Mecánica Clásica

Apuntes de Mecnica Clsica
Fernando O. Minotti
1er cuatrimestre de 2004
ndice General
1 Mecnica de Newton 4
1.1 Transformacin de Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Sistema de varias partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Teorema del Virial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 Mecnica analtica 11
2.1 Deniciones bsicas y notacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Principio de los trabajos virtuales (D Alembert) . . . . . . . . 13
2.3 Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.1 Partculas cargadas en campos electromagnticos . . . 20
2.4 Principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4.1 Principio de Maupertuis . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.5 Invarianza de las ecuaciones de Lagrange y simetras . . . . . 26
2.5.1 Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3 Ecuaciones cannicas de Hamilton 33
3.1 Transformaciones cannicas y corchetes de Poisson . . . . . . 36
3.1.1 Transformaciones cannicas innitesimales . . . . . . . 38
3.1.2 Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.1.3 Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4 Ecuacin de Hamilton-J acobi 46
4.1 Variables ngulo-accin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5 Fuerzas centrales 52
5.1 Problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.2 Choque elstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.3 Dispersin (Scattering) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6 Pequeas oscilaciones 69
6.1 Modos normales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2
NDICE GENERAL 3
6.2 Oscilaciones de sistemas aislados (molculas) . . . . . . . . . . 77
6.3 Oscilaciones forzadas y amortiguadas . . . . . . . . . . . . . . 78
6.4 Oscilaciones no lineales en una dimensin . . . . . . . . . . . . 84
7 Cuerpo rgido 87
7.1 Cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
7.1.1 Matrices de rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
7.1.2 ngulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7.2 Dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
7.2.1 Energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
7.2.2 Teorema de Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.2.3 Momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
7.2.4 Ejes principales del tensor de inercia . . . . . . . . . . 100
7.3 Ecuaciones de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
7.4 Movimiento del cuerpo slido libre . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.4.1 Construccin de Poinsot . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.4.2 Otra representacin geomtrica . . . . . . . . . . . . . 106
7.4.3 Estabilidad de la rotacin alrededor de los ejes principales106
7.4.4 Elipsoide con simetra de revolucin . . . . . . . . . . . 108
7.5 Movimiento de trompos y girscopos . . . . . . . . . . . . . . 111
7.5.1 Trompo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
7.5.2 Estabilidad del trompo vertical . . . . . . . . . . . . . 117
7.5.3 Girscopo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Captulo 1
Mecnica de Newton
La mecnica de Newton (tambin llamada mecnica vectorial) se basa en sus
tres leyes que adaptamos aqu a la nomenclatura de la materia:
i) Un punto material (o partcula) sobre el que no actan fuerzas perma-
nece continuamente en reposo o en movimiento rectilneo y uniforme. (Esta
ley establece el marco de referencia en el que son vlidas las otras leyes; se
entiende que no actan fuerzas sobre el punto material si no existe ningn
agente que las ejerza, tal como otra partcula o cuerpo extenso, hilos, resortes,
cuerpos muy masivos que produzcan atraccin gravitatoria, cuerpos carga-
dos y corrientes elctricas si el punto material tiene carga elctrica, etc.. Si
en tales condiciones el punto permanece en reposo o se mueve con velocidad
constante, entonces se est en el marco adecuado, que es el que conocemos
como sistema de referencia inercial).
ii) Si sobre la partcula actan fuerzas la tasa de cambio de la cantidad
de movimiento lineal de la partcula es igual a la fuerza total. (Se entiende
por cantidad de movimiento lineal al producto de la masa de la partcula por
su velocidad, y por tasa de cambio la variacin por unidad de tiempo; ntese
adems que las fuerzas se dan por conocidas o determinables independiente-
mente del cambio de estado de movimiento de la partcula)
iii) Cuando dos partculas interactan la fuerza que la primera ejerce
sobre la segunda es igual en intensidad y direccin, pero opuesta en sentido,
a la que la segunda ejerce sobre la primera.
Para trabajar con estas leyes debemos denir los vectores involucrados;
en particular, el vector posicin de cada partcula respecto de algn origen
conveniente. Llamamos x
i
al vector posicin de la partcula i y escribimos
la segunda ley para cada partcula i (de masa m
i
y sobre la que acta una
fuerza F
i
) como (los puntos indican derivacin temporal y el nmero de ellos
el orden de la derivada)
m
i
x
i
= F
i
.
4
CAPTULO 1. MECNICA DE NEWTON 5
1.1 Transformacin de Galileo
Si tenemos un sistema de referencia S en el que valen las leyes de Newton y
elegimos describir la dinmica de un dado sistema de partculas desde otro
sistema S
0
que se mueve respecto del primero con velocidad constante U,
las coordenadas espaciales y temporal de cualquier partcula en S
0
estarn
relacionadas con las correspondientes en S por una transformacin deGalileo
expresada como (con notacin evidente y suponiendo que en t = 0 los orgenes
de ambos sistemas coinciden)
x = x
0
+Ut
0
,
t = t
0
.
Esta transformacin es puramente cinemtica. La invarianza de las leyes
de Newton frente a esta transformacin; esto es, la validez de las mismas
leyes, expresadas de igual manera, pero ahora en trminos de objetos refe-
ridos al sistema S
0
, requiere que las masas y fuerzas sean invariantes ante
la transformacin. Esta ltima es una hiptesis bsica de la dinmica de
Newton que, de hecho, es vlida para transformaciones genricas, a sistemas
de referencia acelerados de manera arbitraria.
1.2 Sistema de varias partculas
Llamando p
i
! m
i
x
i
a la cantidad de movimiento de la partcula i, la canti-
dad de movimiento total P del sistema de N partculas es
P =
N
X
i=1
p
i
,
de la cual podemos decir que
dP
dt
=
N
X
i=1
dp
i
dt
=
N
X
i=1
F
ext
i
+
N
X
i=1
X
j6=i
f
ij
, (1.1)
donde se ha diferenciado entre las fuerza externa neta sobre cada partcula,
F
ext
i
, y la interna sufrida por la partcula i debida a la j, f
ij
. Por la tercera
ley de Newton es f
ij
= "f
ji
, por lo que la doble suma en (1.1) se anula y
resulta entonces
dP
dt
=
N
X
i=1
F
ext
i
! F
ext
. (1.2)
Usando adems que
dP
dt
=
d
dt
N
X
i=1
m
i
x
i
! M

X
CM
,
donde se ha introducido la masa total del sistema M =
P
N
i=1
m, y la posicin
del centro de masas X
CM
=

P
N
i=1
m
i
x
i
/M, puede escribirse la ecuacin

de movimiento del centro de masas como
M

X
CM
= F
ext
.
Si denimos ahora la cantidad de movimiento angular (o momento angu-
lar) respecto de un punto jo O,
L
o
=
N
X
i=1
x
io
p
i
, (1.3)
donde se entiende que x
io
es el vector posicin de la partcula i referido al
origen O. Tenemos entonces
dL
o
dt
=
N
X
i=1
x
io
p
i
+
N
X
i=1
x
io
p
i
.
Dado que x
io
es paralelo a p
i
cada trmino de la primera sumatoria es nulo,
mientras que el segundo se escribe, usando la segunda ley de Newton
dL
o
dt
=
N
X
i=1
x
io
F
ext
i
+
N
X
i=1
x
io

X
j6=i
f
ij
.
Si escribimos que
x
jo
= x
io
+!x
ij
,
al efectuar la doble sumatoria se tendrn pares de trminos de la forma
x
io
f
ij
+x
jo
f
ji
= x
io
f
ij
+x
io
f
ji
+!x
ij
f
ji
= x
io
(f
ij
+f
ji
) +!x
ij
f
ji
.
El parntesis del segundo rengln se anula por la tercera ley de Newton,
mientras que si la fuerza interna f
ij
tiene la direccin del vector que une las
partculas i, j (forma fuerte de la tercera ley) el ltimo producto vectorial se
anula tambin, con lo que se obtiene nalmente
dL
o
dt
=
N
X
i=1
x
io
F
ext
i
. (1.4)
Tenemos entonces de (1.2) y (1.4) que si no actan fuerzas externas sobre
las partculas del sistema, entonces P = cte y L
o
= cte; la constancia de L
o
es vlida cualquiera sea el punto jo O considerado.
Si, conocido el valor de L
o
en un instante dado (no estamos pidiendo que
se conserve), queremos calcular el momento angular respecto de otro punto
jo O
0
, basta escribir en (1.3) que x
io
= x
io
0 + X
o
0 " X
o
, con X
o
y X
o
0 los
vectores posicin de los puntos O y O
0
, respectivamente, para obtener
L
o
=
N
X
i=1
x
io
0 p
i
+ (X
o
0 "X
o
)
N
X
i=1
p
i
= L
o
0 + (X
o
0 "X
o
) P,
con lo que
L
o
0 = L
o
"(X
o
0 "X
o
) P.
Conocido el valor del momento angular L
o
respecto del origen O de un
sistema de referencia S, se plantea ahora calcular el momento angular L
0
o
0
respecto del origen O
0
de un sistema de referencia S
0
que se mueve con velo-
cidad arbitraria U(t) respecto de S. Si X
o
0 (t) es la posicin de O
0
respecto
de O (por supuesto, es U(t) =

X
o
0 (t)), tenemos
L
0
o
0 =
N
X
i=1
x
0
i
m
i
x
0
i
=
N
X
i=1
(x
i
"X
o
0 ) m
i
( x
i
"U) ,
que, expandiendo los productos, se puede escribir como
L
0
o
0 =
N
X
i=1
x
i
m
i
x
i
"X
o
0
N
X
i=1
m
i
x
i
"
N
X
i=1
m
i
x
i
!
U+X
o
0
N
X
i=1
m
i
!
U
= L
o
"X
o
0 P"MX
CM
U+MX
o
0 U.
En particular, si se elige el CM como origen O
0
, la expresin se simplica a
L
0
CM
= L
o
"X
CM
P,
que escrito en la forma ms cmoda
L
o
= L
0
CM
+X
CM
P,
nos indica que el momento angular de un sistema respecto de un punto cual-
quiera puede descomponerse en el momento respecto al centro de masas (lla-
mado momento angular propio o de spin) ms el debido al movimiento del
sistema de partculas como conjunto (momento angular orbital).
Consideremos nalmente la variacin de energa cintica T de un sistema
de partculas (el punto indica producto escalar de vectores)
dT
dt
=
d
dt
"
2
N
X
i=1
m
i
| x
i
|
2
!
=
N
X
i=1
m
i
x
i
x
i
,
que por la segunda ley de Newton es igual a
dT
dt
=
N
X
i=1
x
i
F
ext
i
+
N
X
i=1
x
i

X
j6=i
f
ij
.
Si las fuerzas entre pares de partculas derivan de un potencial (independiente
del tiempo) V
ij
= V
ji
= V
0
(|x
i
"x
j
|) tenemos
f
ij
= "
!V
ij
!x
i
,
con lo que
X
j6=i
f
ij
= "
!
!x
i
X
j6=i
V
ij
= "
!V
(i)
!x
i
,
donde V
(i)
!
P
j6=i
V
ij
. Si se dene adicionalmente V !
1
2
P
N
i=1
V
(i)
tenemos
que, para cualquier i,
!V
!x
i
=
!V
(i)
!x
i
,
con lo que podemos escribir
N
X
i=1
x
i

X
j6=i
f
ij
= "
N
X
i=1
x
i

!V
!x
i
= "
dV
dt
,
y, nalmente,
d
dt
(T +V ) =
N
X
i=1
x
i
F
ext
i
.
As, si no existen fuerzas externas, la energa mecnica E ! T + V , suma
de las energas cintica T y potencial V , se conserva. Ms an, si la fuerza
externa deriva tambin de un potencial independiente del tiempo
F
ext
i
= "
!V
ext
!x
i
,
podemos deducir de manera semejante
d
dt
T +V +V
ext
= 0.
1.3 Teorema del Virial
Si denimos la funcin virial de un sistema de partculas
V !
N
X
i=1
m
i
x
i
x
i
,
tenemos que su variacin temporal se escribe
dV
dt
=
N
X
i=1
m
i
x
i
x
i
+
N
X
i=1
m
i
x
i
x
i
= 2T +
N
X
i=1
x
i

F
ext
i
+
X
j6=i
f
ij
!
.
Si, como en el n del punto anterior las fuerzas entre partculas son derivables
de un potencial, y no existen fuerzas externas, se tiene
dV
dt
= 2T "
N
X
i=1
x
i

!V
!x
i
.
Si, adems, el potencial V es una funcin homognea de grado k (k = ""
para el potencial gravitatorio y k = 2 para el potencial elstico)
N
X
i=1
x
i

!V
!x
i
= kV,
con lo cual
dV
dt
= 2T "kV. (1.5)
Calculemos ahora el promedio temporal de esta variacin, denido como
dV
dt
!lm
!!"
"
2"
Z
!
#!
dV
dt
dt =lm
!!"
V (") "V ("")
2"
.
Si ninguna partcula se aleja al innito, ni sus velocidades divergen, de la
denicin del virial, su valor ser nito siempre y tendremos por lo tanto
dV
dt
= 0
con lo cual resulta el teorema del virial:
2 hTi = k hV i .
Dado adems que no hay fuerzas externas,
hTi +hV i = E,
con lo que se concluye
hTi =
kE
2 +k
,
hV i =
2E
2 +k
.
En el caso gravitatorio (k = ""), dado que T > 0, debe ser entonces
E < 0 y hV i = "2 hTi. En el caso elstico es hV i = hTi = E/2.
Consideremos ahora una funcin auxiliar w denida como
w !
"
2
N
X
i=1
m
i
x
i
x
i
, (1.6)
que por derivacin directa da
dw
dt
=
N
X
i=1
m
i
x
i
x
i
= V,
con lo que, volviendo a derivar, y usando (1.5),
d
2
w
dt
2
=
dV
dt
= 2T "kV.
En el caso gravitatorio tenemos entonces
d
2
w
dt
2
= 2T +V = T +E =E,
desigualdad que, al integrar dos veces resulta en
w =
"
2
Et
2
+ w(0) t +w(0) .
De esta ecuacin se deduce que si la energa del sistema de partculas con
interaccin gravitatoria es positiva, entonces w # $ cuando t # $, lo
que signica, de la denicin (1.6) de w, que al menos una de las partculas
se aleja indenidamente.
Captulo 2
Mecnica analtica
2.1 Deniciones bsicas y notacin
En muchos casos los vectores posicin no son los ms convenientes para
describir el movimiento de las partculas de un sistema mecnico. Claramente
es ms sencillo dar la ubicacin de un planeta por su distancia al sol y un
par de ngulos apropiados que por las tres componentes cartesianas de su
vector posicin. Llamemos entonces q
1
, q
2
, ..., q
3N
a las 3N variables que
sirven para determinar en forma completa el estado de un sistema mecnico
formado por N partculas. Determinar el estado de un sistema mecnico se
entiende como dar las posiciones (en un dado instante) de todas las partculas
dotadas de masa que lo conforman. Expresado en ecuaciones, para cada
partcula i (" % i % N) podremos expresar su vector posicin como una
funcin x
i
(q
1
, q
2
, ..., q
3N
).
Las q
k
son llamadas coordenadas generalizadas y el espacio que determi-
nan se denomina espacio de conguracin. Al evolucionar el sistema en el
tiempo las coordenadas generalizadas describen trayectorias q
k
(t) en el espa-
cio de conguracin, por lo que podemos denir las velocidades generalizadas
q
k
(t). Las ecuaciones dinmicas que se deducirn permiten la determinacin
(al menos en principio) de las trayectorias q
k
(t) e involucran funciones que
dependen de las coordenadas y velocidades generalizadas y del tiempo.
Cuando existen vnculos que ligan algunas o todas las partculas entre s
o con cuerpos externos, el sistema de N partculas sigue siendo descripto por
3N coordenadas generalizadas, pero stas no son independientes; se habla
entonces de ligaduras o vnculos entre las variables.
Si existen m ligaduras independientes entre las n variables se denomina
nmero degrados delibertad, o simplemente grados delibertad, al valor n =
3N " m . Este nmero es una propiedad del sistema y no de las variables
11
CAPTULO 2. MECNICA ANALTICA 12
que se utilizan.
La pregunta es entonces si es posible trabajar con slo n variables q
k
. La
respuesta es que esto depende de si se puede, al menos en principio, usar
las ecuaciones de vnculo para escribir m de las variables en trminos de las
3N"m restantes; cuando esto sucede se dice que los vnculos son holnomos.
Los vnculos que no permiten esto se denominan no holnomos.
Un ejemplo extremo es el de un cuerpo rgido (slido), que podemos
pensar como constituido por un nmero enorme de partculas ligadas por
la condicin de que sus distancias relativas permanezcan constantes. Estas
ligaduras reducen el nmero de variables desde el impensable nmero 3N a
slo 6; tres de las cuales son, por ejemplo, las coordenadas del centro de masa
del cuerpo; las otras tres sern ngulos que determinan la orientacin.
Si el slido est adems forzado a rotar alrededor de un eje jo, basta
con dar un solo ngulo para determinar su estado; las ecuaciones de liga-
dura seran que dos de los ngulos que determinan la orientacin son jos
y que cada coordenada del centro de masa se puede escribir como funcin
del tercer ngulo. Estas ligaduras son holnomas de manera que uno podra
efectivamente hacer la reduccin de variables hasta slo una.
Si el slido es una esfera que se mueve sobre una supercie horizontal la
altura de su centro es ja (ligadura holnoma), por lo que slo hacen falta
dos coordenadas para determinarlo; si adems rueda sin deslizar, su punto
de contacto con la supercie est instantneamente en reposo, lo que vincula
la velocidad instantnea de su centro con su velocidad de rotacin. Esto
ltimo corresponde a dos ligaduras no holnomas porque la ligadura de estas
velocidades no alcanza para determinar el vnculo entre las coordenadas del
centro y los ngulos de orientacin mismos, y no hace posible la eliminacin
de unos en favor de otros (una esfera, partiendo del mismo lugar y con igual
orientacin, puede llegar a un mismo punto con distintas orientaciones, segn
el camino que haya seguido, aun respetando punto a punto la ligadura entre
velocidades; por otro lado, un cilindro que rodara sin deslizar tendra una
nica relacin entre coordenada de su centro y ngulo rotado, por lo que en
este caso el vnculo dado por la rodadura es holnomo).
As, para un slido no ligado es n = 6, para uno que gira sobre un eje
jo es n = "; para una esfera que se mueve sobre una supercie deslizando
libremente es n = 5; si rota sin deslizar n = 3, pero se requieren 5 variables,
ligadas por dos vnculos no holnomos, para describir el estado de la esfera.
Finalmente, los vnculos (holnomos o no) pueden depender explcita-
mente del tiempo; por ejemplo, el eje alrededor del que es forzado a rotar
un slido o la supercie sobre la que rueda una esfera pueden seguir un
movimiento prejado. Los vnculos dependientes del tiempo se denominan
renomos y los no dependientes del tiempo esclernomos.
2.2 Principio de los trabajos virtuales (D A-
lembert)
La introduccin de ligaduras en el sistema mecnico lleva al concepto de fuer-
zadevnculo, que es justamente la que se ejerce sobre la partcula para forzar
el cumplimiento de la ligadura. Esta fuerza de vnculo se diferencia de la de-
nominada fuerzaaplicada que es aquella determinada independientemente de
cualquier otra fuerza, dando slo las posiciones (y a veces tambin las velo-
cidades) de las partculas. As, si dos partculas estn ligadas por un resorte
la fuerza que ejerce el resorte sobre una de ellas es una fuerza aplicada, que
depende de la posicin de ambas partculas; tambin son fuerzas aplicadas
el peso, la fuerza elctrica sobre una partcula cargada, la fuerza magntica
(que depende de la velocidad), etc. Por otro lado, la fuerza que ejerce un
riel que gua el movimiento de una partcula es una fuerza de vnculo, que
no puede ser determinada sin conocer las otras fuerzas que actan.
Una restriccin adicional que imponemos a las fuerzas de vnculo es que
puedan ser tan grandes en magnitud como fuera necesario para imponer la
ligadura, lo que es una idealizacin de los vnculos reales (los hilos se estiran,
las varillas se doblan o se quiebran, pero trabajamos dentro de los lmites en
lo que esto no pasa o su efecto puede despreciarse).
Un problema con la condicin anterior lo dan las fuerzas de rozamien-
to. Si las condiciones del problema son tales que el rozamiento es suciente
para impedir que haya deslizamiento (rozamiento esttico), la fuerza de ro-
zamiento se considera entonces de vnculo. Si pudiera haber deslizamiento
(rozamiento dinmico) deberamos considerar al rozamiento como una fuerza
aplicada anmala (ya que no cumple con ser independiente de otras fuerzas
dado que su magnitud depende de la fuerza de vnculo normal), pero ya no
puede ser considerada fuerza de vnculo.
Otro concepto fundamental es el de desplazamiento virtual, que es un
desplazamiento innitesimal de la posicin de una dada partcula, realizado
instantneamente (de aqu la condicin de virtual, ya que no es posible re-
alizarlo efectivamente); es decir, a velocidad innita, sin que transcurra el
tiempo durante el desplazamiento. Aparte de ser instantneo, el desplaza-
miento es arbitrario, no relacionado con el movimiento real de la partcula
en el instante considerado. Sin embargo, los desplazamientos virtuales ms
tiles son los que respetan los vnculos; esto es, no violan las condiciones
de ligadura del sistema (no sacan la partcula del riel que la gua, no defor-
man los cuerpos rgidos, no estiran los hilos, etc.; sin embargo, aun as no
corresponden necesariamente al movimiento real). Estos desplazamientos se
denominan compatibles con los vnculos.
Es importante notar que si los vnculos fueran dependientes del tiempo,
al ser instantneo el desplazamiento virtual, los vnculos permanencen en el
estado en que se encuentran en el instante del desplazamiento, por lo que
los desplazamientos virtuales compatibles con los vnculos deben respetar la
condicin impuesta por stos en ese dado instante.
El trabajo virtual de una fuerza es entonces el trabajo que ella realiza en
el desplazamiento virtual.
Finalmente, el principio delos trabajos virtuales de D Alembert postula
que la suma de los trabajos virtuales de todas las fuerzas de vnculo de
un sistema es nula, para cualquier conjunto de desplazamientos virtuales,
compatibles con los vnculos, de las partculas del sistema.
Es esencial incluir todas las fuerzas de vnculo en la suma, ya que el
trabajo virtual de una dada fuerza de vnculo es en general no nulo; la can-
celacin se da entre todos los sumandos. Ntese que las fuerzas aplicadas
(no de vnculo) producen un trabajo total no nulo en general; el principio se
aplica slo a las fuerzas de vnculo.
Algunos autores deducen este principio de la tercera ley de Newton, aun-
que esta ley ms bien puede hacerlo plausible, vericando el principio en
casos concretos, y no realmente probarlo de manera general.
Notamos R
i
a la fuerza de vnculo (total o neta) que acta sobre la par-
tcula i, y F
i
a la fuerza aplicada (tambin total o neta) que acta sobre esta
partcula. Si #x
i
es el desplazamiento virtual de la partcula i, el principio de
D Alembert asegura que (el punto simboliza el producto escalar de vectores)
#W
R
=
N
X
i=1
R
i
#x
i
= 0,
para todos los #x
i
compatibles con los vnculos.
Nota histrica: El principio de los trabajos virtuales como es presen-
tado aqu es el resultado de muchas contribuciones a lo largo del tiempo.
Inicialmente se aplic en forma elemental y medio velada a problemas de
esttica comenzando por Aristteles (384-322 AC) y pasando por Stevinus
(1598-1620) y Galileo (1564-1642). En su forma ms explcita y general
(siempre en el caso esttico) fue dado por Juan Bernoulli (1667-1748) alre-
dedor de 1717. Fue D Alembert (1717-1785) quien formul su principio, que
dice en realidad que un problema dinmico puede reducirse a uno esttico
en el que se han agregado a las fuerzas reales (de vnculo y aplicadas) las
fuerzas de inercia, de expresin "m
i
x
i
, permitiendo as el uso del principio
en casos dinmicos. Denominar principio de D Alembert al presentado aqu
es entonces no del todo correcto, aunque usual.
2.3 Ecuaciones de Lagrange
Si escribimos la ecuacin de movimiento de la partcula i denotando ambos
tipos de fuerzas actuantes
m
i
x
i
= R
i
+F
i
, (2.1)
multiplicamos escalarmente esta ecuacin por el desplazamiento virtual #x
i
de la partcula y sumamos para todas las partculas, el principio de D A-
lembert nos dice que podemos escribir (pasando todo al lado izquierdo)
N
X
i=1
m
i
x
i
#x
i
"
N
X
i=1
F
i
#x
i
= 0 (2.2)
Como existen vnculos los desplazamientos de las distintas partculas no son
independientes entre s (recurdese que aqu los desplazamientos virtuales
deben respetar los vnculos). Supongamos tener m vnculos holnomos entre
las partculas, que pueden escribirse como m relaciones entre las posiciones
de las partculas
G
r
(x
1
, x
2
, ..., x
N
, t) = 0, " % r % m, (2.3)
donde se ha puesto de maniesto que las relaciones de vnculo pueden depen-
der explcitamente del tiempo, como se discuti ms arriba. La condicin de
que los desplazamientos respeten los vnculos se escribe entonces
N
X
i=1
!
i
G
r
#x
i
= 0, " % r % m, (2.4)
donde !
i
representa el gradiente respecto de las coordenadas de partcula i.
Si los vnculos no son holnomos, de cualquier manera pueden expresarse en
general de forma diferencial como en (2.4), slo que en lugar de !
i
G
r
apare-
cer una cantidad vectorial A
ir
(x
1
, x
2
, ..., x
N
, t) que no puede ser expresada
como el gradiente de una funcin respecto de las coordenadas x
i
. Escribimos
entonces en general para vnculos holnomos o no las m condiciones sobre
los desplazamientos como (" % r % m)
N
X
i=1
A
ir
#x
i
= 0. (2.5)
La idea es multiplicar cada una de las relaciones (2.5) por una funcin
escalar desconocida $
r
(x
1
, x
2
, ..., x
N
, t) (multiplicador deLagrange) y sumar
todas ellas para escribir (cambiando el orden de las sumatorias)
N
X
i=1
m
X
r=1
$
r
A
ir
!
#x
i
= 0,
que a su vez podemos sumar a (2.2) para escribir (agrupando todo)
N
X
i=1
m
i
x
i
"F
i
+
m
X
r=1
$
r
A
ir
!
#x
i
= 0. (2.6)
Como existen las m relaciones (2.5) entre las 3N componentes de los
desplazamientos #x
i
, podemos elegir 3N " m de stas en forma arbitraria,
y las m restantes estarn dadas como funcin de las anteriores (que son
independientes). La idea entonces es elegir los $
r
para que se satisfagan las
ecuaciones
m
i
x
i
"F
i
+
m
X
r=1
$
r
A
ir
= 0, (2.7)
para los m componentes no independientes de los desplazamientos #x
i
. De
esta manera, en (2.6) slo sobreviven las 3N "m componentes independien-
tes que, son por ser arbitrarias, indican que debe ser nulo cada uno de los
factores que las multiplica. As, para todas las partculas se debe satisfacer
la ecuacin (2.7) que reescribimos
m
i
x
i
= F
i
"
m
X
r=1
$
r
A
ir
, " % i % N, (2.8)
denominadas ecuaciones de Lagrange de primera especie.
En particular, si comparamos (2.8) con la ecuacin (2.1) vemos que las
fuerzas de vnculo estn dadas por
R
i
= "
m
X
r=1
$
k
A
ir
.
Por supuesto, como se tienen m funciones incgnita $
r
adicionales a las
N coordenadas x
i
, se requieren m ecuaciones adicionales. Si los m vnculos
son holnomos, las ecuaciones adicionales son las (2.3). Si algunos vnculos
son no holnomos stos estn dados por una expresin de la forma (2.5) que
no es posible integrar para obtener una expresin que relacione a las x
i
; sin
embargo, las ligaduras no holnomas son debidas en general a que se tiene
una relacin entre las velocidades de la forma genrica
N
X
i=1
A
ir
x
i
= a
r
,
que sirven entonces como las ecuaciones auxiliares (las (2.5) fueron deducidas
de estas expresiones al multiplicar por #t y luego tomar #t = 0 considerando
que, por ser virtual el desplazamiento, es | x
i
| #$, de manera que #x
i
= x
i
#t
es no nulo, pero a
r
#t = 0).
Una forma mucho ms til de las ecuaciones de Lagrange se obtiene si se
usan coordenadas generalizadas y si, adems, los m vnculos son holnomos,
de manera que pueden emplearse las relaciones de ligadura para eliminar m
variables y trabajar con n = 3N"m variables independientes. As, es posible
expresar las posiciones de cada partcula por una funcin de n coordenadas
generalizadas independientes
x
i
= x
i
(q
1
, q
2
, ..., q
n
, t), (2.9)
donde hemos incluido la posibilidad de que la relacin dependa explcitamen-
te del tiempo. As, para los desplazamientos virtuales se tiene (el tiempo se
mantiene jo, #t = 0)
#x
i
=
n
X
k=1
!x
i
!q
k
#q
k
, (2.10)
que al reemplazar en (2.2) da
N
X
i=1
n
X
k=1
m
i
x
i

!x
i
!q
k
#q
k
"
N
X
i=1
n
X
k=1
F
i

!x
i
!q
k
#q
k
= 0. (2.11)
Escribimos ahora
x
i

!x
i
!q
k
=
d
dt
x
i

!x
i
!q
k
" x
i

d
dt
!x
i
!q
k
, (2.12)
y notamos que
x
i
=
!x
i
!t
+
n
X
k=1
!x
i
!q
k
q
k
,
de donde vemos que x
i
es una funcin lineal de las velocidades generalizadas
q
k
que cumple
! x
i
! q
k
=
!x
i
!q
k
. (2.13)
Por otro lado,
d
dt
!x
i
!q
k
=
!
2
x
i
!t!q
k
+
n
X
p=1
!x
i
!q
p
!q
k
.
q
p
=
! x
i
!q
k
. (2.14)
Usando (2.13) y (2.14) escribimos entonces (2.12) como
x
i

!x
i
!q
k
=
d
dt
x
i

! x
i
! q
k
" x
i

! x
i
!q
k
=
d
dt
"
2
! | x
i
|
2
! q
k
!
"
"
2
! | x
i
|
2
!q
k
.
Usando que la energa cintica del sistema de partculas es
T =
N
X
i=1
"
2
m
i
| x
i
|
2
,
y deniendo la fuerza generalizada
Q
k
!
N
X
i=1
F
i

!x
i
!q
k
,
podemos escribir la ecuacin (2.11) como
n
X
k=1
d
dt
!T
! q
k
"
!T
!q
k
"Q
k
#q
k
= 0. (2.15)
Notemos que al ser las variaciones #q
k
arbitrarias e independientes debe
anularse el corchete para cada k, con lo que resulta la forma til de las
ecuaciones de Lagrange
d
dt
!T
! q
k
"
!T
!q
k
"Q
k
= 0. (2.16)
Si las fuerzas aplicadas se derivan de un potencial independiente de las
velocidades, F
i
= "!
i
V , entonces
Q
k
= "
N
X
i=1
!
i
V
!x
i
!q
k
= "
!V
!q
k
, (2.17)
por lo que, usando que !V/! q
k
= 0, podemos reescribir (2.16) como
d
dt
!L
! q
k
"
!L
!q
k
= 0, (2.18)
donde se ha denido el lagrangiano L = T " V . Las (2.18) se denominan
ecuaciones de Lagrange de segunda especie, o simplemente ecuaciones de
Lagrange.
Si algunos de los vnculos son no holnomos no es posible reducir el nme-
ro de coordenadas generalizadas hasta el nmero de grados de libertad n.
Supongamos que se han usado algunas de las ligaduras holnomas (pero no
necesariamente todas) para reducir en algo el nmero de coordenadas q
k
y
se tiene entonces s de ellas, con 3N & s > n. Todas las deducciones que
llevan desde (2.9) hasta (2.15) siguen siendo vlidas con s en lugar de n, slo
que ahora las variaciones #q
k
no son independientes entre s, sino que estn
ligadas por las s "n ligaduras no usadas para reducir el nmero de variables
(sea porque no se ha querido usarlas o porque las ligaduras son no holnomas
y no es posible hacerlo). Las relaciones entre las ligaduras estarn dadas por
s "n expresiones del tipo
s
X
k=1
B
kr
#q
k
= 0, " % r % s "n, (2.19)
donde las B
kr
son de la forma !G
r
/!q
k
slo si la ligadura r es holnoma.
Usando el mtodo de los multiplicadores de Lagrange multiplicamos estas
expresiones por funciones desconocidas $
r
y sumamos los s " n expresiones
a la (2.15) (en la que se ha reemplazado n por s) para obtener
s
X
k=1
"
d
dt
!T
! q
k
"
!T
!q
k
"Q
k
+
s#n
X
r=1
$
r
B
kr
#
#q
k
= 0.
Procediendo como se hizo con (2.6) se obtiene nalmente
d
dt
!T
! q
k
"
!T
!q
k
= Q
k
"
s#n
X
r=1
$
r
B
kr
, (2.20)
que deben completarse con las ecuaciones de vnculo no usadas
G
r
(q
1
, q
2
, ..., q
s
, t) = 0,
en caso de vnculos holnomos, o
s
X
k=1
B
kr
q
k
= b
r
,
en el caso de vnculos no holnomos.
Si las fuerzas son derivables de un potencial (ver (2.17)), entonces pode-
mos reescribir (2.20) como
d
dt
!L
! q
k
"
!L
!q
k
= "
s#n
X
r=1
$
r
B
kr
. (2.21)
Nota histrica: Fue Lagrange (1736-1813) quien en su obra Mcanique
Analytique de 1788 desarroll la mecnica analtica, que denomin as por
el uso que hace en ella del anlisis matemtico, junto con el mtodo de
multiplicadores y tcnicas variacionales (a ver en el punto siguiente).
2.3.1 Partculas cargadas en campos electromagnti-
cos
Un caso particular muy importante en el que se puede denir un lagran-
giano, aun para un potencial dependiente de las velocidades, corresponde a
particulas cargadas en campos electromagnticos. En efecto, proponemos el
potencial
V !
N
X
i=1
e
i
[%
i
" x
i
A
i
] , (2.22)
donde e
i
es la carga elctrica de la partcula i, donde simbolizamos %
i
!
%(x
i
, t), A
i
! A(x
i
, t), con %(x, t) y A(x, t) los potenciales escalar y vec-
tor, respectivamente, del campo electromagntico, de manera que stos son
(sistema MKS)
E = "!% "
!A
!t
,
B = !A.
Tenemos entonces
!V
!x
i
= e
i
!%
i
!x
i
"
!
!x
i
( x
i
A
i
)
,
que, usando la identidad vectorial, vlida para un vector b constante,
b (!a) = !(b a) "b !a,
podemos escribir como
!V
!x
i
= e
i
!%
i
!x
i
" x
i

!A
i
!x
i
" x
i
(!
x
i
A
i
)
.
Por otro lado,
!V
! x
i
= "e
i
A
i
,
y
d
dt
!V
! x
i
= "e
i
!A
i
!t
+ x
i

!A
i
!x
i
,
con todo lo cual
d
dt
!V
! x
i
"
!V
!x
i
= e
i
"
!%
i
!x
i
"
!A
i
!t
+ x
i
(!
x
i
A
i
)
= e
i
[E(x
i
, t) + x
i
B(x
i
, t)] ! F
i
,
que vemos reproduce la fuerza electromagntica F
i
sobre la partcula. Si
calculamos entonces la fuerza generalizada
Q
k
=
N
X
i=1
F
i

!x
i
!q
k
=
N
X
i=1
d
dt
!V
! x
i
!x
i
!q
k
"
!V
!x
i

!x
i
!q
k
=
N
X
i=1
d
dt
!V
! x
i

!x
i
!q
k
"
!V
! x
i

d
dt
!x
i
!q
k
"
!V
!x
i

!x
i
!q
k
.
Como hicimos en la deduccin de las ecuaciones de Lagrange, podemos es-
cribir
!x
i
!q
k
=
! x
i
! q
k
,
d
dt
!x
i
!q
k
=
! x
i
!q
k
,
con lo cual
Q
k
=
N
X
i=1
d
dt
!V
! x
i

! x
i
! q
k
"
!V
! x
i

! x
i
!q
k
"
!V
!x
i

!x
i
!q
k
=
d
dt
!V
! q
k
"
!V
!q
k
.
Podemos as denir el lagrangiano para partculas cargadas en un campo
electromagntico usando el potencial (2.22).
2.4 Principio de Hamilton
Un punto extremadamente importante es que la forma de las ecuaciones
(2.18) es la misma que las denominadas ecuaciones de Euler-Lagrange del
clculo de variaciones.
Un ejemplo caracterstico del clculo de variaciones es encontrar la funcin
y = f (x) que hace que la integral
I =
Z
x
2
x
1
F (y, y
0
, x) dx, (2.23)
sea extrema (mxima o mnima). En (2.23) F es una funcin conocida de sus
tres argumentos, la prima indica derivacin respecto de x, y se considera que
en los lmites de integracin la funcin y toma valores dados y
1
, y
2
. Si para
una dada f (x) la integral es un extremo, cuando f (x) se reemplaza por una
funcin ligeramente modicada f (x)+&' (x) (& es una constante innitesimal
y ' (x) una funcin arbitraria que vale cero en x
1
, x
2
para cumplir que el valor
de y en los extremos est jado) la integral no debe variar a primer orden en
&. As
#I =
Z
x
2
x
1
F (f + &', f
0
+ &'
0
, x) dx "
Z
x
2
x
1
F (f, f
0
, x) dx = 0. (2.24)
Si escribimos desarrollando a primer orden en serie de Taylor para &
F (f + &', f
0
+ &'
0
, x) = F (f, f
0
, x) +
!F
!y
&' +
!F
!y
0
&'
0
,
(donde se entiende que las derivadas de F se evalan en y = f (x), y
0
= f
0
(x))
podemos escribir (2.24) como
#I = &
Z
x
2
x
1
!F
!y
' +
!F
!y
0
'
0
dx = 0. (2.25)
Dado que
!F
!y
0
'
0
=
d
dx
!F
!y
0
'
"
d
dx
!F
!y
0
',
al integrar por partes el segundo trmino del integrando de (2.25) y usar que
' (x
1
) = ' (x
2
) = 0 podemos escribir
#I = &
Z
x
2
x
1
!F
!y
"
d
dx
!F
!y
0
'dx = 0,
pero como ' (x) es una funcin arbitraria (podra en particular elegirse igual
a la funcin que multiplica, con lo cual se tiene la integral de una magnitud
denida positiva en todo punto) debe anularse el corchete y se tiene entonces
la ecuacin de Euler
!F
!y
"
d
dx
!F
!y
0
= 0.
Si F es funcin de 2n variables y
k
, y
0
k
: F (y
1
, y
0
1
, y
2
, y
0
2
, ..., y
n
, y
0
n
, x) y deben
hallarse las n funciones y
k
= f
k
(x) que extreman la integral
I =
Z
x
2
x
1
F (y
1
, y
0
1
, y
2
, y
0
2
, ..., y
n
, y
0
n
, x) dx,
con valores de las y
k
jos en los lmites de integracin, se tiene que al variar
las n funciones: f
k
(x) # f
k
(x) + &
k
'
k
(x), la integral no vara, por lo que
un clculo anlogo al anterior (desarrollando ahora en Taylor en cada uno de
los &
k
) lleva a
#I =
Z
x
2
x
1
n
X
k=1
&
k
!F
!y
k
"
d
dx
!F
!y
0
k
'
k
dx = 0. (2.26)
Si no hay ligaduras entre las funciones y
k
, los '
k
son independientes (y arbi-
trarios) por lo que puede elegirse a todos salvo uno igual a cero y, as como
antes, ver que debe ser para cada y
k
!F
!y
k
"
d
dx
!F
!y
k
= 0. (2.27)
Si hubiera m ligaduras de la forma
G
r
(y
1
, y
2
, ..., y
n
, x) = 0, " % r % m, (2.28)
como tanto las f
k
como sus variaciones deben respetar las ligaduras, tenemos
G
r
(f
1
, ..., f
n
, x) = G
r
(f
1
+ &
1
'
1
, ..., f
n
+ &
n
'
n
, x) = 0, " % r % m,
Al desarrollar la segunda serie de ecuaciones en serie de Taylor a primer orden
en los &
i
(y usar tambin la primera serie de condiciones) se tiene
n
X
k=1
&
k
!G
r
!y
k
'
k
= 0, " % r % m.
Usando el mtodo de los multiplicadores de Lagrange multiplicamos estas
ltimas ecuaciones por funciones a determinar $
r
(y
1
, y
2
, ..., y
n
, x), y sumamos
las m ecuaciones a la (2.26) para obtener
Z
x
2
x
1
n
X
k=1
&
k
"
!F
!y
k
"
d
dx
!F
!y
0
k
+
m
X
r=1
$
r
!G
r
!y
k
#
'
k
dx = 0.
Como siempre, elegimos los m multiplicadores $
r
para que se anulen m
trminos de la sumatoria en k, por lo que sobreviven n " m trminos que
podemos tomar entonces como independientes, con lo que el resultado nal
es que, para todas las y
k
, se tiene
!F
!y
k
"
d
dx
!F
!y
0
k
+
m
X
r=1
$
r
!G
r
!y
k
= 0, (2.29)
que deben completarse con las (2.28).
Es claro entonces que las ecuaciones (2.18) y (2.27) (o las (2.21) y (2.29);
si las ligaduras fueran no holnomas la deduccin de (2.29) es equivalente a
la dada, slo que en lugar de !G
r
/!y
k
se tendra funciones B
kr
no reducibles
a derivadas) son totalmente equivalentes si se identican
L ' F
q
k
' y
k
t ' x
En otras palabras, las trayectorias del sistema en el espacio de congura-
cin (las q
k
(t)) son las que extreman la integral
S =
Z
t
2
t
1
L(q
1
, q
1
, ..., q
n
, q
n
, t) dt, (2.30)
sujeta a la condicin que las q
k
tomen valores dados en los instantes t
1
y t
2
.
ste es el principio variacional deHamilton, denominado tambin principio
de mnima accin, y la integral S es denominada la accin del sistema.
Notemos que S es una funcin de t
1
, t
2
, y de los valores de las coordenadas
en estos instantes; por otro lado S depende de la forma de las trayectorias
q
k
(t) en t
1
% t % t
2
, esto es, distintas funciones q
k
(t) dan distintos valores
de S. Se dice entonces que S es una funcional de las q
k
(t).
2.4.1 Principio de Maupertuis
Para sistemas mecnicos en los que se conserva la energa mecnica E = T+V
es posible escribir un principio variacional que determina directamente la
forma geomtrica de las trayectorias del sistema, sin considerar cmo son
recorridas al transcurrir el tiempo (el tiempo desaparece de la formulacin).
Para ver esto usemos que L = T "V , junto con E = T +V , para escribir la
accin (2.30) como
S =
Z
t
2
t
1
(2T "E) dt =
Z
t
2
t
1
2Tdt "E(t
2
"t
1
) ,
y consideramos que T tiene la forma genrica (las a
ij
dependen slo de las
qs)
T =
"
2
X
i,j
a
ij
q
i
q
j
=
"
2dt
2
X
i,j
a
ij
dq
i
dq
j
,
de donde podemos despejar el diferencial de tiempo
dt =
s
P
i,j
a
ij
dq
i
dq
j
2T
,
y reescribir la accin como
S =
Z
t
2
t
1
s
2T
X
i,j
a
ij
dq
i
dq
j
"E(t
2
"t
1
) .
Como ya impusimos la constancia de E, el trmino E (t
2
"t
1
) no vara al
variar S, por lo que podemos descartarlo y considerar slo la primera integral
que denominamos accin reducida S
0
S
0
=
Z
t
2
t
1
s
2T
X
i,j
a
ij
dq
i
dq
j
,
y que podemos escribir en trminos de slo las qs al reemplazar T por E"V
y tomar a una de las qs, digamos la q
1
, como coordenada independiente (que
integramos entre valores jos arbitrarios q
1
y q
0
1
)
S
0
=
Z
q
0
1
q
1
s
2 (E "V )
X
i,j
a
ij
dq
i
dq
1
dq
j
dq
1
dq
1
.
Al tomar entonces variaciones arbitrarias de las q
i
(con i 6= " y con valores
jos en los lmites de integracin) e imponer #S
0
= 0 obtenemos las ecuaciones
de la forma geomtrica de las trayectorias. ste es el principio de Maupertuis.
Nota histrica: Los principios variacionales se usaron desde tiempos re-
motos en forma ms o menos elemental, como por ejemplo en el problema de
hallar el rea mxima encerrada por una curva de permetro dado (problema
de Dido) conocido por los gemetras de la Grecia antigua. Su desarrollo mo-
derno comenz con el planteo de Juan Bernoulli en 1696 del problema de cul
es la curva de descenso ms rpido (braquistocrona) entre dos puntos dados
en un plano vertical, por la que desciende una partcula sin rozamiento con
el peso como nica fuerza aplicada; problema que fue resuelto por Newton y
Bernoulli en forma casi simultnea. Maupertuis en 1746 postul su principio
de mnima accin en forma elemental (que formularon luego correctamente
Euler y Lagrange), al que consideraba como una expresin de la economa
de la Naturaleza. Lagrange en su Mcanique Analytique de 1788 desarroll
la metodologa ms general de resolver problemas variacionales y utiliz el
principio de mnima accin en la forma vista aqu. Previamente Euler (1707-
1783) dedujo las ecuaciones que llevan su nombre y tambin consider un
principio de mnima accin basado en lo que llamaramos hoy da energa
potencial. Finalmente Hamilton en 1834 desarroll su dinmica (ver ms
adelante) considerando variaciones ms generales de la accin, en las que
varan tambin los valores en los extremos de integracin.
2.5 I nvarianza de las ecuaciones de Lagrange
y simetras
Un punto importante de las ecuaciones de Lagrange es que la forma de las
ecuaciones es la misma en cualquier sistema de referencia. En efecto, si
hacemos una transformacin de las coordenadas generalizadas, incluso de-
pendiente del tiempo, y escribimos las coordenadas q
k
en trminos de otras
coordenadas Q
k
(no confundir con las fuerzas generalizadas, que no aparece-
rn de ahora en ms en estos apuntes)
q
k
= f
k
(Q
1
, ..., Q
n
, t) , " % k % n, (2.31)
al reemplazar las variables originales por las variables nuevas en el lagran-
giano se obtiene ste en funcin de las nuevas variables; por supuesto, reem-
plazando tambin las velocidades generalizadas
q
k
=
!f
k
!t
+
n
X
j=1
!f
k
!Q
j
Q
j
! g
k
Q
1
,

Q
1
, ..., Q
n
,

Q
n
, t
,
para obtener
e
L
Q
1
,

Q
1
, ..., Q
n
,

Q
n
, t
. Transformaciones del tipo (2.31) son

denominadas depunto o decontacto. Sin embargo, el valor de L y de
e
L es el
mismo en cada instante dado (slo que expresado en coordenadas transfor-
madas unas de otras), por lo que la accin (2.30) se expresa de igual manera
en las nuevas coordenadas
S =
Z
t
2
t
1
e
L
Q
1
,

Q
1
, ..., Q
n
,

Q
n
, t
dt,
y las ecuaciones de Lagrange correspondientes obtenidas al extremar la accin
tienen igual forma
d
dt
!
e
L
!

Q
k
!
"
!
e
L
!Q
k
= 0. (2.32)
Ntese que las nuevas coordenadas podran ser, por ejemplo, coordenadas
del sistema mecnico en un sistema de referencia no inercial y, sin embargo,
no hay necesidad de incluir ninguna fuerza de inercia o algo equivalente
(aqu se ve la ventaja de la formulacin variacional; si hubisemos usado
el principio de D Alembert tendramos que haber calculado la aceleracin
de cada partcula y el trabajo virtual de las fuerzas de inercia para deducir
(2.32) en un sistema no inercial).
Por otro lado, la covarianza de las ecuaciones de Lagrange nos permite
usar las coordenadas mejor adaptadas al problema, siempre y cuando poda-
mos expresar la funcin lagrangiana L en trminos de ellas.
Otro punto importante es que si a L se le suma una derivada total del
tiempo
L #L +
d
dt
M (q
1
, ..., q
n
, t) , (2.33)
la accin cambia a
S #S + M|
t=t
2
" M|
t=t
1
,
pero como en la variacin de S se mantienen jos los valores de las coorde-
nadas en los extremos, las ecuaciones obtenidas son exactamente las mismas;
ambos lagrangianos llevan a las mismas ecuaciones de movimiento. As,
por ejemplo, trminos como C
1
q
1
= d (C
1
q
1
) /dt, o C
1
q
1
q
1
= d (C
1
q
2
1
/2) /dt,
con C
1
constante, sumados a L no aportan a las ecuaciones de movimiento.
Transformaciones del tipo dado por (2.33) son denominadas de gauge.
De enorme importancia son las transformaciones continuas a las variables
q
0
k
, que son aquellas que pueden escribirse de la forma
q
k
= f
k
(q
0
1
, ..., q
0
n
, s, t) , (2.34)
donde s es un parmetro que puede variarse continuamente desde, digamos,
s
0
tal que cuando s = s
0
es f
k
= q
0
k
, de manera que q
0
k
= q
k
en s = s
0
. De
esta manera podemos pensar que las coordenadas generalizadas son trans-
formadas desde sus valores originales en forma continua al variar s.
De las (2.34) deducimos la transformacin de las velocidades generalizadas
(para un s dado)
q
k
=

f
k
=
!f
k
!t
+
n
X
j=1
!f
k
!q
0
j
q
0
j
,
por lo que al reemplazar en el lagrangiano L(q
1
, q
1
, ..., q
n
, q
n
, t) obtenemos un
e
L(q
0
1
, q
0
1
, ..., q
0
n
, q
0
n
, t), que en s = s
0
coincide con el lagrangiano original. Con-
sideremos ahora una variacin innitesimal #s en el entorno de s = s
0
, que
(a valores jos de las q
0
k
) induce una variacin innitesimal en el lagrangiano
que podemos escribir como
#L =
n
X
k=1
!L
!q
k
!f
k
!s
s=s
0
+
!L
! q
k
!

f
k
!s
s=s
0
!
#s, (2.35)
donde notamos que en s = s
0
es
e
L = L, q
0
k
= q
k
y q
0
k
= q
k
. Ntese que
el lagrangiano
e
L vara en general al variar s porque las q
k
varan como lo
especica (2.34) aun manteniendo jas las q
0
k
.
Si usamos que
!L
! q
k
!

f
k
!s
s=s
0
=
d
dt
!L
! q
k
!f
k
!s
s=s
0
!
"
d
dt
!L
! q
k
!f
k
!s
s=s
0
, (2.36)
y tenemos en cuenta las ecuaciones de Lagrange, podemos escribir a #L como
#L = #s
d
dt
n
X
k=1
!L
! q
k
!f
k
!s
s=s
0
!
.
De esta expresin obtenemos un resultado de enorme importancia: si para al-
guna transformacin continua de la forma (2.34) el lagrangiano es invariante
(#L = 0), entonces la magnitud
C =
n
X
k=1
!L
! q
k
!f
k
!s
s=s
0
, (2.37)
es una constante de movimiento. Este resultado es una versin simplicada
del teorema deNoether (Emmy Noether (1882-1935), publicado en 1918); al
nal de este punto veremos el teorema general. Cuando el lagrangiano es
invariante ante una transformacin continua se dice que posee una simetra
continua.
Supongamos, por ejemplo, que el lagrangiano no vara si alguna coorde-
nada q
r
se incrementa en una cantidad arbitraria q
r
# q
r
+ s = q
0
k
, por lo
que podemos escribir la transformacin como f
r
= q
0
r
" s (aqu es s
0
= 0).
La cantidad conservada ser entonces
!L
! q
r
= cte.
Por supuesto, que L no vare ante cambios arbitrarios de q
r
signica que es
independiente de esta coordenada, !L/!q
r
= 0, por lo que las ecuaciones
de Lagrange nos dan inmediatamente la misma informacin (el teorema de
Noether es, por supuesto, mucho ms general).
La derivada de L respecto de una velocidad generalizada !L/! q
r
se de-
nomina impulso generalizado p
r
, y si el lagrangiano es independiente de una
coordenada generalizada se dice que sta es cclica. As, el impulso gene-
ralizado correspondiente a una coordenada cclica es constante durante la
evolucin del sistema.
Finalmente calculemos la derivada temporal total de L:
dL
dt
!
!L
!t
+
n
X
k=1
!L
!q
k
q
k
+
!L
! q
k
d q
k
dt
,
que, usando
!L
! q
k
d q
k
dt
=
d
dt
!L
! q
k
q
k
" q
k
d
dt
!L
! q
k
,
reescribimos como
dL
dt
!
!L
!t
+
"
n
X
k=1
!L
!q
k
"
d
dt
!L
! q
k
#
q
k
+
d
dt
n
X
k=1
!L
! q
k
q
k
!
;
y, usando las ecuaciones de Lagrange, (y escribiendo p
k
por !L/! q
k
) tenemos
dL
dt
!
!L
!t
+
d
dt
n
X
k=1
p
k
q
k
!
,
por lo que que si L no depende explcitamentedel tiempo, !L/!t = 0, resulta
d
dt
n
X
k=1
p
k
q
k
"L
!
= 0.
As, la magnitud entre parntesis es constante durante la evolucin del siste-
ma, y se identica con la energa de ste,
E =
n
X
k=1
p
k
q
k
"L. (2.38)
2.5.1 Teorema de Noether
Veamos ahora la forma ms general del teorema de Noether. El punto es que
la invarianza de L es a veces una condicin muy restrictiva. De hecho, un
sistema mecnico posee tal o cual simetra si las ecuaciones de movimiento la
tienen, para lo que basta que la accin sea invariante (la inversa no es cierta
por la posibilidad de las transformaciones de gauge vistas arriba (ver nal de
este punto)), aunque el lagrangiano no lo sea. Adems, para generalizar an
ms el tipo de transformacin, permitamos que se efecte una transformacin
continua a la variable de integracin de la accin, esto es, al tiempo t, de la
forma
t = f
0
(q
0
1
, ..., q
0
n
, s, t
0
) ,
tal que para s = s
0
es f
0
= t
0
, y escribimos la transformacin de las coorde-
nadas en forma anloga a las (2.34)
q
k
= f
k
(q
0
1
, ..., q
0
n
, s, t
0
) .
Como hicimos antes veamos cmo se altera la accin por un cambio innte-
simal #s en el entorno de s = s
0
, de manera que
t = t
0
+ (
0
#s, q
k
= q
0
k
+ (
k
#s,
donde se han denido
(
0
!
!f
0
!s
s=s
0
, (
k
!
!f
k
!s
s=s
0
,
en las que, al estar trabajando a primer orden en #s, sus argumentos se han
tomado como los q
k
y t (en lugar de los q
0
k
y t
0
), por lo que podemos escribir
en forma totalmente explcita la transformacin inversa (sta es una ventaja
de las transformaciones innitesimales)
t
0
= t "(
0
(q
1
, ..., q
n
, t) #s, q
0
k
= q
k
"(
k
(q
1
, ..., q
n
, t) #s, (2.39)
Debe tenerse cuidado con las velocidades transformadas, ya que stas son
derivadas de las q
0
k
respecto de t
0
(y no de t), por lo que podemos calcular,
usando las (2.39) (evaluando todo a primer orden en #s),
q
0
k
=
dq
0
k
dt
0
=
dq
0
k
dt
"
dt
0
/dt
=
q
k
"

(
k
#s
" "

(
0
#s
'

q
k
"

(
k
#s
" +

(
0
#s
' q
k
+
q
k

(
0
"

(
k
#s. (2.40)
Por otro lado, la accin transformada se escribe en general
S
0
=
Z
t
0
2
t
0
1
e
L(q
0
1
, q
0
1
, ..., q
0
n
, q
0
n
, t
0
) dt
0
,
en la que los lmites de integracin t
0
1
y t
0
2
son los que corresponden a t
1
y
t
2
en las variables originales. De esta manera, en el cambio innitesimal de
coordenadas se induce un cambio innitesimal de la accin dado por
#S = S
0
"S =
Z
t
0
2
t
0
1
e
L(q
0
1
, q
0
1
, ..., q
0
n
, q
0
n
, t
0
) dt
0
"
Z
t
2
t
1
L(q
1
, q
1
, ..., q
n
, q
n
, t) dt.
(2.41)
Usando las (2.39) y (2.40) podemos escribir, desarrollando
e
L a orden uno en
#s en el entorno de s = s
0
,
e
L = L +
!L
!t
("(
0
#s) +
n
X
k=1
!L
!q
k
("(
k
#s) +
!L
! q
k
q
k

(
0
"

(
k
#s
! L + #L,
(2.42)
y, adems,
dt
0
=

" "

(
0
#s
dt,
con lo que (2.41) se reescribe a primer orden en #s (los lmites de integracin
han vuelto a ser t
1
y t
2
porque la integracin es en la variable t)
#S =
Z
t
2
t
1
(L + #L)
" "

(
0
#s
dt "
Z
t
2
t
1
Ldt =
Z
t
2
t
1
#L "L
(
0
#s
dt, (2.43)
con el #L denido en (2.42). En este punto integramos por partes el segundo
trmino del integrando
#s
Z
t
2
t
1
L
(
0
dt = #sL(
0
|
t
2
t
1
"#s
Z
t
2
t
1
(
0
dL
dt
dt,
donde, por supuesto, es
dL
dt
=
!L
!t
+
n
X
k=1
!L
!q
k
q
k
+
!L
! q
k
d
dt
q
k
.
Con esto, los pasos a seguir son directos y se dejan como ejercicio; se requiere
usar la expresin de #L dada en (2.42), integrar por partes algunos trminos
y usar las ecuaciones de Lagrange, para poder nalmente escribir a #S en
trminos de slo expresiones evaluadas en los extremos de integracin
#S = #s
"
n
X
k=1
!L
! q
k
q
k
"L
!
(
0
"
n
X
k=1
!L
! q
k
(
k
#
t
2
t
1
. (2.44)
Si tenemos entonces la informacin adicional que la accin es invariante ante
la transformacin, #S = 0, el tmino entre corchetes debe valer lo mismo en
t
1
y en t
2
, o sea, debe ser constante ya que t
1
y t
2
son arbitrarios. As
obtenemos una constante de movimiento dada por
C =
n
X
k=1
!L
! q
k
q
k
"L
!
(
0
"
n
X
k=1
!L
! q
k
(
k
. (2.45)
Ntese que si no hacemos ningn cambio en t, con lo que la invarianza
de S equivale a la de L, es (
0
= 0 y se reobtiene la (2.37). Si no hacemos
cambios de las coordenadas (o sea (
k
= 0) y la accin no vara ante una
translacin temporal t
0
= t + s (lo que requiere que L no dependa de t), es
(
0
= "" y se recupera la constancia de la energa (2.38). Sin embargo, ms
generalmente la accin puede ser invariante ante transformaciones combina-
das de las coordenadas y del tiempo, en cuyo caso la utilidad de (2.45) es
enorme.
Una versin ms completa del teorema de Noether involucra directamen-
te la invarianza de las ecuaciones de movimiento mismas, lo que implica que
la accin S
0
diere de la S por slo una transformacin de gauge. Innitesi-
malmente, #S = & g (q
1
, ..., q
n
, t)|
t
2
t
1
. Por lo que, usando (2.44), es (hacemos
ahora & = #s, ya que cualquier diferencia puede absorberse en la denicin
de la funcin g (q
1
, ..., q
n
, t))
n
X
k=1
!L
! q
k
q
k
"L
!
(
0
"
n
X
k=1
!L
! q
k
(
k
"g = cte.
Esta ecuacin requiere determinar g, lo que puede hacerse escribiendo que
#S = #s
Z
t
2
t
1
dg
dt
dt,
y usando (2.43) para obtener (igualando los integrandos de ambos miembros)
dg
dt
= "(
0
!L
!t
+
n
X
k=1
"(
k
!L
!q
k
+
!L
! q
k
q
k

(
0
"

(
k
"L
(
0
,
que es la ecuacin diferencial para g.
Captulo 3
Ecuaciones cannicas de
Hamilton
La ecuaciones de Lagrange pueden ser transformadas a un sistema de ecua-
ciones de primer orden en las derivadas temporales. Para esto analicemos
una transformacin muy importante descubierta por Legendre; comencemos
con una funcin de n variables independientes
F = F (u
1
, u
2
, ..., u
n
) ,
y consideremos la transformacin desde las variables u
k
a nuevas variables
v
k
denidas por las derivadas de F
v
k
=
!F
!u
k
. (3.1)
Sabemos del anlisis matemtico que para que las n variables v
k
sean in-
dependientes entre s el Hessiano de la transformacin debe ser distinto de
cero; el Hessiano es el determinante de la matriz de n n formada por las
derivadas !v
i
/!u
j
; o sea
det
!
2
F
!u
i
!u
j
6= 0. (3.2)
Si se cumple (3.2) las (3.1) pueden ser resueltas para hallar las us en funcin
de las vs, con lo cual podemos denir una nueva funcin G de las n variables
v
k
como
G !
n
X
k=1
u
k
v
k
"F. (3.3)
33
CAPTULO 3. ECUACIONES CANNICAS DE HAMILTON 34
Si calculamos el diferencial de G tenemos
dG =
n
X
k=1
u
k
dv
k
+v
k
du
k
"
!F
!u
k
du
k
=
n
X
k=1
u
k
dv
k
,
donde se us la propia denicin (3.1) para cancelar los ltimos dos trminos
de la sumatoria. Vemos entonces que
u
k
=
!G
!v
k
, (3.4)
que al comparar con (3.1) nos indica la notable simetra (o dualidad) de la
transformacin; dadas las variables u
k
y la F podemos pasar a las v
k
, y de
stas a las u
k
se puede volver con una transformacin equivalente a travs de
la G.
Si en la F tuviramos otras m variables w
j
que no entran en la transfor-
macin (variables pasivas)
F = F (u
1
, u
2
, ..., u
n
, w
1
, w
2
, ..., w
m
) ,
las v
k
y la G se denen como antes, pero al calcular dG,
dG =
n
X
k=1
u
k
dv
k
+v
k
du
k
"
!F
!u
k
du
k
"
m
X
j=1
!F
!w
j
dw
j
=
n
X
k=1
u
k
dv
k
"
m
X
j=1
!F
!w
j
dw
j
,
de donde resulta, adems de (3.4),
!G
!w
j
= "
!F
!w
j
. (3.5)
La idea es aplicar una transformacin de Legendre tomando como varia-
bles u
k
a las velocidades generalizadas q
k
, como variables pasivas a las q
k
y al
tiempo t, y como funcin F al lagrangiano L. As, se denen las equivalentes
de las v
k
, de (3.1),
p
k
=
!L
! q
k
,
que son los impulsos p
k
. Como funcin G, de (3.3), se dene a la funcin
hamiltoniana H (o hamiltoniano)
H =
n
X
k=1
q
k
p
k
"L, (3.6)
de la que tenemos entonces, de (3.4),
q
k
=
!H
!p
k
, (3.7)
mientras que de las (3.5) es
!H
!q
k
= "
!L
!q
k
, (3.8)
y
!H
!t
= "
!L
!t
. (3.9)
Si usamos las ecuaciones de Lagrange podemos escribir las (3.8) como
!H
!q
k
= "
d
dt
!L
! q
k
= " p
k
,
que, junto con las (3.7), nos da un sistema de ecuaciones de primer orden
para las 2n variables q
k
y p
k
, conocido como sistema de ecuaciones cannicas
o de Hamilton, que reescribimos
q
k
=
!H
!p
k
, p
k
= "
!H
!q
k
, (3.10)
en las que el hamiltoniano se calcula del lagrangiano a travs de la (3.6),
luego de reemplazar las q
k
en trminos de las p
k
(y de las q
k
), lo que es
siempre posible si se cumple la condicin (3.2), que reescribimos en trminos
de las variables de inters,
det
!
2
L
! q
i
! q
j
6= 0.
Vemos de (3.9) que si el lagrangiano no depende explcitamente de t
tampoco lo hace H. Recordemos que en tal caso se conserva justamente la
cantidad que hemos denido como H, que identicamos en tal caso con la
energa del sistema E.
Para concluir notemos que la accin S puede ser escrita, de (3.6), como
S =
Z
t
2
t
1
Ldt =
Z
t
2
t
1
n
X
k=1
p
k
q
k
"H
!
dt, (3.11)
en la que si hacemos una variacin arbitraria de las funciones p
k
(t) obtenemos
#S =
Z
t
2
t
1
n
X
k=1
q
k
#p
k
"
!H
!p
k
#p
k
!
dt = 0,
en virtud de las ecuaciones de la transformacin (3.7). Vemos entonces que
una variacin arbitraria de las p
k
no tiene efecto sobre S. De esta manera,
podemos determinar las ecuaciones de Hamilton (3.10) al extremar la accin
S (escrita como en la segunda igualdad de (3.11)) con variaciones arbitrarias
e independientes de las q
k
(t) y las p
k
(t). Si hacemos esto tenemos
#S =
Z
t
2
t
1
n
X
k=1
p
k
# q
k
+ q
k
#p
k
"
!H
!q
k
#q
k
"
!H
!p
k
#p
k
dt,
que al integrar por partes, de la manera usual, el primer tmino entre parn-
tesis (y usar que las variaciones son cero en los extremos) da
#S =
Z
t
2
t
1
n
X
k=1
" p
k
"
!H
!q
k
#q
k
+
q
k
"
!H
!p
k
#p
k
dt;
de donde las ecuaciones de Hamilton resultan inmediatamente al pedir #S =
0.
Nomenclatura: El espacio generado por las 2n variables q
k
, p
k
se deno-
mina espacio de fases del sistema, y se dice, para cada valor de k, que q
k
y
p
k
son variables conjugadas entre s.
Nota histrica: Hamilton (1805-1865) public su trabajo On a General
Method in Dynamics en 1834, en el que deduce las ecuaciones presentadas
aqu siguiendo un mtodo diferente, a travs de lo que l denomin funcin
principal (ver ltimo punto de estos apuntes).
3.1 Transformaciones cannicas y corchetes
de Poisson
Vimos que las transformaciones de punto no cambian la forma de las ecua-
ciones de Lagrange. Queremos ver ahora qu tipo de transformaciones hace
lo propio con las ecuaciones de Hamilton. Si de las variables (q
k
, p
k
), en las
que el hamiltoniano es H, cambiamos a las variables (Q
k
, P
k
), en las que el
hamiltonano pasa a ser
e
H, la cuestin es cules transformaciones llevan a
que en las nuevas variables las ecuaciones sean
Q
k
=
!
e
H
!P
k
,

P
k
= "
!
e
H
!Q
k
. (3.12)
Una forma conveniente de proceder es a travs del principio variacional
de Hamilton en la forma (3.11). Es claro que se obtendrn ecuaciones de la
forma (3.12) si al transformar a las nuevas variables se tiene
n
X
k=1
p
k
q
k
"H =
n
X
k=1
P
k

Q
k
"
e
H +
dM
dt
, (3.13)
donde hemos tenido en cuenta que el agregado de una derivada total del
tiempo dM/dt no modica la variacin de la accin.
Si multiplicamos (3.13) por dt y reordenamos tenemos
dM =
n
X
k=1
p
k
dq
k
"
n
X
k=1
P
k
dQ
k
+
e
H "H
dt, (3.14)
que nos dice que
p
k
=
!M
!q
k
, P
k
= "
!M
!Q
k
,
e
H = H +
!M
!t
. (3.15)
De esta manera, para una funcin arbitraria M (q
1
, ..., q
n
, Q
1
, ..., Q
n
, t) el pri-
mer grupo de ecuaciones en (3.15) nos permite despejar la expresin de las
Qs en funcin de las qs y las ps, que al ser reemplazadas en el segundo
grupo nos da la expresin de las Ps. La funcin M es denominada funcin
generatriz.
Podemos fcimente determinar relaciones como las (3.15) para funciones
generatrices que dependan de otro par de grupos de variables efectuando una
transformacin de Legendre (vista en el punto anterior) de la siguiente ma-
nera. A ambos lados de (3.14) sumamos (o restamos) un diferencial exacto;
por ejemplo,
dM +d
n
X
k=1
P
k
Q
k
!
= dM +
n
X
k=1
P
k
dQ
k
+
n
X
k=1
Q
k
dP
k
=
n
X
k=1
p
k
dq
k
+
n
X
k=1
Q
k
dP
k
+
e
H "H
dt,
de donde, llamando
M
0
= M +
n
X
k=1
P
k
Q
k
,
tenemos
p
k
=
!M
0
!q
k
, Q
k
=
!M
0
!P
k
,
e
H = H +
!M
0
!t
, (3.16)
que dene la transformacin en trminos de una funcin generatriz nueva
M
0
(q
1
, ..., q
n
, P
1
, ..., P
n
).
Si a ambos lados de (3.14) restamos d (
P
n
k=1
p
k
q
k
) obtenemos de manera
similar
q
k
= "
!M
00
!p
k
, P
k
= "
!M
00
!Q
k
,
e
H = H +
!M
00
!t
, (3.17)
con
M
00
= M "
n
X
k=1
p
k
q
k
.
Finalmente si a ambos lados de (3.14) sumamos d [
P
n
k=1
(P
k
Q
k
"p
k
q
k
)]
tenemos
q
k
= "
!M
000
!p
k
, Q
k
=
!M
000
!P
k
,
e
H = H +
!M
000
!t
, (3.18)
con
M
000
= M +
n
X
k=1
P
k
Q
k
"
n
X
k=1
p
k
q
k
.
De esta manera, a travs de las funciones generatrices obtenemos las
posibles transformaciones que preservan la forma de las ecuaciones de Ha-
milton. Estas transformaciones se denominan transformaciones cannicas.
Esta metodologa nos permite generar transformaciones cannicas al precio
que debemos resolver ecuaciones algebraicas, en general complicadas, para
obtener la forma explcita de la transformacin.
3.1.1 Transformaciones cannicas innitesimales
Consideremos ahora transformaciones cannicas innitesimales genricas
Q
i
= q
i
+)
i
(q
1
, ..., q
n
, p
1
, ..., p
n
, t) , P
i
= p
i
+'
i
(q
1
, ..., q
n
, p
1
, ..., p
n
, t) , (3.19)
donde )
i
y '
i
son funciones innitesimales. En relacin con esto la funcin
generatiz de la forma (3.16) es especialmente importante pues, entre todas
las posibles, contiene la transformacin identidad Q
i
= q
i
, P
i
= p
i
, que es
generada por
M
0
=
n
X
k=1
q
k
P
k
.
La transformacin cannica innitesimal (3.19) ser entonces generada por
una funcin de la forma
M
0
=
n
X
k=1
q
k
P
k
+W (q
1
, ..., q
n
, P
1
, ..., P
n
, t) ,
con W una funcin innitesimal que, por (3.16), nos da
Q
i
= q
i
+
!W
!P
i
, p
i
= P
i
+
!W
!q
i
,
de donde, comparando con (3.19), podemos identicar
)
i
=
!W
!P
i
, '
i
= "
!W
!q
i
.
Por otro lado, como P
i
diere innitesimalmente de p
i
y W es ya innitesimal,
puede reemplazarse en W a P
i
por p
i
y escribir entonces la transformacin
ininitesimal cannica general en forma explcita como
Q
i
= q
i
+
!W
!p
i
, P
i
= p
i
"
!W
!q
i
. (3.20)
Un punto importante es que si se toma W = Hdt, entonces
Q
i
= q
i
+
!H
!p
i
dt = q
i
+ q
i
dt,
P
i
= p
i
"
!H
!q
i
dt = p
i
+ p
i
dt,
que nos dice que las variables Q
i
y P
i
son en este caso los valores de q
i
y p
i
evolucionados en un dt. De esta manera, podemos interpretar la evolucin
temporal como una transformacin cannica generada por el hamiltoniano
mismo.
3.1.2 Teorema de Liouville
Consideremos un dado volumen en el espacio de fases
V =
Z
U
dq
1
...dq
n
dp
1
...dp
n
,
determinado por el conjunto de puntos contenidos en una regin U del mismo.
Si tomamos cada conjunto de puntos (q
1
, ..., q
n
, p
1
, ..., p
n
) dentro de U como
las condiciones iniciales del movimiento de un sistema mecnico de hamilto-
niano H, podemos preguntarnos cmo evoluciona este volumen al transcurrir
el tiempo. En un dt los puntos dentro de U evolucionan y llenan otra regin
U
0
de volumen
V
0
=
Z
U
0
dq
0
1
...dq
0
n
dp
0
1
...dp
0
n
,
donde las coordenadas de cada punto han evolucionado de acuerdo a
q
0
i
= q
i
+ q
i
dt = q
i
+
!H
!p
i
dt, (3.21a)
p
0
i
= p
i
+ p
i
dt = p
i
"
!H
!q
i
dt, (3.21b)
que nos permite determinar el volumen V
0
a travs del jacobiano de la trans-
formacin (3.21)
V
0
=
Z
U
0
dq
0
1
...dq
0
n
dp
0
1
...dp
0
n
=
Z
U
Jdq
1
...dq
n
dp
1
...dp
n
, (3.22)
con el jacobiano dado por
J =
! (q
0
1
...q
0
n
p
0
1
...p
0
n
)
! (q
1
...q
n
p
1
...p
n
)
= det
!X
0
i
!X
j
,
donde hemos denotado por X
0
i
y X
i
al conjunto (ordenado) de las coordenadas
(q
0
1
, ..., q
0
n
, p
0
1
, ..., p
0
n
) y (q
1
, ..., q
n
, p
1
, ..., p
n
) respectivamente, con " % i % 2n.
Con esta notacin podemos reescribir las (3.21) como
X
0
i
= X
i
+h
i
dt,
donde h
i
es el conjunto ordenado de valores
!H
!p
1
, ...,
!H
!p
n
, "
!H
!q
1
, ..., "
!H
!q
n
,
con lo cual
J = det
#
ij
+
!h
i
!X
j
dt
,
donde #
ij
es la delta de Kronecker, que vale uno si i = j, y cero si i 6= j.
Si usamos ahora la relacin general (& es un factor innitesimal y A
ij
una
matriz cualquiera)
det (#
ij
+ &A
ij
) = " + & Traza (A
ij
) +O
&
2
,
podemos escribir, a orden uno en dt,
J = " +dt Traza
!h
i
!X
j
= " +dt
2n
X
i=1
!h
i
!X
i
.
Pero es claro de las deniciones de las h
i
y X
i
que
P
!h
i
/!X
i
= 0, con lo
cual J = " y resulta entonces de (3.22) que V
0
= V . En otras palabras, el
volumen de una regin cualquiera del espacio de fases se conserva durante
la evolucin de un sistema mecnico regido por una funcin de Hamilton.
ste es el teorema deLiouville, de gran importancia en mecnica estadstica
y teora de Caos.
Notemos que podemos deducir lo mismo (que el volumen de una regin
cualquiera del espacio de fases se preserva) de una transformacin cannica
innitesimal arbitraria (3.20) (W hace ahora las veces de Hdt); y si pen-
samos en una sucesin de transformaciones innitesimales podemos ver que
el volumen es preservado por transformaciones cannicas nitas, que es una
propiedad importante de stas.
3.1.3 Corchetes de Poisson
Pasemos ahora a considerar los denominados corchetes de Poisson. Se de-
ne un corchete de Poisson de dos magnitudes f (q
1
, ..., q
n
, p
1
, ..., p
n
, t) y
g (q
1
, ..., q
n
, p
1
, ..., p
n
, t) como
{f, g} !
n
X
k=1
!f
!q
k
!g
!p
k
"
!f
!p
k
!g
!q
k
= "{g, f} . (3.23)
Veamos algunas propiedades importantes de estos corchetes. Es inmedia-
to de la denicin que se tiene
{q
i
, q
j
} = {p
i
, p
j
} = 0, {q
i
, p
j
} = #
ij
, (3.24)
Por otro lado, tambin es fcil ver que
{q
i
, f} =
!f
!p
i
, {p
i
, f} = "
!f
!q
i
. (3.25)
Otras relaciones muy tiles que tambin se deducen de la sola denicin
(3.23) son
{f
1
+f
2
, g} = {f
1
, g} +{f
2
, g} ,
{f
1
f
2
, g} = f
1
{f
2
, g} +f
2
{f
1
, g} ,
!
!t
{f, g} =

!f
!t
, g
f,
!g
!t
,
cuya deduccin es inmediata, y la importante identidad deJ acobi entre tres
funciones cualesquiera
{f, {g, h}} +{g, {h, f}} +{h, {f, g}} = 0, (3.26)
cuya comprobacin puede hacerse por el siguiente argumento. Es fcil con-
vencerse de que si se desarrollla (3.26) usando la denicin de los corchetes
se tiene una suma de trminos, todos los cuales contienen alguna derivada
segunda de alguna de las funciones f, g, h. Sin embargo, si se consideran los
trminos que contienen derivadas segundas de slo una dada funcin, diga-
mos f, se comprueba fcilmente que la suma de todos stos se anula. Como
lo mismo pasa obviamente con cualquiera de las otras dos funciones, la suma
de todos los trminos debe anularse, con lo que se comprueba la identidad.
Veamos entonces los trminos que contienen derivadas segundas de f; stos
provienen claramente de slo los dos ltimos trminos de (3.26), los cuales
podemos desarrollar usando la propiedad de distribucin de la suma como
{g, {h, f}} =
n
X
k=1
g,
!h
!q
k
!f
!p
k
"
n
X
k=1
g,
!h
!p
k
!f
!q
k
,
{h, {f, g}} =
n
X
k=1
h,
!f
!q
k
!g
!p
k
"
n
X
k=1
h,
!f
!p
k
!g
!q
k
,
de los cuales los que contienen derivadas segundas de f son slo (por propie-
dad de distribucin del producto)
n
X
k=1
g,
!f
!p
k
!h
!q
k
"
n
X
k=1
g,
!f
!q
k
!h
!p
k
,
n
X
k=1
h,
!f
!q
k
!g
!p
k
"
n
X
k=1
h,
!f
!p
k
!g
!q
k
,
la suma de los cuales se ve fcilmente que se anula, con lo que probamos la
identidad.
Consideremos ahora la derivada temporal de una funcin cualquiera f,
que se expresa como
df
dt
=
!f
!t
+
n
X
k=1
!f
!q
k
q
k
+
!f
!p
k
p
k
=
!f
!t
+
n
X
k=1
!f
!q
k
!H
!p
k
"
!f
!p
k
!H
!q
k
=
!f
!t
+{f, H} , (3.27)
donde para pasar al segundo rengln se han usado las ecuaciones de Hamilton.
De esta manera, si la magnitud f es constante de movimiento del sistema
(df/dt = 0) y, adems, no depende explctamente del tiempo (!f/!t = 0),
entonces su corchete de Poisson con H es nulo
{f, H} = 0,
que nos proporciona una manera de vericar si una funcin no dependiente en
forma explcita del tiempo es constante de movimiento. Adems, un teorema
debido a Poisson nos dice que si dos magnitudes f y g son constantes de
movimiento su corchete de Poisson {f, g} tambin lo es; lo que a veces permite
encontrar nuevas constantes de movimiento. La demostracin para el caso
en que f y g no dependen explcitamente del tiempo es sencilla; usando la
identidad de Jacobi (3.26), con el hamiltoniano H en lugar de h, se tiene
{f, {g, H}} +{g, {H, f}} +{H, {f, g}} = 0;
dado que por hiptesis {f, H} = {g, H} = 0, resulta inmediatamente que
{H, {f, g}} = 0.
Si f y/o g dependen explcitamente del tiempo basta calcular la derivada
total de {f, g}:
d
dt
{f, g} =
!
!t
{f, g} +{{f, g} , H}
=

!f
!t
, g
f,
!g
!t
+{{f, H} , g} +{f, {g, H}}

=

df
dt
, g
f,
dg
dt
;
donde para pasar al segundo rengln se us la identidad de Jacobi (3.26) y
propiedades anteriores. Como por hiptesis df/dt = dg/dt = 0, se prueba el
teorema.
Finalmente, veamos que los corchetes de Poisson no dependen de las
variables usadas para calcularlos, siempre que estas variables correspondan a
transformaciones cannicas de unas a otras; en otras palabras, los corchetes
son invariantes ante transformaciones cannicas. Si llamamos,
{f, g}
q,p
=
n
X
k=1
!f
!q
k
!g
!p
k
"
!f
!p
k
!g
!q
k
,
{f, g}
Q,P
=
n
X
k=1
!f
!Q
k
!g
!P
k
"
!f
!P
k
!g
!Q
k
,
entonces {f, g}
q,p
= {f, g}
Q,P
si la transformacin Q
k
(q
1
, ..., q
n
, p
1
, ..., p
n
, t),
P
k
(q
1
, ..., q
n
, p
1
, ..., p
n
, t) es cannica. Para ver esto calculemos
{Q
i
, g}
q,p
=
n
X
k=1
!Q
i
!q
k
!g
!p
k
"
!Q
i
!p
k
!g
!q
k
.
Si consideramos la transformacin cannica generada por una M
0
(q, P) te-
nemos
!Q
i
!q
k
=
!
!q
k
!M
0
!P
i
=
!
!P
i
!M
0
!q
k
=
!p
k
!P
i
,
mientras que si la consideramos generada por una M
000
(p, P) es
!Q
i
!p
k
=
!
!p
k
!M
000
!P
i
=
!
!P
i
!M
000
!p
k
= "
!q
k
!P
i
,
con lo que obtenemos
{Q
i
, g}
q,p
=
n
X
k=1
!p
k
!P
i
!g
!p
k
+
!q
k
!P
i
!g
!q
k
=
!g
!P
i
= {Q
i
, g}
Q,P
,
donde para la ltima igualdad se us (3.25). Anlogamente se prueba que
{P
i
, g}
q,p
= {P
i
, g}
Q,P
.
Ahora bien, en el entorno de cualquier punto (Q
0
1
, ..., Q
0
n
, P
0
1
, ..., P
0
n
) del
espacio de fases podemos desarrollar a una funcin f de estas variables a
primer orden (no hace falta ms pues slo se requieren derivadas primeras
en los corchetes) como
f (Q, P) = f

Q
0
, P
0
+
k
X
n=1
!f
!Q
k
Q
k
"Q
0
k
+
k
X
n=1
!f
!P
k
P
k
"P
0
k
.
Evaluando {f, g}
q,p
en (Q
0
1
, ..., Q
0
n
, P
0
1
, ..., P
0
n
) con este desarrollo de f, y usan-
do propiedades bsicas de los corchetes, y las relaciones recin deducidas,
obtenemos nalmente
{f, g}
q,p
=
k
X
n=1
!f
!Q
k
{Q
k
, g}
q,p
+
k
X
n=1
!f
!P
k
{P
k
, g}
q,p
=
k
X
n=1
!f
!Q
k
{Q
k
, g}
Q,P
+
k
X
n=1
!f
!P
k
{P
k
, g}
Q,P
=
k
X
n=1
!f
!Q
k
!g
!P
k
"
k
X
n=1
!f
!P
k
!g
!Q
k
= {f, g}
Q,P
, (3.28)
que es lo que queramos probar.
Procediendo a la inversa, si se verica (3.28) para cualquier par de fun-
ciones, basta reemplazar g con H y f con Q
k
o P
k
para concluir que la
transformacin de las q
k
, p
k
a las Q
k
, P
k
es cannica. De hecho, basta con
vericarlo para slo las Q
k
y P
k
, de las que se deduce (como se hizo para la
(3.28)) que vale para cualquier f y g. As, de las (3.24), si se cumple
{Q
i
, Q
j
}
q,p
= {P
i
, P
j
}
q,p
= 0, {Q
i
, P
j
}
q,p
= #
ij
,
la transformacin es cannica, que es un mtodo prctico de determinar si
una transformacin dada tiene esta propiedad.
Finalmente, consideremos el cambio de una funcin ante una transforma-
cin cannica innitesimal (ver (3.20))
#f =
k
X
n=1
!f
!q
k
#q
k
+
!f
!p
k
#p
k
=
k
X
n=1
!f
!q
k
!W
!p
k
"
!f
!p
k
!W
!q
k
= {f, W} .
En particular, si se toma a f como el hamiltoniano,
#H = {H, W} .
Vemos entonces que si el hamiltoniano es invariante frente a la transforma-
cin cannica innitesimal debe ser {H, W} = 0; pero si W no depende
explcitamente de t esto signica que W es constante de movimiento. En
otras palabras, analizando slo las propiedades de simetra de H pueden
encontrarse las constantes de movimiento del sistema considerado.
Captulo 4
Ecuacin de Hamilton-J acobi
Las ecuaciones de Lagrange para un sistema descripto por n coordenadas ge-
neralizadas son n ecuaciones de segundo orden de derivacin en el tiempo. El
mismo sistema puede ser estudiado de acuerdo a Hamilton con 2n ecuaciones
de primer orden. Existe una notable alternativa, la descripcin de Hamilton
y Jacobi, que se reduce a una nica ecuacin en derivadas parciales. Esto
puede verse como sigue.
Si se pudiera encontrar una transformacin cannica tal que el hamilto-
niano
e
H expresado en la nuevas variables Q
k
, P
k
fuese una constante (que
conviene, sin prdida de generalidad, tomar igual a cero), las ecuaciones de
Hamilton seran simplemente
Q
k
=
!
e
H
!P
k
= 0,

P
k
= "
!
e
H
!Q
k
= 0,
con la solucin inmediata
Q
k
= *
k
= cte, P
k
= +
k
= cte. (4.1)
De las relaciones (3.15) tenemos que la funcin generatriz M (q
1
, ..., q
n
, Q
1
, ..., Q
n
, t)
que genera la transformacin buscada debe cumplir (tomamos
e
H = 0)
H (q
1
, ..., q
n
, p
1
, ..., p
n
) +
!M
!t
= 0.
Antes de continuar veamos que, de la ecuacin (3.13), teniendo en cuenta
que
e
H = 0 y

Q
k
= 0, obtenemos
dM
dt
=
n
X
k=1
p
k
q
k
"H,
46
CAPTULO 4. ECUACIN DE HAMILTON-J ACOBI 47
de donde (consideramos, sin prdida de generalidad, que M (t
0
) = 0, con t
0
jo pero arbitrario)
M (t) =
Z
t
t
0
n
X
k=1
p
k
q
k
"H
!
dt, (4.2)
que, al comparar con (3.11), nos indica que M no es otra cosa que la accin
S del sistema, considerada como funcin del lmite superior de integracin, y
en la que las q
k
(t) y p
k
(t) usadas en su evaluacin son las trayectorias reales
del sistema en el espacio de fases. De esta manera llamamos de aqu en ms
S a la funcin generatriz buscada. Con esto, si usamos adems (tambin de
(3.15)) que
p
k
=
!S
!q
k
, (4.3)
la (4.2) se reescribe como
H

q
1
, ..., q
n
,
!S
!q
1
, ...,
!S
!q
n
+
!S
!t
= 0. (4.4)
Esta ecuacin, denominada de Hamilton-J acobi, resulta entonces ser una
ecuacin diferencial para la la funcin generatriz S (q
1
, ..., q
n
, Q
1
, ..., Q
n
, t)
que, por (4.1), es funcin de slo las q
k
y del tiempo t, con las Q
k
= *
k
slo
constantes de integracin.
Para resolver un problema de esta manera se procede entonces as:
1) Se encuentra una solucin completa de la ecuacin (4.4); esto es, una so-
lucin que contenga n constantes de integracin *
k
: S (q
1
, ..., q
n
, *
1
, ..., *
n
, t).
2) Usando, de (3.15) y (4.1), que !S/!Q
k
= "P
k
= "+
k
, derivamos par-
cialmente la solucin encontrada respecto de las constantes *
k
y las igualamos
a las constantes +
k
:
!S
!*
k
= "+
k
. (4.5)
3) Resolvemos las n ecuaciones (4.5) para hallar las q
k
en trminos de las
constantes *
k
, +
k
y del tiempo t:
q
k
(*
1
, ..., *
n
, +
1
, ..., +
n
, t) .
Con lo que se obtiene la solucin dinmica completa del problema ya que
se encuentran las n coordenadas generalizadas como funciones explcitas del
tiempo y de 2n constantes de integracin que permiten ajustar condiciones
iniciales genricas.
No existen mtodos generales para obtener soluciones completas de la
ecuacin de Hamilton-Jacobi; sin embargo, existen casos importantes en los
que es posible obtener una solucin completa de sta por el mtodo de sepa-
racin devariables. Si consideramos hamiltonianos que no dependen explci-
tamente del tiempo, sabemos que H = E, por lo que se propone
S (q
1
, ..., q
n
, *
1
, ..., *
n
, t) = S
0
(q
1
, ..., q
n
, *
1
, ..., *
n
) "E (*
1
, ..., *
n
) t, (4.6)
donde hemos denido la accin reducida S
0
, que simplica la ecuacin de
Hamilton-Jacobi a
H

q
1
, ..., q
n
,
!S
0
!q
1
, ...,
!S
0
!q
n
= E. (4.7)
Anlogamente, si H no depende de alguna coordenada (coordenada cclica),
digamos q
1
, entonces se puede plantear
S (q
1
, ..., q
n
, *
1
, ..., *
n
, t) = S
0
(q
2
, ..., q
n
, *
1
, *
2
, ..., *
n
, t) + *
1
q
1
,
que lleva a
H

q
2
, ..., q
n
, *
1
,
!S
0
!q
2
, ...,
!S
0
!q
n
+
!S
0
!t
= 0
con una variable menos.
Para coordenadas no cclicas la idea es proponer que la accin reducida
es de la forma
S
0
= S
1
(q
1
, *
1
, ..., *
n
) +... +S
n
(q
n
, *
1
, ..., *
n
) , (4.8)
y reemplazar en (4.7). La ecuacin resultante debe poder separarse en grupos
que dependan de slo una coordenada cada uno. Como la suma de estos
grupos (o en general una combinacin ms complicada de stos) es igual a la
constante E para cualquier combinacin de las variables q
k
, esto es posible
slo si cada grupo es constante. As, igualamos el grupo que depende de cada
q
k
a la constante *
k
, para escribir, por ejemplo, E = *
1
+*
2
+... +*
n
(ste
es el caso ms sencillo; en general se obtiene una forma ms complicada).
Por otro lado, cada grupo igualado al *
k
correspondiente nos provee de una
ecuacin diferencial ordinaria de primer orden, que puede entonces resolverse
por cuadraturas. Ntese que las constantes de integracin (las *
k
) provienen
de la separacin de variables y no de constantes de integracin de estas
cuadraturas, que no son esenciales ya que suman a una constante aditiva a
S.
4.1 Variables ngulo-accin
Supongamos ahora que tenemos un sistema separable con accin del tipo
(4.6), con S
0
de la forma (4.8). Cada p
k
depende de slo su variable conjugada
q
k
, ya que p
k
= !S/!q
k
= !S
k
/!q
k
. Adems, ocurre muy frecuentemente que
el rango de variacin de cada par (q
k
, p
k
) es limitado; tpicamente porque q
k
corresponde a un ngulo.Tambin ocurre habitualmente por lo siguiente; al
ser H cuadrtico en los impulsos, la condicin H = E junto a la condicin de
separabilidad de la ecuacin de Hamilton-Jacobi lleva a relaciones de la forma
p
2
k
+f (q
k
) = cte, donde f es una funcin de slo q
k
; esta ecuacin cuadrtica
generalmente tiene soluciones reales slo si q
k
vara dentro de ciertos rangos.
Por la razn que fuera, al ser el rango limitado, en su evolucin temporal
cada par (q
k
, p
k
) repite su movimiento. Esto no implica que el movimiento
sea peridico ya que cuando q
k
y p
k
vuelven a tomar un valor dado, sus
velocidades q
k
y p
k
son en general distintas porque stas dependen de los
valores de todas las otras variables (considere las ecuaciones de Hamilton),
que no retoman sus valores en el mismo instante que el par considerado (salvo
casos muy especiales).
Suponemos entonces que todos los pares de variables conjugadas tienen
movimientos cclicos, lo que nos permite calcular las integrales
J
k
=
I
p
k
dq
k
, (4.9)
para un ciclo completo de cada par de variables conjugadas. Pero como
p
k
= !S
k
(q
k
, *
1
, ..., *
n
) /!q
k
, resulta
J
k
= J
k
(*
1
, ..., *
n
) ,
las cuales uno puede invertir para determinar
*
k
= *
k
(J
1
, ..., J
n
) . (4.10)
que al reemplazarse en (4.8) nos da (usamos el mismo smbolo para la funcin
S
0
, si bien la forma funcional ha cambiado)
S
0
(q
1
, ..., q
n
, J
1
, ..., J
n
) (4.11)
La idea es ahora tomar a la accin reducida (4.11) como una nueva funcin
generatriz; tenemos entonces que los J
k
son las coordenadas Q
k
de la nueva
transformacin cannica, cuyas variables conjugadas P
k
estn dadas por
P
k
= "
!S
0
!J
k
,
a las que conviene denominar "(
k
/2,, de manera que
(
k
= 2,
!S
0
!J
k
. (4.12)
Como !S
0
/!t = 0, el nuevo hamiltoniano coincide con el original y, como
H = E, al reemplazar las (4.10) en la expresin de E (ver (4.6)) tenemos
e
H = E(J
1
, ..., J
n
) , (4.13)
de donde, consistentemente con lo hecho, las J
k
resultan ser constantes,
J
k
=

Q
k
=
!
e
H
!P
k
= "2,
!E
!(
k
= 0
mientras que las ecuaciones de evolucin de las (
k
son
(
k
= "2,

P
k
= 2,
!
e
H
!Q
k
= 2,
!E
!J
k
= cte.
Si llamamos -
k
a estas constantes,
-
k
! 2,
!E
!J
k
, (4.14)
las nuevas impulsiones tienen la ecuacin de movimiento
(
k
(t) = (
k
(0) + -
k
t. (4.15)
Pra ver el signicado de estas variables consideremos cunto vara una de
ellas, digamos (
i
, cuando una de las coordenadas q
k
realiza un ciclo completo,
manteniendo a las dems quietas,
!(
i
=
I
!(
i
!q
k
dq
k
= 2,
!
!J
i
I
!S
0
!q
k
dq
k
= 2,
!
!J
i
I
p
k
dq
k
= 2,
!J
k
!J
i
= 2,#
ik
,
donde se usaron las deniciones (4.9) y (4.12). Tenemos entonces que cuando
q
k
describe un ciclo la variable (
k
vara en 2, mientras que el resto de las (
j
no son afectadas. Las (
k
son naturalmente llamadas variables de ngulo, y
las J
k
variables de accin (ya que tienen dimensiones de accin). Las J
k
y
(
k
son tambin conocidas como variables de Delaunay, por ser el astrnomo
francs Delaunay (1816-1872) quien las introdujo en 1848 en su estudio del
movimiento de la luna.
De su denicin (4.12) es
(
k
= (
k
(q
1
, ..., q
n
, J
1
, ..., J
n
) ,
que podemos invertir para obtener la solucin
q
k
= q
k
((
1
, ..., (
n
, J
1
, ..., J
n
)
con (
k
(t) dado por (4.15). El hecho que cuando cada (
k
vara en 2, la
variable q
k
correspondiente vuelve a tener el mismo valor, indica que las q
k
son funciones peridicas de las variables de ngulo y por lo tanto expresables
como serie mltiple de Fourier de senos y cosenos de argumentos
N
1
(
1
+N
2
(
2
+... +N
n
(
n
,
donde los N
k
son enteros. Por las expresiones (4.15) las q
k
dependen entonces
del tiempo como serie de Fourier de senos y cosenos de argumento
(N
1
-
1
+N
2
-
2
+... +N
n
-
n
) t, (4.16)
lo que nos dice que el movimiento ser peridico slo si todas las frecuen-
cias angulares -
k
dadas por (4.14) estn relacionadas entre s por factores
racionales (de esa manera existen valores de t nitos en los que todos los
argumentos de la forma (4.16) dieren de los correspondientes a un t dado
en un nmero entero de veces 2,). Si alguna o varias frecuencias estn en
relaciones irracionales con las otras esto no se cumple nunca y el movimiento
no es estrictamente peridico. Por otro lado, como los irracionales pueden
aproximarse con tanta precisin como se quiera por nmeros racionales, dado
un t cualquiera existirn otros instantes en los que el sistema se acerque tanto
como uno quiera al estado que tena en t. De esta manera, al transcurrir el
tiempo el sistema va llenando todo el espacio de fases a su disposicin, lo
que no ocurre cuando el movimiento es estrictamente peridico.
Es notable que esta informacin pueda ser obtenida por simples cuadra-
turas (las integraciones en (4.9) para el clculo de las J
k
), reemplazos alge-
braicos para obtener E (J
1
, ..., J
n
) (4.13), y derivaciones (4.14) para obtener
las frecuencias angulares -
k
. ste es el gran mrito del mtodo de Delaunay.
Nota histrica: La posibilidad de una descripcin semejante a la pre-
sentada fue demostrada por Hamilton, quien en su obra de 1834 utiliz para
este n la denominada funcin principal (por analoga con la funcin carac-
terstica introducida por l mismo en el tratamiento de la ptica en su obra
Theory of Systems of Rays de 1832). Sin embargo, la funcin principal debe
satisfacer dos ecuaciones diferenciales, lo que complica su uso. Fue Jacobi en
1836 quien simplic y a la vez extendi el mtodo de Hamilton al desarrollar
la descripcin que lleva el nombre de ambos. Sin embargo, las bondades del
mtodo hamiltoniano no fueron reconocidas por la mayora de los fsicos sino
hasta que Delaunay introdujo en 1848 las variables de ngulo-accin.
Captulo 5
Fuerzas centrales
5.1 Problema de K epler
Son las derivadas de un potencial de la forma V (|x
2
"x
1
|) ! V (r), con x
1
y x
2
las posiciones de las partculas interactuantes. As, la fuerza f
12
sobre
la partcula " debida a la 2 vale
f
12
= "
!V
!x
1
= "
!V
!r
!r
!x
1
= "
!V
!r
(x
1
"x
2
) ,
con direccin a lo largo de la recta que las une.
Cuando el sistema tiene slo dos partculas es conveniente, en lugar de
x
1
y x
2
, usar las coordenadas
X
CM
=
m
1
x
1
+m
2
x
2
m
1
+m
2
,
r = x
2
"x
1
,
en trminos de las cuales las coordenadas originales se escriben
x
1
= X
CM
"
m
2
r
m
1
+m
2
,
x
2
= X
CM
+
m
1
r
m
1
+m
2
.
Si adems no existe fuerza externa, el centro de masas se mover con veloci-
dad constante y es entonces posible describir el movimiento respecto de un
sistema inercial en el que la velocidad del centro de masas es nula. Conside-
rando de ahora en ms que estamos en tal sistema de referencia, si el sistema
de coordenadas se elige con origen en el centro de masas es X
CM
= 0, con lo
52
CAPTULO 5. FUERZAS CENTRALES 53
que escribimos (M ! m
1
+m
2
)
x
1
= "
m
2
M
r, (5.1a)
x
2
=
m
1
M
r. (5.1b)
El momento angular es constante y vale, respecto del origen (el CM),
L = m
1
x
1
x
1
+m
2
x
2
x
2
=

m
1
m
2
M
2
+m
2
m
1
M
r r
=
m
1
m
2
M
r r ! r r,
donde se ha denido la masa reducida
!
m
1
m
2
m
1
+m
2
. (5.2)
Si en un instante dado t se tienen los vectores r y r, como el incremento
de r en un dt es justamente rdt, el r en t+dt sigue permaneciendo en el plano
denido por los originales r y r; por otro lado, como el vector constante L
es siempre perpendicular a r y r, el nuevo r debe seguir estando en el plano
original, y todo el movimiento est entonces contenido en tal plano.
Otra forma de ver esto es escribiendo el Lagrangiano. Como
T =
"
2
m
1
| x
1
|
2
+
"
2
m
2
| x
2
|
2
=
"
2
m
1
m
2
M
2
+m
2
m
1
M
| r|
2
=
"
2
| r|
2
, (5.3)
se tiene
L =
"
2
| r|
2
"V (|r|) .
Usando coordenadas esfricas es
r = re
r
,
r = re
r
+r
(e
"
+r sin ( .e
#
,
con lo que
L =
"
2
r
2
+r
2
(
2
+r
2
sin
2
( .
2
"V (r) ,
y las ecuaciones de movimiento son
r "r
(
2
+ sin
2
( .
2
+
dV
dr
= 0,
d
dt
r
2
"r
2
sin( cos ( .
2
= 0,
r
2
sin
2
( . = cte.
De la segunda se ve fcilmente que si

( = 0 en ( = 0 ,/2 es

( = 0 y ( debe
entonces permanecer constante. Si elegimos ( = ,/2 donde

( = 0 tenemos
entonces un movimiento plano y las ecuaciones se reducen a
r "r .
2
+
dV
dr
= 0, (5.4a)
r
2
. = cte. (5.4b)
La coordenadas r y . pueden interpretarse como coordenadas polares en el
plano (x,y) en las que
r = re
r
, (5.5a)
r = re
r
+r .e
#
, (5.5b)
con lo que
L = r r =r
2
.e
z
,
de manera que la segunda de las (5.4) indica precisamente la constancia de
L y se escribe
r
2
. = L
z
. (5.6)
Dado que en un dt el vector r barre un rea r
2
.dt/2, podemos decir de
(5.6) que la velocidad areolar

A = r
2
./2 es constante, lo que constituye la
segunda ley de Kepler para el movimiento de los planetas alrededor del sol.
Ntese que dicha ley vale para cualquier tipo de potencial central, no slo
para el caso gravitatorio. Si usamos (5.6) para despejar . y reemplazamos
este valor en la primera de las (5.4) obtenemos la ecuacin de movimiento de
la coordenada r
r "
L
2
z
r
3
+
dV
dr
= 0,
que podemos reescribir
r +
dV
ef
dr
= 0, (5.7)
donde el potencial efectivo V
ef
est denido por
V
ef
(r) ! V (r) +
L
2
z
2r
2
, (5.8)
el segundo trmino se denomina potencial centrfugo. La ecuacin (5.7) re-
presenta un movimiento unidimensional equivalente en la variable unidimen-
sional r relacionando la aceleracin de sta, r, con su valor instantneo
r. Para resolver (5.7) se puede usar entonces la tcnica de relacionar la
aceleracin con la velocidad r como
r =
d r
dt
=
d r
dr
dr
dt
=
d
dr
"
2
r
2
,
con lo que la (5.7) se reescribe
d
dr
"
2
r
2
+V
ef
= 0,
o sea
"
2
r
2
+V
ef
= cte.
Usando las (5.3) y las (5.5) la energa (constante) del sistema de partculas
se escribe
E = T +V =
"
2
r
2
+r
2
.
2
+V,
que, con (5.6) y (5.8), se escribe como
E =
"
2
r
2
+V
ef
. (5.9)
Esta es entonces la primera integral de (5.7) y nos permite escribir
dr
dt
=
r
2
[E "V
ef
(r)], (5.10)
para tener
dt =
dr
q
2
[E "V
ef
(r)]
,
que puede resoverse por una cuadratura. Tngase en cuenta que si al avanzar
el tiempo r crece se debe usar el signo +, mientras que si r decrece correspon-
de el signo " en la integracin. As, partiendo de un t
0
con un r
0
, para cada
par de valores constantes E y L
z
, se obtiene la funcin t (r) que al invertirse
da r (t). Con sta se puede integrar (5.6) escrita como
d.
dt
=
L
z
[r (t)]
2
, (5.11)
para obtener .(t), lo que resuelve el problema.
Una alternativa es obtener directamente la relacin r (.) que nos da la
forma geomtrica de la trayectoria, eliminando el tiempo del problema. Para
esto basta escribir
dr
dt
=
dr
d.
d.
dt
,
y usar (5.10) y (5.11) para escribir
dr
d.
=
r
2
L
z
r
2
[E "V
ef
(r)]
= r
2
s
2
L
2
z
[E "V (r)] "
"
r
2
,
con lo que se obtiene
d.
dr
=
"
r
2
q
2
L
2
z
[E "V (r)] "
1
r
2
, (5.12)
que puede integrarse para obtener .(r) y, por inversin, r (.). En particular,
vemos de (5.12) que la trayectoria ser simtrica respecto del punto donde
hay cambio de signo; esto es, en los puntos donde r alcanza un valor extremo,
mximo o mnimo. El punto de mximo acercamiento se denomina periapsis
(perihelio en el caso del sol) y el de mximo alejamiento, cuando es nito,
apoapsis (aphelio o afelio para el sol).
Veamos como ejemplo importante el caso del potencial gravitatorio. En
este caso es
V (r) = "
Gm
1
m
2
r
,
donde G = 6, 672 "0
#11
N m
2
kg
#2
es la constante de la gravitacin de
Newton. Llamando * ! Gm
1
m
2
podemos escribir (5.10) para este caso
como
dr
dt
=
s
2
E +
*
r
"
L
2
z
2r
2
,
del que podemos decir que el rango de valores posibles de r estar limitado
a aquellos para los cuales el argumento de la raiz es no negativo:
E & "
*
r
+
L
2
z
2r
2
. (5.13)
La expresin de la derecha tiene un valor mnimo en
r
0
=
L
2
z
*
, (5.14)
que vale
"
*
2
2L
2
z
,
por lo que (5.13) implica que
E & "
*
2
2L
2
z
. (5.15)
En estas condiciones el rango de r est determinado por los ceros de la
expresin en (5.13). Si E & 0 es claro de (5.13) que r puede llegar a $ y
existe entonces slo un valor mnimo de r, r
min
dado por
r
min
=
*
2E
"
s
" +
2L
2
z
E
*
2
""
#
; E > 0 (5.16)
r
min
=
L
2
z
2*
; E = 0.
Cuando E < 0 (estado ligado) existe un rango superior tambin, con
lo que el movimiento est restringido por los valores (periapsis y apoapsis,
respectivamente)
r
min
=
*
2 |E|
"
" "
s
" "
2L
2
z
|E|
*
2
#
, (5.17a)
r
max
=
*
2 |E|
"
" +
s
" "
2L
2
z
|E|
*
2
#
. (5.17b)
Obtengamos ahora la rbita correspondiente a E < 0. Escribimos (5.12)
para este caso como
d.
dr
=
"
r
2
q
"
2|E|
L
2
z
+
2$
L
2
z
r
"
1
r
2
Tomemos el valor . = 0 correspondiendo a r = r
min
y consideremos que .
crece al variar r con lo que tendremos
. =
r
Z
r
min
dr
r
2
q
"
2|E|
L
2
z
+
2$
L
2
z
r
"
1
r
2
, (5.18)
para r % r
max
. Alcanzado r
max
debe seguir integrndose entre r
max
y r,
usando ahora el signo menos hasta alcanzar otra vez r
min
, etc.
La integral puede realizarse explcitamente haciendo en (5.18) el cambio
de variable u = r
#1
:
. =
u
min
Z
u
du
q
"
2|E|
L
2
z
+
2$
L
2
z
u "u
2
,
con u
min
= r
#1
min
. Usando la integral de tablas
Z
dx
(
ax
2
+bx +c
= "
"
(
"a
arccos
"
2ax +b
(
b
2
"4ac
, (5.19)
el resultado es
. = arccos
!
"
L
2
z
*
u ""
s
" "
2L
2
z
|E|
*
2
!#1
#
$
,
que se invierte inmediatamente para dar (volviendo a la variable r y usando
la denicin (5.14) de r
0
)
"
r
=
"
r
0
(" +e cos .) , (5.20)
donde se ha denido la excentricidad 0 < e < "
e !
s
" +
2L
2
z
E
*
2
. (5.21)
La ecuacin (5.20) describe una elipse de excentricidad e y foco en el
origen de coordenadas, de semiejes mayor y menor dados respectivamente
por
a =
r
0
(" "e
2
)
=
*
2 |E|
,
b =
r
0
(
" "e
2
=
L
z
p
2|E|
.
Si se aplica esto a la rbita de los planetas alrededor del sol tomando en las
frmulas anteriores m
1
la masa del sol y m
2
la del planeta considerado, vemos
de (5.1) que cada cuerpo describe tambin una elipse, ambas con foco en el
centro de masas. Si se considera adems que la masa del sol es mucho mayor
que la de los planetas (para la tierra el cociente de masas es ' 3, 5 "0
5
) se
ve entonces que la elipse descripta por el sol es de tamao desprecible y el
sol se encuentra entonces prcticamente en el foco de la elipse descripta por
cada planeta. sta es la primera ley de Kepler.
La tercera ley de Kepler resulta de la ley de las reas (5.6) escrita como
dA
dt
=
"
2
r
2
. =
L
z
2
,
que integrada en un perodo da
T =
2A
L
z
=
2,ab
L
z
=
,*
2
(
2
|E|
3/2
= 2,a
3/2
r
*
.
La ltima igualdad dice que el perodo de revolucin de cada cuerpo alrededor
del centro de masas es proporcional a la potencia 3/2 del tamao de la rbita.
Aplicada al sistema solar sta es la tercera ley de Kepler que dice que el
cuadrado del perodo de revolucin de cada planeta es proporcional al cubo
de su distancia al sol. Ntese que en el caso de ser m
1
m
2
es ' m
2
y,
por lo tanto, */ ' Gm
1
, por lo que la constante de proporcionalidad es la
misma para todos los planetas.
Si E & 0 las (5.20) y (5.21) siguen valiendo, slo que para E = 0 es
e = ", con lo que (5.20) representa una parbola con distancia mnima al
origen r
0
/2 y en la que el innito se alcanza con velocidad nula. Cuando
E > 0 es e > " que corresponde a una hiprbola en la que la partcula se
acerca al origen hasta r
0
/ (" +e) y alcanza el innito con velocidad no nula.
5.2 Choque elstico
Consideramos ahora el choque elstico (E = cte) entre dos partculas con
masas m
1
y m
2
que interactan a travs de un potencial central. La idea es
considerar que en el sistema centro de masas la energa mecnica E
CM
> 0
(desde ya, esto valdr entonces para cualquier otro sistema) de manera que,
aun para un potencial atractivo, las partculas no estn ligadas. De esta
manera, consideraremos sus estados antes y despus de la interaccin; esto
es, cuando estn muy separadas de manera que la energa potencial entre
ellas pueda considerarse despreciable frente a las correspondientes energas
cinticas (se toma el cero de la energa potencial correspondiendo a distancia
innita entre partculas).
Como la energa mecnica se conserva, y antes y despus de la inetraccin
se puede considerar que sta es slo cintica, escribimos
"
2
m
1
|v
1
|
2
+
"
2
m
2
|v
2
|
2
=
"
2
m
1
|v
0
1
|
2
+
"
2
m
2
|v
0
2
|
2
, (5.22)
donde las velocidades sin primar corresponden a antes del choque y las pri-
madas a luego del choque. Por otro lado, como no existen fuerzas externas
se conserva tambin la cantidad de movimiento total
m
1
v
1
+m
2
v
2
= m
1
v
0
1
+m
2
v
0
2
. (5.23)
La conservacin del momento angular total indica, como se vio ms arriba,
que el movimiento de ambas partculas puede siempre considerarse contenido
en un plano (si las velocidades iniciales no son coplanares puede siempre
pasarse a un sistema, a innitos en realidad, en el que sean coplanares, y as
permanecern).
Es conveniente describir el movimiento desde el sistema centro de masas;
distinguiremos entonces el llamado sistema de laboratorio como aqul en el
que las velocidades iniciales son coplanares y valen v
1
y v
2
, y el sistema
centro de masas que distinguiremos con el subndice 0 (en lugar de CM).
As, las velocidades iniciales en el sistema CM valen
v
01
= v
1
"V
CM
= v
1
"
m
1
v
1
+m
2
v
2
m
1
+m
2
=
m
2
m
1
+m
2
v, (5.24a)
v
02
= v
2
"V
CM
= v
2
"
m
1
v
1
+m
2
v
2
m
1
+m
2
= "
m
1
m
1
+m
2
v, (5.24b)
donde hemos denido la velocidad de la partcula " relativa a la de la partcula
2: v ! v
1
"v
2
.
La conservacin de la cantidad de movimiento en el CM es claramente
m
1
v
01
+m
2
v
02
= m
1
v
0
01
+m
2
v
0
02
= 0,
de donde
v
02
= "
m
1
m
2
v
01
, (5.25a)
v
0
02
= "
m
1
m
2
v
0
01
, (5.25b)
que al usarse en la ecuacin de conservacin de la energa en el CM da
"
2
m
1
|v
01
|
2
+
"
2
m
2
|v
02
|
2
=
"
2
m
1
|v
0
01
|
2
+
"
2
m
2
|v
0
02
|
2
=
"
2
m
1
|v
01
|
2
" +
m
1
m
2
=
"
2
m
1
|v
0
01
|
2
" +
m
1
m
2
,
de donde se deduce que
|v
01
| = |v
0
01
| , (5.26)
esto es, en el sistema CM la interaccin slo cambia la direccin de cada
velocidad, pero no su mdulo.
Llamemos entonces n
0
al versor que indica la direccin y sentido de la
velocidad de la partcula " despus del choque en el CM:
n
0
!
v
0
01
|v
0
01
|
,
que nos permite escribir, usando las (5.24) aplicadas a las velocidades luego
del choque, y la segunda de las (5.25),
v
0
01
=
m
2
m
1
+m
2
|v| n
0
,
v
0
02
= "
m
1
m
1
+m
2
|v| n
0
,
que nos permite nalmente escribir las velocidades luego del choque en el
sistema de laboratorio (SL)
v
0
1
=
m
2
m
1
+m
2
|v| n
0
+
m
1
v
1
+m
2
v
2
m
1
+m
2
, (5.27a)
v
0
2
= "
m
1
m
1
+m
2
|v| n
0
+
m
1
v
1
+m
2
v
2
m
1
+m
2
. (5.27b)
Ntese que todas las magnitudes son conocidas de antes del choque, salvo
n
0
que es determinado por la interaccin en s.
Las expresiones (5.27) son ms sencillas escritas en trminos de las canti-
dades de movimiento; multiplicando la primera por m
1
y la segunda por m
2
,
se obtiene inmediatamente ( es la masa reducida, ver (5.2))
p
0
1
= |v| n
0
+

m
2
(p
1
+p
2
) ,
p
0
2
= "|v| n
0
+

m
1
(p
1
+p
2
) .
Es muy conveniente representar estas expresiones grcamente.
Donde
"#
AO = (p
1
+p
2
) /m
2
, y
"#
OB = (p
1
+p
2
) /m
1
. La circunfe-
rencia tiene radio |v| por lo que
"#
OC = |v| n
0
. Ntese que el vector
"#
AB =
"#
AO+
"#
OB = p
1
+p
2
, que es la cantidad de movimiento total en el SL.
De ahora en ms consideraremos slo el caso en que la partcula 2 se
encuentra en reposo antes del choque en el SL; esto es p
2
= 0. En tal caso
es v = v
1
" v
2
= v
1
y, por lo tanto,
"#
OB = v
1
= v; esto es, el punto C
se encuentra sobre la circunferencia. Por otro lado,
"#
AO = (m
1
/m
2
) v, por
lo que A estar dentro de la circunferencia si m
1
< m
2
, y fuera si m
1
> m
2
,
como se representa en la gura.
En estas guras (
1
y (
2
representan los ngulos que forman las velocidades
(en el SL) de las respectivas partculas respecto de la direccin horizontal
correspondiente a la del vector
"#
AB, cantidad de movimiento total en el SL.
El ngulo / es el ngulo que forma n
0
con
"#
AB; esto es, el ngulo que forma
la velocidad de la partcula " en el sistema CM con
"#
AB.
Vemos en particular que cuando m
1
> m
2
existe un ngulo de desviacin
mxima (
max
de la partcula ", que corresponde al formado por la tangente
a la circunferencia que pasa por A, que es fcilmente calculable como
sin(
max
=
|v|
m
1
m
2
|v|
=
m
2
m
1
.
Para relacionar los ngulos (
1,2
y / basta ver que, por estar B y C sobre
la circunferencia, el tringulo OCB no dice que 2(
2
+ / = ,; o sea,
(
2
=
, "/
2
. (5.28)
Por otro lado, podemos ver que
tan (
1
=
|v| sin /
AO +|v| cos /
=
|v| sin /
m
1
m
2
|v| +|v| cos /
=
sin /
m
1
m
2
+ cos /
. (5.29)
5.3 Dispersin (Scattering)
Vimos en la seccin anterior que para denir completamente el choque debe
determinarse el versor n
0
o, equivalentemente, el ngulo / formado por v
0
01
con la direccin de la cantidad de movimiento en el SL. Seguimos conside-
rando que v
2
= 0, de manera que la direccin de referencia es la dada por
la velocidad v
1
. Asimismo, el vector v
0
01
es (anti)paralelo al v
0
02
(por la se-
gunda de las (5.25)) de manera que la velocidad relativa despus del choque
v
0
= v
0
01
" v
0
02
es paralela a v
0
01
y tiene por lo tanto el mismo /. De esta
manera, para calcular / basta resolver el problema equivalente, visto en la
primera seccin, de una partcula de masa (la masa reducida) sometida al
potencial de interaccin, pero respecto a un centro jo (el CM). La veloci-
dad de esta partcula corresponde a la relativa entre las partculas originales,
y vale inicialmente v = v
1
(siempre consideramos v
2
= 0). Tomamos como
direccin de referencia (horizontal) la de esta v que corresponde a distancia
muy grande al origen antes de la interaccin. Para jar el origen decimos
que si la v se mantuviese constante la partcula pasara a distancia s de
ste; s es denominado parmetro de impacto.
En la gura se representa la situacin para un potencial repulsivo y uno
atractivo. El .
m
es el ngulo correspondiente a la mnima distancia al centro
(atractor o repulsor). Como la trayectoria es simtrica respecto del punto de
mximo acercamiento, el ngulo * es * = .
m
"/ para el potencial repulsivo,
y * = .
m
+/ para el atractivo. Como en ambos casos es *+.
m
= ,, resulta
/ = 2.
m
" , en el caso repulsivo y / = ," 2.
m
en el atractivo. Tenemos
entonces en general
/ = 2.
m
",, (5.30)
que resultar positivo para repulsin y negativo para atraccin en las condi-
ciones de la Figura 3.
El valor de .
m
se obtiene fcilmente de (5.12), teniendo en cuenta que
cuando r # $ antes del choque es . = , (ver Figura 3) y que entre este
valor y .
m
tanto r como . disminuyen; esto es, el signo apropiado en (5.12)
es el positivo. Con esto,
.
m
= , +
r
min
Z
"
dr
r
2
q
2
L
2
z
[E "V (r)] "
1
r
2
, (5.31)
con r
min
dado por la condicin r = 0 en (5.9): E = V
ef
(r
min
).
El valor de .
m
depende de la energa mecnica en el sistema CM y del
valor absoluto de L
z
en el mismo sistema. De (5.6) y (5.9) y la Figura 3
podemos entonces escribir (recordemos que v = v
1
por ser v
2
= 0)
|L
z
| = |v| s, E =
"
2
|v|
2
. (5.32)
As, con (5.30), (5.31) y (5.32) el choque queda completamente determi-
nado.
Consideremos ahora lo que sucede si un haz uniforme de partculas de
masa m
1
incide sobre una distribucin tambin uniforme de partculas de
masa m
2
en reposo. Si el haz incide desde la izquierda, sucientemente lejos
a la derecha se tendrn partculas de los tipos " y 2 que han sido dispersadas
por las interacciones que tuvieron lugar. El objetivo que nos planteamos
es determinar la distribucin de estas partculas; esto es, la proporcin de
partculas en cada intervalo de velocidades (mdulo y direccin).
La hiptesis que hacemos es que el haz de partculas " y el conjunto de
partculas 2 son sucientemente diluidos para que puedan despreciarse las
interacciones entre partculas del mismo tipo y, a la vez, considerar que la
interaccin entre partculas de distinto tipo ocurre slo una vez para cada par
de ellas. As, en forma general podemos decir que el haz tiene una densidad
uniforme en volumen de partculas ", n
1
, que se mueven originalmente todas
con velocidad v
1
; luego de interactuar con las partculas 2 el haz tendr toda
una distribucin de velocidades v
0
1
; sabemos que esta velocidad est deter-
minada unvocamente por el ngulo / que forma en el sistema CM respecto
de la direccin original. De esta manera, caracterizamos la distribucin de
partculas dispersadas tipo " por la densidad de ellas, dn
%
, que es dispersada
por unidad de tiempo con ngulos entre / y /+d/ en el CM. Esta densidad
(por segundo) es proporcional al intervalo angular considerado, d/, y a la in-
tensidad del haz incidente, denida como el nmero de partculas del haz que
atraviesan la unidad de rea en una unidad de tiempo: I
1
= n
1
|v
1
| = n
1
|v|,
de manera que es til denir la llamada seccin ecaz de dispersin 0 (/)
que relaciona dn
%
con d/ y I
1
como
dn
%
= 0 (/) I
1
d/. (5.33)
El objetivo entonces es calcular 0 (/) que puede hacerse si calculamos dn
%
.
Para esto basta tener en cuenta que las partculas equivalentes de masa son
dispersadas con un dado ngulo / si pasan a la distancia correcta del centro
dispersor; esto es, si tienen un valor del parmetro de impacto s apropiado.
As, todas aquellas partculas cuyo valor de s est entre s y s+ds se desviarn
entre / y /+d/. dn
%
corresponder entonces al nmero de partculas de haz
incidente que por unidad de tiempo atraviesan un anillo de radio interior s
y radio exterior s + ds; o sea, de rea 2,s ds (no nos interesa en qu plano
se desarrolla el movimiento; estamos considerando todos los posibles):
dn
%
= I
1
2,s ds; (5.34)
comparando con (5.33) deducimos entonces
0 (/) = 2,s
ds
d/
. (5.35)
La precaucin de tomar valor absoluto de la derivada viene del hecho que
0 (/) es una magnitud positiva, mientras que, en general, al aumentar s /
disminuye. Como hemos considerado la desviacin en todos los planos posi-
bles de movimiento es ms correcto hablar de dispersin dentro de un dado
ngulo slido d#
%
= 2, sin/d/, que nos dene una seccin ecaz diferente
dn
%
= 0 (#
%
) I
1
d#
%
= 2,0 (#
%
) I
1
sin /d/,
que por comparacin con (5.34) da
0 (#
%
) =
s
sin /
ds
d/
. (5.36)
Vemos entonces que pueden calcularse en forma sistemtica las secciones
ecaces de dispersin en trminos de la dispersin angular en el sistema
CM. En las aplicaciones es ms til conocer la distribucin de partculas
dispersadas en el SL; por ejemplo, el nmero de partculas tipo " dispersadas
en ngulos entre (
1
y (
1
+ d(
1
, independientemente del plano donde ocurre
la dispersin; esto es, en el ngulo slido d#
1
= 2, sin (
1
d(
1
:
dn
"
1
= 2,0 (#
1
) I
1
sin (
1
d(
1
.
Como existe una relacin unvoca entre (
1
y /, la (5.29), basta escribir que
dn
"
1
es igual al correspondiente dn
%
:
2,0 (#
1
) I
1
sin (
1
d(
1
= 2,0 (#
%
) I
1
sin /d/,
de donde se tiene
0 (#
1
) = 0 (#
%
)
sin /
sin(
1
d/
d(
1
,
en donde el / debe evaluarse en el valor dado por (5.29).
Anlogamente, para el nmero de partculas tipo 2 dispersadas en d#
2
=
2, sin (
2
d(
2
es, por (5.28),
0 (#
2
) = 0 (#
%
)
sin /
sin (
2
d/
d(
2
=
2
sin(
2
[0 (#
%
) sin /]
%=&#2"
2
.
Finalmente, calculemos la seccin ecaz de dispersin en el caso de un
potencial electrosttico entre partculas de cargas elctricas Z
1
e y Z
2
e (e es
la carga del protn). El problema es totalmente anlogo al problema de
Kepler donde ahora es (en unidades MKS, con &
0
la permeabilidad elctrica
del vaco)
* = "
Z
1
Z
2
e
2
4,&
0
.
De (5.30) y (5.31), se debe calcular
/ = , + 2
r
min
Z
"
dr
r
2
q
2
L
2
z
E +
$
r
"
1
r
2
,
con r
min
dado por el nico cero positivo de (5.13) (tngase en cuenta que
* < 0),
r
min
=
|*|
2E
"
s
" +
2L
2
z
E
*
2
+"
#
.
Haciendo como antes, u = r
#1
, es
/ = , + 2
0
Z
r
!1
min
du
q
2
L
2
z
[E + *u] "u
2
,
que, usando (5.19), resulta en
/ = , "2 arccos
"
"
" +
2L
2
z
E
*
2
#1/2
#
,
o sea,
"
" +
2L
2
z
E
*
2
#1/2
= cos
,
2
"
/
2
= sin
/
2
,
de donde es
|L
z
| =
r
*
2
2E
"
"
sin
2
%
2
""
#
1/2
,
y, usando que |L
z
| = |v| s =
(
2Es,
s =
|*|
2E
cot
/
2
.
Con esto calculamos inmediatamente
0 (#
%
) =
s
sin /
ds
d/
=
*
2
"6E
2
csc
4
/
2
, (5.37)
que es la seccin ecaz para la dispersin de Rutherford. En el caso estudiado
por l las partculas tipo " fueron partculas alfa (masa atmica 4) y las tipo
2 ncleos pesados (por ejemplo, oro de masa atmica 200), de manera que
m
1
/m
2
", por lo que (5.29) indica que / ' (
1
y la (5.37) es prcticamente
igual a 0 (#
1
), que es lo medido en el SL.
Captulo 6
Pequeas oscilaciones
Son las que ocurren, con pequea amplitud, alrededor de los estados de equi-
librio estable del sistema. Supongamos el sistema de n grados de libertad con
vnculos independientes del tiempo, descripto por un lagrangiano genrico de
la forma
L(q
1
, ...q
n
, q
1
, ... q
n
) = T (q
1
, ...q
n
, q
1
, ... q
n
) "V (q
1
, ...q
n
) . (6.1)
Llamamos puntos de equilibrio a aquellos en los que la fuerza generalizada
es nula: Q
k
= "!V/!q
k
= 0. Supongamos que existe equilibrio para los n
grados de libertad; esto es, las n fuerzas generalizadas se anulan simultnea-
mente cuando las variables toman los valores q
01
, q
02
,..., q
0n
. Esto signica
que el potencial V (q
1
, ...q
n
) tiene un extremo en ese punto del espacio de
conguracin.
La independencia del tiempo de los vnculos lleva a que la energa cintica
es de la forma genrica
T (q
1
, ...q
n
, q
1
, ... q
n
) =
"
2
n
X
k,l=1
f
kl
(q
1
, ...q
n
) q
k
q
l
. (6.2)
Por la misma razn la energa se conserva y es de la forma E = T +V . Si el
sistema se encuentra entonces en la posicin de equilibrio con, adems, velo-
cidades nulas, debe permanecer indenidamente all (las q
k
y q
k
son ambas
nulas), mientras que si se encuentra en un punto ligeramente apartado del de
equilibrio, tambin con velocidades inicialmente nulas, la no anulacin de las
q
k
implica que el sistema ganar velocidad y se apartar entonces del punto
inicial. Sin embargo, si el punto de equilibrio corresponde a un mnimo del
potencial, el estado inicial apartado de ste tiene energa potencial mayor,
por lo que la conservacin de la energa implica que al aumentar la energa
cintica el sistema se mueve hacia zonas de menor energa potencial; esto es,
69
CAPTULO 6. PEQUEAS OSCILACIONES 70
hacia el punto de equilibrio. En este caso se dice que el punto de equilibrio
es estable. Ntese que si el potencial tuviese un mximo en el punto de
equilibrio, el movimiento del sistema sera apartndose de ste; claramente
el equilibrio es inestable en este caso.
As, pequeos apartamientos del estado de equilibrio (con velocidades
iniciales nulas o muy pequeas) producirn movimientos limitados alrededor
del punto de equilibrio. Estudiemos entonces la teora general para este
tipo de movimientos desarrollando (6.1) alrededor del punto de equilibrio
(q
01
, q
02
, ..., q
0n
). Llamemos '
k
! q
k
"q
0k
a los apartamientos del equilibrio,
con lo que
q
k
= q
0k
+ '
k
, q
k
= '
k
. (6.3)
La pequeez del apartamiento implica pequeez de la fuerza (las derivadas
de orden uno del potencial son nitas alrededor del equilibrio) con la con-
secuente pequeez de las aceleraciones y velocidades. Con esto en mente,
desarrollamos (6.1) en serie de Taylor hasta el orden dos (que es el ms bajo
no trivial) alrededor de (q
01
, q
02
, ..., q
0n
), teniendo en cuenta la forma de la
energa cintica (6.2) y las (6.3), para escribir
L =
"
2
n
X
k,l=1
f
kl
(q
01
, ...q
0n
) '
k
'
l
"
"
2
n
X
k,l=1
!
2
V
!q
k
!q
l
q
01
,...q
0n
'
k
'
l
"V (q
01
, ...q
0n
) ,
donde se tuvo en cuenta adems que las derivadas de orden uno de V en
(q
01
, q
02
, ..., q
0n
) son nulas, y que las q
k
son en s mismas de orden uno. Si
dejamos de lado la constante V (q
01
, ...q
0n
) (o redenimos el cero del potencial
en coincidencia con este mnimo) y denimos las constantes
T
kl
! f
kl
(q
01
, ...q
0n
) ,
V
kl
!
!
2
V
!q
k
!q
l
q
01
,...q
0n
,
podemos escribir que, al orden de aproximacin considerado, es
L =
"
2
n
X
k,l=1
T
kl
'
k
'
l
"
"
2
n
X
k,l=1
V
kl
'
k
'
l
. (6.4)
Este lagrangiano determina las trayectorias de las nuevas coordenadas
generalizadas '
k
a partir de las ecuaciones de Lagrange correspondientes
d
dt
!L
! '
s
"
!L
!'
s
= 0.
Notemos que por la forma (6.2) slo la parte simtrica de las f
kl
contribuye
a la energa cintica, de manera que siempre podemos tomar simtricas a las
f
kl
(f
kl
= f
lk
) y, consecuentemente, a las T
kl
. Por otro lado, de su propia
denicin, las V
kl
son tambin simtricas. As, cuando derivamos L respecto
de una particular '
s
, la misma aparecer ya sea como una de las '
k
o una de
las '
l
en (6.4); explcitamente,
!L
! '
s
=
"
2
n
X
k=1
T
ks
'
k
+
"
2
n
X
l=1
T
sl
'
l
,
que, aprovechando la simetra de las T
kl
, podemos escribir (renombrando l al
ndice k de la primera sumatoria)
!L
! '
s
=
n
X
l=1
T
sl
'
l
.
Anlogamente,
!L
!'
s
= "
n
X
l=1
V
sl
'
l
.
Con lo que las ecuaciones de movimiento son
n
X
l=1
(T
sl
'
l
+V
sl
'
l
) = 0. (6.5)
ste es un sistema de n ecuaciones diferenciales ordinarias, lineales y aco-
pladas. La solucin general puede obtenerse proponiendo soluciones de la
forma
'
l
(t) = C a
l
exp ("i-t) , (6.6)
donde i es la unidad imaginaria, C una constante independiente del ndice l,
y a
l
una constante. Por ser el problema original real debe tomarse la parte
real de (6.6). Dado que las (6.5) son lineales y sus coecientes reales, las
partes real e imaginaria de las '
l
no se mezclan entre s, por lo que puede
usarse la forma compleja de '
l
propuesta y tomarse la parte real al nal del
clculo. Introduciendo entonces (6.6) en (6.5) se tiene (dejando de lado el
factor global C exp ("i-t))
n
X
l=1
"-
2
T
sl
+V
sl
a
l
= 0, (6.7)
que es un sistema algebraico, lineal y homogneo para las incgnitas a
l
. Este
sistema tendr solucin no trivial slo si el determinante de la matriz de
coecientes es nulo
det
"-
2
T
sl
+V
sl
= 0, (6.8)
que detemina que la incgnita -
2
corresponde a las races de un polinomio de
grado n. stas tienen en general n valores distintos. Veamos antes que nada
que todas estas races son positivas, lo que implica que las -s son reales.
Para esto multiplicamos cada una de las (6.7) por a
$
s
(el asterisco simboliza
conjugacin compleja) y sumemos todas ellas para obtener
n
X
l,s=1
"-
2
T
sl
+V
sl
a
l
a
$
s
= 0.
Si intercambiamos los ndices l y s entre s, y usamos la simetra de T
sl
y V
sl
obtenemos
n
X
l,s=1
"-
2
T
sl
+V
sl
a
s
a
$
l
= 0,
que sumada a la anterior y pasando a la derecha los trminos con -
2
resulta
en
n
X
l,s=1
V
sl
(a
l
a
$
s
+a
s
a
$
l
) = -
2
n
X
l,s=1
T
sl
(a
l
a
$
s
+a
s
a
$
l
) ,
de donde
-
2
=
P
n
l,s=1
V
sl
(a
l
a
$
s
+a
s
a
$
l
)
P
n
l,s=1
T
sl
(a
l
a
$
s
+a
s
a
$
l
)
.
Cada uno de los factores que multiplica a cada V
sl
y T
sl
en estas sumatorias
es real, con lo que tenemos ante todo que -
2
es real. Adems, como la energa
cintica es positiva denida, la suma del denominador debe ser positiva. De
igual manera, como el punto de equilibrio es un mnimo del potencial, la
suma del numerador tambin debe ser positiva denida (indica la variacin
del potencial ante un apartamiento genrico desde el mnimo); por lo tanto,
-
2
debe ser positivo. As, como los coecientes en el sistema (6.7) son reales,
las a
l
pueden elegirse siempre reales (sta es una de las razones por las que
se incluy una constante global C en (6.6), para incluir posibles fases del
argumento de la exponencial en ella).
Tenemos entonces que existen en general n valores distintos de -, y que
para cada uno de ellos se obtiene un conjunto de n valores a
l
que pueden
adems considerarse reales. Si denominamos -
j
a las n posibles soluciones
de (6.8), y con a
lj
a los n valores obtenidos para cada frecuencia -
j
(" % l %
n), la solucin general de (6.5) se obtiene sumando para todos las posibles
soluciones de la forma (6.6) (y tomando la parte real):
'
l
(t) = Re
"
n
X
j=1
C
j
a
lj
exp ("i-
j
t)
#
. (6.9)
Ntese que siempre podemos elegir a los -
j
> 0, porque el correspondiente
valor "-
j
equivale a un cambio en la fase de C
j
(tnganse en cuenta que
Re [C
j
exp ("i-
j
t)] = Re
C
$
j
exp (i-
j
t)
).
En este punto conviene trabajar con notacin matricial. Llamemos V a la
matriz de componentes V
sl
, T a la de componentes T
sl
, y a
j
al vector columna
de componentes a
lj
asociados a la frecuencia -
j
. Agrupamos adems estos n
vectores columna en una matriz de n n componentes (cada columna est
asociada a un -
j
distinto)
A !
%
&
&
'
%
&
&
'
a
11
a
21
...
a
n1
(
)
)
*
%
&
&
'
a
12
a
22
...
a
n2
(
)
)
*
...
%
&
&
'
a
1n
a
2n
...
a
nn
(
)
)
*
(
)
)
*
,
y denimos una matriz diagonal con los valores de -
j
! !
%
&
&
'
-
1
0 ... 0
0 -
2
... 0
... ... ... ...
0 0 ... -
n
(
)
)
*
.
Con estas deniciones las (6.7) para cada -
j
se pueden escribir
Va
j
= -
2
j
Ta
j
, " % j % n, (6.10)
y todas stas, a su vez, como una nica ecuacin matricial (se entiende el
cuadrado como el producto matricial de la matriz consigo misma)
VA = TA!
2
. (6.11)
Multipliquemos ahora (6.10) a izquierda por el vector la a
T
l
(el supran-
dice T indica transposicin matricial, y llamamos $
j
! -
2
j
)
a
T
l
Va
j
= $
j
a
T
l
Ta
j
, (6.12)
y escribamos la misma ecuacin con los ndices l y j intercambiados,
a
T
j
Va
l
= $
l
a
T
j
Ta
l
. (6.13)
Si tenemos en cuenta que
a
T
j
Va
l
T
= a
T
l
V
T
a
j
= a
T
l
Va
j
,
a
T
j
Ta
l
T
= a
T
l
T
T
a
j
= a
T
l
Ta
j
donde las ltimas igualdades en cada rengln resultan de la simetra de las
matrices V y T, al transponer la (6.13) y restarla a la (6.12) tenemos
($
j
"$
l
) a
T
l
Ta
j
= 0,
que indica que si j 6= l y, adems, $
j
6= $
l
, entonces debe ser
a
T
l
Ta
j
= 0; (6.14)
esto es, los vectores correspondientes a valores distintos de $
j
son ortogonales
a travs de la matriz T.
Dado que siempre podemos incluir un factor global en cada vector a
j
(las
(6.7) que los determinan son homogneas) es posible elegir los a
j
de manera
que estn normalizados de la siguiente manera
a
T
j
Ta
j
= ",
que, junto con las (6.14), nos permiten decir que
A
T
TA = ", (6.15)
donde " representa la matriz identidad. Notablemente, si premultiplicamos
(6.11) por A
T
tenemos, usando (6.15),
A
T
VA = !
2
, (6.16)
que es una matriz diagonal de elementos -
2
j
. As, la matriz A diagonaliza
simultneamente a V y T.
Hasta aqu hemos supuesto que para j 6= l es $
j
6= $
l
. En general, si
para j 6= l resulta que $
j
= $
l
(autovalor degenerado) esto indica que en las
ecuaciones para los a
j
y a
l
asociados, ms de una de las componentes de cada
uno de stos puede elegirse arbitrariamente (es lo mismo que sucede en el
problema usual de autovalores), lo que da la libertad de poder siempre elegir
que se cumpla la condicin de ortogonalidad (6.14), aun para autovalores
$
j
= $
l
. Consideramos entonces que siempre vale esto de ahora en ms.
Recapitulando, una vez determinadas las matrices V y T se resuelve el
problema de autovalores (6.8), que reescribimos como
det
V"-
2
T
= 0,
para calcular los n autovalores -
2
j
. Con stos resolvemos las (6.10) para
obtener los a
j
que normalizamos para que cumplan (6.15). Las n trayectorias
'
l
(t) resultan entonces de (6.9). Para determinar las constantes C
j
deben
usarse las condiciones iniciales, que podemos escribir en forma matricial si
denimos vectores columna !
0
, !
0
y C
!
0
!
%
&
&
'
'
1
(t = 0)
'
2
(t = 0)
...
'
n
(t = 0)
(
)
)
*
, !
0
!
%
&
&
'
'
1
(t = 0)
'
2
(t = 0)
...
'
n
(t = 0)
(
)
)
*
, C !
%
&
&
'
C
1
C
2
...
C
n
(
)
)
*
.
En efecto, evaluando (6.9) y su derivada en t = 0,
'
l
(t = 0) = Re
"
n
X
j=1
C
j
a
lj
#
,
'
l
(t = 0) = Re
"
n
X
j=1
"i-
j
C
j
a
lj
#
= Im
"
n
X
j=1
-
j
C
j
a
lj
#
,
que, por ser los nicos factores complejos los C
j
, podemos escribir
'
l
(t = 0) =
n
X
j=1
Re [C
j
] a
lj
,
'
l
(t = 0) =
n
X
j=1
-
j
Im[C
j
] a
lj
,
que en forma matricial se expresa
!
0
= ARe [C] ,
!
0
= !AIm[C] .
Usando la condicin (6.15), multiplicamos a izquierda cada una de es-
tas ecuaciones por A
T
T, y usamos adems que !
#1
, la inversa de !, es
simplemente
!
#1
=
%
&
&
'
-
#1
1
0 ... 0
0 -
#1
2
... 0
... ... ... ...
0 0 0 -
#1
n
(
)
)
*
,
para obtener inmediatamente
Re [C] = A
T
T!
0
,
Im[C] = A
T
T!
#1
!
0
.
La solucin se obtiene entonces de forma muy sistemtica operando ma-
tricialmente.
6.1 Modos normales
El formalismo de la seccin anterior nos permite determinar de manera tam-
bin sistemtica los denominados modos normales del sistema oscilante con-
siderado. Los modos normales son en primer lugar nuevas coordenadas gene-
ralizadas que se obtienen como combinaciones lineales de las '
l
consideradas
arriba. Escribamos las ecuaciones de movimiento (6.5) en forma matricial
para el vector columna
! (t) !
%
&
&
'
'
1
(t)
'
2
(t)
...
'
n
(t)
(
)
)
*
y sus derivadas,
T ! +V! = 0. (6.17)
Esta expresin, junto a la condicin de ortogonalidad (6.15), nos sugiere en-
tonces denir una relacin lineal entre el vector ! y el vector de coordenadas
normales ",
" (t) !
%
&
&
'
1
1
(t)
1
2
(t)
...
1
n
(t)
(
)
)
*
,
de la forma
! = A", (6.18)
ya que al reemplazar esta expresin en (6.17) y premultiplicar por A
T
obte-
nemos (usando (6.15) y (6.16))
" +!
2
" = 0,
que en componentes se escribe,
1
j
+ -
2
j
1
j
= 0;
esto es, las coordenadas normales estn desacopladas entre s; cada una vibra
con su frecuencia -
j
.
La (6.18) se invierte fcilmente premultiplicndola por A
T
T y usando
(6.15) para escribir
" = A
T
T!, (6.19)
que nos da la forma sistemtica de obtener los modos normales en trminos
de las coordenadas '
j
.
Vemos de (6.19) que cada modo normal es una superposicin lineal de las
n coordenadas '
j
, con coecientes dados por los elementos de la matriz A
T
T
que es independiente de las particulares condiciones iniciales; slo depende
del sistema en s. Lo notable es que esta precisa superposicin representa
una oscilacin particular del sistema en la que todos los componentes de
ste vibran con la misma frecuencia; propiedad que tienen todos los sistemas
que ejecutan pequeas oscilaciones como las estudiadas, por complejos que
sean. Cada -
j
representa entonces una frecuencia a la que vibra el sistema
en conjunto (cada componente con su propia fase y amplitud) y las -
j
son
entonces llamadas frecuencias propias del sistema. La propiedad notable
de oscilar en conjunto con igual frecuencia permite identicar los modos
normales en sistemas sencillos si se puede determinar cmo darle condiciones
iniciales apropiadas para que esto ocurra. Desde ya, la forma ms general de
oscilacin es una combinacin lineal de los modos normales, que es justamente
lo que (6.9) representa.
6.2 Oscilaciones desistemas aislados (molcu-
las)
Cuando el sistema que puede sostener oscilaciones est aislado, algunos de
los modos posibles de movimiento corresponden a translacin y rotacin uni-
formes. Estas posibilidades de movimiento no oscilatorio se reejan en la
aparicin de frecuencias nulas al aplicar el formalismo general desarrollado
en la primera seccin. La forma de evitar estas frecuencias nulas es descartar
de entrada la posibilidad de movimientos translatorios y rotatorios globales,
imponiendo que la cantidad de movimiento y el momento angular totales son
nulos, tanto en el equilibrio como en los movimientos alrededor de ste.
Si las N partculas del sistema estn caracterizadas por posiciones x
i
, las
condiciones de cantidad de movimiento y el momento angular totales nulos
se escriben, respectivamente,
N
X
i=1
m
i
x
i
=
N
X
i=1
m
i
x
i
x
i
= 0. (6.20)
Para apartamientos pequeos de las posiciones de equilibrio x
0i
= x
i
(q
01
, q
02
, ..., q
0n
),
podemos escribir
x
i
' x
0i
+
n
X
k=1
!x
i
!q
k
0
(q
k
"q
0k
) = x
0i
+
n
X
k=1
!x
i
!q
k
0
'
k
,
x
i
'
n
X
k=1
!x
i
!q
k
0
'
k
,
con lo que las condiciones (6.20) se escriben, a orden uno en los apartamientos
'
k
(o sus derivadas '
k
),
N
X
i=1
n
X
k=1
m
i
!x
i
!q
k
0
'
k
=
d
dt
"
N
X
i=1
n
X
k=1
m
i
!x
i
!q
k
0
'
k
#
= 0,
N
X
i=1
n
X
k=1
m
i
x
0i

!x
i
!q
k
0
'
k
=
d
dt
"
N
X
i=1
n
X
k=1
m
i
x
0i

!x
i
!q
k
0
'
k
#
= 0,
que indican que los trminos entre corchetes son constantes que como en el
equilibrio, '
k
= 0, tienen valor cero, escribimos (intercambiamos de paso el
orden de las sumatorias)
n
X
k=1
N
X
i=1
m
i
!x
i
!q
k
0
!
'
k
= 0,
n
X
k=1
N
X
i=1
m
i
x
0i

!x
i
!q
k
0
!
'
k
= 0.
Notemos que estas dos ecuaciones vectoriales representan en general seis
ecuaciones de vnculo (holnomas) entre las coordenadas '
k
(si el sistema es
libre de moverse slo en un plano sern tres ecuaciones de vnculo, y slo
una si el sistema puede moverse libremente en una dimensin). Usando estas
ecuaciones lineales podemos reducir fcilmente el nmero de coordenadas '
k
para quedarnos con un sistema que slo puede sostener oscilaciones; esto es,
en el que todas las frecuencias propias son no nulas. Esto es especialmente
til cuando se estudian los modos propios de molculas.
6.3 Oscilaciones forzadas y amortiguadas
Si el sistema que puede sostener oscilaciones est adems sometido a fuerzas
externas, podemos escribir las ecuaciones de Lagrange incluyendo las fuerzas
como
d
dt
!L
! q
k
"
!L
!q
k
= Q
ext
k
(q
1
, q
2
, ..., q
n
, t) .
Para que los apartamientos puedan considerarse pequeos la fuerza apli-
cada debe serlo, de manera que los pequeos apartamientos pueden estudiarse
como en la primera seccin evaluando la expresin de la fuerza generalizada,
consistentemente con la aproximacin original, en las posiciones de equilibrio
para tener el anlogo de (6.5)
n
X
l=1
(T
sl
'
l
+V
sl
'
l
) = Q
0s
(t) ,
donde
Q
0s
(t) ! Q
ext
s
(q
01
, q
02
, ..., q
0n
, t) .
Escribiendo las ecuaciones en forma matricial, introduciendo el vector
columna de fuerzas
Q
ext
!
%
&
&
'
Q
01
Q
02
...
Q
0n
(
)
)
*
,
tenemos
T ! +V! = Q
ext
.
Del que podemos obtener las ecuaciones de los modos normales como se hizo
arriba, reemplazando ! por A" y premultiplicando por A
T
para obtener
(usando las (6.15) y (6.16))
" +!
2
" = A
T
Q
ext
! Q
0
,
que nos indica que todava puede resolverse el sistema de ecuaciones lineales
desacopladas para los modos normales, ahora forzados por las fuerzas Q
0
k
:
1
k
+ -
2
k
1
k
= Q
0
k
.
Veamos qu sucede si agregamos fuerzas amortiguadoras. El tipo que
consideraremos es el de fuerzas proporcionales a la velocidad y que se oponen
a sta. ste es el tipo de fuerzas esperables cuando el movimiento es en el
seno de un uido o gas y las velocidades son pequeas, como son las que
estudiamos. Si la velocidad de la partcula i es x
i
(hay N partculas en el
sistema), la fuerza amortiguadora sobre ella que estudiamos es de la forma
F
i
= "2
i
x
i
,
donde 2
i
es un coeciente positivo que depende de las caractersticas de la
partcula misma y del medio en el que se mueve (por ejemplo, 2 = 6,R
para una partcula esfrica de radio R que se mueve en un uido newtoniano
de viscosidad dinmica ). En las condiciones que estudiamos (vnculos
independientes del tiempo) es
x
i
=
n
X
l=1
!x
i
!q
l
q
l
,
y la fuerza generalizada asociada a esta fuerza amortiguadora es
Q
dis
k
= "
N
X
i=1
2
i
x
i

!x
i
!q
k
= "
n
X
l=1
N
X
i=1
2
i
!x
i
!q
l

!x
i
!q
k
q
l
.
Deniendo entonces los coecientes simtricos en los ndices k y l
*
kl
!
N
X
i=1
2
i
!x
i
!q
l

!x
i
!q
k
0
, (6.21)
donde las derivadas estn evaluadas en las posiciones de equilibrio, tenemos
Q
dis
k
= "
n
X
l=1
*
kl
q
l
. (6.22)
Deniendo entonces la matriz simtrica # de coecientes *
kl
podemos escribir
el anlogo de (6.5) como
T ! +V! = "# !. (6.23)
La solucin general de este sistema de ecuaciones acopladas se obtiene pro-
poniendo que cada '
k
es de la forma (anloga a la (6.6))
'
k
= Ca
k
exp (rt) , (6.24)
donde r es en general complejo. Reemplazando estas expresiones en (6.23)
se obtiene el sistema lineal para los a
k
(agrupados en el vector columna a)
r
2
T+r#+V
a = 0,
que tendr solucin no trivial si el determinante de la matriz de coecientes
es nulo,
det
r
2
T+ r#+V
= 0,
que determina los posibles valores de r. Esta ecuacin es un polinomio de
grado 2n en r, con coecientes reales, de manera que sus races son reales o
pares de complejos conjugados. En todo caso las partes reales son siempre
negativas ya que de otro modo, por la forma de (6.24), la coordenada '
k
asociada crecera indenidamente, lo que no es posible en el sistema conside-
rado.
Calculemos cmo vara la energa de un sistema con fuerzas disipativas
dadas por las (6.22). Sabemos que
E =
n
X
k=1
q
k
!L
! q
k
"L,
por lo que
dE
dt
=
n
X
k=1
q
k
!L
! q
k
+
n
X
k=1
q
k
d
dt
!L
! q
k
"
n
X
k=1
!L
!q
k
q
k
"
n
X
k=1
!L
! q
k
q
k
=
n
X
k=1
q
k
d
dt
!L
! q
k
"
!L
!q
k
= "
n
X
k=1
n
X
l=1
*
kl
q
k
q
l
.
La expresin del ltimo rengln es claramente denida negativa ya que la
doble suma es denida positiva, lo que es evidente si se usa la (6.21) para
reescribirla como
N
X
i=1
2
i
n
X
k=1
n
X
l=1
!x
i
!q
l

!x
i
!q
k
0
q
k
q
l
=
N
X
i=1
2
i
n
X
k=1
!x
i
!q
k
0
q
k
2
.
La funcin denida positiva
F !
"
2
n
X
k=1
n
X
l=1
*
kl
q
k
q
l
,
es denominada funcin de disipacin de Rayleigh, y tenemos nalmente
dE
dt
= "2F < 0.
Notemos que la fuerza generalizada (6.22) puede escribirse tambin como
Q
dis
k
= "
!F
! q
k
.
Finalmente, si combinamos forzado externo y amortiguamiento,
d
dt
!L
! q
k
"
!L
!q
k
= Q
ext
k
"
!F
! q
k
,
tenemos es sistema de pequeas oscilaciones (en forma matricial)
T ! +# ! +V! = Q
ext
. (6.25)
Slo consideraremos el caso particular en el que las matrices T y # sean
proporcionales; esto no es tan extrao teniendo en cuenta que
T
kl
=
N
X
i=1
m
i
!x
i
!q
l

!x
i
!q
k
0
,
tiene una forma del todo anloga a la expresin (6.21) de los *
kl
donde
aparece 2
i
en lugar de m
i
. As, si 2
i
= 3m
i
, con 3 una constante positiva
independiente de i, tenemos # = 3T, y podemos escribir (6.25) como
T ! + 3T ! +V! = Q
ext
,
con lo que, procediendo como al principio de esta seccin, obtenemos los
modos normales desacoplados
1
k
+ 3 1
k
+ -
2
k
1
k
= Q
0
k
,
donde las -
k
son las frecuencias propias del sistema no amortiguado. Una
condicin menos restrictiva es que la matriz Adiagonalice tambin a # con lo
que se obtienen ecuaciones iguales a las anteriores, pero con un 3
k
en general
distinto para cada modo. Las soluciones de estas ecuaciones pueden entonces
estudiarse considerando el sistema de una dimensin con coordenada x
x + 3 x + -
2
0
x = Acos (-t) , (6.26)
donde consideramos que el forzante es un modo puro de Fourier, con fre-
cuencia angular -, en trminos del cual puede desarrollarse un forzante de
dependencia ms genrica.
Como todas las constantes que aparecen en esta ecuacin son reales puede
estudiarse la versin compleja
z + 3 z + -
2
0
z = Aexp (i-t) , (6.27)
de la cual (6.26) es la parte real, siendo x = Re (z). La solucin general de
(6.27) consiste de la solucin homognea, de la forma z
h
) exp(ct), ms la
particular z
p
= Bexp (i-t). Reemplazando z
p
en (6.27) tenemos inmediata-
mente que
B =
A
-
2
0
"-
2
+i3-
,
que podemos escribir en forma exponencial B = b exp (i#), donde
b =
A
q
(-
2
0
"-
2
)
2
+ 3
2
-
2
, tan # =
3-
-
2
"-
2
0
. (6.28)
Por otro lado, la solucin homognea reemplazada en (6.27) resulta en
c
2
+ 3c + -
2
0
= 0,
cuya solucin es c = "
'
2
q
'
2
4
"-
2
0
, que en el caso 3 < -
0
(subamortiguado)
podemos escribir c = "
'
2
i4, donde 4 !
q
-
2
0
"
'
2
4
. La solucin general se
escribe entonces
z = C exp
"
3
2
t i4t
+Bexp (i-t) ,
cuya parte real escribimos como
x = a exp
"
3
2
t
cos (4t + *) +b cos (-t + #) ,

donde a y * se determinan por las condiciones iniciales, y b y # estn dados
por (6.28). Tenemos entonces que la solucin corresponde a una oscilacin
amortiguada de frecuencia 4 =
q
-
2
0
"
'
2
4
, cercana a la frecuencia propia si
el amortiguamiento es muy pequeo, ms una oscilacin a la frecuencia del
forzante -. En tiempos sucientemente largos, t 23
#1
, slo sobrevive la
oscilacin forzada
x = b cos (-t + #) .
Concentrmonos en cmo se comporta esta solucin forzada en funcin de
la frecuencia del forzante. Para comenzar, la amplitud b tiene un mximo, de
valor A
3
q
-
2
0
"
'
2
4
#1
, cuando la frecuencia del forzante - coincide con la
frecuencia
q
-
2
0
"
'
2
2
. En cuanto al desfasaje # entre la oscilacin del sistema
y el forzante, ste es claramente negativo cuando - < -
0
(va a cero para
- # 0) y tiende a ",/2 para - = -
0
(condicin de resonancia); cuando
- > -
0
vara desde el valor de resonancia, ",/2, hasta ", cuando - #$.
Vemos entonces que # es siempre negativo, lo que indica que la oscilacin
atrasa respecto al forzante.
6.4 Oscilaciones no lineales en una dimensin
En una dimensin cartesiana el trmino de energa cintica es siempre de
la forma T = m x
2
/2 sea pequeo o no el apartamiento de la posicin de
equilibrio, mientras que la forma del potencial V = m-
2
0
x
2
/2 slo es es general
vlido para apartamientos pequeos del equilibrio (salvo, por supuesto, en el
caso elstico puro). En general, alrededor del equilibrio el potencial tendr
un desarrollo genrico (las constantes se eligen as por conveniencia)
V =
"
2
m-
2
0
x
2
+
"
3
m*x
3
+
"
4
m+x
4
+.... (6.29)
Consideremos entonces una oscilacin en la que los trminos cbico y curtico
del potencial tengan importancia, si bien su inuencia pueda considerarse
pequea. La ecuacin de movimiento para (6.29) es
x + -
2
0
x = "*x
2
"+x
3
, (6.30)
ecuacin conocida como del oscilador de Du!ng. Resolvmosla suponiendo
que los trminos de la derecha son pequeos, proponiendo que la solucin
dominante es la homognea, la que anula el lado izquierdo de (6.30) (sin
prdida de generalidad elegimos el t = 0 para anular la fase inicial)
x
1
= a cos (-t) ,
donde - no es necesariamente igual a -
0
, aunque su parte dominante s lo
es. Proponemos entonces
x = x
1
+x
2
+x
3
+...,
- = -
0
+ -
1
+ -
2
+...,
donde cada trmino es de orden (indicado por el subndice) superior al ante-
rior. El orden uno est dado por la amplitud a que se supone pequea.
El lado derecho de (6.30) es entonces, desarrollado hasta el orden tres,
"*x
2
1
"2*x
1
x
2
"+x
3
1
,
que, teniendo en cuenta que
cos
2
(-t) =

e
i(t
+e
#i(t
2
2
=
e
2i(t
+ 2 +e
#2i(t
4
=
"
2
+
"
2
cos (2-t) ,
y que
cos
3
(-t) =

e
i(t
+e
#i(t
2
3
=
e
3i(t
+ 3e
i(t
+ 3e
#i(t
+e
#3i(t
8
=
3
4
cos (-t) +
"
4
cos (3-t) ,
se escribe
"*
a
2
2
[" + cos (2-t)] "2*a cos (-t) x
2
"+
a
3
4
[3 cos (-t) + cos (3-t)] . (6.31)
Por otro lado, el lado izquierdo se escribe, tambin al tercer orden de
aproximacin,
"-
2
a cos (-t) + x
2
+ x
3
+ -
2
0
[a cos (-t) +x
2
+x
3
] ,
que al desarrollar -
2
hasta tminos de orden dos (no hace falta ms porque
-
2
multiplica a x
1
que es ya de orden uno): -
2
= -
2
0
+ 2-
0
-
1
+ -
2
1
+ 2-
0
-
2
,
nos permite escribir el lado izquierdo desarrollado explcitamente hasta el
orden tres (vemos que el trmino de orden uno se cancela, como debe ser)
"
2-
0
-
1
+ -
2
1
+ 2-
0
-
2
a cos (-t) + x
2
+ x
3
+ -
2
0
(x
2
+x
3
) . (6.32)
Su igualamos ahora los trminos de orden dos en (6.31) con los corres-
pondientes de (6.32) tenemos
x
2
+ -
2
0
x
2
"2-
0
-
1
a cos (-t) = "*
a
2
2
[" + cos (2-t)] ,
que reescribimos
x
2
+ -
2
0
x
2
= 2-
0
-
1
a cos (-t) "*
a
2
2
[" + cos (2-t)] . (6.33)
Lo primero que notamos es que la ecuacin para x
2
corresponde a la de un
oscilador de frecuencia propia -
0
, forzado por una fuerza constante y por dos
oscilantes de frecuencias - y 2-. Como - ' -
0
el forzante de frecuencia -
estar casi en resonancia y generar una oscilacin de amplitud muy grande
(considrese (6.28) con 3 = 0); esto no es fsicamente correcto y la manera de
evitar esta inconsistencia es que la amplitud de este forzante sea nula; esto
es, -
1
= 0, lo que nos dice que la no linealidad no induce correcciones de
orden uno a la frecuencia fundamental de oscilacin. La solucin de (6.33)
con -
1
= 0 es directa (basta proponer una particular ya que la solucin
homognea puede incorporarse en x
1
, y - puede considerarse igual a -
0
ya
que las diferencias entre ambas son de orden dos)
x
2
= "
*a
2
2-
2
0
+
*a
2
6-
2
0
cos (2-t) . (6.34)
Igualando ahora los trminos de ordden tres en (6.31) y (6.32) tenemos
(usamos que -
1
= 0)
"2-
0
-
2
a cos (-t)+ x
3
+-
2
0
x
3
= "2*a cos (-t) x
2
"+
a
3
4
[3 cos (-t) + cos (3-t)] .
Si reemplazamos aqu x
2
por su expresin (6.34) y usamos que
cos (-t) cos (2-t) =
e
i(t
+e
#i(t
2
e
2i(t
+e
#2i(t
2
=
"
4
e
3i(t
+e
i(t
+e
#i(t
+e
#3i(t
=
"
2
[cos (-t) + cos (3-t)] ,
tenemos para x
3
la ecuacin
x
3
+ -
2
0
x
3
=

5*
2
a
3
6-
2
0
+ 2a-
0
-
2
"
3
4
+a
3
cos (-t)
"
*
2
a
3
6-
2
0
+
3
4
+a
3
cos (3-t) .
La condicin de que no haya forzante en resonancia lleva a que
-
2
=
3+a
2
8-
0
"
5*
2
a
2
"2-
3
0
, (6.35)
y la ecuacin resultante es fcilmente resuelta para la solucin particular
x
3
=
a
3
"6-
2
0
3+
2
+
*
2
3-
2
0
cos (3-t) . (6.36)

Recapitulando, vemos que el efecto de los trminos no lineales de la ecua-
cin (6.30), los llamados trminos anarmnicos, es la aparicin de oscilaciones
con frecuencias mltiplo de la frecuencia fundamental, las llamadas armni-
cas, junto a que la frecuencia fundamental no es exactamente la frecuencia
propia -
0
, sino que diere de sta en trminos cuadrticos en la amplitud de
la oscilacin fundamental, dados por (6.35).
Captulo 7
Cuerpo rgido
7.1 Cinemtica
Llamamos cuerpo rgido al slido continuo indeformable, en el sentido que la
distancia entre cada par de partculas que lo componen es constante, inde-
pendiente de las fuerzas a las que est sometido el cuerpo. De esta manera,
una forma natural de caracterizar al slido es dar las posiciones de sus (in-
nitas) partculas referidas a un sistema jo al cuerpo; estas posiciones sern
entonces siempre las mismas; llamemos S
0
a tal sistema. La posicin de cual-
quiera de las partculas del slido respecto de un sistema externo S se podr
entonces determinar conociendo la posicin y orientacin del sistema jo al
cuerpo, S
0
. La posicin estar dada por la del origen de S
0
y la orientacin
por la de los ejes de S
0
respecto de los de S.
Tomemos un punto cualquiera del cuerpo, caracterizado por su posicin x
en el sistema S. Tomemos el sistema de referencia jo al cuerpo S
0
con origen
en el punto x
0
(no necesariamente dentro del cuerpo); como dijimos, cada
uno de los puntos del cuerpo est caracterizado por un vector de componentes
constantes en este sistema; en particular, llamemos x
0
al vector posicin del
punto x en S
0
. Tenemos entonces que
x = x
0
+x
0
,
y la velocidad de x en el sistema S ser
v =
dx
dt
S
=
dx
0
dt
S
+
dx
0
dt
S
,
donde se ha puesto de maniesto respecto de qu sistema se considera la
variacin en el tiempo del vector en cuestin. Sabemos que, en general,
dx
0
dt
S
=
dx
0
dt
S
0
+!
0
x
0
,
87
CAPTULO 7. CUERPO RGIDO 88
donde en el lado derecho tenemos en cuenta posibles variaciones del vector x
0
en S
0
(el primer trmino), y las variaciones debidas a la rotacin del sistema
S
0
alrededor de su origen O. Como el vector x
0
no vara en S
0
, tenemos
nalmente que
v =
dx
0
dt
S
+!
0
x
0
,
o sea,
v = v
0
+!
0
(x "x
0
) . (7.1)
Si en lugar de tomar el origen de S
0
en el punto O lo tomramos en,
digamos, el punto O
0
, la velocidad de x se escribira
v = v
0
0 +!
0
0 (x "x
0
0 ) . (7.2)
Por otro lado, podemos escribir que
v
0
0 = v
0
+!
0
(x
0
0 "x
0
) ,
que podemos reescribir, sumando y restando x dentro del parntesis,
v
0
0 = v
0
+!
0
(x "x
0
) +!
0
(x
0
0 "x) ,
y que al reemplazar en (7.2) nos da
v = v
0
+!
0
(x "x
0
) + (!
0
0 "!
0
) (x "x
0
0 ) ,
que al comparar con (7.1) indica que
(!
0
0 "!
0
) (x "x
0
0 ) = 0
para cualesquiera puntos O, O
0
y x, que slo es posible si
!
0
0 = !
0
.
De esta manera, cualquiera sea el origen que elijamos para el sistema S
0
,
la velocidad de rotacin de los ejes alrededor de este origen (y con ello la
orientacin instante a instante de los ejes de S
0
respecto de los de S) ser la
misma. Podemos entonces identicar la rotacin del slido con la de cualquier
sistema de referencia unido a l, y denotaremos simplemente como ! a esta
velocidad para escribir la (7.1) en general como
v = v
0
+!(x "x
0
) . (7.3)
Ntese que ni siquiera es necesario que el origen O de S
0
est contenido dentro
del cuerpo; lo nico que se us es que S
0
est jo al slido.
Si multiplicamos escalarmente (7.3) por ! tenemos
! v = ! v
0
(7.4)
para cualquier O, por lo que, si en un instante dado la velocidad de una de
las partculas del slido satisface v * !, entonces, por ser O arbitrario, ! es
perpendicular a la velocidad de todos los puntos del sistema jo al cuerpo.
Puede entonces elegirse un punto O
0
de este sistema tal que su velocidad
sea nula (basta elegir el x
0
0 que cumple v
0
+ ! (x
0
0 "x
0
) = 0, lo que
es siempre posible por la condicin de velocidades todas perpendiculares a
!). As, el cuerpo en el instante considerado est rotando con ! alrededor
de O
0
sin translacin de este punto. El eje paralelo a ! que pasa por O
0
es
denominado eje instantneo de rotacin.
Si la velocidad de los puntos del cuerpo no fuese perpendicular a ! la
(7.4) nos dice que todos los puntos del cuerpo tienen igual componente de
velocidad en la direccin de !, por lo que, en el instante considerado, en
un sistema que se moviera con la velocidad apropiada en la direccin de
! tendramos las condiciones del punto anterior; esto es, velocidades todas
perpendiculares a !. As, siempre puede descomponerse (instantneamente)
el movimiento del rgido ya sea en una rotacin pura sola, o en una rotacin
ms una translacin a lo largo del eje de rotacin (movimiento de tirabuzn).
7.1.1 Matrices de rotacin
Recordemos brevemente algunas caractersticas de estas matrices. Para jar
ideas consideraremos matrices asociadas a espacios vectoriales de dimensin
tres. El punto es que si tenemos dos sistemas de coordenadas, S y S
0
, cuyos
orgenes coinciden, pero la orientacin de sus ejes es distinta, un mismovector
x tendr distintas componentes en cada uno de ellos. Llamemos (x, y, z) a las
componentes de x en S, y (x
0
, y
0
, z
0
) a sus componentes en S
0
. Si denimos
vectores columna
x !
%
'
x
y
z
(
*
; x
0
!
%
'
x
0
y
0
z
0
(
*
,
lo que llamamos matriz de rotacin R es la que relaciona ambos conjuntos
de componentes como
x
0
= Rx.
Como el mdulo del vector es el mismo en ambos sistemas tenemos que
(el suprandice T indica transposicin matricial)
x
T
x = x
0T
x
0
= (Rx)
T
Rx = x
T
R
T
Rx,
lo que nos dice que (" es la matriz identidad)
R
T
R = ",
por lo que la transpuesta de R es su propia inversa; esto es, R es ortogonal.
Una propiedad inmediata es que
det
R
T
R
= det
R
T
det (R) = [det (R)]

2
= det (") = ",
por lo que el determinante de Rvale ". El signo + corresponde a rotaciones
puras y el " a rotaciones ms inversin de ejes (transformacin esta ltima
que tambin preserva el mdulo de los vectores, que fue lo nico usado para
deducir la ortogonalidad de R).
Escribamos la ecuacin para calcular los autovectores u de R
Ru = $u,
y su transpuesta conjugada (el suprandice u indica transposicin matricial
seguida de conjugacin compleja; el suprandice + indica conjugacin com-
pleja)
u
u
R
u
= $
$
u
u
.
Como R es una matriz real, es R
u
= R
T
, por lo que, multiplicando ambas
ecuaciones miembro a miembro y usando la condicin de ortogonalidad de
R, tenemos
u
u
R
u
Ru = u
u
u = $
$
$u
u
u = |$|
2
u
u
u,
lo que nos dice que |$|
2
= "; todos los autovalores de una matriz ortogonal
tienen mdulo uno.
La ecuacin de los autovalores
det (R"$") = 0,
es una ecuacin con coecientes reales (por estar determinados por R que es
real) de manera que sus races $ son reales o complejas, y en este caso apa-
recen de a pares conjugados. En el caso que nos interesa, de dimensin tres,
la ecuacin es cbica y debe haber entonces tres races (no necesariamente
todas distintas). As, al menos una de las races ser real y por lo tanto debe
valer ". El signo " indicara que al aplicar R al autovector correspondiente
se obtiene a ste con sentido invertido, lo cual no corresponde a una rotacin,
sino a una reexin; como consideramos slo matrices de rotaciones puras
el signo debe ser +. La consecuencia importante es entonces que para una
matriz de rotacin existe al menos un vector cuyas componentes no cambian
al serle aplicada la matriz; la direccin de este vector invariante corresponde
claramente al eje de rotacin.
Finalmente, si tenemos una matriz Agenerada como el producto matricial
de dos matrices de rotacin R
1
y R
2
, A = R
1
R
2
, tenemos
A
T
A = (R
1
R
2
)
T
R
1
R
2
= R
T
2
R
T
1
R
1
R
2
= R
T
2
R
2
= ",
o sea que el producto de dos matrices ortogonales es tambin una matriz
ortogonal; en particular, si ambas son de rotacin pura (determinante +"),
la matriz producto tambin lo ser (el determinante de un producto es el
producto de los determinates). Recurdese que el producto de matrices es
no conmutativo (R
1
R
2
6= R
2
R
1
), salvo que ambas matrices correspondan a
rotaciones alrededor del mismo eje.
Ms generalmente, sabemos que las matrices ortogonales de dimensin d
d, con la operacin producto de matrices, forman un grupo (no conmutativo
o no abeliano), el grupo ortogonal O(d), que por depender de parmetros
continuos, los ngulos de rotacin, es tambin un grupo de Lie. La restriccin
a slo rotaciones puras es un subgrupo de O(d), denominado grupo especial
y denotado SO(d). El grupo que nos interesar es el de rotaciones puras en
el espacio de dimensin tres, el SO(3).
7.1.2 ngulos de Euler
Tenemos entonces que la orientacin de un cuerpo rgido est dada por la de
los ejes del sistema S
0
solidario al cuerpo, y su posicin por la del origen x
0
de tal sistema. Consideremos que en t = 0 el sistema S
0
coincide con uno
jo al espacio, el S. Al transcurrir el tiempo la translacin se describe por
la posicin del origen de S
0
, x
0
(t), lo que no presenta dicultades especiales.
Concentrmonos en las rotaciones; sabemos que si x(t) es el vector posicin
de un punto del cuerpo en el instante t, el vector x(t) "x
0
(t) tiene siempre
las mismas componentes en S
0
; la rotacin se describir por cmo cambian
estas componentes en el sistema S (ntese que la translacin no afecta a estas
ltimas). Si el cuerpo tiene en t una velocidad angular !(t), el cambio del
vector x(t) "x
0
(t) en un dt es
d [x(t) "x
0
(t)] = !(t) [x(t) "x
0
(t)] dt;
por lo que, integrando desde t = 0,
x(t) "x
0
(t) = x(0) "x
0
(0) +
Z
t
0
!(t
0
) [x(t
0
) "x
0
(t
0
)] dt
0
.
Cada !(t
0
) [x(t
0
) "x
0
(t
0
)] dt
0
corresponde a una rotacin innitesimal (de
eje denido por la direccin de !(t
0
) y ngulo |!(t
0
)| dt
0
), y el valor de x(t)"
x
0
(t) es la composicin de todas estas rotaciones, que por la propiedad de
grupo es tambin una rotacin. Esto signica que, por complicada que haya
sido la sucesin de rotaciones del slido, el estado resultante en un tiempo
cualquiera es el de una rotacin equivalente, con su matriz correspondiente,
con un dado eje de rotacin (dado por el autovector de autovalor " de la
matriz), tal que un nico giro de ngulo apropiado alrededor de este eje
lleva la orientacin del slido del estado inicial al actual. Esto se conoce
como teorema de Euler. Dado que, obviamente, el origen del sistema S
0
puede llevarse de su estado inicial al actual a travs de una nica translacin,
podemos decir que el estado genrico de un slido puede ser descripto en cada
instante por una dada translacin y una dada rotacin desde su estado inicial,
lo que se denomina teorema de Chasles.
As, una posible descripcin del movimento del slido podra consistir
en la posicin instantnea del origen de S
0
, el x
0
(t), junto con el eje de la
rotacin equivalente, dado por el versor n(t), y el ngulo equivalente $(t)
girado alrededor de ste; un total de seis parmetros.
La determinacin de n(t) y $(t) es un problema difcil, y resulta en la
prctica ms conveniente usar otra parametrizacin de la rotacin equivalen-
te, que es la dada por los ngulos de Euler.
Para denir stos llamemos (x, y, x) a los ejes del sistema S y (x
1
, x
2
, x
3
)
a los de S
0
. Si un vector r tiene componentes (x, y, x) en S, y componentes
(x
1
, x
2
, x
3
) en S
0
, sabemos que en cada instante una nica rotacin, de matriz
A, relaciona a ambas:
%
'
x
1
x
2
x
3
(
*
= A
%
'
x
y
z
(
*
. (7.5)
Veamos cmo sera Asi los ejes z y x
3
coincidieran y S
0
estuviese girado un
ngulo % alrededor de este eje comn (en la gura se representa la proyeccin
de r sobre el plano x, y)
Vemos en la gura que es
x
1
= r cos (* "%) = r cos *cos % +r sin *sin %
= xcos % +y sin %,
x
2
= r sin (* "%) = r sin*cos % "r cos *sin %
= y cos % "xsin %,
con lo que podemos escribir
%
'
x
1
x
2
x
3
(
*
=
%
'
cos % sin % 0
"sin % cos % 0
0 0 "
(
*
%
'
x
y
z
(
*
.
La parametrizacin en ngulos de Euler corresponde a escribir la matriz
A como el producto de tres rotaciones de S
0
similares a la vista (una de ellas
es exactamente sa), parametrizada cada una por un nico ngulo:
A = B(5) C(() D(%) . (7.6)
D(%) corresponde al giro ya visto de S
0
con ngulo % alrededor del eje z
de S, y tiene entonces componentes
D(%) =
%
'
cos % sin % 0
"sin % cos % 0
0 0 "
(
*
; (7.7)
el sistema S
0
as rotado se hace girar ahora un ngulo ( alrededor de su eje
x
1
, que se designa convencionalmente ) en este estado intermedio para no
confundirlo con el x
1
denitivo. La matriz correspondiente es entonces
C(() =
%
'
" 0 0
0 cos ( sin (
0 "sin ( cos (
(
*
. (7.8)
Finalmente, se gira S
0
alrededor de su eje x
3
un ngulo 5, con lo que se tiene
B(5) =
%
'
cos 5 sin 5 0
"sin 5 cos 5 0
0 0 "
(
*
. (7.9)
Ntese que el eje denominado ) es simultneamente perpendicular a z
y a x
3
, y determina la llamada lnea de nodos. El giro arbitrario de S
0
se
parametriza entonces como un giro alrededor de z, seguido de uno alrededor
de la lnea de nodos ), seguido a su vez por otro alrededor de x
3
.
Esta parametrizacin es conceptualmente sencilla y, adems, la velocidad
instantnea de rotacin ! es muy sencilla de escribir en trminos de las
velocidades de variacin de %, ( y 5. En efecto, si la orientacin de S
0
pasa
de estar descripta en t por %, ( y 5, a serlo en t + dt por % + d%, ( + d(
y 5 +d5, para calcular ! cada una de estas variaciones puede considerarse
que ocurre alrededor del eje correspondiente tal como se encuentra en t, y la
velocidad es simplemente la suma vectorial de cada una de estas velocidades.
As,

5 tiene la direccin del eje x
3
;

( tiene la direccin de la lnea de
nodos, o sea,

( cos 5 en x
1
y "
( sin 5 en x
2
; nalmente,

% tiene la direccin
de z, con lo que es

%cos ( en x
3
,

%sin ( sin 5 en x
1
, y

%sin ( cos 5 en x
2
.
Reuniendo todo esto, las componentes en S
0
de la velocidad angular ! son
#
1
=

%sin ( sin 5 +

( cos 5,
#
2
=

%sin ( cos 5 "

( sin5, (7.10)
#
3
=

5 +

%cos (.
De igual manera, las componentes en S se obtienen fcilmente.

% tiene la
direccin de z;

( tiene la direccin de la lnea de nodos, o sea,

( cos % en x y
( sin % en y; nalmente,

5 tiene la direccin del eje x
3
, con lo que es

5 cos (
en z,

5 sin ( sin % en x, y "
5 sin ( cos % en y. Reuniendo esto es

#
x
=

( cos % +

5 sin ( sin %,
#
y
=

( sin % "

5 sin( cos %, (7.11)
#
z
=

% +

5 cos (.
Desde ya, (7.10) y (7.11) estn relacionadas por la forma general (7.5)
con la A dada por (7.6), (7.7), (7.8) y (7.9), como es fcil comprobar.
7.2 Dinmica
7.2.1 Energa cintica
Calculemos la energa cintica del slido. Para esto denominamos con un
subndice i cada una de las partculas que lo componen. Desde ya, consi-
deramos el slido como un continuo de materia, pero la notacin es menos
pesada y ms clara si tratamos al cuerpo como un conjunto discreto de par-
tculas; el paso al continuo es evidente. Escribimos entonces la velocidad de
cada partcula del cuerpo usando (7.3) como
v
i
= v
0
+!r
i
, (7.12)
donde hemos escrito
r
i
! x
i
"x
0
,
con lo que
|v
i
|
2
= (v
0
+!r
i
) (v
0
+!r
i
)
= |v
0
|
2
+ 2v
0
(!r
i
) + |!r
i
|
2
.
Usamos ahora la propiedad de conmutatividad cclica del producto mixto
para escribir los ltimos dos trminos como
2v
0
(!r
i
) = 2r
i
(v
0
!) ,
y
|!r
i
|
2
= (!r
i
) (!r
i
)
= r
i
[(!r
i
) !] , (7.13)
respectivamente, y usamos la identidad vectorial
A(BC) = B(A C) "C(A B) , (7.14)
para escribir, de la (7.13),
(!r
i
) ! = "!(!r
i
)
= r
i
|!|
2
"!(! r
i
) ,
con lo que la (7.13) resulta
|!r
i
|
2
= |r
i
|
2
|!|
2
"(! r
i
)
2
.
Podemos entonces escribir la energa cintica del slido
T =
"
2
X
i
m
i
|v
i
|
2
=
"
2
X
i
m
i
|v
0
|
2
+
X
i
m
i
r
i
(v
0
!)
+
"
2
X
i
m
i
|r
i
|
2
|!|
2
"(! r
i
)
2
.
Llamando M =
P
i
m
i
a la masa total del cuerpo, y teniendo en cuenta
que la posicin del centro de masas X
CM
cumple con
P
i
m
i
x
i
= MX
CM
,
reescribimos a T (recordemos que r
i
= x
i
"x
0
)
T =
"
2
M |v
0
|
2
+M (X
CM
"x
0
) (v
0
!)
+
"
2
X
i
m
i
|r
i
|
2
|!|
2
"(! r
i
)
2
.
Se identican claramente la contribucin del movimiento de translacin
puro (primer trmino), un trmino mixto, y una contribucin de la rota-
cin pura (ltimo trmino). Para reescribir este ltimo de manera ms til,
considermoslo en trminos de las componentes cartesianas de los vectores
intervinientes
! = (#
1
, #
2
, #
3
) ,
r
i
=

r
(i)
1
, r
(i)
2
, r
(i)
3
,
que designamos con un subndice alfabtico (que toma los valores 1, 2 3),
para escribir
|r
i
|
2
|!|
2
= |r
i
|
2
#
k
#
l
#
lk
,
(! r
i
)
2
= #
k
#
l
r
(i)
k
r
(i)
l
,
donde se ha usado la delta de Kronecker #
lk
, y la convencin de Einstein de
sumar sobre los ndices vectoriales repetidos. As, podemos escribir
X
i
m
i
|r
i
|
2
|!|
2
"(! r
i
)
2
= #
k
#
l
X
i
m
i
h
|r
i
|
2
#
lk
"r
(i)
k
r
(i)
l
i
,
y denimos el tensor de inercia, referido al origen x
0
(por ser r
i
= x
i
"x
0
)
I
0
kl
!
X
i
m
i
h
|r
i
|
2
#
lk
"r
(i)
k
r
(i)
l
i
, (7.15)
que en el caso de distribucin continua de materia escribimos como
I
0
kl
!
Z
6 (r)
|r|
2
#
lk
"r
k
r
l
d
3
r, (7.16)
donde 6 (r) es la densidad de masa local del cuerpo, y la integral est ex-
tendida a todo su volumen. Notemos que este tensor depende el origen x
0
respecto del cual se miden los r de cada punto del cuerpo, y que es una pro-
piedad del cuerpo mismo (no de su estado de movimiento) que se requiere
calcular para cada slido estudiado.
La energa cintica se escribe entonces de manera compacta como
T =
"
2
M |v
0
|
2
+M (X
CM
"x
0
) (v
0
!) +
"
2
I
0
kl
#
k
#
l
. (7.17)
Un punto til es que si se elige el origen x
0
coincidiendo con el centro de
masas el trmino mixto se anula y la energa cintica se descompone en dos
trminos, uno de translacin y otro de rotacin (tambin sucede esto, para
cualquier x
0
, si v
0
k !). Es conveniente entonces elegir x
0
= X
CM
, con lo
que (no usamos suprandice alguno cuando el tensor de inercia se reere al
CM)
T =
"
2
M |v
CM
|
2
+
"
2
I
kl
#
k
#
l
. (7.18)
Si representamos con la matriz I al tensor de inercia
I =
%
'
I
11
I
12
I
13
I
21
I
22
I
23
I
31
I
32
I
33
(
*
,
y con el vector columna ! la velocidad angular
! =
%
'
#
1
#
2
#
3
(
*
,
podemos escribir en representacin matricial la energa cintica de rotacin
como
T
rot
=
"
2
!
T
I!.
7.2.2 Teorema de Steiner
til si conocido el tensor de inercia respecto del CM quisiera calculrselo
respecto de un origen x
0
genrico. Supongamos que x
0
= X
CM
+ a, con lo
que si r es la posicin de un punto genrico del cuerpo respecto del CM, o
sea, x = X
CM
+r, tenemos que su posicin respecto de x
0
es
r
0
= x "x
0
= r "a;
de la denicin (7.16), debemos calcular
|r
0
|
2
= |r|
2
"2r a +|a|
2
,
r
0
k
r
0
l
= r
k
r
l
"r
k
a
l
"a
k
r
l
+a
k
a
l
.
De los trminos a la derecha de estas igualdades los que son lineales en r dan
contribucin nula a la integral en (7.16) por ser posiciones referidas al CM:
Z
6 (r) rd
3
r = 0,
con lo que
I
0
kl
=
Z
6 (r
0
)
h
|r
0
|
2
#
lk
"r
0
k
r
0
l
i
d
3
r
0
=
Z
6 (r)
|r|
2
#
lk
"r
k
r
l
d
3
r +
|a|
2
#
lk
"a
k
a
l
Z
6 (r) d
3
r
= I
kl
+M

|a|
2
#
lk
"a
k
a
l
.
Igualdad til conocida como teorema de Steiner.
7.2.3 Momento angular
Hemos visto al principio del curso que el momento angular L
0
0
respecto de
un sistema cuyo origen x
0
se translada respecto de un sistema jo, est
relacionado con el referido a este sistema jo, L, por (todo lo no primado se
reere a este sistema; P = M

X
CM
)
L = L
0
0
+x
0
P+MX
CM
x
0
"Mx
0
x
0
.
En particular, si x
0
= X
CM
, esta relacin se simplica a
L = L
0
CM
+X
CM
P. (7.19)
Vemos entonces que es muy conveniente calcular el momento angular respecto
al centro de masas
L
0
CM
=
X
i
m
i
r
i
v
0
i
,
en la que v
0
i
es la velocidad de la partcula del cuerpo respecto del centro de
masas. Tengamos en cuenta que consideramos un sistema que se translada
con el centro de masas, pero que no rota, de manera que v
0
i
contiene slo la
contribucin de la rotacin del cuerpo:
v
0
i
= !r
i
,
con lo que tenemos (sobreentendemos el subndice CM de L
0
CM
)
L
0
=
X
i
m
i
r
i
(!r
i
) .
Aplicando la indentidad (7.14) escribimos
r
i
(!r
i
) = !|r
i
|
2
"r
i
(! r
i
) ,
que en componentes cartesianas es
[r
i
(!r
i
)]
k
= #
k
|r
i
|
2
"r
(i)
k
#
l
r
(i)
l
= #
l
h
|r
i
|
2
#
kl
"r
(i)
k
r
(i)
l
i
,
con lo que, nalmente,
L
0
k
=
X
i
m
i
h
|r
i
|
2
#
kl
"r
(i)
k
r
(i)
l
i
#
l
= I
kl
#
l
. (7.20)
En representacin matricial es
L
0
= I!.
7.2.4 Ejes principales del tensor de inercia
El tensor de inercia es entonces fundamental para determinar la energa ci-
ntica y el momento angular del slido. De su denicin (7.15) o (7.16)
vemos que es un tensor simtrico; como tambin es real sabemos entonces
que puede ser siempre diagonalizable; esto es, existen tres ejes ortogonales,
tal que si es calculado respecto de ellos su expresin es una matriz diagonal
(los elementos de la diagonal son en general distintos); estos ejes se denomi-
nan ejes principales. Tomemos los ejes principales como los del sistema jo
a cuerpo, S
0
, respecto de los cuales podemos escribir (en notacin matricial)
I =
%
'
I
1
0 0
0 I
2
0
0 0 I
3
(
*
.
Para un cuerpo genrico los ejes principales se obtienen calculando el
tensor de inercia en un sistema ortogonal dado y luego buscando sus au-
tovectores. stos denen entonces la matriz ortogonal que representa la
transformacin desde los ejes originales usados a los ejes principales.
Si el cuerpo tiene una distribucin de masa que es simtrica respecto de
un plano, es fcil ver que dos de los ejes principales estn contenidos en este
plano y el tercero es perpendicular a l. En efecto, si elegimos el eje x
3
perpendicular al plano de simetra de la distribucin de masa del cuerpo, y
su origen en l, tenemos que, para l 6= 3,
I
3l
= "
Z
6 (r) r
3
r
l
d
3
r = 0,
ya que para cada valor de r
l
existen valores simtricos de 6 (r) por encima
y por debajo del plano de simetra, en los cuales r
3
toma valores de igual
mdulo y signo distinto. La forma del tensor en este sistema de ejes es
entonces
I =
%
'
I
11
I
12
0
I
21
I
22
0
0 0 I
3
(
*
,
por lo que basta diagonalizar la submatriz correspondiente al plano de sime-
tra.
Un subcaso particular importante corresponde a distribucin de masa
con simetra de revolucin. En tal caso cualquier plano que contiene al eje
de revolucin es un plano de simetra, lo que nos dice que este eje es un eje
principal y, adems, que cualesquiera dos ejes perpendiculares a ste (y por
lo tanto contenidos cada uno de ellos en alguno de los innitos planos de
simetra) son tambin ejes principales.
Expresados el tensor de inercia y la velocidad angular en componentes
sobre los ejes principales, las expresiones de la energa cintica y del momento
angular son muy sencillas:
T =
"
2
M |v
CM
|
2
+
"
2
I
1
#
2
1
+I
2
#
2
2
+I
3
#
2
3
, (7.21)
y
L
0
= I
1
#
1
e
1
+I
2
#
2
e
2
+I
3
#
3
e
3
. (7.22)
Damos a continuacin una lista de tensores de inercia correspondientes
a slidos con densidad de masa uniforme y diferentes formas, referidos a sus
ejes principales respectivos; el origen est siempre en el centro de masas (la
masa del cuerpo se denomina M en todos los casos):
1) Varilla na de longitud l, eje x
3
a lo largo de ella:
I
1
= I
2
=
Ml
2
"2
,
I
3
= 0.
2) Disco delgado de radio R, eje x
3
perpendicular al disco:
I
1
= I
2
=
MR
2
4
,
I
3
=
MR
2
2
.
3) Cilindro de radio R y longitud l, eje x
3
a lo largo de l:
I
1
= I
2
=
M
4
R
2
+
l
2
3
,
I
3
=
MR
2
2
.
4) Esfera de radio R:
I
1
= I
2
= I
3
=
2
5
MR
2
.
5) Paraleleppedo de lado a en la direccin de x
1
, lado b en la de x
2
, y
lado c en la de x
3
:
I
1
=
M
"2
b
2
+c
2
,
I
2
=
M
"2
a
2
+c
2
,
I
3
=
M
"2
a
2
+b
2
.
6) Elipsoide de semieje a en la direccin de x
1
, semieje b en la de x
2
, y
semieje c en la de x
3
:
I
1
=
M
5
b
2
+c
2
,
I
2
=
M
5
a
2
+c
2
,
I
3
=
M
5
a
2
+b
2
.
7) Cono circular de altura h y radio de base R, eje x
3
a lo largo de su eje.
El centro de masas est sobre el eje a h/4 de la base.
I
1
= I
2
=
3
20
M

R
2
+
h
2
4
,
I
3
=
3
"0
MR
2
.
7.3 Ecuaciones de Euler
Las ecuaciones de Euler son simplemente la ley de variacin del momento
angular. Si K es la cupla actuante sobre el slido, referida al origen de S,
sabemos que
dL
dt
= K, (7.23)
que usando (7.19) escribimos como (siempre sobreentendemos el subndice
CM de L
0
)
dL
0
dt
+

X
CM
P+X
CM

P = K.
Por supuesto, el segundo trmino del lado izquierdo es nulo y

P es igual
a la fuerza F sobre el slido, por lo que tenemos
dL
0
dt
= K"X
CM
F ! K
0
.
La derivada temporal corresponde a la variacin, referida al sistema S, de L
0
en el tiempo, que podemos escribir en trminos de la variacin referida a S
0
dL
0
dt
S
=
dL
0
dt
S
0
+!L
0
,
que nos permite escribir
dL
0
dt
S
0
+!L
0
= K
0
.
Si el sistema S
0
es el de los ejes principales de inercia estas ecuaciones tienen
una representacin muy sencilla. En estos ejes es, de (7.22),
L
0
1
= I
1
#
1
,
L
0
2
= I
2
#
2
,
L
0
3
= I
3
#
3
,
y es justamente la variacin de estas componentes la que corresponde a la
variacin de L
0
respecto de S
0
; o sea,
dL
0
dt
S
0
= I
1
d#
1
dt
e
1
+I
2
d#
2
dt
e
2
+I
3
d#
3
dt
e
3
,
con lo que (haciendo el producto vectorial !L
0
) podemos escribir en com-
ponentes sobre los ejes principales
I
1
d#
1
dt
+#
2
#
3
(I
3
"I
2
) = K
0
1
,
I
2
d#
2
dt
+#
1
#
3
(I
1
"I
3
) = K
0
2
, (7.24)
I
3
d#
3
dt
+#
1
#
2
(I
2
"I
1
) = K
0
3
,
que son las ecuaciones de Euler.
Notemos que estamos usando ejes mviles (jos al cuerpo) para escribir
sobre ellos las componentes de una ecuacin vectorial vlida en el sistema de
referencia de ejes jos al espacio, S.
Si en estas ecuaciones introducimos las expresiones (7.10) y damos la
forma explcita de las cuplas K
0
i
tendremos ecuaciones para los ngulos de
Euler, la solucin de las cuales nos da la orientacin del cuerpo al transcurrir
el tiempo. Por supuesto, siempre podemos escribir las ecuaciones de Lagrange
usando la expresin (7.21) para la energa cintica junto con las (7.10) y
obtendramos ecuaciones equivalentes. Sin embargo, las ecuaciones de Euler
son en s mismas de primer orden de derivacin y pueden muchas veces
integrarse para obtener las componentes de !, lo que lleva a que las (7.10)
resulten ecuaciones de primer orden para los ngulos de Euler. Adems, el
conocimiento de slo ! proporciona informacin til por s misma.
7.4 Movimiento del cuerpo slido libre
7.4.1 Construccin de Poinsot
Consideremos el movimiento general de un slido arbitrario no sometido a
fuerzas ni torques externos. En particular, aprovecharemos que el centro de
masas se mueve con velocidad constante para describir el movimiento desde
un sistema en el que el centro de masas est quieto. La energa cintica, que
es constante, tiene en este sistema la contribucin rotacional solamente, que
usando ejes principales podemos escribir
T =
"
2
I
1
#
2
1
+I
2
#
2
2
+I
3
#
2
3
. (7.25)
Asimismo, el momento angular, tambien constante, corresponde al L
0
CM
:
L = I
1
#
1
e
1
+I
2
#
2
e
2
+I
3
#
3
e
3
. (7.26)
Notemos que podemos escribir la relacin til
T =
"
2
L !. (7.27)
La constancia de (7.25) y (7.26) permite hacer una descripcin geomtrica
del movimiento a partir de la llamada construccin de Poinsot. Para esto
escribamos (7.25) como
#
2
1
2T
I
1
+
#
2
2
2T
I
2
+
#
2
3
2T
I
3
= ",
que corresponde, en un espacio de ejes
e
#
1
,
e
#
2
,
e
#
3
, a un elipsoide de semiejes
p
2T/I
1
,
p
2T/I
2
y
p
2T/I
3
, denominado elipsoide de inercia.
Si consideramos la funcin
F

e
#
1
,
e
#
2
,
e
#
3
!
e
#
2
1
2T
I
1
+
e
#
2
2
2T
I
2
+
e
#
2
3
2T
I
3
,
tenemos que F (#
1
, #
2
, #
3
) = " y que, por ejemplo,
!F
!
e
#
1
=
I
1
e
#
1
T
;
con lo que, como I
1
#
1
= L
1
, el gradiente de F evaluado en (#
1
, #
2
, #
3
)
es paralelo a L. As, el plano tangente al elipsoide de inercia en el punto
(#
1
, #
2
, #
3
) del espacio

e
#
1
,
e
#
2
,
e
#
3
es perpendicular a L. Como L es cons-

tante, este plano es jo y el elipsoide se mueve teniendo un punto de contacto
sobre l. Es ms, como por el punto de contacto pasa el eje de giro intan-
tneo (! une el centro del elipsoide con el punto de contacto) este punto
est instantneamente en reposo, por lo que el elipsoide de inercia rueda sin
deslizar sobre el plano invariante. Finalmente, la distancia del centro del
elipsoide al plano est dada por
!
L
|L|
=
2T
|L|
,
(por (7.27)) que es claramente constante.
Esta construccin geomtrica de Poinsot nos dice entonces que el elipsoide
de inercia se mueve sobre el plano invariante perpendicular a L, rodando por
l sin deslizar y manteniendo ja la distancia de su centro al plano. Como
el elipsoide de inercia est asociado unvocamente al cuerpo (el eje
e
#
1
es
paralelo al x
1
, etc.), el movimiento de aqul nos determina el de ste.
La curva que pinta el punto de contacto sobre el elipsoide es denomi-
nada polodia, la que pinta sobre el plano herpolodia.
7.4.2 Otra representacin geomtrica
Otra representacin geomtrica til puede hacerse en el espacio de ejes de
momento angular

e
L
1
,
e
L
2
,
e
L
3
. En efecto, escribiendo que

|L|
2
= L
2
1
+L
2
2
+L
2
3
,
y
2T =
L
2
1
I
1
+
L
2
2
I
2
+
L
2
3
I
3
,
es claro que el movimiento debe efectuarse en el espacio

e
L
1
,
e
L
2
,
e
L
3
en la
interseccin de la esfera de radio |L| y el elipsoide de semiejes
(
2TI
1
,
(
2TI
2
y
(
2TI
3
. Que estos cuerpos se intersectan se ve al considerar que, tomando
I
1
> I
2
> I
3
,
2TI
1
= I
2
1
#
2
1
+I
1
I
2
#
2
2
+I
1
I
3
#
2
3
& I
2
1
#
2
1
+I
2
2
#
2
2
+I
2
3
#
2
3
= |L|
2
,
y, anlogamente,
2TI
3
% |L|
2
.
La curva que resulta de la interseccin nos indica los puntos por los que
transita el vector L en el espacio

e
L
1
,
e
L
2
,
e
L
3
al moverse el slido libre.

Por supuesto, L es un vector constante en el sistema jo al espacio, pero
sus componentes sobre el sistema jo al cuerpo cambian siguiendo la curva
mencionada. El movimiento del cuerpo es entonces interpretable teniendo en
cuenta que el eje
e
L
1
es paralelo al x
1
, etc..
7.4.3 Estabilidad de la rotacin alrededor de los ejes
principales
De la construcciones anteriores es claro que si L es paralelo a alguno de los ejes
principales el slido permanece siempre en esa posicin. Estudiemos entonces
la estabilidad de este tipo particular de movimiento libre, proponiendo que
la velocidad angular tiene su componente ms importante a lo largo de un
eje principal, con componentes innitesimales sobre los dems. Tenemos
entonces, por ejemplo, para rotacin a lo largo del eje x
1
! = (#
0
+ &
1
) e
1
+ &
2
e
2
+ &
3
e
3
,
con los &
0
s velocidades innitesimales. Elegimos adems los ejes principales
para que se satisfaga
I
1
> I
2
> I
3
. (7.28)
Escribimos ahora las ecuaciones de Euler (7.24) reteniendo slo trminos
de primer orden en los &
0
s
I
1
d&
1
dt
= 0,
I
2
d&
2
dt
+ (I
1
"I
3
) #
0
&
3
= 0,
I
3
d&
3
dt
+ (I
2
"I
1
) #
0
&
2
= 0.
De la primera es sencillamente &
1
= cte. Mientras que si derivamos
respecto del tiempo una de las otras y usamos la restante para eliminar
la derivada primera obtenemos inmediatamente
d
2
&
2
dt
2
+
(I
1
"I
2
) (I
1
"I
3
)
I
2
I
3
#
2
0
&
2
= 0,
d
2
&
3
dt
2
+
(I
1
"I
2
) (I
1
"I
3
)
I
2
I
3
#
2
0
&
3
= 0.
Por las condiciones (7.28) vemos que el factor que multiplica a &
2
y &
3
en las
ecuaciones anteriores es positivo, por lo que &
2
y &
3
oscilan armnicamente
alrededor del valor cero con frecuencia angular
-
1
= #
0
s
(I
1
"I
2
) (I
1
"I
3
)
I
2
I
3
.
Podemos decir entonces que pequeos apartamientos iniciales del giro puro
alrededor del eje x
1
siguen permaneciendo pequeos al transcurrir el tiempo.
Si repetimos esta deduccin para giros alrededor del eje x
3
(! = &
1
e
1
+
&
2
e
2
+(#
0
+ &
3
) e
3
), obtenemos que &
1
y &
2
oscilan armnicamente alrededor
del valor cero con frecuencia angular
-
3
= #
0
s
(I
3
"I
1
) (I
3
"I
2
)
I
1
I
2
.
Sin embargo, para giros alrededor del eje con valor intermedio del momen-
to de inercia, el x
2
, al proponer que ! = &
1
e
1
+(#
0
+ &
2
) e
2
+&
3
e
3
obtenemos
para &
1
y &
3
d
2
&
1,3
dt
2
+
(I
2
"I
3
) (I
2
"I
1
)
I
1
I
3
#
2
0
&
1,3
= 0,
en la que el factor que multiplica a &
1,3
es ahora negativo, con lo que la
solucin de esta ecuacin corresponde a exponenciales, una creciente y otra
decreciente, con tiempo caracterstico "
2
dado por
"
#1
2
= #
0
s
(I
2
"I
3
) (I
1
"I
2
)
I
1
I
3
.
La rotacin alrededor del eje x
2
es entonces inestable; un apartamiento inicial
pequeo no permanece as.
De la construccin geomtrica en el espacio

e
L
1
,
e
L
2
,
e
L
3
puede verse lo
anterior. Cuando ! tiene componente slo sobre uno de los ejes principales,
la interseccin entre la esfera y el elipsoide es un punto, por lo que el cuerpo
permanece rotando alrededor del eje considerado. Cuando existen pequeas
componentes sobre los otros ejes, sin embargo, la interseccin es una curva
cerrada muy similar a una elipse cuando la componente principal de ! es
sobre los ejes x
1
o x
3
, con lo que el movimiento ser acotado alrededor del
eje dado. Si la componente ms importante de ! es sobre el eje x
2
, la curva
interseccin de esfera y elipsoide es similar a una hiprbola, con lo que el
vector L se aleja de x
2
.
7.4.4 Elipsoide con simetra de revolucin
Un caso relativamente sencillo de estudiar es el del slido con dos momentos
de inercia iguales, digamos I
1
e I
2
, con lo que el elipsoide de inercia asociado
es de revolucin alrededor del eje
e
#
3
. En este caso, es inmediato ver que la
rodadura del elipsoide en las condiciones de Poinsot describe una herpolodia
circular alrededor de L, con lo que ! precede alrededor del vector jo L
manteniendo un ngulo constante con ste y con el eje
e
#
3
(o el x
3
), por lo
que #
3
es tambin constante. Llamando ( al ngulo jo entre x
3
y L tenemos
que
#
3
=
L
3
I
3
=
|L| cos (
I
3
.
Ntese que #
3
no es la velocidad de rotacin del cuerpo sobre su eje x
3
. En
realidad, #
3
es esta velocidad ms la componente sobre x
3
de la velocidad
angular de precesin #
pr
alrededor de L.
Si elegimos en el instante considerado al eje x
1
en el plano de L y x
3
, lo
que es siempre posible por ser el elipsoide de revolucin, vemos en la gura
que
#
pr
sin ( = #
1
=
L
1
I
1
=
|L| sin (
I
1
,
con lo cual,
#
pr
=
|L|
I
1
. (7.29)
La velocidad de rotacin del cuerpo alrededor de su eje x
3
, que en trminos
de los ngulos de Euler es

5 , ser entonces
5 = #
3
"#
pr
cos ( =

"
I
3
"
"
I
1
|L| cos (. (7.30)

Veamos esto mismo usando las ecuaciones de Euler. Como I
1
= I
2
las
ecuaciones de Euler (7.24) se escriben en este caso
I
1
d#
1
dt
+#
2
#
3
(I
3
"I
1
) = 0,
I
1
d#
2
dt
"#
1
#
3
(I
3
"I
1
) = 0,
I
3
d#
3
dt
= 0,
de la ltima de las cuales es inmediato que #
3
= cte. Deniendo
-
0
! #
3
I
3
"I
1
I
1
,
escribimos las dos primeras como
d#
1
dt
+ -
0
#
2
= 0,
d#
2
dt
"-
0
#
1
= 0.
Si denimos la funcin compleja W ! #
1
+i#
2
,multiplicando la segunda
de las ecuaciones anteriores por la unidad imaginaria i, y sumando ambas
resulta
dW
dt
"i-
0
W = 0,
cuya solucin inmediata es
W = W
0
exp (i-
0
t) ,
con W
0
= #
01
+i#
02
. Elijamos los ejes para que en t = 0 sea #
02
= 0, con lo
que, tomando partes real e imaginaria de W tenemos en este caso
#
1
= #
01
cos (-
0
t) ,
#
2
= #
01
sin (-
0
t) .
De esta manera conocemos !(t) en componentes sobre el sistema mvil.
Debemos todava determinar cmo es el movimiento del sistema mvil.
Usemos que L es constante y elijamos el eje jo z con la direccin y
sentido de L para escribir L =|L| e
z
. Las componentes de L en el sistema
mvil estarn dadas entonces (ver (7.5)) por
%
'
L
1
L
2
L
3
(
*
= A
%
'
0
0
|L|
(
*
,
que, usando las expresiones (7.6), (7.7), (7.8) y (7.9), resulta fcilmente en
L
1
= |L| sin ( sin 5,
L
2
= |L| sin ( cos 5, (7.31)
L
3
= |L| cos (.
Como L
3
= I
3
#
3
tenemos de la ltima ecuacin que
cos ( =
I
3
#
3
|L|
(7.32)
es constante; o sea

( = 0, con lo que las (7.10) se escriben en este caso
%sin ( sin5 = #
1
,
%sin( cos 5 = #
2
, (7.33)
5 +

%cos ( = #
3
.
Como L
1
= I
1
#
1
y L
2
= I
1
#
2
, cualquiera de las dos primeras de las (7.33) y
la correspondiente de las (7.31) dan
% =
|L|
I
1
, (7.34)
que es justamente la velocidad de giro del sistema mvil alrededor del eje z
(o L); esto es, la velocidad angular de precesin #
pr
, la (7.29) obtenida antes.
Usando la ltima de las (7.33), la (7.32) y la (7.34) tenemos entonces la
velocidad de rotacin del cuerpo alrededor de su eje x
3
,
5 = #
3
"

%cos ( =

"
I
3
"
"
I
1
|L| cos (,
que es justamente la (7.30).
7.5 Movimiento de trompos y girscopos
7.5.1 Trompo
Consideremos el movimiento del trompo en presencia de gravedad, con el
punto de apoyo jo. Aprovechando esto ltimo, es conveniente elegir el sis-
tema jo al cuerpo con origen en este punto al que designaremos O. Como
v
0
= 0 la (7.17) se escribe sencillamente como
T =
"
2
I
0
kl
#
k
#
l
.
Como el slido es de revolucin un eje principal es el de revolucin mismo,
que llamamos x
3
, al que corresponde momento de inercia I
3
respecto al CM
. Por supuesto es I
1
= I
2
, tambin respecto al CM. Si el slido tiene masa
M y el CM se encuentra a una distancia l (a lo largo del eje) del punto de
apoyo, el teorema de Steiner nos permite calcular inmediatamente que
I
0
1
= I
0
2
= I
1
+Ml
2
,
I
0
3
= I
3
,
con todo lo cual podemos escribir que
T =
"
2
I
1
+Ml
2

#
2
1
+#
2
2
+
"
2
I
3
#
2
3
.
Usando las (7.10) se obtiene fcilmente
#
2
1
+#
2
2
=

%
2
sin
2
( +

(
2
.
Como adems la energa potencial se escribe
V = Mgl cos (,
el lagrangiano es entonces
L =
"
2
I
1
+Ml
2
%
2
sin
2
( +

(
2
+
"
2
I
3
5 +

%cos (
2
"Mgl cos (.
En lugar de escribir las ecuaciones de Lagrange basta ver que % y 5 son
variables cclicas, y que L no depende explcitamente del tiempo. Tenemos
entonces tres constantes de movimiento
!L
!
%
=

I
1
+Ml
2

%sin
2
( +I
3
5 +

%cos (
cos ( = L
z
, (7.35)
!L
!

5
= I
3
5 +

%cos (
= L
3
, (7.36)
y
%
!L
!

%
+

(
!L
!
(
+

5
!L
!

5
"L = E,
que, como T es homogneo de orden dos en las velocidades, resulta simple-
mente igual a T +V :
"
2
I
1
+Ml
2
%
2
sin
2
( +

(
2
+
"
2
I
3
5 +

%cos (
2
+Mgl cos ( = E. (7.37)
De las (7.35) y (7.36) tenemos inmediatamente que
5 +

%cos ( =
L
3
I
3
, (7.38)
% =
L
z
"L
3
cos (
(I
1
+Ml
2
) sin
2
(
, (7.39)
que al reemplazar en (7.37) nos da
"
2
I
1
+Ml
2
"
(
2
+
(L
z
"L
3
cos ()
2
(I
1
+Ml
2
)
2
sin
2
(
#
+Mgl cos ( = E "
L
2
3
2I
3
! E
0
.
Deniendo las constantes
a !
L
3
I
1
+Ml
2
,
b !
L
z
I
1
+Ml
2
,
* !
2E
0
I
1
+Ml
2
,
+ !
2Mgl
I
1
+Ml
2
,
esta ecuacin se reescribe (despus de multiplicar por sin
2
( y reordenar)
(
2
sin
2
( = *sin
2
( "+ cos ( sin
2
( "(b "a cos ()
2
.
Conviene escribir esta ecuacin diferencial para ( en trminos de la va-
riable transformada
= cos (,
para la cual es
= "
( sin (,
con lo que resulta inmediatamente

2
= *
" "
2
"+
" "
2
"(b "a)
2
= (* "+)
" "
2
"(b "a)
2
! F () . (7.40)
El movimiento en corresponde entonces al movimiento unidimensional
de una partcula con masa de valor 2 en un potencial efectivo V
ef
() =
"F () y energa mecnica cero:

2
+V
ef
() = 0. (7.41)
Por supuesto, los valores fsicos de = cos (, estn limitados al intervalo
["", "] y a valores de V
ef
< 0, o F > 0. Es importante entonces analizar los
ceros (o races) de F, que sern puntos de retorno del movimiento, entre los
que se desarrollar ste.
La funcin F es polinmica de grado tres en , y cuando || # $,
F # +
3
; como + > 0, F es positiva para positivo y sucientemente
grande y negativa para valores de sucientemente negativos. Adems,
F ( = ") = "(b ,a)
2
< 0 (salvo el caso b = a; o sea, L
3
= L
z
, que
corresponde a un trompo vertical, que no consideramos ahora), por todo lo
cual la funcin tiene al menos una raiz en > ". Las distintas posibilidades
son entonces:
i) Las otras dos races son complejas conjugadas. Signica entonces que
F < 0 en ["", "] y no existe entonces solucin fsica.
ii) Las otras dos races son reales y estn ambas fuera del intervalo ["", "],
con lo que F < 0 en ["", "] como en i).
iii) Una raiz est dentro del intervalo ["", "] y la otra fuera, con lo que
en el movimiento se alcanzaran valores de < "", lo que no es fsicamente
correscto.
iv) Ambas races estn dentro del intervalo ["", "], llammoslas
1,2
, por
lo que entre ellas es F > 0 y el movimiento real es posible.
Tenemos entonces que slo es posible para un trompo real el caso iv),
con movimiento limitado entre
1
= cos (
1
y
2
= cos (
2
. Este movimiento
peridico de cabeceo del trompo entre estos ngulos es denominado de
nutacin.
Como (7.39), reescrita en trminos de las constantes denidas es
% =
b "a
" "
2
, (7.42)
vemos, ante todo, que la variacin peridica de inducir una variacin,
tambin peridica de la velocidad de precesin

%; adems, sta cambia de
signo si b"a lo hace en el intervalo [
1
,
2
], lo que da tres distintos regmenes
de precesin:
i) b " a no se anula ni en el intervalo [
1
,
2
] ni en ninguno de sus
extremos, lo que da precesin siempre en el mismo sentido y con velocidad
nunca nula.
ii) b " a se anula dentro del intervalo [
1
,
2
] con lo que la precesin
se revierte peridicamente y el trompo se mueve hacia atrs durante esos
intervalos.
iii) b "a se anula en uno de los extremos, llamemoslo
2
, con lo que la
precesin se frena en estos puntos.
El regimen iii) es muy comn en la prctica porque las condiciones inicia-
les que le dan lugar son las ms naturales: girando el trompo sobre su eje x
3
,
se lo deja libre con una inclinacin inicial (
0
de x
3
respecto del eje vertical z,
sin velocidad

(. En este caso es, por supuesto,
2
= cos (
0
; las condiciones
iniciales son

% =

( = 0,

5 =

5
0
, con lo que, en t = 0,
#
1
= #
2
= 0,
#
3
=

5
0
,
y tenemos entonces
L
3
= I
3
5
0
,
L
z
= I
3
5
0
cos (
0
,
E =
"
2
L
2
3
I
3
+Mgl cos (
0
.
De la ltima es E
0
= Mgl cos (
0
y tenemos entonces
b = a cos (
0
= a
2
,
* = + cos (
0
= +
2
,
con lo que escribimos
F () =

" "
2
+ (
2
") "a
2
(
2
")
2
=

+
" "
2
"a
2
(
2
")
(
2
") ,
de donde se obtiene el otro extremo del movimiento,
1
, como la raiz del
corchete
1
=
a
2
2+

s
a
2
2+
2
"
2
a
2
+
+".
Como
a
2
+
=
L
2
3
(I
1
+Ml
2
) 2Mgl
,
nos da una idea del cociente entre la energa cintica de rotacin y la energa
potencial gravitatoria, llamamos trompo rpido al que satisface
a
2
+
",
que nos permite escribir
1
=
a
2
2+

a
2
2+
s
" "
2
4+
a
2
+
2+
a
2
2
'
a
2
2+

a
2
2+
" "
2
2+
a
2
+O
"
+
a
2
2
#!
,
de donde claramente la raiz fsicamente aceptable es la correspondiente al
signo menos que da
1
=
2
+O
+
a
2
,
que nos dice que la nutacin es muy pequea. Si escribimos entonces que
=
2
"&,
con & pequeo, tenemos que
F = +
" "
2
(
2
") "a
2
(
2
")
2
' +
" "
2
2
& "a
2
&
2
,
y como = " &, escribimos (7.40) como
&
2
= +
" "
2
2
& "a
2
&
2
,
que es integrable por una simple cuadratura y da (con la condicin inicial
& = 0)
& =
+ sin
2
(
0
2a
2
[" "cos (at)] .
La frecuencia angular de la nutacin es entonces
a =
L
3
I
1
+Ml
2
=
I
3
I
1
+Ml
2

5
0
.
Para la precesin es, de (7.42),
% =
b "a
" "
2
=
a (
2
")
" "
2
'
a&
" "
2
2
=
+
2a
[" "cos (at)] . (7.43)
Promediando sobre la rpida oscilacin de frecuencia a obtenemos una pre-
cesin lenta de valor
% =
+
2a
=
Mgl
L
3
=
Mgl
I
3
5
0
.
En la prctica, los movimientos rpidos de nutacin y de oscilacin de la
precesin son rpidamente amortiguados por friccin en el punto de apoyo
del trompo y son prcticamente inobservables, lo que da lugar a la descripcin
usual del movimiento del trompo como de precesin pura. En realidad (7.43)
nos dice que el movimiento de precesin se genera, sin discontinuidades, a
partir del aumento de ( (disminucin de ) desde su valor (
0
debido a la cada
del trompo por accin de la gravedad hasta el valor mximo (
1
(
1
= cos (
1
).
7.5.2 Estabilidad del trompo vertical
Consideremos ahora el caso excluido del estudio anterior, el del trompo ver-
tical ((
0
= 0,

(
0
= 0) al que le corresponde a = b y * = +. Tenemos entonces
que
F = +
" "
2
(" ") "a

2
(" ")
2
= + (" +) (" ")
2
"a
2
(" ")
2
=

+ (" +) "a
2
(" ")
2
,
con lo que es inmediato que, adems de la raiz doble
1,2
= ", tenemos la
raiz
3
=
a
2
+
"" =
I
2
3

5
2
0
2 (I
1
+Ml
2
) Mgl
"".
El trompo se mueve entonces simplemente rotando con velocidad constan-
te

5
0
alrededor de su eje vertical, siempre con = ". Nos interesa estudiar
la estabilidad de este movimiento particular. Si lo consideramos en trminos
de la forma (7.41), podemos decir que el movimiento ser estable si V
ef
tiene
un mnimo en = ", ya que entonces pequeos apartamientos (que no cam-
bien cualitativamente la forma de F) generarn movimientos acotados en el
entorno de = ".
Que V
ef
tenga un mnimo equivale a que F tenga un mximo en su propia
raiz = "; esto requiere que tenga valores negativos en la zona cercana con
> ", que signica a su vez que la raiz
3
(donde al decrecer la funcin F
pasa de ser positiva a negativa) debe satisfacer
3
> "; esto es, la condicin
de estabilidad es
I
2
3

5
2
0
2 (I
1
+Ml
2
) Mgl
> 2.
Tenemos entonces una velocidad crtica por debajo de la cual el movimiento
es inestable:
5
cr
=
2
p
(I
1
+Ml
2
) Mgl
I
3
.
Cuando un trompo vertical disminuye el valor de su velocidad por debajo
este valor, debido al rozamiento, su movimiento se torna inestable y tiende
a caer, generando una precesin como la estudiada en el punto anterior.
7.5.3 Girscopo
Un girscopo es esencialmente un trompo cuyo punto de suspensin es el
mismo centro de masas, lo que se logra en la prctica con el llamado aco-
plamiento cardnico. El movimiento del girscopo ante torques externos es
bien conocido, deducible de consideraciones simples a travs de la ecuacin
(7.23).
Aqu estudiaremos solamente la tendencia a alinear su eje de rotacin
propia (sentido incluido) con el de la rotacin impuesta, cuando es forzado a
girar.
Consideremos entonces el girscopo en un sistema rotante con velocidad
angular constante !
T
dirigida a lo largo del eje z de tal sistema. Tomemos
al eje principal del girscopo x
3
en el plano (x, z), formando un ngulo ( con
el eje z, con

( = 0 en el instante considerado. De esta manera, el girscopo
gira slo alrededor de su eje x
3
con velocidad angular

5, lo que signica que
#
1
= #
2
= 0, #
3
=

5. Tomemos adems el eje x
1
en el instante considerado
contenido en el mismo plano (x, z), tal que en el sistema de ejes propios es
#
T1
= "|!
T
| sin (, #
T2
= 0, #
T3
= |!
T
| cos ( en el dado instante. En este
sistema rotante las fuerzas externas que producen torque alrededor del centro
de masas son las fuerzas de Coriolis y centrfuga; para un elemento de masa
del girscopo dm, con velocidad v y posicin x = X
CM
+ r, tenemos que el
elemento de fuerza de inercia sobre l es
dF = "2dm!
T
v "dm!
T
(!
T
x) ,
y el correspondiente elemento de torque respecto al centro de masas es
dK = r dF.
Al escribir el trmino correspondiente a la fuerza centrfuga, reemplazan-
do x por X
CM
+r,
dK
cen
= "dmr {!
T
[!
T
(X
CM
+r)]} ,
e integrar sobre todo el cuerpo, la contribucin del trmino con X
CM
ser
nula porque
R
r dm = 0, de manera que podemos dejarlo de lado. Adems,
como la velocidad del CM es nula, tenemos que v = !r, con todo lo cual
dK = "2dmr [!
T
(!r)] "dmr [!
T
(!
T
r)]
= "2dmr [!
T
(!
0
r)] ,
donde hemos denido a
!
0
! !+
"
2
!
T
.
En las aplicaciones la velocidad de rotacin del girscopo es mucho mayor que
la del sistema rotante (sea el vehculo que lo transporta, o la tierra misma),
por lo que podemos tomar !
0
' ! (que signica que el torque debido a
la fuerza centrfuga es despreciable comparado con el debido a la fuerza de
Coriolis). Con esto, como (de (7.14))
!
T
(!r) = !(!
T
r) "r (! !
T
) ,
tenemos nalmente
dK = 2dm(!
T
r) !r.
En componentes sobre los ejes propios es, como se discuti arriba,
! =

0, 0,

5
,
!
T
= ("|!
T
| sin (, 0, |!
T
| cos () ,
con lo que se obtiene muy sencillamente
dK
1
= 2dm|!
T
|

5 (r
1
r
2
sin( "r
2
r
3
cos () ,
dK
2
= 2dm|!
T
|

5
"r
2
1
sin ( +r
1
r
3
cos (
,
dK
3
= 0.
Debemos ahora integrar para todos los elementos de masa del girscopo,
usando que stos estn distribuidos con simetra de revolucin alrededor del
eje x
3
, por lo que
Z
r
1
r
2
dm =
Z
r
1
r
3
dm =
Z
r
2
r
3
dm = 0,
Z
r
2
1
dm =
Z
r
2
2
dm =
I
3
2
,
de donde resulta inmediatamente
K
1
= K
3
= 0,
K
2
= "I
3
|!
T
|

5 sin (,
que en componentes sobre los ejes jos se escribe
K
x
= K
1
= 0,
K
y
= K
2
cos ( = "I
3
|!
T
|

5 sin ( cos (,
K
z
= K
2
sin ( = "I
3
|!
T
|

5 sin
2
(.
Vemos entonces que la componente K
y
tiende a alinear la velocidad angu-
lar del girscopo con la de rotacin del sistema, de manera que ambas tengan
adems el mismo signo. El equilibrio con ambos vectores antiparalelos, ( = ,,
es inestable.
La componente K
z
, por otro lado, genera una precesin anticiclnica (en
sentido opuesto a la rotacin del sistema).
La sensibilidad del girscopo (que aumenta con su velocidad de rotacin
5) a las rotaciones del sistema que lo transporta lo hace muy adecuado como
base de sistemas de gua de navegacin, muy empleados en naves espaciales,
barcos, submarinos, etc.. (la insensibilidad del girscopo ante rotaciones
paralelas a su propio eje se remedia usando varios girscopos no alineados)
Por otro lado, si fuera posible aislar el girscopo del efecto de las rota-
ciones del vehculo areo, martimo o terrestre que lo transporta, todava
tendera a alinearse con el eje de rotacin de la tierra, indicando as el norte
geogrco; sta es la base del comps giroscpico; el aislamiento se logra mon-
tando el girscopo en una esfera que ota libremente dentro de otra esfera
contenedora.

Mecánica Clásica

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Apuntes de Mecnica Clsica

/M, puede escribirse la ecuacin

. Transformaciones del tipo (2.31) son

+{{f, H} , g} +{f, {g, H}}

cos (4t + *) +b cos (-t + #) ,

cos (3-t) . (6.36)

det (R) = [det (R)]

5 sin ( cos % en y. Reuniendo esto es

es perpendicular a L. Como L es cons-

. En efecto, escribiendo que

al moverse el slido libre.

|L| cos (. (7.30)

(" ") "a

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