1

C
r
u
u
e

M
Modelarea proceselor de conversie a marimilor electrice in marimi mecanice

Modelul matematic al motorului de c. c. cu excitatie separata

Se considera un motor de c. c. la care se poate modifica atat tensiunea indusului cat si
tensiunea de excitatie, cu schema fizica de mai jos:










unde:
u tensiunea la bornele indusului;
i curentul rotoric;
e
u tensiunea de excitatie;
e
i curentul de excitatie;
R, L parametrii (rezistenta si inductanta) circuitului rotoric;
e
R ,
e
L parametrii circuitului de excitatie;
- viteza de rotatie;
a
C cuplul activ;
r
C cuplul rezistent;
v
C cuplul datorat frecarii vascoase;
v
K coeficient de frecare vascoasa;
J momentul de inertie.
Acest obiect fizic poate fi modelat printr-un obiect orientat.







Comportarea motorului este descrisa de urmatorul sistem de ecuatii diferentiale:
e
dt
di
L Ri u + + = (1)
dt
di
L i R u
e
e e e e
+ =
(2)
( )
e
i f = (3)
i K C
a
=
2
(4)

v r a
K
dt
d
J C C + = (5)
=
e
K e (6)
i

K
V
J
R
L
u(t)
R
e,
L
e
i
e
u
e

C
r
C
a
2
Acest sistem de ecuatii reprezinta modelul matematic neliniar al motorului de curent
continuu (neliniaritate introdusa atat de (3) cat si de (4)).
In ipoteza ca punctul de functionare se gaseste in zona liniara (nu se ajunge la saturatie),
atunci relatia (3) se aproximeaza cu:

e
i K =
1

(7)
Motorul de curent continuu poate fi comandat atat prin indus (u variabil,
e
u constant) cat si prin
excitatie (
e
u variabil, u constant).

a) Modelul matematic al motorului de curent continuu comandat prin indus
Eliminand ,
a
C si e din relatiile de mai sus, se obtine:
u
L L
K
i
L
R
dt
di
e
+ =
1

(8)
e
e
e
e
e e
u
L
1
i
L
R
dt
di
+ = (9)

r
v
e
C
J J
K
i i
J
K K
dt
d

=
1
2 1

(10)
In conditia
e
u = constant
e
i = constant, notand K
m
= K
2
K
1 e
i se obtine modelul
matematic urmator:
) t ( u
L
) t (
L
K
) t ( i
L
R
dt
) t ( di
e
+ =
1
(11)

r
v m
C
J
) t (
J
K
) t ( i
J
K
dt
) t ( d
=
1

(12)

Daca alegem:
) , i ( ) x , x ( x
T
= =
2 1
ca vector de stare, u(t) = u marime de intrare, p =
r
C
perturbatia, y = marimea de iesire, obtinem modelul matematic sub forma ecuatiilor de stare:

=
+ + =
x c y
p b u b Ax x
T
2 1
&
(13),(14)
unde:
(

=
(
(

=
(
(

=
(
(
(

=
1
0
1
0
0
1
2 1
c ;
J
b ;
L
b ;
J
K
J
K
L
K
L
R
A
v m
e


Modelul matematic al motorului de curent continuu sub forma ecuatiilor (11) si (12) fiind un
model liniarizat putem aplica in conditii initiale nule transformarea Laplace si obtinem

) s ( U
L
) s (
L
K
) s ( I
L
R
) s ( I s
e
+ =
1
(15)
) (
1
) ( ) ( ) ( s C
J
s
J
K
s I
J
K
s s
r
v m
= (16)

Schema bloc corespunzatoare acestor ecuatii este urmatoarea:

3

Pentru determinarea modelului matematic sub forma functiei de transfer (atat in raport cu
comanda cat si in raport cu perturbatia) putem aplica principiul superpozitiei:
0 =
=
r
u
C ) s ( U
) s (
) s ( H


0 =
=
u ) s ( C
) s (
) s ( H
r
p


Considerand C
r
= 0 din (16) scoatem I(s):
m
v
K
J
J
K
s ) s ( ) s ( I
(

+ = (17)
si inlocuind in (15) obtinem:

) s ( U
L
) s (
L
K
) s (
K
J
J
K
s
L
R
s
e
m
v
= + |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+
1
(18)

) s ( U
J L
K
J L
K K
J
K
L
R
s
J
K
L
R
s ) s (
m m e v v

=
(

+ + |
.
|

\
|
+ +
2

(19)
de unde:

2 2
2 2
n n
m e v v
m
u
s s
K
J
K
L
K
J
K
L
R
s
J
K
L
R
s
J L
K
) s ( H
+ +
=
+ + |
.
|

\
|
+ +

=
(20)
unde:
L J
K K
J
K
L
R
J
K
L
R
J
K
L
R
J
K
L
K
J
K
L
R
;
J L
K
K
m e v
v
v
n
m e v
n
m

+
+
= + =
+ =

=
2
2
2

Procedand similar in raport cu perturbatia rezulta
2 2
2
1
0
n n
r
p
s s
L
R
s
J
u ) s ( C
) s (
) s ( H

+ +
|
.
|

\
|
+
=
=
= (21)
4
Cu acestea, modelul matematic al motorului de curent continuu comandat prin indus (sub forma
functiilor de transfer) devine:

b) Motorul de curent continuu comandat prin circuitul de excitatie
La prima vedere, aceasta metoda de comanda a motorului de curent continuu pare foarte
indicata, deoarece puterea ceruta de circuitul de comanda este mult mai redusa decat cea din
circuitul indusului, reprezentand cateva procente fata de cea din urma. Totusi, pentru o tensiune de
alimentare a circuitului indusului u = constant, comanda prin circuitul de excitatie conduce la
caracteristici incompatibile cu cerintele sistemelor automate si ca urmare utilizarea sa va fi limitata.

Modelul matematic al convertorului electromecanic

Acest dispozitiv se foloseste in foarte multe sisteme de reglare pentru convertirea unei
marimi electrice intr-o marime mecanica, de regula a unei tensiuni (curent ) intr-o deplasare (forta).
Constructiv, convertorul electromecanic se compune dintr-o armatura fixa si una mobila. Armatura
mobila este reprezentata de regula de o bobina in care se stabileste un curent determinat de
tensiunea aplicata la bornele bobinei, tensiunea fiind marimea de intrare in convertor. Armatura fixa
este reprezentata in majoritatea cazurilor de un magnet permanent. In unele cazuri poate fi
reprezentata de alta bobina.
Acest dispozitiv poate fi realizat si in constructie inversa: armatura fixa reprezentata de
bobina parcursa de curent, armatura mobila de magnetul permanent. Sa ne imaginam urmatoarea
constructie a acestui dispozitiv:
In bobina se stabileste un curent, deci apare un flux care interactioneaza cu fluxul
magnetului permanent dand nastere unei forte de interactiune.
e
dt
di
L Ri u + + = (1)
dt
dy
K e
e
= (2)
i K F
F
= (3)
Ky
dt
dy
f
dt
y d
m F + + =
2
2
(4)
5
Cele patru ecuatii reprezinta modelul matematic al dispozitivului. Daca se considera ca
punctul de functionare se gaseste in zona de dependenta liniara flux-curent, atunci acest model este
liniar. Schema bloc cu functii de transfer este urmatoarea:



Alegand vectorul de stare de forma
obtinem modelul matematic sub forma ecuatiilor de stare:

=
+ =
+ =
=
x c y
L
u
x
L
R
x
L
K
x
x
m
K
x
m
f
x
m
K
x
x x
T
e
F
3 2 3
3 2 1 2
2 1
&
&
&
(5)

Notand: | | 0 0 1
1
0
0
0
0 1 0
= =
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

=
T
e
F
c ; u u ;
L
b ;
L
R
L
K
m
K
m
f
m
K
A
avem
( ) ( ) ( )
( )

=
+ =
t x c y
t u b t x A t x
T
&
(6)

Aplicand transformarea Laplace (in conditii initiale nule) relatiilor (14) obtinem modelul
matematic sub forma functiei de transfer

+ + =
+ + =
) s ( Y ) K s f s m ( ) s ( I K
) s ( Y s K ) s ( I s L ) s ( I R ) s ( U
F
e
2
(7)
( )
( )( ) s K K K fs ms Ls R
K
) s ( U
) s ( Y
) s ( H
) s ( Y s K
K
K
s
K
f
s
K
m
s L R ) s ( U
e F
F
e
F F F
+ + + +
= =

(
(

+
|
|
.
|

\
|
+ + + =
2
2


( ) ( ) RK K K Rf LK s Lf Rm s Lms
K
) s ( H
e F
F
+ + + + + +
=
2 3
(8)
( ) ( ) i , y , y x , x , x x
T
& = =
3 2 1