Sunteți pe pagina 1din 14

5.

2 Determinarea caracteristicilor de frecven\[


Caracteristicile de frecven\[ sunt importante datorit[
urm[toarelor motive:
- permit aprecierea cantitativ[ a calit[\ii func\ion[rii sistemului
@ncep`nd cu condi\ia de stabilitate;
- permit determinarea func\iei de transfer.
Caracteristicile de frecven\[ pot fi determinate prin urm[toarele
procedee:
- cu ajutorul func\iei indiciale;
- cu ajutorul func\iei pondere;
- cu ajutorul semnalelor sinusoidale aplicate la intrarea obiectului
care se identific[;
- cu ajutorul unor semnale periodice, diferite de cele sinusoidale,
aplicate de asemenea la intrare.
5.2.1 Determinarea caracteristicilor de frecven\[ cu ajutorul
func\iei indiciale
Acest procedeu se prezint[ la r`ndul lui @n urm[toarele variante:
1) aproximarea func\iei indiciale prin func\ii treapt[;
2) aproximarea func\iei indiciale prin func\ii ramp[.
5.2.1.1 Aproximarea func\iei indiciale prin func\ii treapt[
Aceast[ metod[ permite construirea direct[ a hodografului,
deoarece func\iile treapt[ fiind decalate @n timp - a]a cum se vede @n
figur[ - se consider[ c[ sunt func\iile indiciale ale unor elemente
@nt`rzietoare pure.
i
( )
i
t
t i
t
a)
k e
1

ts
k e
2
2t s
k e
n
t s n
k e
i
t s

2
1
U(s)
(s)

~
+
+
+
+
b)

t
Fig. 5.10
Construirea hodografului este acum imediat[. S[ presupunem c[ m[rimea
de intrare are urm[toarea expresie:
(5.86) U(j) = U
M
e
jt
Conform cu figura de mai sus rezult[ c[ se poate scrie:
i= (5.87)
i
(j) = K
i
U
M
e
j(t+i)
1, n
(5.88)

(j) =
n
i=1

i
(j) =
n
i=1

K
i
U
M
e
j(t+i)
Deoarece elementele din figura de mai sus (b) sunt @nt`rzietoare
pure, rezult[:
(5.89)
i
= bit ; K
i
=

i
U
M
unde: b - 57.4
o
/ rad
- pulsa\ia @n rad / sec
- intervalul elementar, @n sec t
S[ presupunem de asemenea c[ pulsa\ia are o anumit[ valoare
, . Punctul hodografului, corespunz[tor pulsa\iei , se
k
k = 1...m
k
determin[ \in`nd cont de (5.87), (5.88) ]i (5.89), ca @n figura de mai jos:
-j n t
K =
k

ImH(j )
ReH(j )
Punctul hodografului
corespunzator
pulsatiei
3
e
i
-j i t
k

i=1
n

K e
i
-j i
k
i=1
n
K e
n

K =
n
b n t
k

=
n
=
2
b t
k
=
1
K e
2
-j 2 t
k

b 2 t
k

K e
1
-j t
k

1
K =
2
K
k
arg
t

Fig. 5.11
Repet`nd construc\ia din figura de mai sus pentru alt[ valoare a
pulsa\iei, se determin[ un alt punct al hodografului corespunz[tor
acesteia. Valorile minime ]i maxime ale pulsa\iei se aproximeaz[ @n
5
func\ie de constanta de timp predominant[ ]i de timpul mort al
instala\iei, astfel:
[rad/s] ; [rad/s] (5.90)
1
=

3T

n
=

Dac[ este foarte mic, se construiesc mai @nt`i dou[-trei puncte


ale hodografului, plec`nd de la valoarea , dup[ care se aproximeaz[
1
pulsa\iile ulterioare astfel @nc`t @n total s[ se determine un num[r de 8-10
puncte, suficiente pentru trasarea complet[ a hodografului.
Pentru fiecare frecven\[ , k= este necesar s[ se modifice
k
1...m
intervalul de timp elementar conform rela\iei: t
(5.91) t =
0, 3 0, 5

k
@n scopul realiz[rii unei precizii corespunz[toare.
5.2.1.2 Aproximarea func\iei indiciale prin func\ii ramp[
Consider[m c[ avem reprezentat[ grafic func\ia indicial[ pe
intervalul , fiind valoarea timpului de stabilizare a func\iei |0, t
s
| t
s
indiciale.
Vom diviza acest interval @n N subintervale astfel @nc`t s[ fie
satisf[cut[ condi\ia impus[ de teorema e]antion[rii a lui Shanon:
(5.92) t

max
=
T
min
2
unde: este pulsa\ia armonicii de ordinul cel mai mare care este
max
cuprins[ @n spectrul func\iei indiciale; deoarece nu se poate estima
max
foarte u]or, este indicat ca t s[ fie c`t mai mic posibil.
Pe fiecare subinterval t aproxim[m por\iunea corespunz[toare a
func\iei indiciale cu un segment de dreapt[ a]a cum se vede @n figura de
mai jos:

t
2
t
1
t
3

( t )

( t )

1

3
t
k-1
t
k
t
s
Fig. 5.12
Segmentele de dreapt[ care aproximeaz[ func\ia indicial[ au
urm[toarele pante:
(5.93) m
i
=

i

i1
t
(5.94) m
i+1
=

i+1

i
t
S[ reprezent[m @n detaliu dou[ intervale elementare al[turate a]a
cum se vede @n figura de mai jos:
( )
t

( )
m
i
m
i+1
t
i+1
t
i
t
i+1
t
t
Fig. 5.13
Conform cu rela\iile (5.93), (5.94) ]i aceast[ figur[ deducem c[
dreapta de aproximare pe un interval oarecare rezult[ prin @nsumarea
dreptei de aproximare din intervalul precedent cu o dreapt[ a c[rei
expresie este urm[toarea:
(5.95) d
i
=

0, t t
i
(m
i+1
m
i
)(t t
i
), t
i
t < t
i+1
Justificarea acestei alegeri este dat[ de reprezentarea grafic[ de
mai jos:
a
d
c

b
t
t
i-1
t
i
t
i+1

i
Fig. 5.14
6
ab = cd
Conform cu cele de mai sus, rezult[ c[ expresia de aproximare a
func\iei indiciale, pe intervalul [ ], se ob\ine ad[ug`nd la expresia de 0, t
s
aproximare de pe primul interval, expresiile dreptelor (5.95), adic[:
(5.96)
~
(t) =

1
t
t+
N
i=1

(m
i+1
m
i
)(t t
i
)
sau \in`nd cont de (5.93) ]i (5.94), rezult[:
(5.97)
~
(t) =

1
t
t+
N
i=1


i+1
2
i
+
i1
t
(t t
i
)
S[ observ[m c[ termenii sumei din (5.97) se adaug[ conform cu
(5.95) - succesiv - pe m[sur[ ce t se deplaseaz[ de la zero la . t
s
Aplic`nd transformata Laplace rela\iei (5.97) rezult[:
(5.98)
~
(s) =

1
t
1
s
2
+
N
i=1


i+1
2
i
+
i1
t
e
its
s
2
Func\ia de transfer este dat[ de:
(5.99)
~
H (s) =

1
t
1
s
+

i=1
N
(
i+1
2
i
+
i1
)
t
e
its
s
= s

(s)
Este evident c[ func\ia de transfer sub forma (5.99) nu poate fi
utilizat[ @n sinteza sistemului de reglare automat[. Ea poate fi @ns[
utilizat[ pentru trasarea caracteristicilor de frecven\[ dup[ cum urmeaz[:
(5.100)
~
H (j) =

1
t
1
j
+

i=1
N
(
i+1
2
i
+
i1
)
t
e
itj
j
\in`nd cont c[: (5.101)
~
H (j) = Re|
~
H (j)| + jIm|
~
H (j)|
(5.102)
~
H (j) =
|
\
Re|
~
H (j)|
|
.
2
+
|
\
Im|
~
H (j)|
|
.
2
(5.103) arg
~
H (j) = arctg
Im|
~
H (j)|
Re|
~
H (j)|
din (5.100) deducem:
(5.104) Re|
~
H (j)| =
1
t

i=1
N
(
i+1
2
i
+
i1
)sinit
(5.105) Im|
~
H (j)| =
1
t

1
+

i=1
N
(
i+1
2
i
+
i1
)cos it
(

(
Metoda expus[ prezint[ avantajul c[ odat[ determinate
ordonatele

, acestea se folosesc pentru toate pulsa\iile pentru care se


efectueaz[ calculele. Metoda conduce la calcule laborioase reclam`nd
utilizarea calculatoarelor.
5.2.2 Determinarea caracteristicilor de frecven\[ cu ajutorul
func\iilor pondere
5.2.2.1 Aproximarea func\iei pondere cu impulsuri triunghiulare
Aceast[ metod[ se bazeaz[ pe urm[toarele dou[ considerente:
1) Transformata Laplace (]i implicit transformata Fourier) a
func\iei pondere, coincide cu func\ia de transfer:
(5.106) Y(s) = H(s)U(s)
dac[:
(5.107) u(t) = (t) U(s) = 1 Y(s) = H(s)
]i cum , lu`nd , rezult[: s = + j = 0
(5.108) Y(j) = H(j)
2) Func\ia pondere poate fi aproximat[ cu o precizie suficient[
prin suprapunerea unor triunghiuri isoscele a]a cum se vede @n figura de
mai jos:
y(t)=h(t)
t t
2
t
1
t
3
t
4
y
4
y
1
y
2
y
3
Fig. 5.15
Fie impulsul pe care-l centr[m @n jurul valorii a]a y
i
(t) t
0
= 0
cum este reprezentat @n figur[:
7
t
y ( t )

io
t = 0
o
t

t
y ( 0 ) = y
io
i
Transformata Fourier a impulsului centrat la este dat[ de t
0
= 0
urm[toarea rela\ie:
(5.109) Y
io
(j) =

y
io
(t)e
jt
dt
Conform cu reprezentarea din figura de mai sus, se poate scrie:
(5.110) y
io
(t) =
y
i
t
t + y
i
, t t < 0
(5.111) y
io
(t) =
y
i
t
t + y
i
, 0 t t
|in`nd cont de (5.110) ]i (5.111), rela\ia (5.101) devine:
(5.112) Y
io
(j) =
0
t

|
\
y
i
t
t + y
i
|
.
e
jt
dt+
t
0

|
\

y
i
t
t + y
i
|
.
e
jt
dt
sau:
Y
io
(j) =
0
t

|
\
y
i
t
t + y
i
|
.
cos tdt+
t
0

|
\

y
i
t
t + y
i
|
.
cos tdt
(5.113) j
0
t

|
\
y
i
t
t + y
i
|
.
sintdt j
t
0

|
\

y
i
t
+ y
i
|
.
sintdt
F[c`nd schimbarea de variabil[ , rezult[: ; t = dt = d
(5.114) t = t ; = t
]i @n consecin\[ prima integral[ din membrul drept al rela\iei (5.113)
devine:
0
t

|
\
y
i
t
t + y
i
|
.
cos tdt =
0

|
\

y
i
t
+ y
i
|
.
cos d =
(5.115)

|
\

y
i
t
+ y
i
|
.
cos d
Schimb`nd pe cu t @n (5.115) rezult[:
(5.116)
0
t

|
\
y
i
t
t + y
i
|
.
cos tdt =
t
0

|
\

y
i
t
t + y
i
|
.
cos tdt
\in`nd cont de (5.116), din (5.113) rezult[:
(5.117) Re|Y
io
(j)| = 2y
i
t
0

|
\
1
t
t
|
.
cos tdt
@n mod similar deducem:
(5.118)
0
t

|
\
y
i
t
t + y
i
|
.
sintdt =
t
0

|
\

y
i
t
t + y
i
|
.
sintdt
Conform cu (5.118), din (5.113) deducem:
(5.119) Im|Y
io
(j)| = 0
Prin urmare se poate scrie:
(5.120) Y
io
(j) = 2y
i
t
0

cos tdt
2y
i
t
t
0

t cos tdt
Efectu`nd integralele din (5.120), rezult[:
(5.121) Y
io
(j) =
2y
i
t
2
(1 cos t)
\in`nd cont c[:
(5.122) 1 cos t = 2sin
2 t
2
din (5.121) rezult[:
(5.123) Y
io
(j) =
4y
i
t
2
sin
2 t
2
sau:
(5.124) Y
io
(j) = y
i
t
|
\

sin
t
2
t
2
|
.
|
2
Dar impulsurile sunt translatate pe axa timpului, spre dreapta, cu
valoarea:
=i t , i=1,2, ... ,N (5.125) t
i

Prin urmare, un impuls centrat @n jurul valorii se ob\ine la t
i
= it
8
ie]irea unui element @nt`rzietor pur cu , la intrarea c[ruia se aplic[ = it
acela]i impuls, dar centrat @n jurul valorii , a]a cum se vede @n t
0
= 0
figura de mai jos:
e
Y (j )
Y (j )
-i tj


i io
Conform cu cele de mai sus se poate scrie:
(5.126) Y
i
(j) = Y
io
(j)e
itj
\in`nd cont de (5.126), rela\ia (5.123) devine:
(5.127) Y
i
(j) = y
i
t
|
\

sin
t
2
t
2
|
.
|
2
e
itj
Rezult[ c[ se poate scrie:
(5.128)
~
H (j) =
N
i=1

Y
i
(j) = t
|
\

sin
t
2
t
2
|
.
|
2
N
i=1

y
i
e
itj
}i la aceast[ metod[ este indicat ca intervalul de timp elementar
s[ respecte teorema de e]antionare a lui Shanon.
5.2.2.2 Aproximarea func\iei pondere prin polinoame
Aceast[ metod[ presupune posibilitatea aproxim[rii func\iei
pondere prin polinoame, astfel @nc`t caracteristicile de frecven\[ ob\inute,
s[ reflecte realitatea cu o precizie suficient[. S[ presupunem c[ func\ia
pondere a fost reprezentat[ grafic. Studiind graficul se pot alege
subintervalele de aproximare astfel @nc`t aproximarea pe fiecare
subinterval s[ se poat[ face cu o precizie suficient[,printr-un polinom de
gradul n, n = 2,3,... Un exemplu @n acest sens este reprezentat @n figura
(5.16).
Subintervalele de aproximare pot fi echidistante, dar @n acest caz volumul
de calcul este mai mare. Fie derivata de ordinul n a func\iei h
(n)
(t)
pondere.
Conform cu defini\ia acesteia se poate scrie:
(5.129) L{h
(n)
(t)} = s
n
H(s)
de unde rezult[: (5.130) H(s) =
1
s
n

e
st
h
(n)
(t)dt
h(t)
t
t
1
t
2
t
3
Fig. 5
Deoarece , dac[ facem , din (5.130) rezult[: s = + j = 0
(5.131) H(j) =
1
(j)
n

0

e
jt
h
(n)
(t)dt
Fie: (5.132) p
i
(t) = a
i,n
t
n
+ a
i,n1
t
n1
+ ... + a
i,1
t + a
i,o
un polinom de aproximare a func\iei pondere pe un subinterval [ ]. t
i1
, t
i
Derivata de ordinul n a polinomului (5.132) este:
(5.133) p
(n)
(t) = n!a
i,n
Presupun`nd c[ este @ndeplinit[ condi\ia:
(5.134) h
(n)
(t) p
i
(n)
(t) , t |t
i1
, t
i
|
rezult[:
(5.135)
ti
ti1

h
(n)
(t)e
jt
dt n! a
i,n
ti
ti1

e
jt
dt =
n! a
i,n
(j)
|e
jti
e
jti1
|
|in`nd cont c[: (5.136)
t
lim h(t) = 0
t
lim h
(n)
(t) = 0
rezult[ c[ se poate scrie:
(5.137)

h
(n)
(t)e
jt
dt

i=1
N
ti
ti1

h
(n)
(t)e
jt
dt
|in`nd cont de (5.135) ]i (5.137), din (5.131) rezult[:
(5.138)
~
H (j) =
1
(j)
n+1
N
i=1

n! a
i,n
(e
jt
i
e
jt
i1
)
9
5.2.3 Determinarea caracteristicilor de frecven\[ cu ajutorul
m[rimilor sinusoidale aplicate la intrare
Conectarea aparatelor la instala\ia care se identific[ este
reprezentat[ @n figura de mai jos:
Generator
de semnal
sinusoidal
Instala\ie ce
se identific[
Adaptor
Traductor +
adaptor
#nregistrator
u(t)
y(t)
y
U
M
M
Fig. 5.17
Generatorul de semnal sinusoidal permite varia\ia continu[ ]i @n
trepte at`t a frecven\ei c`t ]i a amplitudinii, @n domenii de valori de regul[
@ntinse.
Deoarece instala\ia tehnologic[ este un obiect cu memorie, se
comport[ ca un filtru. Prin urmare marimea de ie]ire va avea aceea]i
pulsa\ie cu marimea de intrare, dar @n general va fi defazat[ @n raport cu
aceasta cu un unghi care depinde de valoarea pulsa\iei.
M[rimile de intrare ]i de ie]ire vizualizate la @nregistrator pentru
o anumit[ pulsa\ie se prezint[ ca @n figura de mai jos:
k
t
k
U
M
t
y
t
Y
M

u
Fig. 5.18
Dac[ m[rimea de intrare are expresia: (5.139) u(t) = U
M
sin(t +
u
)
\in`nd cont de cele de mai sus, m[rimea de ie]ire poate fi exprimat[
astfel:
(5.140) y(t) = Y
M
()sin(t
y
())
Conform cu reprezentarea din figura de mai sus, defazajul dintre
u(t) ]i y(t) pentru o pulsa\ie oarecare este dat de rela\ia urm[toare:
k
(5.141) (
k
) =
u

y
() =
k
t
k
Dac[ faza se ia ca referin\[, din (5.141) rezult[:
u
(5.142) (
k
) =
y
(
k
) = () =
k
t
k
Reprezent`nd @n complex - nesimplificat - marimile u(t) - pentru
- ]i y(t), rezult[: (5.143)
u
= 0 U(j) = U
M
e
jt
(5.144) Y(j) = Y
M
()e
j(ty())
Conform defini\iei, avem: (5.145) H(j) =
Y(j)
U(j)
=
Y
M
()
U
M
e
jy()
Din (5.145) rezult[:
(5.146) H(j) = H() =
Y
M
()
U
M
; arg H(j) =
y
()
#nregistr[rile prezentate @n figura de sus ]i rela\iile (5.145) ]i
(5.146) permit s[ se traseze hodograful func\iei de transfer ]i respectiv
caracteristicile amplitudine-pulsa\ie ]i faz[-pulsa\ie, dac[ pulsa\iei i se
dau mai multe valori cuprinse @n intervalul . |0,
max
|
Caracteristicile amplitudine-pulsa\ie ]i faz[-pulsa\ie (5.146) se
pot determina direct, dac[ @n locul @nregistratorului se folosesc dou[
voltmetre de v`rf ]i un fazmetru.
5.2.4 Determinarea automat[ a hodografului func\iei de
transfer prin metode de corela\ie
Deoarece prelucrarea datelor dup[ @nregistrare implic[ un volum
de munc[ relativ mare, este indicat[ folosirea unui dispozitiv care s[
calculeze automat par\ile real[ ]i imaginar[ ale func\iei de transfer. Acest
dispozitiv poart[ numele de corelator polar. Fiind date dou[ m[rimi
deterministe, variabile @n timp u(t) ]i y(t), func\ia de corela\ie polar[
10
par\ial[ este dat[ prin defini\ie de urm[toarea rela\ie:
(5.147) p
uy
()
D
=
1
T
k
T
k
0

y(t) signu(t )dt


Deoarece:
(5.148) u(t) =U
M
sint
(5.149) y(t) =Y
M
sin(t ())
rezult[ c[ sign u(t) se prezint[ ca o succesiune de impulsuri
dreptunghiulare de amplitudine egal[ U
M
]i perioada dat[ de rela\ia: T
k
(5.150) T
k
=
2

k
Dezvolt`nd @n serie Fourier func\ia sign rezult[:
(5.151) sign(U
M
sint) =
4U
M


n=0

sin(2n + 1)t
2n + 1
Lu`nd @n considera\ie numai prima armonic[ (n = 0) din
dezvoltarea (5.151) rezult[:
p
uy
() =
4U
M
T
k
T
k
0

y
M
()sin(t ())sin(t )dt =
(5.152) =
2y
M
()

U
M
cos( )
Observa\ie: sinsin =
1
2
|cos( ) cos(+ )|
(5.153) H() =
y
M
()
U
M
\in`nd cont de (5.153) rezult[: (5.154) p
uy
() =
2U
M
2

H()cos( )
Pentru ]i din (5.154) rezult[: = 0 =
T
k
2
(5.155) p
uy
(0) =
2U
M
2

H()cos =
2U
M
2

Re{H(j)}
(5.156) p
uy
|
\
T
k
2
|
.
=
2U
M
2

H()sin =
2U
M
2

Im{H(j)}
Conform cu rela\iile (5.155) ]i (5.156) se poate construi
corelatorul polar reprezentat @n figura de mai jos. Corelatorul polar are
avantajul c[ se poate realiza practic relativ u]or.
S Instala\ie
tehnologic[
U(t) y(t)
p =
uy(0)
2U
M
2

Re(H(j ))

U sin t

sign
sign u(t)
y(t)*sign u(t)
1
U sin( t - )

sign
2
y(t) sign u(t- )
p =
uy(0)
2U
M
2

Im{H(j )}

Generator
semnal
k
T
2
sign u(t - )
T
k
2
k
T
2
Fig. 5.19
Generatorul de semnal furnizeaz[ at`t u(t) c`t ]i . u
|
\
t
T
k
2
|
.
Acest semnal se aplic[ unor relee (sign) care prin contactele 1 ]i
2 asigur[ de fapt produsele y(t) sign u(t).
Semnalele sunt apoi integrate pe o perioad[ ]i la ie]irea T
k
integratoarelor se ob\in caracteristicile, real[ ]i imaginar[, de frecven\[
ale procesului studiat. Aceast[ metod[ nu poate fi utilizat[ @n cazul
elementelor neliniare, deoarece @n acest caz semnalul de ie]ire nemaifiind
sinusoidal, nu mai este valabil[ rela\ia (5.152).
Dac[ se utilizeaz[ o aproxima\ie a func\iei de intercorela\ie, se
poate scrie:
(5.157) R
uy
()
1
t
t
0

U
M
sin((t ))y
M
sin(t )dt
de unde rezult[:
(5.158) R
uy
(0) =
U
M
2
2
H()cos =
U
M
2
2
Re|H(j)|
(5.159) R
uy
|
\
T
k
2
|
.
=
U
M
2
2
H()sin =
U
M
2
2
Im|H(j)|
Schema unui dispozitiv care folose]ste principiul func\iei de
intercorela\ie este:
11
Generator
semnal
Instalatie
tehnologica
u(t) y(t)
u(t)
u(t- )
T
k
2
R (0)
uy
R ( )
uy
T
k
2
x
x
Fig. 5.20
Intervalul de integrare @n (5.157) ]i (5.159) trebuie s[ satisfac[
condi\ia: t >> T
k
Se observ[ c[ rela\iile (5.158) ]i (5.159) r[m`n valabile, chiar
dac[ asupra instala\iei ac\ioneaz[ un zgomot (perturba\ie) care nu este
@ns[ corelat cu m[rimea de intrare.
5.3 Determinarea func\iei de transfer cu ajutorul
caracteristicilor de frecven\[
Uneori, pentru analiza ]i sinteza sistemelor automate se folosesc
direct caracteristicile de frecven\[, dar de cele mai multe ori se utilizeaz[
func\iile de transfer ale elementelor sistemului. De aceea, este necesar s[
se cunoasc[ metode de determinare a func\iilor de transfer pe baza
caracteristicilor amplitudine-pulsa\ie ]i faz[-pulsa\ie determinate
experimental sau cu una din metodele expuse.
5.3.1 Determinarea func\iei de transfer pe baza
caracteristicilor logaritmice de frecven\[
Una din metodele cele mai utilizate const[ @n aproximarea
caracteristicii de frecven\[ determinat[ experimental ]i reprezentat[ grafic
@n coordonate logaritmice, prin asimptote. Aceast[ metod[ d[ rezultate
bune numai @n cazul instala\iilor care @ndeplinesc condi\ia de faz[ minim[
(instala\ii cu parametrii concentra\i ]i f[r[ timp mort). Dac[ condi\ia de
faz[ minim[ nu este indeplinit[, rezult[ c[ este influen\at[ numai
caracteristica faz[-pulsa\ie, deoarece elementul @ntarzietor pur are o
caracteristic[ amplitudine-pulsa\ie egal[ cu unitatea, @n timp ce faza
depinde liniar de pulsa\ie. Prin urmare, @n astfel de cazuri @ntre
caracteristica amplitudine-pulsa\ie ]i faz[-pulsa\ie nu exist[ univocitate.
Se ]tie c[, pentru o func\ie de transfer de forma:
(5.160) H(s) =
k
m
k=1
(T
k
s + 1)
s
r
n
l=1
(T
l
s + 1)
e
s
caracteristicile de frecven\[ ale acesteia sunt:
H
dB
() = 20logH() = 20logk + 20log
m
k=1

(T
k
2

2
+ 1)
1/2
20r log
(5.161) 20log
n
l=1

(T
l
2

2
+ 1)
1/2
(5.162) () = +
m
k=1

arctgT
k
r

n
l=1

arctgT
l
Fie caracteristica experimental[ ]i asimptotele de aproximare
prezentate @n figura de mai jos, unde:
H
1
(s) = k , corespunde primei asimptote H
dB
;
H
2
(s) = , corespunde asimptotei H
dB
;
1
T
1
s + 1
H
3
(s) = , corespunde asimptotei H
dB
;
1
T
2
s + 1
H
4
(s) =T
3
s+1, corespunde asimptotei H
dB
;
(5.163) T
1
=
1

1
; T
2
=
1

2
; T
3
=
1

3
H





(
-
2
0

d
B
/
d
e
c
)
d
B
3

H
dB4
H
d B
H
dB1
H
dB2
H
dB1
I
II
III
IV
(-20 dB/dec)
H
dB2
H
dB1
H
dB3
(-40 dB/dec)
3dB/dec

2
(+
2
0
d
B
/d
ec)
H
dB2
H
dB1
H
dB3
H
dB4
10
-4
10
-3
caracteristica
experimental[
(
-
2
0
d
B
/
d
e
c
) (
2
0

d
B
/
d
e
c
)
d
B
2
H
12
()

4
-

2
-

1

3

2
()
()
()
4
3
2
+ ++
1 2
3
4
Fig. 5.21
Astfel, caracteristica experimental[ H
dB
( ) se poate aproxima
prin asimptota I cu o pant[ 0 db/dec, ]i asimptotele II, III, IV respectiv cu
pantele -20, -40 ]i -20 db/dec. Trasarea asimptotelor se face astfel @nc`t,
@n punctul de intersec\ie, caracteristica asimptotic[ s[ difere de cea
experimental[ cu 3 db.
Astfel, @n exemplul de mai sus, caracteristica asimptotic[ poate fi
aproximat[ cu caracteristica unui ansamblu de patru elemente (cu
func\iile de transfer H
1
(s) , ..., H
4
(s)).
H(s) = (5.164)
k(T
3
s + 1)
(T
1
s + 1)(T
2
s + 1)
#n ceea ce prive]te caracteristica faz[-pulsa\ie, aceasta se
construie]te pentru func\ia de transfer (5.164), determin`nd ini\ial
]i ale elementelor componente.
1
(),
2
(),
3
()
4
()
Rezult[ . () =
1
+
2
() +
3
() +
4
()
Corectitudinea aproxim[rii se stabile]te cu ajutorul caracteristicii
faz[-pulsa\ie a func\iei de transfer (5.164) ]i cea determinat[
experimental
/
(). Dac[ exist[ diferen\[ @ntre () ]i
/
() ]i aceast[
diferen\[ cre]te cu , rezult[ c[ func\ia de transfer trebuie s[ con\in[ ]i un
element cu timp mort. Dac[ exist[ diferen\[, dar aceasta nu creste cu ,
@nseamn[ c[ @n func\ia de transfer trebuie s[ mai introducem elemente de
tipul Ts +1 fie la num[r[tor, fie la numitor, @n func\ie de semnul
diferen\ei.
Pot apare ]i termeni de tipul , la numitor sau T
2
s
2
+ 2Ts + 1
num[r[tor, a c[ror prezen\[ este indicat[ de modific[ri succesive de pant[
nu cu 20 db/dec, ci cu 40 db/dec.
#n cazul general, func\ia de transfer poate fi adus[ la forma
parti\ionat[ Bode:
H(s) =
b
m
s
m
+ ... + b
0
a
n
s
n
+ ... + a
0
= k
s
q
d
i=1
(T
i
s + 1)
r
p=1
(T
p
2
s
2
+ 2T
p

p
s + 1)
s


h=1
(T
h
s + 1)

=1
(T

2
s
2
+ 2T

s + 1)
(5.165)
unde:
q+d+2r = m - ordinul polinomului @n s de la num[r[tor;
- ordinul polinomului @n s de la numitor. + + 2 = n
Se presupun cunoscute diagramele Bode ale subsistemelor de
tipul celor con\inute @n (5.165). Aproxim[rile lor asimptotice sunt
prezentate @n tabelele 1 ]i 2 de mai jos:
Tabelul 1. Caracteristici modul-pulsa\ie @n diagramele Bode:
Subsistem << T
1
= T
1
>> T
1
1 2
3
4
k 20 lg k [dB] 20 lg k [dB] 20 lg k [dB]
s
n
n*20 [dB] n*20 [dB/dec] n*20 [dB/dec]
Ts+1 0[dB] +3 [dB] +20 [dB/dec]
(Ts+1)
-1
0[dB] -3 [dB] -20 [dB/dec]
T
2
s
2
+ 2Ts + 1 0[dB] 20lg +40 [dB/dec]
(T
2
s
2
+ 2Ts + 1)
1
0[dB] 20lg
1
2
-40 [dB/dec]
e
s
0[dB] 0[dB] 0[dB]
unde: lg = log 10;1 dB = 20 . log
10
10
decada intervalul @n care cre]te de 10 ori;
D
=
= factor de amortizare;
13
pulsa\ia de fr`ngere. = T
1
=
Tabelul 2. Caracteristici faz[-pulsa\ie @n diagramele Bode:
Subsistem
<< T
1
= T
1
>> T
1
k
0
o
0
o
0
o
s
n
90
o
90
o
n 90
o
n
Ts + 1 0
o
45
o
90
o

(Ts + 1)
1
0
o
-45
o
-90
o

T
2
s
2
+ 2Ts + 1 0
o
90
o
180
o

(T
2
s
2
+ 2Ts + 1)
1
0
o
-90
o
-180
o

e
s

180
o


180
o


180
o

Observa\ie:
Identificarea poate fi efectuat[ utiliz`nd numai caracteristica
modul-pulsa\ie dac[ se ]tie ca to\i coeficien\ii polinomului de la
num[r[torul lui H(s) au acela]i semn ]i c[ nu exist[ elemente de
@nt`rziere pur[. @n caz contrar, pentru ob\inerea unei identific[ri corecte,
este nevoie de ambele caracteristici.
Odat[ ce a fost determinat[ func\ia de transfer, o estimare a
preciziei determin[rii ei se poate ob\ine minimiz`nd criteriul:
(5.166) J =
1

(j) H
e
(j)
2
d
unde: H*(j ) este r[spunsul @n frecven\[ corespunz[tor func\iei de
transfer aproximate;
H
e
(j ) r[spunsul @n frecven\[ ob\inut experimental.
5.3.2 Determinarea func\iei de transfer prin metoda concordan\ei
directe a lui Levi
Aceast[ metod[ permite determinarea func\iei de transfer plec`nd
de la caracteristicile de frecven\[ determinate experimental.
#n cazul sistemelor dinamice liniare, func\ia de transfer se poate
pune sub forma unui raport a dou[ polinoame. Not[m func\ia de H
M
(j)
transfer a modelului care va aproxima caracteristica de frecven\[
determinat[ experimental:
H
M
(j) =
b
0
+ b
1
(j) + ... + b
m
(j)
m
1 + a
1
(j) + ... + a
n
(j)
n
=
=
(b
0
b
2

2
+ b
4

4
+ ...) + j(b
1
b
3

2
+ ...)
(1 a
2

2
+ a
4

4
+ ...) + j(a
1
a
3

2
+ ...)
=
+ j
+ j
=
N()
D()
(5.167)
Fie k= , caracteristica de frecven\[ determinat[ H(j
k
) 0, n
p
experimental:
(5.168) H(j
k
) = P(
k
) + jQ(
k
)
Se define]te eroare de aproximare pentru fiecare valoare a
pulsa\iei:
(5.169) (
k
) = H(j
k
) H
M
(j
k
) = H(j
k
)
N(
k
)
D(
k
)
=
= {(P(
k
) + jQ(
k
))D(
k
) N(
k
)}
1
D(
k
)
Definim eroarea: (5.170) E
1
=
np
k=0

(
k
)
2
Problema determin[rii coeficientilor a
i
, b
j
s-ar putea face din
condi\ia ca eroarea E
1
s[ aib[ o valoare minim[.
Deci derivatele par\iale ale lui E
1
@n raport cu fiecare coeficient a
i
,
b
j
s[ fie zero ( =0, j= ).
E
1
a
i
= 0, i=1, n,
E
1
b
j
1, m
Din aceste condi\ii rezult[ un sistem de ecua\ii algebrice, care se
rezolv[ de cele mai multe ori dificil. Aceast[ metod[ se nume]te metoda
celor mai mici p[trate.
Datorit[ acestui fapt, Levi a propus urm[toarea variant[:
(5.171) D(
k
)(
k
) = D(
k
)H(j
k
) N(
k
) = A(
k
) + jB(
k
)
Noua eroare este: (5.172) e(
k
) = D(
k
)(
k
)
o eroare ponderat[; de aici ]i numele de metoda celor mai mici p[trate
ponderate. Se scrie @n continuare:
(5.173) E =
np
k=0

e(
k
)
2
=
np
k=0
|A
2
(
k
) + B
2
(
k
)|
14
Dar:
A(
k
) = Re{D(
k
)H(j
k
) N(
k
)} =
= Re{|
k
+ j
k

k
||P(
k
) + jQ(
k
)| (
k
+ j
k

k
)} =
(5.174) =
k
P
k

k

k

k
Q
k
(5.175) B(
k
) = Im{D(
k
)H(j
k
) N(
k
)} =
k
Q
k
+
k

k
P

k
unde: (5.176) P(
k
) = P
k
, Q(
k
) = Q
k
#nlocuind (5.178) ]i (5.175) @n (5.173) ob\inem:
(5.177) E =

k=0
np
|(
k
P
k

k

k

k
Q
k
)
2
+ (
k
Q
k
+
k

k
P
k

k

k
)
2
|
Condi\ia de minimizare a erorii d[ urm[torul set de ecua\ii:

E
b0
=
k=0
np
2(
k
P
k

k

k

k
Q
k
)(1) = 0
E
b1
=
k=0
np
2(
k
Q
k
+
k

k
P
k

k

k
)(
k
) = 0
.......
.......
E
a1
=
k=0
np
2|(
k
P
k

k

k
Q
k

k
)(
k
Q
k
) + (
k

k
P
k
+
k
Q
k

k

k
)(
k
P
k
)| = 0
E
a2
=
k=0
np
2|(
k
P
k

k

k
Q
k

k
)(
k
2
P
k
) + 2(
k

k
P
k
+
k
Q
k

k

k
)(
k
2
Q
k
)| = 0
........
........
........
(5.178)
Sistemul de ecua\ii (5.178) se poate pune sub forma: (5.179) M = N
unde:
(5.180) M =

V
0
0 V
2
... T
1
S
2
...
0 V
2
0 ... S
2
T
3
...
V
2
0 V
4
... T
3
S
4
...
0 V
4
0 ... S
4
T
5
...
... ... ... ... ... ... ...
T
1
S
2
T
3
... U
2
0 ...
S
2
T
3
S
4
... 0 U
4
...
T
3
S
5
T
5
... U
4
0 ...
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(5.181) =

b
0
b
1
.
.
.
a
1
a
2
.
.
.
(

(
(
(
(
(
(
(
N =

S
0
T
1
S
2
T
3
.
.
.
0
U
1
0
.
.
.
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
V
i
=

k=0
np

k
i
S
i
=

k=0
np

k
i
P
k
(5.182)
T
i
=

k=0
np

k
i
Q
k
U
i
=

k=0
np

k
i
(P
k
2
+ Q
k
2
)
Rezolv`nd sistemul de ecua\ii (5.179) determin[m coeficien\ii
Un dezavantaj mare al acestei metode @l constituie a
1
, a
2
, ..., b
0
, b
1
, ...
faptul c[ nu permite determinarea ordinului sistemului; acest dezavantaj
poate fi ocolit dac[ din alura caracteristicii de frecven\[ se poate
determina ordinul sistemului.
Tem[: S[ se determine ]i N pentru cazul @n care putem aproxima M,
func\ia de transfer prin:
k= H
M
(j) =
b
0
+ jb
1
1 + a
1
j+ a
2
(j)
2
; 0, 37
15
16
5.3.3. Determinarea r[spunsului @n frecven\[ din func\ia pondere
5.3.3.1 Aproximarea r[spunsului @n frecven\[ printr-o sum[
finit[
R[spunsul @n frecven\[ al unui sistem se ob\ine substituind H(j)
@n func\ia de transfer H(s) a sistemului pe s cu . j
(5.183) H(j) =
Y(j)
U(j)
=

h()e
j
d
Presupun`nd c[ se dispune de func\ia pondere h(t) ob\inut[
experimental, se consider[ secven\a reprezentat[ de valorile h() ob\inute
pentru abscisele = it, i = 0,1,...,, unde t este intervalul de
e]antionare. Atunci rela\ia (5.183) poate fi aproximat[ prin suma:
(5.184) H(j) t

i=0

h(it)e
j(it)
Utilizarea formulei lui Euler permite rescrierea termenilor
exponen\iali:
(5.185) e
j(it)
= cos(it) j sin(it)
care substitui\i @n (5.184) conduce la:
(5.186) H(j) = t

i=0

h(it)cos(it) jt

i=0

h(it)sin(it)
Dac[ sistemul este asimptotic stabil (h(t) 0 pentru t ),
atunci suma poate fi trunchiat[ la valoarea i=N pentru care h(N)=0 si
avem:
(5.187) H(j) = t

i=0
N1
h(it)cos(it) jt

i=0
N1
h(it)sin(it)
care reprezint[ rela\ia de calcul a r[spunsului @n frecven\[.
Pentru a ob\ine o bun[ concordan\[ cu r[spunsul @n frecven\[
real, perioada de e]antionare trebuie s[ satisfac[ teorema e]antion[rii:
Perioada de e]antionare 1/2 din perioada corespunz[toare
frecven\ei celei mai @nalte, con\inut[ @n spectrul semnalului.
Astfel, dac[ frecven\a de interes este
*
rad / sec, atunci cea mai
mare perioad[ de e]antionare care s[ asigure o concordan\[ satisf[c[toare
este:
(5.188) t

=
2

1
2
=
T
e
2
Deoarece timpul T de stabilizare a func\iei pondere este cunoscut
(h(it) = 0 = h(T)), valoarea minim[ admis[ pentru N este:
(5.189) N

=
T
t

=
T

Exemplu
Pentru a exemplifica importan\a alegerii corecte a intervalului de
esantionare @n obtinerea unei precizii satisfacatoare a aproximarii, se
considera un sistem de ordinul III cu func\ia de transfer:
H(s) =
1, 92
(s + 3)(s
2
+ 0, 8s + 0, 64)
Cu transformata Laplace invers[ se ob\ine:
h(t) = 0, 2652{e
3t
e
0,4t
|cos 0, 693t 3, 753sin0, 693t|}
cu urm[toarea reprezentare grafic[:
h(t)
t
0
-50
-100
1 1 2 10
0,5
0,25
10 14 18
[rad/sec]
H(j )/dB
0.1
Fig. 5.22
Pentru r[spunsul @n frecven\[ se ob\ine:
H(j) =
1, 92
(1, 92 3, 8
2
) + j(3, 04
2
)
]i are reprezentarea de sus.
17
Din figur[ se observ[ c[ timpul de stabilizare pentru h(t) este
T=18sec. Dac[ pulsa\ia de interes se alege
*
= 10 rad / sec, atunci
t
*
=/10=0,3142 sec ]i valoarea minim[ a lui N, N
*
=58.
|in`nd cont de rela\ia de aproximare, se pot determina
r[spunsurile @n frecven\[ (diagramele Bode) pentru patru cazuri distincte
de alegere ale lui N ]i t:
d
c
a
b
1,0
10
-25
-50
N
256
64
32
16
a
b
c
d
0.1
0.3
0.6
1,2
t
Fig. 5.23
Cazurile (c) si (d) care nu respect[ conven\ia de alegere a lui t
*
]i N
*
sunt defavorabile.
5.3.3.2 Aproximarea r[spunsului @n frecven\[ printr-o serie
infinit[
O alt[ tehnic[ de ob\inere a r[spunsului @n frecven\[ din curba
func\iei pondere experimentale, presupune exprimarea func\iei e
jit
printr-o serie infinit[:
(5.190) e
j(it)
= 1 jit +
(jit)
2
2!

(jit)
3
3!
+ ...
Avem acum:
H(j) t

i=0

h(it)

1 jit

2
(it)
2
2!

j
3
(it)
3
3!
...

)
`
=
= t

i=0

h(it) jt

i=0

(it)h(it)

2
2!
t

i=0

(it)
2
h(it)
(5.191) j

3
3!
t

i=0

(it)
3
h(it)...
Dac[ este suficient de mic astfel @nc`t termenii de rang
superior lui 4 (de exemplu) pot fi neglija\i, ecua\ia (5.191) se poate scrie:
H(j) = t

i=0

h(it)

2
t
2!

i=0

(it)
2
h(it
(5.192) j t

i=0

(it)h(it) +

3
t
3!

i=0

(it)
3
h(it)
Dezavantajul metodei const[ @n faptul c[ singura zon[ a
spectrului care poate fi analizat[ cu succes este zona de joas[ frecven\[.
18