Reprezentarea n frecven a funciilor de transfer.

Criterii de stabilitate
1

Lucrarea nr.4:
Reprezentarea n frecven a funciilor de
transfer. Criterii de stabilitate

1. Scopul lucrrii
Se va face analiza comportrii n frecven a sistemelor de reglare automate
(reprezentarea hodografului i caracteristicilor semilogaritmice ale funciei de transfer).
Se vor face precizri asupra stabilitii sistemelor n bucl nchis cu ajutorul
criteriilor de stabilitate Nyquist i Bode.

2. Breviar teoretic
Cu schimbarea de variabil s=j , funcia de transfer H(s) a unui sistem se poate
scrie:
H(j )=|H(j )|e
j
= |H(j )|e
j H j arg ( )
= Re H(j )+jIm H(j )=U()+jV() (1)

Analiza n frecven a unui sistem const n studiul regimului permanent armonic al
mrimii de iesire la o intrare armonic de amplitudine constant i pulsaie (frecven)
variabil.
Se introduc urmtoarele trei tipuri de reprezentri sau caracteristici ale funciei de
transfer:
locul de transfer (hodograful sau locul lui Nyquist);
caracteristicile semilogaritmice de frecven (amplitudine - pulsaie i faz - pulsaie);
caracteristica amplitudine - faz.


Fig.1. Caracteristici ale funciei de transfer: a - Locul de transfer; b - Caracteristicile
semilogaritmice de frecven; c - Caracteristica amplitudine - faz.



Reprezentarea n frecven a funciilor de transfer. Criterii de stabilitate
2

Locul de transfer-hodograful sau locul lui yquist
Maniera de reprezentare specific hodografului este de tipul coordonate polare ntr-un
plan ce are drept axe Re H(s), Im H(s).
La o reprezentare analitic a hodografului se prefer ca ea sa fie privit ca o
transformare conform a planului s denumit contur Nyquist care are urmtoarele proprieti:
poriunea sa principal este pe axa imaginar pe care s=j deci
corespunztoare rspunsului n frecven
eventualii poli pe care H(s) i are pe axa imaginar sunt ocolii cu semicercuri
de raz mic situai n semiplanul drept
nchiderea conturului Nyquist se face cu un semicerc de raz mare ce
cuprinde ntregul semiplan drept al planului s


Fig.2. Conturul yquist
Sensul pe conturul Nyquist este
dictat de sensul de cretere a pulsaiei .
Se consider H s
k
s
r s
p s
q
o
( )
( )
( )
_
_
= ,
unde r p
_ _
( ) ( ) 0 0 1 = =

i se introduce
noiunea:
e grad p s grad r s
def
= [ ( )] [ ( )],
excesul polilor fa de zerouri.

Caracteristici semilogaritmice

Caracteristica amplitudine - pulsaie asimptotic
Pentru trasarea caracteristicii pe axa ordonatelor se vor trece valorile (n
decibeli) H(j ) H(j )
dB
= 20lg iar pe axa absciselor se figureaz valorile (de obicei, axa n
decade, intervale de frecven pentru care
k k
=

10
1
).
Scriind H(j ) n formul:
0
1
1
(1 )
( )
( )
(1 )
q
m
i
i
n
k
k
j T
K
H j
j
j T

=
=
+
=
+

(2) i punnd
fiecare termen complex sub form de modul i argument, se obine:

1 2
1
' ' '
( ) 1 2
/ 2
1
( ' ) ( ' ) . . . ( ' )
( ) ( )
( ) ( ) . . . ( )
m
n
j j j
j m
j j j
n
K H e H e H e
H j H j e
e H e H e



= =
(3)
din care rezult imediat:
H j H j K H H
dB idB
i
m
kdB
k
n
( ) lg ( )
'
= = +
= =

20
1 1

(4)
Reprezentarea n frecven a funciilor de transfer. Criterii de stabilitate
3

Relaia (4) permite trasarea caracteristicii asimptotice amplitudine-pulsaie a unui
sistem automat pentru care se cunosc elementele tip din funcia de transfer (prin nsumarea
grafic a caracteristicilor acestora).
Pentru elementele tip caracteristicile amplitudine-pulsaie sunt date n tabela 1.
Regulile generale de trasare a caracteristicii sunt prezentate pe exemplul urmtor:
1. Se factorizeaz cu coeficieni reali numrtorul i numitorul lui H(s) - n general,
acest lucru este dat din start.

H s
s s
s s s s s
( )
( . )( )
( . )( )
=
+ +
+ + + +
3200 0 2 5
0 4 1 8 1600
2 2
(5)
2. Elementele ce compun funcia de transfer se aduc la o form ce evideniaz termenii
tip (constantele de timp).

H s
s s
s s s s s
s s
s s s s s
( )
* . * ( )( . )
( . )( )
( )( . )
( . )( )
=
+ +
+ + + +
=
+ +
+ + + +
3200 0 2 5 1 5 1 0 2
1600 0 4 1
1
1600
1
200
1
2 1 5 1 0 2
0 4 1
1
1600
1
200
1
2 2 2 2

3. Se identific elementele standard ce compun funcia de transfer i se determin
parametrii necesari trasrii:
pulsaiile de frngere (inversul constantelor de timp identificate la punctul 2)
factorii de amortizare pentru elementele de ordinul 2.

element de anticipare de ordinul 1 H
a
= 1+5s; T
1
=5;
t1
= 1/T
1
=0.2
H
a
= 1+0.2s; T
2
=0.2;
t2
= 1/T
2
=5
= 3dB

element de ntrziere de ordinul 2
H s
s s
T
T
T
dB
I t
t dB
( )
.
; ; ; . .
( ) lg lg .
=
+ +
= = = = =
= = =
1
0 4 1
1
1
1 2 0 4 0 2
20 2 20 0 4 8
2
3 3
3
3
3


H s
s s
T
T
T
dB
I t
t dB
( ) ; ; ; .
( ) lg lg .
=
+ +
= = = = =
= = =
1
1
1600
1
200
1
1
40
1
40 2
1
200
01
20 2 20 0 2 14
2
4 4
4
4
4



4. Partea de joas frecven a caracteristicii este o dreapt cu panta (-q
0
20 dB/dec)
trecnd prin punctul de coordonate =1 si K
dB
= 20 lgK

K = 2; K
dB
= 20 lg K = 20 lg 2 = 20*0.3 = 6 dB
q
0
= 1 panta este de - 20 dB/dec

5. Considernd pulsaiile de frngere ordonate cresctor, se prelungete panta de joas
frecven pn la cea mai mic pulsaie de frngere
t1
.
Reprezentarea n frecven a funciilor de transfer. Criterii de stabilitate
4

6. Cunoscnd tipul elementului standard cu pulsaia de frngere
t1
, se calculeaz
panta rezultant pe urmtoarea pulsaie de frngere, .a.m.d.
7. Ca verificare, panta poriunii de nalt frecven trebuie s rezulte de (-e 20 dB/dec).

Caracteristica exact amplitudine-pulsaie se obine corectnd caracteristica
asimptotic amplitudine - pulsaie cu erorile fcute prin aproximarea respectiv. Acestea sunt
de 3dB (n pulsaiile de frngere) la elementele standard de ordinul I i la elementele de
ordinul II se calculeaz cu relaia ( ) lg
t
dB
= 20 2


Caracteristica faz-pulsaie
Trasarea acestei caracteristici se face analitic pe baza expresiei funciei sau cu
abloane de trasare a caracteristicilor standard componente (tabelul 1).
Din scrirea sub form complex a lui H(s), relaia (1), se deduce expresia:
f arctg
H j
H j
( )
Im ( )
Re ( )

= care arat dependena de pulsaia fazei . Pentru sistemul descris de

funcia de transfer (3) rezult imediat:
( ) ( ) f q
i
i
m
j
j
n
( ) '

=
= =

1 1
0
2
(6)
Aadar dup trasarea caracteristicilor faz-pulsaie ale elementelor componente prin
sumare se obine caracteristica faz-pulsaie a funciei de transfer considerate.
Caracteristicile amplitudine-pulsaie exacte i faza pulsaie pentru H(s) definit prin
relaia (5) sunt reprezentate n figura 3.


Fig.3. Caracteristicile amplitudine-pulsaie exacte i faza pulsaie
Reprezentrile n frecven a funciilor de transfer sunt folosite la aprecierea
stabilitaii sistemelor descrise de aceste funcii.
Se spune c un sistem fizic realizabil este stabil fa de o situaie de echilibru
staionar, dac sub aciunea unei perturbaii exterioare (impuls Dirac) i parasete starea de
echilibru stabil, tinznd s revin, dup un timp finit (perturbaia ncetnd) la o noua stare de
echilibru staionar cu sau far eroare staionar. Dac acest lucru nu este realizat, n sensul c
mrimea de ieire are o variaie cu amplitudine din ce n ce mai mare n timp (oscilant sau
aperiodic) se spune c sistemul este instabil.
Reprezentarea n frecven a funciilor de transfer. Criterii de stabilitate
5

Stabilitatea fiind un indice global de calitate, care caracterizeaz n sensul cel mai larg
performanele unui sistem, trebuie testat nainte de a aprecia orice alt indice de calitate.
Aprecierea stabilitii se poate face direct prin criteriul Hurwitz sau apelnd la analiza
frecvenei prin criteriile Nyquist si Bode.

Stabilitatea SRA poate fi analizat prin Criteriul yquist pe baza hodografului
funciei de transfer din bucla H
b
(s). Se traseaz hodograful pentru H
b
(s) i se analizeaz
stabilitatea pentru H
0
(s)=
H s
H s
b
b
( )
( ) 1+
.

Criteriul Nyquist generalizat:
Condiia necesar i suficient ca un SRA s fie stabil este ca locul de transfer
(hodograful) lui H
b
(s) s nconjoare punctul critic (-1,j0) n sens trigonometric de attea ori
ci poli are H
b
(s) n interiorul conturului Nyquist.

Criteriul Nyquist simplificat:
Condiia necesar i suficient ca un SRA s fie stabil este ca hodograful lui H
b
(s) s
nu nconjoare punctul critic (-1,j0) (se consider H
b
(s) stabil).

Criteriul Bode
Acest criteriu analizeaz stabilitatea SRA pe baza caracteristicilor semilogaritmice ale
funciei de transfer din bucla deschis H
b
(s), permind determinarea rezervei de stabilitate a
sistemului H
0
(s).
Rezerva de stabilitate a unui SRA se evalueaz prin dou mrimi caracteristice:
marginea de amplitudine (rezerva de stabilitate n modul)
m H j
dB b
dB
= ( )

marginea de faz (rezerva de stabilitate n faz)
= + 180
o
t
( )
unde
t
este pulsaia de tiere ( H j
b t
dB
( ) = 0) iar

pulsaia la care sistemul

H
b
(s) are o faz egal cu -.
Criteriul Bode reprezint transpunerea n scara logaritmic a criteriului Nyquist
simplificat. El se exprim astfel: Condiia necesar i suficient ca un SRA s fie stabil este
ca reprezentarea faz-pulsaie s intersecteze axa ntr-un punct situat dup intersecia cu
aceeai ax a reprezentrii amplitudine pulsaie (deci

>
t
).

Reprezentarea n frecven a funciilor de transfer. Criterii de stabilitate
6



Fig.4. Criteriul yquist simplificat Fig.5. Criteriul Bode

3. Chestiuni de studiat

1. Urmrind regulile generale ale trasrii caracteristicilor semilogaritmice s se traseze
caracteristicile amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie pentru sistemul definit prin funcia
de transfer H s
s s s
b
( )
( . )( . )( )
=
+ + +
100
01 08 5
. S se verifice forma caracteristicilor cu
ajutorul funciilor Matlab.
2. Urmrind regulile generale ale trasrii caracteristicilor semilogaritmice s se traseze
caracteristicile amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie pentru sistemul definit prin una din
funciile de transfer date. S se menioneze dac sistemul este stabil sau instabil. S se
verifice forma caracteristicilor cu ajutorul funciilor Matlab pentru cele doua funcii
date.
3. S se urmreasc stabilitatea urmtoarelor sisteme caracterizate de funciile de transfer
n circuit deschis, cu ajutorul criteriilor Bode i Nyquist:
H s
k
s s s
b
( )
( . )( . )( )
=
+ + +
1
01 08 5
, k
1
=100, k
1
=5
H s
k
s s s
b
( )
( )( )
=
+ +
2
3 13
, k
2
=1000, k
2
=10

Observaii:
Definirea funciilor de transfer n Matlab se face cu ajutorul variabilelor num i den.
Exp: H s
s
s s
( )
.
=
+
+ +
2 3
5 0 4
2
num=[2 3]; den=[1 5 0.4]
2. Pentru reprezentare n frecven se folosesc funciile nyquist(num,den) i
bode(num,den) sau margin(num,den). Amnunte despre folosirea acestor funcii se pot obine
tastnd n linia de comanda Matlab:
>> help nyquist
>> help bode
Reprezentarea n frecven a funciilor de transfer. Criterii de stabilitate
7



Tabelul nr.1.
Nr.
Crt.
Denumirea termenului tip
Funcia de transfer
Locul de transfer Caracteristici semilogaritmice
1 Element constant:

( )
k
H j k =


Im
Re
K


2 Element derivativ:

( )
d
l
H j j =



Im
Re
0
0
+
=
=+


3 Element integrator:

1
( )
i
l
H j
j

=

Im
Re
0
0
+
=
=+


4 Element de anticipare de
ordinul 1:

( ) 1
i
L
H j j T = +

Im
Re
0
0
+
=
=+
1


5 Element de ntrziere de
ordinul 1:


1
( )
1
i
L
H j
j T

=
+

Im
Re
0
0
+
=
=+
1
0.5


6 Element de anticipare de
ordinul 2:

( )
2 2
( ) 1 2
i
Q
H j T j T = +

Im
Re
0
0
+
=
=+

2


7 Element de ntrziere de
ordinul 2:

( )
2 2
( )
1 2
i
Q
k
H j
T j T

=
+

Im
Re
0
0
+
=
=+
1 0.5
1
2