Hacia la Navegacin Autnoma: Un Enfoque Prctico en Robtica Mvil

Dr. Mg. Ing. Fernando A. Auat Cheein Departamento de Electrnica Universidad Tcnica Federico Santa Mara Valparaso, Chile fernando.auat@usm.cl

Dr. Mg. Ing. F. Auat Cheein

Escuela de Invierno 2011

UTFSM

Navegacin Autnoma

Robots Mviles

Definiciones:
Robot Mvil: Un robot mvil es un sistema capaz de navegar por un terreno con obstculos naturales o artificiales. Su estructura est equipada con piernas o ruedas para permitir su movilidad. Puede ejecutar diversas operaciones basndose en una estrategia de navegacin previamente definida y de la informacin que el robot tiene sobre el ambiente (Dudek, 2000). Un robot mvil es un dispositivo que tiene la habilidad de moverse en un ambiente dado (Siegwart, 2004).

Navegacin Autnoma: Habilidad de desplazarse por el ambiente sin intervencin de un operador/supervisor externo (Khatib, 2008).

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Navegacin Autnoma

Robots Mviles

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Navegacin Autnoma

Cinemtica

Uniciclo
Y
Y

Car-like
L V

Yr

ob o

Xr

ob o

Yr

Yr
<v>

Robot Mvil

<G> Xr

Xr

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Navegacin Autnoma

Introduccin

Pose del Robot Mvil

Objetivo De Navegacin

Conceptos Mapa del Ambiente Espacio de trabajo (Workspace) Espacio Navegable Espacio Prohibido Camino (c) Compatibilidad Cinemtica (c Ci) Objetivo de Navegacin Criterio de Bsqueda y Optimizacin

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Navegacin Autnoma

Navegacin Reactiva

Robot Mvil: Estrategia de Comportamiento

Comunicacin de Datos Descubrimiento de Datos Sensores Deteccin de Objetivo de Navegacin Evasin de Obstculos

Actuadores

Presenta Solapamiento y Contradicciones

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Navegacin Autnoma

Navegacin Planificada

Robot Mvil: Navegacin Planificada

Percepcin Localizacin y Mapeo Sensores Planificacin Control de Movimiento Actuadores

Arquitectura Secuencial

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Navegacin Autnoma

Sensores

Object 1
Cor ner

xc
ob ot

or ne

or ne

yc

Yr

ob

Object 2

ot

<v>

Mobile Robot

<G>

Xr

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Localizacin

En qu lugar del entorno se encuentra el robot?

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Navegacin Autnoma

SLAM: Simultaneous Localization and Mapping

Localizacin

Mapeo

MAPEO

SLAM Robot Mvil

LOCALIZACIN

E N T O R N O

Extended Kalman Filter

Particle Filter

Monte Carlo

Extended Information Filter

Unscented FastSLAM Kalman Filter

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Navegacin Autnoma

SLAM: Ejemplos

Fuente: http://rvlab.icg.tugraz.at/project_page/project_tof_slam/p roject_tof_slam.htm

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Navegacin Autnoma

SLAM Autnomo

MAPEO

SLAM

LOCALIZACIN

Mapeo Autnomo

SLAM Navegacin Autnomo Reactiva

CONTROL

EXPLORACIN / NAVEGACIN

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Autonoma Total

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Navegacin Autnoma

Autonoma Total

SLAM

Dnde estn ubicadas las caractersticas del ambiente en funcin de la pose del robot Dnde est ubicado de acuerdo a lo que el robot ve
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Hacia dnde se debe dirigir el robot de acuerdo a lo que sabe del ambiente y de su propia posicin
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Navegacin Autnoma

Planificacin: Ejemplo

Planificacin de Caminos

Pose del Robot Mvil

Objetivo De Navegacin

Conceptos Mapa del Ambiente Espacio de trabajo (Workspace) Espacio Navegable Espacio Prohibido Camino (c) Compatibilidad Cinemtica (c Ci) Objetivo de Navegacin Criterio de Bsqueda y Optimizacin

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Planificacin: Ejemplo

Car-like
Y L V

Yr

Xr

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Planificacin: Ejemplo

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Planificacin: Ejemplo

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Planificacin: Ejemplo

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Planificacin: Ejemplo

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Planificacin: Ejemplo

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