemplu, o schimbare a
comportrii sistemului, ar fi n cazul unui proces de achiere, cnd fora creste, ceea
ce ar putea duce la o instabilitate a sistemului.
Aa cum se arat n figura 4.2, sistemul se controleaz prin intermediul
binomului timp valoare variabil de control. Astfel, la timpul calculat, Unitatea
de control logic comand valorile variabilei de control corespunztoare modulului
hardware.
73
n cele ce urmeaz se prezint o nou metod de programare a sistemelor
tehnologice care se bazeaz pe o nou abordare a relaiei ntre programarea mainii
i controlul operaional al acesteia, pe de o parte, i a relaiei dintre programator i
Figura 4.2. Variabilele de control care se comand modulelor.

operator, pe de alta parte. Potrivit acestei abordri, programarea mainii const n
realizarea sistemului software al acesteia, folosind un mediu de programare
specific.
Conform noii abordri, programatorul trebuie s parcurg mai multe etape
aa cum se arat n figura 4.3. Mai nti, programatorul trebuie s preia, de la
proiectantul produsului, modelul CAD al piesei, s genereze modelul CAD al
semifabricatului dup care, folosind un produs informatic de tip CAPP (Computer
Aided Process Planning) s obin procesul tehnologic de prelucrare a produsului,
n care operaiile, aa cum au fost definite anterior, sunt prezentate. Apoi
procedeaz la divizarea operaiilor n task-uri, fiecare task reprezentnd un subciclu
al operaiei. n continuare, pentru fiecare subciclu al operaiei este elaborat modelul
cinematic al procesului de prelucrare care permite calcularea poziiilor succesive
ale modulelor sistemului de prelucrare reconfigurabil pentru prelucrarea
semifabricatului, n aa fel nct s fie satisfcut condiia de extremizare a funciei
obiectiv. n urma acestei modelri rezult un algoritm de planificare reactiv
parametric.
74
n continuare, programatorul trece la faza de configurare a mainii, care
presupune alegerea modulelor necesare efecturii operaiei curente, n funcie de
Figura 4.3. Etapele parcurse de programator i schema simplificat a conducerii sistemului de

prelucrare reconfigurabil.
traiectoriile necesare pentru executarea fiecrui task, i combinarea adecvata a

acestor module, rezultnd astfel, ceea ce n abordarea noastr se numete
programul maina, care conine inclusiv modelul cinematic al acesteia. Avnd
modelul cinematic al mainii, se genereaz documentul tehnologic, numit program pies.
Programul pies care rezult nu are structura unui program n accepiunea
prezent, i anume aceea de cod scris, care descrie ciclul de lucru al mainii, i care
urmeaz s fie citit i executat. n noua accepiune, acesta reprezint un model care
va genera comenzile transmise Unitii de control logic i care vor fi diferite n
funcie de comportarea sistemului. Programul pies include algoritmul de
planificare reactiv parametric rezultat prin modelarea cinematicii procesului de
prelucrare.
75
Programul main i programul pies formeaz Modulul software de
evaluare a parametrilor modelului cuplului operaie tehnologica - sistem
tehnologic, un modul software care ruleaz pe PC-ul industrial de pe sistemul de
prelucrare reconfigurabil.
Modelarea geometriei sculei este etapa n care se identific geometria
sculelor care urmeaz a fi folosite, care este parte din Modulul software de
evaluare a parametrilor modelului cuplului operaie tehnologic - sistem
tehnologic.
Se poate concluziona, c arhitectura utilizat nltur dezavantajele mainilor
uneltelor clasice, n scopul de a diminua efortul de programare i de a optimiza
procesul de manufacturare, chiar n condiiile n care comportarea sistemului de
manufacturare evolueaz n timp i spaiu.
4.3. Elaborarea conceptului de model holonic
Se definesc holonii ca fiind entiti computaionale, reprezentate de un
numr de procese ale sistemului de operare care ruleaz pe PC definite de
algoritmul holonic. Acestea sunt capabile s comunice, s colaboreze i s
acioneze pentru atingerea unei inte. Operatorul informeaz asupra sarcinii ce
trebuie ndeplinit de un holon (proces al sistemului de operare), care mai departe
creeaz noi holoni (adic alte procese ale sistemului de operare) pentru a rezolva
problema dat.
Holarhia Se definete noiunea de holarhie ca fiind un ansamblu de holoni
structurai ierarhic pe baza relaiei de apartenen.
n continuare se propune o arhitectur specific a holarhiei care se vrea a fi
universal n scopul de a rezolva diferitele probleme de cutare.
Aciunile holonului, conform prezentei abordri, sunt definite pe baza a trei
concepte diferite: operaiile, legile instinct i cunotinele dobndite. Operaiile sunt
acele aciuni fundamentale care sunt universale, adic se deruleaz ntotdeauna n
acelai fel, indiferent de sarcina care urmeaz a fi realizat. Legile-instinct sunt
reguli ce guverneaz relaia ntre holoni i care indic situaia n care se aplic
diferitele operaii cu care este nzestrat sistemul de holoni. Cunotinele dobndite
sunt sintetizate n funcia multipl de cutare, care este definit de utilizator i
transmis holonului primordial printr-un limbaj de nvare.
Holonul primordial este primul holon existent la nceputul algoritmului, din
care urmeaz s se dezvolte ntregul ansamblu holonic. Acesta urmeaz s creeze
noi holoni pentru a ndeplini sarcina primit. Trebuie s precizam c holonii nou
creai motenesc n totalitate cunotinele i proprietile holonului primordial, care
i pierde identitatea.
76
Se definete spaiul de cutare ca fiind acel spaiu n care holonii activeaz
pentru gsirea unei soluii. De exemplu, spaiul de cutare poate fi o imagine, care
este un spaiu 2D de cutare, sau nu poate fi un spaiu de cutare a strilor
sistemului definite de 5 variabile, care poate fi un spaiu 5D.
n continuare definim cele 3 pri constituente ale gndirii holonilor.
Operaii
1) Operaia de unificare Reprezint operaia prin care doi sau mai muli
holoni se grupeaz ntr-o holarhie, formnd un nou holon. Trebuie menionat c
sensul de holon se pierde, att timp cnd nu exist cel puin un alt holon ca partener
n rezolvarea sarcinii date.
2) Operaia de izolare este operaia prin care un holon iese dintr-o holarhie
pentru a fi partener de aciune cu holonul format din fotii colegi de holarhie.
3) Natere este aciunea prin care un holon creeaz noi holoni, la nivel
software un proces va crea unul sau mai multe procese.
4) Distrugere este aciunea de distrugere proprie a unui holon. La nivel
software un proces se termina din proprie iniiativ. Acesta operaie apare atunci
cnd un holon observ c nu se mai poate mica n spaiul de cutare, deci motivul
existentei lui dispare.
5) Schimbare de holarhie este aciunea unui holon de a trece dintr-o holarhie
n alta.
6) Propunere este aciunea prin care un holon informeaz asupra unei
propuneri holonului sau holonilor vecini.
7) Acceptare este aciunea unui holoni de a accepta o propunere.
8) Ocupare coordonate este aciunea prin care holonul ocup o poziie n
spaiul de cutat, dat de funcia de cutare definit de utilizator prin limbajul
specific.
Legile instinct
Legile instinct sunt acele legi universal aplicate, indiferent de forma funciei
de cutare, care guverneaz holarhia. Se definesc urmtoarele legi instinct:
1) Orice spaiu neocupat trebuie ocupat.
2) n cazul n care se observ propria inactivitate de cutare holonul se autodistrugere, apelnd operaia distrugere.
3) n cazul n care un holon observ c spaiul de cutare, este neocupat, i n
acelai timp, nu poate sa ocupe acest spaiu singur, nate un holon, apelnd la
operaia natere.
4) Spaiu ocupat de ali holoni nu poate fi ocupat, modalitatea de a realiza
contopirea mai multor spaii este doar prin intermediul operaiei unificare.
5) Operaiile se execut doar ntre vecini din spaiul de cutare.
77
Cunotine dobndite
Cunotinele dobndite sunt acele funcii care sunt furnizate de utilizator.
Aceste cunotine definesc funcia prin care utilizatorul informeaz asupra
sarcinii de gsire n spaiu de cutare.
Funciile acestea descriu lapidar o realitate si pot duce la o descrierea
ambigu. Aceast informare se face printr-un limbaj de nvare, care se bazeaz pe
o logic de tip euristic.
Bazndu-se pe arhitectura specific se definete algoritmul de modelare
holonic, care deasemenea se dorete a fi universal n rezolvarea diverselor
probleme de cutare.
Algoritmul de modelare holonic are n vedere parcurgerea urmtorilor pai
majori:
- Ocuparea aleatorie are n vederea plasrii n spaiu de cutare a holonilor i
marcarea
poziiilor ca fcnd parte din teritoriul propriu a unui holon.
- n continuare fiecare holon caut poziii calculnd pentru fiecare funciile
secundare;
- Se calculeaz pentru poziiile curente valorile funciilor;
- Se evalueaz funcia scop;
- Operaiile ntre holoni continua pn la cutarea poziiilor de pe ntreg
spaiul de cutare adic pn cnd tot spaiul de cutare a fost mprit ntre holoni.
Trebuie precizat c aceasta nu nseamn neaprat c toate poziiile din spaiu au
fost evaluate singular.
Din analiza comparativ a celor dou tehnici de calcul evolutiv i anume
algoritmii genetici, n prezent cunoscui i aplicai pentru rezolvarea unor probleme
de cutare i modelarea holonic, rezult domeniile n care aceste tehnici pot fi
utilizate.
Astfel, algoritmii genetici pot fi utilizai pentru problemele de cutare n care
criteriul de cutare este exprimat prin valoarea unei funcii, iar inta este o anumit
valoare a acesteia. Cele mai frecvent ntlnite probleme de cutare sunt cele n care
se caut optimul, anumite probleme de optimizare, la care funcia de cutare este
utilizat drept funcie obiectiv iar restriciile sunt utilizate pentru delimitarea
spaiului de cutare.
Algoritmii genetici nu pot fi ns aplicai atunci cnd criteriul de cutare este
exprimat prin valorile unui numr de funcii iar inta este respectarea unor condiii
cu privire la valorile acestor funcii.
Deasemenea, algoritmii genetici nu pot fi utilizai atunci cnd numrul de
componente ale soluiei cutate nu este apriori cunoscut. n fine, n problemele la
78
care inta cutrii nu este unic (cum este valoarea int a funciei obiectiv, n cazul
algoritmilor genetici), ci variaz funcie de punctul din terenul de aciune n care
are loc evaluarea, nu pot fi rezolvate cu algoritmii genetici din acelai motiv pentru
care utilizarea acestora nu este fezabil, din cauza numrului extrem de mare de
soluii care formeaz populaia total.
Se poate concluziona c modelarea holonic poate fi considerat ca o tehnic de
rezolvare a acelor probleme de cutare, la care structura soluiei este necunoscut,
exigenele cutrii sunt multiple, spaiul de cutare nu poate fi delimitat, putnd fi
delimitat doar terenul de aciune. Rezult c, cele dou tehnici de calcul evolutiv se
completeaz, permind extinderea gamei problemelor, ce pot fi tratate prin calcul
evolutiv.
4.4. Modelarea holonic a cinematicii procesului de prelucrare i
aplicarea acesteia la conducerea optimal a sistemelor tehnologice
reconfigurabile prin planificare reactiv
Pentru acest studiu se ia n considerare conceptul de conducere optimal prin
planificare reactiv.
Prezentarea problemei
In cazul strunjirii, exist multe situaii n care profilul muchiei tietoare
nfoar profilul suprafeei prelucrate prin deplasarea sculei dup o anumit
traiectorie. Traiectoria este programat prin programul pies. Dac profilul
suprafeei piesei este complex, atunci contactul dintre profilul muchiei tietoare i
profilul suprafeei generate are loc n diferite puncte ale profilului muchiei
tietoare. n aceste cazuri, schimbarea sculei dup uzarea muchiei impune
necesitatea ca profilul noii scule s fie acelai cu profilul sculei uzate, ntruct
poziia noii scule este identica cu cea anterioara, (s se reproduc profilul ca form
i ca poziie) n caz contrar aprnd erori ale profilului generat al piesei.
Aceast exigen impune restricii n conceperea formelor sculelor. O soluie
care satisface aceast exigen este detalonarea i ascuirea pe faa de degajare a
sculei. Soluia prezint numeroase dezavantaje. O alt soluie ar fi s se renune la
exigena refacerii formei i profilului sculei, s se identifice noua form i noua
poziie a muchiei tietoare (care difer de forma i poziia anterioar a muchiei
tietoare) i, pentru a genera acelai profil al suprafeei prelucrate, s se modifice
traiectoria sculei n cursul nfurrii profilului piesei.
Altfel spus, n loc de corecia de scul, s aplicm o corecie de traiectorie. n
acest fel s-ar gsi soluii mult mai economice de ascuire a sculelor.
Pe de alt parte, exist tendina de a programa deplasarea sculei de-a lungul
traiectoriei cu un avans variabil, astfel nct, n fiecare moment i n fiecare poziie,
79
seciunea achiei detaat de muchia tietoare s fie optim ca arie i ca form. Ca
urmare, chiar atunci cnd profilul suprafeei este o linie dreapt, poziia relativ a
profilului sculei ar trebui sa se modifice n permanen, din cauza variaiei stratului
de material detaat. Rezult c, n acest caz, dei profilul este rectiliniu, totui, la
schimbarea sculei, apare nevoia meninerii profilului generator al muchiei prin
ascuire.
Ceea ce se propune n acest proiect este s nu impunem ca scula s i
menin forma i poziia, ci s asigurm generarea suprafeei piesei prin reidentificarea formei i poziiei, pe de o parte, i reprogramarea traiectoriei sculei,
dup fiecare ascuire, pe de alta parte.
n cazul strunjirii, generarea suprafeei finale se face prin deplasarea
profilului sculei, n lungul unei elice generatoare, care este obinut prin
combinarea rotaiei piesei cu translaia sculei n lungul profilului longitudinal al
acestei suprafee.
Parcurgerea elicei generatoare n vederea obinerii prin achiere a suprafeei
finale este comandat discret, prin calculul coordonatelor unui numr mare de
puncte succesive i, aflate pe elicea generatoare i comanda motoarelor care
acioneaz micrile sculei i piesei, astfel nct scula s se deplaseze din punct n
punct, de-a lungul profilului longitudinal al suprafeei de prelucrat. ntre dou
puncte i succesive, parcurgerea elicei este necontrolat dar, dac numrul punctelor
i este suficient de mare, atunci profilul sculei nu se abate semnificativ de la elicea
generatoare.
Poziia profilului sculei ntr-un punct i de pe elicea generatoare este dat de
urmtoarele coordonate: Xi (axa X a strungului) ,Zi (axa Z a strungului), i (gradul
suplimentar reprezentat de rotaia n plan orizontal
a cuitului) i i (gradul de libertate reprezentat de
rotaia piesei), aa cum se arat n figura 4.4.
Figura 4.4. Plcua cu punctele

remarcabile.
80
Aa cum se arat n figura 4.4, pe profilul muchiei tietoare se definesc (m) puncte
i ne referim la punctul curent de pe profilul muchiei tietoare ca fiind punctul j.
Similar, aa cum se arat n figura 4.5, profilul piesei este descris de n punte i ne
referim la un
punct curent de pe profilul piesei ca fiind punctul i.
Poziia cuitului se descrie prin urmare printr-o pereche (i, j), unde i definete
poziia curent a muchiei tietoare, i j este profilul curent a muchiei
tietoare. O alt variabil folosit este k, care este variabila index a perechii (i,j).
Algoritmul folosete ca referin poziia anterioar (k-1), aa cum se arat n figura
4.5. n consecin orice poziie k este asociat cu valorile variabilelor (k), Z(k)
X(k). n algoritmul de optimizare folosim ca fiind valoarea curent pentru L
lungimea definit de lungimea segmentului {P,Q}, care reprezint lungimea
muchiei tietoare (Lij), Rz este rugozitatea curent (Rzij), suprafaa determinat de
punctele PQR,i, este suprafaa achiei (Aij) iar PR reprezint grosimea achiei(aij).
Controlarea modulelor se face
trimind
succesiv
poziia
variabilelor X(k), Z(k), (k) i (k)
Figura 4.5. Problema identificrii poziiilor

succesive.
care sunt variabilele de control, calculate la coordonatele (i,j).

Modelarea cinematicii nseamn rezolvarea urmtoarei probleme: s se determine
perechile (i,j), n condiiile respectrii att a restriciilor impuse ct i a criteriului
de maximizare a productivitii.
81
Modelarea cinematicii prin cutare exhaustiv

Ideea de baz a algoritmului de optimizare este c, pornind de la punctul curent i
generat pe profilul piesei de ctre punctul j aflat pe profilul sculei, s se gseasc
urmtorul punct de pe profilul piesei, precum i urmtorul punct de pe profilul
sculei, care l va genera, respectnd condiiile impuse:
(Aij<Aadm, Lij<Ladm, aij<aadm, Rzij<Rz)
i satisfcnd restricia ca punctele n contact de pe profilul sculei s aparin zonei
active a acestui profil (pentru ca generarea s fie posibil), asigurnd totodat o
valoare maxim a ariei seciunii achiei, Aij, pentru ca nivelul productivitii s fie
maxim (figura 4.5).
Pentru generarea unui punct i de pe profilul piesei, scula trebuie plasat astfel
nct s fie tangent la acest profil ntr-un punct j de pe profilul ei. Punctele i i j
coincid, poziia sculei pentru aceast pereche de puncte fiind complet determinat.
Algoritmul de optimizare este prezentat n figura 4.6.
Conducerea bazat pe planificare reactiv se concretizeaz n reluarea
algoritmului de optimizare la modificarea suprafeei iniiale, precum i modificarea
turaiei n, i a mrimii Dq a pailor intermediari, n conformitate cu evoluia n timp
i spaiu a comportrii sistemului de manufacturare i a modului de desfurare a
procesului.
82
n acest scop se monitorizeaz, cu o frecven adecvat, profilul suprafeei
iniiale, uzura sculei i fora. Profilul suprafeei iniiale se msoar cel puin la
prima pies din lot, folosind un dispozitiv de msurare on-machine. Att msurarea
profilului suprafeei iniiale, ct i profilul sculei se vor msura folosind un sistem
cu vedere artificial, reprezentat de o camer i softul aferent.
Figura 4.6. Schema unei secvene de generare a suprafeei finale.
Varianta holonic a modelrii cinematice - Descrierea algoritmului holonic

pentru simularea cinematicii
83
Similar cu modelarea geometric, algoritmul de modelare cinematic
presupune parcurgerea urmtorilor pai:
1) Ocupare aleatorie holonii - reprezentai de forma muchiei tietoare sunt
plasai tangent la traiectoria final;
2)
Eliminri
preliminare - n cadrul
holarhiei se ia decizia ca
unii dintre holoni s
dispar
deoarece
se
constat c n condiiile
impuse sunt prea muli.
n acest sens, se face o
strategie minimal n care
se consider c, de
exemplu,
pentru
a
respecta restricia de
rugozitate, numrul de
holoni sunt prea muli.
Astfel se elimin un
numr de holoni pentru a
ndeplini aceast condiie.
Figura 4.7. Ocuparea poziiilor conform algoritmului.

3) Ocupare preliminar - holonii ncearc s ocupe poziii intermediare pe
traiectoria final, considernd gradul suplimentar i ncearc s evalueze restriciile.
4) Eliminare holoni - n aceast etap se elimina holonii care s-au
ngrmdit ntr-o holarhie local i care nu sunt necesari.
5) Natere de holoni - datorit faptului c holonii se ngrmdesc i
formeaz noi holarhii locale, rmne inevitabil spaiu neocupat. Din acest motiv,
holarhiile locale comunic, evalueaz distana ntre ele i decid naterea de noi
holoni. Aa cum se arat n figura 4.7 reprezentnd ocuparea poziiilor conform
algoritmului, holarhia albastr a nscut doi holoni i cea roie nc unul, n relaie
84
cu prima. n acelai timp, n relaie cu holarhia local violet, holarhia roie a mai
nscut nc un holon.
6) Efectuarea distribuiei n holarhie. Dup ce toate holarhiile locale au fost
unite i au format o singur holarhie, se ncearc distribuirea pentru a atinge
poziiile care satisfac restriciile.
85
CONCLUZII
n prezent chiar dac optimizarea procesului produciei rmne un aspect
important n domeniul sistemelor de fabricatie, conceptul de ntreprindere agil
ctig din ce n ce mai mult teren.
Sistemele de fabricaie flexibile trebuie s se adapteze rapid
perturbaiilor/situaiilor neprevazute precum defeciuni de resurse, adaugarea de noi
echipamente n fluxul de producie, epuizarea stocurilor resurselor i preluarea
ordinelor client rapide ("rush orders").
Cercetrile n domeniul fabricaiei din ultima perioad au avut ca rezultat
propunerea de noi arhitecturi de comand i control de tip heterarhic (un grup de
entiti independente denumite ageni care negociaz atribuirea spre execuie a
ordinelor de producie pe baza strii curente i a ncrcrii viitoare). Acest tip de
arhitecturi vin ca o alternativ la sistemele de comanda i control ierarhice folosite
n domeniul fabricaiei.
Adoptarea iniial a conceptelor holonice n fabricaie se datoreaz
incapacitii sistemelor existente de producie de a face fa cu evoluia continu
a produselor n mediile existente i meninerea unor performane n afara unor
condiii normale de operare.
Prin urmare, adaptabilitatea, flexibilitatea i stabilitatea n faa schimbrilor,
utilizarea eficient a resurselor, securitatea i extinderea soluiilor constituie
obiective ale sistemelor holonice aplicate n fabricaie conduc la formularea
urmtoarelor concluzii :
1. Se vizeaz o nou generaie de sisteme de fabricaie inteligente, care ar
urma prin implementarea bazat pe holoni inteligeni, autonomi i cooperativi.
2. Pentru a compensa lipsurile sistemelor de control ierarhice i heterarhice, a
fost ales conceptul de Sistem Holonic de Producie pentru modelarea i
implementarea sistemului de asamblare n reea cu roboi, acesta fiind caracterizat
de inteligena artificial, urmrirea produselor, controlul calitii i tolerana la
defect.
3. Aplicarea conceptului de conducere bazat pe planificare reactiv permite
utilizarea sistemelor tehnologice reconfigurabile chiar la fabricaia de serie mic
ntruct reconfigurarea sistemului tehnologic const doar n asamblarea unor
module independente plug-and-play, nefiind necesar reconfigurarea sistemelor
software i de control ale comenzii numerice.
86
4. n cazul conducerii bazat pe planificare reactiv programarea sistemului
tehnologic este o aciune integrat n conceperea operaiei tehnologice i asociat
direct cu aciunea de reconfigurare a sistemului tehnologic astfel nct cuplul sistem
tehnologic operaie tehnologic este conceput i modelat ntr-o manier unitar.
n acest fel, noiunea de proiectare a unei operaii tehnologice urmeaz a fi
nlocuit cu noiunea de proiectare a unui cuplu sistem tehnologic operaie
tehnologic.
5. Conducerea prin planificare reactiv determin o cretere semnificativ a
productivitii procesului de prelucrare, ca urmare a faptului c determin utilizarea
mai complet a capabilitilor sistemului tehnologic, chiar n cazul prelucrrii unor
semifabricate ale cror caracteristici dimensionale i de material variaz n limite
largi.
6. Prin generalizarea noiunii de model i observarea echivalenei diferitelor
forme actuale de prezentare a modelelor, se poate concluziona c orice algoritm
care permite calculul unor variabile descriptoare ale sistemului, pe baza cunoaterii
altor variabile descriptoare ale acestuia, este echivalent cu modelul nsui al
sistemului. Algoritmul de modelare holonic este o nou form de prezentare al
unui model, ce apare drept deosebit de favorabil n cazul modelrii traiectoriei
dup care evolueaz mrimile de stare ale unui sistem tehnologic.
7. Aplicarea algoritmului de modelare holonic la modelarea ciclurilor de
lucru ale sistemelor tehnologice, n particular n cazul sistemelor tehnologice
reconfigurabile, se dovedete a fi suficient de performant n ceea ce privete
precizia modelrii i deosebit de rapid, astfel nct acest algoritm poate fi nserat n
bucla de comand adaptiv a unui sistem tehnologic condus prin planificare
reactiv.
87
ANEXE
ANEXA 1
88
STRUCTURA UNUI HOLON GENERIC.
ANEXA 2
89
MODELUL STRUCTURII HOLONICE
ANEXA 3
90
STRUCTURA DE PROIECTARE I IMPLEMENTARE A UNUI AGENT
HOLONIC
ANEXA 4
91
STRUCTURA DE FABRICAIE HOLONIC CU ALIMENTARE

AUTOMAT A POSTURILOR DE LUCRU
ANEXA 5
92
STRUCTURA SISTEMULUI DE FABRICAIE: ELEMENTELE

COMPONENTE I DOMENIILE AFERENTE
ANEXA 6
93
LOCALIZAREA HOLONILOR PE ARHITECTURA DE CONTROL
ANEXA 7
94
CELULA DE FABRICAIE LUAT N STUDIU
ANEXA 8
95
ETAPELE PARCURSE DE PROGRAMATOR I SCHEMA
SIMPLIFICAT A CONDUCERII SISTEMULUI DE PRELUCRARE
RECONFIGURABIL
96

Proiect Dizertatie Pescaru

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Proiect Dizertatie Pescaru

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

PROIECT DE DIZERTAIE

UNIVERSITATEA CONSTANTIN BRNCUI TRGU JIU

Cercetri asupra sistemelor holonice de fabricaie

ANALIZA STRUCTURAL FUNCIONAL A SISTEMELOR

ROLUL I PARTICULARITILE SISTEMELOR HOLONICE DE

Figura 1.2 Sistem flexibil de fabricaie cu computer integrat.

Domenii de utilizare ale sistemelor de automatizare flexibil

Sisteme flexibile de fabricaie reprezint titulatura generic sub care, att

Figura 1.6 Celul flexibil de paletizare

Figura 1.5 Celul flexibil de

Figura 1.7 Celul flexibil de control din

telecomunicaii, (figura 1.7), industria de tehnic militar, aeronautic, chimic,

Figura 1.8 Celul flexibil din industria

Figura 1.9 Celul flexibil de asamblare

compozite, lingourilor i formelor metalice, ct i cu domeniile specializate, cum ar

Figura 1.11 Celul flexibil din industria

n privina principalelor sectoare industriale ce utilizeaz sisteme flexibile de

Figura 1.10 Celul flexibil de prelucrare

1.4. Modelul holonic i particularitile sistemelor holonice

produciei, de fabricaie, de management financiar.

Figura 1.12. Structura unui sistem holonic de fabricatie.

Figura 1.13. Schimbul de informaii ntre holoni.

Arhitectura rigid i static, cu capabiliti

Manopera operatorilor umani este nlocuit prin

Holonic Manufacturing System (HMS)

Figura 1.14. Model fractal.

Tabelul 1.4. Comparaie ntre un segment de fabricaie i un fractal.

Scop principal: prelucrare

Scop principal: servicii n sens larg

Se structureaz la intervale de timp

Se structureaz dinamic, continuu

Mediul lor este stabil

Mediul lor este schimbtor

specifice, si stabilesc continuu obiectivele

Sunt auto-responsabile de performanele lor

Sunt auto-organizate i administrate

Evaluarea lor se bazeaz pe rezultate

Navigheaz mpreun cu ali fractali spre

1.4.4. Modelul bionic

Sistemele de fabricaie bionice conin maini unelte, scule, mijloace de

Figura 2.1. Modul de organizare a holonilor n cadrul unei holarhii.

Figura 2.2. Arhitectura general a unui holon.

Componenta software a holonului este considerat ca fiind compus din dou

Figura 2.3. Arhitectura componentei software a holonilor (adaptat din

acestor tehnologii cu funcii de control low-level III.

Figura 2.4. Arhitectur holonic bazat pe blocuri

cazul modelului BDI (Belief-Desire-Intention) al agenilor raionali III III III.

Figura 2.5. Arhitectur bazat pe agent pentru un holon.

2.2.2. Arhitecturi holonice de control

Figura 2.7. Formarea recursiv a

Figura 2.6. Structura unui holon

2.3.4. Model structural al unui sistem holonic

Figura 2.8. Modelul structurii holonice.

Figura 2.9. Diagrama de interaciune-operare holoni.

Figura 2.10. Diagrama de interaciune pentru

Holonul staff trebuie s asigure nu numai mesajul de validare, ci i mulimea

Figura 2.11. Structura de proiectare i implementare a unui agent holonic.

Model de interfaare cu partea fizic de execuie. Prin modelul propus

Figura 2.12. Model pentru

Al doilea canal este important i necesar pentru procesarea n partea de agent

ANALIZA CALITII PRIN SISTEME HOLONICE DE CONTROL

Figura 3.1. Structura de fabricaie holonic cu alimentare automat a posturilor de lucru.

Figura 3.2. Structura sistemului de fabricaie: elementele