Sunteți pe pagina 1din 14

5.

SCHIMB{RI DE REPREZENTARE
Pentru aplicarea rezultatelor moderne ale teoriei controlului este
necesar trecerea la modelele parametrice pentru procesele din practic.
Experimental, modelele matematice sub aceast form nu pot fi deduse n
mod direct, dar ele pot fi obinute, printr-o prelucrare corespunztoare din
modelele neparametrice (rspuns indicial, funcia pondere, caracteristici de
frecven) realiznd astfel o identificare parametric indirect.
Cteva din raiunile care au impus acest gen de identificare sunt:
a) n unele aplicaii nu sunt disponibile generatoare de semnal sofisticate,
iar procesul nu are fluctuaii importante n operare normal. n astfel de
situaii cu un simplu semnal treapt se pot obine imediat unele informaii
despre dinamica procesului.
b) Modelele neparametrice se obin uor, ca rezultat direct al aplicrii unui
semnal de test.
c) O reprezentare parametric cere cunoaterea structurii procesului.
Determinarea acesteia necesit, n general, aplicarea procedurii de estimare
ntregului set de N date intrare-ieire pentru fiecare structur testat n
parte. Un model neparametric este teoretic infinit dimensional. Totui n
practic el poate fi trunchiat la un numr de puncte mult mai mic dect N.
n consecin utilizarea unui model neparametric intermediar reduce
considerabil timpul necesar fazei de determinare a structurii.
d) Precizia metodelor de identificare parametric indirect este comparabil
cu aceea a metodelor care determin modelul parametric direct din date de
intrare-ieire.
Metodele de identificare parametric indirect au desigur i unele
dezavantaje atunci cnd sunt comparate cu metodele parametrice directe.
De exemplu din rspunsul indicial nu poate fi precis determinat
comportarea procesului la frecvene nalte.
n continuare vor fi prezentate unele metode de transformare:
reprezentare neparametric reprezentare parametric
Considernd n acest scop un sistem multivariabil pentru care a fost
determinat experimental funcia pondere, rspunsul indicial sau
caracteristica de frecven, este destul de clar c trecerea de la unul dintre
modelele neparametrice anterioare la matricea de transfer se reduce la a
determina pe rnd fiecare funcie de transfer scalar (element al matricei de
transfer). Ca urmare, tratrile ulterioare sunt concentrate pe cazul sistemelor
monovariabile.
Extinderea la multivariabil este n principiu imediat. Ea poate fi
necesar n unele situaii, de exemplu dac rspunsul indicial al procesului a
fost determinat aplicnd simultan semnale de test treapt pe toate intrrile.
5.1 Determinarea funciei de transfer
5.1.1 Determinarea funciei de transfer cu ajutorul funciei
indiciale. Metoda logaritmrii succesive
Aceast metod permite stabilirea funciei de transfer atunci cnd
se cunoate funcia indicial sub forma unui tabel de valori.
107 108
S presupunem deci c funcia indicial a fost determinat cu
ajutorul uneia din metodele discutate n capitolul precedent. Inspectnd
tabelul de valori se poate constata una din urmtoarele dou situaii:
a - funcia indicial este aperiodic;
b - funcia indicial este periodic.
5.1.1.a Cazul funciei indiciale aperiodice
Dac funcia indicial este aperiodic, atunci se poate aproxima
printr-o expresie de forma urmtoare:
(5.1) (t) = C
0

i=1
n
C
i
e

i
t
unde:
este valoarea stabilizat a funciei C
0
=
t
lim (t) (t
s
)
indiciale
- exponeni reali, ceea ce presupune c funcia de
i
transfer are numai poli simpli reali, negativi.
Motivul pentru care s-a ales aproximarea (5.1) rezult din cele ce
urmeaz.
Fie o instalaie cu funcia de transfer H(s). Deoarece funcia
indicial constituie prin definiie rspunsul n raport cu o mrime de intrare
treapt, rezult c se poate scrie:
(5.2) (s) = H(s)
1
s
H(s) = s(s)
unde: (5.3) (s) = L{(t)}
1
s
= L{1(t)}
innd cont de (5.1) rezult:
(5.4) L{(t)} =
C
0
s

i=1
n
C
i
s +
i
=
P(s)
s
n
i=1
(s +
i
)
Din (5.2) i (5.4), rezult:
(5.5) H(s) =
P(s)
n
i=1
(s +
i
)
Funcia de transfer (5.5) reprezint n complex o ecuaie
diferenial de forma urmtoare:
(5.6) a
n
d
n
y(t)
dt
n
+ ... + a
0
y(t) = b
m
d
m
u(t)
dt
m
+ ... + b
0
u(t)
Dac b
m
=b
m-1
=...=b
1
=0, b
0
0 atunci funcia indicial satisface
urmtoarele condiii iniiale:
(5.7) (0) = 0 C
0

i=1
n
C
i
= 0
(5.8)
(j)
(0) = 0

i=1
n

i
C
i
=

i=1
n

i
2
C
i
= ... =

i=1
n

i
n1
C
i
= 0; j = 1...n 1
Condiiile (5.7) i (5.8) conduc la urmtoarea form a funciei de
transfer (5.5):
(5.9) H(s) =
C
0
n
i=1

i
n
i=1
(s +
i
)
Dac n ecuaia (5.6), n-q m coeficieni din membrul drept - n
ordinea cresctoare a ordinului derivatelor - sunt diferii de zero, atunci
condiiile (5.7) i (5.8) nu mai pot fi ndeplinite n totalitate, deoarece
funcia de transfer (5.5) trebuie s conin un numr de zerouri
corespunztor i va avea forma urmtoare:
(5.10) H(s) =
C
0
n
i=1

i
nq
j=1
(s +
j
)
nq
j=1

j
n
i=1
(s +
i
)
107 108
Determinarea parametrilor funciei indiciale
a) Cazul absenei zerourilor
Conform cu (5.1) trebuie determinai parametrii C
i
, i numrul
i
de termeni n al sumei. Deoarece rdcinile ecuaiei caracteristice a ecuaiei
difereniale (5.6) au valori diferite, rezult c termenii funciei indiciale
(5.1) vor varia n timp diferit unul fa de altul. S presupunem c termenul
este preponderent (descrete cu o vitez mai mic dect toi ceilali) c
1
e
1t
astfel nct funcia indicial poate fi aproximat prin urmtoarea expresie:
(5.11) (t) = C
0
C
1
e
1t
sau:
(5.12)
1
(t) = C
1
e
1t
unde:
(5.13)
1
(t) = C
0
(t)
Logaritmnd expresia (5.12), rezult:
(5.14) ln
1
(t) = ln C
1

1
t
Ecuaia (5.14) are necunoscutele i . Rezolvarea ei se poate lnc
1

1
face n dou moduri:
1) Se observ cu uurin c (5.14) reprezint ecuaia unei drepte cu panta
i ordonata n origine .
1
lnc
1
Observaie:
Din determinrile experimentale dispunem de urmtorul tabel:
t
t
1
t
2
. . .
t
k
. . .
t
s
(t) (t
1
) (t
2
)
. . .
(t
k
)
. . .
(t
s
)
Conform cu (5.1) i (5.13) putem calcula valorile cu ln
1
(t)
ajutorul crora reprezentm grafic ecuaia (5.14), panta i ordonata n
1
origine putndu-se determina din graficul astfel stabilit. lnC
1
Aceast modalitate prezint dezavantajul unor determinri greoaie
i imprecise ca urmare a efecturii lor pe cale grafic.
2) Dispunnd de datele din tabelul de mai sus, determinarea parametrilor
dreptei (5.14) poate fi privit ca o problem de aproximare pe care o putem
rezolva de exemplu cu ajutorul inversei generalizate. Scriem n acest scop
ecuaia (5.14), pentru valorile din tabelul (5.1):
, k=1,2,...,s (5.15) ln
1
(t
k
) = ln C
1

1
t
k
Definim vectorii:
(5.16) b
T D
= (lnC
1
,
1
)
(5.17) y
T
D
= (ln
1
(t
1
) , ln
1
(t
2
) , ... , ln
1
(t
s
))
i matricea: (5.18) T
S
=

1 t
1
1 t
2
.
.
.
.
.
.
1 t
s
(

(
(
(
(
(
Sistemul (5.15) poate fi acum scris sub forma urmtoare:
(5.19) y = T
S
b
Avnd n vedere faptul c urmrim determinarea unor valori c
1
i
-a
1
astfel nct aproximarea (5.11) s reprezinte ct mai bine posibil funcia
indicial (5.1), putem defini eroarea patratic:
(5.20)
2
= (T
S
b y)
T
(T
S
b y)
care trebuie s fie minim, ceea ce conduce la urmtoarea relaie de calcul:
(5.21) b = (T
S
T
T
S
)
1
T
S
T
y
Dac se impune conditia ca eroarea e s fie mai mic dect o
valoare impus
imp
, atunci dup determinarea vectorului (5.21) se verific
ndeplinirea condiiei urmtoare:
(5.22) (T
S
b y)
T
(T
S
b y)
imp
107 108
Dac ecuaia (5.22) este ndeplinit, nseamn c funcia indicial
(5.1) poate fi aproximat cu o precizie suficient cu ecuaia de gradul I
(5.14). Dac condiia (5.22) nu este satisfcut, se trece la o aproximare de
ordinul II, dup cum urmeaz:
(5.23) (t) = C
0
C
1
e
1t
C
2
e
2t
sau (5.24)
2
(t) = C
2
e
2t
unde
(5.25)
2
(t) = C
0
C
1
e
1t
(t)
Valorile funciei (5.25) pot fi calculate n punctele t
k
k=1,2,...,s
deoarece parametrii i

au fost determinai cu ajutorul aproximrii de C
1

1
ordinul I, iar valorile funciei sunt date n tabelul (5.1). Logaritmnd (t)
relaia (5.24), rezult:
(5.26) ln
2
(t) = ln C
2

2
t
k
Scriind ecuaia (5.26) pentru valorile din tabelul (5.1) rezult:
; k=1, 2, ...s (5.27) ln
2
(t
k
) = ln C
2

2
t
k
Se observ imediat c sistemul (5.27) poate fi scris sub forma
(5.19), unde matricea T
S
este definit tot de (5.18) n timp ce vectorii i b y
se definesc astfel:
(5.28) b
T D
= (ln C
2
,
2
)
(5.29) y
T
D
= (ln
2
(t
1
) , ln
2
(t
2
) , ... , ln
2
(t
s
))
Observaie:
Faptul c matricea T
S
rmne neschimbat de la o aproximare la
alta, este important, deoarece aceasta nseamn c matricea pseudoinvers
se calculeaz o singur dat.
Mai departe se procedeaz similar cu cazul aproximrii de ordinul
I.
b) Cazul prezenei zerourilor
Dac sunt prezente n-q zerouri, atunci n-q condiii (5.8) nu mai sunt
satisfcute, adic:
; j=q, q+1, ..., n-q (5.30)
n
i=1

i
j
C
i
0
Observaie:
Aceast verificare se face dup calculul parametrilor i C
i
prin
i
metoda expus mai sus. La verificarea acestor relaii trebuie avut n vedere
precizia cu care au putut fi calculate valorile i C
i
, admind i n acest
i
caz acelai grad de aproximare.
n cazul prezenei zerourilor, funcia de transfer are forma (5.10) i
prin urmare trebuie determinai parametrii . Acest lucru se poate face
j
conform cu (5.2) identificnd transformata Laplace a funciei indiciale (5.1)
cu funcia de transfer (5.10) nmulit cu transformata Laplace a funciei
treapt, adic:
(5.31)
C
0
s

C
1
s +
1
...
C
n
s +
n
=
C
0
n
i=1

i
nq
j=1
(s +
j
)
nq
j=1

j
n
i=1
(s +
i
)

1
s
Prezena timpului mort
Prezena timpului mort se observ uor din tabelul (5.1) care
conine valorile determinate experimental. Presupunnd c s-a constatat
existena unui timp mort , atunci n funcia de transfer a procesului apare
la numrtor factorul . e
s
Observaie:
Valoarea timpului mort se determin ca fiind intervalul de timp
msurat din momentul aplicrii semnalului de prob pn cnd funcia
107 108
indicial rmne inferioar unei valori calculat n raport cu clasa de
precizie a aparatului.
() =
unde pentru aparate cu clasa de precizie . (0, 01 0, 02) (t
s
) 1 2
Metoda logaritmrii succesive este destul de simplu de aplicat i d
rezultate satisfctoare dac polii simpli ai funciei de transfer sunt suficient
de distani unul de cellalt, conform relaiilor:
pentru i=1, 2, ..., n-1

i+1
< 0, 5 0, 7
5.1.1.b Cazul funciei indiciale periodice
Dac funcia indicial conine componente periodice, atunci ea
poate fi aproximat cu urmtoarea relaie:
(5.32) (t) = C
0

n/2
i=1

C
i
e

i
t
sin(
i
t +
i
)
ceea ce nseamn c funcia de transfer are polii complex conjugai:
; i=1,2,...,n/2 (5.33) p
i
=
i
j
i
Se procedeaz similar cu cazul funciei indiciale aperiodice adic se
consider pentru nceput o aproximare de ordinul I:
(5.34) (t) = C
0
C
1
e
1t
sin(
1
t +
1
)
sau (5.35)
1
(t) = C
1
e
1t
sin(
1
t +
1
)
unde: (5.36)
1
(t) = C
0
(t)
S presupunem c valorile determinate experimental coninute n
tabelul (5.1) au fost reprezentate grafic:
(t)
t
t
m1
t
01
t
02
t
03
t
04
t
05
t
m2
t
m3
t
m4
T
1
T
2
0
(t )
s
C =
Fig. 5.1
Cu ajutorul graficului din figura de mai sus se pot determina
parametrii i dup cum urmeaz. Se determin o valoare medie a
1

1
perioadei cu ajutorul valorilor T
1
, T
2
, ... adic:
(5.37)
~
T
1
=
1
r
r
i=1

T
i
Cu aceast valoare se calculeaz:
(5.38)
1
=
2
~
T
1
Deoarece n punctele , k=1, 2,... funcia (5.36) se anuleaz, t
0k
putem scrie:
, k=1,2,... (5.39) sin(
1
t
0k
+
1
) = 0
de unde rezult:
(5.40)
1
= k
1
t
0k
Conform cu graficul din figura de mai sus, n punctele t
mk
,
k=1,2,... funcia ia valori extreme i prin urmare se poate scrie:
1
(t)
, k=1,2,... (5.41) sin(
1
t
mk
+
1
) = (1)
k+1
Prin urmare, n punctele , k=1,2,... relaia (5.35) poate fi scris t
mk
sub forma:
107 108
, k=1,2,... (5.42)
1
(t
mk
) = C
1
e
1t
mk
(1)
k+1
Din (5.42) rezult:
(5.43)
1
(t
mk
) = C
1
e
1t
mk
Prin logaritmare relaia (5.43) devine:
, k=1,2,... (5.44) ln
1
(t
mk
) = lnC
1

1
t
mk
Parametrii C
1
i se determin prin acelai procedeu prezentat n
1
cazul funciei indiciale aperiodice.
Dup determinarea parametrilor ,C
1
i se verific dac
1
,
1

1
este indeplinit condiia:
(5.45)
imp
Dac condiia (5.45) nu este satisfcut, se trece la o aproximare de
ordinul II, adic:
(5.46) (t) = C
0
C
1
e
1t
sin (
1
t + t+,
2
) C
2
e
2t
sin (
2
t +
2
)
sau:
(5.47)
2
(t) = C
2
e
2t
sin (
2
t +
2
)
unde:
(5.48)
2
(t) = C
0
C
1
e
1t
sin (
1
t +
1
) (t)
Observaie:
Pentru determinarea parametrilor i construim mai nti
2

2
graficul funciei (5.48) dup care aplicm acelai procedeu ca n cazul
aproximrii de ordinul I.
Presupunnd c funcia de transfer are numai poli, exactitatea
determinrii parametrilor C
i
i se apreciaz cu ajutorul condiiilor
i
,
i
,
i
iniiale. innd cont de (5.32) rezult c putem scrie:
(5.49) C
0

n/2
i=1

C
i
sin
i
= 0
(5.50)
n/2
i=1

C
i
(
i
sin
i
+
i
cos
i
) = 0
(5.51)
n/2
i=1

C
i
|(
i
2

i
2
) sin
i
2
i

i
cos
i
| = 0
Dac condiiile (5.49) - (5.51) nu sunt satisfcute, rezult fie c
erorile de calcul sunt mari, fie c funcia de transfer are i zerouri. n caz c
sunt satisfcute, funcia de transfer se poate deduce innd cont de (5.2),
(5.3) i (5.32), adic:
(5.52) H(s) = C
0
s
n/2
i=1

C
i
cos
i
+ (s +
i
) sin
i
(s +
i
)
2
+
i
2
5.1.2 Metoda aproximrii cu funcii de transfer simplificate
Practica a demonstrat c n foarte multe cazuri modelul dinamic al
instalaiilor industriale poate fi reprezentat cu o precizie suficient de
urmtoarele tipuri de funcii de transfer:
(5.53) H(s) =
K
A
e
s
1 + Ts
(5.54) H(s) =
K
A
e
s
(1 + Ts)
n
(5.55) H(s) =
K
A
(1 + T
1
s)(1 + T
2
s)
(5.56) H(s) =
K
A
e
s
(1 + T
1
s)(1 + T
2
s)
Pentru alegerea uneia din funciile de transfer de mai sus nu exist
o reet universal valabil. Numai analiza atent a funciei indiciale precum
i experiena celui care execut operaia de identificare pot decide cu privire
la alegerea unui aproximant sau altul.
107 108
5.1.2.1 Aproximarea printr-o func\ie de transfer de ordinul I
S presupunem c s-a determinat experimental o funcie indicial
care poate fi aproximat cu o funcie de transfer de forma (5.53). Grafic,
aceast situaie este prezentat n figura de mai jos:
1
(t)
(t) *
* A
B
t

*
(t )
B

(t )
A

A
t t
B
Fig. 5.2
unde s-au reprezentat funciile indiciale - experimental i de aproximare -
normalizate, adic:
(5.57)

(t) =
(t)
(ts)
;

(t) =

(t)
(ts)
Conform cu (5.53) funcia indicial de aproximare are urmtoarea
expresie:
(5.58)

(t) = k
A
|
\
1 e

t
T
|
.
Observaie:
Timpul mort nu coincide cu cel real dedus din poriunea iniial a
curbei indiciale experimentale, ci este un timp mort de calcul, determinat
astfel nct s rezulte o aproximare global ct mai bun a funciei
experimentale prin (5.53); n aceste condiii, dac pentru calcule se va
utiliza curba indicial experimental translatat n urma prelucrrii, timpul
mort de calcul se va aduga celui real.
Din expresia de mai sus rezult:
(5.59)
t
lim

(t) = k
A
innd cont c funciile i au aceeai valoare de (t)

(t)
stabilizare, rezult c funcia indicial de aproximare normalizat are
urmtoarea expresie (pentru ): t >
(5.60)

(t) = 1 e

t
T
Problema const n a determina valoarea constantei de timp T i a
timpului mort . n figura de mai sus funcia indicial de aproximare
normalizat a fost astfel trasat nct punctul de intersecie A corespunde
punctului de inflexiune al funciei indiciale experimentale, normalizat, iar
punctul de intersecie B satisface condiia:
(5.61)

(t
B
) =

(t
B
) = 0, 9
Scriind relaia (5.60) n punctele i , logaritmnd i fcnd t
A
t
B
diferena, rezult:
(5.62) T =
t
B
t
A
ln |1

(t
A
)| ln |1

(t
B
)|
(5.63) =
t
B
ln |1

(t
A
)| t
A
ln |1

(t
B
)|
ln |1

(t
A
)| ln |1

(t
B
)|
n figura de mai sus, linia punctat corespunde funciei indiciale
aproximative i se pot observa zonele n care apar cele mai mari erori -
indeosebi n poriunea iniial, ceea ce arat c metoda aceasta - foarte
simpl- nu ntotdeauna satisface din punctul de vedere al preciziei.
Lipsa de precizie se justific prin aceea c, din totalitatea
informaiei despre proces pe care o poart curba experimental indicial,
107 108
pentru determinarea parametrilor T i se utilizeaz numai o mic parte,
aceea corespunztoare punctelor A i B, restul informaiei fiind neglijat.
De aceea, dup determinarea parametrilor T i trebuie s se
evalueze erorile de aproximare.
O verificare rapid a msurii n care aproximarea este acceptabil
se poate face folosind inegalitatea:
(5.64) 0, 594(ts) (T) 0, 632(ts)
5. 2. 2. Metoda lui Strejc
Cu ajutorul acestei metode se determin parametrii n, i T ai
funciei de transfer de forma:
H(s) =
k e
s
(1 + Ts)
n
Metoda presupune deci aproximarea unui sistem de ordin superior,
avnd n constante de timp diferite, printr-o funcie de transfer avnd n
constante de timp egale:
H(s) =
k
(T
1
s + 1)(T
n
s + 1)

k
(Ts + 1)
n
Pentru uurina calculelor n continuare vom considera : = 0
(s) = H(s)
1
s
=
k
(Ts + 1)
n
1
s
(s) =
1
s
k
(Ts + 1)
n
= k
(Ts + 1)
n
|(Ts + 1)
n
1|
s(Ts + 1)
n
= k

1
s

T
T
(Ts + 1)
n
1
s(Ts + 1)
n
(

(
=
= k

1
s

T
Ts + 1
(Ts + 1)
n
1
(Ts + 1 1)(Ts + 1)
n1
(

(
= k

1
s

T
Ts + 1
1
1
(Ts+1)
n
Ts+11
Ts+1
(

(
(
(
=
= k

1
s

T
Ts + 1
1
1
(Ts+1)
n
1
1
Ts+1
(

(
(
(
= k

1
s
T

i=1
n
1
(Ts + 1)
i
(

(
=
= k

1
s
T

i=1
n
1
T
i |
\
s +
1
T
|
.
i
(

(
(
(
(
(
= k

1
s

i=1
n
1
T
i1 |
\
s +
1
T
|
.
i
(

(
(
(
(
(
=
k

1
s

i=0
n1
1
T
i |
\
s +
1
T
|
.
i+1
(

(
(
(
(
(
= (s)
(t) = L
1
{(s)} = k

1 e

t
T

i=0
n1
t
i
T
i
i!
(

(
(t) = k

1
T
e

t
T

i=0
n1
t
i
T
i
i!
+ e
t
T

i=1
n1
it
i1
T
i
i!
(

(
=
=
k
T
e

t
T

i=0
n1
t
i
T
i
i!

i=1
n1
t
i1
T
i1
(i 1)!
(

(
=
k
T
e

t
T


i=0
n1
t
i
T
i
i!

i=0
n2
t
i
T
i
i!
(

(
=
=
k
T
e

t
T
t
n1
T
n1
(n 1)!
=
k
T
n
e

t
T
t
n1
(n 1)!
(t) =
k
T
n
(n 1)!

1
T
e

t
T
t
n1
+ e

t
T
(n 1)t
n2 (

(
=
=
k
T
n
e

t
T

1
T
t
n1
(n 1)!
+
t
n2
(n 1)
(n 1)!
(

(
=
=
k
T
n
e

t
T

1
T
t
n1
(n 1)!
+
t
n2
(n 2)!
(

(
=
k
T
n
e

t
T
t
n2
(n 2)!

1
t
T(n 1)
(

(
n punctul de inflexiune I, avem:
(t

) = 0 t

= T(n 1) (t

)
107 108
i

w
k
=
(t

)
k
= 1
1
e
n1

i=0
n1
(n 1)
i
i!
= f(n)
T
w
= t


T
w
T
= n 1 = f(n)
Ducnd tangenta n punctul de inflexiune se mai pot determina
urmtoarele relaii:
T
a
T
=
(n 1)!
(n 1)
n1
e
n1
= f(n)
T
u
T
= (n 1)
w
T
a
T
= f(n)
T
c
T
=
T
a
T
(1
w
) = f(n)
T
w
T
c
I
T
a
T
u

(t)

w
t
Fig.5.3
n T
a
/T T
u
/T T
u
/T
a
T
w
/T

w
T
c
/T T
c
/T
a
0 1 2 3 4 5 6 7
1 1 0 0 0 0 1 1
2 2.7 0.28 0.1 1 0.26 2 0.74
3 3.7 0.8 0.22 2 0.32 2.5 0.68
4 4.46 1.42 0.32 3 0.35 2.9 0.65
5 5.12 2.1 0.41 4 0.37 3.22 0.63
6 5.7 2.8 0.49 5 0.38 3.5 0.68
7 6.2 3.55 0.57 6 0.39 3.77 0.61
8 6.7 4.3 0.64 7 0.4 4,02 0.6
9 7.6 5.08 0.71 8 0,407 4.24 0.59
10 7.6 5.87 0.77 9 0,413 0,446 0,587
Pentru a determina pe n, T i se parcurg urmtoarele etape:
1) Se determin punctul de inflexiune I.
2) Se duce tengenta prin I punndu-se n eviden T
a
, T
u
, T
c
, T
w
.
3) Se calculeaz raportul . T
u
/ T
a
4) Conform valorii calculate la punctul 3 de mai sus, se caut n coloana 3
linia corespunztoare. Dac raportul n-are un corespondent exact n T
u
/ T
a
coloana 3 se ia pentru n valoarea care corespunde liniei cu valoarea imediat
inferioar celei calculate la punctul 3.
5) Se calculeaz constanta T cu valorile din coloanele 1 i 2
corespunztoare lui n, determinat la punctul 4 de mai sus.
6) Dac cele dou valori calculate pentru T la punctul 5, sunt foarte
apropiate sau coincid, atunci rezult c , iar funcia de transfer (5.54) = 0
are parametrii n i T determinai la punctele 4 i respectiv 5. Dac cele dou
valori ale lui T calculate la punctul 5 sunt diferite, rezult c . n acest 0
caz se translateaz graficul funciei indiciale spre stnga pn cnd cele
dou valori coincid. Valoarea translaiei reprezint timpul mort. Coloanele
4-7 permit controlul determinrilor efectuate la punctele 1-6.
Dac , n locul tabelului se pot folosi monogramele din figura = 0
de mai jos:
107 108
10
8
6
4
2
u
4
T
a
T
10
8
6
2
T
w
T
n
2 4 6 8 10 n
2 4 6 8 10
Fig.5.4
5.2.3 Cazul aproximrii de ordin 2
n foarte multe situaii practice funciile indiciale aperiodice pot fi
aproximate cu o precizie suficient prin funciile de transfer (5.55) i (5.56).
Aceast aproximare prezint avantajul c elementul de ordinul II permite
realizarea relativ uoar a sintezei sistemului de reglare automat.
S presupunem c s-a trasat grafic funcia indicial normalizat. Pe
acest grafic se execut construcia din figura de mai jos:
T
f
T
c
T
u
T
b
T
a
t
P
F
M E
I

*
(t )=1
s
Fig.5.5
Construcia din figur se realizeaz n urmtoarele etape:
1) Se determin punctul de inflexiune I;
2) Se duce tangenta n punctul de inflexiune I determinndu-se
punctele de intersecie M i N;
3) Se duc drepte verticale prin punctele I, N i M determinndu-se
astfel mrimile

i ; T
a
, T
c
, T
f

a
4) Se calculeaz cu relaia aproximativ:
g
(5.65)
g

a

2.73 +
0.53
1 + (150
a
)
3
(

(
5) Se duce o paralel de ordonat la abscis rezultnd punctul P
g
de intersecie cu verticala n M.
6) Prin punctul P se duce o paralel la tangenta dus prin punctul de
inflexiune I, determinndu-se astfel punctul de intersecie E i implicit
intervalul . T
b
7) Dac , constanta a funciei de transfer (5.55) sau
a
0.005 T
1
(5.56) se calculeaz cu relaia empiric:
(5.66) T
1
= T
b
|1 + 10
a
+ 1.73(30
a
)
2
|
2
8) Dac se utilizeaz relaia:
a
> 0.005
T
1
= (T
f
+ T
b
)

1 200(0.032
a
)

1 +
|
\

0.086 +
0.0015
0.0032
a
|
.
|
1
(

(
1

)
`

1
(5.67)
9) Se determin constanta cu relaia: T
2
(5.68) T
2
= T
c
T
1
Observaie:
Este evident c aproape n majoritatea cazurilor, punctul de
inflexiune nu apare n mod evident pe graficul funciei indiciale. Deoarece
el intervine n mai multe metode de aproximare a funciei indiciale, n cele
107 108
ce urmeaz se prezint o metod pentru determinarea sa, care asigur o
precizie suficient. Aceast metoda se bazeaz pe urmtoarea relaie:
(5.69)
|
\
d
dt
(t)
|
.
t=t
i
>
|
\
d
dt
(t)
|
.
tt
i
Aproximnd derivata prin diferene finite se poate scrie:
(5.70)
|
\
d
dt
(t)
|
.
t=t
i

(t
i+1
) (t
i1
)
t
i+1
t
i1
Prin urmare, lund un numr de puncte t
i
(sunt suficiente 6 - 7 de
astfel de puncte) situate la intervale echidistante n zona punctului de
inflexiune, se determin diferenele corespunztoare dintre valorile funciei
indiciale. S presupunem c pentru i = q avem:
(5.71) (t
q+1
) (t
q1
) =
{i}
max |(t
i+1
) (t
i1
)|
Momentul corespunztor punctului de inflexiune este n acest caz
dat de urmtoarea relaie:
(5.72) t
q
= t
q1
+ 0.5(t
q+1
t
q1
)
Exemplu: Sisteme de ordinul 1
Identificarea grafic din rspunsul indicial
Forma rspunsului indicial pentru un sistem de ordinul 1 este:
Dreapta de panta initiala
%k
100
80
60
40
20
63
T 2T 3T 4T
t
Fig.5.6
Expresia lui analitic este:
(t) = k|1 e
t/T
|
sau n operaional:
(s) = H(s) U(s) =
H(s)
s
=
k
s|Ts + 1|
unde:
H(s) =
k
Ts + 1
Se observ c pentru t=T:
(T) = k|1 e
1
| = k|1 0, 37| = 0, 63 k
Deci constanta de timp T, a unui sistem de ordinul 1, reprezint
timpul pentru care rspunsul indicial atinge 63 % din valoarea lui
staionar. Factorul de amplificare k reprezint raportul dintre valoarea
staionar a ieirii i amplitudinea treptei de intrare:
k =
y(ts) y(0)
u(ts) u(0)
unde: y(ts), u(ts) reprezint valoarea staionar a rspunsului indicial
repsectiv a intrrii.
Deoarece:
(ts) =
t
lim (t) = k
atunci: reprezint rspunsul indicial normat.
(t)
k
Constanta de timp T se poate obine grafic ca abscis
corespunztoare punctului de intersecie dintre drepta de pant iniial
(tangent la t=0) i asimptota la caracteristica de rspuns pentru t = .
d(t)
dt t=0
=
k
T
e
t/T
t=0
=
k
T
Atunci drepta de pant iniial va avea ecuaia:
i valoarea k pentru t = T . x(t) =
kt
T
107 108
Acest procedeu este nsoit de erori importante datorit
imposibilitii de apreciere a poziiei exacte a tangentei.
Identificarea grafic din funcia pondere
Funcia pondere corespunztoare funciei de transfer:
H(s)=
k
Ts + 1
are expresia:
h(t)= [ ]= L
1
|H(s)| =L
1
k
Ts + 1
k
T
e
t/T
i graficul din figur:
%k
100
80
60
40
20
T 2T 3T 4T
t
3 7
T(estimat)
37%
(estimat)
raspuns real
(estimat)
100%
Fig.5.7
Parametrii T i k ai funciei de transfer se determina grafic imediat.
Amplitudinea iniial a curbei de rspuns este , iar T este timpul h(0) =
k
T
pentru care h(t) ajunge la 0,37 din aceast valoare, deoarece:
h(0) =
k
T
e
1
= 0, 37
k
T
Constanta de timp T poate fi de asemenea obinut ca intersecie
dintre dreapta de pant iniial (tangenta la t = 0) i axa timpului deoarece:
dh(t)
dt
t=0
=
k
T
2
iar dreapta de pant iniial, de ecuaie se analizeaz pentru x(t) =
k
T

k
T
2
t
t=T.
n realitate ns semnalul de test este doar o aproximare a
impulsului Dirac, graficul real al rspunsului la impuls fiind cel din figura
alturat.
Obinerea grafic a paramterilor K si T se face in modul ilustrat n
figura alaturat prin localizarea interseciilor cu axele a tangentei de panta
maxim, n vecintatea lui t=0.
5.3 Determinarea funciei de transfer prin metoda suprafetelor
Aceast metod permite determinarea funciei de transfer dac se
cunoate rspunsul indicial determinat experimental.
n cazul cel mai general, funcia de transfer este de forma: H(s)
(5.73) H(s) =
k
A
|
\
m
j=1
b
j
s
j
+ 1
|
.
n
i=1
a
i
s
i
+ 1
e
s
n care, pentru procesele reale, . Pentru ca aceast expresie s fie n m
complet definit, trebuie determinai parametrii k
A
, a
i
, b
j
i .
Factorul de amplificare se determin din poriunea final a
rspunsului indicial experimental: , iar timpul mort din poriunea k
A
= (t
s
)
iniial a curbei indiciale . ()
Pornind de la aceste consideraii, metoda care se prezint n
continuare, privete numai determinarea coeficientilor a
i
i b
j
.
Cazul a
Funcia de transfer nu are zerouri ( ) b
j
= 0, j = 1...m
107 108
(5.74) H(s) =
k
A
1+
n
i=1
a
i
s
i
Determinarea coeficientilor se face prin aa-numita a
i
, i = 1...n
metod a suprafeei, care const n calculul succesiv al suprafeei delimitate
de curba indicial experimental i curbele indiciale teoretice corespunznd
unor funcii de transfer de diverse ordine cresctoare, pn cnd se obine o
suprafa nul. Aceasta nseamn aproximarea succesiv prin funcii de
transfer de ordine cresctoare, pn cnd curba indicial corespunznd unei
asemenea funcii de transfer aproximeaz suficient de bine curba indicial
experimental.
Algoritmul ncepe cu calculul suprafeei delimitate de k
A
i S
1
(t)
- rspunsul indicial determinat experimental:

S
1
A

(t)
t
s
t
k
Fig. 5.8
(5.75) S
1
=

|k
A
(t)|dt =
s0
lim

e
st
|k
A
(t)|dt =
s0
lim L|k
A
(t)|
n care L[k
A
- (t)] reprezint transformata Laplace a funciei k
A
- (t).
n acelasi timp, se poate scrie:
(5.76) L|k
A
(t)| =
k
A
s
H(s)
1
s
=
k
A
s

k
A
|
\
1+
n
i=1
a
i
s
i |
.
1
s
=
k
A
n
i=1
a
i
s
i1
1+
n
i=1
a
i
s
i
Lund limita expresiei (5.76) pentru , se obine: s 0
S
1
=k
A
a
1
(5.77)
Suprafaa S
1
se poate evalua grafic prin efectuarea diferenei ntre
suprafaa marginit de dreapta paralel cu axa absciselor la distan egal cu
k
A
i curba (t) a funciei indiciale experimentale sau prin urmtoarea
metod:
( )
1
1
-1 1(t)
Proces
k
S
( ) t t
A
1
Fig. 5.9
Cu valoarea coeficientului a
1
determinat cu (5.77) se formeaz
funcia de transfer - o prim aproximare -
(5.78) H
1
(s) =
k
A
1 + a
1
s
creia i corespunde funcia indicial
1
(t) dat de relaia:
(5.79)
1
(t) = L
1

H
1
(s)
1
s
(

=L
1

k
A
1 + a
1
s
1
s
(

(
Operaia de aproximare continu calculnd suprafaa S
2
, de ordinul
2, determinat de relaia
1
(t)-(t) , care permite calcularea coeficientului a
2
:
S
2
=

dt
t
0

|
1
() ()|d =
s0
lim

0

e
st
dt
t
0

|
1
() ()|d =
(5.80) =
s0
lim
1
s
L|
1
(t) (t)| ==
s0
lim
1
s

k
A
1 + a
1
s
1
s

k
A
1+
n
i=1
a
i
s
i
1
s
(

(
(
(
= k
A
a
2
107 108
Funcia de transfer n urma celei de a dou aproximri este:
(5.81) H
2
(s) =
k
A
1 + a
1
s + a
2
s
2
careia i corespunde funcia indicial:
(5.82)
2
(t) = L
1

k
A
1 + a
1
s + a
2
s
2
1
s
(

(
Repetnd operaiile precedente, se vor putea calcula succesiv i
ceilali coeficieni a
i
, pn la ordinul n al funciei de transfer, care
aproximeaz cel mai bine procesul:
(5.83) S
i
=

dt
i1 ori
t
0

...
t
0

|
i1
() ()|d
i1
= k
A
a
i
Ordinul n este determinat de valorile suprafetelor S
i
.
Dac S
n+1
are o valoare mult mai mic dect S
n
, valoare care tinde
la zero sau este negativ, atunci ordinul funciei de transfer este n, altfel
spus, ultimul coeficient calculat este a
n
, ceilali a
n+1
, a
n+2
fiind
neglijabili.Relaia (5.83) este greu de aplicat i pentru calcule practice se
folosete relaia:
(5.84) S
i
= S
1
i

0

|k
A
(t)|

()
i1
(i 1)!
+
()
i2
(i 2)!
+
i1
r=0

S
i1r
S
1
i1r
()
r
r!
(

(
d
unde . =
t
S
1
Pentru i=2, relaia (5.84) devine:
S
2
= S
1
2

0

|k
A
(t)|(1 )d
i pentru i=3: S
3
= S
1
3

0

|k
A
(t)|
|
\
1 2 +

2
2
|
.
d
Cazul b
n cazul n care nu toate condiiile iniiale i=
i1
(0) , 1, ..., m+ 1
sunt nule, nseamn c funcia de transfer trebuie s conin i zerouri,
pentru calculul coeficienilor b
i
utilizndu-se relaia:
i= (5.85) a
i
=
S
i
k
A
+ b
i
+
i1
=1

b
r
S
ir
k
A
1, n
n care unii dintre coeficienii b
i
pot fi nuli (m<n).
Primul coeficient care este nenul corespunde condiiei iniiale
ceea ce nseamn .
i
(0) 0 b
ni
0
107 108