3. Efectul unui zero suplimentar Se consider funcia de transfer a sist.

n circuit deschis:
Gd ( s ) = k

1 ( s z ) ( s z ), n 1 ( s p )

(3.1)

zR este un zero suplimentar. Cele mai importante efecte ale lui z sunt: 1. Gradul polinomul polilor SA rmne n. Crete cu 1 numrul zerourilor finite i locul rdcinilor are o ramur care ajunge n s = z. 5. Numrul i poziia punctelor de ramificare depind de z.

1
M. Voicu, IA (V)

1 n 1 + 1 = 0, x R . x z 1 x p x z
C 9 (35)

(3.3)
1

4. Pt. n m = 1 nu exist ramuri la . Pt. n m 2 exist n m 1 ramuri la . Centroidul nou este:

z scg =

1 n p m z z = n m 1 1 1
n m

scg

1 z = s + 1 = n m 1 + 1 1 (s z) , p z cg n m 1 n m n m 1 cg 1 n m 1 1

din care :
z s = scg cg

1 ( scg z) . n m 1

(3.2)

Pt. z < scg scgz > scg; pt. z = scg scgz = scg; pt. z > scg scgz < scg. z situat la stnga/dreapta lui scg deplaseaz locul rdcinilor la dreapta/stnga lui scg.
M. Voicu, IA (V) C 9 (35) 2

Exemplul 2.6. Gd(s)=k/[s(s+2)(s+4)] Gd(s)=k(sz)/[s(s+2)(s+4)]

z R Fr zero supl. Locul rdcinilor
Pl. s 4 2
x x x

zR

Locul rdcinilor
Pl. s

z = 2

Pl. s

Pl. s

z < 4

z 4

2 < z < 0

2 z

Pl. s

Pl. s

z = 4

1 0 Pl. s

z=0

0 Pl. s z 0

4 < z < 2

4 z 2

0 C 9 (35)

z>0

M. Voicu, IA (V)

4. Efectul unui pol suplimentar Se consider funcia de transfer a sist. n circuit deschis:

(s z ) 1 , Gd (s) = k 1 n 1 (s p ) s p
m

(4.1)

pR este polul suplimentar. Cele mai importante efecte ale lui p sunt: 1. Gradul polinomului polilor SA crete cu 1. O ramur nou pornete din p i numrul de ramuri la crete cu 1. 5. Nr. i poziia punctelor de ramificare depind de p.

1
M. Voicu, IA (V)

1 1 n 1 1 = 0, x R. x z x p x p
C 9 (35)

(4.3)
4

4.Pt. n = m exist o singur ramur (pe axa real) la . Pt. n m 1 exist n m + 1 ramuri la . Centroidul nou scgp este:
p scg =

1 n p m z + p = n m +1 1 1
n m

scg

1 1 p z = n m+11 1 + n m+1 p = scg + n m+1(p scg), n m+1 n m 1 1

din care:
p scg scg =

1 ( p s ). cg n m +1

(4.2)

Pt. p < scgscgp < scg; pt. p= scgscgp = scg; pt. p > scgscgp > scg. p situat la stnga/dreapta lui scg deplaseaz locul radcinilor la stnga/dreapta lui scg.
M. Voicu, IA (V) C 9 (35) 5

Exemplul 2.6. Gd(s)=k/[s(s+2)(s+4)] Gd(s)=k/[s(s+2)(s+4) (sp)]

p R Fr pol supl. Locul rdcinilor
Pl. s 4 2
x x x

pR

Locul rdcinilor
90 Pl. s
x

p = 2

4 p 2

p < 4

90
x

Pl. s
x

90

Pl. s
x

p 4

2 < p < 0

2 p

xx

0 Pl. s

p = 4

90 4
x

Pl. s
x

0 Pl. s

p=0

90 4
x

0 Pl. s

90

4 < p < 2

4 p 2

x x

p>0

90 4
x

p

M. Voicu, IA (V)

C 9 (35)

5. Sinteza regulatorului 5.1. Tema de proiectare Se precizeaz:

yp
7

+ yr

6 2

w
1

Fig.III.14

a. Instalaia automatizat cu mrimi de intrare (m comand, w perturbaie), y mrimea de ieire, fig. III.14. b. Mrimea de ieire (reglat) trebuie s aib o evoluie cf. cu o mrime prescris (de referin) yp, fig.III.14. c. Performanele se exprim prin indicii de calitate: suprareglarea , durata reg. tranzitoriu ts, durata de cretere tc (cf. II.7.1) i erorile staionare eps i ews n raport cu yp i respectiv cu w (cf. III.5.2).
M. Voicu, IA (V) C 9 (35) 7

5.2. Rezolvarea temei de proiectare a. Se scriu ecuaiile de funcionare i se stabilete schema bloc structural a SA. El. de exec. (6) i traductorul (2) se aleg n funcie de IA (1). Acestea formeaz partea fixat (8) a SA. Partea fixat este cunoscut cu precizie acceptabil. b. Se adopt un regulator (5) cf. t. Aizerman Gantmaher (v. III.4.2) sau pe baza experienei existente. c. Se determin dom. param. de rezerv de BIBO-stab. pentru parametrii nc necunoscui ai regulatorului. d. Se determin parametrii i / sau structura regulatorului pt. realizarea val. admis. ale ind. de calitate ai SA.
M. Voicu, IA (V) C 9 (35) 8

Se realizeaz o config. cu doi poli dominani, corelai cu valorile admisibile ale indicilor de calitate: a, tsa i tca. De la elem. T2 se cunosc: - Pt. suprareglare (v. fig.):
010 10 1

6 810 0

(pentru s )
2

6 8101 2

10

=e

/ 1 2

, 0 < 1.

8 6 4 2

8 6 4 2

- Pt. durata adimensional a reg. tranzitoriu (v. fig.): s 3 / , 0 < 0,707, s 6 , > 0 , 707 . - Pt. durata de cretere a regimului tranzitoriu: tc 1,8 / n , 0, 3 0,8.
M. Voicu, IA (V)

3 1 6

s = nts

10

8 6 4 2

10

8 6 4 2

10

10
C 9 (35)

6 810 1

Fig.II.47

(pentru )

6 8100

10

Regulatorul va aloca urmtorii polii dominani ai SA:

(d1)

p1,2 = n j 1 2 , 0 < < 1.

Pl. s

depinde numai de .
1) Condiia

a a.
2,3| lga | . 9,86 + (2,3lga)2

pentru polii dominani

0 a

a = cos a =

Pt. = cos (cu 0 < < 90),

Fig.V.18
(d2)

a a , fig.V.18.
0 a 0= cos0. Se alege 0 a, 0 a
10 C 9 (35)

M. Voicu, IA (V)

2) Condiia ts tsa se rezolv cu fig.II.47 sau s = nts 3/. Pt. 0 deja ales se determin s0 din fig.II.47 sau, pentru 0 < 0 < 0,707, cu s0 3/0. Durata real, ts0, trebuie s satisfac: ts0 = s0/n0 tsa. Pulsaia natural n0 trebuie s satisfac n0 s0/tsa. 3) Condiia tc tca se rezolv cu tc 1,8/n, pt. 0,3 0,8. Durata real, tc0, trebuie s satisfac tc0 1,8/n0 tca .

Pulsaia natural n0 trebuie s satisfac i n0 1,8/tca.

M. Voicu, IA (V) C 9 (35) 11

(d1) p1
0

Pl. s

jn0 1 2
nmina 0

Din n0 s0/tsa , n0 1,8/tca rezult:

n0 nmina

max( s0 / t sa ,1,8 / tca).

2 Dar p1,2 = n ( j 1 ) = n .

n00

a nmina

nmina este o distan msurat pe (d1) i (d2) fig.V.18. Se aleg polii dominani:
0 2 p1,2 = n0 0 j 1 0 ,

p20 (d2)

jn0 1 2
Fig.V.18

plasai pe (d1), (d2), n zonele verzi, cu n0 nmina . Urmeaz ca regulatorul, prin zerouri, poli i k > 0 adecvat alei, s asigure ca SA s aib polii dominani p01,2.
M. Voicu, IA (V) C 9 (35) 12

Exemplul 5.1. n fig.IV.4: U(s)

+ _

GF (s) =

12,5 , (s + 1)(s + 2,5)

GR(s)

GF(s)

Y(s)

a= 0,17, tsa= 3s, tca= 1,5s, eps= 0.

S se determine GR(s).

Pt. eps = 0 se introduce n regulator o component I: k GR(s) = r , kr factor de proporionalitate. s Pt. a = 0,17, cf. fig. II.47: a 0,5, a 60o. Se adopt: Din fig. II.47 rezult:

0 = 0,5 i 0 = 60. s0 = 6,25.

nmina= max(s0/tsa , 1,8/tca) = max(6,25/3, 1,8/1,5) 2,1 [sec]1. Se adopt no = 2,2 [sec]1. Polii dominani impui sunt: p01,2 = 2,2( 0,5 j0,87).
M. Voicu, IA (V) C 9 (35) 13

Funcia de transfer a sistemului n circuit deschis:

Gd (s) = GR (s)GF (s) = kr 12,5 k = , k = 12,5kr . s (s + 1)(s + 2,5) s(s + 1)(s + 2,5)

Polii dominani impui:

B p10 2,1 A
60

p01,2 = 2,2( 0,5 j0,87). Locul rdcinilor nu trece prin p01,2. Pentu a trece, se introduc n Gd(s) zerouri i/sau poli suplimentari. Se deplaseaz loc. rd. la stg., cu

k = + C
Pl. s j1,58

k = +
2,5 1,16
x

A' p2
0

j1,58 2,1

acelai nr. de ram. la , astfel nct ram. C i C' s se intersecteze cu AB i A'B' n p01,2.
C 9 (35) 14

Fig.V.19

B'

M. Voicu, IA (V)

C' k = +

 Un zero supl. n 1 compenseaz polul 1 al p. fixate. Un pol supl. n 20 (ndeprtat) deplas. loc. rd. la stg.
Gd (s) = GR(s)GF (s) =
B
Pl. s

k r(s + 1) 12,5 k = . s (s + 20) (s + 1) (s + 2,5) s(s + 2,5)(s + 20)

j 7,1

Din sistemul de ecuaii:

Gd (s) + 1 = 0 o Im s = (tg60 ) Re s

60

p10 A

rezult: Re s = 10/9, Im s = 3 10/9, |s| 2,2.

p20 j 7,1

20

2,5

A'

Fig.V.20
B'
M. Voicu, IA (V)

Loc. rd. intersecteaz AB i A'B' foarte aproape de polii

C 9 (35)

dominani impui p01,2.

15

k se calculeaz din

1 + Gd(s) = 0, Gd (10 / 9 + j10 3 / 9) = 1,

k = 10/ 9 + j10 3 / 9 10/ 9 + 2,5 + j10 3 / 9 10/ 9 + 20+ j10 3 / 9 = 100.

Dar k =12,5kr , kr = 8. Funcia de transfer a regulatorului: GR (s) =

8(s + 1) . s(s + 20)

Funcia de transfer a sistemului automat este:

G0 (s) = 100 = s + 22,5s 2 + 50s + 100 100 = . (s + 10 / 9 j10 3 / 9)(s + 10 / 9 + j10 3 / 9) (s + 20, 25)
3

Rezult c polii
0 p1,2 =10/9 j10 3/9 sunt dominani i 20,25 este ndeprtat.
M. Voicu, IA (V) C 9 (35) 16

Capitolul VI

METODA FRECVENIAL

M. Voicu, IA (VI)

C 9 (35)

17

1. Rspunsul la frecven 1.1. Semnificaia funciei G(j) Transferul intrare-ieire este descris de: Y ( s ) = G ( s )U ( s ) .

(1.1)

Pentru simplitate, G(s) nu are zerouri / polii n j0 . Se aplic la intrare funcia sinusoidal: u(t) = sin 0t, t R +, U (s) = L {sin 0t} = 2 0 2 . s + 0 Se cere componenta de regim permanent yP(t) a ieirii: 0 . Y (s) = G(s) (1.3) 2 s2 + 0 YP(s) conine fraciile simple ale polilor lui U(s): s1,2 = j0. Se aplic n (1.3) t. dezvoltrii numai pentru aceste fracii.
M. Voicu, IA (VI) C 9 (35) 18

YP ( s ) =

A1 A2 + , s j 0 s + j 0

(1.4)

G(s) 0 = = A1,2 = (s j0) G(s) 2 0 2 s j0 s + 0 s = j s = j0 0

= 1 G( j 0) = 1 [R( 0) jI ( 0)] . 2j 2j

(1.6)

Se introduce (1.6) n (1.4):

YP(s) = 1 [R(0) + jI (0)] 1 1 [R(0) jI (0)] 1 = 2j s j0 2 j s + j0
1 1 1 1 1 1 + R(0 ) jI (0 ) + . 2j s j0 s + j0 2 j s j0 s + j0 0 s . YP (s) = R(0 ) + I (0 ) 2 2 2 2 s + 0 s + 0 =
C 9 (35)

M. Voicu, IA (VI)

19

YP(s) = R(0)

sin I (0) = cos R(0) L 1 yP (t) = R(0) sin0t + I (0) cos0t = R(0){sin 0t + tg cos0t}.
2

0 s . 2 + I (0) 2 2 s + 0 s + 0

yP(t) = R(0){sin 0t +
Aadar

R(0) sin cos0t} = {sin 0t cos +sin cos0t}. cos cos

arg G ( j 0 )

G( j0 )

I (0 )

u (t ) = sin 0t , t R + ,
yP (t ) = G( j0 ) sin[0t + arg G( j0 )], t R + ,

R(0 )
(1.7)
I(0) . R(0)
20

| G( j0) | = R2(0) + I 2(0), = arg G( j0) = arctg

Amplitudinea = modul lui G(j0); faza = argumentul lui G(j0).

M. Voicu, IA (Vl) C 9 (35)

10

1.2. Definiii Definiia 1

G(j), R, se numete rspunsul la frecven al

sistemului descris de funcia de transfer G(s). Rspunsul la frecven se obine prin calcul / experimental. Se tie c

G(s) = L{g(t)} = 0 g(t)estdt,

n care g(t) este rsp. la impulsul Dirac. Cu s = j, se obine: G( j) = F {g(t)} = g(t)e jt dt .

G(j) este transformata Fourier a rsp. la impulsul Dirac. G(j) este o imagine a spectrului de frecvene din g(t).
M. Voicu, IA (VI) C 9 (35) 21

Transformata invers:
-1

cos t + jsin t

+ g(t) = F {G( j)} = 1 G( j)e jtd . 2

g(t) este format din oscilaiile e j t de amplitudine G(j).

Definiia 2 Fie un semnal f(t), F(j) = F {f(t)} se numete densitatea spectral i |F(j)| densitatea spectral de amplitudine. n cazul transferului intrare ieire:

Y(s) = G(s)U(s),
pentru s = j, se obine:

Y ( j ) = G ( j )U ( j ).
Sistemul se comport (frecvenial) ca un filtru.
M. Voicu, IA (VI) C 9 (35)

(1.10)
22

11

De ex., pt. u(t) = (t), U(j) = F { (t)} =1, din (1.10) rezult:

Y(j) = G(j) U(j) = F { (t)} =1

1

|Y(j)| = |G(j)|

n general

Y(j) =G(j)U(j) |U(j)|

(1.10)

|Y(j)|

M. Voicu, IA (VI) C 9 (35)

23

2. Reprezentri grafice ale rspunsului la frecven 2.1. Locul de transfer Hodograful G(j), R, se numete locul de transfer. Este imaginea axei imaginare, s = j , prin z = G(s).

s = j (fig. VI.1 conturul Nyquist) se nchide n p. de la . G(j) este o curb nchis, eventual prin p. de la din pl. z.
+j s=j P
Pl. s Pl. z

<0

R =+ N

z = G(s)
Fig. VI.1.a
C 9 (35)

= = 0 = >0
24

Fig. VI.1

M. Voicu, IA (VI)

12

m m 1 Pentru s = j din G(s) = bms n + bm 1sn 1 + ... + b1s + b0

a ns + a n 1s

+ ... + a1s + a 0

rezult

G( j) =

bm( j)m + bm1( j)m1 + ... + b1( j) + b0 , an( j)n + an1( j)n1 + ... + a1( j) + a0

G( j ) = G( j ).

G(j) este simetric fa de axa real a planului z. G(j)= Re G(j)+ j Im G(j)= |G(j)| e jarg G(j)
se reprezint: n coordonate carteziene n coordonate polare
M. Voicu, IA (VI) C 9 (35)

R() = Re G(j), I() = Im G(j); M() = |G(j)|,

() = arg G(j)|.
25

a. Locul de transfer la frecvene nalte ( +) Depinde de gradele m i n.

G(+ j) = lim G( j) = lim

bm ( j)m + bm1 ( j)m1 + ... + b1 ( j) + b0 = a ( j) n + a ( j) n1 + ... + a ( j) + a n n1 1 0

= lim

( j) m [bm + bm 1( j) 1 + ... + b1( j) m+1 + b0( j) m] = ( j) n [a + a ( j) 1 + ... + a ( j) n +1 + a ( j) n] n n 1 1 0

= lim

bm( j)m bm b = an lim( j)mn = ( j)mn am lim()mn, an 0. n n a ( j) n

j j(mn) 2.
j(mn) 1 2, m < n, 0( a b ) e n m 1 = an bm , m = n, j(mn) 1 2, m > n . (an bm) e

( j) mn = [e 2]mn = e
G(+ j) =
M. Voicu, IA (VI)

bm j(mn) 2 lim mn e + an
C 9 (35)

26

13

b. Locul de transfer la frecvene joase ( 0) Depinde de nr. z 0 de zerouri i nr. p 0 de poli n s = 0.

G(+0) = lim G( j) = lim
0

bm( j) m + bm1( j) m1 + ... + bz( j) z = 0 a ( j) n + a ( j) n 1 + ... + a ( j) p n n 1 p

= lim

( j) z [bm( j) m z + ... + bz +1( j) + bz] = 0 ( j) p [a ( j) n p + ... + a ( j) + a ] n p +1 p

0 0

b b = az lim( j) z p = ( j) z p az lim() z p, a p 0. p p
j ( j) z p = [e 2]z p j(z p) 2. =e
j(z p) 1 2, z > p, 0( a b ) e p z 1 = a z = p, p bz , j(z p) 1 2, z < p . (a p bz) e

G(+0) =

bz j(z p) 2 lim z p e ap 0
C 9 (35)

M. Voicu, IA (VI)

27

Caz particular Pentru z p = 1, se obine |ReG(+0)| < +, ImG(+0) = . Exemplu

b1( j) + b0 G( j) = = a2( j)2 + a1( j)
b1 b0 ( j) + 1 b0 = a2 a1( j) ( j) + 1 a1 b0 1 (1 + d1 j) a2 b1 , c1 = , d1 = . = a1 j (1 + c1 j) a1 b0

Se amplific fracia cu conjugata numitorului.

G( j) = b0 ( j) (1+ d1 j)(1 c1 j) b0 j [1+(d1 c1) j c1d1( j)2] = . a1 j( j) (1+ c1 j)(1 c1 j) a1 1+c122
0

G(+0) = limG( j) =
M. Voicu, IA (VI)

[ j / + ( d1 c1 ) jc1d1] b0 b0 = [(d1 c1) j]. lim a1 a1 0 1+ c122

C 9 (35) 28

14

2.2. Diagrama Bode Aceasta este o reprezentare n coord. carteziene a funciilor:

AdB( ) = 20lg G( j ) , R+ ,

(2.4) (2.5)

() = arg G( j), R +.
10 1
1

Se utilizeaz o scar log. (n baza 10) a pulsaiei - fig.VI.4.

2 10 3 4 5 6 78 9 0
0

10 3 4 5 6 789

10 3 4 5 6 789 2

lg

Fig. VI.4

AdB() este atenuarea rsp. la frecven (n deciBell [dB]); () este faza rspunsului la frecven (n grade).
Diagrama Bode permite utilizarea mai simpl a corelaiilor care exist sau se dorete s existe ntre AdB() i ().
M. Voicu, IA (VI) C 9 (35) 29

2.3. Elemente de transfer tipice a) Elementul proporional (P): G(s) = K, G(j) = K. Locul de tansfer este un punct. Diagrama Bode: AdB() = 20 lgK , () = 0. b) Elementul de ntrziere de ordinul 1 (T1): G (s) = 1 . Ts + 1 Pentru s = j se obine rspunsul la frecven: G( j) = 1 = 1 , = T , pulsaia normat. jT +1 1+ j Din aceasta rezult modulul i faza: 1 1 M () = G( j) = , = 2 2 T +1 2 +1 ( ) = arg G( j ) = arctgT = arctg.
M. Voicu, IA (VI) C 9 (35) 30

15

Rspunsul la frecven:
0,5

G( j) =

1 = 1 , = T. jT +1 1+ j

I =1 = = +
0,5

Pl. G(s)

1 R =0

= T
0,5

Din aceasta se obin: 1 1 R() = = , 2 2 2 T +1 +1 (2.9) T I () = 2 2 = 2 . T +1 +1 Din (2.9) se obine: I() , = R()

=2 =1

= 0,5

Fig.VI.5

care se nlocuiete n R(). Rezult locul de transfer:

R 2 + I 2 R = 0, care este un cerc de raza 0,5 i cu centrul n(0, 0,5), fig.VI.5.

M. Voicu, IA (VI) C 9 (35) 31

Diagrama Bode
AdB() = 20lg
Ad B
0

1 = 20lg 1 , () = arctgT = arctg. T 2 2 + 1 2 +1

3dB

20

Ad B
0

40

60

b
1 5 10 2 1 0 1

45 90 2

Fig.VI.6
M. Voicu, IA (VI)

2 10 2 2

5 10

5 10

5 10

0
C 9 (35)

T = lg T
32

16

Din
AdB() = 20lg 1 T +1
2 2

= 20lg

2 +1

, () = arctgT = arctg ,

se obin aproximantele:
Ad B
0 3dB

AdB () = 20lg 2 +1
0 << 1, 0, 20lg , 1 << < +.

a
20

Ad B
0 45 90 2 5 10 T = 2 lg T
C 9 (35)

40

() = arctg10 lg
0 <<0,1, 0 , 45 (lg +1), 0,1< <10, 10<< <+. 90 ,
33

60

b
1 5 10 2 1 0 5 10 2 0 1

2 10 2 2

5 10 2 1

Fig.VI.6
M. Voicu, IA (VI)

AdB() are 2 asimptote:

Ad B
0

AdB() = 0, AdB() = 20 lg , fig. VI.6.a.

Asimptotele se intersecteaz la

a
20

Ad B
0 45 90 2 5 10 T = 2 lg T

= 1 ( = 1/T).
Aceasta este numit pulsaia de frngere.

40

60

b
1 5 10 2 1 0 5 10 2 0 1

() se aproximeaz
prin 3 segmente de dreapt, fig. VI.6.b.
34

2 10 2 2

5 10 2 1

Fig.VI.6

La pulsaia de frngere: (1/T)= 45.

M. Voicu, IA (VI) C 9 (35)

17

Elementul T1 este un filtru trece - jos (FTJ), fig. VI.6.

= 1 ( = 1/T) este pulsa pulsaia ia de tiere a FTJ.

Banda de trecere a FTJ este intervalul 0 1 ( < 1/T).
Ad B
0

Panta FTJ la frecvene

Ad B

20

nalte, respectiv pentru

0 45

40

> 1 ( > 1/T),

este: 20 dB/dec.
Fig.VI.6
35

60

b
1 5 10 2 1 0 5 10 2 0 1 5 10 2 1

2 10 2 2

90 2 5 10 T = 2 lg T
C 9 (35)

M. Voicu, IA (VI)

18