Sunteți pe pagina 1din 225

Teoria i practica scanrii terestre cu ajutorul laserului Versiunea 2 Traducere: Andrei Bauer

Prefa
Aceasta publicaie a fost elaborat n conformitate cu materialul tutorial pregtit n cadrul structurii proiectului Tehnicile de nvare pentru supraveghere tridimensional prezentat n cadrul proiectului de asumare a riscului (3DRiskMapping), desfurat n perioada octombrie 2006 septembrie 2008, co-finanat de Flemish Agency din cadrul programului European Leonardo Da Vinci. Acest tutorial este rezultatul cooperrii internaionale a unui grup multidisciplinar de experi din universiti i ramuri ale industriei din Europa, cum ar fi:

Mario Santana Quintero i Bjorn Van Genechten, Universitatea de tiine Aplicate din St. Lieven (Belgia). Marc De Bruyne, BnS (Belgia). Ronald Poelman, Delfttech (Olanda). Martin Hankar, GlobeZenit (Belgia). Simon Barnes i Huseyin Caner, Plowman i Craven (Marea Britanie). Luminia Budei, Universitatea Tehnic din Iai (Romnia). Erwin Heine and Hansjrg Reiner: Universitatea de Resurse Naturale i tiine Practice Aplicate (Austria). Jos Lus Lerma Garcia, Universitatea Politehnic din Valencia (Spania).

Acest coninut se bazeaz pe cercetare tiinific efectiv i experien practic n aplicaii ale scanrii laser terestre asupra imobilelor. Partea teoretic a tutorialului a fost redactat de ctre Bjorn Van Genechten cu contribuii din partea lui Huseyin Caner, Erwin Heine, Jos Luis Lerma Garca, Ronald Poelman i Mario Santana Quintero; ca dealtfel din partea tuturor participanilor. Studiul de caz pe patrimoniu naional la nregistrarea bisericii St. Jacob cu scopul renovrii acesteia n caz de dezastru a fost redactat de ctre Bjorn Van Genechten cu contribuii din partea lui Huseyin Caner, Erwin Heine, Jos Luis Lerma Garca, Ronald Poelman i Mario Santana Quintero ca dealtfel din partea tuturor participanilor. Scanarea bisericii a fost posibil cu permisiunea oraului Leuven, Universitii din Leuven, i susinerea lui Plowman i Craven. Proiectul de scanare a fost executat de ctre Huseyin Caner, Tomasz Skiba, Tim MacDonald, Leive Spincemaille, Stuart McLeod, Bjorn Van Genechten i Mario Santana. Studiul de caz pe infrastructura civil pentru monitorizarea deformrii digului de hidrocentral a fost pregtit de ctre Hansjrg Reiner, Miguel Biosca Taronger, Erwin Heine, Jos Lus Lerma Garca cu susinerea tuturor participanilor. Achiziia datelor la faa locului a fost fcut posibil de Illwerke AG, Vorarlberg i de ctre Thomas Weinold de la Universitatea din Innsbruck. Studiul de caz industrial pentru scanarea mediilor cu grad de risc (platforma petrochimic) a fost pregtit de ctre Marc De Bruyne de la BnS (Belgia) i de ctre Martin Hankar de la GlobeZenit (Belgia); cu susinerea tuturor participanilor.

Mulumiri
Autorii doresc s fie recunosctori i s mulumeasc Flemish Agency din cadrul programului European Leonardo Da-Vinci pentru co-finanarea acestui proiect i pentru facerea acestei publicaii disponibil pentru studenii i profesorii din Europa. Am dori s mulumim de asemenea:

Geert De Lepeleer, Barbara Wauman, Sarah De Seranno i Guido Kips (Universitatea de tiine Aplicate din St. Lieven); Simon Barnes, Malcolm Donald, Duncan Lees, Lindy Fox (Plowman i Craven); Ion Giurma (Universitatea Tehnic "Gh. Asachi" Iai); Hans Liebrand (Geosisteme Leica); Marianne Couder (b.v.b.a Couder); Thomas Weinold (Universitatea din Innsbruck, Austria); Rupert Zischinsky, Peter Staubmann i Werner Maier (Illwerke AG, Austria); Wolfgang Neubauer i Matthias Kucera (VIAS, Viena); Hans Cornelisse, M&H engineering.

n final, dorim s mulumim tuturor persoanelor i instituiilor care, ntr-un fel sau altul, ne-au ajutat pentru a duce la bun sfarit aceast publicaie.

Cuprins
PREFA .....................................................................................................................................................................2 MULUMIRI ...............................................................................................................................................................3 CUPRINS ......................................................................................................................................................................4 GLOSAR.......................................................................................................................................................................9 1. CAPITOLUL I: INFORMAREA SPAIAL TRIDIMENSIONAL N LUAREA DE DECIZII AVIZATE....................................................................................................................................................................13

1.1. 1.2. 1.3 1.4


2.

Ce reprezint studiul de risc?...................................................................................... 13 Ce este scanarea laser? ............................................................................................. 14 Scanarea laser static i scanarea laser dinamic ..................................................... 14 Aplicaii ale scanrii laser ............................................................................................ 15 Spectrul electromagnetic i lumina.............................................................................. 16 Laserele....................................................................................................................... 17 Proprieti importante ale laserului.............................................................................. 17 Sigurana laserului....................................................................................................... 18 Msurarea utiliznd lumina ......................................................................................... 19
Msurtoarea bazat pe triangulaie ...................................................................................20 Msurtoare bazat pe timp................................................................................................23

CAPITOLUL II: PRINCIPII ALE SCANRII LASER ...............................................................................16

2.1. 2.2. 2.3. 2.4. 2.5.


2.5.1. 2.5.2.

2.5.2.1. 2.5.2.2. 2.5.2.3.


2.5.3.

Scanere bazate pe impuls (timp de zbor) (detectare incoerent)................ 24 Scanere laser bazate pe faz ...................................................................... 26 Interferometria (coerent) ............................................................................ 28

Metode de deviere a razei pentru sisteme de msurare bazate pe timp ............................29

2.6.
2.6.1.

Aspecte metrologice: analiza erorilor .......................................................................... 30


Erori instrumentale ..............................................................................................................30

2.6.1.1. 2.6.1.2. 2.6.1.3. 2.6.1.4. 2.6.1.5.


2.6.2. 2.6.3.

Propagarea razei laser ................................................................................ 30 Problema marginii mixte .............................................................................. 31 Incertitudinea de registru ............................................................................. 32 Incertitudinea angular ................................................................................ 33 Erori ale axei n TLS .................................................................................... 33 Temperatura ................................................................................................ 35 Atmosfera .................................................................................................... 36 Radiaia de interferen ............................................................................... 36 Distorsiunea micrii.................................................................................... 36

Erori legate de obiect...........................................................................................................33 Condiii de mediu .................................................................................................................35

2.6.3.1. 2.6.3.2. 2.6.3.3. 2.6.3.4.


2.6.4.

Erori metodologice...............................................................................................................37

2.7.
3.

Starea echipamentului de art bazat pe scanerul laser .............................................. 37 Planificarea studiului ................................................................................................... 39
Determinarea scopurilor i obiectivelor ...............................................................................40 Analizarea zonei care trebuie supravegheat .....................................................................41 Determinarea locaiilor optime pentru scanare....................................................................41 Determinarea locaiilor optime ale intei ..............................................................................43 Managementul datelor.........................................................................................................44

CAPITOLUL III: SCANAREA LASER N PRACTIC ..............................................................................39

3.1.
3.1.1. 3.1.2. 3.1.3. 3.1.4. 3.1.5.

3.2.
3.2.1. 3.2.2. 3.2.3. 3.2.4.

Operarea pe teren ....................................................................................................... 44


Pregtirea studiului..............................................................................................................44 Setarea scanerului...............................................................................................................45 Conectarea scanerului.........................................................................................................45 Setrile scanerului ...............................................................................................................46

3.2.4.1. 4

Stabilirea intei ............................................................................................. 46

3.2.4.2. Rezoluia...................................................................................................... 48 3.2.4.3. Filtrarea primar .......................................................................................... 49 3.3. Achiziia datelor ........................................................................................................... 50
3.3.1. 3.3.2. 3.3.3. 3.3.4. Scanarea obiectului / cldirii................................................................................................50 Scanarea intelor..................................................................................................................50 Msurarea obiectivelor ........................................................................................................52 Verificarea finalizrii scanrii ...............................................................................................52

3.4. 3.5.
3.5.1.

Pregtirea datelor........................................................................................................ 52 nregistrarea i geo-referina ....................................................................................... 53


nregistrarea indirect i geo-referina.................................................................................54

3.5.1.1. 3.5.1.2. 3.5.1.3.


3.5.2. 3.5.3.

nregistrarea de tip int-la-int .................................................................. 54 nregistrarea de tip set-de-puncte-la-set-de-puncte..................................... 55 nregistrarea de tip suprafa-la-suprafa................................................... 55

nregistrarea direct i geo-referina....................................................................................56 Aspecte generale ale nregistrrii i geo-referinei ..............................................................56

3.6.
3.6.1. 3.6.2.

Procesarea tridimensional a setului de puncte.......................................................... 57


Reprezentri ale seturilor de puncte....................................................................................58 mbuntirea informaiilor ...................................................................................................59

3.6.2.1. 3.6.2.2.
3.6.3. 3.6.4. 3.6.5.

Filtrarea impuritilor .................................................................................... 59 Resampling-ul.............................................................................................. 60

Modelarea bidimensional direct din seturi de puncte ......................................................60 Modelarea direct tridimensional din seturile de puncte ...................................................61 Modelarea tridimensional a suprafeelor complexe...........................................................61

3.6.5.1. 3.6.5.2. 3.6.5.3.


3.6.6. 3.6.7.

Unirea / Triangulaia .................................................................................... 62 Completarea spaiilor libere ......................................................................... 62 Optimizarea conexiunii ................................................................................ 62

Modelarea indirect bidimensional din seturile de puncte ................................................63 Cartografierea texturii ..........................................................................................................63

3.7.
4.

Controlul calitii i livrarea.......................................................................................... 65

CAPITOLUL IV: GESTIONAREA INFORMAIILOR..............................................................................67

5. CAPITOLUL V: STUDIU DE CAZ PE OBIECTIVUL DE PATRIMONIU NAIONAL (NREGISTRARE ANTI-DEZASTRU): BISERICA ST. JAMES........................................................................69

5.1. 5.2. 5.3.


5.3.1. 5.3.2. 5.3.3.

Introducere i informaii tehnice .................................................................................. 69 Prezentarea problemei ................................................................................................ 69 Planificarea edinelor de scanare .............................................................................. 70
Scopuri i obiective.............................................................................................................70 Produsul finit ........................................................................................................................70 Documentarea la faa locului ...............................................................................................70

5.3.3.1. 5.3.3.2.
5.3.4.

Interiorul....................................................................................................... 71 Exteriorul ..................................................................................................... 72 Adecvarea la scop ....................................................................................... 72 Minimizarea riscului utiliznd scanerul laser................................................ 73

Alegerea tehnicii de msurare adecvate .............................................................................72

5.3.4.1. 5.3.4.2.
5.3.5.

Programul scanerului laser..................................................................................................74

5.3.5.1. Interiorul....................................................................................................... 74 5.3.5.2. Exteriorul ..................................................................................................... 74 5.4. Achiziia informaiilor ................................................................................................... 75 5.4.1. Interiorul ............................................................................................................. 75 5.4.2. Exteriorul............................................................................................................ 77 5.4.3. Obiective ............................................................................................................ 78 5.5. Pregtirea datelor........................................................................................................ 79 5.6. nregistrarea i geo-referina ....................................................................................... 80
5.6.1. nregistrarea: Interiorul ........................................................................................................80

5.6.1.1. 5.6.1.2. 5.6.1.3. 5.6.1.4. 5

Crearea unui proiect de nregistrare ............................................................ 81 ncrcarea datelor din staia total............................................................... 83 Adugarea de ScanWorlds.......................................................................... 84 Adugarea constrngerilor de int.............................................................. 84

5.6.1.5. 5.6.1.6. 5.6.1.7. 5.6.1.8. 5.6.1.9.


5.6.2.

Gsirea erorilor ............................................................................................ 85 Remedierea erorilor ..................................................................................... 86 Adugarea constrngerilor setului de puncte .............................................. 88 Verificarea preciziei ..................................................................................... 90 Blocarea i crearea unui modelspace din setul de puncte nregistrat ......... 90

nregistrarea: Exteriorul .......................................................................................................91

Repetai paii 5.6.1.1 - 5.6.1.6 ......................................................................................... 91 5.6.2.2. Adugarea altor ScanWorlds utiliznd nregistrare de tip set-la-set-de-puncte 91
5.6.3. nregistrarea: Combinarea seturilor de date din interior cu cele din exterior ......................93

5.6.3.1. Tasteaz Copy/Paste pentru a ncrca proiectul de nregistrare n noua baz de date 93 5.6.3.2. Unirea celor dou nregistrri ...................................................................... 95 5.7. Procesarea datelor ...................................................................................................... 96
5.7.1. Modelarea direct bidimensional din seturile de puncte ...................................................96

5.7.1.1. 5.7.1.2. 5.7.1.3. 5.7.1.4. 5.7.1.5. 5.7.1.6. 5.7.1.7. 5.7.1.8.


5.7.2.

Introducere .................................................................................................. 96 ncrcarea documentului cu baza de date................................................... 96 Cum ncepem .............................................................................................. 96 Aplicaiile CloudWorx ............................................................................... 98 ncrcarea unui set de puncte ..................................................................... 99 Re-generarea setului de puncte ................................................................ 101 Manipularea setului de puncte................................................................... 101 Exemplu de lucru ....................................................................................... 102 Alegerea software-ului ............................................................................... 109 Pregtirea i ncrcarea datelor pentru modelare ..................................... 109 Introducere n Geomagic Studio (v9) .................................................. 113 Pre-procesarea setului de puncte: nlturarea impuritilor ....................... 117 Pre-procesarea setului de puncte: resampling .......................................... 121 Legarea ..................................................................................................... 122 Introducere ................................................................................................ 124 Conectarea a dou zone unite................................................................... 125 nlturarea arcadei altarului ....................................................................... 126 Umplerea spaiilor mici (simple)................................................................. 126 nlturarea prilor care nu au destul informaie ...................................... 127 Umplerea spaiilor complexe 1 .................................................................. 128 Umplerea spaiilor complexe 2 .................................................................. 129 Copy/paste pentru a umple spaiile libere.................................................. 130 Pregtirea datumului ................................................................................. 134 Felierea prii unite .................................................................................... 136

Modelarea tridimensional a suprafeelor complexe.........................................................109

5.7.2.1. 5.7.2.2. 5.7.2.3. 5.7.2.4. 5.7.2.5. 5.7.2.6.


5.7.3.

Umplerea spaiilor..............................................................................................................124

5.7.3.1. 5.7.3.2. 5.7.3.3. 5.7.3.4. 5.7.3.5. 5.7.3.6. 5.7.3.7. 5.7.3.8.


5.7.4. 5.7.5.

Curarea marginilor..........................................................................................................134 Felierea prii unite pentru a obine Seciuni Transversale ...............................................134

5.7.5.1. 5.7.5.2.
5.7.6. 6.

Crearea de animaii ...........................................................................................................137

CAPITOLUL VI: STUDIU DE CAZ INDUSTRIAL: VASUL FPSO ........................................................140

6.1. 6.2. 6.3.


6.3.1.

Introducere ................................................................................................................ 140 Prezentarea problemei .............................................................................................. 140 Alegerea tehnicii corecte de msurare...................................................................... 141
Tehnici de msurare n cadrul instalaiilor industriale .......................................................141

6.3.1.1. 6.3.1.2. 6.3.1.3.


6.3.2. 6.3.3. 6.3.4.

Staia total ................................................................................................ 141 Fotogrametria ............................................................................................ 142 Scanarea laser .......................................................................................... 142

Scanarea laser: adecvarea la obiectiv ..............................................................................142 Minimizarea riscului prin utilizarea scanrii laser ..............................................................142 Procesul de inginerie pentru instalaiile industriale ...........................................................143

6.3.4.1. 6

Istoric i vedere de ansamblu al aplicaiilor 3D CAD ................................. 143

6.4.

6.3.4.2. Ingineria datelor din setul de puncte.......................................................... 144 Planul proiect de scanare laser ................................................................................. 146
Prezentarea problemei ......................................................................................................146 inte i obiective (scopuri).................................................................................................147 Definii produsele finite ......................................................................................................147 Factori de risc ....................................................................................................................148 Documentarea la faa locului .............................................................................................148 Alegerea scanerului...........................................................................................................148 Pregtirea persoanelor ......................................................................................................148 Pregtirea terenului ...........................................................................................................149

6.4.1. 6.4.2. 6.4.3. 6.4.4. 6.4.5. 6.4.6. 6.4.7. 6.4.8.

6.4.8.1. 6.4.8.2. 6.4.8.3. 6.4.8.4. 6.4.8.5. 6.4.8.6.


6.4.9.

Hazarduri ................................................................................................... 149 Restricii referitoare la alimentarea cu electricitate .................................... 149 Restricii referitoare la programul de lucru................................................. 149 Observaiile documentaiei de teren .......................................................... 149 Pregtirea site-ului..................................................................................... 149 Deformrile statice i dinamice ale vasului................................................ 149

Operaiile de scanare laser................................................................................................149

6.5.
6.5.1. 6.5.4.

Scanarea simulat..................................................................................................... 150


Ce este scanarea simulat? ..............................................................................................150 Procesarea datelor ............................................................................................................150

6.5.4.1. 6.5.4.2. 6.5.4.3.


6.5.5. 6.5.6.

nregistrarea, alegerea metodei de nregistrare......................................... 150 nregistrarea utiliznd ntretierea ............................................................. 151 nregistrarea utiliznd obiectivele .............................................................. 151

Crearea de animaii de seturi de puncte ...........................................................................151 Proiect de scanare laser produse finite ..........................................................................151

6.6.
6.6.1. 6.6.2. 6.6.3. 6.6.4. 6.6.5. 6.6.6.

Planul proiectului de procesare ................................................................................. 152


Lucru cu Cloudworx...........................................................................................................152 Reprezentare 3D hibrid ...................................................................................................157 Detectarea ciocnirilor.........................................................................................................158

6.6.3.1.

Simulri...................................................................................................... 158

Aa cum este...................................................................................................................158 Utilizarea scanrii laser cnd este necesar.......................................................................159 Controlul de calitate...........................................................................................................159

7. CAPITOLUL VII: STUDIU DE CAZ PE O INFRASTRUCTUR PUBLIC (NREGISTRARE ANTIDEZASTRU; MONITORIZAREA DEFORMRII): BARAJUL UNEI HIDROCENTRALE .......................162

7.1. 7.2.

Introducere ................................................................................................................ 162 Obiective ................................................................................................................... 164

7.2.1. Prezentarea problemei ......................................................................................................164 7.2.2. Obiective............................................................................................................................164 7.2.3. Produsele finite ..................................................................................................................165 7.2.4. Factori de risc ....................................................................................................................165 Documentaia site-ului .......................................................................................................................165

7.3.
7.3.1.

Metodologie............................................................................................................... 166
Planificarea sesiunii lucrrilor ............................................................................................166

7.3.1.1. Alegerea scanerului i a software-ului ....................................................... 167 7.3.1.2. Determinarea poziiilor optime de scanare ................................................ 167 7.3.1.3. Procedura de simulare a sesiunii lucrrilor pe CAD .................................. 170 7.3.1.4. Lista de verificare....................................................................................... 172 7.4. Achiziia informaiilor ................................................................................................. 172
7.4.1. 7.4.2. 7.4.3. 7.4.4. 7.4.5. 7.4.6. 7.4.7. Sistemul de coordonate de referin..................................................................................172 Scanerul mobil ...................................................................................................................172 Obiectivele .........................................................................................................................173 Poziiile de scanare ...........................................................................................................174 Setrile scanerului .............................................................................................................175 Condiiile atmosferice ........................................................................................................176 Colectarea datelor de control ............................................................................................176

7.5.
7.5.1.

Procesarea informaiilor ............................................................................................ 176


Pornirea programului RealWorks Survey ..........................................................................176

7.5.2.

nregistrarea.......................................................................................................................179

7.5.2.1. 7.5.2.2. 7.5.2.3.


7.5.3. 7.5.4. 7.5.5. 7.5.6. 7.5.7.

Analizarea obiectivelor............................................................................... 180 nregistrarea staiilor .................................................................................. 183 Raportarea rezultatelor nregistrrii ........................................................... 188

Georeferena......................................................................................................................188 Efectuai un control de dislocare .......................................................................................192 tergerea punctelor ...........................................................................................................192 Felierea..............................................................................................................................194

7.5.6.1. 7.6.
7.6.1.

Convertirea feliilor n linii bidimensionale................................................... 198

Sampling-ul i unirea .........................................................................................................199

Analiza deformrii...................................................................................................... 201


Utilizarea de software CAD ...............................................................................................202 Utilizarea programului Geomagic Studio .........................................................................205

7.6.1.1. 7.6.1.2.
7.6.2.

Crearea setului de date n RealWorks Survey........................................... 202 Vizualizarea i msurarea n AutoCAD ..................................................... 204 Crearea suprafeelor.................................................................................. 206 Funcia de comparare tridimensional....................................................... 209

7.6.2.1. 7.6.2.2. 8.1. 8.2. 8.3. 9.1. 9.2.

CAPITOLUL VIII: APENDIX ...............................................................................................................................212

Conversia seturilor de date Cyclone (*.imp) n alte formate...................................... 212 Verificarea listei Field Work Kops Lake, September 2007................................... 212 Lista de scanere i software folosite n acest studiu de caz...................................... 214 Soluii pentru studiul de caz al patrimoniului ............................................................. 216 Soluii pentru studiul de caz al infrastructurii publice................................................. 217

CAPITOLUL IX: RSPUNSURI LA NTREBRI.............................................................................................216

10. LISTA DE REPREZENTRI I FOTOGRAFII ...........................................................................................220 11. BIBLIOGRAFIE ................................................................................................................................................224

Glosar
3D: Spaiul tridimensional caracterizat prin coordonate carteziene (x, y, z) . Scanare aeriana cu laser: Utilizarea unei aparaturi care utilizeaz scanare laser de pe o platforma aerian pentru a nregistra topografia unei suprafee de teren. Construcia iniiala: Descrie cum a fost realizat structur conform proiectrii. Situaia real: Descrie situaia structurii n prezent. CAD (Design asistat de calculator): Utilizarea tehnologiei computerizate pentru designul unui produs. Detectarea disfunciilor: Detectarea posibilelor diferene dintre situaia real i construcia iniial. Lips de date: Seciuni dintr-un set de puncte, mai mare dect dublul densitii parii scanate, care nu conine date, in ciuda informaiilor de suprafa a obiectului nsui. Monitorizarea deformaiei: Msurarea sistematic i urmrirea schimbrii ca form sau dimensiune a unui obiect, ca rezultat al aplicrii unei fore asupra lui. DEM (Model de Elevaie / Ridicare Digital): xyz-triple a unei suprafee, stocate digital. Este necesar de menionat ntotdeauna la care suprafa se face referire prin utilizarea DEM (de exemplu DEM a unei suprafee de ap freatic, DEM a unei suprafee de uscat). DSM (Modelul numeric al suprafeei): xyz-triple stocate digital care cuprinde complet orice obiect din spaiu. Dac obiectul este o suprafa de uscat, atunci ar trebui s includ spaiu natural (in special vegetaie) i obiecte fcute de mana omului, cum ar fi cldiri sau poduri. DTM (Modelul numeric al terenului): xyz-triple a unei suprafee de uscat, stocate digital. De aceea, DTM este un caz special al DEM (DTM = DEM a unei suprafee de uscat). Acurateea geometric: Apropierea unei msurtori de valoarea ei real. Aceasta este de obicei descris de Root Mean Squared Error (RMS). Unde reprezint eroarea (diferena dintre msurtoare i valoarea real) iar n reprezint numrul de msurtori prin care eroarea RMS poate fi definit astfel:

Precizia geometric: Distribuia unui set de msurtori n jurul valorii medii, care este descris de obicei de deviaia standard. Dac n reprezint numrul de msurtori iar v este valoarea rezidual (i.e. diferena dintre o cantitate msurat i cea mai probabil valoare pentru acea cantitate) precizia unui set de mostre de date poate fi prezentat de urmtoarea deviaie standard:

Orice referin la deviaia standard a unei cantiti ar trebui s fie nsoit de valoarea erorii probabile ex. 3 mm (67% eroare probabil) uneori cunoscuta i sub denumirea de repetabilitate; GIS (Sistem Informaional Geografic): n sensul cel mai strict, reprezint un sistem de informare capabil de a gestiona, integra, stoca, edita, analiza, distribui i expune informaii cu referin geografic. GPS (Sistem de Poziionare Global): Sistemul de poziionare global un sistem de poziionare prin satelit de origine american, folosit pentru a localiza un aparat de zbor n timpul unei survolri, sau ca tehnic de edin cu baza la sol. Ruii i europenii lucreaz cu sisteme similare, respectiv numite GLONASS i GALILEO. INS (Sistem de Navigaie Inerial): Un echipament de navigaie adiional, care utilizeaz un computer i senzori de micare pentru a urmri continuu poziia, orientarea i velocitatea unui obiect, fr a avea nevoie de conexiuni externe. Laser (Amplificarea Luminii prin Emisii de Radiaii Stimulate): O raz intens de lumin care produce imagini cu ajutorul impulsurilor electronice. Scanare laser: Din punctul de vedere al utilizatorului, un scaner tridimensional este un aparat care colecteaz coordonatele tridimensionale ale unei regiuni date din suprafaa unui obiect n mod automat i ntr-un ablon sistematic, la o frecven nalt (sute sau mii de puncte pe secund) atingndu-i scopul (i.e. coordonatele tridimensionale) (aproape) n timp real. LiDAR (Detectarea Luminii i a Distanei la care se afl aceasta): Adesea utilizat cu referire la scanarea laser aerian, dar care se poate aplica i la unele sisteme de suprafa. Plas: Subdiviziune poligonal de suprafa, avnd un model geometric, de asemenea cunoscut i sub denumirea de model poligonal sau triunghiular. Meta-informaie: Informaii utilizate pentru a descrie alte informaii. Reprezint o component vital a procesului de gestionare a datelor. Model: O expresie care ar trebui calificat dup tipul modelului, ex. model geometric. Un model geometric este, de obicei, o reprezentare a unei forme tridimensionale. Modelizare: Procesul de creare a unui model de form tridimensional, de exemplu plase, nurbi sau corpuri solide. Oversampling: Setarea densitii de gril (rezoluiei) n aa fel nct ea sa fie superioar acurateei per punct a scanerului cu laser. Suprasampling-ul are ca rezultat scderea preciziei i creterea n numr a erorilor n baza de informaii. Informaii periferice: Informaii scanate adiionale colectate n timpul procesului de scanare, ns nu definite explicit n rezumatul proiectului. Set de puncte: O mulime de coordonate XYZ ntr-un sistem de coordonate tridimensional. Poate de asemenea s includ informaii adiionale, cum ar fi date despre culoare sau reflectivitate. De asemenea cunoscut i sub denumirea de COP (Set de Puncte). 10

Densitatea Punctelor: Numrul de puncte per unitate. De obicei, cu ct este densitatea punctelor mai mare, cu att proprietile sunt reprezentate mai bine. Punct-de-interes: Reprezint un punct geometric pe obiectul scanat care este foarte proeminent i poate fi localizat cu acuratee datorit formei sale. De asemenea cunoscut i sub denumirea de punct-de-detaliu sau int natural. Informaii Brute Scanate: Orice informaie neprocesat colectat de un scaner cu laser. Aceasta poate include surse diferite de eroare i informaii periferice culese n timpul scanrii. nregistrare: Procesul de transformare a seturilor ntr-un sistem de coordonate obinuit. De asemenea cunoscut i sub denumirea de aliniere sau consolidare. Transmisie: Reprezint procesul de a transmite imagini de pe un model de computer tridimensional, fr impedimentul limitrii din cauza capacitilor reduse ale unui echipament de redare grafic. Modelul este o descriere de obiecte tridimensionale printr-un limbaj sau structur informaional strict definit. De obicei conine geometrie, punct de vedere, textur i informaii referitoare la lumini i umbre. Rezoluie: Distana medie dintre coordonatele XYZ ntr-un set de puncte. Este reprezentat de obicei n dou forme, spaial i unghiular. Distana medie tridimensional dintre puncte aflate la o distan dat (se presupune c punctul de referin este de la / ctre centrul amprentei): 30 mm x 30 mm (la 50 m) Pasul unghiular al celor doua axe: 0.25 o x 0.25 o Distana medie tridimensional dintre puncte pe subiect este de dorit s fie mai clar pentru un utilizator non-tehnic. Densitatea punctului menionat pentru o scanare pe dispozitiv, ar trebui ntotdeauna s fie vzut ca i densitatea minim a punctelor de informaie pe subiect, i nu de informaie periferic. Re-echipare: Reprezint termenul folosit pentru modernizare i optimizare, care sunt condiiile eseniale pentru operarea pe termen lung a unei instalaii. Scanare (n): Se refer la i singur edin de colectare de informaii in cadrul unei singure orientri i origini de scanare. Erori de scanare: Nivelul de deviere al setului de puncte ctre suprafaa real, cauzat de unghiul de nclinare, mrimea amprentei, reflectivitatea, condiiile atmosferice, etc. Orientarea scanrii: Plasarea scanerului ntr-un sistem de coordonate polare, ntr-un spaiu Euclidian tridimensional. Originea scanrii: Originea sistemului arbitrar de coordonate n care sunt efectuate scanrile statice. Cnd originea scanrii se transform ntr-un sistem de coordonate poziionat, el devine poziia scanrii. Poziia scanrii: Locaia, n cadrul unui site de coordonate cunoscut, din care este efectuat o singur scanare. Dac sistemul nu duce la bun sfrit o scanare complet de 360 de grade, se pot face mai multe alte scanri din aceeai poziie de scanare, dar din diferite orientri de scanare. Artefactele scanrii: Iregulariti ce au loc n timpul scanrii, care sunt mai degrab rezultate din procesul de scanare dect particulariti ale subiectului nsui. Mrimea punctului: Diametrul razei laser emis de scanerul laser, cunoscut de asemenea i sub denumirea de amprent. 11

Control de edin: Puncte dintr-un loc cunoscut care definete un punct fix de referin ctre care pot face referire toate celelalte msurtori. TIN (Reea Triunghiular Neregulat): Reprezentare a unei suprafee dispuse ntr-o reea de triunghiuri fr spaii libere.iul I: Informarea spaial tridimensional n luarea de decizii avizate

12

1. Capitolul I: Informarea spaial tridimensional n luarea de decizii avizate


1.1. Ce reprezint studiul de risc?
Studiul de risc reprezint procesul prin care sunt identificate, analizate sau evaluate situaii de hazard dar i riscurile asociate cu acestea, cu scopul de a determina modalitile necesare eliminrii sau controlul hazardului. n termeni practici, asumarea unui risc reprezint o privire global asupra mediului de lucru, cldirilor sau mediului nconjurtor, cu scopul de a identifica acele elemente, situaii, procese, etc., care pot aduce atingere, in special asupra oamenilor. Dup identificare, se face o evaluare a ct de probabil i sever este riscul, ceea ce ajut la luarea msurilor ce trebuiesc luate pentru a preveni n mod efectiv sau a mpiedica producerea daunelor. Procesul realizrii unui studiu de risc poate fi rezumat dup cum urmeaz: Identificarea i studiul riscului: determinarea i analiza potenialului, originii, caracteristicilor i comportamentul hazardului ex. frecvena ocurenei / magnitudinea consecinelor; Gestionarea unui potenial risc: o o Reducerea: planificarea i implementarea interveniilor structurale (ex. stvilare, diguri) sau msuri non-structurale, cum ar fi legislaia in caz de dezastre; Avertizare din timp: informare din timp i efectiv, prin intermediul instituiilor identificate, care permit celor expui la o situaie de hazard, s ia msuri n vederea evitrii sau reducerii riscului si pregtirea unui rspuns adecvat; Pregtirea pentru dezastre, i gestionarea unei situaii de urgen: activiti i msuri luate din timp pentru asigurarea unui rspuns efectiv la impactul produs de hazard. Aceasta include msuri cu privire la avertizri timpurii, ct i planificare unei evacuri de urgen.

Recuperare / Reconstrucie: aciuni i decizii luate n faza de post-dezastru, avnd n vedere refacerea condiiilor de via ale populaiei afectate;

Figura 1: Ciclul gestionrii in caz de risc (de la

Un studiu i un management al riscurilor adecvat necesit informaii actualizate, un rspuns rapid, date precise i posibilitatea verificrii acestor date. Scanerele laser fac acest lucru cel mai bine. 13

Scanerele laser sunt folosite pentru studiul riscurilor n mai multe domenii de aplicaii: Analiza strii structurale ale unei cldiri n pericol de prbuire; Studiul posibilelor deformaii ale structurilor peste timp cauzate de fore interne sau externe; Identificarea posibilelor zone inundabile prin analizarea terenului topografic; Simularea alunecrilor de teren sau cutremurelor de pmnt; Studierea condiiilor i analiza siguranei drumurilor i podurilor; Inventarierea suprafeelor distruse, cnd dezastrul s-a produs, aceasta include prbuiri de cldiri, defecte de drumuri i greeli de proiectare, vehicule avariate; zone de coliziune, incluznd de asemenea osele, docuri, parcri i scri; rmie de cldiri avariate de foc; verificri de interferen cu echipamente noi ct i cu baze de date deja existente in memoria scanerului; nregistrarea de date la faa locului (compararea de profiluri de avarii, fr a se atinge dovezile, lundu-se n calcul mediul nconjurtor, prsirea n timp scurt a zonei respective); Studierea zonelor cu trafic ridicat, fr ntreruperi ale circulaie sau riscuri asupra personalului supraveghetor; Gestionarea de la distan i cu precizie a msurilor n cazul zonelor cu pietre (pericol de cderi de pietre); Simulare de unami; Cartografiere GIS: localizarea persoanelor afectate si a infrastructurii vitale cum ar fi spitale sau uniti de pompieri;

1.2.

Ce este scanarea laser?

Scanarea laser descrie o metod prin care o suprafa este eantionat sau scanat prin utilizarea tehnologiei laser. Ea analizeaz un mediu al lumii reale sau al unui obiect cu scopul de a colecta informaii de pe suprafaa acestuia i posibil din nfiarea lui (ex. culoare). Informaiile colectate pot fi apoi folosite pentru a construi reprezentri bidimensionale sau modele tridimensionale, utilizabile ntr-o varietate mare de aplicaii. Avantajul unei scanri laser este faptul c poate nregistra un mare numr de puncte, la o precizie nalt, ntr-o perioad relativ scurt de timp. Este ca i cum ai face o fotografie cu informaii de adncime. Scanerele laser sunt instrumente cu linie de vedere, aa nct pentru a asigura o acoperire complet a unei structuri sunt necesare mai multe scanri din diferite poziii.

1.3

Scanarea laser static i scanarea laser dinamic

Tehnologia scanrii laser actuale poate fi mprit n doua categorii: static i dinamic. Cnd scanerul este inut ntr-o poziie fix n timpul achiziiei informaiilor, poart numele de scanare laser static. Avantajele utilizrii acestei metode sunt date de precizia nalt i densitatea relativ mare a punctelor. Toate scanrile laser statice pot fi vzute ca i scanri laser terestre. Cu toate astea, nu toate scanrile de suprafa pot fi clasificate ca i scanri laser statice. n cazul scanrilor laser dinamice, scanerul este montat pe o platform mobil. Aceste sisteme necesit sisteme de poziionare adiionale cum ar fi INS i GPS, care face sistemul mai complex i mai costisitor. Exemple de scanari laser dinamice sunt scanrile fcute dintr-un aparat de zbor (scanri laser aeropurtate), scanrile dintr-un autovehicul n micare sau dintr-un aparat de zbor teleghidat (UAV). Acest tutorial i ndreapt atenia spre scanarea laser static. 14

1.4

Aplicaii ale scanrii laser

La nceputuri, scanarea laser avea o raz scurta de aciune i era folosit mai ales n industria constructoare de maini i n procesul de design industrial pentru facilitarea procesului de design asistat de calculator (CAD). Acest lucru a ajutat la producerea pe scar larg a bunurilor de consum. Totui, de vreme ce tehnologia continu sa se dezvolte alte poteniale ramuri se dezvolt. Scanerele de raz medie au fost dezvoltate pentru industria petrochimic. Datorit complexitii mecanismelor, care sunt transformate ca i reprezentri bidimensionale, scanarea laser a condus la un managemnt 3D complet al sitului. Datorit evidentelor avantaje ale scanrii laser, cum ar fi: msurtoarea fr a fi necesar vreun contact direct, precizia nalt, distana mare de aciune, achiziia rapid a informaiilor, etc., alte domenii cum ar fi motenirea cultural, arhitectura, dezvoltarea urban, domeniul judiciar i industria petrecerii timpului liber ncep s adopte puin cte puin aceast tehnologie (vezi Figura 2: Aplicaiile Scanrii Laser).
Scanarea laser terestr

Scanarea laser dinamic

Scanarea laser static

Cu raz lung 1501000m

Cu raz medie 10150m

Cu raz scurt 2-10m

Drumuri/Strzi

Monitorizarea

Managementul construciei Industria

Procesarea invers Scanarea corpului cldirii Medicina Poliia

Cartografierea mobil

Modelarea oraului

Minarea

Ingineria civil

Geologia

Arhitectura

Patrimoniul cultural

Figura 2: Aplicaiile Scanrii Laser

15

2. Capitolul II: Principii ale scanrii laser


2.1. Spectrul electromagnetic i lumina
Spectrul electromagnetic ii este mai familiar dect crezi. Cuptoarele cu microundele pe care le foloseti pentru a i nclzi alimentele i telefoanele mobile pe care le foloseti utilizeaz pri ale spectrului electromagnetic. Motivul pentru care vedem obiectele este acela c ele emit, reflect sau transmit o parte a prii vizibile a spectrului pe cale l numim lumin. Aceast parte vizibil a spectrului electromagnetic cuprinde culorile pe care le vedem ntr-un curcubeu de la nuane de rou i portocaliu la cele de albastru i violet.

Figura 3: Prism care convertete lumina alb n culori diferite

Fiecare dintre aceste culori corespunde de fapt unei lungimi de und diferit. Acest lucru se poate demonstra prin proiectarea unei lumini albe printr-o prism de sticl lumina violet este frnt (refractat) mai mult dect cea roie, pentru c are o lungime de und mai scurt si astfel vedem un curcubeu de culori. Undele din spectrul electromagnetic variaz n mrime de la unde radio foarte lungi (de mrimea unei cldiri), la unde gama ultra scurte, chiar mai mici dect dimensiunea nucleului unui atom.

Figura 4: Spectrul electromagnetic

Spectrul electromagnetic poate fi exprimat n funcie de energia sa, lungime de und sau frecven. Aceste valori relaioneaz n funcie de ecuaiile urmtoare:
i( f ). Lungime ( ) Viteza undei ( c) = frecven Viteza de und h. undei (c) Energie ( E) = h. frecven( f ) = Lungimea ( ) de und

unde: c este viteza luminii, 299,792,458 m/s; h este constanta lui Planck, 6.626069.10-34 J.s. 16

Aadar, undele electromagnetice de frecven nalt au lungimi de und scurte i energie mare i viceversa, undele de frecven joas au lungimi de und lungi i energie sczut.

2.2.

Laserele

Un aparat care este capabil s genereze o und de lumin utiliznd doar o band ngust de spectru este numit laser. Un laser tipic emite lumina intr-o raz ngust, cu divergen sczut, cu o lungime de und bine definit (corespunznd unei anumite culori dac laserul opereaz n spectrul vizibil). Asta este n contrast cu o surs de lumin cum ar fi becul cu incandescent, care emite ntr-un unghi deschis i solid i peste un spectru larg de lungimi de und. Aceste proprieti pot fi descrise de termenul de coeren. Laserele sunt asemntoare cu tranzistorii, ei genereaz sau amplific lumina aa cum tranzistorii genereaz i amplific semnalele electronice i frecvenele audio, radio sau ale microundelor. Termenul laser reprezint un acronim i nseamn Amplificarea Luminii prin Emisie Stimulat de Radiaie. Primul laser funcional a fost realizat n mai 1960 de Theodore Maiman n laboratoarele Hughes Research Laboratories. Laserele sunt folosite n viaa de zi cu zi, n special la aparaturile de stocare optic cum ar fi unitile de compact disc sau playerele DVD, n care laserul scaneaz suprafaa discului pentru a colecta informaii. Alte aplicaii obinuite ale laserelor sunt cititoarele de coduri de bare i pointerele laser. n industrie, laserele sunt folosite pentru tierea oelului i a altor metale i pentru a inscripionarea diferitelor modele, cum ar fi literele pe tastatura unui computer. Laserele sunt folosite de asemenea n aplicaii militare i medicale.

2.3.

Proprieti importante ale laserului

Lumina laserului reprezint o simpl lumin generat cu ajutorul unei aparaturi laser. Aceast lumin are proprieti aparte, care o deosebesc de lumina provenit din alte surse : Lumina laserului este generat sub forma unei raze laser. O astfel de raz laser are un grad nalt (uneori chiar foarte nalt) de coeren spaial, de aceea se propag dominant ntr-o direcie bine definit cu o divergen moderat a razei. Termenul de coeren se refer la faptul c semnalul electric in diferite locuri de-a lungul profilului razei oscileaz cu o relaie rigid a fazei. Aceast coeren este motivul pentru care o raz laser se poate propaga pe distane lungi i poate fi focalizat n puncte de mici dimensiuni; Lumina laserului are de asemenea un grad nalt de coeren temporal (n cele mai multe cazuri), care este echivalent cu o lungime de coeren mare. Lungimile de coeren mari implic o relaie de faz rigid la intervale relativ mari de timp, care corespund cu distane mari de propagare (deseori pe muli kilometri); Combinnd o coeren temporal mare cu un timp sau lungime de coeren mare rezult o lungime ngust de spectru de band (sau spectru de linie). Asta nseamn c razele laser vizibile au o anumit culoare pur, de ex. rou, verde sau albastru, dar nu alb sau purpuriu. De exemplu, majoritatea laserelor utilizate pentru aparaturi de msur cu raz scurt i medie au o lungime de und de 1064nm (aproape ct infrarou) sau 532nm (laser verde). Ar trebui menionat faptul c o lungime de coeren mare aduce cu sine o tendin a fenomenului de laser cu pete, i.e., se poate observa o caracteristic de ablon granular. Acest efect poate fi observat de exemplu cnd o raz laser atinge o suprafa metalic;

17

n cele mai multe cazuri, lumina laserului este polarizat liniar. Asta nseamn c un cmp electric oscileaz ntr-o anumit direcie spaial;

n funcie de aplicaie, lumina laserului poate avea i alte proprieti remarcabile: Lumina laserului poate fi vizibil, dar majoritatea laserelor emit de fapt n alte registre spectrale, in special registrul scurt infrarou, pe care ochiul uman nu l poate percepe; Lumina laserului nu este ntotdeauna continu, dar poate fi transmis sub forma unor pulsaii scurte sau ultrascurte. n consecin, puterea de vrf poate fi extrem de mare;

Datorit acestor proprieti de coeren, razele laser i pstreaz focalizarea cnd sunt proiectate de la distan. O alt proprietate fundamental a (laserului) undelor de lumin este velocitatea lor de propagare. Undele de lumin circul cu o velocitate ferm i constant ntr-un anumit mediu. Datorit acestor proprieti, lumina laserului este foarte potrivit pentru msurarea obiectelor. Cum se face acest lucru vom explica n urmtoarele paragrafe.

2.4.

Sigurana laserului

Laserele sunt utilizate ntr-o mare varietate de aplicaii printre care domenii ca tiinific, medical, militar i comercial; toate dezvoltate de la invenia laserului din 1958. Coerena, monocromatica nalt i abilitatea de a atinge fore extreme, toate acestea sunt proprieti care permit aceste aplicaii deosebite. De aceea, lumina laserului ar trebui folosit cu mare grij fiind necesar cunoaterea i nelegerea tipurilor de laser. Pentru a mputernici utilizatorii sa determine potenialul risc, toate laserele i aparaturile care folosesc laserul sunt etichetate cu o clasificare, n funcie de lungimea de und si fora energiei furnizeaz informaii despre clasele de laser i produs de laser. Standardul European msurile de precauie ce trebuie luate. Sunt amintite apte clase de lasere: Laserele de clasa 1 sunt sigure n condiiile rezonabile prevzute pentru operare, incluznd utilizarea instrumentelor optice pentru vizualizri n interiorul razei; Laserele de clasa 1M sunt sigure n condiiile rezonabile prevzute pentru operare, dar pot fi periculoase dac instrumentele optice sunt n interiorul razei; Laserele de clasa 2 genereaz n mod normal o reflexie intermitent care protejeaz ochii; aceast reacie este considerat s confere o protecie adecvat n condiiile rezonabile prevzute, incluznd utilizarea instrumentelor optice pentru vizualizarea n interiorul razei; Laserele de clasa 2M genereaz n mod normal o reflexie intermitent care protejeaz ochii, aceast reacie este considerat s confere o protecie adecvat n condiiile rezonabile prevzute. Cu toate astea, vizualizarea razei poate fi periculoas dac utilizatorul folosete instrumente optice direct pe raz; Laserele de clasa 3R prezint potenial hazard cnd se vizualizeaz direct prin raz, cu toate astea riscul este mai sczut dect pentru laserele din clasa 3B; Laserele de clasa 3B prezint de obicei hazard cnd se vizualizeaz direct prin raz, cu toate astea vizualizarea prin reflexie difuz este de obicei sigur. Aceast clas de lasere nu este de obicei potrivit pentru aplicaii de edin;

18

Laserele de clasa 4 vor cauza vtmarea pielii si a ochilor dac sunt vizualizate direct. Laserele din aceast clas sun de asemenea capabile s produc reflexii periculoase. Aceast clas de lasere nu este potrivit pentru aplicaii de edin;

Utilizatorii sistemelor de scanare laser ar trebui s fie ntotdeauna informai n legtur cu clasa laserului pe care l folosesc. Mai mult, utilizatorul ar trebui s se asigure c se folosete sistemul de clasificare corect (A se face referire la standardul IEC pentru mai multe informaii cu privire la sigurana laserului ). Sunt subliniate si msuri de precauie deosebite i proceduri n standardul IEC pentru echipamentele cu laser din clasa 1M, clasa 2M i clasa 3R utilizate n edin, aliniament i nivele. Aceste precauii, cu relevan la scanarea laser sunt: Numai persoanelor calificate i instruite as trebui s le fie permis s instaleze, ajusteze sau opereze echipamentele laser; Zonele n care sunt folosite aceste lasere ar trebui etichetate cu semne de avertizare laser corespunztoare; Ar trebui luate msuri de precauie ca persoanele s nu se uite in btaia razei (vizualizarea prelungit n btaia razei poate fi periculoas). Vizualizarea direct a razei prin instrumente optice (teodolite, etc.) poate fi de asemenea periculoas; Ar trebui de asemenea luate msuri de precauie pentru a asigura c raza laser nu este ndreptat n mod intenionat ctre o suprafa reflectorizant; Cnd nu este in uz, laserul ar trebui sa fie depus ntr-un loc unde s nu aib acces personal neautorizat; n mediile potenial explozive (ex. centrale petrochimice, mine), ar trebui utilizate echipamente speciale contra-explozive laser. Proprietile importante ale echipamentelor contra explozive sunt: fora de vrf a laserului ar trebui sa fie limitat, fr generri de lumin, iar temperatura maxim a echipamentului ar trebui s fie limitat;

2.5.

Msurarea utiliznd lumina

Datorit dezvoltrii recente in tehnologia vizual si senzorial asistat de computer, lumina a fost folosit ntr-un numr de ipostaze pentru a msura obiectele. Aceste tehnici de msurare pot fi mprite n dou categorii: tehnici active i tehnici pasive. Scanerele pasive nu emit nici un fel de radiaii n sine, dar, n schimb, se bazeaz pe detectarea unei radiaii reflectate din mediul nconjurtor. Cele mai multe scanere de acest tip, detecteaz lumina vizibil pentru c aceasta reprezint deja o radiaie n sine, din mediul nconjurtor. Pot fi folosite i alte tipuri de radiaii, cum ar fi cele infraroii. Metodele pasive pot fi foarte ieftine deoarece n cele mai multe cazuri nu au nevoie de alte echipamente digitale sofisticate n afar de o camer digital. Problema cu aceste tehnici este c ele se bazeaz pe gsirea de corespondene ntre imaginile bidimensionale, care nu au soluii unice. De exemplu abloane repetitive au tendina s ncurce metoda de msurare. Precizia acestor metode depinde cel mai mult de sistemul de imagini i de densitatea de trsturi care se pot identifica pe imagine.

19

Figura 5: Clasificarea metodelor de msurare utiliznd lumina [adoptat de la

n acest manual ne vom concentra asupra tehnicilor de msurare activ. Scanerele active emit un fel de radiaii controlate i le detecteaz reflexia cu scopul de a lua o mostr a obiectului sau a mediului. Dintre posibilele tipuri de radiaie amintim lumina, ultrasunetele sau razele X. De vreme ce aceste tehnici de msurare activ presupun un transmitor i un receptor laser, ele sunt mai complexe din punct de vedere mecanic dect tehnicile pasive. Cele mai importante avantaje ale acestor sisteme sunt: Nu necesit alt surs de lumin, deoarece i genereaz propria radiaie; Furnizeaz msurtori de mare densitate ntr-un mod foarte automatizat; Sunt invizibile pe suprafee fr proprieti deosebite; Puterea de colectare a informaiilor este relativ rapid (1000 500.000 puncte/sec);

Cu toate astea, unele sisteme active sunt afectate de surse de lumin extern, reflectivitate, culoare i for. Aceste dezavantaje le vom discuta ntr-un capitol ulterior. Exist un numr de scanere active, variind n felul n care scanerul recepteaz i/sau analizeaz semnalul de radiaie reflectat. n capitolele urmtoare, aceste tipuri diferite de scanere active sunt descrise ntr-un mai mare detaliu.

2.5.1. Msurtoarea bazat pe triangulaie


Triunghiurile stau la baza multor tehnici de msurare. Ele erau deja utilizate pentru msurtori geodezice de baz n Grecia antic i pot nc fi ntlnite la camerele foto moderne, bazate pe tehnologia tridimensional. Baza matematic a triunghiului (trigonometria), care este la baza acestei tehnici de msurare, trebuie s fi fost descoperit de filosoful grec Thales (secolul al VIlea .e.n.).

20

a b c = = sin( ) sin( ) sin( )


b

a 2 = b 2 + c 2 2.b.c. cos( ) c = a. cos( ) + b. cos( )

Figura 6: Principiul triunghiului

Un scaner laser bazat pe teoria triunghiului utilizeaz acelai principiu pentru a colecta mostre din mediul nconjurtor. El trimite o raz laser ablon ctre obiect si solicit camera s caute locaia proieciei laser pe obiect. Emitorul laser i camera sunt setate ntr-un unghi constant, dnd natere la un triunghi ntre ele i proiecia laser pe obiect, de aici i numele de triunghi. Datorit acestei configuraii, proiecia laser schimb cmpul de vedere al camerei n funcie de distana pn la camer. Camer

Emitor laser
Figura 7: Principiul scanrii laser pe baza triunghiului

Analiznd Figura 7 arat c, la latura triunghiului (D), distana dintre camer i emitorul laser este cunoscut. Unghiul dintre emitorul laser () este de asemenea cunoscut. Unghiul camerei () poate fi determinat privind ctre locaia razei laser n cmpul de vedere al camerei. Aceste trei informaii determin total forma i mrimea triunghiului i confer adncimea exact a obiectului msurat. Poate fi demonstrat c, cu ct linia de baz este mai mare (D), cu att are mai puine erori n coordonatele n pixeli n estimarea adncimii. Cu toate astea, linia de baz nu poate fi trasat foarte mare deoarece n acest caz, proiectorul laser i camera ar avea un cmp de vedere mai redus (FOV) i pata laserului poate s nu fie surprins n imaginea camerei deloc. Ca un sumar, metode posibile de a descrete incertitudinea n ceea ce privete adncimea sunt: 21 Descreterea distanei de la obiect la scanner crete efectele de umbr;

Creterea bazei triunghiulare (D) crete de asemenea efectele de umbr; Creterea lungimii focale a lentilei reduce cmpul de vizualizare; Descreterea incertitudinii msurrii mai muli pixeli in camer;

n cele mai multe cazuri, o linie laser, n loc de un singur punct laser, este folosit i mprtiat de-a lungul obiectului cu scopul de a dobndi ntregul obiect n plan 3D. Aceasta nseamn c unghiul emitentului laser se schimb de asemenea, n timp ce se mprtie pe obiect. Din cauza limitrilor fizice de a folosi o baz mai larg i a domeniului limitat de vedere al camerei, triangulaia scanerului este n general utilizat n aplicaii care necesit o gam larg de operare care este mai mic de 10 metri. n comparaie cu scanerele cu btaie medie i lung, pe baza principiilor ntrziere (a se vedea capitolul 2.5.2), scanere triangulare au foarte mare precizie n ceea ce privete ordinea de microni. n practic, metoda activ a triunghiului a fost inventat pentru a rezolva problema notorie a corespondenei, ntlnit n tehnicile de msurare pasive. Problema corespondenei poate fi susinut dup cum urmeaz: se dau dou imagini I1 i I2 dintr-o scena surprins din dou puncte de vedere, orientarea relativ a camerelor digitale i o pereche de puncte corespunztoare ntre aceste imagini, putem calcula apoi punctul 3D corespunztor, folosind principiul triunghiului. Astfel, problema corespondenei const n a gsi puncte de potrivire ntre diferite imagini. Metoda triangulaiei active utilizeaz lumina laserului pentru a rezolva aceast problem prin marcarea punctului 3D de pe obiect cu culoarea luminii laserului, astfel nct s poat fi uor de detectat n imagine.

Punct

Linie

ablon

Figura 8: Tehnice de proiecie diferite utilizate n scanerele triunghiulare

Pentru a evita utilizarea abloanelor mecanice, au fost impuse unele modificri inovatoare. n loc de a muta / roti emitentul laser pentru a acoperi ntregul obiect, pot fi proiectate modele de puncte sau de linii, care acoper ntregul obiect dintr-o dat. Diferite modele sunt folosite regulat, variind de la linia de modele obinuite la modele codificate spaial care-i moduleaz frecvena sau fazeaz n timp pentru a furniza o mai bun precizie. Reinei c aceste modele codificate spaial necesit scanarea sa fie la un obiect static.

22

Figura 9: Proiecie de model obinuit (adoptat de la

Figura 10: Model codat binar care este modulat pe faz n timp, cunoscut i sub denumirea de proiecie cu margini

Chiar mai multe modele complexe, pe baza efectului Moir sunt folosite n zilele noastre pentru a crete acurateea i robusteea acestor sisteme. Efectul Moir este pur i simplu rezultatul spaial a dou semnale de amplitudine modulata ce interacioneaz mpreun. Acest fenomen poate fi observat la televiziune atunci cnd oamenii sunt intervievai, purtnd mbrcminte cu dungi. Un scanner Moir proiecteaz un model regulat pe obiectul care urmeaz s fie scanat n timp ce camera ce captureaz scena are, de asemenea, un model integrat obinuit. Interferenta dintre aceste dou modele suprapuse reciproc genereaz un model moir de la care putem determina modificri precise de adncime.

Figura 11: ablon Moir format din dou seturi de linii paralele, un set nclinat la un unghi de 5 ctre cellalt (adoptat de la )

Ca o ncheiere asupra scanerelor de observaie bazate pe triangulaie, principala provocare n folosirea de sisteme de proiecie bazate pe linii codate este singura separare a diferitelor direcii de proiecie pe obiecte care au salturi brute n profunzime i diferene de textur pe suprafaa lor.

2.5.2. Msurtoare bazat pe timp


Scanerele bazate pe timp sunt scanere active care msoar o perioad de timp ntre dou evenimente. n general, avem dou timp bazate pe principii de scanare: scanere bazate pe puls (timp-de-zbor) i scanere bazate pe faz.

23

2.5.2.1.

Scanere bazate pe impuls (timp de zbor) (detectare incoerent)

Dup cum am menionat la alin 2,3, undele de lumin cltoresc cu o viteza constanta i finit ntr-un anumit mediu. Prin urmare, atunci cnd timpul de ntrziere creat de deplasarea luminii de la o surs la suprafaa int reflectorizant i revenirea la surs (dus-ntors) poate fi msurat, distan pn la acea suprafa poate fi evaluat folosind urmtoarea formul:

D=

(c.t ) 2

Unde c = viteza luminii n aer t = perioada de timp ntre trimiterea i primirea semnalului
D

Transmitor Raza transmis

Echipamente electronice pe baz de ceas Raza reflectat Receptor

Suprafaa obiectivului

Figura 12: Principiul scanerului laser bazat pe timp-de-zbor

Valoarea acceptat n prezent pentru viteza luminii n vid este exact c = 299.792.458 m / s. Dac undele de lumin cltoresc n aer atunci un factor de corecie egal cu indicele de refracie (n funcie de densitatea aerului) trebuie s fie aplicat la punctul c. Presupunnd c viteza luminii n aer este de aproximativ 300.000 m / s, se poate calcula c este nevoie de 3,33 nanosecunde pentru a cltori 1 metru. Prin urmare, pentru a ajunge la un punct de precizie de 1 mm, trebuie s fim capabili s msurm o ntrziere de aproximativ 3,33 picosecunde. Scanerele pe baz de or-de-zbor nu folosesc raze laser continui, dar s fac uz de impulsurile laser. Ei scaneaz din ntregul lor cmp de vedere cte un punct o dat, prin schimbarea gamei de cutare pe direcie. Orientarea gamei de cutare a laserului este schimbat de ctre o unitate de deviere (a se vedea punctul 2.5.3). scanere laser obinuite tip timp-de-zbor 3D pot msura pn la 2000 ~ 500000 de puncte n fiecare secund.
Puls de transmitere Puls de receptare

Timp

24

Figura 13: Msurarea pulsului laserului

A se observa faptul c pentru msurtorile neambigue, timpul msurat (t) ar trebui s fie mai mare dect mrimea pulsului Tpulse. Astfel

t > Tpulse

sau,

d>

1 c.Tpulse 2

Pentru a obine o mai bun nelegere a acestor ecuaii, pot fi folosite numere. Setarea Tpulse pentru a fi 10ps, implic faptul c valoarea maxim precizie, care poate fi atins va fi d = 1.5mm. Cele mai comerciale sisteme cu raz medie i lung ofer o precizie de circa 6 la 10 mm. Deoarece acurateea depinde de mecanismul de temporizare, o greeal a scanerului de timpde-zbor este aproape independent de distanta n sine (in afara de amprenta laser, a se vedea capitolul 2.6.1). Este important s remarcai faptul c, metoda derivrii temporale de msurare a pulsului de revenire depinde de rezoluia de timp dorit, rata de numrare i gama dinamic solicitat a pulsului. Principiile frecvent utilizate n designul discriminator includ sincronizare de margine de top (amplitudine constant), sincronizare traversare la nivel zero (derivare), primul moment de sincronizare (de integrare) i sincronizare bazat pe o constant de fraciune (pentru o cutare momentan n puls n momentul n care nlimea nregistreaz o valoare constant la amplitudinea de puls). ntr-un sistem de timp-de-zbor, maxim a frecvenei de repetiie a pulsului este dictat de faptul c emitorul nu poate trimite un alt puls pn cnd ecoul de la cel precedent nu a fost primit [6]. Scopul acestei restricii este de a evita orice confuzie n impulsurile care sosesc de la marcatorul intervalului de timp i se numete registru maxim non-ambiguu. Registrul maxim non-ambiguu depinde de durata i frecven pulsului.

Figura 14: Registrul maxim non-ambiguu versus frecvena repetiiei pulsului (adoptat de la

Trei factori majori guverneaz acurateea sistemului de registru pe puls : Abilitatea de a selecta relativ aceeai poziie asupra pulsului transmis i primit de acesta pentru a msura intervalul de timp. Aceasta este limitat de zgomot, de erori temporale, de fora semnalului si de sensibilitatea detectorului de prag, i de dimensiunile reduse i reproductibilitatea pulsului transmisiei; 25 Precizia cu care sunt cunoscui timpii de ntrziere n sistem;

Precizia instrumente de msurare a intervalului de timp;

Avantajul de a folosi impulsurile pentru variaia laserului este concentrarea ridicat a puterii transmise de laser. Aceast putere face posibil realizarea unui SNR (semnal / zgomot) necesar pentru msurtori de nalt precizie, la intervalele lungi (pn la cteva sute de metri). Dezavantajul este problema detectrii exacte a orei de sosire a pulsului laser pierdut n urm ca urmare a naturii variabile a pragului optic de i de atenuarea atmosferic. n Figura 15 sunt prezentate unele scanere de tip timp-de-zbor accesibile comercial. n anul 2008, cele mai cunoscute companii sunt: Optech, Leica, Riegl, Trimble, Callidus.

Figura 15: Scanere laser de tip timp-de-zbor accesibile comercial

2.5.2.2.

Scanere laser bazate pe faz

Un alt principiu de msurare bazat pe timp evit, folosind ceasuri de nalt precizie, modulnd puterea razei laser. Lumina emis (incoerent) este modulat n amplitudine i proiectat pe o suprafaa. Refleciile izolate sunt colectate i un circuit msoar diferena de faz dintre formele de und trimise i primite, prin urmare, o ntrziere de timp.
Distan

Emitent

Receptor
Semnal de referinta

Obiect

Msurtori ale fazei


Figura 16: Principiul de msurare bazat pe faz

Scanerele obinuite bazate pe faz i moduleaz semnalul, utiliznd modulaia sinusoidal, modulaie bazat pe amplitudine (AM) sau pe frecven (FM), modulaie polarizant sau pseudo-zgomot. n cazul semnalului modulat sinusoidal, lumina reflectat este demodulat cu ajutorul a patru puncte model care sunt declanate ctre unda emis. Din cele patru msurtori, pot fi calculate c(0), c(1), c(2) i c(3), schimbul de faz , valoarea setat B i amplitudinea A:

B=

c( 0) + c( 1) + c( 2) + c( 3) 4

26

A=

(c( 0) c( 2)) 2 + (c( 1) c( 3)) 2 2 c( 0) c( 2) = arctan c( 1) c( 3)

Aceast diferen de faz poate fi pus pe seama unei ntrzieri de timp similar cu cea msurat la scanerele bazate pe puls. Relaia dintre diferena de faz (), frecvena de modulaie (fmodulated), i ntrzierea temporal (t), este:

t=

2 . f mod ulated

Apoi, n funcie de ecuaia de msurare a distanei a scanerului de tip timp-de-zbor, distana pn la int este dat de:

D=

(c.t ) c = . 2 4. f mod ulated

Din nou, numerele pot fi introduse pentru a obine o mai bun imagine n legtur cu aceste entiti. Cu o frecven de 10MHz i o rezoluie de etapei de 0,01 grade (nu prea dificil cu standardele electronice), obinem o rezoluie n z de aproximativ 0,5 mm. Scanerele cu modulare continu a razei dispun, de asemenea, de un interval maxim nonambiguu, la fel ca sisteme puls timp-de-zbor. Pentru aceste sisteme gama este limitat la cea care cauzeaz o ntrziere de faz la o und cu ciclu complet. Ecuaia pentru registrul maxim non-ambiguu ntr-un sistem cu und continu este dat de:

z amb =

c 2. f mod ulated

n exemplul de mai sus, intervalul este de circa 15 m (frecven 10MHz). Incertitudinea registrului de msurare este proporional cu zamb i invers proporional cu rata semnaluluizgomot (SNR). Pentru a ocoli inconveniena unui interval de ambiguitate de registru, trebuie folosit unde de frecven multipl n care inta este localizat la o frecven joas (lungime de und lung) i apoi msurtoarea precis este fcut la o frecven nalt. Scanerele laser pe baz de faz de ultim generaie, 2 sau chiar 3 unde cu lungimi diferite sunt supra-impuse. Cea mai lung lungime de und definete unicitatea registrului, iar cea mai scurt lungime de und definete precizia care se poate obine. La modul general, scanerele bazate pe faz au viteze mai mari i o rezoluie mai bun dar mai puina precizie dect scanerele de tip timp-de-zbor. n general, acurateea unui scaner bazat pe faz este limitat de: Frecvena semnalului sau a modulaiei; Acurateea repetiiei msurtorii de faz n funcie de fora semnalului, de zgomot, Stabilitatea oscilatorului de modulaie; Turbulena din aer prin care se face msurtoarea; Variaiile n indexul refraciei aerului;

27

Figura 17: Reprezentare schematic a dou lungimi de und de modulare i o und de carier pentru registrul laser bazat pe faz (de la ) n

Figura 18 sunt prezentate cteva scanere laser accesibile bazate pe faz. n anul 2008, Cele mai cunoscute companii sunt: IQSun, Leica, Z+F.

Figura 18: Scanere laser accesibile bazate pe faz

2.5.2.3.

Interferometria (coerent)

Interferometria nseamn utilizarea interferenei diferitelor unde de lumina pentru a nregistra poziii tridimensionale n spaiu. Interferometria optic a fost utilizat ncepnd din secolul al 19lea [6]. Avnd n vedere intensitatea i coerena surselor de lumin convenionale limitate, msurrile s-au limitat la distane de doar civa centimetri. Aceste restricii au putut fi depite doar atunci cnd s-au inventat lasere. Laserele au permis interferometriei s se dezvolte intr-o tehnic de msurare rapid, foarte precis i versatil pe distane mai mari. Msurarea interferometric a distanei poate fi foarte precis. Acesta ofer un grad mai ridicat de precizie dect metoda puls timp-de-zbor sau cea a modulrii razei. Cu toate acestea, ea este cea mai potrivit pentru msurtorile efectuate ntr-o atmosfer controlat (de exemplu, n interior) pe distane nu mai lungi de cteva zeci de metri.

28

Figura 19: A Interferometru Michelson

ntr-un scanner laser interferometric raza laser este divizat folosind un spliter de raz ce reflect jumtate din raze ntr-o singur direcie (braul de referin) i transmite cealalt jumtate (braul de msurare). Ambele pri ale razei cltoresc mpreun pe ci diferite i atunci cnd razele sunt combinate, sunt produse zone de interferen. Pot fi detectate foarte mici deplasri (n ordinea de o fraciune de lungime de und) (folosind detecia coerenta), i distanele mai mari pot fi, de asemenea, msurate cu mici incertitudini de msurare (de numrare a lungimilor de und). Multe sisteme au fost construite pe acest principiu, de exemplu, multi-lungime de und, holografia i interferometria ptat. Aceste sisteme au foarte mare precizie, dar sunt, de asemenea, foarte scumpe.

2.5.3. Metode de deviere a razei pentru sisteme de msurare bazate pe timp


Pentru a fi capabil s msoare mai multe puncte de la acelai punct de vedere a scanerului, raza laser trebuie s fie deviat. n loc de a muta laserul n sine, este folosit o unitate de deviere. Cele mai multe uniti de deviere utilizeaz o oglind, deoarece acestea sunt mult mai uoare, i poate fi rotit, astfel, mult mai rapid i cu o mai mare precizie. Exist un numr de metode pentru a devia raza laser spre o anumit direcie, fr s se deplaseze scanerul n sine. n general, sunt trei metode utilizate pentru acest scop. O opiune este s se foloseasc o oglind de oscilaie care permite circulaia laserului de-a lungul unei linii. O combinaie de dou oglinzi permite devierea razei n doua direcii (a se vedea figura 20a). Pentru a mri viteza de deviere a unitii i de a reduce complexitatea de rotire a oglinzii i apoi rotirea ei napoi, cercettori au venit cu o prisma de rotaie optic reflectorizant (vezi Figura 20b). Acest principiu are nevoie doar de o direcie de rotaie i, prin urmare, este mai rapid. Recent utilizarea de fibre de comand a fost introdus pentru a face sistemele mai flexibile. Aceste sisteme deviaz raza laser ntr-un cerc de fibre optice, printr-o rotaie oglind (vezi Figura 20c). Fibrele optice apoi transport raza n orice direcie cerut. Avantajele acestui sistem sunt: Rata impulsului laserului nu este legat de unghiul de vizualizare; Posibilitatea de a avea un de model scanare foarte dens i regulat; Nici o calibrare necesar dup setrile stabilite din fabric; Urcarea laserului aa nct face posibil vederea lateral i n fa;

29

Figura 20: Metode de deviere a razei (adoptat de la

2.6. Aspecte metrologice: analiza erorilor


Companiile de scanere laser public precizia de scanere a laserelor lor pentru a ilustra avantajele produselor lor speciale. Cu toate acestea, experiena arat c, uneori, acestea nu ar trebui s fie luate la valoarea nominal i c precizia instrumentelor, care sunt construite in serie limitata, variaz de la instrument la instrument i depinde de fiecare calibrare i de ngrijire, care a fost fcut n timpul utilizri instrumentului. Fiecare set de puncte produse cu scaner laser conine un numr considerabil de puncte, care arat erori brute. n cazul n care produsul livrat este de tip set de puncte, acurateea de edin nu poate fi garantat n aceeai msur ca i cea a unui instrument convenional. Muli cercettori au publicat deja lucrri despre teste de precizie ale scanerelor laser (de exemplu, [9] [10] [11] [12] [13]). i3mainz, parte din Universitatea de tiine Aplicate din Mainz si Institutul de Geodezie si Fotogrammetrie la Institutul de Tehnologie Federal Elveian din Zurich [14] au efectuat cercetri exigente n testarea cu scaner laser de precizie. Pentru a fi n msur s descrie sistematic erorile provenite din sursa pentru scanrile laser, ei le-au mprit n patru categorii: instrumentale, legate de obiect, de mediu i erori metodologice.

2.6.1. Erori instrumentale


Erorile instrumentale pot fi att sistematice ct i la ntmplare i se datoreaz designului scanerului. Erorile la ntmplare afecteaz cu precdere precizia msurtorii registrului i locaia unghiular a laserelor puls de tip timp-de-zbor. Erorile sistematice pot fi generate de nonlinearitatea unitii de msurare de timp sau de schimbrile de temperatur la echipamentele electronice care msoar timpul, cauznd erori de registru pe lng alte erori.

2.6.1.1.

Propagarea razei laser

Divergena razei nseamn lrgirea razei laser pe msur ce aceasta strbate o distan. Divergena razei are o mare influen asupra rezoluiei setului de puncte ca i incertitudinea poziionrii unui punct msurat. Divergena razei poate fi exprimat prin urmtoarea ecuaie :

. w w( w ) = w0 . 1 + .w 2 0
n care w = relativa registrului la punctul mediu al razei; w = raza razei laser; 30

w0 = raza minim a razei laser (la punctul incipient) = zona median a razei; Se presupune c reflecia laserului are o form gaussian. Pentru registre mari, divergena este aproximativ linear iar diametrul razei este exprimat ca i poziia care ncapsuleaz 86% din puterea total a razei ntr-o distribuie gaussian .

Figura 21: Reflecia ideal, parial luminat, parial ntunecat

Practic, aceast divergen de raz are un efect asupra locaiei angulare a punctului msurat. Locaia aparent a observaiei este de-a lungul liniei de centru a razei emise. Cu toate astea, locaia actual a punctului se afl undeva n amprenta proiectat. Aceast divergen de raz are un anumit efect asupra locaiei unghiulare a punctului msurat. Conform cercettorilor Lichti i Gordon , incertitudinea razei este aproximativ egal cu un sfert din diametrul razei laser.

2.6.1.2.

Problema marginii mixte

Una dintre cele mai importante consecine ale divergenei fasciculului laser este problemei marginii mixte. Atunci cnd o raz laser lovete marginea unui obiect, ea este mprit n dou. O parte din raz reflect prin prima parte a marginii, n timp ce cealalt merge mai departe pentru a lovi o alt suprafa. Rezultatul este c informaiile de la un impuls laser care este trimis napoi la receptor provine de la dou locaii diferite n spaiu. Coordonatele pentru un astfel de punct, relativ la poziia scanerului, vor fi calculate pe baza unei medii a celor dou semnale primite, i, prin urmare, va pune punctul ntr-o locaie greit.

Figura 22: Efectul marginii mixte

Cnd se folosete o scanare de rezoluie mare asupra unui obiect, ansele ca o raz s loveasc o margine sunt crescute, iar informaiile rezultate vor consta n impuriti sub marginile obiectului. Se sper c scanerele cu o lrgime mai mic a razei s rezolve aceast problem, 31

dar limita registrului rmne pe msur ce raza crete n diametru cu ct distana este mai mare.

2.6.1.3.

Incertitudinea de registru

Incertitudinea de registru poate fi exprimat ca o funcie a unui numr de parametri bazat pe un tip de scaner laser i principiul lui de lucru. Urmtorul este un sumar de incertitudini pe registru luate din Beraldin et al. . Pentru scanerul de tip triunghiular, incertitudinea de registru poate fi exprimat prin fromula:

z
Unde:

Z2 p f .D

f este poziia efectiv a punctului laserului (lungimea focal efectiv); D este linia de baz a triangulaiei; p este incertitudinea poziiei laserului n funcie de tipul senzorului de punct al laserului, algoritmul de vrf al detectorului, diferena dintre semnal si zgomot i forma punctului de imagine a laserului; Z este distana pn la suprafa;

Pentru un scanner de tip timp de zbor, tim deja c precizia registrului este dependent de mecanismul de ceas. Aceasta ne aduce urmtoarea ecuaie:

z
Unde:

c.Tt 2. SNR

Tt este timpul de intensificare a impulsului; SNR este puterea relaiei semnal zgomot;

Majoritatea scanerelor terestre cu raz medie i lung confer o incertitudine de registru de circa 5mm pn la 50mm pe o raz de 50m. n faza de modelare aceste erori sunt minimizate prin transformarea n valori medii sau prin potrivirea formelor primitive la setul de puncte. Aa cum am explicat anterior, scanerele bazate pe raz continu evit nevoia unui mecanism de ceas de vitez mare prin modularea semnalului laser. Incertitudinea de registru ntr-un scanner laser modulat pe amplitudine depinde doar de lungimea de und modulat, iar relaia dintre semnal i zgomot poate fi descris prin ecuaia:

4 . SNR

Comparaia incertitudinii de registru ntre diferite tipuri de scanere laser poate fi ilustrat ntr-un grafic aa cum este cel din Figura 23.

32

Figura 23: Incertitudinea de registru pentru principii ale diferitelor scanere laser (adoptat de la

2.6.1.4.

Incertitudinea angular

Majoritatea scanerelor laser utilizeaz oglinzi rotative pentru a ghida semnalul laser ntr-o anumit direcie. O mic diferen de unghi poate cauza o eroare considerabil de coordonate cnd distana de la scanner crete. Acurateea unghiular depinde de orice eroare n poziionarea oglinzilor i acurateea aparatului unghiular de msurat. De vreme ce poziia fiecrui punct este greu de verificat, se cunosc puine investigaii ale acestei probleme. Aa cum a fost descris de Boehler et al. , erorile pot fi detectate prin msurarea distane scurte verticale i orizontale ntre obiecte (ex. sferele) care sunt localizate la aceeai distan de scanner i comparnd acestea cu msurtorile derivate din metode mai precise de edin.

2.6.1.5.

Erori ale axei n TLS

n dezvoltarea procedurilor de calibrare a scanerului laser, a fost nevoie de un model geometric al scanerului. De aceea, definim urmtoarele axe: Axa vertical: Aceasta este axa vertical care permite poziionatorului s deplaseze raza laser orizontal. n funcie de tipul de scanner, panoramic sau camera-scaner, aceasta este axa de rotaie a capului scanerului sau axa ortogonal ctre axele celor dou oglinzi oscilante reciproc ortogonale; Axa de colimare: Aceasta este axa care trece prin centrul oglinzii de scanare i prin centrul punctului laserului pe suprafaa obiectului; Axa orizontal: Aceasta este axa de rotaie a oglinzii de scanare;

Datorit toleranelor manufacturrii, aceste axe nu sunt perfect aliniate, conducnd la o eroare de colimare i la o eroare a axei orizontale, de asemenea.

2.6.2. Erori legate de obiect


De vreme de scanerele msoar reflecia razei laser de la suprafa, avem de-a face cu legile fizice ale refleciei i cu proprietile optice ale materialelor. Reflecia suprafeei luminii 33

monocromatice arat n mod normal raze reflectate n multe direcii. Acest tip de reflecie izotropic (difuz) ( Figura 24) poate fi descris n general de legea cosinusului lambertian:

I reflected ( ) = I i ( ).k d ( ). cos( )

Unde: Ii () este intensitatea luminii accidentale ca o funcie a lungimii de und (culoare), (este absorbit cnd trece prin aer); kd() este coeficientul refleciei difuze care este de asemenea o funcie a lungimii de und; este unghiul dintre lumina accidental i vectorul normal pe suprafa;

Figura 24: Reflecie pe suprafa lambertian

Aceast formul ne arat c raza laser este afectat de absorbia semnalului care circul prin aer, reflecia materialului msurat i unghiul de inciden ntre raza laser i suprafaa msurat. Aceasta nseamn c, pentru suprafee foarte ntunecate (negre) care absorb cea mai mare parte din spectrul vizibil, semnalul reflectat va fi foarte slab, prin urmare, punctul de precizie va fi alterat de zgomot. Suprafee cu un grad ridicat de reflexie (adic suprafee luminoase) confer msurtori de registru mai fiabile i mai precise. Cu toate acestea, dac reflectivitatea obiectului este prea mare (metalic, band retro reflectorizant ), raza laser este complet deviat n direcia oglinzii i va lovi o alt suprafa sau se va rspndi n aer liber. Acest deviere rezult din faptul c punctul msurat nu coincide cu punctul n care se ndreapt laserul, ci este un alt punct sau nu este nici un punct. Acest tip de zgomot se numete zgomot-pat. Suprafeele de nregistrare de diferite grade de reflectivitate conduc de asemenea la erori sistematice de registru, uneori de mai multe ori mai mari dect deviaia standard a unei singure msurtori de registru [19].

34

Figura 25: Semnalul rspuns cnd se scaneaz suprafee cu reflectivitate diferit (adoptat de la

La fel ca i proprietile reflectorizante ale suprafeei. Proprietile de culoare afecteaz precizia. Clark et al. au descoperit c exist discrepane semnificative n registrul sistematic care pot fi corelate n sens larg asupra culorii fiecrei suprafee avnd n vedere lungimea de und a laserului utilizat. Pe lng efectele reflectorizante, un numr de materiale au un nveli semitransparent care permit razei laser s se refracte i s se reflecte n materialul nsui (i.e. lemn, marmur, styropor). Aceste efecte conduc la o adugare constant cu msurtorile de distan, care trebuie s fie luat n calcul . Raz incident

Refractat

A doua reflecie

Suprafa de marmur
Figura 26: Efectele refraciei pe materiale non-omogene, semitransparente (Styropor, lemn, marmur).

2.6.3. Condiii de mediu


2.6.3.1. Temperatura

Trebuie remarcat faptul c temperatura n interiorul scanerului poate fi mult deasupra temperaturii din atmosfera din jur din cauza nclzirii interne sau a nclzirii care rezult din radiaii externe (de ex soare). Aceast surs extern de radiaii ar putea nclzi o parte tripodul sau scanerul, care face ca acea parte s creasc n mrime, ncet-ncet distorsionnd informaiile din scaner. Este important s fie scanat nu numai temperatura echipamentelor, dar i temperatura de suprafa. Cnd se scaneaz o int nfierbntat, de exemplu, ntr-un mediu industrial, radiaiile 35

de fundal cauzate de suprafaa cald reduc relaia semnal-zgomot i, odat cu astea, precizia de registru a msurrilor.

2.6.3.2.

Atmosfera

Scanerele laser vor funciona corect numai atunci cnd sunt folosite ntr-un anumit interval de temperatur. Chiar n acest interval pot fi observate devieri n msurtori, n special n distana de msurare. Ca n toate operaiunile de msurare a distanei pe baz de laser, erorile naturale provin n primul rnd de la variaii de temperatur n atmosfer, presiune si umiditate care afecteaz indicele de refracie i modific lungimea de und a energiei electromagnetice. Aceasta nseamn c viteza luminii laser este puternic dependent de densitatea aerului. Majoritatea software-ului de achiziie de scanare cu laser pentru corectarea acestei refracii prevede setarea unui parametru de refracie. n general, scanere sunt prestabilite folosind parametrul atmosferic standard ISO (15 C, 1013,25 hPa). Atunci cnd se lucreaz n diferite condiii atmosferice dect cea standard, aceti parametri trebuie s fie adaptai. O diferen de temperatur de 10 C sau presiune n aer de 35 hPa duce la o eroare de scanare de distan de 1mm/100m. n cazuri terestre, acest efect nu poate afecta serios rezultatele pentru scanare pe distan scurt sau medie. Pentru msurtori de raz lung sau scanri de nalt precizie este imperativ s se aplice corect parametrii atmosferici. Atunci cnd se lucreaz, de exemplu, ntr-o regiune de munte, scderea temperaturii poate fi estimat ca fiind 0,65 C/100m i presiunea scade la 10hPa/100m. Pentru o staie de scanare poziionat la o altitudine de 2000m eroare distanei de scanare este de circa 8mm/100m.

2.6.3.3.

Radiaia de interferen

Deoarece scanerele laser opereaz n band de frecven foarte ngust, precizia de msurare a registrului poate fi influenat de radiaii externe, de exemplu, de la sursele de lumin puternic externe. Filtre speciale de interferen optic pot fi aplicate n unitatea receptoare permind numai frecvenelor corecte s ajung la receptor.

2.6.3.4.

Distorsiunea micrii

Cele mai multe scanere laser scaneaz la o rata de 2000 la 500000 de eantioane pe secund. Dei acest lucru este foarte rapid, scanarea la nalt rezoluie poate dura nc 20-30 minute pentru scanerele tip timp-de-zbor i circa 10 minute pentru scanere de faz. n acest timp scanerul este sensibil la vibraii n jurul acesteia provocnd deplasri. Noi numim aceast distorsiune de micare. Deoarece fiecare punct este prelevat la o alt dat, orice micare a obiectului sau a scanerului va distorsiona datele colectate. Prin urmare, scanerul are nevoie s fie ridicat pe o platform stabil pentru a minimiza vibraiile. Subiectul n sine ar trebui s fie, de asemenea, nemicat. Observai c scanerul se poate, de asemenea, mica datorit schimbrilor de temperatur. De exemplu, dac soarele strlucete pe de o parte a scanerului, picioare tripodului pe acea parte se pot dilata i distorsiona uor informaiile scanate (a se vedea punctul 2.6.3.1). Cele mai recente scanere, numite de asemenea a staii de scanare, au integrate un compensator cu ax dual care compenseaz pentru orice deplasare a scanerului, n timpul procesului de scanare. 36

2.6.4.

Erori metodologice

Erorile metodologice sunt erori cauzate de metoda aleas de edin sau de experiena utilizatorilor cu aceasta tehnologie. De exemplu, dac utilizatorul seteaz densitatea reelei (rezoluia) mai mare dect precizia per punct a scanerului laser, scanarea va fi oversamplat. Prin oversemplarea unei scanri, este generat zgomot n plus i timpul de prelucrare cerut va crete dramatic. O alt surs posibil de eroare ar putea fi alegerea greit a scanerului. Prin alegerea unui scanner cu un registru maxim de care este aproape de maximul registrului obiectului de scanat, aceste scanri vor conine msurtori mai puin precise i posibil i zgomot. Erori posibile generate n timpul fazei de consolidare sau de nregistrare sunt, de asemenea, clasificate n conformitate cu acest subiect. n funcie de tehnica folosit pentru a nregistra mai multe seturi de puncte, sunt introduse alte erori. Aceste erori apar n nregistrarea indirect / geo-referin, precum i n nregistrarea direct / geo-referin (a se vedea punctul 3.5).

2.7. Starea echipamentului de art bazat pe scanerul laser


Stadiul actual al tehnicii scanerelor laser de art sunt pe deplin integrat pentru setri mai rapide. Ele combina un scaner, un panou de control, medii de stocare interne si o baterie ntr-o singur unitate de echipament. Compensatorii cu ax dubl sunt, de asemenea, integrate pentru a ridica n mod automat scanerul. Unele scanere au dispozitive de ridicare pentru a ataa receptoare GPS i / sau compensatori INS pentru a poziiona i orienta direct scanerul n spaiu. Pentru a aduga informaiile color de nalt rezoluie la setul de puncte msurate, unele scanere integreaz camere digitale de nalt calitate sau ofer un dispozitiv de ridicare. Tehnologia de scanare laser este n continu dezvoltare: Obiective speciale cu receptoare GPS integrate vin n ntmpinarea necesitii de a trebui nregistrate obiective folosind staii totale; Filtrarea omogen a setului de puncte bazat pe echipamente electronice;

Combinaia celor mai bune scanere de tip timp-de-zbor i scanere bazate pe faz intr-un singur scaner; Tabelul 1 confer o vedere de ansamblu a ctorva sisteme de scanner laser disponibile comercial n anul 2008.

Tabelul 1: Sumar cu specificaii tehnice a sistemelor de scaner laser disponibile comercial (adoptat de la )

37

O vedere de ansamblu recomandat a unor productori diferii de scanere laser ct i specificaiile pentru aceste scanere laser pot fi gsite pe site-ul web ISPRS:
http://www.cage.curtin.edu.au/~gordonsj/isprs_wgv3/survey.html

38

3.

Capitolul III: Scanarea laser n practic

Utiliznd un scaner laser pentru a nregistra o cldire nu nseamn doar a apsa pe un buton i a atepta zidurile s apar. Aceasta necesit cunotine temeinice cu privire la echipamente i la procesul de scanare. Unii dintre paii procesului de scanare sunt automate n timp ce altele solicit munc intensiv. n acest capitol vom discuta despre procesul de scanare laser terestr.

Planificarea supravegherii

Operaiile pe teren

Pregtirea datelor

nregistrarea datelor

Procesarea datelor

Controlul de calitate i livrarea


Figura 27: Etapele scanrii laser terestre

3.1. Planificarea studiului


n prezent, nu exist o procedur standard pentru a planifica edina de scanare laser terestr. Cu toate astea, conform comunitii de utilizatori ai scanrii laser, planificarea studiului ar trebui cel puin s conin urmtoarele etapee (vezi

Figura 28): Determinarea scopurilor i a obiectivelor; Analizarea zonei care urmeaz s fie supravegheat; Determinarea tehnicilor i echipamentelor de msurare; Managemenetul informaional;

39

Figura 28: Schema planificrii supravegherii

3.1.1. Determinarea scopurilor i obiectivelor


Una dintre problemele cheie la nregistrarea unui obiect reprezint scopurile i obiectivele clientului. Pentru a putea nelege pe deplin nevoile i cerinele clientului, trebuie s se rspund la cteva ntrebri. De ce dorete clientul ca acest obiect s fie nregistrat i ce dorete s fac cu informaiile nregistrate? Motivul pentru nregistrarea unui obiect sau a unei cldiri poate conferi o bun cunoatere a cerinelor privind rezultatul i acurateea acestuia. Deseori clientul ar putea crede c scanarea laser este unealta ideal pentru problema lor deoarece au auzit c o firm competitoare a folosit un scanner laser. Sau, ntr-adevr, invers, clientul se poate teme s utilizeze scanarea laser pentru a nregistra cldirea lui pentru c este sceptic i se bazeaz pe utilizarea tehnicilor tradiionale. Ascultnd cerinele clientului, se poate oferi consultan ctre tehnica de msurare adecvat; Ce fel de rezultat este ateptat?

Trebuie s definim rezultatul final n relaie strns cu motivaia nregistrrii. Acest rezultat final poate varia de la planuri n dou dimensiuni i ridicri la modele n trei dimensiuni i chiar 40

animaii tridimensionale. n unele cazuri, clientul poate dori numai setul de puncte pentru a-l arhiva. Extrem de important este nivelul de detaliu (dimensiuni minime ale particularitilor) a rezultatului final deoarece ajut la determinarea rezoluiei ateptate (i.e. densitatea punctului) .

3.1.2. Analizarea zonei care trebuie supravegheat


Adunarea a ct mai multe informaii posibile cu privire la obiectul care trebuie s fie nregistrat confer cunoatere temeinic a complexitii problemei si timp necesar pentru o anumit sarcin. Dup cum sa menionat n alineatul anterior, rezoluia solicitat i precizia de nregistrare se bazeaz fie pe scara de masur sau pe dimensiunea minim a particularitilor care ar trebui s fie recunoscut n rezultatul final. Note, rapoarte, hari, fotografii, video sau filmul realizat pe site v poate ajuta n determinarea hazardelor posibile, atunci cnd este fcut nregistrarea obiectului, aa cum supravegherile anterioare ar putea s fi fost create prin alte mijloace de nregistrare (msurare manual, staii totale sau date GPS). Nu numai construcia propriu-zis poate furniza informaii utile, dar si mprejurimile. Site-ul poate fi izolat prin obstrucie, care limiteaz posibilele poziii de configurare a scanerului laser, sau ar putea exista chiar i restricii de timp la accesarea site-ului (de exemplu, nregistrarea tunelurilor de metrou). Indirect, poziiile posibile de configurare a scanerului laser determin valoarea minim i maxim a registrului n care scanerul poate s nregistreze. Folosind toate aceste date, poate fi luat o decizie cu privire la nregistrarea adecvat i, dac este aleas tehnica de scanare laser, poate fi determinat i tipul de scaner. Scanarea laser este o tehnica foarte dezvoltat, dar nu este ntotdeauna cea mai eficient soluie pentru fiecare problem. Uneori este mult mai uor i mai eficient n materie de timp s se utilizeze o alt tehnic de nregistrare. Posibilele motive pentru a alege scanarea laser sunt: Structura suprafeei foarte complex (forme organice); Se cere rezultat 3D; Se cer msurtori de suprafa in loc de msurtori pe fiecare punct; nregistrrile de date pot fi folosite de o echip multidisciplinar n diferite scopuri; Arhivarea fr cunotine apriorice n vederea utilizrii ulterioare; Restricii de acces; Etc.

3.1.3. Determinarea locaiilor optime pentru scanare


Odat ce documentaia de site se acumuleaz si scanarea laser a fost aleas s fie cea mai eficient tehnic de nregistrare, trebuie s fie planificate poziiile scanrii i intei. Locaiile optime pentru staia de scanare ar trebui s fie alese pentru a garanta un maxim de acoperire i de precizie, reducnd n acelai timp numrul de setri. Dup cum s-a menionat la alin 2,6, exactitatea de msurare depinde de diametrul amprentei de la un configurarea unui scanner dat, indicnd faptul c unghiul de inciden (a se vedea figura 30) i gama sa pe obiect sunt de mare importan, atunci cnd determinarea poziiei scanerului . O analiz detaliat de determinare a configurrii optime a scanerului pentru a atinge precizia cerut este descris n [23]. Urmtoarea list ofer un set prioritar de reguli care ar trebui s fie pstrate n minte n timpul determinrii poziiei optime a scanerului.

41

Figura 29: (sus) poziionare greit a scanerului, coninnd unghiuri foarte nclinate, (jos) poziionare corect a scanerului

Se verific poziiile care confer acoperire pe suprafa mare fr a se crea obstrucii n linia de vedere i care produce cele mai puine umbre; Se verific dac limitele de registru minim/maxim ale scanerului sunt acoperite pentru a atinge o anumit acuratee, cu ct e mai mare distana pn la obiect, cu att sunt mai slabe acurateea i rezoluia; Se minimizeaz apariia unghiurilor de intersecie mic, n unghiuri ascuite, raza laser nu este foarte bine reflectat napoi ctre scanner, ceea ce are ca rezultat o precizie mai mic;

Figura 30: Amprenta laser cnd scanarea sub diferite unghiuri se micoreaz prea mult

42

Se ncearc s se descreasc numrul poziiilor de scanare; Ali factori importani care ar trebui luai n consideraie sunt: Sntatea i securitatea; Elemente de mediu (vibraii, vnt, .); nlimea scanerului de la sol; Vizibilitate asupra intelor naturale i artificiale.

3.1.4. Determinarea locaiilor optime ale intei


Lng locaiile optime ale scanerului, tipurile de int i poziiile lor i / sau configurrile geometrice de sunt de asemenea importante. intele sunt n principal folosite pentru a nregistra scanri luate din diferite poziii. n prezent, exist o mare varietate de tipuri disponibile de inte: inte retro-reflectorizante, inte sferice, inte hrtie, inte prismatice. n viitorul apropiat, vom avea chiar i obiective cu receptoare GPS integrate. O remarc important atunci cnd se folosesc intele este c ele trebuie s fie rspndite pe scar larg, nu numai n direciile x si y, ci i n direcia z. Acest lucru este adesea uitat i, uneori, toate obiectivele sunt dispuse pur i simplu de pe teren.

Figura 31: (sus) configurare greit a intei, (jos) configurare corect a intei

43

Configurrile unor inte nu implic o soluie unic procesului de nregistrare. De exemplu, dac toate intele sunt dispuse pe o linie, rmne un grade de libertate, i anume rotaia n jurul acestei linii. inte retro-reflective speciale i inte sferice sunt deseori furnizate de ctre societile de dezvoltare a scanerelor. Aceste inte sunt construite s reflecte cea mai mare parte din raza laser napoi la scaner. De aceea scanerul poate n mod automat s detecteze aceste inte i dup un proces de scanare fin, s determine centrul exact prin potrivirea unei forme primitive ctre setul de puncte msurat. Uneori de folosesc inte-hrtie deoarece sunt mult mai ieftine dect intele retro-reflexive sau sferice. Uneori o prism retro-reflexiv este fixat la capul scanerului. Cunoaterea compensrii dintre oglinda de deviere a scanerului i prism, poziia scanerului poate fi determinat prin msurarea prismei cu o staie total.

Figura 32: Tipuri de int artificial

Mills i Barber susin c, n funcie de tehnica de nregistrare utilizat, ar trebui s fie cel puin 4 puncte / inte de control XYZ distribuite adecvat n fiecare scanare. O explicaie mai detaliat a metodelor de nregistrare i respectiv configurrile intei lor optime este descris n paragraful 3.5.

3.1.5. Managementul datelor


Este important s te gndeti la modalitatea de stocare a datelor nainte de a ncepe scanarea. De exemplu, utiliznd un aparat Leica HDS4500, o scanare reprezint aproximativ 140Mb. Laun numr mediu de scanri pe zi, pot fi fcute 20-30 scanri, genernd un set de date de aproximativ 7Gb. Aceasta necesit ca planificarea s fie fcuta cu atenie.

3.2. Operarea pe teren


3.2.1. Pregtirea studiului
Faza pregtirii supravegherii include luarea deciziilor cu privire la ce tehnic de nregistrare trebuie s fie folosit. Aceste tehnici pot fi mprite n trei categorii: nregistrarea utiliznd resecionarea 3D a obiectivelor scanate, nregistrarea prin configurarea scanerului laser peste punctele de control cunoscute i nregistrarea folosind constrngeri de la un set de puncte la altul (a se vedea capitolul 3,5 pentru mai multe detalii).

44

3.2.2. Setarea scanerului


Setarea scanerului urmeaz n general O procedur similar celei de a seta o staie total. Sunt respectai urmtorii pai (Figura 33): Se aeaz trepiedul: Se deschide trepiedul i se extind picioarele. Se asigura c trepiedul este aezat pe un plan stabil. De obicei, scanerul va fi plasat la nlimea ochiului. Cnd podeaua trebuie s fie scanat, o poziie chiar i mai nalt este binevenit deoarece confer un unghi de inclinare mai bun; Se ataeaz scanerul prin poziionarea fixarea i lui pe trepied; n funcia de nregistrare, scanerul poate fi poziionat deasupra unui punct de control cunoscut; Se regleaz nlimea scanerului: prin schimbarea lungimii celor dou picioare folosite pentru a poziiona trepiedul, se regleaz suprafaa superioar a trepiedului utiliznd nivela sferica. Bula de lichid ar trebui s fie nuntrul cercului interior. Fii ct de precis posibil. La poziionare scanerului deasupra punctului de control, Aceast procedur ar trebui s nu altereze punctul peste care erai n pasul 3;

Figura 33: Setarea scanerului laser (de la

3.2.3. Conectarea scanerului


nainte de a porni scanerul, nsui aparatul de scanat trebuie s fie conectat la un laptop care poate primi i stoca toate punctele care vin de la scaner i s controleze proprietile scanerului. Energia electric poate fi furnizat scanerului folosind nite baterii, un generator de curent sau direct de la reeaua de electricitate principal.

45

Figura 34: Control de scanare complet integrat pe scanner Leica HDS6000 (de la

Acetia sunt paii necesari pentru a conecta scanerul la computer: Se face conexiunea de la scanner la laptop utiliznd un cablu adecvat (cablu de reea standard pentru scanerele clasice sau un cablu FireWire pentru scanerele noi); Se conecteaz bateria la scaner; Se ndeprteaz capul lentilei de la scaner i se deblocheaz scanerul (majoritatea scanerelor panoramice au un buton de blocare pentru a preveni pornirea lor n timpul transportului); Se pornete scanerul i se ateapt s se nclzeasc; Se pornete programul scanerului pe laptop; Se stabilete conexiunea dintre computer i scaner (folosind o adres IP, un cablu USB, conectare fr fir); Se deschide programul de control al scanerului i se iniiaz conexiunea.

Scanerele de ultim generaie (i.e. Leica HDS6000) sunt complet integrate, ceea ce nseamn c au n ele ncorporate un program de control, modalitate de stocare a datelor i o baterie, totul ntr-un singur aparat.

3.2.4. Setrile scanerului


Odat ce programul de controlare a scanerului a stabilit conexiunea cu scanerul, trebuie specificai parametrii care urmeaz s fie utilizai n cadrul procesului de scanare.

3.2.4.1.

Stabilirea intei

Dei majoritatea scanerelor de tip performant pot scana n registru complet de 360 (Figura 35), acest lucru nu este ntotdeauna necesar. De aceea trebuie s definim zona care urmeaz s fie scanat. Avem cteva opiuni pentru a face acest lucru.

46

Figura 35: Exemplu de cmp de vedere a unui scaner Leica HDS6000 (de la

Unele scanere au un panou de control minimizat chiar pe scanerul care poate defini zona pe care se afl inta. Acesta este un mod foarte incomod de a defini zona pe care se afl inta, dar o metod ultra-rapid.
De cele mai multe ori, zona intei este definit folosind controlarea scanerului din program. Utiliznd acest tip de localizare a intei, putem mai nti captura o imagine a locului care permite selectarea zonei pe care se afl inta. Scanerele din ziua de azi au camere foto sau chiar video fixe ncorporate pentru a arta utilizatorului ceea ce vede scanerul. Utiliznd programul de controlare a scanerului, utilizatorul poate selecta zona n care se afl inta folosind o fereastr de selectare similar cu a selecta o parte din imagine n cadrul imaginii procesate de ctre program (

Figura 36).

47

Figura 36: Definirea zonei pe care se afl inta

Majoritatea scanerelor bazate pe faz nu au o camer foto din cauza designului lor tehnic. Cu toate acestea, aceste scanere pot nregistra att de multe puncte pe secund nct pentru a rezulta o rezoluie slab scanarea dureaz doar ct ar dura la alte scanere s fac o fotografie. Aceast scanare cu rezoluie slab poate apoi s fie folosit pentru a selecta zona pe care se afl inta.

3.2.4.2.

Rezoluia

ntrebarea cheie cnd se pune n practic un proiect de scanare laser reprezint alegerea rezoluiei corecte. Rezoluia este definit ca i distana dintre dou puncte msurate ulterior i astfel determin densitatea punctelor ntr-un set de puncte. Deseori unii confund acurateea cu rezoluia. Dei este o anumit legtur ntre cele dou, totui ele definesc aspecte diferite ale procesului de scanare laser. Rezoluia este reglementat n principal de ctre cel mai mic detaliu a structurii de suprafa pe care trebuie s fie recunoscut n lucrarea final. Prin urmare este, de asemenea, legat direct de scara produsului final. De fapt, scanerele laser depesc procesarea inteligent pe care o fac oamenii atunci cnd analizeaz o cldire (de exemplu, separarea unei cldiri pn n plane, linii i puncte) prin nregistrarea unui imens set de puncte cu informaii redundante. De exemplu, n zone netede cum ar fi: planele, sunt mai puin punctele solicitate pentru a realiza modelul unui obiect, n timp ce n zonele cu un grad ridicat de curbura, mult mai multe puncte sunt necesare, uneori chiar mai mult dect poate oferi scanerul laser. Trebuie remarcat faptul c, cu ct se alege o rezoluie mai mare, cu att mai multe sunt punctele care trebuie s fie scanate i, astfel, cu att mai mult va dura. In afara de timp, dimensiunea datelor care trebuie s fie stocate crete. Operatorul trebuie s aib n vedere faptul c 48

scanarea la o rezoluie mai mare dect precizia scanerului pe singur punct n msurarea la distanta poate provoca oversampling-ul i, astfel, are ca rezultat mai mult zgomot n setul de date final. De vreme ce cele mai multe scanere laser lucreaz cu schimbare constant de unghi ntre dou puncte consecutive (bazate pe coordonate polare), rezoluia scanerului este definit la o anumit distanta de la scaner. Aceast distan poate fi introdus manual prin intermediul software-ului, sau a o prob poate nregistra valoarea distanei unui punct la o distan de la scanner. Punctele scanate mai departe dect aceast distan vor avea o rezoluie mai mic, n timp ce punctele scanate mai aproape au o rezoluie mai mare. n general, este recomandat s se ia probe de punct de la punctul cel mai ndeprtat care urmeaz s fie scanat. Unele software-e de control al scanrii ofer setri rapide de rezoluie, adic de rezoluie sczut, medie sau nalt. Aceste setri rapide configureaz rezoluia la o anumit valoare pentru o anumit distan. n manualul scanerului, tabelele sunt prevzute s ilustreze rezoluia efectiv de la mai multe distane pentru fiecare setare. Patrimoniul Naional Britanic, un organism public non-departamental din Regatul Unit, cu experien substanial n managementul de mediului istoric, a creat un tabel care ajut utilizatorul pentru a determina soluia corespunztoare pentru proiectul sau [24] [25].

Figura 37: Densitile de punct adecvate (soluii model) pentru mrimi diferite de particulariti ale motenirii culturale

Acest tabel a fost generat pe baza urmtoarei formule

Unde Q reprezint calitatea datelor, m este densitatea punctului (rezoluia) pe obiect i este dimensiunea minim a particularitii, sau densitatea de punct cerut. De aceea, valoarea Q indic nivelul la care obiectul a fost scanat.

3.2.4.3.

Filtrarea primar

n timpul scanrii, datele scanate pot fi filtrate folosind filtre primare, uneori numite i filtre hardware. Sunt indicate diferite opiuni: prin gama de filtrare, filtrare prin valoarea de reflexie, sau o combinaie a ambelor. Filtrarea primar poate fi utilizat pentru a v asigura c datele colectate sunt n limitele de precizie a registrului scanerului, sau pentru a elimina puncte cu valori de reflexie sczute, deoarece acestea sunt, probabil, nu suficient de exacte.

49

Figura 38: Filtrarea punctului primar bazat pe registru

3.3. Achiziia datelor


3.3.1. Scanarea obiectului / cldirii
Odat ce este determinat cmpul de vedere i este setat rezoluia corect, scanarea propriuzis poate fi pornit. Procesul de scanare este aproape complet automatizat. Dup ce apsai butonul de control n controlul de scanare sau n software direct de pe controlul de scaner, scanerul se mut la punctul de plecare i ncepe colectarea punctelor. Aceste puncte sunt stocate de la sine de laptop sau n memoria intern a scanerului. Cnd un laptop este conectat la scaner, punctele scanate sunt vizualizate direct n trei dimensiuni pe ecran i ofer o privire de ansamblu asupra zonei care a fost deja scanate. Dup scanare, este o bun practic de a se verifica scanarea pentru obstacolele neprevzute care cauzeaz zonele oclusive n datele scanate. n cele mai multe software de control a scanrii, obiectivul i setrile parametrilor pot fi inscripionate, astfel nct, ulterior, mai multe regiuni pot fi scanate cu diferite rezoluii. Se poate crea i un scenariu pentru a permite anumitor domenii s fie scanate la rezoluie mai mare n timp ce se execut scanarea general, aa c pot fi utilizate caracteristici mai bine definite ca i caracteristici n procesul de nregistrare. n funcie de rezoluia aleas, precum i de zona vizat, procesul de scanare poate dura de la 5 minute de pn la 120 de minute sau chiar mai mult. n acest timp, ar trebui s se fac constatri cu privire la edin n cazul n care schia cu mprejurimile nu a fost fcut n timpul anchetei de planificrii edinei, aceasta ar putea fi momentul pentru a se face acest lucru. Observaiile de schi i de edin ar trebui s afieze / descrie obiect(-ele) care urmeaz s fie scanate, poziiile obiectivelor, etichete lor i poziiile scanerului. Ar trebui de asemenea s se observe condiiile externe specifice care influeneaz scanarea i setrile scanrii utilizate.

3.3.2. Scanarea intelor


Cnd obiectivele artificiale i / sau naturale sunt utilizate pentru a nregistra scanrile n faza de nregistrare (a se vedea punctul 3.5), aceste obiective trebuie s fie etichetate i msurate foarte precis. Datorit vitezei limitate de un scanner de tip timp-de-zbor, scanarea se face n dou etape. La nceput, subiectul este scanat utiliznd o rezoluie care este adecvat pentru a atinge produsul finit solicitat. n a doua etap, obiectivele sunt scanate fin (figura 39) pentru a ajunge la o mai mare precizie la determinarea poziiei lor centrale. Cu toate acestea, n spaii publice ar fi de 50

dorit a se scana obiectivele nti a i dup aceea a se scana obiectul pentru a se evita orice posibil circulaie a obiectivelor. Dup ce ai finalizat scanarea global (faza 1), majoritatea programelor de control al scanrii ofer unelte pentru a detecta automat obiectivele artificiale n scanare. Din moment ce aceste obiective artificiale sunt fcute din materiale foarte reflectorizante, valoarea lor de reflexie este cu mult mai mare dect mprejurimile sale. Cu toate acestea, deoarece aceste instrumente automate de detectare de multe ori dau rezultate eronate, este recomandat s verificai ntotdeauna rezultate i s v asigurai c nici o int nu este omis.

Figura 39: Scanarea obiectivelor artificiale

Odat ce sunt cunoscute poziiile aproximative ale intelor artificiale, acestea sunt scanate la o rezoluie foarte ridicat (faza 2). Programul de control al scanerului poate s se calibreze apoi automat la o anumit form a intei i s-i determine punctul central exact.

51

Figura 40: Scanarea fin a obiectivului

Uneori punctele de detaliu sunt folosite n loc de sau mpreun cu obiectivele artificiale. Un punct de detaliu este un punct geometric extrem de vizibil si poate fi localizat cu precizie din cauza formei sale. Aceste puncte sunt, de asemenea, scanate la rezoluie foarte mare. Este un exerciiu bun s se insereze manual partea de sus a acestei inte naturale i s fie etichetat pe loc pentru a reduce problemele de interpretare greit la etapa de prelucrare. Este important s luai n considerare faptul c scanerele din cea mai nou generaie bazate pe faz au o mare viteza de scanare astfel nct o scanare de 360 la o rezoluie foarte nalt dureaz doar 5 la 10 de minute pentru a finaliza. Obiectivele sunt scanate n mod automat la nalt rezoluie, astfel nct acestea s nu trebuie s fie scanate din nou dup aceea. Acest mod de lucru este, desigur, mult mai rapid, deoarece utilizatorul nu are de identificat i scanat fin aceste obiective pe loc. Cu toate acestea, etichetarea obiectivelor acum trebuie s se fac n birou i necesit observaii de teren i scheme foarte bune ale terenului.

3.3.3. Msurarea obiectivelor


O parte din procesul de scanare este nregistrarea obiectivelor cu un instrument de edin al staiei totale. Dac sunt necesare multiple setri ale staiei totale, ar trebui s fie efectuat o parcurge sau o re-partiionare, pentru a minimiza erorile n procesul de nregistrare. Deoarece se presupune c studenii care lucreaz cu acest ghid au un fundal n edin, acest proces nu este descris n detaliu.

3.3.4. Verificarea finalizrii scanrii


Dup cum s-a menionat, este de mare importan s verificai nc o dat finalizarea scanrii atunci cnd scanarea este terminat. A-i da seama c o parte din scanare lipsete n momentul cnd ai ajuns de la birou poate duce la o ntoarcere scump napoi pe teren. Cea de-a doua ntoarcere pe teren poate necesita mai mult timp de verificare a conformitii dect verificarea finalizrii primei scanri. Atunci cnd se lucreaz cu un laptop, dispunerea punctelor poate fi mbuntit (vezi paragraful 3.6.1)

3.4. Pregtirea datelor


napoi la birou, datele sunt analizate i comparate cu schiele i notiele de pe teren. Este recomandat a ncepe s lucrm la o copie a scanrii originale i s se pstreze originalele ca rezerv. Diferite tipuri de scanere stocheaz informaiile din setul de puncte n formate diferite. Mai multe informaii despre tipuri de fiiere de tip set de puncte i avantajele sau dezavantajele 52

lor pot fi gsite n Capitolul 4. n scopul arhivrii, este important ca formatul de fiier s fie uor accesibil i uor de recunoscut. n cazul n care poate fi accesat direct, fr nici o decodificare, mai trziu, acesta poate fi uor convertit n orice alt format citibil de ctre un alt software adecvat. Formatul de fiier ar trebui de asemenea s conin datele n formatul su cel mai rudimentar, n loc de a folosi pe cel mai cutat format de reprocesare. Cel mai des ntlnit format n acest moment (circa 2008) este formatul *.xyzrgb. ntotdeauna s adugai un fiier metainformaie la fiierele de rezerv care conin schia terenului, notie de teren i toate datele deja colectate n stadiul pregtirilor procesului de scanare. nainte de prelucrare a seturilor de puncte, scanrile afectate de condiiile de mediu extreme sau de scanri eronate datorita greelilor umane sunt eliminate din setul de date. Scanrile care nu sunt eliminate de pe acum trebuie s fie puse prioritare n funcie de "cele mai bune edine". Acest lucru se face folosind notiele si schiele de pe teren. n unele cazuri, este, de asemenea, necesar a se cura unele scanri nainte de faza de nregistrare. Atunci cnd obiectivele sunt plasate foarte departe de scaner sau din cauza unor condiii de mediu, scanrile fine ale intei pot fi pline de impuriti. Aceste impuriti trebuie s fie eliminate nainte de nregistrarea scanrilor, pentru c va afecta nivelul de precizie n faza de nregistrare.

3.5. nregistrarea i geo-referina


n majoritatea cazurilor, obiectul care urmeaz s fie scanat este prea mare pentru a fi scanat dintr-o singur poziie. De aceea, este necesar scanarea din multiple poziii. Poziia fiecrei scanri este definit n sistemele de coordonate a scanerului. Pentru a putea alinia diferite poziii de scanare, este necesar s se cunoasc poziia i orientarea exact a acestor sisteme de coordonate a scanerului conform cu un sistem de coordonate local/global al terenului.

Figura 41: nregistrarea ntre dou poziii de scanare

Direct legat de aliniere sau de nregistrare este geo-referina ntregului set de date. Georeferina nseamn, n afar de alinierea scanrilor, i geo-referina setului de date la un sistem fix de coordonate. n urmtoarele paragrafe vor fi explicate posibilitile de nregistrare i de geo-referin. Acest ghid clasific tehnicile de nregistrare n nregistrare direct i indirect sau tehnici de georeferin. 53

Figura 42: Tehnici de nregistrare

3.5.1. nregistrarea indirect i geo-referina


nregistrarea indirect implic utilizarea particularitilor obiectivului (artificial sau natural) pe teren pentru a alinia seturile de date. Dac se cere geo-referin, obiectivele nsele ar trebui nregistrate i transformate ntr-un sistem de coordonate cunoscut utiliznd metode de edin recunoscute. Pentru a face o nregistrare indirect, sunt necesare cel puin trei corespondene de obiective ntre dou scanri. Cu toate astea, ntotdeauna e mai bine s avem mai mult dect trei, aa nct erorile s fie minimizate prin atingerea unei optimizri ct mai precise.

3.5.1.1.

nregistrarea de tip int-la-int

Locurile care sunt uor accesibile, nu reprezint o problem pentru plasarea obiectivelor. Obiectivele artificiale vin ntr-o varietate de forme. Exist obiective speciale de la companiile productoare de scanere laser realizate din materiale foarte reflectorizante, dar pot fi de asemenea folosite i obiectivele din hrtie imprimat. Cnd nu sunt disponibile imprimantele sau obiectivele speciale, obiectivele pot fi improvizate, prin utilizarea de obiecte la care poate fi montat o suprafa geometric ideal. De exemplu, piesele dintr-un tub cilindric pot fi folosite ca obiective. Utiliznd software-ul de prelucrare a datelor scanate, un cilindru ideal poate fi de ajuns pentru a efectua o scanare fin a unui astfel de obiect pentru a determina axa de centru cu foarte mare precizie. n cazul n care buteliile sunt apoi plasate att pe direcie vertical ct i orizontal, ele pot fi folosite pentru a alinia diferite scanri. n zonele care nu sunt uor accesibile, de exemplu pentru c sunt prea nalte pentru a se ajunge la ele, pot fi folosite obiective naturale. Obiectivele naturale sunt puncte de interes ale structurii 54

n sine, care pot fi identificate cu un grad ridicat de precizie, de exemplu, margini de ferestre sau cornie. Dup cum afirm Patrimoniul Naional Britanic n publicarea lor [24], nregistrarea rezultatelor obinute prin utilizarea acestor obiective naturale este mai de slab calitate dect utiliznd obiective artificiale. Motivul pentru aceasta este: Caracteristicile obinuite n diferite seturi de puncte nu sunt compuse din puncte identice, care sunt, n principal, cercuri de civa mm n diametru, din cauza divergenelor razei laser; Identificarea caracteristicilor obinuite este destul de subiectiv, n special n cazul scanrilor foarte nclinate.

3.5.1.2.

nregistrarea de tip set-de-puncte-la-set-de-puncte

O alt metod de a nregistra dou seturi de puncte, este prin utilizarea suprapunerii seturilor de puncte. Dac dou seturi de puncte, au o suprapunere suficient (n general 30 - 40%), o tehnic numit procesare iterativ a punctului nchis sau PCI poate fi folosit pentru a alinia ambele seturi de date. Aceast tehnic impune utilizatorului s aleag manual cel puin 3 puncte corespunztoare din setul de puncte. Deoarece aceste 3 puncte nu vor fi niciodat exact aceleai puncte (a se vedea explicaia n alineatul anterior), algoritmul PCI controleaz n mod iterativ distanele dintre toate punctele din seturile de puncte i a estimeaz transformarea pentru a alinia ambele seturi de rezultate, astfel nct s rezulte minimum de erori. Normele privind configurrile obiectivelor menionate n alineatul anterior sunt, de asemenea, aplicabile, n configurarea punctului n cadrul nregistrrii de tip set-de-puncte-la-set-de-puncte. Aceast tehnic de nregistrare ar trebui s fie utilizat cu precauie. Cnd se scaneaz structuri lineare de dimensiuni mari, caz n care sunt necesare mai multe configurri, se pot propaga mici erori de nregistrare n fiecare pereche i asta poate duce la erori mari la nivel global (vezi Figura 43).

Figura 43: Propagarea erorilor datorit nregistrrii de tip set-de-puncte-la-set-de-puncte a multiplelor scanri de faad

3.5.1.3.

nregistrarea de tip suprafa-la-suprafa

n 2006, A. Gruen a publicat o nou tehnic de a se alinia seturile de date prin potrivirea suprafeelor geometrice a dou scanri. Algoritmul lui de estimeaz distantele euclidiene dintre legturile de suprafa prin ptrate mici i ncearc s minimizeze aceast distan iterativ ca in algoritmul PCI. Aceast metod ofer flexibilitate ridicat pentru orice fel de problem tridimensional de coresponden a suprafeelor, precum i pentru instrumentele statistice de analiz a calitii rezultatului final. 55

nregistrarea de tip suprafaa-la-suprafa este deosebit de util atunci cnd unele dintre scanri conin cantiti substaniale de zgomot. n acest caz, este mai bine ca mai nti s se curee i s se uneasc scanrile separate, astfel nct fiecare scanare s poat fi prelucrat folosind setrile corespunztoare. Cnd toate scanrile sunt transformate n suprafee, nregistrarea suprafa-la-suprafa poate fi folosit pentru a alinia scanri diferite.

3.5.2. nregistrarea direct i geo-referina


nregistrarea direct se refer la faptul c poziia i orientarea scanerului este calculat direct. Aceasta se poate face n dou moduri. Un astfel de exemplu este scanerul laser cu anumite capaciti de staie total, n cazul n care scanerul poate fi poziionat direct peste un punct cunoscut, folosind un punct de laser cu plumb. Orientarea poate fi determinat prin scanarea doar a unui obiectiv in urmtoarea poziie a setrii scanerului laser. Aceste scanere laser au, de asemenea, un sistem de dou axe care compenseaz, astfel nct acestea se calibreaz automat, n anumite limite. Aceast calibrare impune o a treia restricie de orientare a scanrii. Uneori, un reflector special este fixat n partea de sus a axei de rotaie verticale a scanerului. Poziia exact a acestui reflector asupra cercului central al razei laser poate fi determinat printro procedura de calibrare. Dac aceast poziie este cunoscut, obiectivul reflectorizant poate fi msurat utiliznd o staie total aa cum s-ar face atunci cnd s-ar nfiina un poligon nchis (sau deschis) pentru reeaua de legtur. O alt metod de determinare a poziiei scanerului este prin ridicarea unui receptor GPS la scaner. Aceasta tehnica reduce numrul de obiective care urmeaz s fie introduse i, prin urmare, evit cerinele destul de exigente cu privire la configurarea intei. Scanrile de asemenea, nu necesit suprapunere. Lund toate aceste aspecte n considerare, aceast tehnica este de multe ori mai rapid dect utilizarea nregistrrii indirecte. Cnd se cere geo-referin, poziia msurat a obiectivelor reflectorizante poate fi transformat ntr-un anumit sistem de coordonate cunoscute, utiliznd tehnici generale de edin.

3.5.3. Aspecte generale ale nregistrrii i geo-referinei


Acest paragraf vizeaz unele sfaturi cu privire la grija care trebuie avut la nregistrarea seturilor de date sau chiar la planificarea fazei de nregistrare. Majoritatea acestor decizii sunt adoptate dintr-o publicaie a Patrimoniului Naional Britanic . Cnd facem o nregistrare, trebuie s ne asigurm c impuritile procesului de nregistrare global sunt egale sau superioare preciziei geometrice cerut de produsul finit; Cnd nregistrarea este fcut doar utiliznd calcularea re-partiionrii (indirect), fiecare scanare ar trebui s conin cel puin patru obiective / puncte de control XYZ distribuite adecvat. Aceasta determin n plus relaia geometric dintre cele dou seturi de date i de aceea optimizarea cu minimum de ptrate poate fi utilizat pentru minimizarea erorilor n cadrul nregistrrii obiectivelor; S se includ ntotdeauna impuritile procesului de nregistrare i precizia geometric a parametrilor estimai raportul de edin; S se adauge fotografii / tipriri de ecran ale particularitilor neregulate din informaiile scanate cauzate de scpri sau particulariti ale obiectului care puteau fi interpretate drept erori n procesul de nregistrare, i s fie notate n raportul de edin; S nu se pun obiective artificiale n locuri n care pot obtura detalii importante ale obiectului. Obiectivele s nu se fac prea mari;

56

Cnd se ridic obiectivele pe suprafaa obiectului, s se asigure c substana adeziv nu distruge structura; S se ncerce s se evite utilizarea punctelor-int naturale, deoarece acestea sunt mai puin precise dect cele artificiale; Programul de control al scanrii trebuie s fie adaptat la tipul de obiectiv utilizat. Unele obiective netede retro-reflective, de exemplu, au efect Halo cauzat de multiple reveniri de la obiectiv ale energiei laser n vecintatea centrului obiectivului. Programele adecvate pot reduce setul de reveniri ctre centrul intei, de exemplu prin folosirea compensrii intensitii pentru reveniri individuale ; Cnd sunt scanate obiective artificiale n unghiuri foarte ascuite, uneltele de identificare automat a intei nu ar trebui folosite, pentru c pot da rezultate eronate ;

3.6. Procesarea tridimensional a setului de puncte


Procesarea setului de puncte nseamn procesul de transformare a nregistrrii brute a setului de punte ntr-un produs finit. Aceste produse finite apar ntr-o mare varietate de formate: set de puncte de date curate, reprezentri standard n dou dimensiuni (de exemplu, planuri, elevaii, seciuni transversale), modele 3D complet texturate pentru a concepe animaii. De multe ori, scanner companii arat video-clipuri impresionante cu seturi de puncte care se transform modele texturate complet n mai puin de o secund. Cu toate acestea, n realitate, acest proces este nc foarte mare consumator de timp i este n principal un proces manual. n figura de mai jos, o vedere de ansamblu este dat cu diferitele etape n procesul de scanare cu laser i cu gradul lor de automatizare.

Figura 44: Automatizarea n scanarea laser terestr (adoptat din A.Gruen)

n general, procesarea tridimensional a unui set de puncte poate fi mprit n dou categorii. Produsele finite pot fi extrase direct din setul de puncte fr o prelucrare ulterioar, sau prin crearea la nceput a un model tridimensional de suprafa din setul de puncte i extragerea produsului finit de la acest model de suprafa. Care este metoda aleas depinde foarte mult de pe produsul finit solicitat. De exemplu, atunci cnd doar un numr limitat de seciuni transversale sunt necesare, este mai bine s fie extrase n mod direct din setul de puncte. Cu toate acestea, atunci cnd sunt necesare mai multe seciuni (+50), cea de-a doua metod este mai eficient pentru c exist instrumente automate pentru a genera mai multe seciuni transversale de la un model mbinat. n plus, modelul de pe teren confer mai mult valoare i nelegere mai uoar dect o simpl nregistrare brut a unui set de puncte. 57

3.6.1. Reprezentri ale seturilor de puncte


Rezultatul unei achiziii de scanare este un numr mare de puncte n spaiu, fiecare avnd coordonate x, y, z i de obicei o valoare de reflecie laser. Unele scanere chiar confer informaii despre culoare sub form de valori RGB. Setul de puncte poate fi reprezentat prin redarea tuturor acestor puncte pe un ecran, dar asta confer o impresie foarte haotic i utilizatorul va avea dificulti n a distinge structura de setul de puncte. Cnd fiecrui punct i se d valoarea de reflecie sau valoarea de culoare, structura per ansamblu devine evident.

Figura 45: Mostr a unui set de puncte dezorganizat

Din moment ce majoritatea scanerelor laser scaneaz o reprezentare format din linii i coloane, o modalitate de a reprezenta un set de puncte este foarte simpl, prin intermediul unei hri n adncime. O hart n adncime este o structur de forma unei matrice (bidimensionale) n care fiecare pixel reprezint distana unui punct tridimensional pn la obiectiv sub forma unei scri de gri. Deoarece acest tip de reprezentare ncorporeaz informaii nvecinate, este de mare ajutor n algoritmele de procesare a seturilor de puncte i este cunoscut ca i set de puncte organizat.

58

Figura 46: Hart n adncime

Prin utilizarea algoritmi compleci de unire (triangulaie), puncte vecine pot fi conectate pentru a forma suprafee. Aceasta ofer o reprezentare mai aproape de realitate, deoarece structurile de suprafa sau de legtur nu sunt transparente, prin urmare, punctele aflate n spatele altora nu pot fi vzute. Prin calcularea direciilor naturale locale de suprafa, poate fi utilizat mascarea artificial pentru a evidenia detaliile de suprafa. Pentru c generarea unei conexiuni, mai ales dintr-un set de puncte organizat, este complex i poate dura o perioad considerabil de timp, au existat ncercri de a gsi alternative a face o reprezentare brut n timp util pentru un set de puncte, doar pentru vizualizare si analizare. Ca rezultat, a fost lansat ideea de mprtiere a punctelor laser. mprtierea punctelor genereaz surfil-uri (mici elemente de suprafa) pentru fiecare punct din setul de puncte, pornind de la informaiile brute a unui scaner laser. Fiecare surfil este reprezentat de forma unei suprafee tridimensionale primitive de mici dimensiuni (cerc, elips) care motenete forma sa normal calculat de la punctele sale vecine. Acest lucru duce la o viteza foarte mare de reprezentare de suprafa.

Figura 47: Rezultatul mprtierii punctelor laser (stnga), vedere mai apropiat (dreapta)

3.6.2. mbuntirea informaiilor


3.6.2.1. Filtrarea impuritilor

Un prim pas n procesul de conexiune este eliminarea impuritilor informaionale din setul de puncte. Dac zgomotul a fost introdus din cauza vntului, suprafeelor cu reflecie precar, etc. (vezi capitolul 2.6), conexiunea va conine triunghiuri ce leag aceste puncte cu impuriti de 59

puncte clare. Rezultatul va consta ntr-o conexiune plin de pete. Prin urmare, este important s se elimine aceste puncte de zgomot din primul pas. De multe ori, un operator poate identifica cu uurin prile care sunt scanate, dar care nu sunt necesare n final ca i produs livrabil. Prin urmare, sfatul este ca acest operator s efectueze o prim analiz a setului de puncte i s nlture toate punctele inutile din setul de date cu mna. Algoritmi automai care elimina punctele zgomot sunt bazate n general pe dou principii: Primul principiu este faptul c punctele care au puine sau nu au deloc alte puncte n vecintate direct, se consider a fi pe dinafar. Ele, probabil, provin de la oameni sau alte obstacole care se deplaseaz n faa scanerului n timpul scanrii n curs i nu fac parte din obiectul scanat. Aceste puncte pot fi identificate cu uurin, folosind un numr limitat de setri ale parametrului i apoi pot fi eliminate din setul de puncte. Un alt principiu de eliminare a zgomotului este a muta uor punctele astfel nct s se realizeze o netezire optim a suprafeei. Aceti algoritmi ncerca s potriveasc pe loc (n form liber) suprafee plane cu puncte din setul de puncte. n cazul n care punctul central se afl foarte departe de suprafaa plan, este mutat spre suprafaa plan, astfel nct s asigure o mai mare coeren cu vecinii si. Exist i alte filtre de zgomot, unele specializate n funcie de tipul de scaner, altele eliminnd erorile sistematice. Desigur, trebuie avut grij atunci cnd se elimin punctele zgomot. Pot fi pierdute caracteristici atunci cnd se supra-netezete setul de date sau se nltur prea multe puncte.

3.6.2.2.

Resampling-ul

Aa cum am menionat mai devreme, la crearea unei conexiuni, numrul triunghiurilor este mai mult dect dublul numrului de puncte. O versiune conectat a unui set de puncte bazat pe faz poate msura uor pn la 20 de milioane de triunghiuri. Astfel devine dificil de a lucra cu acest numr de triunghiuri, hardware-ul folosind standardul. n general, numrul de puncte trebuie s fie redus, nainte de a se realiza conexiunea i aceast reducere de puncte se poate face n dou moduri: Cea mai simpl modalitate de a reduce numrul de puncte, este prin tergerea unui punct la fiecare cteva alte puncte. Atunci cnd ne bazm pe poziia lor spaial tridimensional, punctele pot fi eliminate n timp ce se are n vedere gestionarea ntregii zone. Cu toate acestea, aceast tehnic elimin eventual punctele din zonele care conin caracteristici importante i, prin urmare, poate elimina informaii valoroase. O alt metod de a elimina punctele este prin privirea din curbura de suprafa pentru a determina dac o parte din suprafa este neted sau este foarte curbat. Aceast tehnica de resampling a setului de puncte funcioneaz inteligent, pstrnd punctele valoroase n zonele de curbur, n timp ce elimin punctele n zonele n care pot fi uor reprezentate de mai puine puncte. Folosind aceasta tehnica, poate fi realizat o reducere corespunztoare a dimensiunii setului original de puncte fr pierderii de caracteristici importante.

3.6.3. Modelarea bidimensional direct din seturi de puncte


Modelarea bidimensional direct din seturi de puncte este o problem care ine de interpretarea uman. Cele mai accesibile pachete de software in acest domeniu sunt aplicaiile pentru pachete CAD cum ar fi AutoCAD sau MicroStation. Interfeele speciale permit utilizatorului s ncarce seturi de puncte n aceste programe pentru a le procesa folosind 60

echipamente CAD standard. Programele tipice pentru a realiza aceste sarcini sunt: Leica CloudWorxs, Kubit Pointcloud, LFM CAD Link, ...) Seciuni transversale, elevaii i planuri pot fi generate prin luarea unei felii subiri de puncte din setul de puncte i proiectarea tuturor punctelor pe o suprafa plan. Apoi, utilizatorul trebuie s urmreasc sau s conecteze manual puncte crend linii, arcuri, etc. Utilizatorul face propria interpretare despre colturile si detaliile care sunt mai mici dect rezoluia de scanare. Aceasta este o sarcin dificil i precis i poate s ia o perioad considerabil de timp pentru a completa doar o seciune transversal sau un plan. Persoana care efectueaz aceast activitate trebuie s aib o bun comprehensiune a cldirii sau a structurii sau s aib la dispoziie materiale fotografice pentru a face interpretri corecte. n unele centre de cercetare, academicienii au creat algoritme care pot automatiza aceste sarcini. Cteva dintre aceste algoritme s-au dovedit utile; cu toate astea au nevoie de nite restricii pentru a genera rezultate satisfctoare. Asta nseamn c nu pot fi utilizate ntr-un sens generic i astfel nu sunt nc implementate n software+ul comercial accesibil. Elevaiile pot fi create n dou feluri. Cnd exist informaie color disponibil prin intermediul fotografiilor, sau cnd este disponibil intensitatea refleciei razei laser, punctele colorate pot fi proiectate ortogonal pe o suprafa plan, genernd o adevrat orto-fotografie. Prin urmrirea acestei orto-fotografii, poate fi fcut o elevaie. O observaie important este c precizia elevaiei depinde n mare msur de rezoluia scanrii. Un alt mod de a crea o elevaie este prin urmrirea marginilor importante (de exemplu ferestre deschise, ui deschise, etc.) n cadrul setului de puncte tridimensional i apoi proiectarea tuturor acestor entiti tridimensionale pe o suprafa plan. Aceast tehnic cere o bun comprehensiune geometric i capacitatea de a recunoate repede structurile din seturile de puncte. Unele pachete de software permit utilizatorului s nregistreze imagini extreme n setul de puncte i s le foloseasc pentru mono-plotting. Asta nseamn c interpretarea se face pe imagine iar informaia de adncime este culeas din setul de puncte. Problema cu acest tip de software este c rezultatele ar trebui s fie ntotdeauna verificate de dou ori, deoarece urmrirea unei margini ntr-o imagine este adeseori greit interpretat de software datorit datelor care lipsesc i de aceea nu este generat n poziia corect.

3.6.4. Modelarea direct tridimensional din seturile de puncte


Cnd forma unui obiect tridimensional este tiut dinainte i poate fi descris prin forme geometrice de baz, poate fi detectat automat de la un set de puncte. Cnd se potrivete acestor forme geometrice pe setul de puncte, algoritmul presupune c este o form ideal. De exemplu, scanarea unei centrale petrochimice poate fi uor convertit ntr-un model tridimensional, presupunnd c toate evile au o seciune transversal circular iar piesele de conectare au de asemenea o form specific. Majoritatea acestor aplicaii sunt puse n practic n industria petrochimic.

3.6.5. Modelarea tridimensional a suprafeelor complexe


n general, produsul finit al procesului de modelare tridimensional este un model cu suprafaa angrenat. Prin conectarea tuturor punctelor n setul de puncte cu ajutorul micilor triunghiuri, este generat un model de suprafa sau o unire a punctelor. Aceast unire este o interpolare a punctelor n trei dimensiuni crend o reprezentare complet a suprafeei. Pentru a crea o conexiune de calitate, trebuie urmai un numr de pai: Curarea informaiilor (reducerea de zgomot, nlturarea punctelor care sunt n plus); 61

Resampling (vezi 3.6.2.2); Unirea/triangulaia; Umplerea spaiilor libere (liante, mbinri); Optimizarea unirii (decimarea);

3.6.5.1.

Unirea / Triangulaia

Exist algoritmuri diferite pentru a crea legturi ntre seturile de puncte. Legturile dintre puncte sunt de obicei fcute din triunghiuri sau patrulatere. De departe, cel mai popular dintre tehnicile de unire de triunghiuri sau tetraedre sunt acelea care utilizeaz criteriul Delaunay . Criteriul Delaunay afirm faptul c orice punct n+ar trebui s fie cuprins n circumferina nici unui tetraedru n cadrul unei conexiuni, ceea ce este ilustrat bidimensional n Figura 48.

Figura 48: Exemplu al criteriului Delaunay. (a) susine criteriul n timp ce (b) nu. (adoptat din

Recent, s-au dezvoltat algoritmuri de unire mai complexe cum ar fi algoritmul pivotant al unei bile sau algoritmul cuburilor n micare care sunt capabile s trianguleze seturi de date de mari dimensiuni cu consum minim de memorie.

3.6.5.2.

Completarea spaiilor libere

Multiple poziii de scanare sunt utilizate pentru a rezolva problema ocluziilor. Cu toate astea, mici pauze sunt introduse n setul de puncte cnd unirea se face din cauza insuficienei de date. Un numr de algoritme care sunt capabile s completeze aceste spaii libere au fost dezvoltate n ultimii ani. Aceste algoritmuri folosesc interpolarea pentru a suplini lipsa informaiilor. Spaiul liber poate fi umplut simplu, doar conectnd punctele nconjurtoare prin triunghiuri simple, sau utiliznd umpleri bazate pe curbur n care punctele nconjurtoare i triunghiurile de suprafa sunt utilizate att pentru a crea puncte noi ct i a umple spaiile libere crend suprafee netede.

3.6.5.3.

Optimizarea conexiunii

Dei setul de puncte a fost redus in timpul resampling-ului pentru a crea triunghiuri mai nensemnate n conexiune, s-ar putea s fie necesar s se reduc numrul de triunghiuri n conexiune ntr-un al doilea pas pentru a depi capacitile software-ului. Aceasta se numete decimare de conexiune. Alte metode de optimizare a descrierii suprafeei este prin a o aproxima utiliznd suprafee matematice. Unul dintre tipurile de suprafa cel mai des folosite pentru aceast sarcin este NURBS (funciile Non Uniforme pe Baze Raionale). Aceste nurbs sunt reprezentaii matematice precise pentru suprafee cu form liber ca acelea folosite n caroseria mainilor, prile exterioare ale navelor sau chiar n modelarea feei umane. Ei au puncte de control, care 62

direcioneaz suprafaa; cu toate astea, aceste puncte de control nu sunt n mod necesar puncte care fac parte din setul de puncte.

3.6.6. Modelarea indirect bidimensional din seturile de puncte


Modelare indirect 2D nseamn generarea de reprezentri 2D sau 3D modelate cu obiecte lipite. Aceast tehnic este util atunci cnd trebuie fcute mai multe seciuni transversale, de exemplu, o seciune transversal la fiecare 1 centimetru s fie n msur s creeze o hart cu contur n adncime. Modelrile indirecte necesit o faza de modelare 3D, dup cum este descris n capitolul 3.6.5. Odat ce a fost creat un model de suprafa poat fi uor intersectat de suprafee plane pentru a crea seciuni transversale. Interpolarea domeniilor dintre punctele msurate se face n mod automat n faza de unire i nu este nevoie s fie efectuat de ctre un operator.

3.6.7. Cartografierea texturii


O hart a texturii (adic informaii privind culoarea i altele) este realizat la baza unei forme sau a unui poligon. Pentru a plasa corect informaiile texturii, sunt utilizate hrile UV (vezi Figura 49)

c d Figura 49: (a) Cub fr informaie de textur, (b) schem UV, (c) cub texturat, (d) informaia texturii

63

Cu cartografierea UV, harta transform obiectul / conexiunea tridimensional ntr-o imagine plan cunoscut sub numele de textur. n contrast cu X, Y i Z, care sunt coordonatele unui obiect original tridimensional n modelarea spaiului, "U" i "V" sunt coordonate a obiectului transformat. Aceasta poate fi, de asemenea, descris ca o desfurare sau pliere a unei forme tridimensionale pe o pnz bidimensional. Cnd un model este creat ca o conexiune poligonal, folosind un modelator tridimensional, coordonate UV pot fi generate pentru fiecare vrf al conexiunii. O modalitate este ca modelatorul tridimensional s desfoare conexiunile triunghiulare la punctele intercalrilor, relevnd triunghiurile n mod automat pe o pagin neted. O hart UV poate fi generat automat de ctre aplicaia software, fcut manual de ctre artist, sau o combinaie a ambelor. Hrile frecvent utilizate sunt hrile la nlime, hrile normale, hrile de deplasare, hrile iluminate, hrile speculare i hrile reflectorizante i hrile pentru terenuri accidentate. Odat ce este creat harta UV, utilizatorul poate picta / colora aceast hart UV i apoi proiecta napoi ctre modelul tridimensional, uurnd astfel colorarea corect a modelului tridimensional. n loc de a folosi hri UV, unele pachete software tridimensionale au, de asemenea, o opiune pentru a proiecta i dospi informaiile texturii pe suprafa, de obicei, folosind proiecii ortografice, care simplific procesul de texturare (Figura 50).

Figura 50: Proiecie ortografic pe plan i pe suprafa

Desfurarea este preferat peste proiecii din cauza ntinderii minime de textur. Ambele tehnici pot fi folosite i amestecate ntr-un singur model tridimensional. n scanarea laser, adesea se cer informaii fotografice de nalt rezoluie pentru vizualizarea de modele tridimensionale. Pentru o cartografiere exact, poziiile camerelor digitale i setrile interne ale camerei (lungime focal, distorsiuni ale lentilei) trebuie s fie cunoscute n raport cu modelul. Pachetele de software comerciale ofer algoritmi care permit utilizatorului s selecteze manual puncte corespunztoare ntre imagine i modelul tridimensional pentru a determina aceti parametri necunoscui. Dat fiind corespondena suficient, pot fi calculate poziia i parametrii camerei. n principal exist dou tipuri de algoritmi pentru a proiecta fotografiile pe modelul tridimensional, cartografierea texturii i drapajul texturii. Drapajul texturii poate fi descris ca punerea fotografiei pe o bucata de pnz elastic apoi aplicarea lui peste modelul tridimensional. Aceasta implic faptul c zonele care nu conin o mulime de informaii sau nu conin informaii deloc in fotografie (de exemplu, suprafeele foarte oblice) vor fi ntinse i, prin urmare, nu sunt texturate corect. Cartografierea texturii soluioneaz aceast problem mai nti prin analizarea prilor vizibile din imagine i apoi doar proiectnd aceste pixeli din fotografie pe modelul tridimensional. 64

Detaliul de pe harta texturii depinde de rezoluie, aceasta este definit n general ca fiind putere de dou numere (ex: 512 * 256, 1024 * 1024), care este cea mai bun pentru memoria grafic. Noua generaie de plci grafice este mai capabil de a gestiona texturi care nu au putere de dou numere.

3.7. Controlul calitii i livrarea


Aspectul calitii edinei utiliznd scanere laser trebuie gestionat cu grij n procesul de msurare i prelucrare. De fiecare dat cnd scanerul este setat s colecteze informaii (nainte, n timpul i dup) anumite date ar trebui inspectate i verificate n vederea rezultatelor ateptate sau prevzute. Factorii tehnici care pot avea o influen asupra calitii informaiilor au fost explicai n detalii n capitolul 2.6. n plus la aceti factori, operatorii scanerelor ar trebui de asemenea s verifice factori precum acoperirea suficient a zonei, chiar i distribuirea punctelor la rezoluia cerut, facerea de fotografii cu camer digital de rezoluie mare, achiziia corect ale obiectivelor reflexive ale scanerelor i achiziia de dimensiuni adiionale verificate care ar putea fi foarte folositoare la pai ulteriori de procesare. Calitatea ncepe cu o comprehensiune total a specificaiilor proiectului. Acest lucru permite o alegere corect a scanerului, o rezoluie corect a scanrii, o metod de nregistrare adecvat i aa mai departe. De exemplu, alegerea unui scaner care are un registru insuficient, a nu utiliza destule obiective i poziii de scanare, a nu se permite omisiunea adecvat (dac s-a decis ca scanrile s fie nregistrate folosind scanri prin omisiune), i cel mai important, a nu se utiliza rezoluia corect de scanare, toate vor avea un efect direct asupra calitii produsului finit cnd se produce din informaii bazate pe seturi de puncte. Documentarea adecvat la faa locului asigur atingerea unei caliti optime. Schemele ajuttoare, fotografiile de referin, dimensiunile verificate vor fi folosite n etapele de procesare ulterioare. n general, obiectivul ar trebui s fie ca rezultatele nregistrrii s fie de zece ori mai mici dect precizia cerut. Avnd asta n minte, exist multe alte elemente care ar putea avea un efect asupra preciziei; aa c este ntotdeauna de dorit s se inteasc spre cele mai bune rezultate ale nregistrrii. Schema de dedesubt (Figura 51) confer o privire de ansamblu asupra asigurrii de calitate pentru edina de scanare laser.

65

Figura 51: Schem de control al calitii

66

4. Capitolul IV: Gestionarea informaiilor


Aa cum am spus n capitolul Planificarea studiului, gestionarea datelor trebuie s fie luat n consideraie la nceperea planificrii unei edine. Un scanner laser captureaz mii de puncte pe secund i de aceea seturile de date devin foarte mari ntr-un timp scurt. Astfel, este nevoie de echipamentele capabile s stocheze, s proceseze i s arhiveze datele de la scanerul laser. Pentru a nelege stocarea datelor, este necesar s se cunoasc n legtur cu formatele de fiiere folosite de obicei pentru a stoca datele scanerului laser. Formatele de fiiere guverneaz doza de precizie i cantitatea de informaii stocate n fiiere. Unele formate de fiiere salveaz coordonatele prin precizie de punct oscilant simplu (32bit), n timp ce altele stocheaz cu precizie de punct oscilant dublu (64bit). Cnd se stocheaz coordonatele de puncte euclidiene absolute sau relative, asta poate s nu fie important, dar unele scanere stocheaz datele n coordonate polare. n coordonate polare, o diferen de unghi de 0.01 grade nseamn o schimbare de 1cm la o distan de 50m. n acest caz, precizia punctului oscilant devine foarte important. Cnd se convertete ntre diferite formate de fiier aceste diferene trebuie luate n considerare. Unele formate de fiiere conin doar informaii referitoare la punct (coordonate x,y,z), n timp ce altele adaug mai multe informaii cum ar fi informaii referitoare la culoare sau reflectivitate, normalizri ale punctului, poziia scanerului, etc. De obicei pentru a stoca seturi de puncte se folosesc urmtoarele formate: DXF: format AutoCad; PTX: format de text ordonat Leica coninnd informaii referitoare la coordonate xyz, reflectivitate i culoare, uneori conine de asemenea i poziia scanerului; PTS: format de text ne-ordonat Leica coninnd informaii referitoare la coordonate xyz, reflectivitate i culoare; XYZ: format de text ne-ordonat coninnd coordonate xyz; XYZRGB: format de text ne-ordonat coninnd coordonate xyz i valori de culoare (RGB) pentru fiecare punct;

Deoarece scanarea laser captureaz cantiti mari de informaii, mult mai mari dect se cere de fapt; poate fi utilizat deseori pentru alte date ntr-un proiect. De aceea este important s se arhiveze informaiile i s fie pstrate accesibile pentru o lung perioad de timp. Arhivarea n sine a devenit foarte important, nu doar scanarea laser. Cnd se arhiveaz, este la fel de important s se adauge meta-informaii pentru a ti ce s-a scanat i cum au fost stocate sau procesate informaiile. Conform revistei Patrimoniul Cultural Britanic , meta-informaiile ar trebui s fie divizate n meta-informaii scanate i meta-informaii proiectate, nregistrarea meta-informaiilor i controlul informaiilor. Meta-informaiile scanate: 67 Numele fiierului informaiei brute; Data capturrii informaiei; Sistemul de scanare utilizat (cu numrul de serie al productorului); Numele companiei; Numele monumentului; Numrul monumentului (dac se cunoate);

Numrul edinei (dac se cunoate); Numrul scanrii (numrul unic al scanrii pentru aceast edin); Numrul total de puncte; Densitatea punctelor pe obiect (cu registru de referin). Condiiile meteorologice n timpul scanrii (doar n cazul scanrilor extreme); Numele de fiier a unei imagini, situat la punctul de colecie, artnd datele colectate numele fiierului ar trebi s fie la fel ca numele fiierului cu date n form brut;

Meta-informaiile proiectate: Numele de fiier a informaiilor brute folosite n nregistrare; Data capturii (lun i an); Sistemul(-ele) de scanare utilizate (cu numrul de serie al productorului); Numele companiei; Numele monumentului; Numrul monumentului (dac se cunoate); Numrul edinei (dac se cunoate); Numrul scanrilor individuale; Numerele de scanare ale tuturor scanrilor; Numrul total de puncte; Numrul de fiier a informaiilor de control; Descrierea metodei de nregistrare (de exemplu Toate scanrile au fost nregistrate la faa locului utiliznd puncte-int.); Un index care s arate informaiile colectate cu nume pe fiecare punct scanat; Condiiile meteorologice din timpul edinei (doar pentru scanrile externe); Orice informaie specific a scanerului;

nregistrarea informaiilor (pentru fiecare poziie de scanare): Transpunerile in axe X, Y i Z necesare pentru a transforma originea de scanare n poziia de scanare; Rotaiile n jurul axelor X, Y i Z. Acest lucru ar trebui ndeplinit n ordinea X, Y i apoi Z;

Controlul informaiilor: ID de punct, X, Y, Z, DX, DY, DZ, observaii (opional);

Suportul de stocare i formatul n care sunt stocate informaiile pentru utilizare ulterioar determin dac informaiile pot fi citite peste 10 sau chiar peste 50 de ani. Suporturi de stocare cum ar fi HDD-uri externe, CD-ROM-uri, DVD-uri sau chiar discuri de tip BlueRay au posibilitatea de a stoca cantiti mari de informaii, dar durata lor de via este incert. De aceea, este necesar s se fac copii adiionale ale informaiilor cnd este aproape atins maximul duratei lor de via. Formatul ar trebui s fie ct de simplu posibil (de exemplu fiiere de tip text) i s conin ct de multe informaii posibil, ceea ce va implica fiiere de dimensiuni mai mari.

68

5. Capitolul V: Studiu de caz pe obiectivul de patrimoniu naional (nregistrare anti-dezastru): Biserica St. James
5.1. Introducere i informaii tehnice
Acest studiu de caz va explica cum de nregistreaz cldiri complexe, legnd msurtorile din exterior cu cele din interior. Punctele cele mai importante sunt faza nregistrrii i modelrile bidimensional i tridimensional utiliznd n a treia parte i echipament software.

5.2. Prezentarea problemei


Biserica St. James este situata in Leuven, Belgia. Ea dateaz din anul 1220, atunci cnd a nceput construcia turnului de vest. Pe parcursul mai multor faze de construire ulterioare, biserica n stil romanic a fost prelungit i nlocuit cu o biserica in stil gotic timpuriu. Acoperiurile din lemn din partea central i a navelor au fost nlocuite cu bolti de zidrie, i au fost adugai stlpi care arboreaz. Biserica este de aproximativ 62 de metri lungime, 38 m lime i 28 m nlime de la sol pana la vrful acoperiului, fr s includ i turnul bisericii. Pentru ca este construit pe o fosta mlatin, subsolul are capacitatea de sarcin limitat, cauznd mari diferene de suprafa. n trecut a avut loc, lucrri de restaurare de cteva ori. Cu toate acestea, datorit fisuri excesive observate, s-a decis n 1963 s se nchid Biserica pentru oficierea slujbelor de teama prbuirii structurii sale. n timpul anilor urmtori au fost puse ntriri structurale pentru a opri biserica de la degradare. n 1995, oraul Leuven a decis s restaureze Biserica n starea sa iniial i s o valorifice ca spaiu multicultural. Pentru a fi n stare s se nceap restaurarea bisericii, au fost luate unele msuri: De vreme ce biserica s-a schimbat de multe ori de-a lungul anilor prin adugarea, nlturarea sau renovarea unor pri din cldire, se cer planuri i seciuni ale situaiei prezente. De aceea biserica ar trebui scanat, dat fiind forma ei geometric, i ar trebui de asemenea efectuate reprezentri bidimensionale. Presupunnd condiiile structurale ale cldirii, n special bolurile de zidrie i unele pri din zid care pot fi deformate de-a lungul anilor, trebuie s se fac msurtori aa nct aceste elemente de cldire s poat fi comparate cu forma lor geometric ideal. Se cere un model tridimensional complet al acestor elemente care poate fi folosit mai trziu ntr-o analiz final a elementelor. Utiliznd aceste informaii, pot fi selectate tehnici adecvate de susinere sau / i de ntrire a structurii pentru a mpiedica biserica s se deterioreze i mai mult. Ar trebui de asemenea verificat i ntrit i fundaia bisericii pentru a nu permite bisericii s se mite i pentru a-i asigura structura n viitor. Aceast sarcin va fi ndeplinit de ingineri de structur utiliznd echipament de monitorizare structural de nalt precizie.

Istoria acestei biserici deja dezvluie cteva aspecte interesante legate de problemele ei structurale: 1484-1485: Construcia turnului cu clopot (zidrie i lemn) la mbinri. Dezasamblat n 1735 din cauza stadiului sever de degradare. 1485-1488: Reconstruirea bolurilor de zidrie n cadrul navei laterale n partea de nord i de sud. 1534-1535: o Construirea unui nivel adiional cu ferestre n nava principal. 69

o Construirea suporturilor i a stlpilor de protecie. o nlturarea bolilor de zidrie. o Construirea bolilor de zidrie n nava principal (arcade: piatr de Gobertange). 1806: Pilonii sunt fortificai cu inele din oel. 1905: Cerere de fortificare i ntrire dup inspecia local n vederea ruperii severe a zidului de vest a prii de nord (dup pictarea lui n anul 1872). 1929 i 1936: Pilonii de susinere (aceia care rmn) nu sunt n stare bun. 1950-1953: Reparaii de la distrugerile din rzboi (acoperi, ferestre i plafon). 1956: Nava principal i dou nave laterale nu mai au plumb cu 30 cm. Doi ani mai trziu se nregistreaz depunerea unui strat de plumb de 10 cm. 1963: Biserica este nchis. 1965-1971: Faza 1 de restaurare 1961-1974 (Demontarea bolilor de zidrie din nava lateral; ntrirea coloanelor principale, ntrirea navelor laterale). 2000: Demontarea pilonilor de susinere. 2005: Msuri de consolidare: repararea acoperiului (scurgeri), renovarea sistemului de canalizare.

5.3. Planificarea edinelor de scanare


5.3.1. Scopuri i obiective
Scopul final al acestui studiu de caz este de a oferi msurtori exacte, nainte de restaurarea bisericii n starea sa iniial i valorificarea ei ca i spaiu multicultural. Vor fi efectuate un numr de studii de inginerie, a cror rezultatele vor fi legate geo-spaial de geometria cldirilor. Aceste studii de inginerie vor fi efectuate de ctre companii diferite, toate acestea lucrnd ntr-un domeniu diferit, dar unele dintre ele, folosind aceleai informaii de pornire, i anume geometria cldirii. n loc ca fiecare echip s trebuiasc s contacteze un inspector pentru a nregistra partea bisericii de care este nevoie, utilizarea de scanare laser va oferi o baz de date geometric central de la care fiecare tere pri pot extrage informaii, dup cum este necesar.

5.3.2. Produsul finit


Produsele finite cerute de ctre echipa de scanare sunt: Plane bidimensionale cu situaia actual, elevaia i secionarea bisericii; Acestea ar trebui s conin msurtori interioare i exterioare ale cldirii cu precizia folosit n reprezentrile arhitecturale, adic +-1cm. Pentru a ne asigura c structura total a bisericii poate fi neleas clar din aceste reprezentri, sugerm s fie create cel puin proiecie pe trei nivele (1.20m, 8.70m, 13.00m i posibil 19.00m), dou seciuni (una longitudinal de-a lungul axei centrale, una prin transept) i trei elevaii (ale faadelor care nu sunt obstrucionate de arbori) i Un model complet tridimensional angrenat al bolurilor de zidrie la o precizie foarte ridicat (+-5mm) Un model complet tridimensional angrenat al zidului lateral din aripa de sud-est pentru a putea verifica unghiul de nclinare Animaie de interior a setului complet de puncte n scopuri turistice.

5.3.3. Documentarea la faa locului


De vreme ce att interiorul ct i exteriorul bisericii trebuie scanate, faza documentrii la faa locului va fi mprit n dou.

70

Figura 52: Fotografie a bisericii St. James din Leuven, Belgia

Figura 53: Plan vzut de sus artnd obstrucia

5.3.3.1.

Interiorul

Interiorul bisericii este gol i aduce un pic a antier. Podeaua este ntr-o condiie foarte proast i inginerii au plasat schele de susinere a structurii n interiorul bisericii. Aceste schele obstrucioneaz o vedere clar a structurilor din spate. 71

Partea mai joas a arcadelor dintre culoarul central i transept i dintre culoarul central i locul corului are sunt obstrucionate de panouri din lemn. Exist n perimetrul bisericii un numr de camere mai mici (vezi planul de sus). Nu este recomandat s se utilizeze un scanner laser pentru a scana aceste camere mici. Este disponibil o priz lng intrarea din spate a bisericii. Priza poate fi folosit la un laptop la fel ca i pentru un scanner laser.

Figura 54: Fotografie panoramic a interiorului bisericii St. James

5.3.3.2.

Exteriorul

Biserica este situat n centrul oraului lng o parcare public. Mainile sunt parcate n faa intrrilor (intrarea din spate i intrarea din fa); acestea sune considerate a fi obstrucii. Pe lng intrarea din fa trece o strad aglomerat. Zona de nord-est (corul) este obstrucionat vizual de arbori. Faada de nord-vest este accesibil doar printr-o curte mic. Aceast curte este nchis publicului. Nu exist nici un acces direct la o priz

5.3.4. Alegerea tehnicii de msurare adecvate


5.3.4.1. Adecvarea la scop

n timpul alegerii tehnicii corecte de msurare, ar trebui luate n considerare un numr de condiii. n primul rnd, observnd geometria bisericii, pot fi fcute unele presupuneri cu privire la cost, timp i precizia diferitelor tehnici de msurare disponibile. n acest exemplu, cldirea ar trebui s fie analizat n interiorul ct i n exteriorul ei i aceste scanri ar trebui s se alinieze n acelai sistem de coordonate. Acest lucru nseamn c va trebui s fie un sistem de referin care conecteaz msurtorile interioare i exterioare. n acest scop, este sugerat ca staia total s fie folosit pentru a nfiina un sistem nchis poligonal de referin care permite reducerea eventualelor erori prin utilizarea unei reele de adaptare de parcurgere. De la fiecare din totalul 72

puncte configurate de staie, msurm un numr de puncte int (naturale sau artificiale) pe cldirea n sine, care va furniza mijloacele necesare pentru a se conecta toate msurtorile. n al doilea rnd, incluse n produsele finite sunt planurile i seciunile bidimensionale solicitate cu situaia ca atare. Biserica este o structur mare, deci este de dorit a se obine ct mai multe msurtori posibile din ct mai multe locuri posibil. In special, structurile fcute de mn de om conin multe forme regulate, dar din moment ce aceasta este o biserica care a fost parial construit n stil gotic, ea conine, de asemenea, multe forme organice, neregulate, care sunt mai dificil de msurat cu tehnici tradiionale (adic msurare de mn sau staie total) . Un alt aspect care trebuie luat n considerare este dimensiunea plafonului. Aceasta implic faptul c, utiliznd tehnici de msurare la distan n loc de tehnici de msurare de aproape va face inutil prezena schelei. De multe ori, tehnicile de msurare la distan se pot dovedi a fi mult mai precise pentru structuri mai mari. Si nu in ultimul rnd, un model complet tridimensional din anumite pri ale bisericii este necesar pentru utilizarea n calculele structurale, folosind analiza cu elemente finite. Aceasta nseamn c tehnica de msurare aleas ar trebui s fie capabil s msoare structuri tridimensionale. Acurateea i rezoluia joac un rol important n aceast parte, deoarece avem nevoie de suficiente informaii care s fie capabile de a crea un model complet tridimensional al elementelor cldirii ct mai exact posibil. Avnd n vedere aceste considerente scanarea laser a fost considerat cea mai adecvat tehnic de msurare disponibil atunci cnd este nevoie de msurri considerabile ale datelor. Scanarea laser este o tehnica de msurare la distan cu grad foarte ridicat de acuratee i de rezoluie. Creeaz date care conin suficiente informaii pentru a crea planuri i seciuni bidimensionale cu situaia actual i, de asemenea, pentru a crea modele tridimensionale precise pentru forme complet atipice sau forme organice, dac este necesar. Utilizarea obiectivelor plasate artificial n interior ct i n exterior i prin conectarea acestora n acelai sistem de referin prin urmrirea unui poligon nchis cu o staie total, este posibil s se alinieze n mod corect scanrile din interior si exterior. Ulterior, datele pot fi de asemenea folosite pentru turism in forma de imagini tridimensionale virtuale i ca o modalitate de a ilustra msurile care au fost luate pentru renovarea bisericii. Alte posibiliti sunt de monitorizare a unor posibile deformri ale unor structuri, cum ar fi boltii de zidrie pe o perioad de timp, astfel nct s se asigure o siguran structural n momentul n care Biserica este pus napoi n uz.

5.3.4.2.

Minimizarea riscului utiliznd scanerul laser

Utiliznd scanerul laser pentru a msura cldiri de acest tip minimizeaz unele riscuri care ar putea interveni cnd se utilizeaz diferite tehnici de scanare. Riscul asupra structurii nsi: Deoarece scanerul laser este o tehnic de msurare de la distan, nu este nevoie de nici un contact cu structura. Asta minimizeaz riscul deteriorrii ulterioare. Pentru acelai motiv, nu este nevoie de schele pentru a msura plafonul. Schelria ar putea deteriora structura. Scanarea cu laser confer informaii precise la rezoluie nalt care pot fi folosite pentru modele complete tridimensionale ale unor elemente de structur. Aceste consideraii minimizeaz erorile n faza de inginerie. Riscul pentru scanator: ntruct nu se va cere schelrie scanatorul va vi expus riscului de a lucra la nlime.

73

5.3.5. Programul scanerului laser


Din moment ce scanarea unei biserici de asemenea mrime este un proces complex, va fi mprit n dou sub-sarcini: scanarea interiorului bisericii i scanarea exteriorului bisericii. Ambele sub-sarcini au cerine diferite avnd n vedere echipamentul de scanare. Din cauza disponibilitii i costului de scanare, o perioad de timp de dou zile a fost alocat scanrii ntregii biserici.

5.3.5.1.

Interiorul

Pentru a scana interiorul bisericii, se cere un scanner cu urmtoarele specificaii: Scanerul ar trebui s fie capabil s scaneze o vedere panoramic total (360 de grade) Raza maxim ar trebui s fie de circa 20-30 metri Din cauza limitrii de timp, va fi nevoie de un scanner mai rapid care este capabil s colecteze mai multe puncte pe secund cu rezoluia adecvat achiziionrii detaliilor importante ale structurii. Acurateea ar trebui s fie foarte bun (5mm), deoarece informaiile vor fi folosite pentru calcularea siguranei structurii ntr-o analiz finit a elementelor. NU este nevoie s se ia n considerare posibile probleme de temperatur, ploaie sau vnt, ntruct scanarea va avea loc nuntru. Exist o priz de curent electric, aadar bateriile nu sunt necesare.

Avnd n vedere registrul maxim, acurateea i timpul de lucru de dou zile, o faz a scanrii (anul 2007) ar fi cea mai bun alegere de scanare. n acest caz a fost folosit scanerul de faz Leica HDS 4500 (vezi specificaiile n tabelul de mai jos). Pentru a fi capabil s lucreze chiar mai repede, a fost ataat un suport pentru laptop la trepied care susine scanerul i trepiedul nsui, a fost urcat pe o platform mobil aa nct micarea scanerului pentru diferite poziii de scanare a fost rapid i uoar.

Figura 55: Scanner laser bazat pe faz Leica HDS 4500 0

5.3.5.2.

Exteriorul

Exteriorul bisericii cere un alt tip de scaner: 74

Nu este nevoie de o vedere complet panoramic (nu este necesara scanarea mprejurimilor). Cu toate astea scanerul ar trebui s fie capabil s scaneze o vedere larg (circa 100 de grade orizontal i 60-70 de grade vertical) datorit dimensiunilor cldirii Va fi nevoie ca scanerul s fie capabil s msoare puncte pn la i distan de 100 metri. Scanerul ar trebui s fie capabil s scaneze la acuratee nalt deoarece informaiile vor fi folosite pentru a calcula nclinarea diferitelor pri ale zidului. Rezoluia scanerului este de importan mai mic de vreme ce aproape c nu exist structuri foarte detaliate n exterior, cu toate astea, se va cere o rezoluie potrivit pentru discontinuiti de modelare a suprafeei de mare precizie. Pot aprea posibile probleme datorit temperaturii, vntului sau ploii de vreme ce scanarea va avea loc afar (registrul de temperatur 0 20 C) Va fi nevoie de o baterie sau de un generator de electricitate pentru a alimenta scanerul deoarece nu exist acces direct la o priz de curent

n momentul scanrii (anul 2007) a fost ales scanerul de tip timp-de-zbor Leica HDS3000.

Figura 56: Scaner laser Leica HDS3000 de tip timp-de-zbor [2]

5.4. Achiziia informaiilor


nainte de a ncepe scanarea propriu-zis, poziiile scanerului trebuie planificate cu atenie. Aa cum s-a explicat ntr-un capitol anterior, este recomandat s se acopere ct de mult posibil utiliznd un numr minim de configurri ale scanerului laser.

5.4.1.

Interiorul

Cldirea este mprit n zone lundu-se n considerare obstrucii majore cum ar fi panourile de lemn i pilonii dintre nava principal i navele laterale care sunt de asemenea obstrucionate de ctre schele. Din aceste zone rezult opt zone diferite n care nlimea plafonului rmne aproximativ constant iar vederea nu este obstrucionat de obstacole importante.

75

Figura 57: Zone separate de obstrucii vizibile


Sarcin: Copiai schema i ncercai s facei o planificare pentru poziiile scanerului.

O configurare optim are cel puin o configurare n fiecare dintre aceste zone. Este important s ne uitm dup obstrucii mici care pot bloca cmpul de vedere a scanerului din fiecare poziie. Dac pri ale vederii sunt obstrucionate vor fi adugate alte poziii de scanare aa nct scanerul s poat de asemenea s vad prile obstrucionate. Acest lucru trebuie fcut cu grij. Poziii adiionale de scanare ar trebui localizate astfel nct s nu omit mai mult de 50% din alte scanri, dect dac este necesar s se nlture toate prile obstrucionate. Error! Reference source not found. arat punctele propuse, aa cum au fost planificate pe teren de scanator. Aceste configurri au fost scanate pe loc. Ideal, ar fi fost mai bine s fie fcute mai multe setri pentru o acoperire total, dar din cauza limitrii de timp, aceasta nu a fost posibil. Software-ul Cyclone (vezi capitolul 0), utilizeaz termenul de ScanWorld pentru fiecare configurare a scanerului, adic o alt poziie fizic a scanerului.

76

Figura 58: Vedere de ansamblu asupra poziiilor de scanare utilizate n interiorul bisericii

Pentru a conferi o vedere de ansamblu asupra poziiilor de scanare n planul propus: ScanWorlds 3, 5, 6, 7, 8 i 9 au fost fcute din centrul fiecrei boli pentru a avea o acoperire total cu omisiune pe bolt. Aceast omisiune genereaz de asemenea o acuratee sporit din cauza numrului mai mare de puncte ale aceleiai zone scanate. ScanWorlds 10 i 14 au fost fcute n mijlocul unei deschideri n panourile de lemn pentru a avea o ct mai mare acoperire din aripile laterale, n timp ce se are n vizor o parte din nava principal. Asta permite o nregistrare cu obiective n nava principal precum i o nregistrare de tip set-la-set. Doar o singur scanare cu rezoluie mare a fost fcut n zona corului (ScanWorld 11). Asta a fost destul ca s acopere toat zona. Poziia scanerului a fost aleas n aa fel nct scanerul s poat de asemenea capturarea unei pri din arcad la traversarea dintre hol i nava principal. Aceast omisiune n achiziia datelor poate fi folosit mai Adugarea constrngerilor setului de trziu la nregistrare (vezi paragraful 5.6.1.7. puncte). ScanWorlds 12, 15, 16, 17 i 18 au fost fcute pentru a asigura o acoperire complet a navelor laterale. Poziiile exacte ale ScanWorlds 12, 15 i 16 au fost alese pentru a acoperi nava lateral n timp ce se ncearc de asemenea s se acopere ct de mult posibil din aripile laterale ale holului.

5.4.2.

Exteriorul

Deoarece o parte considerabil din partea de nord i nord-est a bisericii a fost obstrucionat de tufiuri i copaci i din cauza timpului limitat, s-a decis s nu se scaneze aceast parte a bisericii. Datorit accesului direct al publicului n zona respectiv, a fost foarte dificil de utilizat obiective artificiale. Trectorii sunt deseori curioi i uneori s-a tiut c mut sau fur obiectivele. 77

De aceea s-a decis s se fac 2 sau 3 scanri din diferite unghiuri ntr-o zi utiliznd obiective artificiale i cteva scanri adiionale n ziua urmtoare. Aceste scanri ulterioare au putut fi nregistrate folosind nregistrare de tip set-la-set.
Sarcin: Luai schema i planificai poziiile scanerului pentru exteriorul bisericii.

Figura 59, nfieaz configuraia scanerului (ScanWorlds) folosit de autori n faza real a achiziiei informaiilor. ScanWorlds 30, 32 i 31 sunt scanrile fcute n prima zi, deci vor conine obiective. ScanWorlds 33, 34, 35, 36 i 37 vor fi fcute n a doua zi i vor fi nregistrate pe cellalt echipament de scanare folosindu-se nregistrare de tip set-la-set.

Figura 59: Vedere de ansamblu asupra poziiilor de scanare utilizate n afara bisericii

5.4.3.

Obiective

Nu numai poziia scanerului este important, poziionarea obiectivelor are o la fel de mare importan. Aa cum s-a menionat anterior, este important ca: Obiectivele s fie foarte distanate unele de altele; Obiectivele s aib nlimi diferite; S fie ct mai puine obiective posibil pe o singur linie; Cel puin trei obiective ar trebui s fie vizibile n fiecare scanare;

Pentru a uni scanrile exterioare cu cele interioare i a le pune pe acelai sistem de coordonate, trebuie msurate toate obiectivele cu o staie total, construind un poligon (preferabil nchis) cu care s se ajusteze erorile de msurare.
Sarcin: ncercai s completai schema voastr adugnd poziii ale obiectivelor utiliznd sfaturile de mai sus.

78

Mai jos avem o schem final ntocmit de operatorul scanerului laser coninnd toate poziiile scanerului i ale obiectivelor.

Figura 60: Vedere de ansamblu propus de autori a configurrii tuturor poziiilor scanerului i ale obiectivelor

5.5. Pregtirea datelor


n timpul fazei de achiziie a datelor, lucrurile nu merg ntotdeauna aa cum au fost planificate. n faza de achiziie pentru interiorul bisericii, de exemplu, unii oameni (studeni i profesori) au vrut s asiste la o demonstraie a scanerului laser. De aceea, un numr de scanri au fost efectuate doar pentru demonstraie. nainte de procesarea datelor, se recomand s se nlture scanrile care sunt suspectate a avea impuriti (adic siluete umane pe raza de scanare a laserului, sau n jurul scanerului, ceea ce cauzeaz vibraii ). ScanWorlds cu impuriti (ScanWorlds 1, 2 i 3) au fost nlturate din setul de date. Pentru a ncepe lucrul cu date scanate ntr-un software cum ar fi Leica Cyclone, se cere fcut o conexiune ntre baza de date a scanrii care conine informaiile scanate i Cyclone. Se deschide Cyclone Se apas dreapta pe icon-ul (nepartajat) din lista de servere i se selecteaz Databases

n csua de dialog, se apas clic pe butonul Add, apoi clic pe butonul apoi pe Database Filename i se caut pentru a scana baza de date numit: St.James Church Tutorial Inside start -- Reduced.imp sau St.James Church Tutorial Inside start.imp (full dataset). Se selecteaz fiierul *.imp i se apas butonul Open. napoi n dialogul anterior, se apas doar butonul OK i apoi se apas Close n dialog. Aceasta ne duce napoi la Cyclone Navigator.

79

Figura 61: ncrcarea unui fiier cu baze de date n Cyclone

Cyclone import acum baza de date i apare n lista bazei de date n Cyclone Navigator. Pentru a verifica datele, se deschide baza de date prin apsarea pe iconul + ca apoi s fie accesat baza de date. Aceasta ne va conduce ctre sub-niveluri. Fiecare scanare individual observat la faa locului va aprea ca i ScanWorld; acestea sunt scanri fr orientare sau coordonate specifice i nu sunt legate unele de altele. Fiecare ScanWorld are patru pri: ControlSpace, ModelSpace, Scans i Images. Fiierul Images conine imaginile fcute de camera digital integrat n scaner care ajut la setarea cmpului de vedere a scanerului. Fiierul Scans conine fiecare scanare separat ca i informaii brute. Aici, chiar i scanrile fcute din aceeai poziie, dar cu setri diferite, sunt separate. Cele mai importante dou fiiere sunt: ControlSpace i ModelSpace. Aceste fiiere conin datele cu care se lucreaz. Controlspace este spaiul care conine de fapt datele din scanarea brut. Controlspace este utilizat n toate calculele, de exemplu n nregistrare. Cu toate astea, trebuie luat o msur de securitate. Un utilizator nu poate s modifice direct ControlSpace. Acesta trebuie s modifice ModelSpace i apoi s copieze schimbrile n ControlSpace. Modelspace este, de fapt, o fotografie a Controlspace. Aceasta confer View pe spaiul de control ntr-un anumit moment. Este imposibil s avem mai multe Modelspaces efectuate n diferite momente de la un singur Controlspace.

5.6. nregistrarea i geo-referina


5.6.1. nregistrarea: Interiorul
Ca rezultat al achiziiilor de date au fost colectate un total de 23 ScanWorlds, 15 din interiorul bisericii i 8 din exteriorul ei. 80

Not: Cnd se utilizeaz setul de date redus, doar 8 scanworlds sunt disponibile pentru interior, dar ele permit s se urmeze tutorialul aa cum este. Tutorialul utilizeaz screenshot-uri din setul complet de date aa nct s nu se bazeze pe acesta cnd se folosete setul redus de date. Uneori o referin cum ar fi (set de date redus: ) va fi dat pentru a indica o valoare care este diferit n setul redus de date. nregistrarea se va ncepe cu scanrile din interior. Pentru a nregistra interiorul bisericii, vor fi folosite un numr de tehnici diferite de nregistrare (vezi clipul video registration_interior_part1.avi). Mai nti, se folosete o tehnic numit nregistrare int-la-int. Un numr de obiective artificiale au fost plasate pe teren nainte de scanare. Potrivind cel puin 3 din obiectivele dintre ScanWorlds ne permite s nregistrm aceste scanri. Important de remarcat aici este c nu toate ScanWorlds pot fin nregistrate utiliznd doar aceste obiective artificiale.
ntrebarea 1: Care dintre ele? Privii Figura 60. ntrebarea 2: Privii scanrile care nu pot fi nregistrate folosind doar obiective artificiale i verificai dac au omisiuni suficiente pentru a duce la bun sfrit o nregistrare set-la-set-de-puncte.

Chiar dac seturile de puncte nu au omisiuni suficiente i nu au obiective comune, totui pot fi nregistrate prin conectarea obiectivelor dintr-un set de puncte la obiectivele din alt set de puncte i prin msurarea acestor obiective utiliznd o staie total. Utiliznd aceast tehnic, toate obiectivele pot fi plasate n acelai sistem de coordonate i acel sistem de coordonate folosit ca o baz de nregistrare a tuturor seturilor de puncte. Aceast tehnic se numete nregistrare prin staie set-de-puncte-la-total. n cazul bisericii St.James msurtorile prin staie total vor fi folosite pentru c automatizeaz o mare parte din procesul de nregistrare. Ulterior, ceste msurtori pot fi folosite pentru a face o conexiune ntre scanrile din interiorul i cele din exteriorul bisericii. n seciunile urmtoare, toate aceste tehnici diferite de nregistrare vor fi folosite i explicate mai detaliat.

5.6.1.1.

Crearea unui proiect de nregistrare

Pentru a crea o nregistrare n Cyclone, privii navigatorul Cyclone. n navigatorul Cyclone, este baza de date ncrcat deja, numit St.James Church Tutorial Inside - start. Aceast baz de date conine toate ScanWorlds ale interiorului bisericii. Apsai dreapta pe fiierul de proiect Project St.James Church Inside i selectai Create Registration. n partea de jos a listei de ScanWorlds, este adugat un proiect de nregistrare. Redenumii-l ca i Registration St.James Church Inside (vezi clipul video registration_interior_part2.avii).

81

Figura 62: Navigator Cyclone Crearea unui proiect de nregistrare

O dat ce nregistrarea este creat, apsai clic dublu pentru a deschide dialogul de nregistrare. n dialogul de nregistrare putei gsi 3 entry-uri mari de tabel: ScanWorlds Constraints, Constraint List and the ModelSpaces tab, toate fiind goale n acel moment.

Figura 63: Csua de dialog a proiectului de nregistrare

82

5.6.1.2.

ncrcarea datelor din staia total

Aa cum am menionat anterior, am msurat toate obiectivele utiliznd o staie total deoarece aceasta automatizeaz mult procesul de nregistrare. nainte de a ncepe nregistrarea, trebuie s ncrcm acest set de date ale msurtorilor. n navigatorul Cyclone apsai dreapta pe Project St.James Church Inside i selectai Import. Va aprea o nou csu de dialog n care poate fi selectat fiierul care conine datele din staia total. Acest document poate aprea n diferite formate iar structura sa poate fi specificat prin dialogul de ncrcare Cyclone. n acest caz, documentul este numit TSSurvey-StJames.txt. Selectai documentul i deschidei-l. Acum definii structura documentului. n document, valorile sunt delimitate spaial i unit-urile lor sunt configurate pe Metri. n prima coloan gsim TargetId n timp ce coloanele a doua, a treia i a patra conin coordonatele X, Y i Z. Specificai titlurile acestor coloane prin apsarea clic lor i selectarea titlului corect al fiecrei coloane (vezi video registration_interior_part3.avi).

Figura 64: ncrcarea datelor din staia total dintr-un document ASCII

O dat ce toi parametrii sunt configurai, ncrcai documentul prin apsarea clic pe butonul Import. Cnd se ncarc un nou set de date dintr-un document ASCII/text, n navigator este creat o nou ScanWorld. Aceast ScanWorld are aceeai structur ca i o ScanWorld normal. Ea conine att un control- ct i un modelspace care acum conine doar punctele int i etichetele lor n loc de un set de puncte complet.

83

Figura 65: Structura ncrcrii datelor unei staii totale n Cyclone

5.6.1.3.

Adugarea de ScanWorlds

Pentru a aduga ScanWorlds n nregistrare, deschidei proiectul de nregistrare prin apsarea clic dublu i selectarea meniului ScanWorld - Add ScanWorld. n dialogul urmtor selectai ScanWorlds pentru a fi nregistrate. Mai nti, se va ncerca nregistrarea tuturor ScanWorlds din interior odat pentru a prea ce probleme pot aprea. Selectai toate ScanWorlds n timp ce inei apsat tasta shift. Fii sigur(-) c ai inclus TSSurvey-StJames ScanWorld coninnd toate datele din staia total. Acum apsai clic dreapta i adugai aceste ScanWorlds proiectului de nregistrare i apsai butonul OK (vezi clipul registration_interior_part4.avi).

Figura 66: Inserarea tuturor ScanWorlds n procesul de nregistrare

5.6.1.4.

Adugarea constrngerilor de int

Cnd toate ScanWorlds sunt adugate la procesul de nregistrare, un ScanWorld este selectat ca i Home ScanWorld. Asta nseamn c toate celelalte ScanWorlds vor fi nregistrate utiliznd sistemul de coordonate al ScanWorld-ului de referin. Pentru a face acest lucru, mergei la csua din tabel Modelspaces i selectai TSSurvey-StJames ScanWorld care conine toate datele din staia total. Apoi apsai clic dreapta i selectai Set Home ScanWorld. Utiliznd TSSurvey-StJames ScanWorld ca i ScanWorld primar, se folosete automat o combinaie dintre tehnicile de nregistrare int-la-int i int-la-staie-total (vezi video registration_interior_part5.avi).

84

Acum pot fi adugate constrngerile. Adugate manual, ar putea lua mai mult timp, aadar poate fi utilizat o tehnic automat i rezolvat problema. Mai nti, auto-detectarea corespondenelor obiectivelor artificiale dintre ScanWorlds pentru a face nregistrare int-laint. Pentru a face asta, deschidei meniul Constraint menu i apsai clic pe item-ul Auto add constraints. Cyclone va ncerca acum automat s gseasc corespondene ntre obiectivele artificiale din ScanWorlds, dat fiind faptul c acestea au fost poziionate i etichetate corect.

Figura 67: Item-ul meniu de auto-adugare a constrngerilor

La sfritul acestui proces poate aprea o csu de avertizare anunnd c un numr de constrngeri au fost probabil etichetate greit sau eronate, dnd o idee asupra cror obiective ar putea fi greite. Examinnd lista cu obiectivele greite, se poate vedea faptul c obiectivele 6, 7, 13 i 17 sunt menionate repetat, aa c acestea ar trebui verificate. Deocamdat apsai butonul de nchidere i deschidei csua din tabel Constraint List. n csua Constraint List se pot afla toate constrngerile care au fost detectate automat de Cyclone. Coloana de msurare a erorilor este nc setat pe n/a. asta nseamn c software-ul nu a calculat nc erorile.

5.6.1.5.

Gsirea erorilor

Pentru a calcula erorile este nevoie s fie nregistrate scanrile. Deschidei meniul Registration i dai comanda register. Cnd aceast comand este ndeplinit, coloana de erori este plin i coloana cu vectorul erorilor este adugat. Aceste constrngeri pot fi sortate n ordine invers pe baza valorilor de eroare, prin apsarea clic pe titlul coloanei de erori. n acest fel pot fi analizate constrngerile. Aceasta arat constrngerile care indic erori serioase de msurtoare care urmeaz s fie examinate i, dac este necesar, corectate manual (vezi video registration_interior_part6.avi).
Sarcin: Sortai coloana de erori i verificai valorile erorilor.

n coloana erorilor, primele 4 (n setul redus de date: 2) constrngeri au o msur a erorilor de mai mult de 2 metri, de asemenea, inta 17 este implicat n toate aceste constrngeri. Prin apsarea clic dublu pe o constrngere, Cyclone deschide att ScanWorlds implicate n cele 2 imagini de mai jos.
ntrebarea 3: Apsai clic dublu pe cea de-a doua constrngere potrivind ScanWorld 5 cu ScanWorld 6 i mrii inta 17. Care este problema cu inta 17?

85

Figura 68: inta 17 n ScanWorlds 5 (poziionare corect stnga) i 6 (poziionare incorect - dreapta)

Obiectivele ar trebui verificate cu grij direct prin vizor n proiectul de nregistrare ntruct nu toate scanrile fine pot fi vizibile. De aceea este mai bine s se verifice ScanWorlds direct din navigator pentru a vedea dac fiecare scanare este vizibil. Aceasta poate fi fcut deschiznd controlspace pe respectivul ScanWorld direct din navigator i verificnd Tools Scanner ScanWorld Explorer... Dac toate scanrile sunt marcate, atunci ele sunt vizibile.

5.6.1.6.

Remedierea erorilor

Pentru a rezolva problema cu obiectivul 17, toate constrngerile legate de obiectivul 17 n ScanWorld 6 vor fi dezactivate.
ntrebarea 4: Re-sortai lista de constrngeri potrivit cu ID-urile de constrngere i cutai constrngeri coninnd obiectivul 17. Ct de multe constrngeri conin obiectivul 17?

Verificai ScanWorlds pentru fiecare constrngere i dezactivai constrngerile care conin ScanWorld 6 apsnd clic dreapta pe acestea i selectnd Disable. Dup dezactivarea ctorva constrngeri, re-nregistrai (re-Register) proiectul. (Opiunea de auto-updatare poate fi setat s up-dateze automat nregistrarea)

Figura 69: Lista de constrngeri dup nregistrare

Acum constrngerile pot fi verificate din nou (sortate dup valoarea erorilor). Putem vedea c cea mai mare valoare a erorii activat a sczut la 15.2 cm (n setul de date redus: 14 cm) care, desigur, este nc prea mare. Trebuie menionat de asemenea c toate cele 3 constrngeri (n setul de date redus: 2) cu un grad ridicat al erorii conin obiectivul 13 (vezi video registration_interior_part7.avi). 86

Not: Cyclone are dou spaii diferite n setul de date, Modelspace i Controlspace. Controlspace este spaiul care conine de fapt datele scanate brut. Controlspace este utilizat n toate calculele, de exemplu n nregistrare. Modelspace este o fotografie a Controlspace. Acesta confer o vedere asupra controlspace la un anumit moment. Putem avea multiple Modelspace extrase n diferite momente dintr-un Controlspace. Este important de tiut faptul c modificarea unui Modelspace nu altereaz ntotdeauna Controlspace, aadar ntotdeauna verificai Controlspace dup ce se fac modificri n Modelspace.
ntrebarea 5: Verificai toate constrngerile care conin obiectivul 13. Ce este greit la acest obiectiv? Sarcin: Verificai care obiectiv este cel corect n modelspace (cel cu forma vizibil a obiectivului n scanarea fin) i nlturai vrful etichetat greit. Facei acelai lucru n controlspace (Cnd nlturai obiectivul din controlspace, cyclone declar c acest obiectiv este nc n uz n proiectul de nregistrare. nainte de a terge obiectivul din controlspace, nlturai respectivul ScanWorld din proiectul de nregistrare. Pentru a face asta, mergei la csua din tabel Modelspaces i selectai ScanWorld 16. Apoi apsai clic dreapta i selectai Delete. Dup ce ai rezolvat problema, adugai ScanWorld la proiectul de nregistrare i re-nregistrai proiectul. Apoi verificai dac problema este rezolvat.

Dup ce ai rezolvat problema cu obiectivul 13 n ScanWorld 16 i ai re-nregistrat proiectul, apare o valoare de eroare de aproximativ 10 cm. Observai c valorile mari de eroare vin din constrngerile coninnd obiectivul 7.
ntrebarea 6: Verificai aceste constrngeri i gsii care este problema cu obiectivul 7.

Figura 70: Obiectivul 7 n ScanWorld 7, poziie incorect

Pentru a corecta acest obiectiv, ce este necesar este s se nlture obiectivul din controlspace ca i din modelspace.
Sarcin: Mai nti tergei ScanWorld 7 din proiectul de nregistrare. Apoi nlturai obiectivul din controlspace. Dup aceea mergei la modelspace i tergei obiectivul i de acolo.

Acum eticheta obiectivului poate fi re-creat. Observai c atunci cnd se creeaz obiective noi, acestea ar trebui create n modelspace i apoi copiate n controlspace. Doar obiectivele din controlspace sunt utilizate pentru nregistrare. Pentru a crea un obiectiv nou, alegei un punct lng centrul obiectivului utiliznd funcia de selectare. Scanarea fin a obiectivului ar trebui s se aprind. Apoi selectai Create Object Fit To Cloud Black/White Target Cyclone va ncerca acum n mod automat s potriveasc o int la setul de puncte i s-i gseasc punctul central exact. Cnd se ntmpl acest lucru, apare o csu de dialog care va cere TargetID. Insereaz numrul 7 ca i TargetID i apas butonul OK. La apsarea butonului OK, cyclone arat o csu de dialog afirmnd c acesta are 87

multiple referine ctre controlspaces diferite i ntreab care s fie up-datat. Selectai ambele controlspaces disponibile i apsai butonul OK. nainte de a continua nregistrarea, verificai controlspace pentru a v asigura c obiectivul este inserat corect. Not: Cnd Cyclone nu reuete s detecteze automat obiectivele, poate fi folosit inserarea manual. Pentru a face asta trebuie selectat punctul central exact al obiectivului utiliznd funcia de selecie i apoi mergnd la Create Object Insert Vertex. Selectai apoi vrful i etichetai-l folosind Tools Registration Add/Edit Registration Label, etichetai vrful cu numele acelui TargetID corespunztor. Cnd este gata, copiai vrful n controlspace utiliznd Tools Registration Copy To Controlspace. Acum ntoarcei-v la proiectul de nregistrare i selectai item-ul din meniu Constraint Auto Add Constraints. Apoi nregistrai (Register) din nou proiectul i sortai valorile de eroare.
ntrebarea 7: Verificai prima constrngere activat coninnd cea mai ridicat valoare de eroare. Care este aceast valoare?

Verificai ntotdeauna eroarea absolut a nregistrrii complete selectnd Registration Show Diagnostics Aici ntlnim eroarea absolut pentru nregistrarea a 3 mm, care este sub limite pentru o astfel de cldire.

Figura 71: Diagnosticul nregistrrii

5.6.1.7.

Adugarea constrngerilor setului de puncte

Pentru a optimiza nregistrarea, se adaug constrngeri ale setului de puncte. Acestea sunt constrngeri ntre ScanWorlds care au omisiuni suficiente n setul lor de puncte pentru a fi folosite ca i constrngeri adiionale. De vreme ce toate ScanWorlds sunt deja nregistrate, constrngerile setului de puncte nu fac altceva dect s adauge redundan. Adugnd constrngerile setului de puncte n acest caz este foarte simplu. Selectai item-ul de meniu Cloud Constraint Auto-Add Cloud Constraints (vezi video registration_interior_part8.avi).

88

Figura 72: Item-ul de meniu al constrngerilor setului de puncte auto-adugate

Cyclone va ncepe automat s caute i s analizeze toate seturile de puncte n cutare de omisiuni suficiente i va ncepe s adauge constrngeri pentru aceste seturi de puncte. Acest proces poate dura circa 10-20 minute, n funcie de procesorul computerului. Histograma acestui calcul care apare n timpul procesului de nregistrare a setului de puncte arat deja dac aceste constrngeri sunt corecte sau nu. Histograma ar trebui s arate ca o funcie n descretere abrupt n loc de o funcie n descretere lent cu valori pe toat axa X (vezi Figura 73). n timpul procesului, graful este updatat n mod iterativ i arat c, dup cteva iteraii sunt gsite un numr mai mare de puncte cu mai multe valori de eroare. Dac una dintre constrngerile setului de puncte nu evolueaz n acest fel, este probabil eronat. Istoriograma ar trebui s arate ca n Figura 73B. Aceast imagine arat c dup un numr de iteraii, Cyclone a fost capabil s optimizeze constrngerea setului de puncte cu numrul 11 pentru a avea mai multe puncte cu mai puine erori.

Figura 73: Csua de dialog a procesului de nregistrare set-la-set-de-puncte, (a) dup 5 iteraii, (b) dup 50 iteraii

Cnd procesul Auto-Cloud-Constraint este finalizat, Cyclone va afia un raport a tuturor constrngerilor setului de puncte adugate precum i valorile lor de eroare.

89

Figura 74: Rezultatele aliniamentului setului de puncte

5.6.1.8.

Verificarea preciziei

Odat ce toate constrngerile posibile sunt adugate proiectului, poate fi utilizat o nregistrare final pentru a verifica precizia pe ansamblu. n meniul de nregistrare selectai Registration Show Diagnostics. Cyclone afieaz un raport coninnd eroarea absolut, care ar trebui s fie de circa 4mm n acest caz. Aceast valoare este bun deoarece acurateea scanerelor este tot de aproximativ 4mm. Privind la preciziile constrngerilor individuale, se poate vedea c valoarea maxim a erorii este acum19mm (ntr-un set de date redus: 17mm). Se pare c cele mai mari valori de eroare provin din constrngerile coninute n ScanWorld 11. Acest lucru poate fi clarificat pentru c ScanWorld 11 nu are foarte multe omisiuni cu alte ScanWorlds iar conexiunea a fost fcut n special pe baza obiectivelor msurate cu ajutorul staiei totale. De vreme ce aceast configurare a staiei totale nu face parte dintr-un poligon nchis, diviziunea erorii nu a fost optim. Privind mai departe n lista de constrngeri, se poate vedea faptul c prima constrngere care nu conine ScanWorld 11 are o valoare a erorii de 12mm ceea ce este acceptabil pentru acest tip de scanare (vezi video registration_interior_part9.avi).

5.6.1.9.

Blocarea i crearea unui modelspace din setul de puncte nregistrat

Ca i pas final al procesului de nregistrare, se poate crea un nou ScanWorld coninnd pachetul complet de seturi de puncte nregistrate. Pentru a face asta, Selectai item-ul de meniu Registration Create ScanWorld/Freeze Registration. Aceast comand blocheaz nregistrarea aa nct nimic nu se mai poate schimba. n caz c nu este nevoie s se modifice nregistrarea sau s se adauge o alt constrngere, asigurai-v c toate modelspaces care provin din nregistrare sunt terse i deblocai nregistrarea. Dup blocarea nregistrrii, selectai Registration Create and Open Modelspace pentru a crea un nou modelspace coninnd pachetul complet de seturi de puncte nregistrate i pentru a le afia ntr-o nou fereastr (vezi video registration_interior_part10.avi). Setul de date nregistrat pn aici este salvat n documentul St.James Church Tutorial Inside Registration Finished.imp (link to reduced dataset).

90

5.6.2. nregistrarea: Exteriorul


Aa cum s-a menionat anterior, n pasul de nregistrare dinainte exist un numr de tehnici de nregistrare care sunt disponibile. nregistrrile de tip int-la-int i int-la-staie-total au fost deja discutate. Am folosit de asemenea nregistrarea de tip ste-la-set-de-puncte, dar acest lucru a fost fcut n totalitate pentru a aduga redundan n mod automat constrngerilor. n cadrul nregistrrii exteriorului vor fi folosite scanrile de tip set-la-set-de-puncte, dar, de aceast dat, va fi folosit o singur constrngere pentru a conecta seturile de puncte. Observai c scanrile din afara bisericii au fost fcute n momente diferite i c perioada de timp n care a fost fcute a fost limitat. O mare poriune din partea de nord-est a bisericii a fost n principal obstrucionat de tufiuri i arbori. Din cauza perioadei limitate de timp, s-a decis s nu se scaneze aceast parte a bisericii. Celelalte scanri din exterior au fost fcute n alte zile. Asta nseamn c un numr dintre aceste ScanWorlds nu conin obiective deoarece obiectivele nu au putut fi lsate afar pe timpul nopii.
Sarcin: Deschidei toate ScanWorlds exterioare ale bisericii i verificai care dintre ScanWorlds are obiective i care nu.

Pentru a nregistra partea exterioar a bisericii, vor fi nregistrate mai nti scanrile care au obiective. Dup aceea, celelalte ScanWorlds vor fi adugate una cte una utiliznd nregistrare de tip set-la-set-de-puncte.

Repetai paii Error! Reference source not found. - Error! Reference source not found.
n acelai fel ca i n nregistrarea anterioar a scanrilor interioare, creai un nou proiect de nregistrare.
ntrebarea 8: - Creai un nou proiect de nregistrare pentru nregistrarea exterioar i intitulai-o Registration St.James Church Outside. - Copiai documentul cu informaii din staia total din proiectul de interior ca i copie total n acest proiect. (apsai clic dreapta copy - paste) - Deschidei proiectul de nregistrare i ncrcai ScanWorlds 30, 31, 32 i documentul de date a staiei totale. - Asigurai-v c documentul de date a staiei totale este setat ca i Home ScanWorld - Adugai automat constrngerile obiectivului - nregistrai setul de puncte, gsii i corectai erorile. Ce este greit i de ce? (indiciu: verificai constrngerile)

Dou constrngeri nu sunt destule pentru o nregistrare corect (este nevoie de cel puin trei), aadar nlturai ScanWorld 32 din set i nregistrai proiectul nc o dat. ScanWorld 32 va fi ncrcat mai trziu i alte constrngeri adiionale vor fi aplicate pentru a o nregistra n celelalte scanri. Cnd se nregistreaz valorile de eroare ale nregistrrilor, valoarea maxim a erorii este de 1.8 cm.

5.6.2.2. puncte

Adugarea altor ScanWorlds utiliznd nregistrare de tip set-la-set-de-

Celelalte ScanWorlds care nu conin destule obiective pentru a fi capabile s fac o nregistrare de tip int-la-int pot fi acum adugate. Verificnd tabelul cu poziiile ScanWorlds, se ncearc o cutate pentru a gsi un ScanWorld care are cel puin 30-40% omisiuni cu una dintre ScanWorlds deja inclus n procesul de nregistrare.
ntrebarea 9: Care ScanWorld(s) are o omisiune corect cu ScanWorlds 30 or 31?

91

Punctul de start este ScanWorld 37 deoarece are o omisiune mare cu ScanWorld 31.
Sarcin: Adugai ScanWorld 37 la proiectul de nregistrare.

Pentru a aduga o constrngere de set de puncte, apsai pe csua din tabel modelspaces n fereastra de nregistrare. Apoi deschidei vizualizarea modelspace pentru ScanWorld 31 i vizualizarea modelspace pentru ScanWorld 37 prin apsarea clic dublu pe acestea. Cyclone deschide ambele ScanWorlds n ferestrele din partea de jos a ecranului. Acum folosii aplicaiile ferestrei (filtrare, rotire i mrire) pentru a alinia ambele seturi de date aproximativ. Pentru a aduga o constrngere de set de puncte, cel puin 3 puncte corespunztoare n ambele seturi de date trebuie selectate aa nct cyclone are o aproximare iniial corect a aliniamentului sau pentru a selecta cel puin trei puncte setului de puncte. Folosii picker tool corespunztoare. Cnd folosii funcia , inei apsat tasta CTRL pentru a aduga o alt pereche de puncte corespunztoare dup selectarea primei perechi de puncte corespunztoare. Acest lucru nu este necesar cnd se folosete funcia . n imaginile de mai jos, sunt artate punctele selectate de autor. Este important ca toate perechile de puncte s fie aezate ct de departe posibil unul de cellalt i ca ele s nu fie aezate ntr-o linie continu. A B

Figura 75: (A) Vedere de ansamblu a corespondenelor dintre puncte; (B) Col de zid cu structura acoperiului aproape de intrare; (C) Vrful celei de-a doua arcade din dreapta; (D) Colul rectangular de pe zidul din stnga

Cnd toate punctele corespunztoare sunt selectate, selectai opiunea de meniu Cloud Constraint Add Cloud Constraint. Dac cele 3 corespondene selectate nu sunt ordonate ndeajuns pentru ca Cyclone s gseasc o estimare iniial corect, va aprea un mesaj de eroare afirmnd c au fost gsite mai puin de trei corespondene. n acest caz, verificai din nou corespondenele selectate i adaptai-le pe ct posibil sau adugai mai multe perechi de corespondene. Cyclone va selecta automat 3 cele mai bune perechi de corespondene pentru a face aliniamentul iniial. n lista de constrngeri putei vedea cloud/mesh constraint adugat. Acum pornii comanda Registration. Cnd nregistrarea este finalizat, se poate vedea c constrngerea setului de 92

puncte are un vector de eroare de 1.1 cm, care este foarte bun pentru un aliniament de tip setla-set.
Sarcin: - Adugai ScanWorlds 35 i 36 i ataai-le la ScanWorld 30 utiliznd constrngeri ale setului de puncte - Adugai ScanWorld 34 i ataai-l la ScanWorld 31 - Adugai ScanWorld 32 i ataai-l la ScanWorld 34, i utilizai de asemenea constrngerile obiectivului - Adugai ScanWorld 33 i ataai-l la ScanWorld 32 - Adugai o constrngere de set de puncte ntre ScanWorld 31 i 32 - n final ncercai s auto-adugai constrngeri de set de puncte pentru a gsi constrngeri adiionale de tip set-laset - Verificai erorile RMS pe constrngerile de st de puncte

nregistrarea final are o eroare absolut de 9 mm care poate fi gsit prin utilizarea comenzii Registration Show Diagnostics. Eroarea de constrngere maxim este de 18 mm, care este satisfctoare pentru aceast scanare. Utilizai comanda Freeze blocnd nregistrarea i creai o nou csu modelspace. Privind la setul de puncte exterior nregistrat, se poate vedea un numr de spaii libere. Acest lucru se ntmpl din cauza timpului scurt n care s-a petrecut scanarea. Setul de date nregistrat pn aici este salvat n documentul St.James Church Tutorial Outside Registration Finished.imp.

5.6.3. nregistrarea: Combinarea seturilor de date din interior cu cele din exterior
5.6.3.1. Tasteaz Copy/Paste pentru a ncrca proiectul de nregistrare n noua baz de date
n final, ambele seturi de date nregistrate din interior i din exterior vor fi nregistrate pentru a obine un model complet nregistrat al bisericii. Trebuie creat o nou baz de date. n programul Cyclone Navigator, selectai Configure Databases Apoi selectai serverul corect coninnd toate bazele de date ncrcate. Selectai Add i inserai urmtorul nume pentru noua baz de date St.James Church ALL REGISTERED. Acum apsai clic pe butonul OK i nchidei urmtorul dialog. n list ar trebui s vedei noua baz de date.

Figura 76: Baze de date n navigatorul Cyclone

Adugai un nou proiect la baza de date prin apsarea clic dreapta pe baza de date i selectarea Create Project. Utilizai numele de configurat din fabric pentru proiect. Apoi, copiai ScanWorlds nregistrate din interiorul i exteriorul bisericii ctre acest nou proiect al bazei de date. Aadar deschidei baza de date St.James Church Inside i selectai Registration St.James Church Inside project. Apoi facei clic dreapta pe acesta i selectai funcia Copy. nregistrarea este acum copiat pe clipboard-ul din windows aa nct poate fi ataat n alt parte.

93

Figura 77: Copierea proiectului nregistrrii din interior pe clipboard-ul windows-ului

Not: Asigurai-v c nu ai copiat tot proiectul n noul proiect de nregistrare, ci doar Registration ScanWorlds!! Acest lucru va consuma mult mai puin memorie i va fi mult mai rapid. Mergei la baza de date St.James Church ALL REGISTERED i apsai clic dreapta pe proiectul nou creat, Apoi selectai Paste. Cyclone va ntreba dac proiectul trebuie s fie copiat ca un tot sau ca o referin. O copie complet nseamn c toate datele vor fi copiate n noul proiect, ceea ce nseamn c va ocupa totodat spaiu pe unitatea de hard disc i c nu va exista nici o legtur ntre versiunea original i cea copiat. O copie ca i referin va crea un link de referin de la aceast baz de date la baza de date St.James Church Inside, comunicnd acestei baze de date s foloseasc aceleai date ca n baza de date St.James Church Inside. Astfel va fi folosit modul de copiere ca i Reference.

Figura 78: Crearea unei copii complete sau a unei copii ca i referin

Cnd copierea este finalizat, proiectul de nregistrare St.James Church Inside ar trebui s fie vizualizat n noua baz de date. Facei la fel cu proiectul de nregistrare St.James Church Outside. Cnd se copiaz proiectul Outside, Cyclone va afia un dialog care spune c documentul de date ale staiei totale exist deja n proiect. Apoi doar apsai butonul OK pentru a confirma alegerea configurrilor de fabric.

Figura 79: Ataai proiectul de nregistrare din interior ntr-un nou proiect de nregistrare complet

94

5.6.3.2.

Unirea celor dou nregistrri

Creai un nou proiect de nregistrare n aceast baz de date aa cum s-a explicat n seciunile anterioare. n loc de a aduga ScanWorlds, vor fi ncrcate proiectele de nregistrare interioare i exterioare create anterior. Aadar deschidei nregistrarea nou creat i selectai comanda Registration Import Registration. Acum selectai cele dou proiecte de nregistrare i adugai-le la noua nregistrare, apoi apsai butonul OK.

Figura 80: Inserarea proiectelor de nregistrare exterioare i interioare n proiectul global de nregistrare

Not: n csua constrngerilor din tabelul scanrilor, documentul cu date din staia total ar trebui s apar doar odat! Dac apare de dou ori, nseamn c documentul staiei totale din proiectul interior ctre proiectul exterior nu a fost copiat ci a fost creat un document cu date ale staiei totale pentru proiectul exterior (vezi 0). Cnd cele dou proiecte de nregistrare sunt inserate n proiectul de nregistrare general, verificai lista de constrngeri i vedei dac sunt incluse toate constrngerile individuale. Utilizai comanda Registration Register pentru a nregistra toate scanrile din biseric ntr-un singur sistem de coordonate. Cnd nregistrarea se finalizeaz, verificai erorile individuale maxime ale constrngerilor active, acestea ar trebui s fie de aproximativ 19mm. De asemenea verificai eroarea absolut a nregistrrii complete (Register Show Diagnostics); aceasta ar trebui s fie de aproximativ 4mm. Pentru a fi capabil de a lucra cu setul de puncte nregistrate, utilizai comanda Registration Create ScanWorld/Freeze registration. Apoi creai o nou vizualizare modelspace utiliznd comanda Registration Create and open Modelspace. Rezultatul final este un set de date complet nregistrat care poate fi folosit pentru procesri ulterioare. 95

5.7. Procesarea datelor


5.7.1. Modelarea direct bidimensional din seturile de puncte
5.7.1.1. Introducere

Exist diferite feluri de a extrage informaii folositoare din seturile de puncte. n acest capitol, planurile bidimensionale, seciunile X i elevaiile vor fi extrase prin modelare direct bidimensional. Aceasta nseamn c setul de puncte este filtrat aa nct conine doar informaii relevante nlesnind urmrirea manual ntr-un mediu CAD pentru a crea reprezentri bidimensionale. CloudWorx este o aplicaie extern (MDL MicroStation Development Language) pentru MicroStation care permite afiarea i manipularea informaiilor din setul de puncte pentru a produce reprezentri bidimensionale, planuri tridimensionale topografice sau modele tridimensionale complete (n cadru din srm, suprafa sau corp solid). O aplicaie similar exist pentru AutoCAD cu aproximativ aceeai structur a meniului i a comenzilor ca i aplicaia pentru MicroStation. Acest tutorial va explica cum se utilizeaz CloudWorx n MicroStation.

5.7.1.2.

ncrcarea documentului cu baza de date

Cnd setul de puncte este nregistrat, este pregtit s fie folosit n MicroStation CloudWorx. Datorit dimensiunilor mari ale documentelor cu extensia *.imp, nu este practic s se lucreze cu ele n reea. De aceea, ele sunt copiate ntr-o unitate hard disc personal. Pentru a putea deschide baza de date n MicroStation, este nevoie mai nti s fie ataat la Cyclone. Dac acest lucru nu a fost fcut deja, rog a se urma paii din paragraful 0. Zona de interes sunt informaiile care au fost nregistrate mpreun ca i un set de puncte complet cu fiecare scanare n poziia ei corect. Datele care au fost nregistrate mpreun vor fi (aproape) ntotdeauna n partea de jos a listei din ScanWorlds i este numit ScanWorld (Registration St.James Church ALL. Extindei acest proiect astfel nct s afieze sub-nivelurile. Pentru a deschide informaiile n vizualizare, extindei fiierul Modelspaces i apsai dublu clic pe Modelspace View 1.

5.7.1.3.

Cum ncepem

Primul pas cnd ncepem s lucrm cu MicroStation este a crea un fiier nou. Deschidei MicroStation, apoi deschidei File>New i alegei calea ctre fiierul la care lucrai, apoi completai numele reprezentrii.

96

Figura 81: Crearea unui nou document de reprezentare pentru a ncrca setul de date n MicroStation

Asigurai-v c ai ales documentul corect (document standard). Ar trebui s fie numit seed3D.dgn (n partea de jos a noii ferestre). MicroStation poate suporta documente bidimensionale i tridimensionale , iar cnd se lucreaz cu CloudWorx ar trebui folosite documente tridimensionale. Documentul trebuie s fie n metri. Acum ncrcai aplicaia CloudWorx n programul MicroStation. Aplicaia poate fi gsit n Utilities>MDL. n partea de jos gsii CloudWorx i apoi apsai clic pe Load.

97

Figura 82: ncrcarea aplicaiei CloudWorx n MicroStation

n mod alternativ, doar completai cmpul Key-In (disponibil din Utilities>Key-in) prin comanda: mdl load cloudworx. Acum CloudWorx este ncrcat n mediul MicroStation.

5.7.1.4.

Aplicaiile CloudWorx

Csua principal de aplicaii CloudWorx are 8 sub-csue. Deschidei-le prin click-and-hold sau prin click-and-drop (aa cum se arat n poz).

Figura 83: Csue de aplicaii CloudWorx

98

Figura 84: Csue de aplicaii CloudWorx

5.7.1.5.

ncrcarea unui set de puncte

Pentru a ncrca un set de puncte n MicroStation este nevoie s se utilizeze aplicaia de vizualizare Open ModelSpace n bara principal de aplicaii a programului CloudWorx. Acest lucru duce la afiarea ferestrei Open ModelSpace care ar trebui s fie similar din procesul de pregtire a bazei de date Cyclone folosite anterior. Dac baza de date i spaiul de model nu apar n spaiul serverului din fereastr , navigai apoi la spaiul de model din fereastra de vizualizare Open ModelSpace.

Figura 85: Deschiderea vizualizrii setului de puncte ModelSpace n CloudWorx

Dup apsarea clic pe butonul Open, CloudWorx afieaz un dialog coninnd unii parametri din setul de date. Aceti parametri sunt extrai automat i completai chiar din baza de date. 99

Figura 86: Parametri pentru deschiderea ferestrei de vizualizare Modelspace

Apsai Clic pe butonul OK i setul de puncte va fi afiat acum n cadrul reprezentrii curente MicroStation. Dac nu, utilizai comanda Fit View.

Figura 87: Set de puncte ncrcat n MicroStation CloudWorx

Not: Prin setrile de fabric, MicroStation se comut pe setrile Can Select Point Cloud i Snap To Point Cloud cnd se ncarc setul de puncte. Acestea trebuie nchise. Aceste opiuni sunt n CloudWorx Preferences.

100

Figura 88: Setrile prefereniale CloudWorx

5.7.1.6.

Re-generarea setului de puncte

n timpul vizualizrii datelor din setul de puncte n MicroStation apare o problem de refresh a ecranului, ceea ce nseamn c o vizualizare up-datat standard MicroStation nu este suficient pentru a re-genera setul de puncte aa cum este de fapt Cyclone care controleaz setul de puncte. Din acest motiv, cnd se vizualizeaz prima dat setul de puncte poate aprea rsfirat. Observai c sunt nite puncte afiate dar nu la o rezoluie care permite tuturor punctelor s fie afiate. Pentru a vizualiza toate punctele, utilizai iconul Regenerate Point Clouds. Va aprea atunci n partea de jos a ecranului o csu care va afia citirea setului de puncte n progres. Odat ce ajunge la 100% (asta poate s dureze un timp ndelungat, n funcie de numrul de puncte din setul de puncte) setul de puncte ar trebui s fie re-generat. Mrind i micornd, filtrarea, schimbarea sau rotirea vizualizeaz rezoluia setului de puncte n scdere i ntregul proces de re-generare a setului de puncte va trebui gestionat n mod constant.

5.7.1.7.

Manipularea setului de puncte

Exist comenzi n cadrul programului CloudWorx care permit utilizatorului s vizualizeze doar unele pri din setul de puncte pentru a ne asista n lucru n MicroStation. De exemplu, dac o parte dintr-o strad a fost scanat cu scopul de a trasa elevaiile faadelor unor cldiri, apoi doar o parte din setul de puncte poate fi vizualizat n aa o manier nct s vedem doar punctele de elevaie pertinente pentru acea locaie. Exist cteva metode diferite disponibile pentru tierea informaiilor din setul de puncte. Definirea punctelor care urmeaz s fie afiate sau ascunse poate fi fcut prin: csu de limitare, seciune, vedere a seciunii, sau nchenararea. Dialogurile: Limit Boxes Manager, Cutplane Manager i Hide Regions Manager (din meniul, regiunile de tiere i ascundere CloudWorx) pot fi utilizate pentru a crea, edita, reactualiza i terge toate seciunile, csuele i vizualizrile de seciune din CloudWorx. Avantajul acestui lucru este c utilizatorul poate s salveze multiple stri de seciune i s le numeasc n funcie de, de exemplu Elevation 1, Elevation 2, etc.

101

n practic exist foarte puine comenzi care trebuie folosite pentru a manipula setul de puncte. Mai ales vor fi regiunile Hide/Show utiliznd comenzi de nchenarare i de secionare. Funcia tie cnd i cum s foloseasc aceste comenzi pentru a produce rezultatul dorit. Not: Punctele ascunse nu sunt terse din csua de vizualizare sau din baza de date a programului ModelSpace. Urmtoarele comenzi reduc puin mrimea i complexitatea setului de puncte pentru vizualizare i procesare.
Secionarea

O seciune permite definirea a dou plane tridimensionale paralele, i apoi ascunderea punctelor n afara zonei dintre cele dou suprafee plane, avnd ca rezultat o vedere a seciunii transversale controlate a setului de puncte. Aceast metod este bun pentru tierea unui set de puncte pentru a afia doar o informaie a elevaiei setului de puncte, de exemplu. Doar o seciune este posibil s fie activ. Seciunea curent poate fi mutat un pas (egal cu limea seciunii) nainte / napoi de-a lungul axei prin comenzile Slice Forward i Slice Backward sau n cadrul aplicaiei Cutplane Manager (unde seciunii poate de asemenea s i se dea un nume).
nchenararea

Comanda de nchenarare permite ascunderea sau afiarea punctelor n cadrul unui perimetru definit de utilizator. Operaiile de nchenarare sunt independente de alte funcii care ascund seturile de puncte. Aceasta nseamn c o nchenarare poate fi folosit pentru a vedea o anumit zon de informaii, i apoi n cardul acestor date nchenarate poate fi folosit secionarea. O nchenarare poate fi n form de cerc, rectangular sau poligonal i astfel ofer utilizatorului cel mai precis control asupra cror puncte sunt afiate sau ascunse. Dialogul Hide Regions Manager (CloudWorx Hide Regions menu) este folosit pentru a gestiona toate regiunile de acest fel definite de o nchenarare. Fiecare regiune este urmrit individual. Din pcate nu este posibil s fie denumite nici una dintre aceste regiuni.
Csua de limitare

O csu de limitare este o form rectangular tridimensional dincolo de care punctele nu sunt afiate sau procesate. Crearea sau modificarea csuei de limitare se face utiliznd funcii din meniul de tiere al programului CloudWorx. Aceste csue pot fi denumite i salvate n Limit Box Manager.
Vizualizarea seciunii

Vizualizarea seciunii permite definirea unui plan tridimensional i ascunderea punctelor pe o parte a planului, pentru o vizualizare a seciunii transversale vizibile a setului de puncte.

5.7.1.8.

Exemplu de lucru

Alegerea nlimii

Imaginea de mai jos arat vizualizarea planului bisericii St. James care are nevoie ca elevaia s fie trasat. Primul lucru care trebuie fcut este selectarea doar a elevaiei care trebuie trasat. Va fi folosit programul de evideniere a elevaiei.

102

Figura 89: Alegerea prii care trebuie elevat

Pentru a face asta, trebuie mai nti s plasm un Fence (vezi imaginea de dedesubt). Utilizai Fence Type: Shape. Odat de nchenararea este plasat, apsai clic pe butonul de comand Hide Outside i toate punctele dinafara nchenarrii vor fi ascunse.

Figura 90: Ascunderea tuturor punctelor n partea exterioar a unui gard

Configurarea vizualizrilor

Din setrile de fabric, MicroStation deschide 4 vizualizri. Acestea sunt: Top, Izometric, Front i Right. Aceste vizualizri sunt asociate cu sistemul global de coordonate. De obicei nu este aliniat cu cldirea, aa c este nevoie ca vizualizrile s fie rotite nainte de a ncepe trasarea. La nceput, tragei o linie pentru a defini planul de elevaie. Mrii i ncercai s tragei o linie care s se potriveasc cel mai bine cu planul de elevaie solicitat.

103

Figura 91: Tragei o linie care s defineasc planul de elevaie

Acum trebuie s aliniem vrful vizualizrii la aceast linie. n cadrul cmpului de tip Key-in rotate view element i apoi apsai tasta Enter. Apoi identificai elementul de aliniere adic linia care a fost deja trasat i selectai view for rotation Top view. Acum vizualizrile frontal i din dreapta trebuie s fie aliniate cu elevaia. La nceput, copiai vizualizarea din View 1 n View 3 i rotii-o n aa fel nct vizualizarea frontal s fie aliniat cu elevaia. Comanda Copy View tool poate fi gsit n bara de control a vizualizrii bidimensionale.

Figura 92: Bara de control a vizualizrii bidimensionale

Apsai clic pe iconul Copy View i selectai vizualizarea sursei (View 1 Top), apoi selectai vizualizarea destinaiei (View 3 Front). Aceast comand copie Views 1 n fereastra View 3. Pentru a ajunge la vizualizarea frontal din View 3, este nevoie s o rotim. Vizualizrile MicroStation au sisteme de coordonate independente, permanent aliniate cu marginile ferestrei. Axa X merge orizontal, de la stnga la dreapta, axa Y merge vertical, de jos n sus iar axa Z este vertical spre vizualizare. Pentru a roti vizualizarea dintr-un anumit unghi, scriei rotate view i gradele de rotaie n jurul fiecrei axe, desprite prin virgule. Direcia de rotaie este n sensul acelor de ceasornic. De exemplu, pentru a obine vizualizarea frontal a elevaiei n View 3, rotii vizualizarea n jurul axei X cu -90 grade. Aa c scriei nuntru: rotate view -90,0,0. Apoi apsai Enter i selectai vizualizarea. Acum obinei vizualizarea din dreapta a elevaiei. Copiai View 3 n View 4 i apoi scriei nuntru rotate view 0,-90,0 (pentru a roti vizualizarea elevaiei frontale cu -90 grade n direcie vertical), apsai Enter i selectai View 4.

104

Figura 93: Vizualizri aliniate cu planul de elevaie

Salvai vizualizrile, aa nct s poat fi recuperate i afiate n orice fereastr. Pentru a face asta, mergei la Utilities>Saved Views. Va aprea o fereastr similar cu cea de dedesubt.

Figura 94: Salvarea vizualizrilor

Apsai clic pe iconul din partea stng sus (Capture) a ferestrei i adugai un nume i o descriere (n exemplu: View 3 capturat, numit Front, descriere Front) i apoi apsai clic pe OK. Acum capturai i numii celelalte vizualizri. Pentru a face o vizualizare s fie curent, doar apsai clic pe nume pentru a evidenia obiectul i apoi selectai funcia de vizualizare de la iconul din partea dreapt sus (View). MicroStation poate afia pn la 8 vizualizri. Confirmai selecia prin apsarea clic pe Apply. Dac se cere o reprezentare de elevaie bidimensional, toate liniile ar trebui s fie trasate pe un singur plan. Pentru a fi siguri de acest lucru, definii ACS (Sistemul de Coordonate Activ) i ncuiai-l aa nct toate liniile s se uneasc ntr-un plan XY ACS. 105

Pentru a defini ACS, utilizai linia care a fost folosit pentru a defini planul de elevaie. Gsii csua de aplicaii ACS tool box i utilizai aplicaia Define ACS (Aligned with Element). Apoi selectai linia i vizualizarea. Acum ncuiai planul ACS folosind itemul din meniu Settings>Lock>ACS.

Figura 95: Definirea unui nou sistem de coordonate activ

Not: nainte de a ncepe trasarea, amintii-v s salvai setrile (File> Save Settings sau CTRL+F). Altfel, dac reprezentarea din MicroStation este nchis, toate vizualizrile i setrile pe aplicaii fcute anterior se vor pierde. Not: Dac o csu de aplicaii de pe desktop nu poate fi gsit, probabil c nu este deschis. Csuele de aplicaii pot fi accesate din meniul pull-down: Settings>Toolboxes sau prin shortkey: CTRL+T.
Odat ce ACS este creat i aliniat la elevaie, reprezentarea poate fi pornit. Urmrii punctele i ncercai s potrivii liniile ct de bine posibil. Unele rezultate la care au ajuns autorii apar n Figura 96, Figura 97 i

Figura 98.

106

Figura 96: Elevaie frontal

Figura 97: Seciune transversal

107

Figura 98: Planul de sus

108

5.7.2. Modelarea tridimensional a suprafeelor complexe


5.7.2.1. Alegerea software-ului

Unul dintre produsele finite solicitate este un model tridimensional al bolurilor de zidrie la o precizie foarte ridicat, aa nct s poat fi folosit pentru a face o analiz a elementelor finite pentru msurtorile deformaiei structurii. n general, structurile complexe cum ar fi aceasta sunt unite; ceea ce nseamn c toate punctele sunt transformate n suprafee prin conectarea lor cu ajutorul unor mici triunghiuri. Pachetele standard de software furnizate de ctre compania de scanere laser (de exemplu Cyclone, Realworks Survey,) au unele aplicaii de unire i modelare. Cu toate astea, ele sunt limitate, pentru utilizarea cu forme foarte simple (suprafee plane, cilindri) sau nu ofer un control adecvat pentru reducerea impuritilor or sau astuparea gurilor. De aceea, se sugereaz folosirea unui al treilea software. Din cauza registrului su de aplicabilitate ntr-o mare varietate de domenii, scanarea laser a generat o competiie pe piaa de software care se ocup cu procesarea setului de puncte. Pentru acest tutorial, se utilizeaz software-ul Geomagic Studio (v9). Principalele motive pentru acest lucru sunt acelea c are o interfa de utilizator foarte prietenoas, poate gestiona seturi de date foarte voluminoase i are posibiliti de pre-vizualizare cnd se ndeplinesc anumite sarcini care fac mult mai simpl configurarea adecvat a parametrilor. Alte pachete de software care fac acelai lucru sunt Rhino3d, Innovmetric PolyWorks, Inus Rapidform, JRC Reconstructor, .

5.7.2.2.

Pregtirea i ncrcarea datelor pentru modelare

Pentru c pasul de modelare sau de unire este unul dintre cele mai automatizate i mai costisitoare din tot demersul procesrii, este un bun obicei s ncrcm doar datele cerute pentru procesare. Tierea setului de puncte complet nregistrat poate fi fcut n software-ul Cyclone, la fel ca i n software-ul Geomagic Studio (v9). Deoarece Cyclone poate gestiona seturi de date voluminoase mai bine dect Geomagic Studio (v9), Cyclone este obinuit s taie informaiile. Pentru a tia informaiile n buci, este creat un nou spaiu de model cu setul de date nregistrate a proiectului St.James Church Inside. n navigatorul Cyclone, apsai clic dreapta pe fiierul spaiului de model i selectai comanda Create and open ModelSpace view din meniul care apare n partea de jos.

109

Figura 99: Crearea i deschiderea ului spaiu de model, vizualizare din interiorul proiectului de nregistrare

Cyclone acum va deschide o csu a setului de date complet nregistrat din setul de pncte cu interiorul bisericii St.James. Pentru a putea selecta partea corect a setului de puncte reprezentnd doar bolurile de zidrie, schimbai vizualizarea pe ortografic n loc de perspectiv. Aceasta poate fi fcut utiliznd cele 2 icon-uri din bara de opiuni din partea de sus . Apoi selectai item-ul de meniu Viewpoint - Standard Viewpoints Top pentru a obine o vedere de sus. n acelai meniu Viewpoint, nlturai opiunea Keep Viewpoint Upright. Apoi manevrai setul de puncte utiliznd aplicaiile pan, rotate and zoom pentru a crea o vizualizare ca n imaginea urmtoare.

Figura 100: Vedere de sus a proiectului nregistrat din interior

110

pentru a selecta doar zona cu boluri de Utilizai aplicaia Rectangle Fence Mode zidrie a navei principale, apoi apsai clic dreapta pe Fence i selectai comanda Fence Delete Outside din meniul care apare n partea de jos.

Figura 101: Selectarea unei pri din setul de puncte utiliznd aplicaia Fence

Apoi rotii setul de puncte pentru a obine o vizualizare frontal i nlturai prile nedorite. Rezultatul acestui proces este afiat n Figura 102.

Figura 102: Zon selectat din setul de puncte

Din pcate, mu exist o metod simpl pentru a obine numrul de puncte incluse n acest set de puncte final. Singura posibilitate este de a unifica toate seturile de puncte diferite ntrunul singur i apoi colectarea informaiilor din acest set de puncte. Pentru a face asta utilizai itemul de meniu Tools Unify Clouds i asigurai-v c Reduce option nu este verificat. Apoi Cyclone va afia un dialog de avertizare spunnd c a gsit anumite obiecte care se potriveau cu setul de puncte i c acestea vor fi nlturate cnd se unific seturile. Selectai doar Yes i ateptai cteva momente. Odat ce seturile de puncte sunt unificate, putem obine unele informaii cu referire la acest set de puncte prin itemul de meniu Tools Info ModelSpace Info.

111

Figura 103: Dialog de informaii Modelspace pentru a vedea cte puncte conine setul de puncte

Vedem c circa 27 milioane de puncte rmn n setul de puncte filtrate. Aceast cantitate de puncte este n mod normal nc prea voluminoas pentru a o ncrca n al treilea software de procesare de puncte (cu excepia versiunilor n 64 de bii care permit utilizarea la capacitate maxim a memoriei). De aceea este nevoie s partajm n continuare pentru a avea 3 seturi de puncte: una dintre arcade de deasupra zonei n care se afl corul, una dintre arcade de deasupra trecerii dintre nava principal i intrare, i un alt set de puncte coninnd arcadele de deasupra navei principale. n vizualizarea dat de programul Cyclone, creai o nou nchenarare mprejurul arcadelor de deasupra zonei corului. Apoi apsai clic dreapta i selectai item-ul de meniu Copy Fenced to New ModelSpace (vezi Figura 104). Asta va crea un nou spaiu de model i va copia punctele selectate n acest spaiu. Acum facei acelai lucru i n celelalte 2 pri i asigurai-v c exist o oarecare omisiune ntre seturile de puncte. Cnd nchidei vizualizrile noului spaiu de model creat, selectai link-ul Remove din spaiul de model original pentru a deconecta acest set de puncte de la cel original.

Figura 104: Copierea zonei selectate ntr-un nou mediu Modelspace

112

Acum ncrcai fiecare dintre aceste seturi de puncte aa nct s poat s fie utilizate n alte software-uri. n Cyclone Navigator se pot vedea trei noi ModelSpaces. Fiecare dintre ele conine seturile de selectri fcute anterior. Pentru a le ncrca, apsai clic dreapta pe vizualizarea spaiului de model adecvat i selectai Export de la meniul afiat n jos. Majoritatea pachetelor software de gradul trei pot citi o varietate de documente de seturi de puncte, dar cel care este utilizat de obicei de exponeni de frunte este formatul *.xyz. Selectai formatul *.xyz i numii fiierul, respectiv vaults_choir.xyz, vaults_crossing.xyz i vaults_mainNave.xyz (vezi Figura 105). Cnd procesul de ncrcare este terminat, nchidei Cyclone Navigator.

Figura 105: Exportarea setului de puncte ntr-un fiier

5.7.2.3.

Introducere n Geomagic Studio (v9)

Utiliznd Geomagic Studio (v9), un model unit de final poate fi produs ntr-o varietate de moduri. Este important s se foloseasc metoda corect. n acest tutorial este recomandat o metod care va ghida de-a lungul ntregului proces care este acceptat n comunitatea de motenire. Va explica paii i principiile primare i va ajuta un novice s se iniieze n software-ul Geomagic Studio (v9). Dei cazul bisericii St.James est6e foarte complicat i va avea nevoie de majoritatea aplicaiilor Geomagic Studio (v9) pentru a duce sarcinile la bun sfrit, se pot gsi mai multe informaii detaliate prin accesarea fiierelor de ajutor Geomagic Studio (v9) sau de la adresa Geomagic Studio (v9) (www.geomagic.com). Aa cum s-a menionat anterior, procesarea setului de puncte va continua utiliznd softwareul Geomagic Studio (v9). Deschidei Geomagic Studio (v9) prin apsarea dublu clic pe icon-ul de pe ecran.

113

Figura 106: Geomagic Studio (v9) Interfaa grafic a utilizatorului

Geomagic Studio (v9) are 6 zone importante n interfaa sa de utilizator, toate etichetate n Figura 106. Pentru a ncrca setul de date, selectai item-ul de meniu File Import i selectai fiierul vaults_choir.xyz. Geomagic Studio (v9) va afia un dialog cernd o rat demonstrativ (vezi Figura 107). Va fi folosit o rat demonstrativ de 100%, ncrcnd toate punctele.

Figura 107: Rata de ncrcare

Cnd Geomagic Studio (v9) termin de ncrcat punctele, va cere tipul de unitate folosit pentru acest set de date. n acest caz, toate seturile de date au fost nregistrate n datele staiei totale, care este msurat n metri. De aceea metrul este folosit ca i tipul de unitate adecvat.

114

Figura 108: Specificarea tipului de unit pentru setul de puncte ncrcat

Geomagic Studio (v9) deschide setul de puncte i l afieaz n zona de vizualizare. El arat de asemenea numrul de puncte ncrcate n memorie, n acest caz, circa 7.8 milioane de puncte. Pentru a roti setul de puncte n Geomagic Studio (v9), apsai butonul de mijloc al Mouseului i micai Mouse-ul. Mrirea se face cu ajutorul butonului de scroll iar filtrarea prin apsarea butonului Alt i micarea Mouse-ului. De vreme ce este foarte solicitant din punct de vedere computaional s se afieze un aa de mare numr de puncte, Geomagic Studio (v9) reduce numrul de puncte afiat pe ecran i pstreaz toate punctele n memorie n acelai timp n vederea procesrii. Procentajul de puncte afiate n panoul de gestiune se poate modifica utiliznd Display statistics (vezi Figura 109). Valoarea din dreapta reprezint procentajul de puncte afiat cnd setul de puncte nu este micat iar valoarea din dreapta reprezint procentajul de puncte afiat cnd este micat setul de puncte. Geomagic Studio (v9) configureaz automat aceste valori pe baza memoriei disponibile.

Figura 109: Afiarea configurrilor dialogului de statistici

Cnd setul de puncte este ncrcat, este afiat ca i o mas neagr de puncte. Acest lucru face dificil obinerea ideii de structur. De aceea, schimbai umbrirea punctului utiliznd item-ul de meniu View Shading Shade points (Figura 110).

Figura 110: Umbrirea vizualizrii setului de puncte pentru a-l nelege mai bine

115

Setul de puncte va arta cu impuriti (vezi Capitolul 3.6.1), i va arta mai curat i mai uor de neles (Figura 111).

Figura 111: ncrcat total, vizualizare cu impuriti a setului de puncte n Geomagic Studio (v9)

Versiunea n 32 de bii a Geomagic Studio (v9) (versiunea 9) poate s gestioneze circa 20 pn la 25 de milioane de puncte, dar se recomand s se lucreze cu buci mai mici de informaii, aproximativ 5 milioane de puncte. Pentru aceast parte a arcadelor (8 milioane de puncte), mprii setul de date n dou pri. Pentru a face asta, manevrai vizualizarea aa nct s rezulte o vedere de deasupra a arcadelor. Apoi, facei o csu de selecie selectnd primele dou arcade. Geomagic Studio (v9) va selecta punctele din csua de selecie i le va colora n rou (Figura 112). Pentru a le separa de setul de puncte original, selectai Edit Selection To Object i numii noul obiect part 1 apoi lsai opiunea Cut and Paste verificat.

116

Figura 112: mprii setul de puncte n buci mai mici pentru a le gestiona mai uor

Cnd Geomagic Studio (v9) termin aceast operaie, sunt dou pri (part1 i vaults_choir) n Model Manager. Prima parte care trebuie procesat complet este vaults_choir, de aceea, nlturai prima parte din memorie. Pentru a face asta, apsai clic dreapta pe part 1 i selectai ignore, apoi apsai clic dreapta din nou i selectai hide.

Figura 113: nlturarea prilor din memorie

5.7.2.4.

Pre-procesarea setului de puncte: nlturarea impuritilor

Cnd se analizeaz setul de puncte, unele zone sunt vizualizate ca i deconectate de la ntreg i sunt de asemenea i impuriti de date (vezi punctele ptate). nainte ca acest set de puncte s poat fi transformat ntr-un model unit, trebuie s fie curat i resamplat. Un prim pas n procesul de curare este nlturarea manual a componentelor deconectate. Selectai manual componentele deconectate utiliznd o csu de selecie i apoi apsai butonul delete (vezi Figura 114). Sunt disponibile mai multe opiuni de selecie n Geomagic. Acestea se acceseaz prin icon-urile din dreapta .

117

Figura 114: nlturarea manual a prilor deconectate

Cnd toate componentele majore izolate sunt terse manual din set, putem folosi opiunea de nlturare automat a impuritilor din Geomagic Studio (v9) pentru a optimiza setul de puncte pentru faza de unire. Selectai item-ul de meniu Edit Select Outliers sau apsai icon-ul . Geomagic Studio (v9) va deschide acum csua de setare a parametrilor n partea din stnga a ecranului. Ajustai valoarea n aa fel nct nici o zon larg conectat nu este selectat ca fiind impuritate. n acest caz utilizai valoarea de 50 i aa cum se vede n colul din stnga jos aceasta selecteaz 57000 puncte din 4.5 milioane (Figura 115). Asta nseamn circa 1.2 procente din totalul de puncte. Se poate observa de asemenea c sunt impuriti n zona vertical care conecteaz aceast arcad de arcada transversal. O explicaie pentru aceast problem este faptul c unghiul de intersecie al razei laser cu suprafaa este foarte mic, conferind o amprent a razei larg dispus i o reflecie slab a laserului (vezi capitolul 3.1.3). Cnd se apas butonul OK, Geomagic Studio (v9) selecteaz punctele cu impuriti aa c ele pot fi terse prin apsarea tastei Delete.

Figura 115: nlturare a liniei exterioare utiliznd funcia de nlturare exterioar automat

118

Urmtorul pas n pregtirea datelor pentru a fi unite este nlturarea zgomotului inerent. Geomagic Studio (v9) confer o funcie n meniul numit Points Reduce noise. Funcia de reducere a zgomotului din Geomagic Studio (v9) ofer un numr de posibiliti i setri pentru a ne asigura c impuritile care se pot reduce fr a se pierde din detaliu sau a se afecta precizia. Sunt implementate trei algoritme diferite de reducere a impuritilor, fiecare urmrind un tip diferit de obiecte: forme libere, forme prismatice (conservative) i forme prismatice (agresive). n general, cldirile arhitecturale pot fi aproximate prin forme prismatice. Totui, n cadrul nregistrrii avem nevoie de msurtori precise i nu de aproximri. De aceea, va fi folosit opiunea de reducere a impuritilor de la formele libere (vezi Figura 116).

Figura 116: Reducerea impuritilor prin utilizarea funciei de nlturare automat a impuritilor

Pentru a controla cantitatea de reducere de impuriti, Geomagic Studio (v9) confer 3 parametri. Nivelul de netezire, Numrul de iteraii i Limita de deviaie. A O prim soluie pentru limita de deviaie este calculat automat de Geomagic Studio (v9). n cele mai multe cazuri aceast valoare este adecvat, aa c o vom pstra. Nivelul de netezire specific agresivitatea filtrului. n general ncercm s folosim setarea cea mai joas care s dea rezultate acceptabile. Numrul de iteraii poate fi de asemenea configurat. Acest lucru permite nlturarea gradat a unei cantiti mai mari de impuriti n mod treptat. Este de preferat creterii setrilor de mai sus creterea valorii de netezire pentru c aceasta pstreaz mai mult detaliu de suprafa. 119

Pentru a avea o idee despre ct de bine funcioneaz setrile alese, o previzualizare poate fi fcut de un mic patch de model. Pentru a realiza acest lucru, bifai opiunea Previzualizare n dialog (figura 66). n dialogul de previzualizare suma de puncte care urmeaz s fie utilizat poate fi schimbat. Pentru seturi de date mari, se recomand a se utiliza aproximativ 10000 de puncte. Apoi, selectai un punct din setul de puncte i Geomagic Studio (V9) va izola aceast zon, precum i a legtura folosind setrile pentru reducerea impuritilor oferite de utilizator. ntre timp, n aceast previzualizare, avei posibilitatea s modificai setrile pentru a vedea efectul lor. Este recomandat pentru a previzualiza o zona relativ neted la nceput i a ncerca diferite niveluri de setri de netezire i ale numrului de iteraii. Apoi facei clic pe butonul Selectare zona din nou i selectai o zon mai complex care conine mai mult relief. Verificai dac setrile fcute pentru suprafaa neted sunt, de asemenea, satisfctoare pentru aceast pies. Dac nu, adaptai-le i verificai din nou zona neted. Pentru setul de date "vaults_choir.xyz ', utilizeaz formularul opiune de forme libere cu un nivel de netezire setat la jumtate i 3 iteraii. Aceste setri elimin cea mai mare parte din impuriti dar menin suficient detaliu pentru o legtur corect.
Sarcin: Testai tipurile diferite de reducere a impuritilor n zone diferite ale setului dvs. de puncte (adic zone plate, zone netede, zone cu relief complex, zone cu margini ascuite), i ncercai s nelegei pentru ce sunt folosite.

Figura 117: Previzualizarea parametrilor de reducere a impuritilor pe un patch de mici dimensiuni

120

Cnd suntei satisfcut(-) cu setrile dezactivai opiunea Preview i apsai butonul Apply. Cnd procesul de reducere a impuritilor este finalizat, ar trebui verificat funcia Crease info. Creterea unchiului pregtete succesul procesului de unire. O valoare mai mare de 10 sugereaz faptul c mai este necesar s se fac reducere de impuriti sau sampling. Dup reducerea de impuriti, unghiul de cretere din setul de date St.James rezult a fi 3.33759, ceea ce este acceptabil, aa c apsai butonul OK (Figura 118).

Figura 118: Informaie de cretere

5.7.2.5.

Pre-procesarea setului de puncte: resampling

Ca un pas final nainte de legare, datele trebuie s fie resamplate. Aceasta se face pentru c fiecare punct din setul de puncte, Geomagic Studio (v9) va creea circa 2 triunghiuri n modelul unit. Pentru 4.5 milioane de puncte, ar nsemna 9 milioane de triunghiuri. Aceasta nu doar necesit memorie considerabil, ci i cere de asemenea un timp mai mare de calcul. De aceea este mai eficient s se reduc inteligent la nceput setul de puncte la un numr acceptabil de puncte (aproximativ 1 pn la 2 milioane). Geomagic Studio (v9) confer 4 tipuri diferite de resampling; cu toate astea, cea mai ntlnit metod folosit de persoanele cu experien n acest domeniu este metoda Uniform Sampling. Aceast funcie se gsete n meniul Points Uniform Sample. Cnd Geomagic Studio (v9) ncepe comanda, apare o csu de dialog n stnga n care pot fi setai parametrii (Figura 119).

121

Figura 119: Dialog de setri de resampling uniform

Pentru resampling-ul datelor, Geomagic Studio (v9) confer 3 opiuni. De vreme ce este nevoie s se pstreze ct de mult detaliu posibil, este important s se utilizeze prima opiune care sere s se specifice distana absolut dintre punctele care se gsesc n setul de puncte resamplat. Valoarea cerut este definit prin distana dintre punctele din zonele de curbur mic (zonele netede). Aceste zone nu au nevoie n general de mult detaliu. Setai slider-ul de prioritate a curburii la maximum, pentru a msura valoarea distanei pentru zone cu curbur mic respectiv pentru zonele cu curbur pronunat. Slider-ul de prioritate a curburii are 11 trepte de msur. De exemplu inserai un spacing de 2 cm pentru zonele cu curbur mic i setai slider-ul de prioritate a curburii la maximum (11), spacing-ul dintre puncte n zonele cu curbur pronunat va deveni de aproximativ 2cm / 11 = 0.18 cm or 1.8 mm. Aa c, ideea general de spacing care se cere pentru zonele cu curbur pronunat, setai slider-ul de prioritate a curburii la inceput la maximum i de aici calculai distana dintre puncte n zonele cu curbur mic. ntruct este cel mai bine s se reconecteze acest model final legat la modelul legat al setului de date vaults_crossing.xyz, se recomand s se activeze opiunea Keep Boundary. Pornii procesul de resampling cu parametrii deja explicai. Dup resampling, doar 446000 de puncte rmn n setul de puncte, aceasta nsemnnd 10 % din setul original de puncte.

5.7.2.6.

Legarea

Acum, impuritile sunt nlturate din setul de puncte, acesta a fost resamplat pentru a obine un numr acceptabil de puncte, aa c unirea poate ncepe. Stadiul de unire n Geomagic Studio (v9) este chiar urmtorul. Utilizai itemul de meniu Points Wrap pentru a ncepe procesul de legare. Apare din nou csua de dialog n stnga (Figura 120). n cele mai multe cazuri de reconstrucie arhitectural se cere o suprafa final, aa c utilizai Surface Wrap Type. n opiunea avansat exist un alt algoritm de reducere a zgomotului care nu este 122

folosit de vreme ce ceea ce rezult nu poate fi controlat vizual i de vreme ce o reducere a impuritilor a fost deja fcut ntr-un stadiu anterior. O rat de sampling poate fi utilizat din nou pentru a reduce complexitatea unirii.

Figura 120: Dialog de setri a unirii prin legare

Diferite teste au artat faptul c setrile standard de 250000 triunghiuri nu confer aproape nici o diferen n utilizarea setului de date complet. Maxima diferen msurat ntre aceste 2 posibiliti n numeroase teste a fost de 2 mm. Aadar, n acest caz utilizai-le ca i setri standard i continuai cu procesul de unire prin apsarea butonului OK.

123

Figura 121: Model unit

Geomagic Studio (v9) gsete normalul fiecrei suprafee i coloreaz triunghiurile adecvat. De aceea, zona interioar a unirii este albastr i zona exterioar este galben (Figura 121). n mod normal zona albastr se cere s fie pe dinafar, aa c schimbai normalele utiliznd itemul de meniu Polygons Flip normals.
Sarcin: Mrii modelul unit i analizai-i acurateea, n general n zone cu curbur pronunat. Ce vedei? Sarcin: ncercai s pregtii i s unii seciunea partea 1 care a fost mprit mai devreme n pasul c. Autorii acestui manual au utilizat urmtoarele setri: - Selectarea de outliers: 30.0 - Reducere de impuriti: Forme libere, Nivelul de netezire , Iteraiile 3, Outliers tergei Unghiul de cretere 5.496 - Sampling uniform: Spacing absolut 0.02m, Prioritate de curbur la maximum, pstreaz marginile - Legarea: Suprafa, Fr reducere de impuriti, Triunghiuri de int 250000, Calitate maxim.

Rezultatul de pn acum se poate vedea n documentul vaults_choir_meshed.wrp

5.7.3. Umplerea spaiilor


5.7.3.1. Introducere

Din cauza lipsei de informaii sau a datelor cu impuriti faza de unire las deseori spaii n unirea final. Zonele care nu conin informaii dense de puncte sau nici un fel de informaii nu pot fi interpolate adecvat pentru a crea o suprafa i de aceea au nevoie de mai multe 124

informaii. n cadrul procesului de umplere a spaiilor, utilizatorul poate furniza informaii adiionale i spaiile pot fi umplute. Spaiile mici sunt deseori umplute prin interpolarea unirii suprafeei nvecinate, dar spaiile mai mari au nevoie de lucru individual din partea utilizatorului. n funcie de utilizarea final a modelului 3D, aceste spaii pot de asemenea s fie lsate deschise. n acest caz, unul din produsele finite a fost un model complet 3D a arcadelor pentru analiza elementelor finite, aa c este foarte important ca toate spaiile s fie umplute.

5.7.3.2.

Conectarea a dou zone unite

nainte de umplerea tuturor spaiilor, legai cele dou zone unite. Selectai ambele zone n panoul: Model Manager Panel i ncepei din itemul de meniu Polygons Merge Polygon Objects (Figura 122). Numele obiectului unit poate fi vaults_choir_merged. Opiunea Stitching option este activ i ar trebui s legm ambele pri unite mpreun; cu toate astea, uneori nu se ntmpl dup cum ne ateptm. De aceea este de preferat s facem unirea manual.

Figura 122: Legarea celor dou pri unite

Manevrai vizualizarea pentru a obine o vedere de sus a arcadelor i asigurai-v c sunt din lista de aplicaii) pentru a aliniate orizontal. Apoi utilizai fereastra de selecie (iconul selecta zona din jurul spaiului liber (Figura 123). Pornii funcia Polygons rewrap. Cele mai bune rezultate sunt atinse cnd alegei opiunea Create New Vertices. Aceast opiune nltur la nceput unirea existent, i apoi creeaz vrfuri noi aa nct triunghiurile noii uniri sunt aproximativ de aceeai mrime ca i triunghiurile nvecinate i apoi re-unete acea parte din setul de puncte.

125

Figura 123: Unire nou creat ce conecteaz cele dou pri legate

5.7.3.3.

nlturarea arcadei altarului

De vreme ce arcadele din partea stng de deasupra altarului au fost ntr-o condiie foarte proast i a fost scanat doar dintr-o poziie, unirea final a acestei zone este sub standard. Ea conine numeroase spaii mari din cauza datelor lips. Dei ar fi posibil s se umple toate aceste spaii libere, ar dura prea mult n acest tutorial. De aceea, acestea vor fi terse din setul de date. Facei urmtoarele setri pentru a selecta itemii mai uor: n meniul Edit, funciile BackFace Mode i Select Through ar trebui s fie active iar funcia Select Visible Only are trebui s fie dezactivat. Selectai apoi partea de deasupra altarului utiliznd csua de selecie i apsai apoi tasta Delete. (setul de date din acest moment se poate gsi n vaults_choir_meshed_without_altar.wrp).

5.7.3.4.

Umplerea spaiilor mici (simple)

Urmtorul pas n crearea unui bun model unit 3D este analiza i umplerea spaiilor rmase prin algoritmul de unire. Geomagic Studio (v9) ofer funcii automate pentru umplerea spaiilor, dar acestea funcioneaz corect doar pentru spaiile mici. Spaiile mai mari, mai complexe, ar trebui ntotdeauna s fie umplute manual, aa nct utilizatorul s interacioneze cu modelul. Pentru a utiliza funciile de umplere a spaiilor, unirea ar trebui s nu conin nici o impuritate sau triunghi neconectat. De aceea, nti utilizai comanda din meniu Polygons Make Manifold Open pentru a cura unirea. La nceput, toate spaiile mici vor fi umplute utiliznd funciile automate pentru umplerea spaiilor. Selectai ntreaga unire utiliznd o csu de selecie i pornii comanda din meniu Polygons Fill holes. Se poate vedea c Geomagic Studio (v9) a gsit 117 spaii n unire (Figura 124). Acestea sunt evideniate n model utiliznd marginile roii. Sunt expuse cinci metode diferite de umplere a spaiilor libere. Pentru a umple spaiile mici se folosete prima metod de umplere. Apoi este utilizat butonul Deselect Largest pentru a nltura spaiul mai mare din setul de puncte. Acest lucru continu n timp ce se verific vizual spaiile care sunt nlturate din setul de puncte de umplere, i este oprit cnd toate spaiile mari sunt nlturate. 126

n setul de date, au fost selectate 7 spaii mari, lsnd exact 110 spaii s fie umplute automat. Butonul Fill All va ncepe s umple aceste spaii automat. Pstrai toate celelalte setri aa cum au fost configurate din fabric.

Figura 124: Dialogul de setri pentru umplerea spaiilor libere

Cnd Geomagic Studio (v9) termin procesul de umplere a spaiilor, afieaz un mesaj care anun c nu este recomandat s se utilizeze umplere bazat pe curbur pentru 33 de spaii. Aceste spaii vor fi verificate manual pentru a lua decizia corect asupra modalitii de a le umple n mod corect. De aceea apsai butonul Cancel. Toate spaiile mici sunt umplute i evideniate n rou. Apsai butonul OK din partea de jos a dialogului de umplere a spaiilor pentru a confirma umplerea corect a acestor spaii mici.

5.7.3.5.

nlturarea prilor care nu au destul informaie

Acum, fiecare dintre cele 33 spaii neumplute poate fi vizualizat manual prin inspectare vizual i apoi prin alegerea modalitii de umplere adecvate. Privind unirea, se poate vedea un numr de spaii libere n partea de jos lng nie. ntruct nu este destul informaie pentru a putea sa se acopere aceste spaii, structura din partea inferioar va fi nlturat. Utilizai funcia de selecie pentru a selecta structurile din partea inferioar a acestor spaii i apoi apsai tasta Delete (Figura 125). 127

Figura 125: nlturarea prilor care nu au destul informaie

5.7.3.6.

Umplerea spaiilor complexe 1

Acum selectai una dintre zonele circulare decorate din partea de sus a arcadelor i pornii funcia Automatic hole filling. Majoritatea acestor spaii au margini foarte neregulate i de aceea pot s nu fie umplute corect. Mrii unul dintre spaii i apoi pornii funcia Clean Up Tool cu opiunea Triangles Selection activat. Apoi utilizai funcia Brush Selection pentru a selecta vizualizarea triunghiurilor incorecte i apoi apsai tasta delete. While n timp ce selectai aceste triunghiuri, rotii modelul pentru a v asigura c toate triunghiurile incorecte sunt selectate (Figura 126). n timpul acestui stadiu pot fi folosite funciile de selecie automat cum ar fi Rim Distortion sau Poor Boundary, dar de cele mai multe ori ele ndeprteaz prea mult informaie.

Figura 126: Curarea marginilor spaiilor nainte de a fi umplute

Cnd marginea este curat, re-activai opiunea Fill tool i selectai marginea spaiului cu Mouse-ul. Geomagic Studio (v9) va umple spaiul n mod automat.
Sarcin: Umplei toate celelalte spaii din zonele circulare decorate utiliznd aceste funcii.

128

Dup umplerea acestor spaii, se poate observa c aceste zone nc conin impuriti (triunghiuri care sunt n afara zonei unite). Selectai aceste zone din nou i pornii din item-ul de meniu Polygons Remove Spikes. Utilizai slider-ul pentru corectarea parametrului n timp ce verificai rezultatul. Deplasai slider-ul doar att ct s nlture impuritile fr s afecteze restul structurii (Figura 127).

Figura 127: nlturarea impuritilor din zonele umplute

5.7.3.7.

Umplerea spaiilor complexe 2

Urmtorul pas este nceperea umplerii spaiului lung i ngust care separ o mare parte dintruna dintre arcade de cealalt.

Figura 128: Exemplu de spaiu ngust

Pornii funcia Automatic Hole Filling i utilizai la nceput opiunile automate pentru a cura marginea spaiului mic din vrf i apoi umplei-l aa cum se vede n paragraful 0. Acum utilizai funcia Create Bridges pentru a mpri spaiul mare i ngust n mai multe spaii mici (Figura 129). Utiliznd opiunile standard, selectai un punct dintr-o parte a 129

marginii nguste i altul pe cealalt parte. Geomagic Studio (v9) va crea o punte conectnd ambele pri. Aceast punte este de asemenea interpolat utiliznd suprafaa nvecinat.

Figura 129: Crearea punii pentru a mpri un spaiu ngust n mai multe spaii mai mici

Utilizai funcia clean up pentru a nltura triunghiurile ascuite care altereaz gradul de netezire a marginii i umplerea spaiilor aa cum s-a vzut n stadiile anterioare.
Sarcin: Restul spaiului poate fi acum umplut utiliznd aceeai procedur care a fost explicat mai sus. Spaiul ngust de pe cealalt parte a arcadelor poate acum s fie umplut.

Setul de date de pn acum vaults_choir_meshed_holeFilledPart1.wrp.

se

gsete

documentul

5.7.3.8.

Copy/paste pentru a umple spaiile libere

Spaiile foarte complexe pot uneori s fie umplute utiliznd informaie din alte regiuni, n special reale pentru structuri repetitive. Niele din partea inferioar a structurii arcadelor se repet. Unele nie conin spaii ale unor pri care sunt clar vizibile n alte nie. Exerciiul urmtor este de a copia o parte dintr-una dintre aceste nie pentru a umple unul dintre spaii. Cutai urmtorul spaiu ntr-una dintre niele arcadei de lng altar (vezi Figura 130). nti curai marginile i triunghiurile posibil contaminate.

Figura 130: Exemplu de spaiu care nu are destul informaie pentru a putea fi reconstruit

Apoi selectai o zon corespunztoare din nia din stnga acestei nie utiliznd funcia de selectare (Figura 131). 130

Figura 131: Gsirea unui fragment similar pentru a copia/umple (copy/fill) spaiul

Poate fi creat un nou obiect utiliznd acest set de selecii. Selectai Edit Selection To Object, numind noul obiect niche_copy i utiliznd opiunile Copy i Paste. Asigurai-v cnd selectai obiectele c ai activat opiunea Edit Select Through. Acum aceast parte vas fi nregistrat n poziia corect a niei ce conine spaiul. Selectai ambele seturi de date (niche_copy i vaults_choir_meshed) i pornii procesul de nregistrare utiliznd itemul de meniu Tools Registration Manual registration. Interfaa de utilizator se schimb i aparte o csu de dialog n stnga (Figura 132). n csua de dialog, selectai vaults_choir_merged ca fiind setul de date fix (fixed) i apoi niche_copy ca fiind setul de date fluctuant (floating). Ambele seturi de date vor fi afiate n csuele din partea de sus a ecranului. Setul nregistrat va fi afiat n partea de jos a ecranului.

Figura 132: Csua de dialog pentru nregistrare manual

131

La nceput, se va utiliza algoritmul 1-Point Registration din Geomagic Studio (v9). Aa cum spune i titlul, are nevoie de doar 1 punct corespunztor ntre cele dou seturi de date pentru a face nregistrarea. Software-ul se bazeaz pe geometria suprafeelor nvecinate pentru a obine alte informaii. n setul de date rmas, mrii zona unde ar trebui plasat setul de date corect. Apoi selectai cu atenie un punct foarte distinct care poate fi de asemenea vzut n setul de date corect i selectai punctul corespunztor n setul de date corect (Figura 133). Geomagic Studio (v9) va ncerca acum n mod automat s alinieze ambele seturi de date.

Figura 133: nregistrarea manual cu scopul de a umple spaiul cu o zon de unire cu aspect similar

Cnd Geomagic Studio (v9) finalizeaz nregistrarea, verificai aliniamentul din partea de jos a ecranului. Dac aliniamentul nu este perfect, Apsai butonul Modify i corectai manual nregistrarea. Distana media i deviaia standard pot fi verificate n partea de jos a dialogului Manual Registration. Uneori, cnd apsm butonul Registration nc o dat, nregistrarea se mbuntete. Cnd suntem satisfcui cu aliniamentul nregistrrii, nchidei aplicaia Add to group checkbox i apsai butonul OK. Ambele seturi de date sunt acum aliniate i pot fi unite utiliznd itemul de meniu Polygons Merge. Diferena dintre acest algoritm de unire i funcia Polygon Merge Polygon Objects este faptul c primul algoritm efectueaz automat o reducere de impuriti i o procedur de nregistrare global nainte de unire, n timp ce cel de-al doilea doar leag cele dou pri unite ntr-un tot unitar pstrnd i unele omisiuni. Funcia Merge tool este utilizat n timp ce se las intacte setrile de fabric dar avnd ambele funcii sampling options dezactivate (Figura 134). Apoi apsai pe butonul OK pentru a porni algoritmul. 132

Figura 134: Poligon Csua de dialog pentru comanda de unire

Spaiile laterale pot fi umplute doar utiliznd funciile explicate n etapele anterioare.
Sarcin: Umplei celelalte spaii utiliznd principiile explicate n aceste etape. Mai nti analizai spaiul i apoi decidei ce metod de umplere a spaiilor trebuie folosit.

Modelul unit se poate gsi n documentul vaults_choir_fullyMeshed_holesFilled.wrp (vezi Figura 135).

Figura 135: Model unit complet

133

5.7.4. Curarea marginilor


Marginea exterioar este neregulat i trebuie s fie neted. Pornii itemul de meniu Boundaries Relax i selectai marginea prii unite utiliznd Mouse-ul. Lsai Entire Boundary setting dar modificai numrul de iteraii la 50. Aceast valoare trebuie s fie gsit de ncercare i eroare. Apoi apsai butonul Execute. Geomagic Studio (v9) va netezi marginea.

Figura 136: Partea unit nainte (stnga) i dup (dreapta) netezirea marginilor

5.7.5. Felierea prii unite pentru a obine Seciuni Transversale


5.7.5.1. Pregtirea datumului

O modalitate simpl de a crea seciuni transversale este prin intersectarea prii unite cu o suprafa plan. Geomagic Studio (v9) ofer un numr de sarcini pentru a face acest lucru. nainte de feliere, suprafaa plan are nevoie s fie definit cu care se intersecteaz prile unite. n acest caz seciunile vor fi generate perpendicular pe axa longitudinal a navei principale a bisericii. Trebuie gsit axa de simetrie a arcadelor i o nou suprafa plan care este perpendicular pe axa de simetrie i pe planul xy (aceast idee este bazat pe faptul c datele din staia total utilizate pentru a nregistra toate scanrile au fost nivelate pentru a planul xy s poat fi considerat orizontal). ncepei cu itemul de meniu Tools Datums Create Datums (Figura 137). Un datum este un punct geometric de referin, cum ar fi o suprafa plan sau o ax. n acest caz se . Dai noii suprafee plane un cere o suprafa plan aadar selectai Plane Datum Type nume: Symmetric Plane. Geomagic Studio (v9) poate gsi n mod automat axa de simetrie a unirii. Selectai Best Fit Plane Method i apoi Symmetry Method Type Input . Cnd se selecteaz Symmetry Method Type Input, dialogul se schimb cernd o suprafa plan aproximativ. Vezi setrile aa cum apar n imaginea de dedesubt. Apoi apsai butonul Apply i Geomagic Studio (v9) va optimiza poziia suprafeei plane n funcie de simetria structurii.

134

Figura 137: Crearea unui plan de simetrie

Dac locaia este bun, apsai butonul Next pentru a aduga suprafaa plan la lista de datum. Suprafaa plan rezultat definete axa de simetrie a structurii. Suprafaa plan necesar pentru a se intersecta cu unirea trebuie s fie perpendicular pe suprafaa plan creat anterior i perpendicular pe planul xy. De aceea, creai un alt datum utiliznd Plane Datum Type i dai-i numele Slicing plane. Acum utilizai metoda Offset Plane Method i metoda Perpendicular through Point Method Input . Cnd se utilizeaz aceast opiune, trebuie definite dou suprafee plane pe care aceast suprafa plan trebuie s fie perpendicular i un punct prin care trebuie s treac. La nceput, alegei planul creat anterior, cel de-al doilea plan este planul xy, i alegei un punct pe una dintre laturile structurii (vezi Figura 138).

Figura 138: Definirea felierii suprafeei plane utiliznd metoda de perpendicularitate pe un punct

135

Apoi apsai butonul Apply i dup aceea butonul urmtor pentru a aduga suprafaa plan nou creat la lista de datum. Cnd acest lucru s-a finalizat, apsai butonul OK din partea de jos a dialogului.

5.7.5.2.

Felierea prii unite

Pentru a felia o parte unit, utilizai itemul de meniu Polygons Curves by Section. Utilizai apoi Slicing Plane ca i suprafa plan de aliniament i mrii numrul de seciuni pn la 150 de felii cu un spacing de 10 cm. Lsai restul setrilor aa cum au fost fcute din fabric i apoi apsai butonul Compute (vezi Figura 139). Geomagic Studio (v9) acum intersecteaz toate cele 150 suprafee plane cu zona unit i genereaz curburi. Apoi apsai butonul OK pentru a confirma generarea acestor curburi. Acum programul de management al modelului afieaz curburile ca i elemente separate. Unirea poate fi ascuns pentru a avea o vizualizare mai bun a curburilor generate prin apsarea dreapta pe obiectul unit i prin selectarea comenzii Hide.

Figura 139: Curburile seciunii transversale

136

Sarcin: ncercai s creai felii la fiecare 5 cm utiliznd planul xy ca plan de feliere.

Modelul se poate gsi pn acum n vaults_choir_fullyMeshed_holesFilled_sliced.wrp. Aceste curburi pot fi ncrcate n sfrit ntr-un format de document OBJ (Tehnologie bazat pe unde anterioare) sau IGES (Specificaii iniiale de schimbare de grafic). Formatul IGES este un format neutru care permite schimbul digital de informaii ntre diferite sisteme de design asistate de computer (CAD). Din nefericire AutoCAD nu are aceast funcie n versiuni mai recente. n versiunile viitoare ale Geomagic Studio (v9), va fi de asemenea posibil s fir exportate aceste curburi n format DXF.

5.7.6. Crearea de animaii


Pentru aceast parte a tutorialului este folosit Cyclone. Cyclone are o animaie ncorporat care permite crearea uoar a accesului prin setul de puncte. Deschidei Modelspace View pe setul de date complet nregistrat denumit St.James Church ALL. Cnd Cyclone deschide setul de date, v rog s ateptai destul timp nct toate punctele s fie ncrcate. Primul pas n crearea unei animaii este plasarea camerelor aa nct s poat fi folosite mai trziu pentru a crea o punte de animaie. Schimbai vizualizarea n aa fel nct s avei un punct de start pentru animaie; ncepnd cu o vedere de ansamblu a acestui site, folosind o perspectiv de deasupra. Cnd punctul de nceput v satisface, utilizai opiunea de meniu Create Object Insert Camera pentru a insera un obiect din camera digital n aceast locaie. Acum schimbai vizualizarea ctre urmtoarea locaie utiliznd aplicaiile de vizualizare. Frecvena pailor poate fi efectuat deoarece Cyclone va interpola automat poziia camerei digitale dintre dou poziii inserate manual utiliznd pene de ghidare. Acestea permit tranziia uoar dintre punctele de vizualizare. Mutai vizualizarea ctre cel de-al doilea punct; folosii din nou opiunea de meniu Create Object Insert Camera pentru a insera obiectul din camera digital n locaia sa. Continuai plasarea camerelor n poziii importante pn terminai puntea de animaie. Observai c distana dintre dou camere digitale (cadre cheie) ar trebui pstrate aproximativ constant deoarece este mai uor de setat un numr constant de poziii de interpolare (cadre) ntre ele (vezi mai trziu). Este recomandat s se nceap cu o vedere de ansamblu general, apoi s se apropie pentru a se vedea structura i eventual a se face i o trecere pentru a termina din nou cu o vedere general. Utilizarea de baz poate fi demonstrat utiliznd doar 5 poziii de camere fixe (cadre cheie). Poziiile utilizate de autor sunt afiate n Figura 140.

Figura 140: Imortalizri fcute din poziiile camerelor digitale pentru crearea unei animaii

Cnd toate fotografiile sunt realizate, selectai-le pe toate n ordinea n care au fost fcute utiliznd itemul de meniu View Set Object Visibility. Aceasta deschide un nou dialog activnd aranjarea item-ilor pentru a vedea ce ar trebui s fie vizibil i/sau selectabil. n list, 137

evideniai itemul Camera i apoi apsai butonul Select. Aceasta selecteaz toate fotografiile n ordinea n care au fost create. Apoi apsai butonul OK.

Figura 141: Schimbarea vizualizrii proprietilor pentru a afia poziiile camerei

Acum, mergei la Tools Animation Create Path (loop). Cyclone va aduga opiunea pentru camer n form de pene de ghidare. Apoi mergei din nou la meniul Animation menu i selectai Set Path. Pentru a ncepe crearea animaiei, utilizai Tools Animation Animation Editor (Figura 142). n noul dialog, specificai numrul de cadre intermediare dintre toate cadrele cheie (poziiile camerelor). n general este recomandat s se selecteze la nceput ntreg registrul de cadre cheie prin setarea cmpurilor de cadre cheie From i To ctre stnga respectiv ctre primul i ultimul numr de cadru cheie, n acest caz 1 i 5. Apoi schimbai valoarea Number of Frames between Keyframes la de 20 de ori numrul de cadre cheie (20 x 5 = 100). Aceast valoare este derivat de ncercare i eroare i depinde n special de ct de repede merge animaia i de distana dintre poziiile camerelor. Apoi apsai butonul Set. Verificai mrimea pasului prin apsarea sgeii din dreapta sub Frame Number Options. Cnd suntei satisfcui, apsai butonul OK.

Figura 142: Csu de dialog pentru editor de animaie

138

Acum pornii cu itemul de meniu Tools Animation Animate i selectai Output to Video File. Denumii documentul Animation.avi i lsai restul setrilor la valoarea lor configurat din fabric. Apoi apsai butonul Animate.

Figura 143: Csu de dialog pentru setri de animaie

Cyclone va afia acum n mod automat un dialog n care poate fi specificat un anumit codec pentru a comprima mrimea documentului de tip animaie. Dac suntei obinuit cu aceste codecuri, selectai doar unul, dac nu, alegei tipul de comprimare Full Frames (Uncompressed). Observai c cele mai multe codecuri sunt bazate pe principiul JPEG, care este un tip de comprimare cu pierderi. Rezultatele acestor codecuri nu sunt deseori satisfctoare pentru seturi de puncte de animaie. Este recomandat s se utilizeze un codec neoficial numit CamStudio care ofer opiunea de compresie fr pierderi. Animaia creat de autor se poate gsi n documentul Animation.avi.

139

6.

CAPITOLUL VI: Studiu de caz industrial: vasul FPSO

6.1. Introducere
Scanarea laser n practic n mediul industrial Utilizarea seturilor de puncte n faza de inginerie

6.2. Prezentarea problemei

Figura 144: Fotografie a vasului FPSO

Figura 145: FPSO pe un zcmnt de petrol

Proiectul se desfoar nainte de faza de inginerie i vizeaz modernizarea FPSP pentru: Exploatare de noi zcminte de petrol n vecintatea vasului FPSO. Extinderea capacitii de producie. 140

Reprezentarea de noi unit-uri i conducte care s fac fa la noile volume de producie. Determinarea locurilor unde se vor asambla modulele. Planificarea de noi trasee pentru conducte. Determinarea locurilor unde vor fi plasate noi ntriri pentru structurile de oel. Reducerea riscurilor posibilelor nepotriviri n timpul construciei.

6.3. Alegerea tehnicii corecte de msurare


6.3.1. Tehnici de msurare n cadrul instalaiilor industriale
6.3.1.1. Staia total

n urm cu muli ani, msurarea oricrui obiect din categoria instalaiilor industriale se realiza exclusiv cu ajutorul teodoliilor sau a staiilor totale. O dat cu creterea utilizrii instrumentelor 3D CAD, a crescut i nevoia de msurtor tridimensionale mai bune i mai fidele (creterea acurateei). n acelai timp, atenia companiilor de inginerie n statele dezvoltate s-a orientat treptat de la instalaiile ecologice (n care nu erau necesare msurtori) ctre proiectele de reabilitare sau extindere. Scopul acestor proiecte const n: nlocuirea conductelor existente, pompe, vase, Lrgirea i relocalizarea traseelor conductelor. nlocuirea valvelor (de control). Creterea presiunii, a temperaturii pe timpul procesului. Etc. Un exemplu tipic poate fi observat dedesubt (Figura 146), unde un studio elementar de inginerie a fost necesar pentru verificarea i garantarea posibilitii de nlocuire a unui schimbtor de cldur existent, de orice tip.

Figura 146: Stnga: situaia actual Dreapta: proiect de extensie n CAD BnS engineering N.V.

Utilizarea metodelor clasice de msur utiliznd staia total nu a fost soluia optim datorit unor dezvantaje: Toate punctele care trebuie msurate trebuie pre-definite exact de ctre contractantul de inginerie nainte de campania de msurare pe teren, cu riscul omiterii unora dintre ele i necesitatea de a ne ntoarce de cteva ori pe teren. 141

Toate obiectele trebuie s fie n raza de aciune supraveghetorului; de aici i nevoia de eafodaj. Msurtorile punctelor sunt lente i costisitoare (n materie de timp). Aceste campanii de msurtori mpovrtoare dureaz prea mult pn ce sunt disponibile nite date concrete pentru a ncepe faza de inginerie. Nu este realist s se msoare i s se raporteze spaiile libere din unit-urile existente. Totui, acest spaiu liber disponibil reprezint cea mai valoroas informaie n cazul proiectelor de-bottlenecking. Doar punctele tridimensionale pot fi importate ntr-un design 3D.

6.3.1.2.

Fotogrametria

Pe de o parte, fotogrametria stereo clasic era consumatoare de timp, i unele neajunsuri cum ar fi lipsa unei surse de lumin, efecte de strlucire, umbre, conducte metalice fr textur, au limitat utilitatea ei n msurarea de proiecte industriale mari. Pe de alt parte, n zilele noastre exist fotogrametric digital software i hardware cu terminal de nalt calitate pentru a duce la bun sfrit cu succes proiecte industriale. Ele urmresc modele matematice puternice; fac uz de imagini convergente i procesare semi-/full- automatizat.

6.3.1.3.

Scanarea laser

6.3.2. Scanarea laser: adecvarea la obiectiv


Scanarea laser: Mensi GS100 1 Staia total: Sokkia MONMOS 2

6.3.3. Minimizarea riscului prin utilizarea scanrii laser


Informaii digitale precise, sigure i comprehensive, disponibile s circule de la design la fabrica de asamblare Timp redus de supraveghere Erorile de inginerie sunt extrem de reduse mulumit disponibilitii unui numr mai mare de puncte tridimensionale precise. Erorile de fabricaie sunt reduse mulumit preciziei ingineriei care permite chiar i reprezentarea prilor mai mici. Activitile specifice pentru teren pot fi aproape eliminate mulumit preciziei obinute n timpul stadiilor precedente. Doar o campanie de msurtori bine definit, ce acumuleaz mai multe informaii dect este imediat necesar. Documentele de date tridimensionale ale scanrii site-

Mensi a fost preluat de ctre Trimble. Scanerele alternative pentru instalaiile industriale sunt furnizate de cteva companii dintre care: Leica, Z&F, Faro, Riegl, Optech 2 Sokkia Monmos (vezi www.sokkia.com): Staie total proiectat pentru msurarea structurilor de mari dimensiuni cum ar fi vase, cldiri, poduri, etc.

142

ului permite utilizatorului s obin dimensiunile imediat i fr s trebuiasc s se ntoarc pe teren pentru mai multe informaii. ntregul plan de proiect este mbuntit mulumit revizuirilor de mai bun calitate i circulaiei informaiei. Quasi eliminarea lucrrilor efectuate din nou i activiti specifice pentru teren ce conduce la controlul i limitarea scderii timpului de lucru. Asemenea eliminri ale lucrrilor efectuate din nou s-a spus pn acum n mod regulat c reprezint pn la 10 procente sau mai mult din ntregul cost al proiectului. Spre deosebire de aceasta, costurile unei supravegheri ca atare (aa cum este) sunt de obicei mai mici dect 1 procent din costurile proiectului. Cu alte cuvinte, investind mai mult n scanarea laser cu nalt definiie va duce la o reducere substanial a lucrrilor efectuate din nou: aproximnd un cost de 2 procente pentru scanarea laser i lucrri efectuate din nou de 4 procente, reduce costul total al proiectului cu 5 procente! construcie cu o suprafa mai neted va avea de asemenea ca rezultat reducerea timpului de lucru. ntruct msurtorile sunt fcute de la distan, echipele de msurtori pot alege cele mai potrivite locaii pentru scanare. Mulumit rapiditii scanrii laser, expunerea la riscuri este de asemenea foarte diminuat. Topicul Beneficiul O singura campanie de msurtori

Costuri

Planificarea proiectului calitate siguranta

Achiziia rapid a datelor Design mbuntit Mai puin munc

Msurtori de la distan Diminuarea expunerii la riscuri

6.3.4. Procesul de inginerie pentru instalaiile industriale


6.3.4.1.

Istoric i vedere de ansamblu al aplicaiilor 3D CAD

PDMS un software de sine stttor dezvoltat de Aveva (www.aveva.com) PDS cu Microstation (de la Bentley www.bentley.com) ca i platforma ei principal, dezvoltat de Intergraph (www.intergraph.com) Autoplant cu Autocad ca i platforma ei principal, dezvoltat de Autodesk (www.autodesk.com) Toate datele componentelor grafice i adiacente sunt ncrcate i pstrate ntr-un sistem central. Aceasta nseamn c toate datele n legtur cu conductele,

143

echipamentul, cablurile, cimentul, structurile metalice de oel, HVAC i electricitate sunt stocate pe un server central. Aceste date sunt transmise on-line ntre toi membrii echipei proiectului, vezi Figura 147: Arhitectur de program CAD/CAE2F - 258H Bentley Systems. n acest fel, o echip de design poate fi mprtiat n toat lumea, fr pierderi de informaii de design.

Figura 147: Arhitectur de program CAD/CAE 3 - Bentley Systems

6.3.4.2.

Ingineria datelor din setul de puncte

Timpul alocat ingineriei Costul total investit n modificri Bugetul ingineriei Siguran Ergonomie Timpul aproximat al suspendrii lucrrilor unit-ului n timpul alocat modificrilor Minimizarea perturbrilor produciei nainte de ncheierea lucrrilor

CAD / CAE : Computer Aided Design Computer Aided Engineering (Design asistat de computer Inginerie asistat de computer)

144

Figura 148: De la scanarea laser la modelarea tridimensional - Leica Geosystems

Experiena relev faptul c efortul de modelare tridimensional care ncepe de la seturile de puncte va dura aproximativ de 8 pn la de 10 ori mai mult dect timpul alocat scanrii laser pe teren. Cu alte cuvinte, fiecare zi de scanare va genera 8 pn la 10 zile de modelare!

Figura 149: Plan de lucru recomandat cu pornire de la seturile de puncte - BnS engineering N.V.

145

A. Selectarea unui scanner laser 4 avnd urmtoarele caracteristici tehnice: rapid, registru mediu, mobil, unghi de scanare de 360 de grade. B. Sistem de coordonate a utilajului nregistrat cu sisteme convenionale de supraveghere (staii totale i GPS). C. Msurtori precise are unor obiective de referin integrate n sistemul de coordonate a utilajului. D. Consolidarea tuturor scanrilor 5 prin funcia suprapune. E. Scanri consolidate ncrcate n sistemul de coordonate a utilajului. F. Importarea documentului IMP 6 n Autocad cu aplicaiile AutoPLANT i Cloudworx. G. Modelarea punctelor only the tie-in 7 cu Cloudworx. H. n cazul programelor de design hibrid 8 seturile de puncte mpreun cu noul design CAD sunt importate ntr-un software 3D cum ar fi Navisworks (vezi www.navisworks.com). I. Opional, modelarea 3D CAD a unit-ului existent se poate face dup ce unit-ul pornete.

6.4. Planul proiect de scanare laser


6.4.1. Prezentarea problemei

Figura 150: FPSO pe mare

Condiii de mediu: o Scanerul laser are limitri operaionale de temperatur, i nu pot fi utilizate eficient n condiii de ploaie, sau medii cu vapori de ap. o Portabilitate Deformri: o Static: cauzat de ncrcarea i suprancrcarea vasului FPSO Dinamic: cauzat de valuri Vibraii:

De exemplu: Leica HDS 6000 pe baz de faz, registrul maxim 79 metri, rata de scanare de 500.000 puncte / secund, toleran medie de msurare: 6 mm. 5 Scanare: fiecare msurare a scanerului laser ntr-o poziie static specific este denumit staie de scanare ce genereaz o scanare 6 IMP: document cu extensie Cyclone 7 Tie-in: punct de intersecie dintre dou obiecte (de exemplu: dintre o conduct i un schimbtor termic) 8 Programe de design hibrid: combinaie ntre un design 3D CAD existent cu seturi de puncte i design-uri 3D nou concepute

146

o Vasul FPSO era n funciune: utilaj activ Zone suprancrcate: o Vizibilitate slab Numeroase staii de scanare necesare: o A fost nevoie de ceva creativitate pentru a poziiona scanerul n poziiile cele mai adecvate (vezi Figura 151) o Nu este ntotdeauna posibil s poziionm toate obiectivele in poziiile cele mai potrivite

Figura 151: Poziionare creativ a scanerului laser - GlobeZenit

6.4.2. inte i obiective (scopuri)


Care sunt motivele efecturii acestui proces? Care sunt obiectivele avute n vedere de ctre client? Care este elul sau scopul clientului? Este interesat clientul de o documentare complet a strii de fapt? Are nevoie clientul doar de puncte critice de legtur, i de un model de ntrire? Se cer plane bidimensionale i elevaii? Care va fi utilitatea? Procesarea? Realitatea virtual sau simularea vizual? (n cel de-al doilea caz, cerinele legate de precizie vor fi mai mici) Analizai dac i unde vor fi plasate noile module. Planificarea de noi ci de acces pentru conducte. Definii unde pot fi plasate noi ntriri ale structurilor de oel. Verificai dac modelul existent PDS al vasului FPSO se potrivete cu msurrile caatare. Corectai modelul la situaia ca-atare cnd diferena dintre cele dou este mai mare de 50 mm. Conductele: diametru de 15 mm sau mai mult. Flan: grosime de 10 mm sau mai mult. Armur din oel.

6.4.3. Definii produsele finite


147 Seturi de puncte. Model tridimensional complet. AutoCAD (2D or 3D). MicroStation (2D or 3D). PDMS. PDS. Reprezentri 2D procesate i tiprite (plane i ridicri ale terenului).

Izometrice tiprite sau reprezentri de conducte. Document n format IMP nregistrat, pentru a fi folosit de un inginer de proiect, n AutoCAD i n aplicaia Cloudworx.

6.4.4. Factori de risc


Mediul (petro)chimic prezint riscuri din cauza substanelor inflamabile, toxice Mediu marin (este nevoie de o pregtire de securitate n plus). ntruct scanerul laser tridimensional nu este ex-proof 9, este obligatoriu s se foloseasc o monitorizare constant de gaz cu un detector LEL (cu Limit de Explozie mai Sczut).

6.4.5. Documentarea la faa locului

Figura 152: Diagram de bloc al vasului FPSO - GlobeZenit N.V.

6.4.6. Alegerea scanerului


Dimensiunile generale ale obiectului(-elor) Mediul (Temperatur, umiditate) Rezoluie Precizie Vitez

6.4.7. Pregtirea persoanelor


Toate persoanele care iau parte la edina de scanare laser de pe teren au fost pregtite pentru operarea scanerului laser. Cursurile de pregtire propriu-zis au fost foarte bine organizate i susinute la biroul societii. n zilele noastre, unele pachete software includ un modul pentru pregtirea persoanelor nainte de a merge efectiv pe teren. n Cyclone 10 de exemplu, exist un

10

Ex-proof : Nivel de izolare a unui echipament ce garanteaz un nivel sczut de aprindere i de aici i riscul sczut al unei explozii n mediul imediat nvecinat Cyclone: Software Leica ce permite convertirea seturilor de puncte n modele solide CAD

148

modul numit scaner simulat. Aceast aplicaie permite utilizatorului s execute o scanare virtual a unui model 3D CAD. Se va presupune n continuare c cititorul are o oarecare pregtire datorit acestei caracteristici i c a consultat tutorialele disponibile.

6.4.8. Pregtirea terenului


6.4.8.1.

Hazarduri

Cursuri speciale de siguran organizate de clieni au fost urmate att pe uscat ct i pe ap Protecie i siguran individual: mbrcminte de protecie, nclminte de protecie, ochelari de protecie, Material adiional de siguran: H2S metering, costum de salvare,

6.4.8.2.

Restricii referitoare la alimentarea cu electricitate

230 VAC alimentare la priz de curent alternativ, Conectare de tip european, disponibil n zon, p o raz de 50 m n jurul poziiilor de scanare.

6.4.8.3.

Restricii referitoare la programul de lucru

Nici o restricie referitoare la momentul scanrii.

6.4.8.4.

Observaiile documentaiei de teren

Schema locaiilor scanerului (numrul/numele de scanri nregistrate). Schema locaiilor obiectivelor i numele. Cteva dimensiuni msurate pentru a ajuta la verificarea acurateei. Temperatur i condiii meteo generale (nregistrai acest lucru pentru fiecare scanare). Timpul, data i numele persoanei care efectueaz scanarea i observaiile. Cnd se utilizeaz tehnici tradiionale de supraveghere cu scopul de a ncorpora informaiile intr-un sistem local de coordonate a clientului, este mai bine s se noteze de asemenea locaia staiei totale. Cteva modele de documente au fost la dispoziia echipei de supraveghere.

6.4.8.5. 6.4.8.6.

Pregtirea site-ului Deformrile statice i dinamice ale vasului

6.4.9. Operaiile de scanare laser


o o o Mrimea echipei de scanare (n acest caz 2 supraveghetori de teren i civa localnici de ajutor) Numrul setrilor i cantitatea de echipament care trebuie transportata de la o setare la alta. Portabilitatea fiecrei piese de echipament. Aparaturile pe role s-au dovedit de asemenea comode i de ajutor evitndu-se re-startarea scanerului la fiecare setare.

149

o o

o o

o o

Numrul i tipul obiectivelor. Sunt multe tipuri de obiective de scanare, incluznd bipod-ul stlpii cu dou obiective; ridicarea magnetic; planar-ul urcat pe trepied; sferic sau semisferic; cu partea din spate adeziv, stick-ere i hrtie lipit. Aceste obiective de scanare vor fi folosite pentru nregistrarea precis a scanrilor efectuate din multiple poziii de scanare i pentru scanrile georefereniale pentru sistemele de coordonare adecvate. n general, cu ct este plasat un obiectiv mai departe de scanner, aa nct un utilizator s-i poat extrage centru cu precizie mare, cu att mai bine. Obiectivele sunt de obicei scanate la o densitate foarte mare (de exemplu de la 1.2 mm la 2 mm cu spacing punct-la-punct) cu scopul de a fi n stare s extrag cu o acuratee foarte mare coordonatele centrului obiectivului pentru o nregistrare precis i pentru geo-referin. Timpul de supraveghere a obiectivelor. Deseori, obiectivele scanate sunt supravegheate n mod convenional cu ajutorul unei staii totale. Programarea scanerului. Programarea const n instruirea scanerului prin intermediul controler-ului asupra cmpului de vedere i a densitii. Prin reutilizarea automat a acelorai parametri pentru fiecare setare, timpul de programare este minimizat. Timpul de scanare. Scanarea este un proces automat care poate dura de la cteva minute pn la mai mult de o or. Pentru scanrile de lung durat, este recomandat ca echipa s efectueze n mod simultan alte sarcini productive. Asigurarea de calitate. Este important s se determine dac scanerele sau obiectivele au fost micate n mod inadvertent n timpul scanrii. O alt aplicaie foarte eficient este importarea punctelor de supraveghere (colectate prin intermediul metodelor tradiionale de supraveghere) n cadrul datelor scanate.

6.5. Scanarea simulat


6.5.1. Ce este scanarea simulat?

6.5.4. Procesarea datelor


6.5.4.1.
o

nregistrarea, alegerea metodei de nregistrare


Ca i societate de supraveghere terestr, GlobeZenit NV consider scanerul laser ca fiind un aparat topografic ca oricare altul, dar cu anumite avantaje. De aceea abordarea lor vis-a-vis de msurtori rmne aceeai fie c efectueaz supravegherea cu staii totale, fie cu un scanner laser.

150

Calitatea, acurateea proiectului final este mult mai controlat prin utilizarea nregistrrii ID-ului obiectivului , deoarece verificarea erorilor multiple se poate face cu scopul de a verifica acurateea. O nregistrare normal, efectuat de GlobeZenit, are o Eroare Principal Absolut de mai puin de 3 mm.

6.5.4.2. 6.5.4.3.

nregistrarea utiliznd ntretierea nregistrarea utiliznd obiectivele

6.5.5. Crearea de animaii de seturi de puncte 6.5.6. Proiect de scanare laser produse finite

Figura 153: Stnga: utilaj Dreapta: scanare (set de puncte) a aceluiai utilaj - GlobeZenit N.V.

Figura 154: Stnga: vedere izometric cu linie central Dreapta: reprezentare solid - BnS engineering N.V.

151

6.6. Planul proiectului de procesare


6.6.1. Lucru cu Cloudworx

Figura 155: ncrcarea seturilor de puncte ntr-un software CAD - BnS engineering N.V.

Trecerea pe reprezentare punctat. Msurtorile dintre conducte. Fragmentri i felieri pe seturil de puncte. Recunoaterea conductelor i a altor forme, i modelarea lor.

152

Figura 156: Modelare 3D bazat pe setul de puncte - BnS engineering N.V.

Figura 157: Design 3D a unei extensii din cadrul unui set de puncte - BnS engineering N.V.

153

Figura 158: Reprezentare solid a extensiei proiectate - BnS engineering N.V.

Figura 159: Reprezentarea construciei (izometric 11) pentru care s-a efectual design-ul - BnS engineering N.V.

11

Izometric: reprezentare a instruciunii de montare a conductelor, manufactur i asamblare

154

Figura 160: Factur de materiale a extensiei proiectate - BnS engineering N.V.

n viaa real, n msura toleranelor acceptate, conductele nu sunt instalate perfect paralel. Aadar, cnd se lucreaz cu datele aa cum se gsesc, generate de Cloudworx sau Cyclone, poate fi dificil s obinem reprezentri inteligibile care reflect mici (irelevante) aliniamente greite. De aceea, punctele legate trebuie re-reprezentate n AutoPLANT n aa fel nct s urmeze axele de design teoretice principale. Altfel, pot aprea rezultate bizare pe zonele de legtur cnd sunt generate noi izometre. De aceea, ar trebui acordat atenie ctre urmrirea pistelor de lucru adecvate pentru a ne asigura c produsele finite vin n ntmpinarea anumitor nevoi.

1) Conduct existent trasat la exact nclinaia din realitate:

155

Figura 161: Conduct existent trasat la exact nclinaia din realitate- BnS engineering N.V.

2) Conduct existent trasat n curare la nclinaia din realitate:

Figura 162: Conduct existent trasat n curare la nclinaia din realitate- BnS engineering N.V.

156

Figura 163: Pregtirea dispunerii conductelor - BnS engineering N.V.

6.6.2. Reprezentare 3D hibrid

Figura 164: Reprezentarea pistei de lucru adecvat n 3D hibrid - BnS engineering N.V.

157

Figura 165: Reprezentare 3D hibrid utiliznd Navisworks - BnS engineering N.V.

6.6.3. Detectarea ciocnirilor


6.6.3.1.

Simulri

Pentru o platform de foraj, este nevoie s avem un model 3D a situaiei reale, pentru a fi importat n software cu scopul de a simula impactul unei posibile explozii. Pentru a pregti evacuarea personalului, seturile de puncte sunt folosite pentru a circula prin unit-ul actual.

6.6.4. Aa cum este


Este mai simplu s se implementeze documente 3D CAD n sistemul de documentaie a utilajului. Toate componentele pot fi cercetate pe diferite nivele (de exemplu valabil pentru mentenana personalului). Toate datele pot fi structurate i pstrate ntr-un sistem CAD. Proiectarea complet a conductelor i izometrica pot fi uor modificate. Modelele CAD sunt chiar mai uor de distribuit ntre toi membrii echipei.

158

Figura 166: Reprezentare de proiecie a conductelor incluznd noua extensie - BnS engineering N.V.

6.6.5. Utilizarea scanrii laser cnd este necesar 6.6.6. Controlul de calitate

Figura 167: Echipament care trebuie supravegheat - BnS engineering N.V.

159

Figura 168: Set de puncte dintr-o poziie - BnS engineering N.V.

Figura 169: Consolidarea a 4 scanri din setul de puncte - BnS engineering N.V.

160

Figura 170: Controlul de calitate bazat pe setul de puncte - BnS engineering N.V.

161

7. CAPITOLUL VII: Studiu de caz pe o infrastructur public (nregistrare anti-dezastru; monitorizarea deformrii): barajul unei hidrocentrale
7.1. Introducere

Hidrocentralele sunt construcii, care utilizeaz energia potenial a apei ndiguite pentru a pune n micare o turbin de ap cuplat la un generator care produce energie electric. Este posibil s se fac distincia dintre hidrocentral cu cdere de ap i hidrocentral cu acumulare de ap (Figura 171 i Figura 172). Primul tip de hidrocentral (Figura 171) funcioneaz continuu. Poate fi situat pe ruri mari, sau pe ruri cu vitez mic, de obicei la o mic diferen de nlime (energie potenial mic) i la o mare cdere de ap. Al doilea tip de hidrocentral (Figura 172) va fi activat doar n perioadele de vrf ale consumului de energie electric. Ea const ntr-un rezervor situat la altitudine mare (de exemplu situat n muni) i o central ce produce energie electric cu o turbin i un generator la o altitudine mult mai mic (de exemplu n vale). Acestea sunt conectate utiliznd o conduct cu diametrul de civa metri care acoper o diferen de nlime de cteva sute de metri (penstock). Apa are o energie potenial mare. Volumul de ap este mai mic n comparaie cu primul tip de hidrocentral. Majoritatea sunt situate n muni, de exemplu n Alpi.

Figura 171: Hidrocentral cu cdere de ap (Schematic) Sursa: http://www.tva.com/power/Figures/hydro.gif

Un alt tip special de hidrocentrale cu acumulare de ap sunt aa-numitele hidrocentrale cu pomp de ap. Aceste centrale au un al doilea rezervor la o altitudine mai joas i o turbin reversibil care poate pompa apa napoi n rezervorul mai mare din vrful Figura 172: Hidrocentral cu pomp de ap (Schematic) muntelui. Pe timp de noapte, cererea de energie electric este sczut i de aceea preul de pia al electricitii este i el sczut. Cu acest tip de central este posibil s se stocheze energia (electricitatea) produs n plus de la alte centrale, necontrolabile, cum ar fi centralele nucleare, termocentralele, i hidrocentralele cu cdere de ap n timpul nopii prin pomparea napoi a apei ctre rezervorul mai nalt.

162

Hidrocentralele cu acumulare sau pompare de ap au nevoie de rezervoare. Aceste rezervoare sunt create de unul sau mai multe baraje utilizate ca i barier n calea apei care curge cu scopul de a opri curgerea. Acestea pot fi fcute din piatr, pmnt i lut, aanumitele baraje de ndiguire, sau sunt fcute din zidrie. Barajele de zidrie sunt fie baraje de greutate sau arcuite. Un baraj arcuit este o structur din beton sau Figura 173: Barajul de acumulare Kops din zidrie subire, curbat, care este curbat n Austria amonte aa nct fora apei compenseaz i totodat fortific structura mpingndu-l n pmnt. Un baraj arcuit este folosit preferabil pe o poriune ngust ntr-o zon muntoas cu pante abrupte de piatr curat [Wikipedia, 2007]. Barajele arcuite pot atinge nlimi de pn la cteva sute de metri i au parial un comportament elastic n cazul unor ncrcturi variabile externe. Cel mai nalt baraj din Austria este Klnbreintalsperre cu o nlime de 200m i o Figura 174: Barajul de acumulare Kops din lungime de 626m, cel mai nalt baraj din lume Austria este barajul Nurek care msoar 300m; n construcie din anii 1960 este barajul Rogun nalt de 335m (ambele n Tajikistan). Nivelul de umplere (Figura 175) nu este constant, ci fluctuant, n timp ce fluctuaia la nivelul de umplere poate fi mprit n schimbri cu frecven mic i schimbri cu Figura 175: Curbe de fluctuaie a nivelului de frecven mare. Fluctuaiile cu frecven mic umplere a acumulrii pe o perioad de o zi sunt, de exemplu, nensemnate, n timp ce, cele de frecven mare apar sporadic i sunt mai nsemnate datorit cererii mai mari de electricitate n sezonul rece la fel ca i lipsa apei n timpul iernii sau a perioadelor uscate. Din cauza acestei variaii a nivelului de umplere, presiunea la suprafaa barajului difer i cauzeaz ncrcturi diferite asupra structurii sale (Figura 176). Aceasta duce la o deformare elastic a Figura 176: ncrcri diferite (portocaliu) pe structurii barajului arcuit i la o schimbare a diferite niveluri de umplere i deformaiile formei sale. Deformarea plastic poate surveni rezultate doar n primii ani dup finalizarea barajului din cauza aezrii structurale i a consolidrii solului albiei de roc.

163

7.2.

Obiective

7.2.1. Prezentarea problemei


Deformarea barajelor hidroelectrice va fi monitorizat periodic din cauza riscului enorm a vieii umane n cazul unei prbuiri a barajului. n mod normal, monitorizarea se face prin supravegherea deplasrii unor puncte distincte de pe suprafaa barajului (de exemplu, pe de coronamentul barajului) sau msurnd traversele de-a lungul traseelor de supraveghere care se afl la diferite niveluri n interiorul barajului. n plus, barajele pot fi echipate cu senzori tradiionali, cum ar fi tensiometrul i sisteme de msurare perpendicular permanent pentru a observa dislocarea relativ orizontal a crestei (Inclinometru). Msurtori curente fcute de ctre compania de operare a barajului identific deplasri ale crestei pe raz de civa centimetri, pe o durat de un an. Scopul pentru aplicarea terestr a scanrii cu laser pentru monitorizarea micrii barajului este de a msura deformarea la suprafaa barajului nu numai n anumite cteva puncte, ci ntr-o reea dens de puncte, cu informaii de puncte la fiecare civa centimetri. Din acest set de puncte dens i precis poate fi generat efectiv modelul de suprafa care descrie suprafaa real. O comparaie a dou sau mai multe astfel de modele de suprafa din date diferite este n msur s arate deformrile ntregii suprafee. Rezultatele conin si alte informaii relevante, de exemplu, n cazul n care deformarea asupra barajului este omogen sau dac exist un flambaj local. n plus, mai poate evidenia zonele cu grad de risc de deformare mai ridicat, care dup aceea pot fi analizate de mai multe ori cu echipamente mai mici, cum ar fi staii totale motorizate cu recunoatere automat a obiectivului (TPS). Avantajele de a determina deformri ale structurilor barajului prin compararea suprafeelor obinute de la seturi de puncte TLS, sunt prezentate de ctre diverii autori [Alba M. i alii, 2006; Eling D., 2006; Hesse i C. H. Kutterer, 2006]. Rudig a demonstrat [2005] c aplicarea algoritmilor NURBS pentru reprezentarea Suprafeei ofer posibilitatea de a evalua deformaiile suprafeei unui baraj de doar 3mm. n acest studiu de caz distana dintre scaner si obiect a fost de aproximativ 60 m i precizia punctelor unice msurate a fost de 6 mm.

7.2.2. Obiective
Barajul arcuit al rezervorului Kops din Alpii austrieci a fost msurat de dou ori la dou date diferite cu scopul de a furniza un set de date complete pentru manualul de pregtire a acestui Proiect European Leonardo da Vinci. Astfel, aceste dou seturi de date reale ofer posibilitatea: pregtirii ntregului proces de scanare laser i planificrii edinei, scanarea i postprocesarea ntr-un mod detaliat i complet soluionarea asumrii riscului prin compararea suprafeelor deformate ale zidului a dou nivele de umplere pentru rezervoare diferite Principala problem a acestui studiu de caz este s nelegem i s fim capabili s realizm msurtorile terestre prin scanare laser a suprafeei barajului n vederea asumrii deformaiilor prin optimizarea procesului de scanare: Asamblarea cea mai bun: Definii cea mai bun elevaie a scanerului: orizontal, vertical sau nclinat. Definirea distanei optime dintre obiect (barajul) i scaner: Definii distana optim de scanare n legtur cu numrul de poziii ale staiei de scanare, avndu-se n vedere precizia omogen cerut lund n considerare atmosfera neomogen. Determinarea unghiului minim dintre suprafa i raza laser: Calculai unghiul minim dintre raza laser i suprafa la precizie maxim.

164

Optimizarea tipului de obiectiv: Definii obiectivele optime distane de scanare diferite.

n plus, un scop al acestui studiu de caz este s se calculeze cantitatea de deformaie. Mai mult, Investigaia prezent dorete s studieze dac deformarea este omogen asupra barajului sau dac este o suprancrcare local n zone cu risc mai ridicat.

7.2.3. Produsele finite


Ceea ce rezult din acest studiu de caz ar trebui s fie: Dou modele de teren digitale (DTMs) reprezentnd suprafaa barajului la dou nivele de umplere diferite ale rezervorului Un model diferenial a acestor DTMs care descriu deformarea (vectori de deplasare ntr-ul raster dens)

7.2.4. Factori de risc


n ceea ce privete obiectul scanat: Drmarea barajului din cauza unei deformri excesive o Periclitarea vieii personalului hidrocentralei i a locuitorilor vii o Periclitarea faunei i florei din zonele nvecinate o Pierderea produciei de energie electric pentru civa ani n ceea ce privete proiectul: o Din cauza ncovoierii, a terenului muntos i a condiiilor climatice neprielnice din timpul iernii exist pericolul precipitaiilor pentru operatori i materialul existent. o Deformarea barajului nu este detectat din cauza preciziei insuficiente a metodei de supraveghere (sistemul de scanare, grupul de scanri, procesarea informaiilor etc.).

Documentaia site-ului
Barajul din acest studiu de caz este situat n vestul Austriei, n provincia Vorarlberg (VBG). Numele lacului este Kops-Lake (Figura 177). Este situat la o altitudine de 1800m deasupra MSL i are o lungime de 400m i o nlime de 100m.

Figura 177: Lacul Kops Lake cu barajul, vedere din SW

165

7.3.

Metodologie

7.3.1. Planificarea sesiunii lucrrilor


Campaniile de msurare au fost realizate la mijlocul lunii aprilie 2007 (nivelul de umplere sczut al rezervorului) i la mijlocul lunii septembrie 2007 (nivelul aproape maxim de umplere a rezervorului). La momentul primei msurtori rezervorul a fost umplut o treime. O dat anterioar cu un nivel mai sczut de umplere ar fi fost un moment mai bun de a detecta cantitatea total de deformare, dar cderile masive de zpad i riscul de avalan din primvara anului 2007 au mpiedicat lucrrile la acest site. O planificare detaliat a sesiunii de lucrri este obligatorie avnd n vedere registrul maxim i unghiul de vedere n teren a scanerului utilizat. Mai mult, caracteristicile obiectului scanat (400m lungime x 100m nlime) i relieful nconjurtor (topografie muntoas extrem) ar trebui s fie simulate n prealabil din cauza influenei lor asupra procesului de supraveghere. Pentru a descrie deformaia barajului este necesar s se realizeze cel puin dou nregistrri: una n timpul iernii/primverii (n acest caz este aprilie) nainte de topirea zpezii i cnd lacul de acumulare este gol i o a doua la sfritul verii cnd lacul de acumulare este umplut la maximum. n timpul iernii, terenul este deja parial acoperit de ghea i zpad. Mai mult, terenul este abrupt i zonele din dreapta i din stnga zidului sunt foarte abrupte, parial coluroase (Figura 178 i Figura 179). Arborii sunt n cea mai mare parte conifere (pn la nlimea de 40m), slcii (pn la nlimea de 2.5-3m) i pin de munte (pn la nlimea de 2m).

Figura 178: Situaia n februarie 2007, partea din stnga a barajului

166

Figura 179: Situaia n februarie 2007, zona de mijloc i dreapta a zidului

De aceea, poziiile de scanare trebuie s fie determinate nainte de nceperea lucrrilor pe teren ct de precis posibil lund n considerare caracteristicile scanerului i ale obiectului, topografia la fel ca i securitatea i sigurana operatorilor n timpul lucrrilor pe teren (vezi de asemenea paragrafele 1.1 i 3.1).

7.3.1.1.

Alegerea scanerului i a software-ului

Multe tipuri de scanere specializate diferite sunt pe pia n zilele noastre. Lista din paragraful 0 aduce o mostr scurt de scanere laser mai des ntlnite care ndeplinesc cerinele pentru aceast operaie n materie de registru i precizie. Topografia muntoas cu pante abrupte i vrfuri de roc face imposibil staionarea scanerului. Distanele de scanare de mai mult de 200 m pe de o parte i unghiurile extreme de inciden a razei laser pe de alt parte necesit un scanner cu raz lung de aciune cu distana i msurarea unghiului precise pentru a ndeplini cerinele monitorizrii barajului hidroelectric. De aceea, a fost ales pentru acest proiect scanerul laser terestru Trimble GX 3D. Pachetul Software TRIMBLE este mprit n dou: o aplicaie de teren (PointScape pentru laptop, respectiv PocketScape pentru computer de buzunar) i un software de procesare a datelor (RealWorks Survey). Proprietile lor principale sunt: PointScape & PocketScape Iniierea i calibrarea sistemului n teren Controlul camerei digitale integrate Scanrile afiajului camerei digitale pentru desemnarea punctelor de referin / obiectivelor geometrice i definirea zonei de scanare direct pe fotografiile fcute de camera digital Achiziia, Controlul i Stocarea datelor colectate

RealWorks Survey: Afiarea seturilor de puncte Analiza scanrilor obiectivelor de tip sferic sau neted Gestionarea punctelor de referin Compatibilitatea geometric nregistrarea i Georeferena seturilor de puncte prin intermediul punctelor de referin i a scanrilor obiectivelor Unirea seturilor de puncte Felierea seturilor de puncte i a unirii dintre ele Msurtorile distanelor i a unghiurilor Editarea unirilor Crearea de orto-imagini

7.3.1.2.

Determinarea poziiilor optime de scanare

Optimizarea poziiilor staiei de scanare este o sarcin n trei stadii:

167

1. Distana minim pn la zid aa nct erorile tehnice ale scanerului, exprimate prin deviaia standard, precizia msurtorii distanei i msurarea poziiei, sunt minimizate. Pentru a scana un obiect cu o nlime de 100m dintr-un unghi de vedere de 30 (TRIMBLE GX 3D) fr o nclinaie a axei verticale (poziionare normal - Figura 180) scanerul atinge o distan orizontal de la obiect de: Form. 1 l= 100 m / tan (30) = 173.20 m 175 m Cu toate astea, este posibil ca aceast distan s descreasc prin micarea scanerului laser cu cteva grade. n cazul nclinrii axei verticale cu 20 (Figura 181), n aceleai circumstane, scanerul poate fi poziionat mai aproape de obiect: Form. 2 l= 100 m / tan (50) = 83.91 m 85 m Prin utilizarea unui bra special este posibil s se realizeze un unghi de micare a aparatului scanner cu 90 (Figura 182). Cu aceast modificare, este posibil s se mearg ct de aproape se dorete fa de obiect. Pentru a evita apariia unghiurilor de intersecie joase (unghiuri ascuite) dorim s pstrm un unghi de 30 dintre suprafaa obiectului i raza laser: Form. 3 l= 100 m / tan (60) = 57,73 m 60 m

Figura 180: Fr nclinarea axei verticale (poziionare normal)

Figura 181: Cu nclinarea axei verticale la 20 (prin nclinarea trepiedului)

168

Figura 182: nclinarea scanerului laser la 90 prin utilizarea unui bra special

2 Minimizai apariia unghiurilor de intersecie joas (unghiuri ascuite). Dac unghiul dintre raza laser i suprafaa obiectului descrete, intensitatea refleciei razei laser de asemenea descrete. Msurarea punctului eueaz sau d valori greite. n plus, precizia msurrii poziiei descrete ct vreme unghiul razei nu este perpendicular pe suprafa i zona scanat de laser se mrete amprenta laserului - vezi Figure 183). Pentru a evita acest fenomen, unghiul dintre suprafa i raza laser trebuie s fie mai mare de 10.

Figure 183: Laser scanner footprint (schematic): a) perpendicular, b)decline in Y-Z of 30, c)decline in X-Z and Y-Z and of 30, d)decline in Y-Z of 45, e)decline in X-Z and Y-Z and of 45

3 Mai puine poziii ale staiei de scanare reprezint mai puin spaiu ocupat i mai puin post-procesare. Nu mai este nevoie s spunem c prin lrgirea distanei pn la obiect, zona posibil de scanare va fi mai mare iar numrul de poziii a staiei de scanare descrete, dar precizia va fi mai mic. Pentru a acorda atenie tuturor acestor cerine este necesar o simulare a poziiilor de scanare n timpul perioadei de pregtire. Vei avea nevoie de cel puin o hart a liniei de contur a zonei nvecinate barajului i o schem a dimensiunilor zidurilor pentru a lua n calcul toate condiiile menionate mai sus n planificarea lucrului de teren, respectiv poziiile staiei de scanare. Cea mai bun metod de a simula sesiunea de scanri pe teren este prin realizarea unui model al situaiei ntr-o manier brut utiliznd un sistem GIS sau CAD. Oricum, nu are prea mare importan, dac facei planificarea sesiunii intr-un mod analog folosind hrtia, creionul i linia sau dac o facei digital aplicnd sistemele CAD i DTM. 169

Important este sa ducei operaia la bun sfrit. Altfel putei eua pe teren prin ncercarea de a scana obiectul avnd n vedere calitatea cerut.

7.3.1.3.

Procedura de simulare a sesiunii lucrrilor pe CAD

n studiul nostru de caz avem disponibile un model de teren digital (DTM) i o orto-imagine digital (Figura 184). Nu mai puin, orice alt suprafa plan este posibil. i trebuie doar o geo-referin. Orto-imaginea procesat a fost realizat printr-un proiect LiDAR printr-o scanare laser efectuat din aer cu o elevaie de 1m x 1m. Cu ajutorul unei informaii de altitudine, am modelat un Model de Teren Digital (DTM) n Autodesk CIVIL 3D 2007. Din cauza acestei afiri de proast calitate a barajului din datele aplicaiei LiDAR, a fost necesar s modelm barajul prin eliminarea liniei exterioare a coronamentului barajului (Figura 185 i Figura 186) i unirea ei ulterioar cu DTM.

Figura 184: Orto-imagine i DTM cu afiarea de proast calitate a coronamentului barajului

n a doua etap, am produs un model al unghiului de vedere a scanerului (60 x 360, axa vertical = nclinarea axei de rotaie: 20). Rezultatul este un obiect solid tridimensional, care descrie unghiul de vedere a razei laser cu o deschidere vertical de 60 la o nclinare a axei de rotaie de 20 cu distanele (registru/raz) din ce n ce mai aproape de 50m, 100m, 150m i 200m. Vezi Figura 187.

170

Figura 185: Trasarea conturului

Figura 186: Model 3D al barajului

Figura 187: Model al cmpului de vedere cu axa de rotaie nclinat

n cea de-a treia etap, vom distribui modelele cmpului de vedere n poziii posibile ale staiei de scanare i le intersectm cu zidul i modelul DTM. Rezultatele analizelor distanelor i al cmpului de vedere pentru poziiile staiei de scanare 1, 2 i 3 sunt afiate n figura Figura 188, Figura 189 i Figura 190.

SP1
Figura 188: Rezultatul final pentru SP1

SP2

Figura 189: Rezultatul final pentru SP2

171

SP3

Figura 190: Rezultatul final pentru SP3

7.3.1.4.

Lista de verificare

Ca i pregtire pentru lucrrile de teren o list de materiale / list de verificare ar trebui generat, incluznd toate echipamentele i accesoriile necesare scanrii i supravegherii. Avem un exemplu n apendix la sfritul acestui studiu de caz (vezi paragraful Error! Reference source not found.).

7.4.

Achiziia informaiilor

7.4.1. Sistemul de coordonate de referin


O hidrocentral efectueaz periodic supravegheri de monitorizare a deformrilor barajului. n acest scop, ei utilizeaz un sistem local de referin compus dintr-un a set de piloni n jurul barajului. Pentru a compara msurtorile de deformare cu ajutorul tehnicii de scanare laser cu datele de tahimetrie ale companiei vom folosi i noi acest sistem de referin.

7.4.2. Scanerul mobil


A fost folosit un aa-numit scanner mobil din cauza vegetaiei dense de tufiuri din jurul poziiilor staiei de scanare (vezi Figura 191). Este un sistem de leviere similar cu cele utilizate pentru teatre i sisteme de iluminat i ofer posibilitatea poziionrii scanerului la o altitudine de 6m deasupra solului. Aadar cmpul de vedere al scanerului este perturbat mai puin.

172

Figura 191: Scaner mobil, h=6m

7.4.3. Obiectivele
Au fost folosite sfere mobile cu diametrul de 7.6cm (Figura 193) la distane mai mici de 50m. Pentru distane mai mari (de pn la 200m-300m) au fost folosite sfere mai mari i obiective plane. n timpul msurtorilor din aprilie au fost folosite obiective plane (obiective plane verzi ntre semnele de circulaie, vezi Figura 192) i mingi de bowling vopsite (Figura 195). n sesiunea din septembrie, au fost folosite sfere din lemn vopsite cu ansamblu prismatic automat (vezi Figura 194). Este imperativ s se foloseasc aceste inte ndeprtate pentru limitele exterioare ale seciunilor, cum ar fi coronamentul barajului. Acest lucru asigur o geo-referin stabil a setului de puncte scanate i crete semnificativ acurateea. Coordonatele obiectivelor au fost determinate de msurtorile TPS utiliznd un aparat Leica TCRP 1202, care a fost nlat pe piloni de supraveghere dintr-o reea geodezic din imediata apropiere.

Figura 192: Obiectiv plan ntre

Figura 193: Sfer mobil, d=7.6cm i prism

173

semnele de circulaie

(nlocuibil)

Figura 194: Sfer din lemn vopsit cu asamblare prismatic, d=23.85cm

Figura 195: Minge de bowling, d=21.9cm

7.4.4. Poziiile de scanare


Scanerul a fost situat pe poziia staiei de scanare definit n planificarea sesiunii de lucrri. Trimble Point Scape 3.2 a fost software-ul de control folosit pentru scaner, instalat pe un laptop de tip tablet Colibri X6. Au fost distribuite pn la opt obiective n jurul scanerului la fiecare staie de scanare. n timpul lucrrilor din aprilie am colectat seturi de puncte n trei sesiuni diferite. Dup fiecare sesiune, scanerul a fost restartat, astfel seturile de puncte au fost stocate ca i cum ar fi fost colectate din trei staii diferite (o staie la fiecare sesiune). Prima staie conine seturi de puncte-test. Fiecare dintre staiile a doua i a treia conine seturi de puncte coninnd i o parte din baraj, obiective de referin cu rezoluie mai mare i seturi de puncte-test. ntreaga faz de scanare a durat circa 8 ore. n timpul lucrrilor din septembrie am colectat seturi de puncte din apte poziii diferite ale staiei de scanare (de la A la G). n unele dintre ele au fost recuperate dou sau mai multe seciuni (=sesiune) ale barajului (A1, A2, A3) datorit folosirii unui bra special pentru nclinarea scanerului (vezi Figura 182). Fiecare sesiune include cel puin trei scanri bine distribuite ale obiectivului de referin i o scanare a obiectului. n total au fost stocate 12 sesiuni i 61 de obiective. Nomenclatura obiectivelor a fost urmtoarea: Obiectivul de sfer mobil (D=76mm) a obinut un numr mai mic de 100 (de exemplu B2-15), sferele din lemn (D=240mm) au obinut un numr mai mare de 100 (de exemplu C3-128). n fiecare sesiune am scanat la nceput obiectivele, in a doua faz zidul i ntr-o a treia faz final un singur obiectiv a fost scanat din nou. Acest ultim obiectiv a fost numit obiectiv de control i primete extensia (ctrl). Obiectivul de control a fost folosit pentru a verifica stabilitatea scanerului n timpul sesiunii. Au fost utilizate primele obiective scanate doar pentru procesele de nregistrare i de geo-referin. n total am colectat aproximativ 16.7 milioane de puncte n dou zile. Numele documentului rezultat arat poziiile staiei de scanare.

174

7.4.5. Setrile scanerului


Ca i rezoluie pentru scanrile obiectului, am selectat 50 x 50 mm adic circa 90 m, iar pentru scanrile obiectivelor am folosit cea mai mare rezoluie posibil, adic 2 x 2 mm @ 160 m. Parametrii normali alei pentru scanarea suprafeei barajului n timpul msurtorilor din septembrie sunt artate n Tabelul : Tabelul 2: Parametrii normali ai scanerului Scanarea Scanarea obiectului obiectivului Scanare de sfer Scanare de obiect Tipul C1-120 C1 Numele 2860089 Numrul de puncte 68593 00h 14m 47s 00h 38m 01s Durata 1253 Puncte pe secund 77 2 x 2 mm @ 160 m 50 x 50 mm @ 90 m Rezoluie 20 2 Numr de capturi Activat Activat Reducerea punctelor parazite Activat Dezactivat (fixat la 50 Auto-focus m) Calitate maxim Rapid Tip de caroiaj Dezactivat Activat Culoare real 0m 0m Distan minim 300 m 300 m Distan maxim Pentru a avea o idee asupra timpului de scanare a unei inte sau a suprafeei barajului, privii Figura 196 (msurtoare din septembrie). n total, campania de msurare din septembrie a durat dou zile.
01:00

00:50

00:40

Time [hh:mm]

00:30

00:20

00:10

00:00 A1-1 A1-2 A1-3 A1-101 A1 A1-3 (ctrl) A2-4 A2-102 A2-103 A2-104 A2-5 A2-6 A2 A2-5 (ctrl) A3-7 A3-8 A3-9 A3-105 A3-106 A3-107 A3 A3-7 (ctrl) B1-111 B1-112 B1-113 B1-114 B1-10 B1-11 B1-10 B1 B1-11 (ctrl) B2-13 B2-115 B2-116 B2-14 C2-126 B2-15 B2 B2-13 (ctrl) C1-20 C1-120 C1-121 C1-122 C1-123 C1-21 C1-22 C1 C1-22 (ctrl) C2-125 C2-23 C2-25 C2 C2-25 (ctrl) C2-24 C2-24 (ctrl) C3-127 C3-129 C3-128 C3-26 C3-27 C3-28 C3 C3-27 (ctrl) E1-40 E1-41 E1-40 (ctrl) E1-42 E1-140 E1 E1-40 F1-152 F1-153 F1-50 F1-154 F1 F1-50 (ctrl) F1-151 G1-60 G1-61 G1-161 G1-63 G1-62 G1 G1-62

Scan sessions

Figura 196: Timpul de scanare n sesiuni diferite ale campaniei de msurare din luna septembrie

175

7.4.6. Condiiile atmosferice


Atmosfera n vecintatea suprafeei barajului este extrem de neomogen datorit nclzirii suprafeei de beton a barajului de la soare i a turbulenelor aerului care urc. Acest lucru creeaz deflecii ale razei laser a scanerului la fel ca i ale staiei totale ceea ce duce la erori de civa milimetri. Parametrii atmosferici cum ar fi temperatura, presiunea i umiditate au fost colectate de cteva ori de aparaturi de msurare speciale n timpul campaniei de msurare. Parametrii au fost adoptai direct n software-ul scanerului, astfel a fost posibil o corecie a msurtorilor scanrilor.

7.4.7. Colectarea datelor de control


n timpul sesiunilor de scanare, au fost fcute diferite msurtori de puncte unice, linii i suprafee de pe baraj utiliznd un echipament TPS de mare precizie (vezi Figura 197). n scopul controlului calitii aceste puncte ale suprafeei pot fi comparate cu datele din scaner.

Figura 197: Msurare tahimetric a coronamentului barajului

7.5.

Procesarea informaiilor

7.5.1. Pornirea programului RealWorks Survey


n acest paragraf v vei familiariza cu software-ul ales pentru procesarea informaiilor. Scopul procesrii este acela de a obine un model 3D al obiectului scanat. Scopul acestui studiu de caz este de a controla deformarea barajului. Aceast deformare va fi evaluat prin compararea a dou modele 3D ale barajului. 1 Pornind programul RealWorks Survey prin apsarea pe iconul de pe desktop, va aprea urmtoarea fereastr (Figura 198)

176

Figura 198: Fereastra aplicaiei RealWorks Survey

Deschidei csua de date

2.1. Din meniul File selectai Open sau apsai pe butonul n bara de aplicaii. Se va deschide un dialog. Cutai i selectai documentul A+B+C+E+F+G S0.ppf. Apsai Open. 2.2. n timpul operrii n document suntei ntrebai dac vrei s unii sferele obiectivelor automat. Apsai pe Yes. 2.3. Cnd toate datele sunt ncrcate, punctele sunt afiate ntr-o fereastr de vizualizare 3D. Proiectul preia numele din documentul *.ppf i se creeaz un sub-proiect numit Sub-Project1, cu toate datele. n csua List apare un obiect numit Project Cloud. 3 Schimbai modul de vizualizare

Exist cteva moduri de vizualizare a seturilor de puncte (Figura 199). Alegei unul din submeniul Rendering n meniul 3D View. Putei de asemenea apsa dreapta oriunde n fereastra 3D View (cu excepia obiectelor afiate) pentru a afia meniul pop-up i apoi selectai Rendering. Va aprea n jos un alt sub-meniu.

177

Culoare alb Redai toate punctele n culoare alb. Culoarea setului de puncte Redai punctele n culoarea setului de puncte de care aparin.

Culoarea staiei Redai punctele n culoarea staiei de care aparin.

Culoarea scanrii Redai punctele n culoarea scanrii de care aparin. De obicei exist cteva scanri ntr-o staie.

Intensitate n scar de gri Punctele sunt colorate n gri conform cu valoarea lor de intensitate.

178

Intensitate n coduri de culoare Punctele sunt roii-sprealbastru, colorate conform cu valoarea lor de intensitate.

Culoarea real Punctele sunt afiate n culoarea lor natural.

Figura 199: Moduri de redare a seturilor de puncte


ntrebarea 10: Dac dorii s afiai datele fiecrui punct al staiei de scanare ntr-o culoare diferit, ce mod de redare putei folosi?

4 Salvai proiectul: Din meniul File selectai Save sau apsai pe butonul Save fi creat un document cu extensia *.rwp.

. Va

7.5.2. nregistrarea
ntr-un proiect de scanare laser, ne confruntm de obicei cu cteva seturi de puncte preluate de la staii diferite. La fiecare set de puncte se face referire la sistemul de referin a staiei sale. Dup procesul de nregistrare dou sau mai multe staii au un sistem de referin comun. De obicei unul dintre ele e setat ca i staie de referin i celelalte sunt transformate pentru a avea aceeai origine i aceeai orientare (vezi de asemenea paragraful 3.5). Scopul acestui paragraf este de a nva s nregistrm mai multe staii ntr-un proiect de scanare laser. Pentru nregistrarea staiilor ntr-un proiect n programul RealWorks Survey trebuie s alegem modul de procesare a nregistrrilor Registration din bara de sarcini Tool. Toate staiile apar sub numele de proiect n csua Workspace. RealWorks Survey prezint dou opiuni pentru efectuarea nregistrrii: - nregistrarea bazat pe set de puncte: Utilizatorii ar trebui s aleag trei perechi de puncte corespondente din dou seturi de puncte pentru a iniia nregistrarea. Apoi softwareul poate rafina aceast nregistrare prin utilizarea prilor componente ale celor dou seturi de puncte. - nregistrare bazat pe obiectiv: Utilizatorii pot nregistra un set de staii prin utilizarea obiectivelor. Obiectivele pot fi obinute n timpul procesului de scanare, creat manual n timpul procesului de nregistrare, sau obinut prin utilizarea instrumentelor de supraveghere tradiionale cum ar fi o staie total. nregistrarea se bazeaz pe o metod de corectare a ptratelor mici utiliznd observaiile obiectivelor corespunztoare pentru fiecare staie. 179

n acest studiu de caz am utilizat obiective pentru a face nregistrare i geo-referin asupra seturilor de puncte, aa c vom folosi a doua opiune. n scopul de a efectua nregistrare bazat pe obiectiv, ar trebui mai nti s examinm obiectivele asimilate n mod automat, s le modificm dac este nevoie, i n final s nregistrm seturile de puncte. Pentru stadiul de nregistrare, este obligatoriu s schimbm modulul. RWS ofer trei module diferite n bara de sarcini: Registration, OfficeSurvey i Modelling. Apsai pe sgeata n jos n meniul Tools i alegei Registration (Figura 200).

Figura 200: Schimbarea modulului

7.5.2.1.

Analizarea obiectivelor

Obiectivele pot fi detectate automat n software (vezi punctul 2 din paragraful Error! Reference source not found.). Din pcate pot surveni unele erori care trebuie procesate manual. Pentru a verifica obiectivele, urmai paii de mai jos i vizionai clipul video 01-RWS Fit a sphere Object.avi: 5 Deschidei proiectul A+B+C+E+F+D S0.rwp 6 Selectai proiectul din fereastra WorkSpace. 7 n meniul Registration, selectai Target Analyzer Tool sau apsai pe butonul deschide dialogul pentru analizarea obiectivelor (Figura 201).

. Se

Figura 201: Fereastra de dialog pentru analizarea obiectivelor

180

Cnd se scaneaz un obiect, operatorul poate indica dac este vorba despre un obiectiv sau nu. Setul de puncte respectiv apare n lista Fitted sau n lista Not Fitted. Dac obiectul nu este scanat ca i obiectiv, setul de puncte apare n lista Scan. Putei selecta un obiectiv deja asamblat i examina setul de puncte i geometria de asamblare. Dac sfera asamblat automat n setul de puncte este calculat greit, o putei modifica sau terge. Modificarea unui obiectiv sferic 8.1. Selectai staia kops-A1 8.2. Selectai obiectivul A1-101(rou): RealWorks Survey potrivete sferele cu diametru cunoscut pentru obiectivele cu sfer mobil. n acest caz, a fost folosit ca i obiectiv o sfer imobil. Cu toate astea, sfera s-a prelucrat ca i un obiectiv cu sfer mobil (Figura 202). Aceasta trebuie corectat. 8

Figura 202: Obiectiv A1-101 (rou)

8.3. Apsai pe butonul Modify din aplicaia Target Analyzer. 8.4. Trasai un gard n jurul punctelor sferei (Figura 203) i bifai restul setului de puncte (Figura 204).

pentru a terge

181

Figura 203: Modificarea obiectivului A1101(rou)

Figura 204: Modificarea obiectivului A1101(rou)

8.5. Setai raza ca i AUTO sau n cazul n care raza este cunoscut, putei insera raza obiectivului-sfer. Pentru acest studiu de caz vom folosi raza sferelor (119.85 mm). pentru a defini obiectul ca i obiectiv-sfer. 8.6. Apsai pe butonul

Figura 205: Obiectiv nou A1-101(rou)

8.7. Apsai pe butonul Create Fitted Geometry .

i apoi pe butoanele Close Tool

Sarcina: Revizuii toate obiectivele asamblate i facei o list cu cele asamblate greit. ntrebare: De ce sunt aceste obiective asamblate greit? Exist vreun obiectiv care nu se potrivete?

Modificai toate obiectivele potrivite greit i salvai proiectul.

182

7.5.2.2.

nregistrarea staiilor

Pentru a nregistra dou sau mai multe scanri, ele trebuie s aib cel puin trei obiective comune. n acest proiect, o int are dou nume diferite n dou scanri diferite. Tabelul 3 afieaz numele obiectivelor n scanri diferite: Tabelul 3: Obiective comune A1-1 / A2-4 A1-101 / A2-102 A2-5 / A3-7 A2-6 / A3-8 A2-103 / A3-105 / B1111 A2-104 / A3-106 / B1112 A3-107 / B1-113 / B2115 B1-12 / B2-13 C1-120 / B1-114 / B2116 C1-123 / C2-125 C2-126 / C3-129 Toate numele de pe un rnd corespund aceluiai obiectiv. Este uor s ne dm seama din ce scanare preia obiectivul numele (vezi paragraful Error! Reference source not found.). Aadar, exist doar trei perechi de scanri care au cel puin aceleai trei obiective (Tabelul 4): Tabelul 4: Perechi de scanri cu obiective comune Perechi de Obiective scanri comune A2-5 / A3-7 A2-6 / A3-8 A2-103 / A3A2-A3 105 A2-104 / A3106 A3-105 / B1111 A3-106 / B1A3-B1 112 A3-107 / B1113 B1-113 / B2115 B1-B2 B1-12 / B2-13 B1-114 / B2116 Scanrile A2, A3, B1 i B2 vor fi nregistrate i reprezentate pe acelai sistem de coordonate. Celelalte scanri nu pot fi reprezentate n acest fel deoarece nu au destule obiective comune. Restul scanrilor pot fi nregistrate cu ajutorul aplicaiei Cloud-Based registration. Acest lucru necesit identificarea perechilor de puncte corespunztoare din ambele seturi de 183

puncte, ceea ce este foarte dificil din cauza formei obiectului. (Vezi materialul video adiional 02-RWS Registration.avi): 1. Deschidei documentul A+B+C+E+F+G S1.rwp. Toate obiectivele din acest proiect sunt corectate. 2. Selectai kops-A2 i kops-A3 n fereastra List. 3. n meniul Registration, selectai aplicaia Target-Based Registration Tool sau . Aceasta va deschide apsai pe butonul Target-Based Registration Tool dialogul Target-Based Registration. 4. Apsai pe sgeata n jos a listei Reference Station i selectai kops-A2 din lista de la sgeata n jos. Observai c numele de kops-A2 va aprea scris cu litere ngroate n csua de mai jos. 5. Selectai i trecei staiile kops-A2 i kops-A3 pe ON n fereastra unde sunt afiate staiile. Reprezentarea este afiat n imagine 3D (Figura 206)

Figura 206: Scanrile kops-A2 i kops-A3 nainte de nregistrare

6. Apsai pe butonul Automatic din meniul Matching Targets. Observai c nainte de potrivirea obiectivelor, Numrul de obiective pentru kops-A2 i kops-A3 a fost setat la 0/7. Cnd este finalizat etapa potrivirii automate, acesta se schimb n 5/7. Aacesta se schimb n 5/7. Aceasta nseamn c exist cinci obiective comune n ambele staii. Le putei vedea n fereastra de vizualizare 3D (Figura 207).

184

Figura 207: Obiective asamblate n kops-A2 i kops-A3

Fiecare obiectiv asamblat este pus ntr-un fiier nou independent numit Target i arborat sub nodul Project n meniul Target. Obiectivele neasamblate rmn n fiierul Unmatched. 7. Staiile de nregistrare: Apsai pe butonul Register pentru a efectua o corectare pe ptrate mici. Figura 208 afieaz ambele seturi de puncte dup nregistrare.

Figura 208: kops-A2 i kops-A3 nregistrate

8. Verificai rezultatul nregistrrii: Apsai pe butonul Check. Aceasta va deschide fereastra Control Tool (Figura 209). Putem verifica erorile reziduale pentru fiecare grup de obiective n parte (n cadrul cruia putem gsi toate observaiile potrivite ale acestui obiectiv 185

de la staii diferite, i de asemenea erorile reziduale pentru fiecare staie (cu toate obiectivele scanate de la fiecare staie, Figura 210). Dac eroarea rezidual a unui obiectiv a fost din cauza toleranei, putem folosi butonul Unmatch pentru a l deselecta pentru urmtoarea nregistrare dup care nregistrarea ar trebui s fie efectuat din nou. Erorile de nregistrare sunt afiate cu unit-ul de setare curent (mm) putem schimba setarea din meniul Edit > Preferences. n dialogul Control Tool este posibil s sortm datele dintr-o coloan n ordine cresctoare prin apsarea n titlu. Aceasta poate ajuta la luarea n considerare a obiectivelor cu erori mai mari.

Figura 209: Vizualizare a staiilor cu fereastra raportului nregistrrilor (observaie: obiectivele de

control sunt de asemenea asamblate)

Figura 210: Vizualizare a obiectivelor cu fereastra raportului nregistrrilor (observaie: obiectivele

de control sunt de asemenea asamblate)

186

Observaie (vezi Figura 209 i Figura 210): Sfera intei cu referire la A2-5 a fost scanat de dou ori. Prima numit A2-5 a fost scanat printr-un proces de scanare normal i va fi folosit pentru nregistrare i geo-referin; cea de-a doua numit A2-5 (ctrl) a fost scanat dup momentul scanrii obiectului (scan A2), a fost finalizat i va fi folosit n postprocesare pentru a verifica o eventual dislocare a scanerului n timpul operaiei. Din acest motiv nu ar trebui s folosim obiectivele cu extensia ctrl pentru nregistrare i georeferin. Aadar acestea rmn independente i pot fi folosite n procesul de control.
ntrebarea 11: De ce ar trebui s lsm deoparte obiectivele care au extensia ctrl?

9. Pentru a lsa neverificate obiectivele care au extensia ctrl: Marcai-le n dialogul Control Tool prin apsarea lor; apoi apsai pe butonul Unmatch pentru a le lsa deoparte. 10. nchidei meniul Control i efectuai nregistrarea din nou prin apsarea pe butonul Register. Rezultatele sunt afiate n Figura 211 i n Figura 212.

Figura 211: Vizualizare a obiectivelor cu fereastra raportului nregistrrilor (observaie: obiectivele de control nu sunt asamblate)

Figura 212: Vizualizare a staiilor cu fereastra raportului nregistrrilor (observaie: obiectivele de

control nu sunt asamblate) 187

pentru a salva rezultatul nregistrrii: 11.1. Apsai pe Apply pentru a valida nregistrarea. 11.2. Apsai pe Group pentru a valida i grupa staia nregistrat ntr-un nou grup. Este creat un grup de staii numit New Group. 11.3. Redenumii Noul Grup ca i Group A2-A3. Pentru a face acest lucru, apsai dreapta pe New Group i selectai opiunea Properties. Schimbai numele din csua de proprieti. 11.4. nchidei fereastra apsnd butonul Close. 12. nregistrai scanrile B1 i B2. Denumii grupul Group B1-B2. 13. nregistrai grupul A2-A3 i grupul B1-B2. Denumii grupul Group A2-A3-B1B2.
ntrebarea 12: Cte obiective comune are Group A2-A3 i Group B1-B2? Este posibil s se nregistreze ambele grupuri cu un numr mai mic de obiective comune?

11.

7.5.2.3.

Raportarea rezultatelor nregistrrii

Un raport al procesului de nregistrare poate fi creat urmnd urmtorii pai: 1. Selectai proiectul din fereastra Work Space. 2. n meniul Registration, selectai Entity-Based Registration Report. Aceasta va deschide dialogul Entity-Based Registration Report. 3. Navigai la unitatea HDD/fiierul unde vrei ca raportul s fie stocat. 4. Inserai un nume n csua File Name. Extensia *.rtf este adugat n mod automat. 5. Apsai pe Save.
ntrebarea 13: Care este distana media dintre obiective n nregistrarea efectuat n punctele Error! Reference source not found.? ntrebarea 14: - Exist o alt strategie pentru a nregistra cele patru scanri A2, A3, B1 i B2? - Va gsi programul RealWorks aceeai soluie pentru fiecare caz? - Care este distana medie i maxim dintre toate obiectivele i toate staiile n aceste strategii? - Care dintre cele trei este cea mai bun strategie? De ce?

7.5.3. Georeferena
Georeferena este procesul de transformare a unui obiect descris ntr-un sistem de coordonare local ntr-un sistem de coordonate de mare importan, cum ar fi arhiva naional. Pentru a realiza acest lucru, trebuie s alocai cel puin trei obiective corespunztoare pentru a cunoate coordonatele arhivei superioare. Dac sunt date mai mult de trei corespondene, va fi utilizat metoda de potrivire a ptratelor mici pentru a calcula cea mai bun transformare. Este de asemenea posibil s importm o reea de control supravegheat de instrumente tradiionale, i de a folosi aceste puncte de control pentru a atribui coordonate (a se vedea de asemenea paragraful 3.5). n acest studiu de caz, setul de puncte de geo-referin este un pas esenial n compararea modelelor din dou momente diferite. n acest scop, obiective de referin au fost msurate de un instrument topografic i deci coordonatele lor sunt cunoscute n sistemul de coordonate la nivel global al barajului. Acest sistem de coordonate a fost de asemenea utilizat de ctre compania de operare pentru a controla barajul. De obicei, atunci cnd datele sunt prelucrate, scanrile sunt mai nti nregistrate (de aceea toate acestea se afl pe acelai sistem de referin) i apoi se face georeferena (sistemul local de referin este transformat ntr-un sistem de referin la nivel global). n acest caz, nu 188

toate scanrile pot fi nregistrate pentru c nu sunt suficient de multe obiective comune. Dar fiecrei scanri i se poate face geo-referin individual. n final, toate scanrile vor fi pe sistemul global de referin. n acest paragraf vom nva cum s facem geo-referin pentru un set de staii de scanare. n acest scop urmrii paii de mai jos i vizionai clipul: 03-RWS Georeferencing.avi: 1. Deschidei proiectul A+B+C+E+F+G_S1.rwp. n acest proiect, toate obiectivele au fost corectate iar scanrile rmn n sistemul lor original de referin. 2. Importai coordonatele obiectivelor: 2.1. Apsai Open pentru a deschide documentul Surveying Network ASCII Coordinates Spheres September.txt. 2.2. Cnd dialogul Open se deschide, verificai Add to project i selectai proiectul curent. 2.3. n aplicaia Surveying Network Import (Figura 213) selectai urmtoarele opiuni: - Import: as a Topo Station - Lines to skip: 1 - File Format: Point#, X, Y, Z, Description - Separator: Tabulation - Units: Meter

Figura 213: Aplicaia Surveying Network ASCII file import

Observai c este creat un nou fiier numit Coordinates Spheres September care conine un set de Topo Points (Figura 214). 189

Figura 214: Setul de puncte i obiectivul n Topo Points

3. Selectai toate scanrile din fereastra List 4. Din meniul Registration selectai aplicaia Georeferencing sau apsai pe butonul Georeferencing Tool . Acest lucru va deschide dialogul Georeferencing. 5. Selectai staia kops_A1 6. Selectai obiectivele potrivite i punctele lor corespunztoare Topo Points. 6.1. Selectai obiectivul A1-1 n fereastra Target List. Butonul By Target devine activ (Dac nu, apsai pe fereastra View i apoi tasta Enter) 6.2. Apoi apsai pe butonul By Target. Aceasta va deschide dialogul Coordinates Assigning. 6.3. Selectai Topo Point A1-1/A2-4 6.4. Apsai pe OK 6.5. Repetai ultimele 4 comenzi pentru obiectivele din staia A1-1. Transformrile n obiecte de geo-referin necesit 7 parametri. De aceea, cel puin trei puncte trebuie s fie disponibile. Odat ce trei coordonate cunoscute au fost atribuite obiectivelor, va fi aplicat automat metoda de potrivire a ptratelor mici pentru calcularea celei mai bune transformri. Putei selecta i terge un obiectiv deja atribuit. Putei de asemenea de-selecta obiective i metoda de potrivire este calculat automat.
ntrebarea din csua 15 ntruct numrul minim de obiective cerut este trei, ar trebui s de-selectai obiectivul A1-101? De ce? ntrebarea din csua 16 Putei s deselectai orice alt obiectiv? De ce?

7. Alegei cea mai bun combinaie de obiective: Cea mai bun combinaie este cea care are obiectivele distribuite regulat le-a lungul prii principale a obiectului. De obicei semnaleaz cea mai mic eroare medie. Uneori exist i alte combinaii bune (vezi de asemenea paragraful 3.1.4). 8. Apsai Apply. 9. Repetai paii de la 0 pn la 0 cu restul scanrilor. 190

Observaie: Obiectivele de control nu sunt niciodat utilizate pentru geo-referin! Ce se ntmpl n scanarea kops-F1? Dup atribuirea tuturor obiectivelor la punctele lor corespondente Topo Points, eroarea medie este de 109.04 mm. ntruct aceast valoare este prea mare, ar putea semnala c ceva nu este n regul. De fapt, aceast eroare este probabil bazat pe micarea scanerului n timpul scanrii. De aceea, nici nu se va face referin la aceast scanare i nici nu va fi folosit n urmtoarele etape. 10. Apsai pe Close. Seturile de puncte vor fi inserate ntr-un nou sistem de coordonate (Figura 215).

Figura 215: Seturi de puncte cu geo-referin

11. Salvai raportul de geo-referin 11.1. Selectai proiectul A+B+C+E+F+G S1 de pe fereastra n care lucrai. 11.2. Din meniul Registration, selectai Entity-Based Registration Report sau apsai butonul Entity-Based Registration Report . 12. Apsai Save pentru a salva proiectul cu un nume diferit.

191

7.5.4. Efectuai un control de dislocare


Pentru a efectua o verificare a unei eventuale micri a scanerului n timpul msurrii vom utiliza datele din raportul proprietilor. Metoda este afiat pentru scanrile A1 i F1. 1. Exportai raportul proprietilor obiectului 1.1. Selectai scanrile A1 i F1 n fereastra List. 1.2. Apsai pe File > Export Object Properties i creai un document *.rtf. Astfel este creat un document cu toate proprietile obiectivelor staiilor A1 i F1. 2. Colectai coordonatele obiectivelor de control i obiectivele normale asociate lor i copiai-le ntr-un document MS Excel (vezi Figura 216).
A1-3 Tip: Obiectiv sferic Numr de puncte: 12121 Numr de puncte ncrcate: 12121 Deviaie standard: 1.22 mm Centru: 149855.34 mm; 648637.76 mm; 1804338.69 mm Diametru: 76.20 mm Direcie a axei: -0.82; 0.57; -0.03 ... F1-50 Tip: Obiectiv sferic Numr de puncte: 12603 Numr de puncte ncrcate: 12603 Deviaie standard: 1.07 mm Centru: 143831.62 mm; 509686.92 mm; 1724627.35 mm Diametru: 76.20 mm Direcie a axei: -0.17; 0.02; 0.99 ... A1-3 (ctrl) Tip: Obiectiv sferic Numr de puncte: 23568 Numr de puncte ncrcate: 23568 Deviaie standard: 1.18 mm Centru: 149856.26 mm; 648635.94 mm; 1804336.57 mm Diametru: 76.20 mm Direcie a axei: -0.82; 0.57; -0.03 ... F1-50 (ctrl) Tip: Obiectiv sferic Numr de puncte: 17855 Numr de puncte ncrcate: 17855 Deviaie standard: 1.11 mm Centru: 143846.66 mm; 509669.43 mm; 1724650.75 mm Diametru: 76.20 mm Direcie a axei: -0.17; 0.02; 0.99 ...

Figura 216: Raportul proprietilor obiectivelor A1-3 i F1-50 cu coordonatele centrale ale obiectivelor (caractere ngroate)

3. Prin compararea coordonatelor obiectivelor normale cu obiectivele de control, se poate evidenia cu uurin o eventual micare a scanerului (Figura 217).

diff = (x (normal) x (ctrl) ) 2 + (y (normal) y (ctrl) ) 2 + (z (normal) z (ctrl) ) 2


X A1-3 A1-3 (ctrl) 149855.34 149856.26 -0.92 F1-50 F1-50 (ctrl) 143831.62 143846.66 -15.04 Y 648637.76 648635.94 1.82 509686.92 509669.43 17.49 Z 1804338.69 1804336.57 2.12 1724627.35 1724650.75 -23.4 diff: 32.86 mm diff: 2.94 mm

Figura 217: Calcularea dislocrilor n MS Excel

Observaie: Scanarea F1 nu poate fi utilizat n procesarea altor modelri din cauz c datele nu sunt foarte precise!

7.5.5. tergerea punctelor


n timpul achiziiei de date, obstrucii cum ar fi arborii, cldirile adiacente sau obiecte de pe strad vor fi de asemenea scanate. Aceste puncte ar trebui s fie terse nainte de modelare. n plus, n cazul nostru unei singure scanri (kops-F1) nu i s-a fcut geo-referin i a trebuit 192

de asemenea s fie tears. n acest scop urmai urmtorii pai i vizionai clipul 04-RWS Deleting points.avi: 1. Apsai Open pentru a deschide proiectul A+B+C+E+F+G S2.rwp. Va fi deschis un proiect cu toate scanrile n geo-referin (cu excepia scanrii kops-F1). 2. Selectai scanarea kops-F1 din fereastra List. 3. n meniul Edit, selectai Delete. Suntei avertizat c operaia nu este reversibil. Apsai Yes. Pentru a terge punctele din ntregul set de puncte se folosete aplicaia Segmentation: 4. Mergei la modulul OfficeSurvey. 5. Modificai modul de redare n True Colour 6. Selectai setul de puncte din fereastra List (Project Cloud) 7. Selectai Tools > Segmentation Tool sau apsai pe butonul csu cu funcii de selectare.

. Se va deschide o

Figura 218: Csu cu funcii de selectare

8. mprejmuii punctele care trebuie terse. Butoanele In i Out se activeaz.

Figura 219: tergerea punctelor

9. Apsai pe butonul Out pentru a terge punctele dinuntrul mprejmuirii. 10. Repetai paii 0 i 0 pn ce toate punctele nedorite sunt terse. 11. Apsai pe butonul Create 12. Apsai pe butonul Close 193

Acum n fereastra List va aprea (n plus fa de obiectul Project Cloud) un nou set de puncte numit OBJECT1. Acest set de puncte nu conine punctele terse (Figura 220). 13. Selectai Project Cloud pe lista de obiecte. 14. n meniul Edit > Advanced, selectai Erase Points. Primii o avertizare c aceast operaie nu este reversibil. 15. Apsai pe Yes. Acum, Project Cloud nu are nici un punct. 16. Apsai dreapta pe Project Cloud i selectai Get all Points. Observai c Project Cloud are acum aceleai puncte ca i OBJECT1. 17. Selectai OBJECT1. Apsai dreapta i selectai Delete. Se ntreab dac suntei sigur(-). Apsai Yes.

Figura 220: Set de puncte filtrat

18. Apsai pe Save pentru a salva proiectul.

7.5.6. Felierea
Pentru a studia deformarea barajului dintre aprilie i septembrie putem utiliza seciunile transversale. Acestea pot fi obinute din setul de puncte (efectuarea felierii dintr-un set de puncte i convertirea feliilor n linii) sau direct cin modelul tridimensional. n acest paragraf vom explica cum se obin seciunile transversale din felierea unui set de puncte. Este menionat de asemenea o alt posibilitate de a obine acelai rezultat din modelul tridimensional. Pentru a obine feliile dintr-un set de puncte urmai etapele de mai jos i vizionai clipul 05-RWS Slicing.avi: : 194

1. Deschidei proiectul A+B+C+E+G_S3.rwp. Acest proiect are doar un set de puncte cu scanrile la care s-a fcut geo-referin (scanarea kops-F1 nu exist). 2. Selectai Project Cloud din fereastra List. 3. Selectai din bara de meniu OfficeSurvey > Cutting Plane Tool sau apsai pe butonul Cutting Plane . Pentru a obine felii dintr-un set de puncte trebuie s definii o suprafa de tiere. Cnd se deschide dialogul Cutting Plane se deschide de asemenea o vizualizare plan bidimensional mai jos de fereastra cu obiectul tridimensional. O suprafa de tiere perpendicular cu ecranul i o bar de scroll apar n fereastra cu obiectul tridimensional (Figura 221).

Figura 221: Ferestrele aplicaiei de tiere a suprafeei plane

4. Definii o suprafa de tiere: La nceput trebuie s i setai orientarea i apoi s i definii poziia. Exist cteva opiuni pentru a defini orientarea suprafeei de tiere: - Selectarea axei. - Alegerea unui chenar local al obiectului. - Alegerea a dou puncte. - Alegerea a trei puncte. - Inserarea coordonatelor. - Geometria de asamblare. - Editarea parametrilor. 4.1. Definii orientarea suprafeei de tiere prin selectarea axelor. 195

4.1.1. Apsai sgeata de la butonul Set From Frame urmtoarea list:

. Se va deschide

Figura 222: Lista axelor

4.1.2. Selectai o ax. Observai c componentele vectorului normal s-au schimbat i un plan semitransparent galben intersecteaz setul de puncte. 4.2. Definii orientarea suprafeei de tiere prin geometria de potrivire. 4.2.1. Apsai pe sgeata n jos Fit . Se va deschide urmtoarea list:

Figura 223: Lista geometriilor

Selectai Fit Plane. Va aprea bara de sarcini de asamblare. mprejmuii setul de puncte pentru care dorii s asamblai o suprafa plan Apsai pe butonul suprafeei plane . Va fi calculat suprafaa plan care se potrivete cel mai bine. Apsai pe butonul Close. Suprafaa asamblat definete orientarea suprafeei de tiere. Putei de asemenea selecta puncte pentru a defini cea mai bun suprafa transversal la setul de puncte. Pentru acest lucru, urmai aceti pai: Selectai Find Best Cross Plan. Apare csua aplicaiei de asamblare. Selectai punctele care s se potriveasc cu un plan transversal Apsai pe butonul Crossing Plane . Este calculat cea mai bun suprafa transversal. Apsai pe Close 4.3. Definii obiectului. 4.3.1. 4.3.2. 4.3.3. orientarea suprafeei de tiere prin alegerea unui chenar local al Apsai pe butonul Pick Axis From Object . Apsai pe ptratul Models. Apsai dreapta pe selecie i selectai Display Geometry

n acest proiect nu este nici o geometrie. Dac ar fi fost vreuna, ai fi putut-o selecta i orientarea suprafeei de tiere ar fi fost paralel cu axa obiectului. 4.4. Definii orientarea suprafeei de tiere prin alegerea a dou puncte. 4.4.1. Apsai pe Plane Perpendicular pe butonul de pe ecran . 4.4.2. Alegei dou puncte de pe ecran. Suprafaa de tiere este perpendicular pe ecran i trece prin punctele alese. 4.5. Definii orientarea suprafeei de tiere prin alegerea a trei puncte. 196

4.5.1. Apsai pe Pick 3 Points pe butonul de pe suprafaa plan . 4.5.2. Alegei trei puncte de pe obiect. Coordonatele de puncte pot fi tastate. Suprafaa de tiere trece prin punctele alese. 4.6. Definii orientarea suprafeei de tiere prin editarea parametrilor. 4.6.1. Apsai pe butonul de editate a parametrilor . Se va deschide un dialog 3D de editare a suprafeei plane. 4.6.2. Alegei setul de parametri pentru a edita i tasta valorile.
ntrebarea din csua 17 Care este cea mai bun modalitate de a felia paralel cu solul?

Pentru a defini poziia suprafeei de tiere putem folosi bara de scroll din stnga ferestrei cu imaginea tridimensional; definii un punct care va fi pe suprafaa plan (prin opiunea By Offset) sau dou puncte care genereaz o suprafa plan n mijlocul ambelor puncte (prin opiunea By Interpolation). Coordonatele de puncte pot fi tastate sau selectate pe obiect. 5. Definii feliile rezultate. La fiecare felie trebuie definit grosimea. Putei crea felii unice sau multiple. Pentru feliile multiple putem defini distana dintre dou felii. Toate feliile vor avea aceeai nlime.
ntrebarea din csua 18 Dac un baraj a fost scanat cu o rezoluie de puncte spaial de 1 punct la 10 mm cu scopul de a obine un profil orizontal, care ar trebui s fie valoarea adecvat pentru grosimea feliei?

n urmtoarele etape vom crea felii orizontale la un interval de 2 m. Grosimea adecvat trebuie aproximat: Definii orientarea cu ajutorul axei Z. Selectai poiunea Multiple Slice. Setai intervalul la 2000 mm i o valoare a grosimii. Apsai pe butonul Preview. Mrii pentru a inspecta zidul. a) Dac observai c feliile sunt discontinui, mrii valoarea grosimii i apsai pe Preview. Repetai aceti pai pn cnd feliile au un aspect plcut. b) Cnd feliile au aspect plcut i neted, ncercai s reducei grosimea i apsai pe Preview. Repetai acest pas cu scopul de a aproxima grosimea minim pentru a obine felii continui. Feliile sunt calculate i afiate ntr-o fereastr cu imagine tridimensional. Funcia de Control a dialogului permite selectarea unei felii. Felia selectat apare n roz n fereastra cu imaginea tridimensional iar punctele sale sunt afiate ntr-o fereastr cu o imagine bidimensional dedesubtul ei (Figura 224)

197

Figura 224: Pre-vizualizarea feliilor

6. Crearea obiectului felie 6.1. Apsai pe butonul Create din partea de jos a csuei cu dialogul. Un fiier care conine toate feliile din setul de puncte va aprea n ferestrele WorkSpace i List. 6.2. Apsai pe butonul Close. Feliile pot de asemenea s fie create dup unirea seturilor de puncte (paragraful 0). Procedura este aceeai dar cu selectarea unei uniri n loc de selectarea unui set de puncte. n acest caz, feliile sunt poli-linii.

7.5.6.1.

Convertirea feliilor n linii bidimensionale

Aa cum am menionat anterior, crearea feliilor dintr-un set de puncte este o etap important ntruct ele pot fi convertite n linii i exportate ntr-un document CAD. Poli-liniile bidimensionale rezultate pot conine doar segmente sau o combinaie de segmente i arcuri circulare. Pentru a nva cum se convertesc liniile n poli-linii bidimensionale i cum se genereaz documentele CAD, urmai paii de mai jos i vizionai clipul video: 06-RWS Converting slices to 2D Lines.avi: 1. Selectai o felie a setului de puncte din fiierul de felii din fereastra List. 2. n meniul OfficeSurvey, selectai 2D-EasyLine Tool sau apsai pe iconul 2DEasyLine Tool . Se deschide dialogul 2D-EasyLine. Se va deschide apoi o vizualizare plan bidimensional i se va afia setul de puncte unde se gsete felia. 3. Apsai pe butonul Preview. Verificai csua Display Polyline i deselectai csua Display Cloud. Mrii pentru a explora prile poli-liniei. 198

4. Dac gsii discontinuiti n cadrul poli-liniei, selectai opiunea Fill Line Breaks din list i inserai o valoare pentru ca spaiile libere s fie umplute. Apsai pe Fill 5. Apsai pe Apply i apoi pe Close pentru a nchide aplicaia. Observaie: Simbolul de felie din fereastra List s-a schimbat n din Cloud n Polyline-Fitted. . Tipul s-a schimbat i el

Putei repeta paii 1 pn la 2 selectnd toate celelalte felii din seturile de puncte. Toate poliliniile sunt create n acelai timp, dar nu pot fi analizate simultan. 6. Creai poli-liniile bidimensionale din toate feliile cuprinse n seturile de puncte. Alegei executarea tuturor feliilor odat sau una cte una. ntruct poli-liniile pot fi exportate cu scopul de a lucra cu software-ul CAD. Pentru a face acest lucru: 7. Selectai fiierul care conine toate poli-liniile feliate. 8. Din meniul File, selectai Export Selection. Se va deschide dialogul de exportare. 9. Selectai formatul *.dx i scriei numele fiierului. Apsai pe Save. Se deschide un dialog Export as *.dxf File. 10. Selectai pentru export doar Selected Geometries, altfel punctele vor fi de asemenea exportate. Dac dorii s editai poli-liniile ca i poli-linii 3D n viitor, verificai csua corespunztoare. 11. Apsai pe Export.

7.5.7. Sampling-ul i unirea


Scopul acestui paragraf este de a afla cum s creai un unire de la un set de puncte, n scopul de a avea un model 3D a obiectului scanat, n cazul nostru un baraj. O unire este un set de poligoane, de obicei triunghiuri. Pentru a crea o unire plecnd de la un set de puncte, RealWorks Survey ncearc s proiecteze o gril pe un set de puncte. Astfel, fiecare vrf al unirii preia dou coordonate din gril iar a treia coordonat ca i distana de la setul de puncte la gril. Suprafaa grilei poate fi definit n mai multe moduri: Proiecie bazat pe o suprafa plan: Utilizatorul poate defini suprafaa de proiecie. Proiecie bazat pe un cilindru: Suprafaa grilei este un cilindru definit de utilizator. Proiecie bazat pe o imagine de pe ecran: Direcia vizualizrii curente definete planul proieciei. Proiecie bazat pe staie de scanare: Direcia de scanare definete planul proieciei. Fr proiecie: Aceast metod efectueaz unirea asupra prilor geometrice mai complexe. Pentru a crea o unire dintr-un set de puncte a barajului, urmai aceti pai i vizionai clipul video: 07-RWS Sampling and Meshing.avi: 1. Deschidei proiectul A+B+C+E+G_S3.rwp 2. Selectai Project Cloud 3. Din meniul OfficeSurvey selectai Mesh Creation Tool sau apsai pe butonul Mesh Creation Tool . Se va deschide dialogul de creare a unirii. Crearea unei uniri dintr-un set de puncte ntreg cere un efort mare de calculare. Pe de alt parte, densitatea mare a setului de puncte nu este necesar pentru a crea o unire bun. De aceea, numrul punctelor poate fi redus. n acest scop, RealWorks Survey prezint o aplicaie de sampling. 199

4. Apsai pe butonul Sampling . Aceasta va deschide dialogul de sampling. 5. Se pot alege ase metode diferite pentru a sampla setul de puncte: Sampling la ntmplare: Setul de puncte este samplat utiliznd o rat procentual, care va determina cantitatea de puncte care va fi separat de setul de puncte iniial. Aceste puncte vor fi selectate la ntmplare din setul de puncte original. Sampling spaial: Seturile de puncte obinute din poziii diferite la distane diferite se prezint ca o densitate de puncte neuniform. Aceast metod v permite s obinei un set de puncte cu o densitate omogen pe care l putei defini. Sampling bazat pe scanare: Aceast metod creeaz un set de puncte dintr-un grup de scanri. Sampling bazat pe intensitate: Setul de puncte final conine puncte din interiorul razei de intensitate. Sampling bazat pe discontinuitate: RealWorks Survey se confrunt cu trei discontinuiti diferite: Marginea: Unele puncte au direcie opus sau direcie normal diferit de celelalte. Spaiul: toate punctele au aceeai direcie normal dar unele dintre ele sunt separate prin distan neregulat. Altele Prima dat cnd datele sunt ncrcate, marginile i spaiile sunt identificate n mod automat. Dac sunt generate incorect, insuficient sau cu lipsuri, putei folosi aplicaia Edge Detection. Prin deselectarea csuelor din aplicaia sampling vom omite tipul de discontinuitate deselectat. 5.6. Sampling bazat pe topografie: Aceast metod terge punctele n funcie de poziia lor.
ntrebarea din csua 19 n acest studiu de caz rezoluia medie de puncte din fiecare scanare este de 70mm, dar ntretierea zonelor reprezint o densitate mai mare de puncte. Ce metod de sampling ar trebui utilizat pentru a obine o densitate de puncte omogen?

6. Alegei opiunea Spatial Sampling i definii distana dintre puncte: 100 mm. 7. Apsai pe Preview. Observai c au mai rmas circa 3.2 m de puncte. 8. Apsai pe Apply. Dialogul de sampling se nchide n mod automat. 9. Selectai modul Station-Based Projection. 10. Verificai RemoveDiscontinuities i apsai pe PreviewMeshes 11. Apsai pe Create. Acest proces s-ar putea s dureze cteva minute.

200

Figura 225: Unirea

(Figura 225). Asta nseamn c obiectul Observai c noul simbol al OBJECT2 este conine un set de puncte i o unire. Setul de puncte i geometria (unirea) poate fi afiat sau ascuns cu ajutorul butonului din dreapta din meniu. Aceast unire poate fi exportat cu scopul de a lucra n ea n software-ul de modelare tridimensional. Pentru a realiza aceasta: 12. Selectai OBJECT2 n fereastra List. 13. n meniul File, selectai Export Selection. Se va deschide dialogul de export. 14. Selectai formatul *.asc i denumii fiierul. Apsai pe Save. Se vas deschide dialogul Export as *.asc File. 15. Apsai pe butonul Check pentru a verifica csuele pentru a exporta n culori RGB i normal. 16. Apsai pe Export. n sfrit, am obinut un model tridimensional al barajului, bazat pe datele din septembrie. Prin efectuarea aceluiai proces la datele din aprilie, va fi generat un alt model tridimensional al barajului. Ambele modele pot fi apoi comparate pentru evaluarea deformrilor.

7.6.

Analiza deformrii

Datele ncrcate pentru analiza deformrii este rezultatul a dou campanii de msurare: una cu lacul de acumulare gol n luna aprilie 2007 i alta cu lacul de acumulare plin n luna septembrie a aceluiai an. n analiza de deformare, comparm seturi de date nregistrate i seturi de date georefereniate din aceste dou campanii de msurtoare. Datele din luna septembrie au fost procesate n acest tutorial i sunt acum disponibile pentru analiz; datele din luna aprilie au fost procesate de ctre autori i pot fi descrcate din pagina de nceput. O metod simpl de a efectua compararea unei suprafee este prin generarea de felii din aceast suprafa (aa cum sunt descrise n paragraful 0), exportai-le ca i documente .dxf n programul CAD i msurai distanele normale (paragraful 0). O soluie mai laborioas, dar de asemenea mai detaliat poate fi efectuat n software-ul Geomagic Studio. n acest program este posibil s crem suprafee poligonale i s le comparm folosind aplicaia tridimensional Compare care ne permite calcularea distanelor 201

directe dintre dou suprafee poligonale (paragraful 0). Alte pachete software, care sunt capabile s fac comparaii ale suprafeelor, sunt Rhinoceros i PolyWorks printre altele.
ntrebarea din csua 20 Care este marele avantaj al aplicaiei de comparare (software profesional) cu referire la analiza de feliere CAD?

7.6.1. Utilizarea de software CAD


n acest proces folosim documentul A+B+C+E+G_S3.rwp creat n paragraful 0. Aa cum am descris deja n paragraful Error! Reference source not found. RealWorks Survey ne permite s generm felii cu orientare (ax) definit pe un interval de timp definit. Aceste felii pot fi generate n direcie orizontal (axa Z) dar i pe direcie vertical (axele X i Y). n cazul nostru, Obiectul este orientat mai mult sau mai puin de-a lungul axelor Y i Z, aa c vom utiliza aceast suprafa plan ca i suprafaa de tiere.

7.6.1.1. Crearea setului de date n RealWorks Survey


Pentru a asigura comparaia corect a celor dou modele, este necesar ca feliile s fie plasate n aceleai poziii. Pentru acest lucru avem nevoie de acelai sistem de coordonate originar. 1. Efectuarea felierii: 1.1. Vom alege axa Z ca i Normal prin apsarea pe . 1.2. Apsai pe Pick first point i selectai un punct din centrul suprafeei barajului pentru a avea o idee despre dimensiunile coordonatelor. 1.3. Ca i Origin Point vom completa 227000.00 mm; 475000.00 mm; 1750000.00 mm (XYZ) 1.4. n csua Offset de la prima felie de origine vom trece: 0 1.5. Vom defini apoi Multiple Slices, cu valoarea Thickness = 50mm. 1.6. Ca i Interval vom completa 10000mm 1.7. Dup ce apsm pe Preview vor aprea feliile. Orientarea lor este orizontal (Figura 226). 2. Dup ce se apas pe Create, vom schimba direcia Normal pentru axa Y axis i vom repeta etapa de feliere descris anterior. Feliile nou create sunt orientate pe vertical (Figura 227).
ntrebarea din csua 21 De ce este important s definim originea? ntrebarea din csua 22 Este posibil s alegem valoare nul (0/0/0) ca i origine, sau este important ca originea s fie plasat la suprafa?

Observaie: am creat felii la fiecare 10 m n direcie orizontal i vertical, asta nseamn c n final vom obine un raster de 10 x 10 m. Este de asemenea posibil s utilizm o alt distan de raster!

202

Figura 226: Aplicaie de tiere a suprafeei plane (felii orizontale)

Figura 227: Aplicaie de tiere a suprafeei plane (felii verticale)

3. Dup ce se nchide aplicaia Cutting plane, dou fiiere noi vor fi create n fereastra List, unul cu felierea vertical i altul cu felierea orizontal. Acum vom genera poli-linii pentru aceste puncte. 3.1. Vom deschide primul fiier cu felierea orizontal i vom selecta toate feliile. 3.2. Prin apsarea pe iconul 2D-Easy-Line putem crea linii (descrise n paragraful 0). 3.3. Vom folosi ca i setri setrile standard (afiate n Figura 232) 3.4. Vom apsa pe Fill 3.5. Dup ce apsm pe Apply vor fi create poli-liniile i 3.6. Pentru a le vizualiza, selectai Hide Cloud i Display Geometries. ( ).

Figura 228: Crearea poli-liniilor n 2D-Easy-Line

4. Repetm apoi pasul 0 selectnd feliile verticale. 5. nainte de a exporta datele, le combinm ntr-un fiier unic, deci doar dup ce crem un singur document de date. 5.1. Selectm feliile unice ntr-un fiier i le schimbm apsnd butonul din stnga Mouse-ului ctre cellalt fiier (drag & drop) 5.2. Unele felii sunt redenumite prin extensia: (2). 6. Exportarea datelor: 6.1. Selectm toate datele i apsm pe File > Export selection. 203

6.2. Alegem Auto CAD Files (*.dxf), denumim documentul September slices i apsm pe Save, 6.3. Apoi activm/dezactivm pentru a exporta doar Selected geometries

7.6.1.2.

Vizualizarea i msurarea n AutoCAD

1. Cnd deschidem AutoCAD i cu Insert-Block vom importa documentul September slices.dxf (cu Browse i prin selectarea formatului *.dxf vom comuta pentru fiier). Setrile sunt artate n Figura 229. Observaie: trebuie s fii ateni s inserai blocul pe Insert point X: 0, Y: 0, Z: 0 i s deselectai Scale i Rotation!

Figura 229: Panoul de inserare a blocului

2. Vom repeta inserarea blocului prin alegerea documentului April slices.dxf. Acest document a fost deja pregtit de ctre autori utiliznd aceleai etape de procesare ca i pentru documentul din septembrie. Rezultatele sunt afiate n Figura 230.

Figura 230: Comparaie ntre poli-linii (felii)

Figura 231: nod de gril cu dislocare orizontal

3. Distanele n nodurile grilei dintre septembrie i aprilie reprezint valorile de dislocare (Figura 231). Acestea pot fi msurate utiliznd instrumente de distan (Tools > Inquiry-Distance sau de tipul _dist sau utilizai iconul ).

204

7.6.2. Utilizarea programului Geomagic Studio


Geomagic Studio este software n lucrul cu seturile de puncte. n cazul nostru vom folosi la nceput aplicaia 3D Compare Tool pentru a analiza distanele dintre cele dou campanii de msurare. Pentru aceasta, vom utiliza setul de puncte deja samplat ntr-un raster de 100 x 100 mm n RealWorks Survey (vezi paragraful 0). Dac dorii s obinei doar o vedere de ansamblu a programului Geomagic i a Deformation analysis atunci urmai paragraful Error! Reference source not found..

X A1-3 A1-3 (ctrl) 149855.34 149856.26 -0.92 F1-50 F1-50 (ctrl) 143831.62 143846.66 -15.04

Y 648637.76 648635.94 1.82 509686.92 509669.43 17.49

Z 1804338.69 1804336.57 2.12 1724627.35 1724650.75 -23.4 diff: 32.86 mm diff: 2.94 mm

1. exportarea datelor din RealWorks (paragraf 0)

file A+B+C+E+G_S3.rwp as *.acs file 2. Importarea datelor n Geomagic (paragraful Rat: 100% 4.7.2.3) Pstrai datele complete n Sampling: activat Unit-uri: milimetri 3. Selectarea liniilor exterioare (paragraful Error! Sensibilitate 66.667 Reference source not found.) 4. nlturarea impuritilor (paragraful Error! Forme libere: selectat Reference source not found.) Slider de netezire: Iteraie maxim: 1 Limit de deviere: setat din fabric Dup nlturarea impuritilor asiguraiv c unghiul de cretere este mai mic de 3, altfel repetai aplicaia 5. Resampling uniform (paragraful Error! Spacing absolut: Reference source not found.) 100mm Prioritate de curbur: slider la Min. Pstrarea marginii: activat 6. Unirea (paragraful Error! Reference source not Tipul de nfurare: de found. ) suprafa Reducerea de zgomot: nici una 205

Triunghiurile obiectivelor: 500.000 6. Umplerea spaiilor libere (paragraful Error! Setrile standard Reference source not found. ) pentru prima utilizare Deselectarea celor mai mari Umplei-le pe toate

7.6.2.1.

Crearea suprafeelor

Pentru a crea suprafeele, urmai etapele de mai jos i vizualizai clipurile video 08-GM Import, Hide, Zoom, Pan, Rotate.avi, 09-GM Reduction of the Pointcloud.avi i 10-GM WRAP, Flip Normals, Fill Holes.avi: 1. Import de la setul de puncte filtrat la Geomagic: 1.1. Pentru a ncrca datele selectai File > Import i apoi selectai documentul Sept - 100.asc (setul de date din septembrie, samplat n RealWorks Survey pe 100 x 100 mm) din documentul dvs. (sau utilizai setul dvs. de date exportat din RealWorks Survey n paragraful 0) 1.2. Va aprea o fereastr i vom selecta 100% sampling ratio pentru a ncrca setul de date complet. Ca i units vom selecta millimetres. 1.3. Vom repeta aceeai procedur cu documentul April - 100.asc (Seturile de date din aprilie). Putei vedea datele ncrcate n Figura 232.

Figura 232: Set de date ncrcat


ntrebarea din csua 23 Cte puncte sunt ncrcate n seturi de puncte unice?

Suprafaa barajului este afiat n zona de vizualizare. 2.1. Pentru a ascunde sau a ignora diferitele seturi de puncte vom selecta Model Manager i apsm dreapta pentru a obine Hide/Show sau Ignore/Consider. 2.2. Putem mri prin funcia zoom (folosind rotia se scroll a mouse-ului), rotate (prin apsarea scroll-ului) i pan (prin apsarea Alt + mouse scroll) pe setul de date n zona de vizualizare. 3 Aa cum putei vedea n Figura 233 setul de puncte din datele din septembrie i setul de puncte din datele din aprilie nu au aceeai dimensiune. n plus, cea mai mare deformare apare n mijlocul barajului i nu n zonele laterale. Pentru a evita o calculare pripit vom reduce setul de puncte pentru zona n cauz:

206

Figura 233: Setul de puncte din zona central

3.1. Utilizai funcia Mark pentru a marca ambele seturi de puncte n panoul Model Manager: Apsai CTRL + select cu butonul din stnga al mouse-ului. 3.2. n aplicaia Manager Panel schimbai al doilea set de nregistrri: Primitives i selectai Object Colour. 3.3. Pentru a selecta zona de care avei nevoie utilizai iconul Custom Region din bara de activiti, iar cu funcia fence, nchenarai setul de puncte Selection central. 3.4. Culoarea se va schimba n rou, asta nsemnnd c punctele sunt selectate. 3.5. Prin apsarea click dreapta i selectarea Reverse Selection putem comuta n direcia opus (Figura 234).

Figura 234: selectare n direcie opus

3.6. Cu funcia

vom terge (delete) selecia.

Observaie: Am redus setul de puncte la aproape 1.47 milj. Puncte pentru msurtoarea din aprilie i aproape 1.43 milj. Puncte pentru cea din septembrie. 4 n urmtoarea etap vom calcula suprafaa unui poligon, un aa-numit WRAP. 4.1. Pentru acest lucru, selectm ambele seturi de puncte prin apsarea pe ele i apoi selectm iconul WRAP din bara de sarcini. 4.2. n panoul Dialog va aprea editorul Compute Wrap. Setrile le putei vedea n Figura 235: Wrap Type este o suprafa, n csua Advanced Options vom selecta Noise Reduction: Auto, Point Spacing este dezactivat i valoarea Target Triangles este 500,000 (pentru fiecare set de puncte) apoi vom selecta Keep Original Data. Calculul suprafeei va dura cteva minute i va crea dou noi seturi de date (Figura 236)

207

Figura 235: Setrile pentru calcularea suprafeei acoperite

Figura 236: Suprafeele poligonale rezultate

5 n csua Primitives vom deselecta Object Colour i Vertex Colour. 6 Acum putem verifica direcia normal a suprafeei: albastru reprezint direcie normal pozitiv, galben reprezint direcie normal negativ. Pentru aplicaia 3D Compare Tool este important ca direcia normal a suprafeelor s fie aproape identic. Pentru aceasta selecta setul de date i prin apsarea pe Polygons > Flip Normals putem comuta direcia (Soprafaa frontal ar trebui s fie albastr).
ntrebarea din csua 24 De ce este necesar ca direciile normale s aib aproape aceeai direcie?

7 Dac avei multe o cantitate mare de spaii n setul de date (aa cum se vede n Figura 236: doar poligonul din septembrie) trebuie s le umplei. Paragraful Error! Reference source not found. din studiul de caz pe obiectul de patrimoniu explic exact cum funcioneaz procesele i poate manipula de asemenea mpreun cu alte metode de umplere a spaiilor. 7.1. Selectai poligonul din septembrie n csua Model Manager. 7.2. Selectai Fill Holes . Apare un panou ca cel afiat n Figura 237. 7.3. Apsai pe Deselect Largest i pe Fill All 7.4. Apsai pe OK. Procesul de umplere a spaiilor va avea nevoie de cteva minute pentru a fi finalizat.

208

Figura 237: Umplerea spaiilor libere

7.6.2.2.

Funcia de comparare tridimensional

Aa cum numele o sugereaz, funcia de comparare 3D Compare este o metod de a analiza diferenele tridimensionale dintre dou suprafee sau dintre o suprafa i un set de puncte (Suprafa/set de puncte de tip Test i Reference). Diferenele pot fi cartografiate n imagine codat color. n plus, vectorul de diferen a culorii poate fi vizualizat la o scar mai larg. n general, n Tools > Options > Operations > Comparison putem opta ntre dou algoritmuri de comparare diferite: a shortest distance (Figura 238) i a distance along a given direction (Figura 239). n plus, este posibil s definim Critical Normal Angle.

209

Figura 238: Comparaie 3D: Cea mai scurt distan (Surs: Geomagic Help file)

Figura 239: Comparaie 3D: Distan ortogonal (Surs: Geomagic Help file)

Pentru a utiliza funcia de comparare tridimensional urmai paii de mai jos i vizionai clipul 11-GM 3D Compare.avi: Selectai seturile de puncte din aprilie i din septembrie n aplicaia Model Manager apoi aplicai Ignore i Hide asupra datelor, funcii pe care le gsii apsnd dreapta meniu de tip pop-up. 2 Selectai suprafaa poligonului din aprilie. 3 Deschidei aplicaia 3D Compare din meniu (Analysis > 3D Compare) Obiectul Reference reprezint n mod automat datele din aprilie April-100 (selectate nainte s se deschid aplicaia 3D Compare) Ca i Test vom alege suprafaa obiectului din September-100 Ca i Maximal Deviation vom insera valoarea 150 mm Toate celelalte setri sunt afiate n Figura 240 1

Figura 240: Compararea tridimensional: setri

Apsai pe Apply; Calcularea va dura doar cteva minute. Ca i setri pentru spectru, propunem: 25 Segments, Max. Positive 120 mm, Min. Positive 10 mm, Min. Negative -10 mm, Max. Negative -120 mm (Figura 241)

210

Figura 241: Comparare tridimensional: rezultate

Figura 241 afieaz dislocarea suprafeei barajului dintre cele dou campanii de msurare. Aceast deformare este rezultatul diferitelor niveluri ale apei. Figura 241 arat faptul c partea de jos a barajului nu s-a deplasat, deoarece este fixat bine n pmnt (reprezentat n culoarea verde). Coronamentul barajului sufer o dislocare, n special n partea central (reprezentat n culoarea portocaliu rou). Dislocrile rezultate ntresc rezultatele msurtorii de control tahimetrice (vezi paragraful Error! Reference source not found.) i de asemenea msurtorile perpendiculare ale companiei operatoare din aceast zon a barajului.

211

CAPITOLUL VIII: Apendix


8.1. Conversia seturilor de date Cyclone (*.imp) n alte formate
Deschidei Cyclone Navigator Deschidei Database Deschidei Project Deschidei una dintre Scanworlds Apsai dreapta pe unul dintre modelele spaiale i selectai Export n partea de jos a dialogului Export to File selectai extensia (data type: dxf, ptz, ptx, pts) Tastai un nou nume de document pentru a fi salvat n setul de date Apsai butonul Save Repetai acest proces pentru fiecare scanare care trebuie s fie exportat

8.2. Verificarea listei Field Work Kops Lake, September 2007


Scanerul laser: o Scaner laser TRIMBLE, de tip GX3D cu camer barajital integrat, include hardware, software i cablu de alimentare la curent electric o Laptop de tip tablet Colibri X6 o Scaner mobil pentru a poziiona scanerul la o altitudine de 6 m o Trepied pentru scaner o Bra de nclinare a scanerului la 90 Staia total: o Staie total LEICA de tip 1202 o Cititor Smart Card pentru staie total o Cititor de carduri o Acumulatori de rezerv pentru staia total o ncrctor pentru acumulatorii staiei totale o Trepied pentru staia total o Umbrel pentru staia total o Mini-prism o Prism Leica Obiective: o Sfere mobile (d=7,6cm) incluznd articulaie cu punct fix i trepied o Sfere din lemn (d=24cm) incluznd ansamblu prismatic, articulaie cu punct fix i o Repied o Mingi de bowling (d=22cm) incluznd material de elevare o Semne de circulaie, d=60cm, incluznd band adeziv, sfere mobile incluznd material de elevare Accesorii: o Camer foto NIKON, de tip D2X o Acumulatori de rezerv o Rol de cablu o Emitor radio o Band metalic flexibil de msurare o Vehicul de teren o Alimentator de energie electric o Aparat de msurare pentru a colecta datele n legtur cu condiiile atmosferice (temperatur, presiune atmosferic i umiditate) 212

Software i echipamente de baz adiionale o Ortoimagine a lacului de acumulare Kops o DTM ale zonelor dimprejurul lacului de acumulare o Coordonate ale punctelor de referin o Planul solului barajului o Vizit la faa locului cu documentaia (fotografii etc.) o Software pentru a simula terenul de lucru: AUTODESK Civil3D 2006 o Software pentru analiza msurtorilor TPS: GeoSi 6.0 i LEICA Geo Office o ombinate o Software pentru analiza datelor mobile: Real Works Survey 6.0 o Software pentru a analiza deformarea: Geomagic Studio 9.

213

8.3. Lista de scanere i software folosite n acest studiu de caz


Urmtoarea list reprezint un scurt exemplu de scanere laser des ntlnite care ndeplinesc cerinele pentru aceast aplicaie legate de raz i de precizie.
TRIMBLE GX 3D surs: www.trimble.com RIEGL LMS Z420i surs: www.riegl.com LEICA ScanStation surs: www.leicageosystems.com OPTECH Ilris 3D surs: www.optech.ca ZLLER+FRHLICH Imager 5006 surs: www.zflaser.com

Principiul de msurare a laserului Culoarea laserului Clasa laserului Raza Cmp de vedere Definiia obiectivului de referin Deviaia standard

Puls timp de zbor Verde Clasa 2 (21 CFR 1041.10) i Clasa 3R (IEC 60825-1) 200m @ 90% Reflecie 60 vertical 360 orizontal Geometric (sfer plat) 1.4mm aprox. 50m 2.5mm aprox. 100m 3.6mm aprox. 150m 6.5mm aprox. 200m Poziie=12mm @100m Raz= 7mm @100m 3mm circa 100m

Puls timp de zbor -Clasa 1 (IEC 60825-1 i 21 CFR 1041.10) 350-1.000m (n funcie de reflecie) 80 vertical 360 orizontal Intensitatea refleciei 10mm aprox. 50m Precizie: 10mm@50m Rat de repetiie 8mm@50m (la o singur imortalizare) 4mm@50m (val. medie) 7mm circa 100m

Puls timp de zbor Verde Clasa 3R (IEC 608251) 300m @ 90% Reflecie 270 vertical (de sus) 360 orizontal Geometric (sfer plat) --

Puls timp de zbor -Clasa 1 (IEC 60825-1 i 21 CFR 1041.10) 1200m @ 90% Reflecie 40 vertical 40 orizontal ---

Comparaie a fazei Vizibil 3R (ISO EN 60825-1) 79m 310 vertical 360 orizontal

Precizia msurrii unui punct unic (un Sigma) Spacing-ul punctului

Poziie=6mm @50m Raz= 4mm @50m

Poziie=8mm @100m Raz= 7mm @100m

Precizia oglinzii= 0.007 rms

1.2 mm

0.00115

0.0018

214

minim / rezoluiei Diametrul punctului laser / Divergena razei Rata maxim de scanare Camera digital LCD nclinarea axei verticale Software-ul scanerului

(32rad; 0.0018) 3mm @ 50m Auto focus: 0.3mm@5m 5.000 Pct/s Integrat Cu un pilon special, nclinabil la 90 PointScape 2.1 (pe teren) RealWorks Survey 6.0 (post-procesare)

(70rad; 0.004) 12.5mm@50m 11.000 Pct/s (oglind oscilant) 8.000 Pct/s (oglind care se rotete) Extern, cu sistem de elevare Orice poziie dorit 4mm@50m (de tip FWHH) 6m@50m (de tip Gauian) 4.000 Pct/s Integrat Nu 0.009474 0.22 mrad

2.500 Pct/s Integrat, CMOS Accesorii pentru deplasare i nclinare (36D) Rezultat: o varietate de meta-documente i coordonate XYZ

500.000 Pct/s Integrat Nu Z+F Controlul laserului (pe teren) LFM (post-procesare)

RiScan PRO 1.2.1b19

Cyclone 5.5

215

CAPITOLUL IX: Rspunsuri la ntrebri


9.1. Soluii pentru studiul de caz al patrimoniului
Rspunsul la ntrebarea 1: SW11 are doar 1 obiectiv n comun cu celelalte ScanWorlds, i anume obiectivul 21 care este vizibil de pe celelalte poziii ale ScanWorld printr-o u n panoul din lemn. Un obiectiv nu este destul pentru a efectua o nregistrare int-la-int. Pentru a nregistra ScanWorld 11 la celelalte ScanWorlds, se folosete nregistrarea int-laint. Pentru a putea efectua o nregistrare set-la-set se cere o omisiune suficient ntre seturile de puncte. Se recomand s se utilizeze cel puin 30% pentru o nregistrare adecvat. Rspunsul la ntrebarea 2: SW9 i SW11 au omisiune suficient n zona plafonului, aa c nregistrarea set-la-set poate fi utilizat pentru a nregistra aceste ScanWorlds. Rspunsul la ntrebarea 3: Putem vedea c obiectivul 17 din ScanWorld 6 (vizualizarea din dreapta) nu este bine definit. Rspunsul la ntrebarea 4: Rezultatul arat 10 constrngeri care conin acest obiectiv. (setul de date redus : 3) Rspunsul la ntrebarea 5: Obiectivul 13 exist de dou ori n ScanWorld 16. Rspunsul la ntrebarea 6: Obiectivul 7 din ScanWorld 7 este n poziie greit. Cu toate acestea, scanarea fin arat c obiectivul e plasat corect. Asta nseamn c ceva nu a mers bine n timpul etichetrii obiectivului. Majoritatea acestor erori sunt datorate procedurilor manuale sau semi-automate din timpul fazei de achiziie i sunt aproape inevitabile. Lipsa de concentrare sau utilizarea neadecvat a tehnicii semi-automate n detectarea obiectivelor din setul de puncte va avea ca rezultat un set de date enorm. Cnd verificm constrngerile coninute de obiectivul 7, se observ c etichetarea pentru obiectivul 7 din ScanWorld 7 nu este n poziia corect. Rspunsul la ntrebarea 7: Cea mai mare valoare a erorii ar trebui acum s fie de 1.2 cm, adic o eroare acceptabil de msurare pentru o cldire de asemenea dimensiuni. Rspunsul la ntrebarea 8: ScanWorlds 33, 34, 35, 36 i 37 nu conin obiective adecvate. Cyclone va rspunde comenzii de nregistrare cu un mesaj de eroare explicnd c, constrngerile curente sunt insuficiente pentru procesul de nregistrare n formarea unei aproximri iniiale de nregistrare. Cnd analizm constrngerile obiectivului putem vedea faptul c ScanWorld 32 are doar 2 constrngeri. Rspunsul la ntrebarea 9: ScanWorld 37 are o omisiune adecvat cu ScanWorld 31, i att ScanWorlds 35 ct i 36 au omisiuni adecvate cu ScanWorld 30. 216

9.2. Soluii pentru studiul de caz al infrastructurii publice


Rspuns la ntrebarea 10: Modul de culoare al staiei Rspuns la ntrebarea 11: Lista cu obiectivele poziionate incorect: Staia kops-A1 kops-A2 kops-A3 Obiectivul A1-101 (rou) A2-102 (rou) A2-103 (verde) A2-104 (albastru) A3-105 (albastru) A3-106 (galben) A3-107 (alb) B1-111 (verde) B1-112 (albastru) B1-113 (galben) B1-114 (alb) B2-115 (galben) B2-116 (alb) C1-120 (alb) C1-121 (rou) C1-122 (galben) C1-123 (albastru) C2-125 (albastru) C2-126 (verde) C3-127 (galben) C3-129 (verde) C3-128 (albastru) E1-42 E1-140 (rou) F1-153 (verde) F1-152 (galben) F1-154 (albastru) F1-151 (rou) G1-161 (rou)

kops-B1 kops-B2 kops-C1 kops-C2 kops-C3 kops-E1 kops-F1 kops-G1

Aceste obiective sunt poziionate greit deoarece RealWorks Survey potrivete sfere cu diametru cunoscut pentru obiective sferice mobile. Obiectivele de pe list corespund sferelor imobile. n acest proiect nu este nici un obiectiv ne-potrivit. Vezi csua ne-potrivit din aplicaia Target Analyzer de la fiecare staie. Rspuns la ntrebarea 12: Ar trebui s deselectm toate obiectivele de control, deoarece acestea vor fi mai trziu folosite pentru un control de calitate asupra obiectivelor normale (de la sfritul documentului) Rspuns la ntrebarea 13: Acestea au trei obiective comune. Ar fi imposibil s nregistrm ambele grupuri cu mai puin de trei obiective. Rspuns la ntrebarea 14: Distana medie dintre obiective: 1.31 mm Rspuns la ntrebarea 15: Alte strategii de a nregistra cele patru scanri sunt: 217

A le nregistra pe toate n acelai timp A nregistra A2 i A3. Apoi, a nregistra A3 i B1, A3 fiind staia de referin. n sfrit, a nregistra B1 i B2, B1 fiind staia de referin. Soluia oferit automat n primul caz nu este poziia real a scanrilor. Cu toate acestea, cea de a doua strategie confer poziia real Pentru primul caz: Distana medie (mm) Distana maxim (mm) 22.99 39.00 21.74 64.09 Pentru al doilea caz: Distana medie (mm) Distana maxim (mm) 1.31 1.44 1.33 1.77

4 Staii 8 Obiective

4 Staii 7 Obiective

n acest caz, cea mai bun strategie de a nregistra este cea explicat la punctul Error! Reference source not found. deoarece distana medie i cea maxim dintre staii i obiective este cea mai mic. Rspuns la ntrebarea 16: Nu, deoarece pentru a realiza georeferena unui obiect, punctele de referin ar trebui plasate de-a lungul obiectului care acoper cea mai mare parte din obiect n 3D dac este posibil. Dac obiectivul A1-101 este deselectat, Partea superioar a barajului nu este luat n considerare n georeferena setului de puncte i deplasarea acestei pri n poziia real poate fi mai mare, dei eroarea medie este mai sczut. Rspuns la ntrebarea 17: Da, putei deselecta obiectivul A1-2 din dou motive. Primul, deoarece sunt deja mai multe obiective n partea de jos a setului de puncte. Al doilea deoarece obiectivele A1-1, A1-2 i A1-3 sunt aproape n linie dreapt i, de aceea, obiectivul A1-2, care este n centrul liniei, poate fi redundant. Rspuns la ntrebarea 18: Definii orientarea cu ajutorul axei Z. O alt opiune este s se tasteze Normala 0; 0; 1 Rspuns la ntrebarea 19: Valoarea minim ar trebui s fie de 10 mm. Grosimea maxim ar trebui s depind de precizia cerut a profilului. Rspuns la ntrebarea 20: Metoda de sampling ar trebui s fie cea de Sampling Spaial. Rspuns la ntrebarea 21: Un algoritm de comparare se ocup cu suprafeele generate, un proces de feliere (ca i cel prezentat n paragraful 0) se ocup cu felierea ntr-o anumit ramificaie. De aceea, primul ofer mai multe informaii detaliate (pentru aproape orice puncte dorit). Mai mult, pachetul software include o posibilitate de vizualizare mai bun. Concurena de informaii dintre felii crete la fiecare ramificaie, dar de asemenea crete i lucrul cu vizualizarea(manual)! Rspuns la ntrebarea 22: Pentru a putea realiza o relaie cu un al doilea set de date de la alt(-e) campanie(-ii) de msurare cu aceeai origine. Rspuns la ntrebarea 23: Originea poate fi localizat oriunde dorii, dar pentru vizualizare este nevoie s alegem un punct n apropiere de suprafa.

218

Rspuns la ntrebarea 24: Datele solicitate sunt afiate n zona de vizualizare din colul din stnga jos: datele din aprilie constau n 2,297,429 de puncte iar cele din septembrie constau n 3,068,443 de puncte. Rspuns la ntrebarea 25: Deoarece algoritmul de comparare calculeaz distanele de dincolo de vectorii normali de suprafa, i dac sunt ndreptai ntr-o direcie opus calculele nu pot fi efectuate.

219

10. Lista de reprezentri i fotografii


Figura 1: Ciclul gestionrii in caz de risc (de la [34]) ......................................................................................................................13 Figura 2: Aplicaiile Scanrii Laser .................................................................................................................................................15 Figura 3: Prism care convertete lumina alb n culori diferite.....................................................................................................16 Figura 4: Spectrul electromagnetic.................................................................................................................................................16 Figura 5: Clasificarea metodelor de msurare utiliznd lumina [adoptat de la [3]].......................................................................20 Figura 6: Principiul triunghiului .......................................................................................................................................................21 Figura 7: Principiul scanrii laser pe baza triunghiului ...................................................................................................................21 Figura 8: Tehnice de proiecie diferite utilizate n scanerele triunghiulare......................................................................................22 Figura 9: Proiecie de model obinuit (adoptat de la [4]) ................................................................................................................23 Figura 10: Model codat binar care este modulat pe faz n timp, cunoscut i sub denumirea de proiecie cu margini .................23 Figura 11: ablon Moir format din dou seturi de linii paralele, un set nclinat la un unghi de 5 ctre cellalt (adoptat de la [5]) ........................................................................................................................................................................................................23 Figura 12: Principiul scanerului laser bazat pe timp-de-zbor..........................................................................................................24 Figura 13: Msurarea pulsului laserului..........................................................................................................................................25 Figura 14: Registrul maxim non-ambiguu versus frecvena repetiiei pulsului (adoptat de la [6]) ..................................................25 Figura 15: Scanere laser de tip timp-de-zbor accesibile comercial ................................................................................................26 Figura 16: Principiul de msurare bazat pe faz ............................................................................................................................26 Figura 17: Reprezentare schematic a dou lungimi de und de modulare i o und de carier pentru registrul laser bazat pe faz (de la [28])...............................................................................................................................................................................28 Figura 18: Scanere laser accesibile bazate pe faz .......................................................................................................................28 Figura 19: A Interferometru Michelson [7] ......................................................................................................................................29 Figura 20: Metode de deviere a razei (adoptat de la [8])..............................................................................................................30 Figura 21: Reflecia ideal, parial luminat, parial ntunecat ......................................................................................................31 Figura 22: Efectul marginii mixte ....................................................................................................................................................31 Figura 23: Incertitudinea de registru pentru principii ale diferitelor scanere laser (adoptat de la [3]) .............................................33 Figura 24: Reflecie pe suprafa lambertian ................................................................................................................................34 Figura 25: Semnalul rspuns cnd se scaneaz suprafee cu reflectivitate diferit (adoptat de la [3]) .........................................35 Figura 26: Efectele refraciei pe materiale non-omogene, semitransparente (Styropor, lemn, marmur). ....................................35 Figura 27: Etapele scanrii laser terestre.......................................................................................................................................39 Figura 28: Schema planificrii supravegherii..................................................................................................................................40 Figura 29: (sus) poziionare greit a scanerului, coninnd unghiuri foarte nclinate, (jos) poziionare corect a scanerului.......42 Figura 30: Amprenta laser cnd scanarea sub diferite unghiuri se micoreaz prea mult.............................................................42 Figura 31: (sus) configurare greit a intei, (jos) configurare corect a intei................................................................................43 Figura 32: Tipuri de int artificial .................................................................................................................................................44 Figura 33: Setarea scanerului laser (de la [32]) .............................................................................................................................45 Figura 34: Control de scanare complet integrat pe scanner Leica HDS6000 (de la [32]) ..............................................................46 Figura 35: Exemplu de cmp de vedere a unui scaner Leica HDS6000 (de la [32])......................................................................47 Figura 36: Definirea zonei pe care se afl inta ..............................................................................................................................48 Figura 37: Densitile de punct adecvate (soluii model) pentru mrimi diferite de particulariti ale motenirii culturale [24]......49 Figura 38: Filtrarea punctului primar bazat pe registru.................................................................................................................50 Figura 39: Scanarea obiectivelor artificiale [26]..............................................................................................................................51 Figura 40: Scanarea fin a obiectivului [26] ...................................................................................................................................52 Figura 41: nregistrarea ntre dou poziii de scanare ....................................................................................................................53 Figura 42: Tehnici de nregistrare...................................................................................................................................................54 Figura 43: Propagarea erorilor datorit nregistrrii de tip set-de-puncte-la-set-de-puncte a multiplelor scanri de faad ..........55 Figura 44: Automatizarea n scanarea laser terestr (adoptat din A.Gruen)..................................................................................57 Figura 45: Mostr a unui set de puncte dezorganizat ....................................................................................................................58 Figura 46: Hart n adncime .........................................................................................................................................................59 Figura 47: Rezultatul mprtierii punctelor laser (stnga), vedere mai apropiat (dreapta)..........................................................59 Figura 48: Exemplu al criteriului Delaunay. (a) susine criteriul n timp ce (b) nu. (adoptat din [31]) .............................................62 Figura 49: (a) Cub fr informaie de textur, (b) schem UV, (c) cub texturat, (d) informaia texturii...........................................63 Figura 50: Proiecie ortografic pe plan i pe suprafa .................................................................................................................64 Figura 51: Schem de control al calitii.........................................................................................................................................66 Figura 52: Fotografie a bisericii St. James din Leuven, Belgia.......................................................................................................71 Figura 53: Plan vzut de sus artnd obstrucia ............................................................................................................................71 Figura 54: Fotografie panoramic a interiorului bisericii St. James................................................................................................72 Figura 55: Scanner laser bazat pe faz Leica HDS 4500 [27] .......................................................................................................74 Figura 56: Scaner laser Leica HDS3000 de tip timp-de-zbor [27] ..................................................................................................75 Figura 57: Zone separate de obstrucii vizibile ...............................................................................................................................76 Figura 58: Vedere de ansamblu asupra poziiilor de scanare utilizate n interiorul bisericii ...........................................................77 Figura 59: Vedere de ansamblu asupra poziiilor de scanare utilizate n afara bisericii.................................................................78 Figura 60: Vedere de ansamblu propus de autori a configurrii tuturor poziiilor scanerului i ale obiectivelor...........................79 Figura 61: ncrcarea unui fiier cu baze de date n Cyclone ........................................................................................................80 Figura 62: Navigator Cyclone Crearea unui proiect de nregistrare .............................................................................................82 Figura 63: Csua de dialog a proiectului de nregistrare...............................................................................................................82 Figura 64: ncrcarea datelor din staia total dintr-un document ASCII........................................................................................83 Figura 65: Structura ncrcrii datelor unei staii totale n Cyclone ................................................................................................84 Figura 66: Inserarea tuturor ScanWorlds n procesul de nregistrare.............................................................................................84 Figura 67: Item-ul meniu de auto-adugare a constrngerilor .......................................................................................................85 Figura 68: inta 17 n ScanWorlds 5 (poziionare corect stnga) i 6 (poziionare incorect - dreapta)...................................86

220

Figura 69: Lista de constrngeri dup nregistrare.........................................................................................................................86 Figura 70: Obiectivul 7 n ScanWorld 7, poziie incorect ..............................................................................................................87 Figura 71: Diagnosticul nregistrrii ................................................................................................................................................88 Figura 72: Item-ul de meniu al constrngerilor setului de puncte auto-adugate...........................................................................89 Figura 73: Csua de dialog a procesului de nregistrare set-la-set-de-puncte, (a) dup 5 iteraii, (b) dup 50 iteraii..................89 Figura 74: Rezultatele aliniamentului setului de puncte .................................................................................................................90 Figura 75: (A) Vedere de ansamblu a corespondenelor dintre puncte; (B) Col de zid cu structura acoperiului aproape de intrare; (C) Vrful celei de-a doua arcade din dreapta; (D) Colul rectangular de pe zidul din stnga ...........................................92 Figura 76: Baze de date n navigatorul Cyclone.............................................................................................................................93 Figura 77: Copierea proiectului nregistrrii din interior pe clipboard-ul windows-ului....................................................................94 Figura 78: Crearea unei copii complete sau a unei copii ca i referin .........................................................................................94 Figura 79: Ataai proiectul de nregistrare din interior ntr-un nou proiect de nregistrare complet...............................................94 Figura 80: Inserarea proiectelor de nregistrare exterioare i interioare n proiectul global de nregistrare ...................................95 Figura 81: Crearea unui nou document de reprezentare pentru a ncrca setul de date n MicroStation ......................................97 Figura 82: ncrcarea aplicaiei CloudWorx n MicroStation...........................................................................................................98 Figura 83: Csue de aplicaii CloudWorx ......................................................................................................................................98 Figura 84: Csue de aplicaii CloudWorx ......................................................................................................................................99 Figura 85: Deschiderea vizualizrii setului de puncte ModelSpace n CloudWorx.........................................................................99 Figura 86: Parametri pentru deschiderea ferestrei de vizualizare Modelspace............................................................................100 Figura 87: Set de puncte ncrcat n MicroStation CloudWorx.....................................................................................................100 Figura 88: Setrile prefereniale CloudWorx ................................................................................................................................101 Figura 89: Alegerea prii care trebuie elevat .............................................................................................................................103 Figura 90: Ascunderea tuturor punctelor n partea exterioar a unui gard...................................................................................103 Figura 91: Tragei o linie care s defineasc planul de elevaie...................................................................................................104 Figura 92: Bara de control a vizualizrii bidimensionale ..............................................................................................................104 Figura 93: Vizualizri aliniate cu planul de elevaie......................................................................................................................105 Figura 94: Salvarea vizualizrilor .................................................................................................................................................105 Figura 95: Definirea unui nou sistem de coordonate activ ...........................................................................................................106 Figura 96: Elevaie frontal ...........................................................................................................................................................107 Figura 97: Seciune transversal ..................................................................................................................................................107 Figura 98: Planul de sus ...............................................................................................................................................................108 Figura 99: Crearea i deschiderea ului spaiu de model, vizualizare din interiorul proiectului de nregistrare ..........................110 Figura 100: Vedere de sus a proiectului nregistrat din interior ..................................................................................................110 Figura 101: Selectarea unei pri din setul de puncte utiliznd aplicaia Fence ........................................................................111 Figura 102: Zon selectat din setul de puncte............................................................................................................................111 Figura 103: Dialog de informaii Modelspace pentru a vedea cte puncte conine setul de puncte ............................................112 Figura 104: Copierea zonei selectate ntr-un nou mediu Modelspace .........................................................................................112 Figura 105: Exportarea setului de puncte ntr-un fiier.................................................................................................................113 Figura 106: Geomagic Studio (v9) Interfaa grafic a utilizatorului...............................................................................................114 Figura 107: Rata de ncrcare ......................................................................................................................................................114 Figura 108: Specificarea tipului de unit pentru setul de puncte ncrcat ......................................................................................115 Figura 109: Afiarea configurrilor dialogului de statistici ............................................................................................................115 Figura 110: Umbrirea vizualizrii setului de puncte pentru a-l nelege mai bine .........................................................................115 Figura 111: ncrcat total, vizualizare cu impuriti a setului de puncte n Geomagic Studio (v9) ...............................................116 Figura 112: mprii setul de puncte n buci mai mici pentru a le gestiona mai uor ................................................................117 Figura 113: nlturarea prilor din memorie ................................................................................................................................117 Figura 114: nlturarea manual a prilor deconectate...............................................................................................................118 Figura 115: nlturare a liniei exterioare utiliznd funcia de nlturare exterioar automat .......................................................118 Figura 116: Reducerea impuritilor prin utilizarea funciei de nlturare automat a impuritilor...............................................119 Figura 117: Previzualizarea parametrilor de reducere a impuritilor pe un patch de mici dimensiuni ........................................120 Figura 118: Informaie de cretere ...............................................................................................................................................121 Figura 119: Dialog de setri de resampling uniform....................................................................................................................122 Figura 120: Dialog de setri a unirii prin legare............................................................................................................................123 Figura 121: Model unit..................................................................................................................................................................124 Figura 122: Legarea celor dou pri unite...................................................................................................................................125 Figura 123: Unire nou creat ce conecteaz cele dou pri legate ............................................................................................126 Figura 124: Dialogul de setri pentru umplerea spaiilor libere ....................................................................................................127 Figura 125: nlturarea prilor care nu au destul informaie......................................................................................................128 Figura 126: Curarea marginilor spaiilor nainte de a fi umplute................................................................................................128 Figura 127: nlturarea impuritilor din zonele umplute ..............................................................................................................129 Figura 128: Exemplu de spaiu ngust ..........................................................................................................................................129 Figura 129: Crearea punii pentru a mpri un spaiu ngust n mai multe spaii mai mici ...........................................................130 Figura 130: Exemplu de spaiu care nu are destul informaie pentru a putea fi reconstruit .......................................................130 Figura 131: Gsirea unui fragment similar pentru a copia/umple (copy/fill) spaiul ......................................................................131 Figura 132: Csua de dialog pentru nregistrare manual ..........................................................................................................131 Figura 133: nregistrarea manual cu scopul de a umple spaiul cu o zon de unire cu aspect similar.......................................132 Figura 134: Poligon Csua de dialog pentru comanda de unire ..............................................................................................133 Figura 135: Model unit complet ....................................................................................................................................................133 Figura 136: Partea unit nainte (stnga) i dup (dreapta) netezirea marginilor ........................................................................134 Figura 137: Crearea unui plan de simetrie ...................................................................................................................................135 Figura 138: Definirea felierii suprafeei plane utiliznd metoda de perpendicularitate pe un punct .............................................135 Figura 139: Curburile seciunii transversale .................................................................................................................................136 Figura 140: Imortalizri fcute din poziiile camerelor digitale pentru crearea unei animaii ........................................................137 Figura 141: Schimbarea vizualizrii proprietilor pentru a afia poziiile camerei .......................................................................138 Figura 142: Csu de dialog pentru editor de animaie...............................................................................................................138

221

Figura 143: Csu de dialog pentru setri de animaie...............................................................................................................139 Figura 144: Fotografie a vasului FPSO ........................................................................................................................................140 Figura 145: FPSO pe un zcmnt de petrol ...............................................................................................................................140 Figura 146: Stnga: situaia actual Dreapta: proiect de extensie n CAD BnS engineering N.V. ........................................141 Figura 147: Arhitectur de program CAD/CAE - Bentley Systems ...........................................................................................144 Figura 148: De la scanarea laser la modelarea tridimensional - Leica Geosystems ..............................................................145 Figura 149: Plan de lucru recomandat cu pornire de la seturile de puncte - BnS engineering N.V..........................................145 Figura 150: FPSO pe mare ..........................................................................................................................................................146 Figura 151: Poziionare creativ a scanerului laser - GlobeZenit .............................................................................................147 Figura 152: Diagram de bloc al vasului FPSO - GlobeZenit N.V. ...........................................................................................148 Figura 171: Stnga: utilaj Dreapta: scanare (set de puncte) a aceluiai utilaj - GlobeZenit N.V. ..........................................151 Figura 172: Stnga: vedere izometric cu linie central Dreapta: reprezentare solid - BnS engineering N.V. ...................151 Figura 173: ncrcarea seturilor de puncte ntr-un software CAD - BnS engineering N.V........................................................152 Figura 174: Modelare 3D bazat pe setul de puncte - BnS engineering N.V. ..........................................................................153 Figura 175: Design 3D a unei extensii din cadrul unui set de puncte - BnS engineering N.V. .................................................153 Figura 176: Reprezentare solid a extensiei proiectate - BnS engineering N.V.......................................................................154 Figura 177: Reprezentarea construciei (izometric) pentru care s-a efectual design-ul - BnS engineering N.V.....................154 Figura 178: Factur de materiale a extensiei proiectate - BnS engineering N.V. .....................................................................155 Figura 179: Conduct existent trasat la exact nclinaia din realitate- BnS engineering N.V. ............................................156 Figura 180: Conduct existent trasat n curare la nclinaia din realitate- BnS engineering N.V. .................................156 Figura 181: Pregtirea dispunerii conductelor - BnS engineering N.V. ....................................................................................157 Figura 182: Reprezentarea pistei de lucru adecvat n 3D hibrid - BnS engineering N.V. .......................................................157 Figura 183: Reprezentare 3D hibrid utiliznd Navisworks - BnS engineering N.V. ................................................................158 Figura 184: Reprezentare de proiecie a conductelor incluznd noua extensie - BnS engineering N.V. .................................159 Figura 185: Echipament care trebuie supravegheat - BnS engineering N.V. ...........................................................................159 Figura 186: Set de puncte dintr-o poziie - BnS engineering N.V. ............................................................................................160 Figura 187: Consolidarea a 4 scanri din setul de puncte - BnS engineering N.V. ..................................................................160 Figura 188: Controlul de calitate bazat pe setul de puncte - BnS engineering N.V. .................................................................161 Figura 189: Hidrocentral cu cdere de ap (Schematic) Sursa: http://www.tva.com/power/Figures/hydro.gif ..........................162 Figura 190: Hidrocentral cu pomp de ap (Schematic) ............................................................................................................162 Figura 191: Barajul de acumulare Kops din Austria .....................................................................................................................163 Figura 192: Barajul de acumulare Kops din Austria .....................................................................................................................163 Figura 193: Curbe de fluctuaie a nivelului de umplere a acumulrii............................................................................................163 Figura 194: ncrcri diferite (portocaliu) pe diferite niveluri de umplere i deformaiile rezultate................................................163 Figura 195: Lacul Kops Lake cu barajul, vedere din SW..............................................................................................................165 Figura 196: Situaia n februarie 2007, partea din stnga a barajului...........................................................................................166 Figura 197: Situaia n februarie 2007, zona de mijloc i dreapta a zidului ..................................................................................167 Figura 198: Fr nclinarea axei verticale (poziionare normal) .................................................................................................168 Figura 199: Cu nclinarea axei verticale la 20 (prin nclinarea trepiedului) .................................................................................168 Figura 200: nclinarea scanerului laser la 90 prin utilizarea unui bra special.............................................................................169 Figure 201: Laser scanner footprint (schematic): a) perpendicular, b)decline in Y-Z of 30, c)decline in X-Z and Y-Z and of 30, d)decline in Y-Z of 45, e)decline in X-Z and Y-Z and of 45........................................................................................................169 Figura 202: Orto-imagine i DTM cu afiarea de proast calitate a coronamentului barajului .....................................................170 Figura 203: Trasarea conturului ...................................................................................................................................................171 Figura 204: Model 3D al barajului.................................................................................................................................................171 Figura 205: Model al cmpului de vedere cu axa de rotaie nclinat ..........................................................................................171 Figura 206: Rezultatul final pentru SP1........................................................................................................................................171 Figura 207: Rezultatul final pentru SP2........................................................................................................................................171 Figura 208: Rezultatul final pentru SP3........................................................................................................................................172 Figura 209: Scaner mobil, h=6m ..................................................................................................................................................173 Figura 210: Obiectiv plan ntre semnele de circulaie...................................................................................................................173 Figura 211: Sfer mobil, d=7.6cm i prism (nlocuibil)............................................................................................................173 Figura 212: Sfer din lemn vopsit cu asamblare prismatic, d=23.85cm...................................................................................174 Figura 213: Minge de bowling, d=21.9cm.....................................................................................................................................174 Figura 214: Timpul de scanare n sesiuni diferite ale campaniei de msurare din luna septembrie ............................................175 Figura 215: Msurare tahimetric a coronamentului barajului .....................................................................................................176 Figura 216: Fereastra aplicaiei RealWorks Survey .....................................................................................................................177 Figura 217: Moduri de redare a seturilor de puncte .....................................................................................................................179 Figura 218: Schimbarea modulului...............................................................................................................................................180 Figura 219: Fereastra de dialog pentru analizarea obiectivelor ...................................................................................................180 Figura 220: Obiectiv A1-101 (rou) ..............................................................................................................................................181 Figura 221: Modificarea obiectivului A1-101(rou) .......................................................................................................................182 Figura 222: Modificarea obiectivului A1-101(rou) .......................................................................................................................182 Figura 223: Obiectiv nou A1-101(rou) ........................................................................................................................................182 Figura 224: Scanrile kops-A2 i kops-A3 nainte de nregistrare ...............................................................................................184 Figura 225: Obiective asamblate n kops-A2 i kops-A3..............................................................................................................185 Figura 226: kops-A2 i kops-A3 nregistrate ................................................................................................................................185 Figura 227: Vizualizare a staiilor cu fereastra raportului nregistrrilor (observaie: obiectivele de control sunt de asemenea asamblate) ....................................................................................................................................................................................186 Figura 228: Vizualizare a obiectivelor cu fereastra raportului nregistrrilor (observaie: obiectivele de control sunt de asemenea asamblate) ....................................................................................................................................................................................186 Figura 229: Vizualizare a obiectivelor cu fereastra raportului nregistrrilor (observaie: obiectivele de control nu sunt asamblate) ......................................................................................................................................................................................................187 Figura 230: Vizualizare a staiilor cu fereastra raportului nregistrrilor (observaie: obiectivele de control nu sunt asamblate) .187 Figura 231: Aplicaia Surveying Network ASCII file import ...........................................................................................................189

222

Figura 232: Setul de puncte i obiectivul n Topo Points..............................................................................................................190 Figura 233: Seturi de puncte cu geo-referin ..............................................................................................................................191 Figura 234: Raportul proprietilor obiectivelor A1-3 i F1-50 cu coordonatele centrale ale obiectivelor (caractere ngroate) ..192 Figura 235: Calcularea dislocrilor n MS Excel ...........................................................................................................................192 Figura 236: Csu cu funcii de selectare ...................................................................................................................................193 Figura 237: tergerea punctelor...................................................................................................................................................193 Figura 238: Set de puncte filtrat ...................................................................................................................................................194 Figura 239: Ferestrele aplicaiei de tiere a suprafeei plane.......................................................................................................195 Figura 240: Lista axelor ................................................................................................................................................................196 Figura 241: Lista geometriilor .......................................................................................................................................................196 Figura 242: Pre-vizualizarea feliilor ..............................................................................................................................................198 Figura 243: Unirea ........................................................................................................................................................................201 Figura 244: Aplicaie de tiere a suprafeei plane (felii orizontale)...............................................................................................203 Figura 245: Aplicaie de tiere a suprafeei plane (felii verticale) .................................................................................................203 Figura 246: Crearea poli-liniilor n 2D-Easy-Line..........................................................................................................................203 Figura 247: Panoul de inserare a blocului ....................................................................................................................................204 Figura 248: Comparaie ntre poli-linii (felii)..................................................................................................................................204 Figura 249: nod de gril cu dislocare orizontal ...........................................................................................................................204 Figura 250: Set de date ncrcat ..................................................................................................................................................206 Figura 251: Setul de puncte din zona central .............................................................................................................................207 Figura 252: selectare n direcie opus ........................................................................................................................................207 Figura 253: Setrile pentru calcularea suprafeei acoperite .........................................................................................................208 Figura 254: Suprafeele poligonale rezultate................................................................................................................................208 Figura 255: Umplerea spaiilor libere............................................................................................................................................209 Figura 256: Comparaie 3D: Cea mai scurt distan (Surs: Geomagic Help file) .....................................................................210 Figura 257: Comparaie 3D: Distan ortogonal (Surs: Geomagic Help file)............................................................................210 Figura 258: Compararea tridimensional: setri ..........................................................................................................................210 Figura 259: Comparare tridimensional: rezultate .......................................................................................................................211 [1] [2]

, last visited 02/04/2008 WWW, http://www.leicageosystems.com/media/new/product_solution/HDS3000SpecSheets.pdf, last visrted 02/04/2008

223

11. Bibliografie
Paschotta R., Encyclopedia of Laser Physics and Technology, http://www.rpphotonics.com/encyclopedia.html, last visited 19/12/2007; Blais F., Terrestrial Laser Scanning, Powerpoint presentation, International Summer School Digital Recording and 3D Modeling, Aghios Nikolaos, Crete, Greece, 24-29 April 2006, http://www.photogrammetry.ethz.ch/summerschool/pdf/09_Blais_Terrestrial_Laser_Scan ning.pdf, last visited 19/12/2007; Magnor M., Lensch H., Seidel H., 3D Figure Analysis and Synthesis, Powerpoint presentation, http://www.mpi-inf.mpg.de/departments/irg3/ss03/3diaas/digacqui-2804.pdf, last visited 19/12/2007; WWW (2007): http://en.wikipedia.org/wiki/Moire, last visited 19/12/2007; WWW (2007): http://utopia.cord.org/cm/leot/Module6/module6.htm, last visited 19/12/2007; WWW (2007): http://en.wikipedia.org/wiki/Interferometry, last visited 20/12/2007; Brenner C., Aerial laser scanning, Powerpoint presentation, International Summer School Digital Recording and 3D Modeling, Aghios Nikolaos, Crete, Greece, 24-29 April 2006, http://www.photogrammetry.ethz.ch/summerschool/pdf/08_Brenner_aerial_scanner.pdf, last visited 20/12/2007; Balzani M., Pellegrinelli A., Perfetti N., Uccelli F. (2001), A terrestrial 3D laser scanner: Accuracy tests. Proceedings of the 18th Int. Symp. CIPA 2001, pp. 445-453. Johansson M. (2002), Explorations into the behavior of three different high-resolution ground-based laser scanners in the built environment. Proceedings of the CIPA WG6 Int. Workshop on scanning for cultural heritage recording, http://www.isprs.org/commission5/workshop/, 2002 Kern F. (2003), Automatisierte Modellierung von Bauwerksgeometrien aus 3DLaserscannerdaten, Geodtische Schriftenreihe der Technischen Universitt Braunschweig, Nr. 19, ISBN 3-926146-14-1, 2003 Lichti D.D., Stewart M.P., Tsakiri M., Snow A.J. (2000), Calibration and testing of a terrestrial laser scanner, Int. Arch. of Photogrammetry and Remote Sensing, Vol. XXXIII, Part B5, pp. 485-492, 2000 Lichti D.D., Gordon S.J., Stewart M.P., Franke J., Tsakiri M. (2002), Comparison of digital photogrammetry and laser scanning, Proc. of the CIPA WG6 Int. Workshop on scanning for cultural heritage recording, http://www.isprs.org/commission5/workshop/, 2002 WWW (2003): http://scanning.fh-mainz.de, last visited 20/12/2007 Weichel H., (1990), Laser Beam Propagation in the Atmosphere, SPIE Optical Engineering Press: Bellingham, WA. Marshall G. F (Ed.), (1985), Laser Beam Scanning: Opto-Mechanical Devices, Systems and Data Storage Optics, New York: Macel Dekker, Inc., pp. 289-301. Lichti D.D., Gordon S.J., (2004), Error Propagation in Directly Georeferenced Terrestrial Laser Scanner Point Clouds for Cultural Heritage Recording, In Proc. of FIG Working Week, Athens, Greece, May 22-27, pp. 16. Beraldin J.-A., Picard M., El-Hakim S., Godin G., Borgeat L., Blais F., Paquet E., Rioux M., Valzano V., Bandiera A., (2005), Virtual Reconstruction of Heritage Sites: Opportunities and Challenges Created by 3D Technologies, International Workshop on Recording, Modeling and Visualization of Cultural Heritage, Ascona, Switzerland., May 22-27, 2005, NRC 48100.

224

Boehler W, Bordas M, Marbs A., (2003), Investigating laser scanner accuracy, Proc. CIPA XIXth Int. Symposium, 30 Sept. - 4 Oct., Antalya, Turkey. p 696-702. Ingesand H., Ryf A., Schulz T., (2003), Performances and experiences in terrestrial scanning, Proc. Optical 3D Measurement Techniques, 2225 September, Zurich, Switzerland (2003), pp. 236244. Reshetyuk Y., Investigation and calibration of pulsed time-of-flight terrestrial laser scanners, Licentiate Thesis, Royal Institute of Technology (KTH), Division of Geodesy, Stockholm, October 2006 Barber D., Mills J., Bryan P., (2003), Towards a standard specification for terrestrial laser scanning of cultural heritage, CIPA International Archives for Documentation of Cultural Heritage, 19: p619-624. Kopacik A., Korbasova M., (2004), Optimal Configuration of Standpoints by Application of Laser Terrestrial Scanners, INGEO 2004 and FIG Regional Central and Eastern European Conference on Engineering Surveying, Bratislava, Slovakia, November 11-13, 2004 English Heritage, (2007), 3D Laser Scanning for Heritage, Advice and Guidance to users on laser scanning in archaeology and architecture, 2007, http://www.heritage3d.org/downloads/3dscanning.pdf English Heritage, (2006), An addendum to the metric survey specifications for english heritage the collection and archiving of point cloud data obtained by terrestrial laser scanning or other metods, http://www.ceg.ncl.ac.uk/heritage3d/downloads%5Caddendum2006.pdf Manual Hans Liebrand WWW, http://www.gmat.unsw.edu.au/currentstudents/ug/projects/waud/waud.htm, last visited 21/12/2007 Pfeifer N., Briese C., Laser scanning principles and applications, talk Geo-Sibir, Nowosirbirisk, 25-27 april 2007 (invited); 04-25-2007 04-27-2007; in International Scientific Conference, (2007), ISBN 978-5-87693-229-7; 93 112 Clark J., Robson S., (2004), Accuracy of measurements made with a Cyrax 2500 laser scanner against surfaces of known colour, Proc. of XXth ISPR 2004, July 12-23 2004, Commission 4, Istanbul, Turkey Mechelke K., Kersten T.P., Lindstaedt M., Comparitive investigations into accuracy behaviour of the new generation of terrestrial laser scanning systems, Optical 3D Measuremnet techniques VIII, Zurich, July 9-12, 2007, Vol I, pp. 319-327 WWW, http://www.andrew.cmu.edu/user/sowen/survey/tetsurv.html, last visited 05/01/2008 Leica Manual HDS 6000 IEC, 2001. Safety of laser products Part 1: Equipment - classification, requirements and users guide. Edition 1.2. International Standard, IEC 60825-1. CABALLERO, D., ESTEBAN, J., IZQUIERDO, B. (2007) ORCHESTRA: a unified and open architecture for risk management applications. European Geosciences Union General Assembly 2007 Vienna, Austria, 15 20 April. In Geophysical Research Abstracts, Vol. 9, 08557, 2007 SRef-ID: 1607-7962/gra/EGU2007-A-08557 WWW, http://www.leica-geosystems.com/dk/da/HDS4500_spec_sheet.pdf, last visited 02/04/2008 WWW, http://www.leicageosystems.com/media/new/product_solution/HDS3000SpecSheets.pdf, last visited 02/04/2008

225