4.

DETERMINAREA EXPERIMENTAL{ A FUNC|IEI

PONDERE }I A FUNC|IEI INDICIALE
A]a cum s-a subliniat mai nainte, scopul identific[rii const[ n
stabilirea unui model al instala\iei studiate c`t mai apropiat de cel exact.
Foarte utile n acest scop se dovedesc func\iile pondere ]i
indicial[. Prin urmare, n primul r`nd trebuie stabilit[ pe cale
experimental[ cel pu\in una dintre aceste dou[ func\ii; dup[ aceea, folosind
o metod[ adecvat[, se stabile]te modelul dinamic cel mai potrivit.
4.1 Determinarea experimental[ a func\iei pondere
4.1.1 Determinarea func\iei pondere prin metode deterministe
Determinarea func\iei pondere pe cale experimental[ se poate face
n dou[ moduri diferite.
Prima posibilitate const[ n aplicarea unui impuls dreptunghiular
la intrarea instala\iei studiate ]i nregistrarea m[rimii de ie]ire
corespunz[toare. Aceast[ metod[ pare simpl[. O analiz[ mai atent[ scoate
ns[ n eviden\[ faptul c[ impulsul dreptunghiular fiind diferit de impulsul
lui Dirac, m[rimea nregistrat[ la ie]irea instala\iei studiate va fi diferit[,
ntr-o anumit[ m[sur[, de func\ia pondere. Diferen\a cea mai notabil[
const[ n aceea ca r[spunsul la impulsul dreptunghiular este nt`rziat n
raport cu r[spunsul la impulsul lui Dirac. Pentru a corecta r[spunsul la
impulsul dreptunghiular, astfel nc`t s[ fie c`t mai aproape de func\ia
pondere, se recomand[ translatarea valorilor m[rimii nregistrate la ie]irea
instala\iei studiate, pe axa timpului, conform urm[toarei schimb[ri de
variabil[.
(4.1) t = t
t
2
Aceast[ nt`rziere s-a constatat prin compararea r[spunsului la
impuls dreptunghiular cu r[spunsul la impulsul lui Dirac pentru o instala\ie
al c[rei model a fost cunoscut cu exactitate.
A doua posibilitate de determinare a func\iei pondere pe cale
experimental[, este expus[ n cele ce urmeaz[.
Fie un obiect (o instala\ie industrial[) liniar, invariant, cu o singur[
intrare u(t) ]i o singur[ ie]ire y(t) . A]a dup[ cum se ]tie, cele dou[
m[rimi sunt legate prin integrala de convolu\ie.
(4.2) y(t) =
t
0

h(t )u()d
unde h(t) reprezint[ r[spunsul la impuls.
#n rela\ia (4.2) s-a presupus c[ , u(t) = 0 pentru t < 0.
Aproxim[m m[rimea de intrare prin impulsuri dreptunghiulare,
ceea ce permite s[ scriem:
(4.3) u(t) u(nt), nt t < (n + 1)t
Presupunem de asemenea c[ h(t) este constant[ n intervalul
elementar - precizat mai sus - (vezi figura de mai jos ) ]i prin urmare
putem scrie: (4.4) h(t) h
|
\
2n 1
2
t
|
.

h(t)
t
t 2 n t t
#n acest caz integrala de convolu\ie, poate fi aproximat[ prin
urm[toarea rela\ie:
79 80
h(2t
t
2
)
h(
t
2
)
h(nt
t
2
)
(4.5) y(nt) = t

i=0
n1
h
|
\
2n 1
2
t it
|
.
u(it)
care, pentru diverse valori ale lui n, ia valorile:
n = 1 y(t) = th
|
\
t
2
|
.
u(0)
(4.6) n = 2 y(2t) = t

h
|
\
3
2
t
|
.
u(0) + h
|
\
t
2
|
.
u(t)
(

................................................................................
y(Nt) = t

h
|
\
2n 1
2
t
|
.
u(0) + ... + h
|
\
t
2
|
.
u((N 1)t)
(

(
Definim urm[torii vectori:
(4.7) y
T
(T)
Def
= y((t), y(2t), ..., y(Nt))
(4.8) h
T
(T)
Def
=
|
\
h
|
\
t
2
|
.
, h
|
\
3t
2
|
.
, ..., h
|
\
2N 1
2
t
|
.
|
.
|in`nd cont de (4.7) ]i (4.8) , rela\ia (4.5) poate fi scris[ sub
urm[toarea form[ matriceal-vectorial[:
(4.9) y(T) = t Uh(T)
unde:
(4.10) U =

u(0) 0 0 0
u(t) u(0) 0 0
. . . . . . . . . . . . . . .
u((N 1)t) u((N 2)t) u(0)
(

(
(
(
(
(
Dac[ , matricea (4.10) este nesingular[ ]i conform cu u(0) 0
(4.9) se poate scrie:
(4.11) h(T) =
1
t
U
1
y(T)
Datorit[ faptului c[ matricea U are o form[ triunghiular[, se poate
stabili simplu urm[toarea rela\ie recursiv[:
(4.12) h
n
=
1
u(0)

y(nt)
t

i=1
n1
h
ni
u(it)
(

(
unde:
(4.13) h
1
=
y(t)
t u(0)
; h
n
= h
|
\
2n 1
2
t
|
.
Avantajul metodei de determinare a func\iei pondere cu ajutorul
rela\iei (4.11) const[ n aceea c[ nu necesit[ semnale speciale de prob[. Se
observ[ c[ m[rimea de intrare poate fi oricare. #nregistr`nd valorile
m[rimii de intrare ]i de ie]ire n momentele de timp it, i=1,2,...,n,n+1,...
]i introduc`ndu-le apoi n rela\ia (4.11), rezult[ valorile func\iei pondere n
momentele t, 2t,...
Dac[ n locul unei m[rimi de intrare oarecare, se utilizeaz[ o
m[rime de intrare treapt[, rela\ia (4.12) devine:
(4.14) h
n
=
y(nt)
t

i=1
n1
h
ni
Definind m[rimea:
(4.15) H
n
=

i=1
n1
h
ni
rela\ia (4.14) devine:
(4.16) h
n
=
y(nt)
t
H
n
Se observ[ c[ rela\ia (4.14) poate fi scris[ sub urm[toarea form[
recursiv[:
(4.17) H
n
= H
n1
+ h
n1
4.1.2 Determinarea func\iei pondere prin metode statistice
Necesitatea abord[rii statistice a determin[rii func\iei pondere,
apare n primul r`nd, atunci c`nd zgomotul care afecteaz[ procesul de
m[surare a m[rimii de ie]ire, nu mai poate fi neglijat.
79 80
O posibilitate de determinare a func\iei pondere n acest caz, ar
consta n efectuarea unui num[r oarecare de experiment[ri, utiliz`nd
aceea]i m[rime de intrare ]i medierea rezultatelor. Acest procedeu poate fi
aplicat chiar dac[ de fiecare dat[ m[rimea de intrare este alta, dar n acest
caz volumul de calcule este mai mare.
A. Aproximarea func\iei pondere cu ajutorul teoremei
Gauss-Markov
Aceasta constituie de fapt o problema de aproximare ce necesit[
informa\ii asupra matricii de covarian\[ a zgomotului , care afecteaz[ v
m[surarea ie]irii . y
S[ analiz[m totu]i mai nt`i cazul determinist c`nd num[rul
valorilor m[surate ale m[rimii de ie]ire este mai mare dec`t num[rul
valorilor func\iei pondere pe care dorim s[ le determin[m (dimensiunea
vectorului (4.7) este mai mare dec`t dimensiunea vectorului (4.8)).
Presupunem c[ instala\ia studiat[ este asimptotic stabil[.
Aceasta nseamn[ c[ se poate scrie:
(4.18)
t
lim h(t) = 0
Pentru orice instala\ie real[ se poate presupune c[ exist[ o valoare
T, astfel nc`t este valabil[ rela\ia urm[toare:
(4.19) h(t) = 0 , t > T
Fie intervalul:
(4.20) (0, t
f
) = m t, t
f
> T
Din (4.20) rezult[:
(4.21) m =
t
f
t
> N =
T
t
Inegalitatea (4.21) afirm[ c[ num[rul m al valorilor nregistrate (pe
intervalul ( )) ale m[rimii de ie]ire , este mai mare dec`t num[rul N 0, t
f
y(t)
al valorilor n care se determin[ (pe intervalul (0,T)) func\ia pondere.
#n acest caz ecua\ia (4.9) devine:
(4.22) y(t
f
) = tU

h(T)
unde:
(4.23) y
T
(t
f
)
Def
= (y(t), y(2t), ... y(Nt), y((N+ 1)t), y(mt))
(4.24) U

u(0) 0 0 0
u(t) u(0) 0 0
. . . . . . . . . . . . . . .
u((N 1)t) u((N 2)t) u(0)
u(Nt) u(t)
. . . . . . . . . . . . . . .
u((m 1)t) u((m N)t)
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(
Forma matricii (4.24) rezult[ scriind rela\ia (4.5) pentru n=1,2,
...,N,..., m ]i tin`nd cont de (4.19).
Se observ[ cu u]urin\[ c[ n acest caz matricea are o form[ U

dreptunghiular[ ]i, prin urmare, nu mai poate fi inversat[. Rezult[ deci c[

problema determin[rii func\iei pondere este o problem[ de aproximare,
care poate fi rezolvat[ cu ajutorul pseudoinversei. Dup[ c`teva opera\ii
simple, din (4.22) rezult[:
(4.25) h

(T) =
1
t
|
\
U

T
U

|
.
1
U

T
y(t
f
)
S[ revenim acum la cazul c`nd m[surarea m[rimii de ie]ire y
este contaminat[ de zgomotul . #n acest caz rela\ia (4.22) devine: v
(4.26)
_
z (t
f
) = t

U
_
h (T)+
_
v (t
f
)
unde matricea are forma (4.24), iar vectorii ]i sunt defini\i U

z(t
f
) v(t
f
)
astfel:
79 80
(4.27) z
T
(t
f
)
Def
= (y(t) + v(t), ..., y(mt) + v(mt))
(4.28) v
T
(t
f
)
Def
= (v(t), v(2t), ..., v(mt))
Av`nd n vedere rela\ia (4.26) rezult[ c[ aproximarea func\iei
pondere nu poate fi f[cut[ n mod optim (n sensul c[ valorile aproximate
s[ se afle la cea mai mic[ distan\[ de valorile exacte) cu rela\ia (4.25).
Solu\ia optim[ este dat[ n acest caz de teorema Gauss-Markov,
care necesit[ ns[ cunoa]terea matricii de covarian\[ a zgomotului . v(t
f
)
Fie:
(4.29) V = cov|v(t
f
), v(t
f
)| = E |v(t
f
) Ev(t
f
)||v(t
f
) Ev(t
f
)|
T
matricea de covarian\[ a zgomotului.
Conform teoremei Gauss-Markov, func\ia pondere este dat[ de
urm[toarea rela\ie:
(4.30) h

(T) = |U

T
VU

|
1
U

V
1
z(t
f
)
Din rela\ia (4.30) rezult[ c[ pentru a aproxima optim func\ia
pondere, este necesar s[ cunoa]tem matricea de covarian\[ (4.29), ceea ce
nu este totdeauna posibil.
Pe de alt[ parte rela\ia (4.30) are un caracter nesecven\ial,
deoarece mai nt`i trebuie colectate toate datele (m[sur`nd intrarea ]i
ie]irea), format[ matricea (4.24), vectorul (4.27) ]i apoi efectuate calculele
cerute de rela\ia (4.30). Datorit[ acestor inconveniente, rela\ia (4.30) este
utilizat[ rar. #n situa\ia n care componentele zgomotului sunt v
independente, matricea V cap[t[ o form[ diagonal[, procedeul de calcul
fiind secven\ial.
B. Determinarea func\iei pondere printr-o metod[ de corela\ie
statistic[
Aceast[ metod[ are urm[toarele avantaje:
- procesul de identificare nu necesit[ existen\a unui regim de
func\ionare sta\ionar[ a instala\iei, deoarece n scopul identific[rii se
folose]te o m[rime de tip zgomot alb, care se suprapune peste m[rimea
de intrare;
- m[rimea de tip zgomot alb poate fi de amplitudine mic[,
neperturb`nd n felul acesta instala\ia;
- nu necesit[ informa\ii apriorice cu privire la instala\ia studiat[.
Pe l`ng[ aceste avantaje, metoda are ]i urm[toarele dezavantaje:
- timpul necesar identific[rii este n general lung;
- necesit[ producerea semnalului de tip zgomot alb, care este greu
realizabil;
- nu poate fi aplicat[ dec`t la sistemele liniare cu coeficien\i cel
mult lent variabili n timp.
Rela\ii fundamentale
Metodele de identificare cu semnale de prob[ aleatoare se bazeaz[
pe m[surarea func\iilor de corela\ie sau a celor de densitate spectral[, care
depind evident de caracteristicile dinamice ale procesului ]i de m[rimile
care ac\ioneaz[ asupra acestuia.
Func\ii de corela\ie
Fie dou[ procese stochastice x(,t) ]i y(,t).
79 80
Not[m cu x(t) ]i y(t) realiz[rile corespunz[toare ale acestor
procese.
Este evident c[ x(t) ]i y(t) nu admit reprezent[ri analitice, ca n
cazul determinist cu ajutorul unor expresii, pentru c[, @ntre valoarea luat[
la un moment dat ]i momentul respectiv nu exist[ o dependen\[ bine
stabilit[.
Acesta este motivul pentru care astfel de m[rimi, cu caracter de
varia\ie aleatoriu, sunt caracterizate din punct de vedere matematic prin
a]a numitele func\ii de corela\ie.
Func\ia de autocorela\ie
Aceast[ func\ie m[soar[ gradul influen\ei pe care valorile luate de
o realizare a unui proces stochastic, n timp, o au asupra valorilor luate de
aceea]i realizare n momente de timp decalate. #n figura de mai jos se
prezint[ o realizare a unui proces stochastic:
x(t+ )
t t+
t
x
x(t)
Func\ia de autocorela\ie arat[ cantitativ, ce influen\[ are valoarea
x(t) asupra valorii x(t+). Este evident c[ aceast[ influen\[ depinde de
valoarea decalajului , fiind maxim[ atunci c`nd decalajul este nul ]i
sc[z`nd pe m[sur[ ce cre]te. Pentru a caracteriza global aceast[ influen\[
func\ia de autocorela\ie se define]te astfel:
(4.31) R
xx
() =
T
lim
1
2T
T
+T

x(t)x(t + )dt
Func\ia de corela\ie mutual[
Aceast[ func\ie m[soar[ gradul influen\ei pe care valorile luate de
o realizare a unui proces stochastic, n timp, o au asupra valorilor luate de
realizarea unui alt proces stochastic n momente ulterioare.
Grafic, acest lucru este reprezentat n figura de mai jos:
t t+
t
x,y
x(t)
y(t)
x(t)
y(t+ )

Func\ia de corela\ie mutual[ arat[ cantitativ ce influen\[ are

valoarea x(t) asupra valorii y(t+) iar din punct de vedere matematic se
define]te similar cu func\ia de autocorela\ie:
(4.32) R
xy
() =
T
lim
1
2T
T
+T

x(t)y(t + )dt
Densitate spectral[
Prin defini\ie avem:
F - densitate spectral[ de autocorela\ie; s
xx
() = {R
xx
()}
F -densitate spectral[ de corela\ie mutual[; s
xy
() = {R
xy
()}
unde F reprezint[ operatorul Fourier.
Reamintim c[ zgomotul alb este prin defini\ie un proces stohastic
a c[rui densitate spectral[ de autocorela\ie este o constant[, adic[:
F{ }= (4.33) S
uu
() = R
uu
()
+

R
uu
()e
j
d = S
o
Corelatorul mutual
79 80
Este un dispozitiv care determin[ func\ia pondere cu ajutorul
func\iei de corela\ie mutual[, utiliz`nd ca semnal de prob[ un semnal de
tip zgomot alb. Conectarea corelatorului la o instala\ie a c[rei func\ie
pondere trebuie s[ o determine este aratat[ n principiu n figura de mai
jos:
u(t) +
+
Instala\ia ce trebuie
identificat[
Corelator mutual
Generator de
zgomot alb
n (t)
y(t) + n (t)
h(T)
_
i
e
Conform cu schema din figura de mai sus, definim urm[toarea
func\ie de corela\ie mutual[:
R
ie
() =
T
lim
1
2T
T
+T

n
i
(t )|y(t) + n
e
(t)|dt =
(4.34) =
T
lim
1
2T
T
+T

n
i
(t )y(t)dt+
T
lim
1
2T
T
+T

n
i
(t )n
e
(t)dt
Deoarece y(t) este determinat de u(t), iar n
i
(t) nu are nici o
influen\[ asupra sa, rezult[:
(4.35)
T
lim
1
2T
T
+T

n
i
(t )y(t)dt = 0
Deci, conform cu (4.35) se poate scrie:
(4.36) R
ie
() =
T
lim
1
2T
T
+T

n
i
(t )n
e
(t)dt
S[ remarc[m ns[ c[ n
i
]i n
e
ca m[rimi de intrare, respectiv de
ie]ire, sunt legate prin integrala de convolu\ie pe care o scriem sub forma:
(4.37) n
e
(t) =
to
t

h(t )n
i
()d
#n acela]i timp s[ subliniem faptul c[ func\ia pondere are
urm[toarea proprietate:
(4.38) y(t) =
to
t

h(t )()d =

h(t), t >
0, t <
Faptul c[ r[spunsul la impuls este nul se explic[ prin aceea t <
c[ instala\ia studiat[ nu are caracter anticipativ ]i prin urmare r[spunsul
nu poate s[ apar[ nainte de aplicarea impulsului.
Av`nd n vedere aceast[ proprietate, rezult[ c[ limitele de
integrare n (4.37) pot fi extinse, ]i prin urmare se poate scrie:
(4.39) n
e
(t) =

h(t )n
i
()d
F[c`nd schimbarea de variabil[ , = t - rela\ia (4.39) devine:
(4.40) n
e
(t) =

h()n
i
(t )d
Introduc`nd (4.40) n (4.36), rezult[:
(4.41) R
ie
() =
T
lim
1
2T
T
+T

n
i
(t )

h()n
i
(t )ddt
Schimb`nd ordinea de integrare n (4.41), se poate scrie:
(4.42) R
ie
() =

h()

T
lim
1
2T
T
+T

n
i
(t )n
i
(t )dt
(

(
d
Paranteza dreapt[ din (4.42) reprezint[ - conform cu defini\ia -
func\ia de autocorela\ie a zgomotului alb aplicat la intrarea instala\iei.
Rezult[ c[ se poate scrie:
(4.43) R
ii
( ) = R
ii
( ) =
T
lim
T
+T
1
2T

n
i
(t )n
i
(t )dt = S
0
( )
79 80
Introduc`nd (4.43) n (4.42), rezult[:
(4.44) R
ie
() =

h()S
0
( )d
|in`nd cont de proprietatea de selec\ie a impulsului Dirac, din
(4.44) rezult[:
(4.45) R
ie
() = S
o
h()
Rela\ia (4.45) reprezint[ un rezultat foarte important, deoarece
arat[ c[ func\ia pondere poate fi determinat[ cu ajutorul func\iei de
corela\ie mutual[. Schema de principiu a corelatorului mutual, reprezentat[
n figura de mai jos, bazat[ pe o aproximare a func\iei de corela\ie
mutual[, poate fi construit[ cu ajutorul rela\iei (4.34):
indentificata
trebuie
Instalatia care
o
1
S
h( )
+
+
Generator de
zgomot alb
u(t)
n (t)
i
h( )
h( )
1

n
y(t)+n (t)
e
x
x
x
1
S
o
1
S
o

n
Problema erorilor @n determinarea func\iei de corela\ie
mutual[
Determinarea func\iei de corela\ie mutual[ (]i implicit a func\iei
pondere) cu ajutorul corelatorului mutual este afectat[ de urm[toarele
erori:
- erori determinate de utilizarea unor semnale stochastice diferite
de zgomotul alb;
- erori determinate de intervalul finit pe care se calculeaz[ func\ia
de corela\ie mutual[;
- erori determinate de prezen\a zgomotului de m[surare . v
1. Zgomotul alb constituie o fic\iune matematic[ ]i prin urmare nu
poate fi realizat de nici un dispozitiv fizic. El poate fi ns[ aproximat cu
alte semnale aleatoare, continue sau discrete, ale c[ror func\ii de
autocorela\ie sunt similare cu cele ale zgomotului alb ]i ale c[ror densit[\i
spectrale snt constante pentru intervale de frecven\[ mari.
Zgomotul alb poate fi aproximat cu un semnal pseudoaleator binar
(SPAB).
Se poate ar[ta c[ dac[ semnalul pseudoaleator binar este de
perioad[ Nt, atunci eroarea de determinare a func\iei de corela\ie mutual[
este dat[ de urm[toarea rela\ie:
(4.46) h

= R
ie
N
(kt) kt
max
unde reprezint[ valoarea decalajului pentru care este satisf[cut[
max

urm[toarea condi\ie:
(4.47)
max

2

min
unde reprezint[ pulsa\ia minim[ din spectrul m[rimii de ie]ire din
min
instala\ia tehnologic[.
2. Func\ia de corela\ie reprezint[ o valoare medie calculat[ n timp
pe un interval infinit. Este evident c[ n practic[ acest interval are o
valoare finit[, ceea ce n mod implicit determin[ o anumit[ eroare de
determinare a func\iei de corela\ie respectiv[.
Fie R
ie
T
() func\ia de corela\ie mutual[ determinat[ pentru
intervalul finit T. Aceast[ func\ie este o variabil[ aleatoare, care estimeaz[
79 80
1
T
T
0

n
i
(t
1
)|y(t) + n
e
(t)|dt
func\ia de corela\ie mutual[ R
ie
T
() determinat[ pentru intervalul infinit.
Prin urmare, R
ie
() poate fi privit[ ca fiind valoarea medie a mul\imii
estima\iilor R
ie
T
(), ceea ce permite s[ se defineasc[ urm[toarea dispersie:
(4.48) Disp|R
ie
T
()| = E{|R
ie
T
() R
ie
()|
2
}
Se define]te de asemenea eroarea medie patratic[ normalizat[:
(4.49)
2
=
Disp|R
ie
T
()|
R
ie
()
Se poate demonstra - n cadrul anumitor ipoteze - c[ eroarea (4.49) are
urm[toarea expresie:
(4.50)
2
=

c
T

1 +
R
ii
(0)R
ee
(0)
R
ie
2
()
(

(
unde reprezint[ pulsa\ia cea mai mare con\inut[ n spectrul m[rimii de
c
ie]ire din instala\ia tehnologic[. Presupun`nd c[ se impune o anumit[
eroare medie p[tratic[, din (4.50) rezult[ condi\ia pe care trebuie s[ o
indeplineasc[ intervalul finit , adic[: T

(4.51) T

1 +
R
ii
(0)R
ee
(0)
R
ie
2
()
(

(
3. Zgomotul implic[ existen\a unor erori suplimentare n v
determinarea func\iei de corela\ie mutual[ ]i deci ]i n determinarea
func\iei pondere. Presupun`nd c[ se impune o anumit[ dispersie a func\iei
de corela\ie mutual[ (determinat[ de zgomotul ), se poate demonstra c[ v
aceasta este satisf[cut[ dac[ timpul de identificare verific[ urm[toarea
rela\ie:
(4.52) T
min

R
vv
(0)
kDisp

R
ie
T
()(

Observa\ie:
Din ultimele rela\ii rezult[ c[ pentru a determina func\ia de
corela\ie mutual[ - respectiv func\ia pondere - cu o eroare c`t mai mic[,
trebuie ca intervalul de identificare s[ fie c`t mai mare.
#n cazul unei identific[ri on-line n scopul realiz[rii unei conduceri
adaptive a instala\iei tehnologice, necesitatea unui interval T mare devine o
cerin\[ care nu poate fi satisf[cut[. #n acest caz trebuie g[sit un echilibru
ntre precizia de determinare a func\iei pondere ]i calitatea conducerii
adaptive. Un interval T mic implic[ erori mari, dar d[ posibilitatea ca
adaptarea s[ se poat[ face la intervale de timp mici, n timp ce un interval
T mare, exclude adaptarea pe intervale de timp mari.
4.2 Determinarea experimental[ a func\iei indiciale
Conform defini\iei sale func\ia indicial[ poate fi determinat[ pe
cale experimental[, prin aplicarea la intrarea instala\iei tehnologice a unei
func\ii treapt[ ]i nregistrarea corespunz[toare a ie]irii. De regul[, o
singur[ determinare experimental[ de acest fel nu este suficient[, datorit[
prezen\ei erorilor generate de cauze diverse, cum ar fi: perturba\iile externe
]i interne, modificarea punctului de func\ionare ]i prezen\a zgomotului v
n procesul de m[surare a ie]irii. Datorit[ acestui fapt se fac mai multe
determin[ri experimentale dup[ care se calculeaz[ o func\ie indicial[
medie.
Deoarece experiment[rile se pot face cu func\ii treapt[ de diverse
amplitudini A, iar m[surarea se poate face cu diver]i factori de scar[ S, este
necesar s[ se fac[ raportarea la m[rimea AS, adic[:
(4.53)
j
(t) =
y
j
(t)
A
j
S
j
79 80
-y
j
(t) : func\ia indicial[ rezultat[ n experimentul j;
-A
j
(t) : amplitudinea func\iei treapt[ folosit[ n experimentul j;
-S
j
(t) : factorul de scar[ al dispozitivului de nregistrare a m[rimii
de ie]ire, n experimentul j .
Ca func\ie indicial[ se consider[ urm[toarea func\ie medie,
calculat[ cu ajutorul valorilor date de (3.53), adic[:
(4.54)
med
(t) =
1
m

j=1
m

j
(t)
Rela\ia (4.54) se aplic[ de fapt pentru momentele t
i
, i = 1,2,...
adic[:
(4.55)
med
(t
i
) =
1
m

j=1
m

j
(t
i
)
#n foarte multe cazuri, determinarea func\iei indiciale prin metoda
schi\at[ mai sus, nu este economic[, deoarece necesit[ un timp @ndelungat
pentru cele m nregistr[ri, dup[ care trebuie calculate valorile medii (4.55).
Num[rul nregistr[rilor m este cu att mai mare cu c`t - de exemplu -
nivelul zgomotului sau al perturba\iilor care ac\ioneaz[ asupra instala\iei v
tehnologice este mai mare. Astfel de situa\ii se nt`lnesc n practic[ destul
de des.
A doua posibilitate de determinare a func\iei indiciale const[ n
utilizarea func\iei pondere stabilit[ cu ajutorul uneia din metodele expuse
mai nainte. Aceasta metod[ se bazeaz[ pe considera\ia c[ un impuls
dreptunghiular este rezultatul suprapunerii a dou[ func\ii treapt[, una
pozitiv[ ]i una negativ[, de aceea]i amplitudine, decalate cu o valoare
oarecare t, a]a cum se vede n figur[:
t
t
u (t)
1
y (t)
2
y (t)
1
y (t)+y (t)
1 2
y (t)
1
y (t)
2
t
A
A
t
u (t)
2
Din figur[ se observ[ ca prin compunerea celor dou[ r[spunsuri
indiciale y
1
(t) ]i y
2
(t) decalate cu intervalul t , se ob\ine r[spunsul la
impulsul dreptunghiular. Problema poate fi evident privit[ ]i invers, adic[
cunosc`nd r[spunsul la impulsul dreptunghiular (suma y(t)=y
1
(t)+y
2
(t) ) s[
se afle func\ia indicial[ (
1
(t) sau
2
(t)). Solu\ia acestei probleme este
simpl[, deoarece r[spunsurile y
1
(t) ]i y
2
(t) coincid dac[ se face o simpl[
operatie de translatare ]i inversare a semnului lui y
2
(t). Cu alte cuvinte,
ie]irea y(t)=y
1
(t)+y
2
(t) se poate construi numai cu ajutorul r[spunsului
y
1
(t), astfel:
(4.56) y(t) = y
1
(t) y
1
(t t)
|in`nd cont de (4.53) ]i presupun`nd c[ ie]irea y se determin[ la
momentul kt, din (4.57) rezult[:
(4.57)
y(kt)
AS
=
1
(kt)
1
((k 1)t)
Pe de alt[ parte y(kt) reprezint[ (ca sum[ a r[spunsurilor y
1
(t) ]i
y
2
(t)) r[spunsul la impulsul dreptunghiular. Deoarece impulsurile
dreptunghiulare pot avea diferite suprafe\e At , iar m[surarea se poate
face cu diver]i factori de scar[ S - la fel ca n cazul func\iei indiciale - este
79 80
necesar ca r[spunsul la impulsul dreptunghiular s[ se raporteze la
m[rimea A t S. Consider`nd c[ r[spunsul la impulsul dreptunghiular
poate reprezenta func\ia pondere, rezult[:
(4.58)
y(kt)
A t S
= h(kt)
#nlocuind (4.58) n (4.57) se poate scrie:
(4.59) th(kt) =
1
(kt)
1
((k 1)t)
Din (4.59) rezult[:
k = 1,2,... (4.60)
1
(kt) = t h(kt) +
1
((k 1)t) ;
cu condi\ia evident[:
(4.61)
1
(0) =
y(0)
AS
= 0
Renun\`nd la indicele 1 - deoarece ]tim c[
1
(t) reprezint[
r[spunsul la func\ia treapt[ pozitiv[ - scriind rela\ia (4.60) pentru k=1,2,...
]i f[c`nd nlocuiri succesive rezult[:
(4.62) (kt) = t

i=1
k
h(it)
Rela\ia (4.66) reprezint[ regula de determinare a func\iei indiciale
atunci c`nd se cunoa]te func\ia pondere exemplificat[ pentru un r[spuns
aperiodic n figura urm[toare:
(a+b) t

(a+b+c+d) t

h(t)
t
,
(t)
a
b
c d e
t

h
5. SCHIMB{RI DE REPREZENTARE
Pentru aplicarea rezultatelor moderne ale teoriei controlului este
necesar trecerea la modelele parametrice pentru procesele din practic.
Experimental, modelele matematice sub aceast form nu pot fi deduse n
mod direct, dar ele pot fi obinute, printr-o prelucrare corespunztoare din
modelele neparametrice (rspuns indicial, funcia pondere, caracteristici de
frecven) realiznd astfel o identificare parametric indirect.
Cteva din raiunile care au impus acest gen de identificare sunt:
a) n unele aplicaii nu sunt disponibile generatoare de semnal sofisticate,
iar procesul nu are fluctuaii importante n operare normal. n astfel de
situaii cu un simplu semnal treapt se pot obine imediat unele informaii
despre dinamica procesului.
b) Modelele neparametrice se obin uor, ca rezultat direct al aplicrii unui
semnal de test.
c) O reprezentare parametric cere cunoaterea structurii procesului.
Determinarea acesteia necesit, n general, aplicarea procedurii de estimare
ntregului set de N date intrare-ieire pentru fiecare structur testat n
parte. Un model neparametric este teoretic infinit dimensional. Totui n
practic el poate fi trunchiat la un numr de puncte mult mai mic dect N.
n consecin utilizarea unui model neparametric intermediar reduce
considerabil timpul necesar fazei de determinare a structurii.
79 80