TECHNIQUE DE L’AUTOMATISME, Colleton publi sos Ia dstion de J-Ch, GILLE ot M. PELEGRIN 4J.Ch.GILLE, P, DECAULNE et M. PELEGRIN, Pynamiq dl commande nde (46 1967, 46 p. 40h, GILE, P DECAULNE 6 M.PELEGRIN, Tir tala der aerisemons nai (Se 187, 435 ps J.h, GILLE, P- DECAULNE eM, PELEGRIN, Mode rue ds tes agers no Tides (2° th, 1967, 268 IM. PELEGRIN, J-Ch, GILLE ct P. DECAULNE, Ler ogame des pstmes ast (3 1963, 317 p. >. DECAULNE. M, CARPENTIER, J.C. GILLE et M. PELEGRIN, Problémesd'aseri= "ements 6 197: 286) M.PELEGRIN, Machines ale tronics. pplerion ux oomatomes (3,196, ‘00 p) M.GUILLON, Bade déterminain des ssémes hye (96, 85) L-CHAMBEAU, Crcutederonigus et omplieters dese tesisiors (1953, 281 p) SLCHINAL, Teshnigas bodes f clears rindi (167,58 p) JL STERN, 1. de BARBEYRAC oR, POGGL Modes potius és de fontion al oie (167.38. 41:0. PERRIN, M, DENOUETTE ot . DACLIN, Symes lps “Tome |» Shims combintores,Intoducon ux utines sequent (1967, 398 ph ‘Tome 2: Stes suet (1967, 20}. R. ROUDAREL, 1. DELMAS cP, GUICHET, Commande opinae dts proses Tone | Concept fants de Paiomarge (96, 508) ‘Tome 2 Procrannation moh ser applications (168.310) ‘Tome 3 Perna damigure ee appa (196, 257 p) ‘Tome 4: Meta vate lus appleatins (1969, 258 S.WEGRAYN, 1-0) GILLE,. VIDAL, O-PALUSINSKI, Jurodctond mde de stabite ns pes mri 197,738 [A.FOSSARD ave ilboratin de C, GUEGUEN, Commend de sstimes mlidimensir el (972, 34 P TRADUCTIONS 4 poss S. WEGRZYN, Z. POGODA et A, BUKOWY, Les Baes de Fantomaique indie (196, 3p) ¥.¥.SOLODOVNIKOY, Dynamic tatvque ds time Binds de commande automate (A656 p de Pama JF. BLACKBURN, G. REETHOF ot J-L, SHEARER, Mécoanr et servoméconomes ‘Pade ou pression. Tome 1 Che forgone de commande (968, 444 p). 1, PUN, Jnrodcson fo pratigue de Poptistion (1972, 32.) TECHNIQUES DE L’AUTOMATISME Collection publige sous le direction de J-Ch. GILLE et M. PELEGRIN COMMANDE DES SYSTEMES MULTIDIMENSIONNELS /P wipiperiie me ‘ 6242BO André FOSSARD Inger et de FAeronsigne esr of Seen AVEC LA COLLABORATION OE C. GUEGUEN PREFACE 08 Jean-Charles GILLE Profesor 8 PUnivers Laval Diparemant de Génie slecrgue Profeseur nonocaie 8 rele atonal rupérleure de 'AdrorauiqueTABLE DES MATIERES [REPRESENTATION D'ETAT «+404 Lit Hotion dtétat seessesesseseeere 112 Gousemabilied ot obsamvabities 1.2.1 Inevoduction aux notions de gouvernabilieg et d'obse: vabiliee veveeees 1.2.2 Definitions et rappeis athématiques ls cicsesescece 8) Definitions et théorénes relatifa A 1a gowernabi~ Teeter B) Decomposition dun aystine serves ©) Observabilite et dvatité y.csccccss 1D) Decomposition esnonique dtun systame - cxisdres particulier .+.+++ A) Théorine des fonctions tronquées «+. 4B) Crittees de gouvernabilice, la matrice A étant sous forme de Jordan» | . ©) Griteres de gouvernabiiicg, 1a natrice A forme coupagae -s+-+++ p) Critares dlobservabilice sisscosossse 1.3 Gowemabiiiee dane Leapase dee sorties 1.3.1 Introduction « 1312 condition de gouvernabiliee dea sorties 12.2 Va Roproduatibitets .eseveeeeeeveee Chapiere 2. NEPRESENTATIONS .. 2.1 La neprtecntation par mateioe de trmefert .+. 2itel Matrice de transfert, gouvernabilité, observabilics .. 2112 Passage de 1a représentation d'état A 1a représenta~ tion par matrice de transfert... Fd et 22.2 La reprteentation pan opéeateurs difféventiale . 2.24 222 22.3 ‘Table des Ma A) Repeésentation polynomials intersédiaire . 1, Forme conpagne « 2 Matrice de transfert éiénentaive associGe # un sepace cyelique -.. +. oe 3. Representation polyneaiaie intormédieive. Deel nition et formles de passage. «++ 4, Gouvernabilice st observabilicé B) Algorithme général... Passage de 1a représentation par aatrice de tran a1a représencation d'état =. A) Géndraliegs . 3B) Méthode gonévale théorique réslisation irréductible «++. ©) Méthode de Gilbert (pdles sinpiee reels) D) Cas des poles complexes ov mltiples « |, Réslisation par Ia méthode matvieielle . a) Déconposition -+-+ b) Réatisation c'un capace cycligue ©) Réduction « 2. Réduction par la méthode des graphes de fluence 2) Cas dea piles imaginaizes pure s.e.cecseees 5) Gas dea poles complexes sorissss Propristes .-.ssesssessavsureessees 2) Ordre du aystine différentiet ..... 3) Conditions initiales sur la sortie et nombre Flables d'état cesseesessevees © Mise sous forme de variabies diécac. Méthode rigue « b) Gouvernabitie® et cbservabiiite 1. Passage de La représentation d'état @ la représente- tion par opérateurs différenciels «.-+.-- Passage de Le représeatation par oparatours differen tiels a 1a représentation d'état A) Constevetion d'une s€alisation par triangalariss~ tion de L(p) sses..-+-+ 3) Méthode particulate ay cat oi i, eat laversabie |, jalisation dans le cas of 1 © Methodes pratiques de stest pas inversable .. 1. Cas particulier de ls méthode de Brom ... 2: Extension de la eéthode L, inversable ssc.c.s2 32 33 em 26 38 “0 49 80 85 a8 88 3 ‘Table des Matibres Chapitre 3. STRUCTURES ... a 3.1 Stmotunee ef meprdoontation vsreseseeeee ea 3.1.1 Rappel des propriété des syaténes mltidinensionnels 31112 Structures su niveau du S0us-eyStOme vveveeesseeeeres A) Structures av sens de Mésarovie a 5) Conservation dee interactions dang use representa” tion par matrice de transfert veccesereesseeseeres ©) Structure et représentation d'état leveviciisss D) Inforsation structurelle apportée par 1a présence de non-Lingarités es. eee 3 Serectures ct représentation av niveau du systane .... a) fxenple d¥ineraduction .. a 5) Systeme constitus par 1a wise en paralitie de deux sous-ayatemes représentés par leurs equations 6'€ ©) Systine constitad par La'ise en cascade de deux. Sous-aystines, représentés par leurs équations d"é~ 1, Equivalence série parall8le veeseseesssesees 21 Gouvernabilits et observabllite d'un systine Constitu® par La plse en cascade de deux sous~ systines te eitaeeeeeaceeness 3.2 Tétéologie des repréeentationa a'éeat : fomes canoniques Btruosurel tee sessseseeerseeeeetee E = 4.2.1 Décomposicion d'un systiae env sous-systines gouver~ ables par ne seule entrée. ieee 1A) Structure de 1a dcomposition .+s+e+essssere++ B) Détermination Ge la matrice de tranefornation vss. ©) Romarques veeeeeses ar D) Exemplea s.scsescesee nt 4.2.2 néconposition d'un systime en un goubre de sous-systt~ hes gouvornasies gal au nombre d'entrSes ssveseveve 1A) Structure de 1a dScomposition ssseseeereeeseeseee 5B) Détersination de 1a matvice de transformation... ©) Bxemple vesseeesseeerees aerate 3.2.3 pécomposition dun aystime en sous-syst@mes rono-sor~ tie observables 2) Structure de 1a décomposition .+.e.+++ 5) Recherehe de 1a cranstormacion +1. @) Detersination des mateices associées A(ii) et dee nnatrices 9(3) «+ p) Détermination de 1a satvice de transformation £) Determination des matrices 9 et C, F) Bxeaple veveevesee ? xa 99 99 100 101 101 104 107 108 12 2 116 U9 120 ma 14 125, 125 127 130 130 a BI 132 136 war 137 138, 142 3 at 5xv Table des Matiires | chapitre 4. cOOUNDE HVTERACTIVE sess 19 4.1 Problanes généraus de 1a compensation et ta liateon avec tee | conoepse fondanentaus .sssesneveeees sere 150 | G.1s1 Probléae de 1a compensation eee st | AILl2 Point de vue aezucturel sess Renee tt A) Couvernabilité, observabilies, reproductibilité ... 152 B) Gouvernabilice Lau sens de Roseabrock seesees+e00. 183 ©) Gouvernabilite, observabilits et compensation «ss. 185 4.2 Compensation par néaotton d'état ete 158 | 4.261 Introduction sssessessesssesesveneee aes 159 4122 Gouvernabilied et compensation sisusisisecsusee 160 2) Gouvernabilité et Squation caractéristique du sys~ tame boule seseeeetecsssesesasgetssssesescassseess 160 B) Gouvernabilied du aystine boule ss tills 163 ©) Cas ol Le systéne § n'est pas conpidcencnt gouver= inabia tes trvumererenae Peeeees 163 4.2.3 péternination théorique dos matrices de réaction 4'6= Sabet eecesnsnsess vee 163 A) Gas dos systines monorentee eescecsee 166 1, Matrice do transformation... 164 2. Forno du compensateur « 166 5. txemple sesseesseeeesess 166 3) Cas géndral d'un systine poly-entrées « 167 1, Systéne complétenent gouvernable par rapport & ne seule enteée veesseeeses ees 167 ©) décomposition en en 2. Systine gouvernable par rapport des enerees, a) Déconposition en soussysténes gouvernables ze oe 168 b) Recherche és compensaceur 170 ©) Exenple vessssesesesssseses 72 3. Renarques sur 1a factorisation de L'équation caractévistique désirée wonbre de sous nombre d'entrées 1, Structure essesseseeeee 176 2! Modeiage des sorties 179 3 exemple wees-s 180 4 veitisacion dca’ précompensateur ss. > 81 Table des Macitres 4.3 Thbowte deo cbeeroatoure « G.3u1 Conséquences de 1a non-nesurabilitd de tous Les Gate 41312 tdorie dos observateurs seeveeeeeeses A) détinieions et principe 3) Relations fondasentales sss ©) Conditions dvexistence ssresicr D) Structure de La matrice Tet consequences 4.3.3 Observateur associé A un cystine unidimensionnel ... a) Observateur de degré n 2) Réalleation a'us observatour winimal 4.3.4 Observateur minimal d'un systime mitidimensionnel ... 41315 caa od Ie systine est inobservable sss... 61316 Introduction de 'obsorvateur dans La chafae de com mands» 4.4 Rlaction dineate dee eortiea par extension du ayetine initial G.4el Principe de La méthode 41412 ordre du comensateur 41415 Exemple Chapiere 5. COMMANDE. Now INTERACTIVE 5.1 Concepts dvintenaction et définitions «os+o++ 512 Froblamee géndraus ponds par tee eyotinee do comands non in= temotife » 5.21 Inverse & droite d'un processus LinGaire et reproduc- HDILEEG sveeeeeene 2) Propristés seesee cece 3) Construction dun inverse A dvoite ©) Exenple «+ 5.2.2 Apparition de modes ingouvernables et inobservables .. 2) approche 3B) Apprecke par lee méthodes €'ceat @) Renarquee et conclusions provisoires 5.4 Honeintenaation par lee techniques d'état .. 5.3.1 Condition nécessaire et suffisante de découplage par Féaction d'6tat sees 8) Thorne fondapentsl de Gilbert B) Expression de Le transmittance 5.3.2 Notion de transformation non Lin danentales 18s 184 85 186 187 189) 89 190 190 92 196 200 203 208 208 211 212 218 220 22 m2 205, 228 230 230 233, 27 238 28 29 21ar Table des mattir 5.3.3 Forme canonique d'un systane découplé intdgral 5 AD Structure vss..+ 3) Recherche de 1a matrice de transformation - ©) Beemples ss 5.3:4 Recherche syetene 5 » matrices de compensation associées au trices associées au systine § 1. Mateice de compensation .. 2! calcul de 1a trananittance » 3. Remacgue esos B) Matrices associées av ayatine initial § ©) Observadilite ee seabilite +. D) Méthode pratique «+ B) Bxomples vessteses 5.3.5 ton 4A) Réaction statique des sorties «.... interaction per let sorties v+eese 1. Gonsidérations générales .. 2 empl 3. Remarque y, d'adjoindre & 1"équetion (1.1) un paranttre x(t que 1'on appeliera "état" du processus 2 "instant ty z 1 5f 1 equation Weg 9 = AL HCE, Ultgy 0} aa cot véritige pour cout couple dlentréesrsortics quel aus soit ey et E> tg pour tout x, appartesant a L'espace X (Sit Mospace d'état") 2 Si yCtgy © ene dEfioi de manitre vaique, étane doanés x, ct ulEy, D+ 2 Si ques que soient Lee segments [y(tyy £,)s UCtgy &,)] savistaisane (1.2) tes seunenes [yotgy £,)s uCEgy €p)] erent Gealenent (1.29 nove tout ty inférieur 2 t,. 4 Si, quele que sotent tes segsunts dTentece ult, 8) ot ule, &,) sue quels correspondent tes segments de sortie yltgy 8s ¥(ey t,) on 4 wl tT A [xe ultgy te ey)» Les proprigtés de cohérence exprinées par les conditions 2) & 4) mattent en évidence le fait que l'état d'un aystima constituc on quelque sorte une coupure entre Ie passé ot Te futur et roprésente La emire sininele du passé aécesssire & 1a détorwination da fuer Liinterprétation préeddente de 1'état dun ayatim a partic tune paranéerisation des relations entrées-sorties n'est pas 1s seule ‘que Lon puisse donner. Tl est agalenent possible, dune manivre cow Plésentaire, de pareir dune notion a priori d'etat et de transition (2)_Fonetion ‘ A transition [eCe, e, Lo ie * q ne ee cas, Let entries Intervieanent comme dee mayeas duction aut Wéeat et les sorties apparaiasene comic deo grondeurs qui Ivi sont Liges (ef, figure 1,1). On a ainei une definition natheattique Jun ayaténe dynamique sous 1a forme axiomatigue suivante 1) Beant donné un espace X (appelé espace d'état), un enscuble ordonsé x € Redes valeure du temps tet wn espace 1 des fonctions du coups = | Yaleure dans R représentant lea entrées adnises pour Te systene (1) Four stléger tos notations, om éerira seaquemeat my po¥r XK) aaa a a ceChapiere 1 2) Brant domé ty € t, #6 Ket wEU, pour tout t > ty, 1état do systine est é6fini par 1a fonction de transition 200) * 8, (6s Hp tp? elle que d,Ctg» Kor fo) * Xp Mr Ege U aPpartenant Ay ‘ot to Hyhtgs ge Hy) = Hy [eae Eye Mult pe Foe Mol) Wage for Eye tye by Bt, F hye ‘ 3) Toute sortie y(t) du systéme est donnée par 1a valeur d'une Fonction dane 8 HO) = 9 Si en particulier on fait les hypothéses supplémentaives sui vanees (qui seront conserves dans le reste de ce Tivre) = x ast du dimension finie, = post lindatve en x, et $ en Us x “sey cont de dinensions respectives m, 1 et py ly fon peut monerer que 1a fonetion de transition est solution de 1'équarion iefsreaciel le vaetoriella MO XCD + BC) aC) y= (4) x(e) + DCE) aCe) aa oa x est un ve our de dimension nat Ay By Cy D des matrices réelles de disensions nj an, my ~P, net Py m que l'on désignera sous les voce bles de mtrices d'évolution, de commande, d'observation et de tram mission diracte (ef. figure 1.2), Une solution générale de 1! équation (1.3) pour des conditions initisies arbiceaires x5, peut tre facilesent trouvée, Si X(t) est une solution fondanentale de 1'équation avec [tt] #0 Pro, 1.2 hoprésentation deat dun eyatine Ho Représentorion "état 5 1a promigre équation (1.3) adnet une olution woigue de Le forme xC = HC) Ee) Cty) + [EMO NY Bee) vce) ae Si on é6finit alors 1a matrice o(¢, ©) par Ke De e'O, oe eT HUE) = (Es to) Hy t fF, 2 9 BED UCD ar 0.8) Cette dernitre équation aéfinit une fonction de transition tous les axiones précédents COUVERNABILITE (1)_ET OSSERVABTLITE. Introduction aux notions de gouvernshilicé et 'obscrvabi~ Lies. Si l'on envisage 1a représentation on variables J’ état come tune paranétrisation des relations entege-sortie, on peut se Jomander si Le choix des paranatres, i.e. des variables d'état, est correct. Le: entrées Grant les moyent que l'on ¢ d'agir eur L'star du oyscanc, Les Sorties Geant les grandeurs par 1'intermédiaire desquclles cer stats sont observes, deux questions prinordiales viennent 2 "esprit = peut-on, on agissant sur les entrées, passer Jtun Star orm blevaive x(ep) 5 un autre Etat axbieraire x(t) ? = peut-on, en observant Les sorties sur un intervalle do compe suftisament’ long [égy fy] aéduize 1'eeat initial x(c,) dy system? Considérons par exemple Le cas du systame nonodinen: ‘le figure 1.3 et supposons qu'on press pour var! lea les Etats a (1) bn ueitisers de préférence 16 etme "soussrashilics” a celui de Neomandabilies be terme "conteStabitite” sera en vevenche 3 proserive d'une waptare déCinielve. Se a a eee eee ee ee eee a ee eae et eet eee ee eae eae ee eee6 Chepitre 1 cm indiqués. On a alors Les équations + a) Pt my] [72 Ae el [J fo 0 98 08] fy yy xT Si on fait Le changenent de variables a 028 ao 78-4 % Sica ease ark %+-%-0 Br-2eru ,0-3% 20 —o SO] Lo FIO. 1.4 Mise eo Svidence des undes ingowvernable ct incbservabte: Représentation d'état 7 Sous cette forme, i1 apparate que = = %, nese pas relié a 1'entrée et son Evolution ne pourra done tre influencée par LYentrée, Un tel & = ¥, nese pas veli€ & 1a sortie, be Wobservation de 1a sortie i1 se sera done pas possible de renoncer 3 ¥,(0). %, sera dit Inobservable. ° 1.2.2 Definitions et rappels mathématiques Ax Dépinivion et thicronee relatifs a ta gouvomabitits, tine phase [ys tq] sera dite gowernable si ton peut trouver un tomps ¢, fini, supériour 8 ty, et une oncrce u(t) dans 1'iatervalle [For ty] out transfere 1a phase [xy tg] en [X,. &y]+ Si tout état x appartenant 2 X donae une phase gouvernable au tonps ty on dira que Le eystame est "complitenent gouvernsble a cet ias~ 0 quel que soit ty, on dira qu'il est "completenent gouvernsbic™. Si le aystine est complétenent gouvernable au sens précédent Bn termes de 1a mitrice de transition, il résclte de errr: an on rappelle ci-dessous, sane démonetration, les théorénes fontamontaux dont if seve fait usage dane 1a suite de co Livre (I): 1) Ltensexble des state gouvernables 8 un instant t, forse un cous~ ‘espace vectoriel linéaire de X, qui sera désign’ par 2¢¢,) 2) Si xy et x, appartionnent 2 C(tq), iL est possible 3 partiy de cos 1 cate initiaux d'atteindre Le néne état x 6X 8 1Vinstane ¢ 2) Sf my nlappartiont pas 2 C(¢q) toute Evolucion émansnt de cet Stat reste on dehore de C(t). Par contre at [iq, ty] appartient a OVE) on peut toujours le traneférer on une phase arbicraire [x, t] © °(e) pow Rout t supérieur 3 ty. co dernier théorime traduit le fsit qu'un état ingowvernshLe ne peut davenir gouvernable male qu'il est toujours possible d*atteindre H'partir d'un deat gouvernsble un autre erat souvernable arbitraire (1) Pour Las dénonstrations de ces théarims, on pourca se reporter ex pereicelier aux rélgrences TsB et [ei 4 1.12.8 Chapiere 1 4) te condition nécessaire et suffisante pour qu'on puisse eransfirer vine phase [yy to] en fiys ty] est que Megs E) — Hy € Regs 5] a8 63 H 4) ese Ieaqace image deta trueforntion (1) His 4) = fogs 9 900 FeO Flags 0 a aun B= Deoonpost on d'un oyocdna Considérons 1a décorposition suivante d'un systiae x= OD Jes sous-espacos X, et X, stant déftats par Kyo Obs te) R [Mtge e\CeQ] = Meg DL [Hey ECE] Liorthogonalité de cette dGcompoaition permet de décomposer tout état x de Xen deux comosantes x, et x, Helles que x, 0%, + On peut montrer alors que 1es équations (1.3) stéerivent sous 1a forme ee yf oy pt Om déuontre (ef. réf. 1.8 et 1-12) que’ si A(t) et B(t) sont des fonctions analytiques du temps, (ty, t) et W(ép, #) le sont egal ent et que 1a dimension du sous-eapace gouvernable O(c) eat constance, indépendante du tonps. La décomposition en sous-eepaces est donc fixe et fn pourra 1a schésstiser come 1" indique la figure. 1.3. [Le systine sera alors cowplatenent gouvernable a 1"instant tg {et seulement af on peut trouver un temps ¢,, tel que les n Tignes de 1a matrice Ctge BLO) (Oe noyau do te exanaformition sera éGsignd dans 1a autte par Raegr PYG, 145 déconposition d'un apatine au sens de ta gouvecnshitice soient des fonctions 1inésironent Indépendantes du teaps sur 1" iater- vatte [egy ty) En particulier, pour les systines constants, (A, h) invarisats dans le temps, une condition aces! sera que 1a matrice sire et suffisante de gouvernabilice ap ah gD os soit de rang n. YOU. Co critdee n'est pas "ainiaai™. Le plus sourent, on poutes véritier Be ta] git de rang m slors que ¥ eet inféticur 3 0. v sera appels ind ae poevernabaiiter 2 = oboeroadtt ot duative La notion d'observabilité intraduite de fagon fatuitive au Peragraphe 1.2.1 pout Bere, au nése titre que colle fe gowernabilité, Précisée de fazon plus rigcureuse, On dire qu'une phe © [yy ty] est observable af 1'étae inicial %p Pout Etre identifié a partir de 1a counsissance de 1a aortic y(t) ot de Vensrse u(t) sur un intervalte [tp €)]. (1) Ge crivze de gouvernabitice tee de kale10 Chapitre 1 “be la mise fagon qu'au paragraphe A ~ on diva que Le cystine est complatenent observable f5 #1 toute phase [x,, to] est etLe~ nitse observable. fon peut monerer que + ‘est compl8tenent observable & fp, si et seulenent i on peut trouver un temps ¢,, tel que les colonnes de 1a matrice OC) Hey ty soient Linge foment indspendantes sur 1'intervalle [tgs ©] Ltanatogle évidente entre co théortne et celui du paragrarhe préeédent est lige a 1a notion de dvalité. On appellera systtnes dumux Yee aysténes définis reapectivesent par 1es Equations HEA) OD + 8ED WO) gg B= ATED aC 4 TCD VCD y= cd 0 = 8%ee) 200) 10) ces systines sont tele que si § est gouvernable 8 tg, S* est observable & f) et inversenent, I sera dane possible de tester Vobservabititg d'un aystime en vérifiant 1s gourernabitieé du systime aval IL en résulte on perticulier + = qu'au sens de Mtobservabilies, Iespace d'état peut Ere divisé en deux sous-eapaces X, et Xj, comlénentaires, l'un observable, Vautre inodservable els que + = xy est doveriant = tes composantes de 1'état dant X, ne sont pas religes 3 1a sortie (cf. figure 1.6), les dimensions do ces sous-espaces étant cons~ tantes si les matrices A et C sont analytiques. ~ que pour les systimet constants, un eritive dlcbservabili ‘analogue au critre de gouvernabilité (1.9) peut etécrire sous Ja Forme (1) roa Qeeme(eh AE. an OF] en can (1) comme on 1a fait dane te cae de 10 gowvernabitics, sf ang Qgy = rane [eT THT CT] a ‘y sera appelE indice dobservabilite, | Représentation 4 PIO, 1.6 Déconposition d'un ayatinn au sens de lobsorvabilici. D = Déoompoattion oanonique alum spetine Ti résulte des paragraphes B) et C) que d'un point de vue global, 1espace d'état peut Sere décomposd en quatre sousmeaDaces % 2X, eats que i X=%, 65, Ox,0x, Les espaces X, stant définis par Ky 7%, Hy (espace gouvernable ot inobservabte) 1 % X=, 0 XL (espace gouvernable ot observable) | Xj 74,1 Xj (espace ingouvernsble et inobservable) XL =H, 0X, (eopace ingouvernsble et observabie) Compre temu des propristés rappetfes précidemment, Leo 6 tions d'état peuvent se mettre sous la forme . i] [A A Ms Aa ]fa] [1 | F2[ a] Aen 8. Ang lta / 6 Bele casey | ea) eee eomet ag teagel ac) ialo x} {oo 0 wale] fo yoo Go Gfx, es résultats font schimatisss figure 1.7 Sete eee eee eee ee eee eee ecIG, 1.7 décomposttion canonique 1.2.3 critéres partieutiers te eritire de gouernabilite qui vient "tre doané dans 12 cas dea systimes constants peut Gtre relativenent difficile 9 appliquer ‘iy fait du ealeut dea puissances cuccessives de Ia agtrice A qu'fl apm pose. Si dang le cas général ob Le matrice A eat quelconaue, on sora Sbligé Javoie recours & lui (les sous-routines de test ae souvernabi~ Tite en particulier en Feront usage) 1 est possible, pour Jes formes particuliaves de A, de concevoir des eriteret dont I'application est emncoup plus aisée, Le but de ce paragraphe est dexposor un certain nombre de ces eriteres perticuliers simplifice. Az Thtomine dea fonavions twongutes fon entendra par fonction trosguée wne Fonction du tomps nulle a Mextérienr d'un certain intervatle [0, T] et par fonction entire tune Fonction de 12 variable p éépourvue de p6le, On peut donontrer alors wet "us transformde de Laplace d'une fonction tronquée est une fonction entire", Si la réciproque de ce théoréne 'est vraie qve moyen nant certuines conditions lee conséquences qui an seront cirées re teront générales du fait de la nature algsbrique des systimes lincaires. 2 = crbtdnee de gowemanitisé, ta natwtoa A dtant sous fame fe onion Supposons que 1s matrice A du aystine apparaisse sous forne A'un certain nombre de blocs de Jordan AC), associée aux diverses ve~ eurs propres A;, selon Le schina ci-dessous “acy a@ “aa Représentation d?6eat B Pivere ove pewent ee présenter 1) A une vateur propre A, est associé un bloc de Jordan et un seul, Mi), de dimension ny: Aw = Si on applique 1a transfornée de Laplace 3 1"quation hemes te pour des conditions initiates axblevaires x, on @ 0 x6) = [1-4] [xy + 200] fet 1a condition de gowernabi lied peut, d'apros Le théorine du pare~ Grapke précéiene, s'exprimer en Gcrivant que X(p) 2st uno fonction on titre, Las valeurs propres assoclées 2 chaque bloc AC) stant diacinctes, Le cazactire “entier” de X(p) pourra Sere véri{is, compte tons de 1 Eoome diagonale (de blocs) de A, séparémont sur chacune des express S409) = [pt = acd) “H] [xg + 84) 0609] of BG) est Le bloc de a; Lignes de B correspondunt au bloc ACI). ba séparation du critdve vis~i-vie de chacune des valeurs propres permet Ge raisonner sur Lee éléments agsoelés A une soule valeur propre , et on caettra dane 1a quite 1"indice ¢ pour simplitier les seritures on a atore x@) = [pr —a ~'] [hy + Bue] = 1 1 1 ' fy] Pk Goa @ aa ||" . os L +} fo} a.rte reer eee “ cnapitre 1 fp roprésentan€ 14 j-féoe Tigoe de B (ou plus exacteneat du bloe sccreapondant 3 1,). On & done £ | 4] 5] | x) = |e a ee @-) ale x) Lal | Pres] [at ] FO] fa 1 so) | 0 | |e +@- : +}? luce} ] + t j+|: jom|| - Ae : : | @-n) i ° ol a laead as X(p) sera fonction entire s'i1 existe une fonction U{p) telte que NU) aimee come racine multiple d'ordre my p= Ay 4-8. nen eit) =e = WP <0 ou) 1 condition, NO) = 0, stéerit 50) + ao) = 0 aap on) qui pourra tre satisfaice si .B #0 ua deuxidee condition, KQ) + 0) entrafne, dune part, 2 nou yoau, 1'équation (iris), dlautre pare La gatisfaction de 1"équation + 164 aa) (0) + BO + BID eG) Geant déeini par (1.17) cette deraiére gquation définis 30) 2 sO eke condfetony deja trouvés, que \B soit non mol, Os vérifiers @ aiségent que les autees équations “W (A) peuvent également Gere satis faites, sous 1a mise condition, chacue d'eties définissant Le Poy cates eeee em eoncelon ie’ commande est alors défsnle pour p * > par Sow développement de Tayler = ae Lent Oy ote) = 00) +2 TE AOD +o + CERT Représentation d'état 5 Thdorme Si 1a mtrice A est Boompesse sous form de Jo) 4 iagonale [AC] Si & chaque valeur propre A, correspon! un bloc ot tee derniérse 1 te aystine est gowernable st et eeutenont deo blocs de B correspondant aux divers A(i) ont ron mittea. ‘non plus 1 un seul bloc, 2 the valeur propre 2, pout étre associ ais a 5; blocs élénentaires selon Ie achéna suivant + AG 0) AG, ap Aa = xe = [iw A) [ry + a0] frac, a}? Po + co GJ xe) : : fas at [Ho +609] se,]" 1a forme de Tp — AG, a) dquations (1.13) coreespondant aux blocs AC, n,) posaédant y= [Ix oo bec]? Stant 1a més que celle indiquée plus haut a= [so Les divers La ndue valeur propre n'tant plus indgpendances 1'exisvence d'une fonction U(p) elle que X(p) soit entigre est Ide au fait que La mam trlce forsée par les dernitres Lignes | 8 de chaque sous-bloc est de rang complet. ‘ hEoeine Si 1a mtrice A est décomposée sous form de Jordan Ae diag (AG, 93)6 chapitre 1 si a chaque valeur propre 2, correspond 8, sovs-blocs de Jordan, Je aystne est gouemable of et eoulonont af les matrices eonabivates par les demivee Uignee de chaque eous-bloce de B associé aux sous~ blocs AGH, a) est de reg 8. ota 1: i2 en sésulte en particulier que si le nombre de sous-bloce assoetés J une méne valeur est supéricur Am le aystios est Engouversable. tote 2 + of toutes tes valeure propres de A sont distinstes, ise, ef A cet sous 1a forae diagonale ‘i % Ae 4, 0) = eae [5 + 00) et les conditions de eroneature s'éerivent simplenent xO + BUA) =O aul seront vérifiées si ;B #0, La condition de gouvernabilité se ré- duit dane co cas & 12 condition qu'aucune 1igne de B ne soit nulle. a4 ra tue systtne cst gowvernable ai [ay #] #0 et ai [ry 5] # 0. 0m notere que Noe'Eignes fy qa et gh nowt pas besoin d'etre expllcieées. 2) Goit te aystBae d6Eini por les matrices A et B teltas gue 2 Représentation d'état i deux blocs de Jordan stant ansociss & 16 nme valour propre 1a ton de gourernabiligh s'erive. alors =O sy 40 C= crétenen de gowernabitite, 1a matrice A Stat ewe forme eompagne. oa rappelle que sout cette forme 1¢ matrice A se présente dens le cas général sous La Forae diagonale de blocs + A= aiagonate [AC] aw = tun des intéréts de cette forse, gui sera en particulier utitiege au chepitre 2, réside dane le fait que L'expression de 1 mem trice inverse de (pl A] s’expriue facitenent sous 1a forme (1) + 1 P ben vee 14 Wood 4, ane Lie a0] + gy 7 a ¥,(9) ane te potynfan caractbritique atsouié 2 ACL) Perel eh e ah ee ah 9) et 14 astrice AG) une matrice trisngulstre consticuse par es éléments a) diaposts colon tes diagonates déeatées (1) cf, chepitre 2, pavercephe § 2.1.2 A ot réssrencen18 chapitre | Aw = 2 1 ’ 1 2 Cotte expres permet dtespriner les critéres de gouvernabilite d'une fagon simple en Rellisant lee proprigtés des fonctions eronquées Deus cae sont & conotdéver 1) Lespace X est cyeLique par rapport aA, i.e. iT atexiste qu'un ol Bloe associé. (1) on a alors Dt ep i]t Eig + a0] mod 8 bo] x pour toute valeur 2, racine de Iéquation csrsesSriatique i] | DPT a Jt By + we] = 20) xo ady s (pour p = 2 Lopération modulo devient en effet inopérante) « ta matrice £ étant non singulidze, les condittons pow que x(p) soit une fonction entisre e'Serizoat, pour toute valeur propre simple, sous 1a forme fe veep iar ¢ uO] +0 pour p= ion de [tp — AJ"! et par suite cette de tftp ~ 4)" Représontation d'état 0 que Ion pourra rééerire en x90) +O) VO) =—0 aan bo = eh! ps ph oA) = PE (0) + HF CO) + aoe Pay CO 4 5Q(0) {B Stant 1a -f8me Ligne de La macrice B. L'équation pourra tre eatistaite (i.e. i1 existers une sotw tion U0)) si BQ) ese different de zéro. SOTA, Das te cat oi serait racine multiple d ordre v i} résuite de Teqention’ (1,20) ue cette eecine deLt fore mlciple au nom Grate de 5y(0) # Bt2) UG). Lan dévivationy succersives de vette \, expression t!apportent toutefois aucune cond ‘Thorne : SL 14 watrice A est sous La forme d'une acute natrice compagnie, wie aondision nésceaaive ef suffisante pour aue te bysténe cit goubernable est qua t vO) = BPP Ben : soit diftérent de eézo pour toute racine de u(p). 2) Dans 1e cas générai 1a matrice A spparatera sous form d'un certain peabre de sous-aatrices A(1) suxquelles seront assocics des polyndaes VG) powent avoir des Tacines communes. Le nine raisonienso€ que précédement sontre que sion appelle Bi, 9) 1a Ligne potysomiale aé- Finie per une squation analogue 2 1'égeation (1.22) oi interviensent es lignes du aous-bloc BC) de B associé 3 AC) on a Thoréne + Si A eat dboonpoode sous Ia forme diagonate de matrices conpagnes deo polyndnce ¥(8) be ding AC) dfternionnt [tp ~ 408] = o Si a; eat Le nombre de polyndaes ¥, (9) possédant one cacie comune X,, le oyotdne cot gowemable si, et seulement ay (2 3] rang |, = Bre, aaa ea aaaBranples pee ) steer tee eedtan chapicre | Peal ood Peers tipes= ed FD OD cant sous 12 Forno 4 0] + plo 2] + P*| so 1 aije[4-9? -20-7] es de gouvernsbilité propense conduisent & calevter veo- B wens b seneEs -3 ine nese pas gouvernsble par suite de 1a nullité de BO 2) 2) Solt le syatine défink par XQ) aero i ieee ae ° t ractérietiques compagnont dex deux mateieat ACD et Serpe pbs GFN GD ero pea 1" a goovernabilies by) = [1 a?) bat =f yen-G d¥o neal x40 eon[ Le aystine aera gouvernable ai a ere aifférent de 8. TL sera ingouver~ ale dan Par 24G, on pourr we cas contraize. critence dtobearsabi ties suite des notions de dualité exposées au paragraphe 1.2. fen toute rigueur, s'affranchir de la nécessit® ce Représentation d*écat a concevoir deo critéres d'observabilité particuliers. De tels critéres Sqvérent toutefois utiles dans 1a pratique, on rappelle ici les cri~ tare deboervebilite correspondent. aux erivtres Je gouveraabitite don née aux paragraphes B et C précédents, corrsspondant aux cst of La ts rice A spperaft, soit sous forme de Jordan, colt cous forse sssocise |) = St 1a matrice A est décomposse en bloes de Jordan, sovs 14 forme Aw atagonate [AG] = Si a chaque valour propre 2, correspond un bloc de Jordan et tun seul, le systme eat observable si, et soulenent cotonnes c(i) des blocs de ¢ correspondant aux divers AC) = Si a chaque valeur propre 2, correspond 5; blocs de Jordan Ie sy3~ tne est observable si, ot seulonent si, les matrices con: jes preniéres colonaes de chaque sous-bioc de C correspondent aux di~ vers blocs de Jordan asgocige # La nse veleuc propre A, est de rang 3. 2) ~ Si la mitrice A est sous La forme d'me seule matrice conpagne, ‘ine condition nécesgaire et suffisante d'observabilité est que 1a co Tone polynomisie @(p) dstinie par fom) = [co] soit non nulle pour toute racine p = 4 du polyatae caractéristique 9p) = si 1a matrice A est décomposée sous forse dfagonale de watrices compagnes des polynines ¥;(P), si 8; est le norbre de potyndnes ¥,(p) possédant une racine commine 1;, le systime est observable of ot seulement si rang [1809 2€69) oo HO] = 5; Pour = 1 F¢p) stant colonne polynomiele dééuite du bloc C(i) associs & ACI) par la relation préeddeate. 1.3 GOUWERUABILITE DANS L*BSPACE DES SORTIES 1.3] Introduction Lea notions de gouvernabilicé et d'observabiliee définies dans les paragraphes précédents concernaient des concepts "ppl iquant S'i'ecat du systems, La gouvernabilite par oxouple ecant Tige 3 18 pos Sibilité d'anener Liétat du systéne, d'un état initial xq donné a un seat x, donne, Le but d'un syetine de cominde Etant toutefois de fone~ ont non mallee.2 Tree, on congeit la uécessits de définir une notion de gouvernsbil-té Jiscd-via des sorties j est-il possible d'anener, en utilisant une com unde sppropriée, le veeteur de sortie y d'une valeur initiale yy temps ty 2 1a valeur y, au temps ¢, ? IL est facile de se rendre fp 2 1a valour y, au temps ty? TL conte que ces deve notions sont distinctes, 1a prenitre ue faisane in ergenir que Les mericen A et By 1a dewsitur lee matrices A, By C Toeatuslienene Le motrice de transniscion directe D. 11 ext r= Po particulier conditions initiates sont sulles, 12 relation entrée-sorcic ee) fa aiinatane ¢, om dole evo a yee) #9) =A ome) + aCe) yee = ff, 806, 9 900 6 + Duco ee ecw ae avec 172 5(8, DHE) OCC, DBO ate sy — tam, EP Se, = HE ECE, 0) FO, 9) BLO 0.20) oor € > ty, om povrea astacenie ya y,. 11 eaffLe de prendce w(0) tL | s(t, = #0) 8C0) que S(£, 1) peut se mettre sous 1a forme du produit de deux matrices, 1'une Roce) 4 ate) fee | dedinension py n dependant de 1a seule verisble €, l'autre de dimension (77,725 © +0 1 in, m ddpendaat’ de 1a varieble t. ott we) oy, = 2 ety, A 1.3.2 Condition de gowvernabilité des sorties Vides Ceaeay rdce'h Tinfluence de D (Egat 3 1 fei). Défint tion + Un ayetine oxt (complétenant) gowemabte vi vie deo cortiee & 1"inseant ty s'il existe une entrée transiérant on un temps fini une sortie initials queleongue ¥(t,) en un vecteur y, quel m0 A le queleonque ¥(¢y) y, quel ‘Sgatemne xemple 2 TL en oorsit Gvidement de mine si on eo Poses fon guovernabie dont ler ctate ingouvernables 07 conque, $i l'on ne considdve que les processus sams transaittence directe et si l'on pose ¢ HOO) = 708) = eC 80st) %2% chapitre 1 Ltsquation (1.24) doane + Fe) = JE see, 9 wD ae Fe) = Sty dws) om dénoatre alors (1) que + une condition nécesssire et suffi- sente de gouvernabilité vis-i-vis des sorties est qu'il existe un tems ft) tel que les p lignes de 1a matrice S(t), 1) soient des fonctions Liné~ airement indépendantes sur [Egy ty]+ Diane menidee équivalente, cette condition peut stexpriner sous ta forme + Peqy ED) = [EL SCE 9 SMEs Dae est non singul: mx particulier, dane Te ons dee eysténes constants, on peut won trer qulune condition nécessaire et sufFicante de gouvernabiiité vis-a-vis des sorties est que eng [eB «+. 0x 2] = p 14 REPRODUCTEBTLETE te probléne de la reproductibilieé pout tre formlé de 1s fegon suivante 1 Eeant domné un systne dynamique linéaire, défini par seb uatrices A, B, G, L'espace des sorties désirées étant 3, et celui des entrées admissibies §,, existe-t-il pour F appartenant a5, ume fonction de counande u€ 5, tele que + Y= Byles Hye DF Ce probléme est un probléne complexe qui # ét6 en particulier envisagé sour diverses formes par Brockett et Mésarovie (ef. r6f. 1.3). fon se Linleers ici au cas de 12 reproductibilité dans une classe de Fonetione (2) en supporant que Lrespace 8, est defini par I'eapece Geek ek dex fonctions continues odmttant ¥ d6rivéer continues sur 'intervalle {o'r} ct‘cn thorchant S guelice conditions 11 eet porstble de géaécer tn yappertnane 8 C5 par oe comands appurtenant 3 Teepe OE det iyebies, Viensesile correspondant b ees deux fouctions © ~ 2 fole conditions sera désigas, en agoptant Tes notations de Bi démoneto alors que, pour les syoeines constants 1) ta condition aéeessaive et suffieante pour que LY ne soit pa vide (4.0, pour que tose 9 € C5, r > 1 puiene dire généré per un u EC), ang [65] = 2 (1). cE, waférence (113+ (2) G8) reterences (1.2) 0 (1.3) Représentation d'état co 2, est 12 matrice de dimension p, p tetle gus we [, 2y = NE ~ ca our det contione initiates xy tetles que Ig 7 By 2 a condition nicesssire ot sutfinente pour qoe UE ne sott pas vide (ioe. pour que cout 9 € C8, x > 2 pute om rane Jue - vean| nt 1a matrice fornse par les vecteurs de 14 mullite des 1gnes te (0s, the commande possible eat détinte par ef] mee sl Rd ues notatlons sont les suivantes ¢ sirang [J] ~ p et si rang [cB] ~ p—s, i1 est possible d'stininer te tee ee ae oT oy) tele gus 1a eatrice je reste de CIy>q aiaet obten YCF >, care de Le niae fogon te vectene de diaunsion p ~ 6, 1 eat le matrice p—s, p—s définie par ie a7 [a pow des conditions initiales telles que I * Oy Wp = Wehey 3) La condition nicesaaire ot euffisanss pour que Wespacs UE soit 4 ge te marten 25| Chapitre 1 | Représentation d'état 7 Co cme [J]? cam [Sy]re-e sess fo] re a1 on oe ee ee pe ie fe Ltt Bef; et we sequnnce oy esseapndant 8 1°Eninaton dep 1igmn de J, ae “ pra oe i ec ee ary ce sane < Jie 1 Po? oe sea? .Y afoot J nie i ee a eae a Tes eat eee eel a= pe ay et que par suite hip, ar) Ae | Cy | CS. ea ley et | ae oe aa ead jaa (Sl oa. epee eee pany ‘x Stant La solution de 1'équation eB dane te ag manent your det conditions daltiates tetles gut ane : i . de eette sorte ave Mon |-| ™ <4, aa, ee Cried Sie , [4 4) fs a damaier thorn ae gingralise S4tlonane pour des clases TE quel= | an ne ee a ‘ G3. 0) | (0) ou mieux dags Jo rapport "Seeuctures Ldentiffables den Systtoos witeiversab ies re Ts rapport CERA/ENSA de dlcenbre 1968, ob ese donee 1 ‘des Calcute, (1) Oo vorra au chapitre 5 les Ment entre ce probléne et celui de Uaa coapitce 1 is i 3 CHAPITRE 2 REPRESENTATIONS 2.1 Représentation par matrice de transfert. ZLL Gouvernabilité, observabilite. 2.12 Passage de la'représentation d'état & Ja représen- tation par matsice de transfert 2.3 Passage de Ia représentation par matrice de tranfert ala représentation d'état, 2.2 Représentation par opérateurs difféentiels. 22.1 Proprstés. 222 Passage de la représentation d'état & le représen- tation par opérateurs différentils 22.3 Passage dela représentation par opérateurs diffé- rentiels & la représentation d'état Dang te premier chapi ai un mogéle mathénstique de base assurant une représentati des aysténes physiques Lingaires invariants. si ce wodele (1) re, “Concepts Fondmentaux", on 2 défi: en Bit moddte d'état et constitus & partir de Iensenble des axiomes en- tourane la fonction de transition est d'une imortsnce théorique consi~ Ageable, 12 est clair toutefoie qu'il ne corzespondra te plus souvent u'a ne définition abstraite dy systénc. Yon seulement 1" information Structurelle du systese physique ne sera pas traduite par ce modele, aie i'espace d'état est Iui-nine abstrait et peut ne corre ‘lucun paramatre mesurable. De Fait, le plus souvent cette tion devra Etre considérse come wn outil sachématique que l'on a, par Suite de gon edaptation 1 le résolution d'un cercain nowbre de. prc (ef. chepitres 3.45), déduit d'une représentation d'un type different, nieix adapte aux techaiques de mise ea equations ov d* identification (1) my uy y goat tes veceeute a" étaty de comands et de sortie Je»” ane de nombreux cas, Le mise en Equation théorique d'un aystime n'26t pat possible dane son ensemble de fait de sa cosplexite ~ soit parce gue le noabre 4" équations 4 envisager eet trop considerable ~ soit 2ar suite de I'impossibilite de sesures internes ~ soit parce que des Lis fal connues le régiasent. Dans ces cas, 1a seule connaissance que l'on pourra avoir dv systime aura trait $ son comportement extéricur ot se Eraduira par un certain nonbre de transmittances entre les entrées 2u processus et sce sorties. (Ce sera eg. le cas dans wn certain noabce de méthodes d!identisication, qu'il s'agisse a identification statis tigue ou de théorie du modile), Si le choix des enerées et des sortics est convensble, cette collection de foserions de transfert peut eonsti~ tuer une representation satisfaieante ; I'ensondte de ces fonctions, Yangéee en tableau, constitue 1a mateice de transfere Z(p), telle qe YO) = 20) VIP) an On fera par 1a suite 1"hypothdee que cos mtrices de tranafert, de 4i- nension py m sont physiquanent réalissblea, i.e icurs eléments sont des fractions rationnetles de 1a variable de Laplace p telles que le degré du nunérateur soit inférieur ov dpal 8 celui dv dinomiuateur. De telles satrices seront dices propres LlappLication dos lois de 1a physique ct 1"étude théorique de ces sys~ temas, quand elle est possible, conduisent Le plus souvent, su soins en prenigre approximation, 4 un ensemble d' equations diffcrentielles 4 co” cfficiente constants. Les parantres ainsi 1igs étant les entrées, Les Sorties et un certain nombre de variables intermé¢iaires on aura en gé~ néral une expression de la forme 10D) y + K(D) 9 = MOD) U tes matrices L, K, M dtant des matrices polynomiales par rapport & 1'o- pérateur de différentiation D Wet y lee vecteurs a'enersos ct de sorties wn vecteur de variables intermédiaires- Uistimination des variables internédisires, par dee opérations Licites sur les dquations digérentielles, permet 4’seablir une relation du LO) y = MO) 23) 0 L(D) est une matrice cavrée de dimension py p, et M(D) une matrice rectangulaire de disension py m- on ne considérera, dans ce qui va suivre tees 2 caractire physique i.e, Ion supposera que te cae des tye 1) qu'il ese possible é'associer a Ia représentation (2.3) une repri- sentation par natrice de transfert (2.2) Lye. "inverse de L(D) existe Sea Représentations 1 2) que cette mateice de transfert est propre La représentation (2.3) sera désignée dans 1a suive sous 1e nom de se: présentation par opérateure différentiels. Le dessein du présent fascicule est de priciser Tes proprictés dos modales (2.2) et (2.5) et, en les comparant au mdile de base (2.1) aren determiner les conditions de validite, 11 vésulte dgolement de ce wi vient d'tre dit que le passage d'un type de représentation 3 un autre est un probléme pratique capital auguel une grande. attention 4e~ vra Sere accoriée, 241 LA REPRESENTATION PAR MATRIGE DE TRANSFERT 21.1 Matrice de transfert, gouvernabiliré, observabilice On a vu au chapitre 1 qu'un systine dynamique linéaire tova~ riont fini par ses Equations decae peut, dang le eas qenceal, ctte Géconposé en quatre sous-syatines. Si le vecteur d'état © wot exprian sous le forme 1 4 jente lee tats gouvernables et inobservables & x reps x, ceux gouvernables et observables ny cout ingouvernables et inobservables x, enfin los Stats ingouvernsbles et observables les équations du systme peuvent se mettre gous 12 forme + Tay [Au Me | [ote Ae rt [e fe, er le Lh. 5chapisre 2 es connections entre lee divers sousraystimes 8, 3S, sont wises en Svidence Figure 2.1 Supposons obtenue 1a mattice de transfert Z du systime 5, re présentée par les Squations (2.4). On 1'a obtenue en prenant les trans~ Fornées de Laplace de ces Equations, pour des conditions initisles 2!~ tesy et en Sliminant entre elles 1a variable vactorielle x~ On & sinel, 26p) = opt = AY! 8 i.e. compte tenv de 1a forne des matrices A, By Cz x -[o 0 &)* (ap = ay, « ~ « ] fy ° ° ap yy x ° &(p) = 6, (lp ~ Ay 23) Autrement dit 1a matrice de transfert ne représente pas 1a totalité du ayatene $ mais seulenent la partie conplétenent gouvernsble et obser~ Yable du systeme (1). Cette caractérietique de 1a matrice de transfert Est fondansntale dans toute la suite de l'étude et dans tout problne Ge commande pluridimensionnelle ; elle réagit en effet non seuleneat Gur les probiémes de repréeentation qui font 1'edjet du présent chipi~ tre, mais aur lea problenes de stabilits et de compensation cose on le verra dans les trois chapitves suivancs 2.142 Passage de 1a veprésentation 'éeat 2 1a représentation par nateice de transfert A= Repnésentarion polynoniate inteméttaive (2) 11 est conm qu'une représentation d'état, i.e un triplet de natrices Ay B, C, n'est définie gu'a une transforméion pres et que la Gutrice é!évolution A, qui concentre 1'Inforsation dynamique du sys~ ttene pout Stre mise sous des formes canoniques traduisant mioux les ca~ ractérietiques essentielles du syatenc. Les propriétés des sowe-especes Yovarianes d'un opsraceur constant A sur un espace K de dimension finte permeteent ex particuliee @'introduire 18 forme associée de A dont L'in- portance pratigue est considérable et dont il sera fait un large usage, fon seulenent dans le présene chapitre, mais dans tous les suivants. (1) 11 Laporte de aoter que 1 transformée de Laplace a est 928 4 | REES£'EtMeiqueuene a Ithypotnaee de mullite des condi tlons fcutior lee xétérences (2-6) et [2-7] (2) Sur ee sujet ef. en par Représentations 1 = Rome compagne Rappolons que sion exprine 18 propriété d¥ invariance par A= diag [AGO] oo le choix d'une base particul{ire dans chaque sous-eapice cyclique de Polyndne minimsl 9, permet d'eerire A(k) sous a forme (I) 1 dive forme "compagne" du polyndac caractéristique car explict tant dons Le deraiare Ligne les coefficients du polyndme esractéristique nr) Ag = yet pera Tene Jot — aco] = ate) = oF + a , Pea, 8 On démontre dgalement que si f A(i) ost sous 1a forme (2.7), 1a mate adjointe de pl — Ale) peut @tre expringe sous 1a forse suivante 1 1 adj (ot — aw) =| 9? 7 ao) =| modulo ¥y, li Ge] (1) on appette k te doped du polyatne catacticiatique associé 3 1a mateice AC) : |donnera une matrice polynomiale de rang | d'aprés le théoréme de Gauss | ‘Si on pose Quant 2 operation god (1) elle evt définie par 1a relation de definition | 1 a(p) mod ¥ = b(p) } - * Bo = cw c.) 209) = 9) + KOO) VO) + fet ee dua 6G) ere) @) 80 = Bp Xo se @.19) Liotitssation de 1a forse (2.7) ot de 1" équatfon (2.8) va germatire Se Sonaer une qouvelle expression de Ta satrice de trans ona Ferrets de’ S'un eapece eyeligue et de condenser soun forme poly=~ SNL Ide peopesaras fe tout wn'aapace cyeliaces : 2 -Watrioe de menofere Eidnenaive onsite 8s 10) «LO BO, an pce oyotique 707 on suppose que dans use base convensble 1a mazrice A te owple sole te oytiaeAéflnt pat en Equations 4!ctat sous 1a form présente sous 1a forme (2.6) et que les mitrices © et B solent dGcom~ = / aon ae anee eoomace et de lignes corteapondant aur dinensions | a es Tid'dlvereee americas AO) aeJo oo afesl a ole | 40) nay 2tny p-2nal ier a ae 2a oa se] nw Be me i Bay a oo Lashttanion det formles (2.7) (21) dome imédtatnent | | ona ators ses aeteze | 7 : : : ° zecgt-o a= £ coo [pr—aai]! ow = E20 : 2 craw tae E ew [p20] Zz eo -[at2!] to -teah : Ib Remplagant dans cette dernidre expression (pr ~ a(kJ ‘selon L'équation i a Bera eheque matvice Elémentaize’ 10) s-exprinera soue Ta forme : ey ' soit Ec) [ee J 00 800 wed 4 : J 20) +: Dee d waaghete ay cu rapyee égaecent tes ego de cloak suivants gu earnt om vfeitare slater aie Cai Santis thee wopne pou 2 (+0) med ps amd vb andy pe cor- ats ETP SE Batali (a 4) med ¥, Hy 7 Hy (0 nod Hy) Pespete (as) 'n0d 4 |» f[a od v) [b aoe oJ} mod 6 ao pP—e-fpe2 J poo eee arama araeara acer ae | Paste Lt te deen terme da svcondsene teaale operation motu. Pee tee eee ke tt te ce ct6 cnapiere 2 Renarque : 12 forme (2.7) n'est pas 1a seule forme possible. On peut également exprimer 4 (kK) sous 1a forme vo a (7d) 1 0 1a forme ° , * i fet a5 [ot = eal = ftw 7 ny 1 1 - ket i =) [rete sjeay 28 et | ; ot Les équations (2,9) 3 (211) sont reaplacées par ket) = ewe fh ene aon | Bio = [1 pi] co (2.10 ) od 4, Qu) Dans 1e cas de L'exenple préeédent, on a ainsi = pte Lee te-1 1) 20) [eee nod 43 = Representation potynontate intemédiaire ~ Déf tion ot fomaitea de pasoage Les Lignes et cotonnes polynoaiates *¢ (p) et ,, Bp) appe- raissant dane les expressions (2-11) de 1a matrice de transfert sort Stee ee ete ee et et ce ce aéduites des matrices CK, B(k), ACK) par les relations biunivogues traduites par tes formes’ (2.7)'a (2.9). Dlou "idee d*utilisee quantites polynomiales pour définir le systoue (2.1) de maniore equivan Tente. Si A ese découposé sous 1a forme A= digg [40] es A(k) deat des matrices sous Forme “compagnes” et B at C partition~ és de maniare correspondance on définira comme "reptésentacien inter= édisire” l'ensenble des eriplers 4, Ee, * B80 ean Les formiles de passage de 1a représentation d'état (2.1) 4a 1a représentation internédiaire (2.12) tant déFinies par les équa~ tions (2.6) 8 (2.10), les formules inverses sont résunder ci-dessous i k 1 si phrase a pe ny Quy8 chapizre 2 Beumple 1 4 Sole te aystine veree Be ==, En utilisant 1a premiize forse, on 6 d*aprbe (2.13) [ ° Un des preniers intéréts de cette reprisentation est de per~ etre 1a traduction sur ces quantités des operations représentaae yar Teoworphiane des opérations plus complexes sur le: matrices A, 8, Ce En particulier, deux systimes definis par leurs cquations d'état (2.1) Stant équivaleats stile sont déduits par une opération de sim{litude on peut chercher 8 définir les ensenbles ¥4(0)s * €(p), ; Bip) equivalences dane 1 wine sens Soft lee triplete engendrant Lea aystines $ ec § 5+ foo. [Een] mt ver, BO} os Aa 6 £f0@. Ce.[ KO) F0)] wd VO} OAL HT, £(p) sesnt un polyniee en ps Om peut montver que les aystines $ ec & gone squivalents ei f(p) est premier svec (p). La matvice de eransfor~ ation (de sinilitude) est alors définie par T-! = f(a) et l'on vérifie gue ra cat commute avec Ay on pourra done toujours faire passer de €(p) a Bp) ot vice-verss un polyndne prenier avec y(n) + Beompis 21 Soft Le syacine astiat cron tn e[', Bi fo v%e= tua, Gente cain Slee oh alte cl | eee [e"ypeetens faceeer FO) = rol (renter aes p (pri) de, Gl # Wip)s 1 axtate done tne eeanefornetion de sini litodo entre fe maeieee Ay By Ce Représentations ilieude est define par 1s macrlee T cette que ayo annel On véritiers aisénent que 8! = Y eee, eta 4 -Gowwemabilite ot obsersabitité La représentation "intermédiaire” 2.12 étant équivateate 3 1a veprésentation d'état 2.1, {lest possible d'expriney diractemeo: dans cette prenisre forne ied critares de gowecnabilité et d'ubeerian bites. Ce sont ceux Enoneés au chapitre 1 pour les aystimes d*ecat lorsque les matrices d'évolution sone sous Forms compagits. Hous les rappetons ici en raison de leur importance, lee aotations seules étant ‘changées. Soit Le systine qétini, sous forse intornédiaize, por on oa senble de eriplets ¥ (2), #80): ¢ Be). sole t te poly ines ¥,(P) possédant une racine commune p, et soit jee if tes 11- e nombre fgnes et colonnes polyncaiates correspondantos. le ayactae ont gouvernsble si et seulement i ke rong, . Bo pour p Le systime est observable si at seulesent si rang [' Pe) eenpiee LHL] «ry pour p=, (2.16) 1 Soit le sysctoe défint par fo - eal Be-B-1 i, 0 =e +n@ + pour p= 0, ~1, -2 148 eoloae ot Ligne £19), Bip) sone oo mules. te oiyndse vp)étant unique Te eyatiae eat yourucnible ct abservable @oe [PT]. fo -b- VO) = Pee DE +so Chapitre 2 {Gey eeont nut Te aystéme ett goweraable mais Le mode p= 1 est In0b- seeebles Soit enfin le aystine dif ini par les deux triplets 'va-[.? 7? yBe sfe-1 1] [eed peae- 20 (pon d Mo) =[>-3 2] tes racines p= 0 ct 9 =I stant communes 4, a¢ Gy {1 est facile de wore = P-L sont de rang 1 seulenent, Tas moder p= 0 et p= | gone done respectioa= ‘tent inobservables ot sngouveraabiees Bz Algoritine général Dang te cas of 1a mitrice A d’évolution du systine est dé composée en netrices associges, on a vu que es équations (2.11) per~ ettent de trower feeilenent L'expression de la natrice de transfert. Dans 1¢ cas général o8 fi est quelconque sa mise sous les for~ nes (2.6) et (2.9) peut atre Svitée sion ae stintéresse qu’a l'exjre: Sion de la natrice de transfert, On est alors amené a calculer 2 2 par~ tir de Lexpression ze c(er- ay! s La eatrice inverse (pI — a)" pout se ealeuler 5 = soit & partir des fonctions de merices k tr a (ee ees aura Sr ae e = soit, atune manidre plus pratique, on ucilisant Ialgorithme de Leverrier (1) sous 1a forme ap - 0 = oT RO ¥,@ =P +9 GD 4(0) = plo sD ED Représentations a par les relations récurrentes a : aa 1 an Bea * Mane r Ay on @ ensuite 2) - BBE aus st -1,.5 a, yt Fey ZH Si cey algorithae est Le plus souvent utilisé en procédure de catest, fon cSe& théorique n'est pas A négliger t on en touvers, ca partic Lier, Tapplication dans Ie chapitre 5. De plus, 1a form mime selon laqualle et ealoulée 2, ost Intéressance chaque fois que I'am voutrs consiaérer ? ceane un polynéae 2 coefficients natviefels- Beowple + sete 9 2 7A =Banératteto Si un ayatime dynamique Linéaire invariant est donné per des Gquations d'état, on a vu que lore du passage 2 1a macrice de transfert Gx > 20p)) on petd toute information quant aux Etats ingouvernables ot (Gu) inebservables du eystime. La transformation inverse (2 > x), qui consiste 4 représenter par des équations d'état un systeme donné par sa oatrice de transfert, appelle dose quelques renarcues = La dimension du yecteur "état n'est pas finde 8 priori. on peut ajouter un neabre queleonque d'états sans modifier 1a matrice de transfert si ces états sont ingouvernables ou inobservables puis Guile s'slininent dana 1a tranaformition x > Z. Tl importe de moter Ggalenent que ces Stats sont arbitrsires ef ae sont aucunenent rel.és 3 Ta réailte physique du systene (ef. fig. 2.2). systtne physique Caprésentation Représentation Réslisation de Ween) qateice de transfert Ia aatrice de cranafort Représentation tininale ‘lg. 2.2 Gindeatied ses représentetions é*seat at par metrlee de transfert. chapitre 2 Représentations 3 Saonpla, Soit Le aystme ont 1 matrice de transfert peut a!éerize sous 14 forme ro) oe eapey @* Oe DOD Lupreupes reese wy te systine qui aura pour cqustLons azar s-bisverd ladnot nine natrice de teancfert, fo effet, tes nodes supplimontsires ‘joutss sont Ingouvernables (oodes "bet 71) ou tnabsereabloe (molec eon). = application des eritires de gouvoraabilité et d' observa bilité définis au chapitre 1 pernettra de verifier i, lors du passise 2% > x¥; ona introduit de tels états ingowvernables et fou inobser- vables qu'ii importera d'é1iminer pour donner uno représentation cot reete du systime, une représentation exacte de 11 partie comletemoat souvernable et observable. (11 doit Etre acquis que tes parties Sy, 5,, §, Béne si elles existent physiquement, ne pourront Bere connwes 4 par- cle de 2). Aine! Z sera réalisé & aide d'un nombre minimal a'états. ta dimonsion de cette réalisation, dite izedéuetibie ou minimale, ai dentifia, comme L's monteé Kalman (ef. rél. 2-9), sn dapre des matrices ratiomelles définies per MC MILLAN et peut done tre ealoulée 4 partir des Invariants de la matrice polynomiale Mp) rapportes au denominateur ae 20). I = NGne pour une dimension donnée de 1a réslisstion, In repré~ sentation d'état n'est pas unique. On sait en offer quielle a'eat de Hine qu'a une opération linéaire pris, caractérisce par une matrice de transformation Ta determinant conscant, et que si (A, 8 C, b) cone titue une eéalisacion, tout ensemble (AF BC D¥) tel que Bo ochecr ptep werd ar ect Ggalement une réalisation, i.e. ze c(t - ay”! p= Por - ay | | i Settee ttchapitee 2 ty a intés@e a utiliser 1a pluratité de ces formes pour mettre 14 ma trie d’€volution A sous une forue particul ire, Bev éehode générate théowique de eonatvuotion d'wew nation PO ec Nous étudierons ici Te probléae de 1a construction d'une réa Lisation irreducible per une méthode théorique fondée sur le théoriae Ge Smith Mac-Millan selon lequel ¢ 1. Toute matrice polynomiate MN (p) peut Gere aécompesse sous 1a forme Nip) = VE) TC) HCH) 209 ‘oa Vip) et W(p) sone des matrices carrdes 4 déterminant conatant non 21 Gao resee non uniques et dont le degré n'est pas fixé) et ob T(p) est une attics peeudondiagonale. 7) = diag (Ey es 0 ye les £;(p) Stent tes polynines sovariants (1) © Mo) conditions| aivise beteees ‘Seomple. Solt 1a matrice arpa -@+D GHD a +2 7 Bazers =@sDee> VO” GF D [pre ae rt @r ners ap ev wow sae t aye luo = @ +967 + Ow s9PtD + ft une forme de Sait de M(p) serie + a) = 1) ae 4G 0 eats oes ser D (4) on rappette que tes polyntnes Snvariants peuvent Sere obeenus de a manfdre suivante, Soit 4, 166 pug.eud. des mineurs dorére { de Mp). On oF» 8clts a¥eE bg =H Représentations 2, DMapete aguatton (2.19) toute matrice eationstte pot oe metre 0p) = MD - Yep) nop) wenn of Si on met en évidence tes colonnes de 7 oo Jee colonnes de V(p) ct 1e8 lignes de W(p) sous expression (2.20) on supposant e.g g C46 mF ne p stécrit 20) = que Ion pout réécrire en tenant compte de I'hypothise de propreté de BR Cv). mod Lidentification de (2.21) avec une forme interaédiaive est possible compte tenu des crit8res de gouvernabilics et d'obsarvabilicé. La réalisation pout copendant ne pas Gtre irréductible du fait de di- vision possible entre #, et} - ores Effectuons done Les sinplifications + ay ity ave y Ot ty Premiers 5 come f, divise f,,, , il en résulte que ¥, divice to) + Posons alors © Th ws Be fo Led} 4 2.22) (2.29) 4s46 capitre 2 equation 2.22 devine + ‘ 2 Ce 3 roy « CEB a ea» Ten stmutte done + ee par eee ee a oiiduan’ice'foauiee de SBtefsfe Sei 00 c200) natrices sur les "&(p) et ,B(p) extraites, pour p= racine Hy des mateices Vip) et W(p) & déterminant constant. Le systéme est done goun Yernable et observable. LBrenple £ Soit Iexeaple de Ialinés précédent, TL rétuite de 1a forse fie tu natrice 2 (p) trouvde eve VG rag espe y y on en aéduit imédiatenent Ie astrice a! Solution A sour fome sssociée forrespondant & veers oerrapedaphearer ets wrsre soit 1 0 oF oo 8 eo. te calest des asteicss 8 et ¢ oxige ehéoriquanent 14 covsaiseence UeSketicer vet dont ta diterminacion peut tre fasticiouse, ta ASSVIERE cat cousstois suaplifis set paiequey ptayant quium seul 6 Face eyetiquey on peut mettre diveccemnt M(p) 008 forse dun pom RESE RGaGGice"de"seng' 1 (rrodule d'une colonne par ane Iigse) em ype (ict (toe mg sane tee Ebene de Te mneice Grn ered) A | woe 9 Pores Roprésentations 7 Le seul probline cet de caleuler vn polyeiae spat 8 14 fraction ration Selle nolo, a0 modulo y peas, On pourra, Por ekcaple, peoccder pst doneiication en éerivent que GF Dr De pee est divisible par p?— 2p +3. Ba effectuant ta division ex en fori f= 39/59 on /s9 clk weet ors depts Les Squations (2.13) one 1 ow on au 6] ale 5 Bearers 43/397 35] o a p73 5799, set Cette aéthode trie générale permettra done de trouver une réalisation nininale de toute matrice de transtore 2 (p) propre par Addition des téalieations Glémentaires. Il inporte de noter coutetois Gulelle suppose connus, non seulesent les invariants mais aussi les Batrices Vip) et W(p) dont le calcul dens le cas général est loin A'atre sinple. Son intérée reste done plus theorique due pratique et §1 importera de préciser des méthodes micux adaptces aux applications, Jel aere l'objet des parageaphes suivants. C= Méthode de Gétbert (pSles simples rée1s) Dans 10 cas of tous es pSles de 1a satrice de transfert sont simples ot réele, Gilbert (ef raf. 2,4, Théordme 7) + donné une méthode pernettent de trouver tréa eimplenent une realisation complatement you~ ‘Yernable et observable. Eeant donnée 1a mattice rationnelle Z(p) doat les clémenes font un nonbre fini de pOles simples, p= Aye i= Ty 2h ven Fy on dé compose Z(p) en éléments sinples sous 1a forme + z am E piee 229) See ee ete ee ee ete ce eta4s Chapiere 2 avec Me Lis (P=) 2), D = ie 209) Po, om Si Le rang ny du pole 1, est défini come le rang de M,, 2(p) aduet une repr entation ainimale a'ordre ae Za, Cotte décomposition stant effectuée, 1a mise sous forne d'état se fait directement per inspection. Bien que linitée dans gon utilisation par les hypothdser de départ (ples simples), 1a siupLicité de cette metho de fait que nous ne saurions trop 1s recommander. Heomple + soit 2 GIDE TET ral) tpealy Creal ee Chacune deg nacrices écent de rong 1, une réalisctice aininate que trois deaes, Eile s'obelene dlzeceenene & vse sows La forte + D= G40 deo pbloo coptesee ou mubbiples Soit dens le cas général une matrice de transfert 2(p) alnee~ tant des p3les, réels ou complexes, d'ordre de sultiplicité queloonque, sous la forme 2p) ==> a 40 400) a 2) = 7 eye ora [or egt oe 08 Les matrices M(i) et M'(1) sont des satrices polynomiales de degrés Eeapectivement inférieurs A r, ec 2 Risen Limitera son intérde 8 la rea Leation de atrice de la forme iatant a Représentations 49 a on foro eF Las réalisations de chacun de cos termes Stant connues, on pourra tou- Fours cbtenir une réalisation de Z(p) en aounat directement cos ex Visations élémentatees. Dour nétiodes seront propostes tet. ta prenidre est fondée sue un cales! mtriciet. si cite wti~ Lise une technique de déconposition aster voisine de celle utilisées av paragraphe 2.1.3.8 (Agcomposition en matrices de rang 1), clle diftére par le choix de ia structure de 1a matrice d' 30) gia lb | Repréaentations | 2% décatage 1 cotoase de C1) De 20m ecatage 1 colonne de (3) oa oo 8 ro yen 2 Dicalage correspondant dans (1) 1 | sage correspondent dane 5(3) 1): i | i Peet eae 1 ooo fot : | oo o oJ}! ! 2e@ +e 00) MY = 28) 2D fie 0 0 a! pf} oe 0 1d lo}} 0 0 0-2} ! bopen fo 1 0 on 0 i ooo Lol: i eo 613) = 9,8 6) +e) ACH) # 0,5 BC +900) “| ' oo bt ; a0 on ' oft ; | Lol} '90 nécatage 1" cotonne de (2) oo of 1 oo 0} o-1 a! oo ond ona! chapitre 2 aol Be 6) + CO) = C@) + EO) 7 BEY = BG) + BCD; BG) + 3G) +8) sy éeatage 1° cotonne de C63) ° fran orang Gea eee i 1 caf a oo o fy yt a @ of = -2-0 2 Tyo o-1 a! = 0 1 os fi o-1 0 4 Jo 0 0 foto o o t o-1 os fio 1 0-2 Goh Ua sepedsentation mininate & 8 state Repréaentations 33 on véritie bien que lee mtvices 5 0 as a) congtltaies par les dernidres lignes ot les peomires coloonss de ec C sone de rang complet, ce gel exadule Iu complete gouveraabilice SC opservanilite de Is ropeéseneation obtemie. TABLEAU 1 Réalisation de M(p)/(p + 2)! par 1a aéth matrices de rane 1) Décomposer M(p) on une soume de matrices de rang ! me = e[1 0. 0] + ufo... 0] + [00 mop) = Bday AG) est Le produit d'une colonne potygomiate ‘M(p) = 4p) par une Ligne polynomiaie [0 .-. 10 ++. 0) = S()- 2) A chaque matrice (i) correspond une réalisation de 1s forme aw, 5a), oti ‘oxp Bev A = Ba = Boom = Bo» ceo = [ten B52... Esp] woot ion de 2 est de 1a forne 3) une réalis a 3B co chapitee 2 aa aa) co 3@) Ae . Be ‘sew a) ¢ «Lecce «+. ete] 4) he telle réalisation sera en général non mininale. 11 importers de 1a réduire en ueilisant les techaigues du § 2.1.3. D1 C. 2 = Réduetion par Ta méthode dee grapher de Fiuence (1) Le réduction d'un systize non minimal en un systéme miniual peut également se faire avantagousonont en utilisant 1s agthode des Braphes de fluence. On a’anvisagera ici que Io cas (2) oD Te dénorins eur cosmin des éléments de Z(p), soit p(p), est un facteur quadsctique Elevé a une puissance entisre quelconque, de 1a forme + Mop) eo [erot sey 2p) = a) Gas dee pétes tnaginaives pure + soit 2(p) = Mp/(e + a°)F, ob M(p) est une matrice polyno~ inate en p dont tous lee Elénents ont on degré inféricur 4 2r "apres Tihypothese de propreté. Z(p) peut Ste décosposse sous 1a forme + ae a + a MD BO , Pres! we 2.35) 4 Lt pee Seats oy pew (les MG) e€ RGD, pour 1g £< ¥ sont dos matrices de dimensions p,m 2 coefficients constanta). 2) chotw de Uoeaature tnttiale du graphe Le graphe initial posaéde au plus p rangées indépendantes, 1) ef netsrence 2.5 {@)_ Ue cus général ob 6(p) ext une puissance dun polyadne guelconmie [le Hees tebied focilenent oo aenécellesee Les résultats prénentés fel. Representations o comportent chacune r blocs de divension deux, 1iés entre eax, dont 1a Figure 2-3 donne une representation structurclle Fig. 2.9 Oneatare inietale du graphe (constitu d@ pr stocs) co choix appelle plusieurs renarques importantes = pens 1e cas o& aucune réduction n'est possible, le eystine posside P Anvarionte sgiux 2 1/(p? + 02)F 5 {1 eat done Logique de pareiy tune onsature constituée dep rangées de r blocs. = pans le cas o@, au contraire, une réduetion ast possible, on montrera ‘coameat I'on peut rédvire, rangée par rangée, cette ossature par sup~ Pression de blocs jusqu's 1'obtention de la vcalisation iredductible.on pout d'ailleure renarquer que, contraizenent 2u cas des poles réels,cetee Heduction sveffectue par blocs (de dimension 2). Pari lee ossatures possibtes, on a choisi celle qui mainte~ ait L'indépendance des rangéee. Dane 1'éeabliscenent dy graphe complet, on ne reliera en aucun cas 1a gortie d'un bloc d'une rangée a Itentrée d'un blec d'une autre rangée (Liaisons di Cype AB, GD de la figure 2.4), Fig. 2.4 Types de Tisizone aon pernises (a8, cD de telles Lisisons modifieraient La structure de la mazrice A sui est Iimge de L'oasature ~ sans pour autant adcossairenont changer see Gnvariante. L'indépendance des ranges coniuit de ce fait 4 une macrice Th constitude au plus de p sous-matrices éléaoutsires independantes ee eee eee eee eee eee eee ee eee eee eee6 chapire 2 Chacune de ces matrices élémentaires, Az, image structu~ elle d'une rangée, est elle-nine constituée der sous"natrices, mises sous forme compagse, lies entre elles par ls transmittance unité qui Gxiste entre deux blocs Eléaentaires du graphe, Cette structure corres~ pond A ne sstrice de In forse = fenanque on murait ggslenent pu utiliser, pour chague rangée, 1 image structo- Geile de Ls anerice compagie plobale poseciact le séae inverfant que ay “fous la femme ® aye se € at hep eae app tay cependant 1e graphe correspondant (cf fig. 2.5) se préte mal 4 L'étide B cause de le présence de ¥ boucles superposées. Boene ig. 2.5 Structure de 1a maerice globate sous forme conpagne. Représentations 6 #4) Latsons enteéesrgrophe et graphe-oovtiee Les Liaisons obéissent 2 deux r8gles inportantes, qui sont tes eraductions des équations d'état eae by yoo = On ne pevt relier Les ontrées du systime qu'sux entrées des intégra~ teurs, les exansmittances Jes branches ainsi constituces dérinisaaue Les Lignes de la matrice d"application 3» = On ae peut relier les sorties des intégrateurs qu'aux sorties du sys tine, les transnittances des branches ainei constitules dé!inissane tes Lignes de 1a matrice d'observation Cc 1 inporte done, en vésuné, de bien isoler, & 1'intérieur dun bloc, entrée d'un intégrateur de 1a sortie de 1"intégratour procatent. 141) Construction du graphe et rigtec do néduoston Beablissenent de 1a premiére ra 62 20 graphe. be premier invariant étane (9? + a)" , on pave comple Lidesblissansne du graphe pour toutes ‘et Liaisons” abouriseant | Ii premiare rangue. oie + MCD, HG) tee Jviene Ligne> des matrices M1) ot RELY we o 2 z ean Me = ra) {et munérotons lea blocs de 1a preniéce ransie Je 1.4 r du 14 gauche wore 1a droite, 11 résulee immediatenent de T'sqyation (2-38) aserice POR) Me) + hen) oe wee | phe de 1a Figure (2.6) (00 oa a siaplenent jaint les stsse prenitve cangée ou vecteut = ubecapivee 2 be mon phe este) = x0 c= fh 0... 0] (2 erenents) = eablistenent de 1a seconde range d8 praphe LietatsSenceat de ta saconde state a8 grape fat 07 atere des posivitiver de tection car on doit) oftn d'utitiser te TIENTS Stasoum de bloce, atiliser quand on peut Le fatee poor 16 reac IEfeeon der decent cee oe Me anes ante ase peter etat sca ermea de plus haut degre en p jusgu'aux termes 26 plus bar degre. peed | .8c-p [ace ig. 2.6 geablissenent de 1a preuidre rangée dv geapbe és ensenble peut 0 faire avee les & a) ts réatination da Iensenble ps ae bloce precdtenees cecl néceesite feet Liaitons feliane Ta soetle, Yp is date devolers soevds de Le prance range (cf. figure 2.6) fo 20 ‘SMfanne pat ez, st byy how eonmitcancen dew brooches correepondantet es conditions We réGuction sont Tes suivantes ay MOD a bay HOD = HCD (a0) yy OD ayy RED = OD S'i1 atontote pat de couples de valeur a, e€ bz, satisfeisant Te force mnie ut), 0 by» me Seton ene, Ue oe Tvartent acca aussi 1/(p? + a¥ et leg ¢ ploce de Ie seconde range fevertent #022, "binn cette iotbise, on obtlent slors os ayatine abso rane Ticaesque au systems (2-38) pour ta déterniaation dex 2 = Lignes Wifvuneen de See de Ia deanléae Ugne eC + we (2040) adn une solution, $1 5 ya seconde range. tn cevanche, oi 1e_s¥8 44 eéduetion et euppretolon dat neine wo blo ') ane iaypouhise dune réduction, on poursuit en cheretant 24 oP! en ueiiteant (x = 3 a eealier Densenbte [002 +9 A@)] 1 0° tases dein prone coo ot on Cenmne comte des Uslaone pretsement HSShaE MaSTaeispecta’s £2 Saace"Sio"ae tot aus ter eonatetow Représentacions we dofvent remplir Jes Liaisons 6p, e€ dy, pour gu'il y sis ume ss a1 et Bay pai ee yy MOD = 2 ay, FEO) = MD — Lag, MED — oF by, HOM] Bay MOD = fay HO = ACD — Peay MOD Oy, FO] Sie aysttne (241) act ane sotutton, 0 pourauie 19 eduction de Sscee faagee per la cenifeation ea autten termes jusu's la tencontre Shane Lapoosbiised Ge reduction, base Le cae coneriveou ae conserve {oe Ect bce pour ts seconie eagle ot ie second variant Govicee Wee? +, ~ ReabLissenent des autres rangées du graphe Liseabtissement des autres rangéee dv griohe ae fait dune wsanidve avgel systénatigue ea utilisaat lee blocs dae rangées pes dement Stablies et lee liaisons préexistestes sguce sux eysttace (2.40) ot (2o4l) (0 lee coviticients 4 détcruiner [Sugnoptant su fur ef 2 mesure que se mulelplient Loe conbinesssns des oct wéalizane un teens de te forme G9? 40°) = obtention de 1s réalisation ineédvettble fournit les invariants de la matrice -A et par suite 1a structure com pldee do A ainel que Iordve du syetine. Les traneaittancos sea bras hes relione Lee eoteées ae oystine aux enteésc' Jus Lotaprateve® dit Draucre part, 1a méthode indiquée conduit & un aystimo oatie remane gowernable et observable. La matrice £ prend en effet 1a form Is rangée eotrenposdante (I) inpore L'obeccvabilses Ju ayctene: a wats, Boole Considérone 1a matrice 2(p) suivante + [isspean® 2 hey 7 J-zretipiop?e3p? —exz0pte%sen? retepste?eap? Lceessbp-iap?e1ep? — —istvisp-siy em? a2erio-can*eip? Seat Goitemment af une rangie est compliceneat eédueetble (cf exe ples“ cnaplece 2 fa 29 foo gd wo [2] woh ef t oo Area me wort tt sold 5] oi at | eaceal ou ee ebntt Rete pened fo 09] [2 0 0] » foo fons 2! ® 4, " vip. 2:7 temple du narageaphe, ee bua eéatisetion de [,M(1) +p HCH] (9% + 2)? conduc aux conditions de reduction sulvantes ¢ an(t 2 ie2eqf 0 er 2 3) seb 2 de yt oe des 2 8] qui aduettent In solution ay) "1 at 0) 74 Ty e suppression d'un bioe dela esonde sang. on vere 6 rect que In ekatisation de [,6(2) + p 62] (92 + 2) ne pout ere riali= Nee avec op bloc de te prenire sangéen On dott conserves on be de Ta econ sangie ot achever oe de in secomie Fengte pet ibe" Selarione | er mans 3 pe go oo] eo matrices 4 3-4 4? Bt json constitutes par des cermne speor~ tte par Lon dur Mateo préclentg G6EEon par apy * Yo Bay TA + HE io? + 2)? condois ait condtelons do tion de [KC + 7 gC). Représentations sol? Meat oe defe 2 ml ae gfe defo 3] e syste aint une solution ay, = 25 by) (On peut réduire 1a teoletzne rang son yg 77 Gf gare 207) mate pe acre ea fe te ramenes deux So Greet ler relations aul es aut sont 1/092 + 2)? at 1/69" + cont réalistes afaultaneaent (wor 22 0 Jefe r dete 1 Ew a -a}e-re2ti 6 9] od Eleatenent Le graphe comples de Ta figure, Tt ddmontee que te a txlge A posstde deur invariants 1/(p? + 2)? et 1/0p2 + 2) « Les matrice Ay By € fe nettent lore sous in forme ) cae of Tee pies sare amptesse a mateice 1(p) se préaonte sous 1s forme générale [ors tol ee dtemposte on MO) +49) HOM + + HD fern? foro lee véoultate de poragraphe précédent ae génceatisent immidistencar en Fenplagast I'operateut P par p+ 6+ L'ossature goncrale a peaphe So~ Sane celle iasiquse sur le Figure 7.8 et chujue sourmsecice A ee Ischapisre 2 os i ig. 2.8 Osseture initiate du geoph dane 2e cas de pBlos complexes, accice 4, corseepondant & wie rangée, st présente sous In forme géns= fale suivante © a0 svavro pace, lee sen keen so em be ctl 8 ee a et ieiteapeitions cee uneart perzanaee fe fem rage 6 ane Eqheane anmcirs diecast ey ree pig scterche ce ln siteetlon ister 6 ietctlon, SEPIS lee tis co cooneses elcipies- 2.2 LA REPRESENTATION PAR OPERATEURS DIFFERENTTELS 2.2.1 Proprius fon a vu dans 1"introlustion au présont chapitre que 1a n sey apes € enéorique on Saustions d'un systone physique conduit souvent, a SIEM sgt Givtaptes inteca/lisires, a Le représeater sous 1e ferne L@) y= QD) wv L ©) et 4 (0) Eeent dos matrices polynoatales par rapport & 1 opé- atest de differentiation Dy de civensions respectives “ps pet 72,8 3 Sa suppowe de plus, comme ii a ce dcj& signalé, que la aatrice 1 (D)est qeveranble et que 1a matrice de transfert correspondante est propre. Représencations ° Ax Ordre du eyesine difpéventist Btant donnée une aatrice polynomials L(0) on rapelie + ge! est toujours possible de trouver une matricr V(h), 2 déterainant cone~ ¥@) L@) » 110) 2.44) 08 T(D) est une matrice triangulaire dont 2e terme Je plus hout desre ans chaque cotonne est situg sur la diagonals principale (1), et om V(D) peut acre considers come réaultane de L'sppLication d'un cortsia nombre d¥opéracions Glénentaires caractérisées par des matrices | deter = qu'il existe toujours trois matrices V(0), T(D), WOO) telles que L(0) = VO) r(0) WO) 2.45) of Y et W résultont du produit d'opérateurs élémentaives (ce sont done det matrices 2 déterminant constant) et ol P(D) a la forme dinsonale 440 7] r=] L . i), las poiyaduee ty Geant tele que 4, ,dtviee 1, « TI résulte des Squations (2.64) ot (2.45) ot das propristée inliquies concernant les matrices Tet fT que P hol 2.46) hl = for oan les optrations élémentatves sur les Tignes montioanées pres denment ne changeant pas l'ordre du aystime, (averanent dit, Te soare minimal de conditions arbitraires déteraisant 1s réponse ¥ (1) de fagon ‘enigie), on obtiondra un aystine Equivalent ae system (2.3) en preail” Eipliant les deux menbres par une matrice V (0), a detersinane constant, satisfaisant 1 équation (2.44). L'équation (2.3) s'éerit alors sous 1a forme VO) LAD) ¥ = TD) ¥ = VO) MOD) w (2.48) 1) coeee propriété sere en particulier utitisce oe g 2.2.9 A oi wa algorithno’systtnatique de aise aous cette forse sort intlque (ef rae.Vv e—SS—“‘(_ et 0 apices 2 fou encore, on explicitant 1a structure de 1a macrice T(D) ef tes p 1 anes V0) de VO) gC) €200) s+ typ 003] [7 710) MOY eg) oe % VO) 40) . ® (2.49) typ] |r] | %O HO ‘Sous cotte forme, on a asauré 1a séparation des variables y, 2 ¥, $ le probline est ranené 2 un probléne unidieensionel et 11 est possible de eeleuier Mordre du 8 differential on a, en effet, suppost que le systiae a une matrice de. trans” fort propre, 11 t+ que dant chaque fonction de transfert élémentsire yyto)/oy(9) Ye degee do detoninateut est supérieur ou Ggal 2 cetol ‘inérateur, La résolution de 1a dernidre équation (2-49) doar [eyg(] > deere [ 20) HOO] écceatcora done wa aonbee do conditions initiates sue yp Spat 2 see [e,,(0)] 1 £,,00) éeane le potyadae de plus have desté paral cone 4 [lgg¥] typ ®) east te pty de plas Save deste peal ceuxttburane aafh ta pritne colonne de T(D), on aura en particulte= cart [typ] < Sete [Fp q()] s€ 18 sototion oe yy» porte Gas La (p ~ 1)-Hiae Sutton (2-499 Etat Ypct 7 pt) HOH tpg Fp dont 1a résolution nécessiters un nonbre de conditions initiates sur pny Gaal au dogse do pouyaine (Ey) be procédant ainsi de proche en proche pour les p Equations (2.49), on vote que Te aystine (2.48) pourrs Gere résolu en fixant un Cee ae ncbnaielone initiales indgpendances sur 1a sortie égal & as E [eearse 24,0] 2.30) prepras des résultate classiques on sait que checun des 2 sous-systéuse monodigensionsels (2-48) exige un nonbre de variables Sretar pat A doped [€,,(D)]+ Done si 1a matrice L(B) eat wise sour te forae triangelaire 700), i! ya identicé entre le nombre de variable sree EIaigGL ndcessaive et Le nonbre de conditions initiales que Toa eet Eager arbitraisenent sur la sortie. Ce nombre est, depres (2-50), gal 3 n= degre [20] Représentations n 2 = Conditions initiates aur la aor dbew dtdsit ee Soit Le systime détini par LO) y= MD) bo Explicitoas les matrices de coefficients com tee de aifférentiation sous la forme svnenme %™ S0rS oo i Pan ; AP tu FP ee ety ee tg yD om, sm deme. (2.52) Si on prend 1a cransfornée de Laplace avec les conditions initisles Ion Boe oe HD gy voy OP yb veer = eb ag = ee = ORY] oes ayer — yy] + 8g HM = [FF ve - mo DY oe fot = og]e ty v0) [tg # by Pe oo #2, vt] Heed = 9", 96] ee ofiy GF ea agg = [My My ee eee eM we] vem - 9 [rt 9g] - j = fa, CRP +s mH 1g] dquation qui peut s*écrite sous forne matricictte 1) v0) = [teat] oe * 0 |- | bes fo | 2 feechepitre 2 n =u) 6) = [ew Ifo : ° tole (2.59) i op ae lane cou sous forme plus condensée Ca £4, =m @) ~ fe... up) vee) — [ap tp, 1] 24) = Mo) UO 2 (2.53 ») Let Uf repeésencant tes matrices de dimension ps, ps et ps, Fm figurant Gans L' equation (2.53). : oo ‘i Les conditions initiales sur y(t) et w(t) sont fixéea, te solution Fee) eat uniques Cependant cee grandeurs n"intervenant sm WOO eet Nineeraéaisire des aatrices Ugy vey Ly # Myx voce My He com bbre do conditions initieles indépendantes est égal 3 + rang (2, #] ane I"hyporhtee dee sysstaes propresy on gait gue Les conditions ni Miler Sue ireneede pocvent dere. "eatenses" ave 1 iver er eege pesvenigencnt de conditions initiales portent #0 posed Ge geeeMl te doniitions nécessaire ct suffisance pour qu'sl en Solt ainsi est que sang (2, de] cons [8] (2.54) (2.55) (ce qui suppose Evideument de plus que ¥ ¢ 4). Pour de cels systtees on Sdone, duapree 1'equation (2.51) rang [£,] = ang [2] = aeaee |U00>| Si on tient compte du fait gue degré |L«0)| = rene ¥ fest propre, il en réqulte que le nombre de con si ot seulesent si. a épeaiantes sur y agissant sur le systene n'est Sieions initisles indépend: y agi " : fest propre § aL an nombre do variables g°&tat que ei ta macrice C fel ay tear dhic"Taterntelatee 2 detinie oar Loy yee 22 Mo) e Représentations peut Gere consis ayant y pour sortie. coume Ientrée dun syatine & caractire physique Ce résultat met en évidence 1 importance de Iaspact physique des mani~ pulations sathémaciques effectuger sur le eystiam d'écuations difteren tietles sun changement de variables de sortics, Licies du point ets des Equations, modifie le nombre de conditions initisles tuicpendantes si ta matrice V"(p) I (p) atest pas propre. C= Mine soup forme de variables d'tvat + méthode shlowtgue eant donué 16 aystine L(p) y + M(p) uy supposons quo 1a si- rice polynontate Lip) ait ee aise sous Ia forms canonique de Smith par les matrices V(p) et W(p), 4 déterminante constants (ele § 21138). Le) = VO) 10) BEO) La matrice de transfert de aystine s"éerit alors 20) =o ©) Me) = WT) To) Ve) MOOD (2.56) Si on explicite les colonnes de W et les lignes de V aous La form Slee] " 2: z= Date 8x] firs, 7 " 2 inet esn La qualité de aystime propre entrsine <"autre los ontiores non con sart que 18 gone des par- ates deo divers termes de 12 some est nilley U(p) pest toujours Sere mis sous Le forme Os. HDs 200) a = 20) +i saree ineateranaensn item m chapiere 2 02 2(0) est 1a partic entidre d posant D> Z(0)) et ZOD, vos elles que le degré 2ér0 (on en tiendra compte en SGdrsone des matrices polynomislet earé [2c] < donee i, sang [29] = 1 pour p = sacine 4500)- ine de cette some feisant in~ i et de rang précédoment fat au degre de i,(P)s 18 ta réalisation lénentaire de chaque tert Caevente, compte cena des conditions de deg! Egpiicitées, un sombre de variables d'état 4 sane de ene realisations sora bien une réaitsation globale minisale pulsqve deers (LO)! = E_ deaed ij) 5 (4) a Ge indi plement en cheechant AC) #008 partir des Tignes et coloanes La réatisation d'un tere 2 Rappelons quelle est obtenue tres Sint were NCompagne et les matrices Bet © & potyntaiates Bip) et “¥(e) détinies par Jet pt} eo Boor \ . ao -[P Kec = 000 ik - | % - kK, oy si on pose ij(9) = Ft 54 P tap tay lf ‘um triplet de matrices élémentaires A, By C est donaé par (1) vo ae eafae, boo. Hr = 9H] Jo a cols dane 12 recherche t . 4 aa oot feel j (0) our 36a Me TESGESTE. don athisny oo fae pour Ta de mination doz matrices AGO, BC), CCH Tes 12 colonnes et lignes de Représentations Beowle + soit Te eystins détint par 1équation eemitedh ta matrice L (p) s'6erit sous 1a forme canonigue de saith ob Ite en y= et par suite ne Its fea dbo -a-[Juce 9 Si on divise 1s preniire natrice de rang 1 par p*~p, an véritlers ‘sUiaisone peivau‘on peut éerite 2 238) en effet fe ee 1 mtele eve ; ose dan Wiguaion (2.58) a8 ve wah your p= racine dep? —p et ona aaaad ae on aurait pa égeleneat prendre pour A L'qutte forme setocise “bd ]16 cnapitre 2 sevabitied D = dowomabitits ot ol on a vu, au chapitre 1, que si 1a matrice d"évolution A est sous forne disgmnate de blocs compagnons, lee critéres de gouvernabh-, sone tore eraagabilite stexpriment de maniére simple 2 parciz des i> Lice et Uishanee polyaomictos, ‘UD et (0) [ef paragraphe 1°29 eee Sy aceen eriteran permettent facilenent, Somes, coms du Pane © the decedent de deduire Tes propristés de gouvernabilité et 0b eraPhs ite d'une representation par opérateurs difsérentiels. Obeervabitivé sott te systéne mis sous 1a forne 2.57. Par suite des propriétés de ¢i- Soit Le ayszine Tyartantsy toute ractne X; de i, est racine de iy «+++ L_. ta premiaze condition dtobservabilies, qui s'éerit rang ['¥0) est avtouatiquenent vérifige pulsque, pour P ta) vos Peep] «pour pay racine hy eae 1 on eéslte on atfat ave ¢ rong [186) «= PC] + sane [ + oy] = vane [1] oa -W est une matrice & déterminent constant. On vérifierait de sine Oo Mgltione relatives eur autres invariants et i1 en réaulte la 7r0- prided tree importante a représentation par opératours differentiate dum ayotane ne teadutt que tes parties cbeervables de oe syatine (2) comemabirits owjoure compte tens des relations (2.57) 20) wtp) — BE pour p= rane do hy Liapplication des critéres de gouvernabilicé pour des matrices sous Liapolicatiene conduit a verifier les conditions suivantes vane [, vmje pour p = racine de i, (2.62) : f =| ee ce Ul oe 4 0) on vere on paceicotter ane conssquence de cette proprigeé au cha pitee 3y parsgrephe 31.3.8) hapetentattont ” A ‘ne pas étre gouvernable. Si la vérificati aie near (2.82) 8 G.60 pate Sere ditticiie polo ete eet sa sora tae je 1a matrice de transformation V , un NSraenre(adefadipstset par io't ‘Siegen (I) perset d'anoncer le théordue eulvane 2 Pott PAE & | te syetdne dépent par | Lo) y= HG) & ‘ est gouemable, of et eoutanent of | rang (1, 4] = \ pour ee (2.68) Beeptes + sole Le ayetine CE 2): rcocneation nininale exigers qustee varisoes ase Gna ane [Ls 4] vo eee) Pia Sim (0) at oul, 10 oyotem © 7 We eat dose ingouvernable: 2.2.2 Passage do 1a reprises 1 pins 2ois2-Hatease de te sepvésentation état 2 1s ceprésentation por Soit un systime complat eet ee ‘ompl@tonent gouvernabie donné par acs Squa~ ke oe tae yee en ()) fy wSfdrence 2.7 ot vo otter sidblas Seeaey somaniabilivey sbservabeliee Liebe obasevailice den ystenen datos ae péreteurs sifféreneiele8 chapiere 2 ans 16 cat oil 12 matrice A n'engendre qu'un seul espace cy~ clique, ona vu sous 2.J.2 4 que Te systeme (2.1) peut se représenter sour 1a forse polynoniaic x - Lee _20aone ¥o) 0) Le passage & une représeatation du type (2.3) est alors Sumédiat. On a en effet 7 = £0.82 poguio y » 22 3 i on déconpose P(9) sous 18 forme cononique de Saith + P(p) = V8Cp) TCR) WAP) vip uhre wt ¥ ¥ et on pourva prendre z x Mcp) = Mo) ayet yet 1 = vt et pans 1¢ cas od 1a natrice A engendre plusiesrs espaces cycli~ gue, les polyaénes minimsux ¥y5 Ys + joe sant els (que chacun d'eux soit divieible par le suivant, On done = Kee) , Ko ree ERED ante See eset oe ee ilaeees eee Aan a rer orate cio) hy ee Det etctd OO ashy Ey ee og Si on découpote ensuite P(p) sous 1a forme de Swith en renarquan: que See lovarianes tyu s+ey 4a 8 P(p) costiennent en facteur respectivenent Ty bye Oy Oye om Représentations | ' 1 xp) Siar | | Ve) =, ° “ e 10) wy, ¥) 1 ' et on pourra prendre ., ° 1 " Mop) = ED), EO) = (2.68) ' Beenple + sole 16 eyscine ) «fi Jf): a maceice A scant sous Ta forme compaane, on # Ta page Th | cof TE TOE foe af ep rea Gob 1a representation polyasnicie | ef ]e iit rn pet] soauto (+1) orn ~a0 chapitre 2 $4 on déeonposs 1a matrice Pip) sous 26 forme de Snith on ay Tes tna iante de WGp) Gane Tet ip 1D? recom TE stab 2 ete atte a0) sue Von doriea par anslogie eves 1¢ forme E = (eéavteane de Ly = Mu) sous la forme + apie hI [2] 00 ta reprssontation par opSratevrs aifféronctels ik 7 i: ‘Une méthode théorique permettent de passer d'une représenta~ tion par opérateurs différentiels & une représentation d'état minimsle 2 Gt6 indiquée sous 2.2.1. C), On a vu, toutefois, que cette méthode Gui exige Le calcul dos favariante et des matrices V ot W de Ia tras formation de Smith, se préte fort mal, par suite de difficltés inhé~ Fentes au calcul de cos Glésents, 4 une téalisation pratique. Des wi~ thodes plus faciles & mettre en ceavre seront examinées dans les para~ graphes’ qui suivent. A= Conotmuation dune wbatieation paw triangutarisation ée 2 tp 1) On a vu que ordre du systime diftérenticl Le) y= MO) est fixé par le dogré du déterminant de L (p). On ne modifiera pas, par Sonséquent, cet ordre, ive Le degré d'une realisation mininale, en pré- mitipliaat les deux mesbres de 1" équation précSdente par une matrice & Représentations Bt determinant constant, non nul, sous La forme VO) LAD) y= 9) MOO) w ase VO) = cre #0. Uge tele opération peut toujours tre considera coun Le produit 4'o~ pérations élémentaives aur les Lignes de L(p), i-e+ dtopirations des types suivancs 4) - interversion des deux Lignes i et 5, bb) = multiplication d'une ligne i per us facteur polynomial , ©).> multiplication d'une Ligne 1 par un facteur polynomial et aldision ata Ligne jy toute opération pouvant @cre réalisée par 1a préauleiplication par une natrice T(1) 3 décerainane conseane. Lrutilicstion systématique de c= ‘matrices permet aisénent de triangulariser 12 qacrice L(p) on acilisant tin algorithne propoaé par &. Polak (ef. ré£, 1-12) 2) Aigonttione de Fotak 42) ~ Trower parai les éléments non nule de 1a premiére coloone de L(e) celui de plus bas desré. Si cet élément se trouve dans La {iim Liens, Tanener on preaitve ligne en pemstant done les i-itme et preaitre li toon cul soviet} pmieglior lee netsete bee ote). ») = Pour i= p diviser tes éléments 1,, de t par 1,,(6) 1450) = 14,00) 4,00) +H (0) Sion multiplic 1a premire Ligne par q;, et qu'on retranche de 1a a) i Ligne ~ co qui revient 8 prémuieipticr L(p) par TG — successivenent ~ 1a premidre coloae de L(p) a pour éaents + [tae tp] ) = Si tous lee étésonts de 1a premidre colon, 2 Lexeeption du pre~ mier, ne sont pas suls, recomencer les Geapes 1 ct 2 jusgu's ce qu'il 4) ~ Répéter les mines opérations pour les colonnes suivantes jusqu'a ee que le aystane se présente sous 1a forme triangulaire, Mia oo hp ly “op ie ® ce ”a chapire 2 @) ~ Faire en sorte que dans chaque colonte les éigments non diagonaux Ge Lp) selene dee polynimes oo Jegr® inférieur ov éqal au polyndne gonal Pour ce faire, on divise par cxonple ly) Par Typ Yate 2 ‘et on prémultiplie par T(1~ 2 ay,) Hngulee, on divise 1,5 par tyys Ips PAE Tyg -+ soit vj le degré de 1;;- La matrice de transfert ORO} ayant 6té suppose propre, ses éléments sont des fractions rationnelles Eelles que Le degré de déponinateur est supérieur av degré du monérateur. Ul résuite de 1a forme trianguisire de L(p) que les éléments iagosaux ae 77 gont tes inverses de ceux de 1, done que vp? desré (ms) 4 et que Lordre du eyatime est Ggal a Fy, La mise sous forse d'état du systéne ost dds lors sinpte ai on considére es p Equations précédentes, en comencant par 1a premiére qui est indé- pendance des sutves. A Méquation + - *pp Yee on pout associer un sous-eystine, dordre vy, d*équattons d'état Hy AGP) x, + BO) 0 Jp 7 Els BD Hy + Liequation précédence 1, Petipa pt * Tete peut "erie sous 1a forme Seip pt © pa Le douxitme terme du second menbre fait interveatr y, ot un cortals nosbre de ses dérivées, jusqu'a 1a dérivée d'ordre v,_, au maxinum par suite de a procédure suivie sous ©) + ascerni- Si on tient compte des équations du p-itne sous-systiee 46: ningea, cette equation est de 1s Forme Jetset Yea Représentations a fee adner une représentation d'état de degré \_,, de 18 forme AON PD yy HAP NL BOD w =C@ 1, P= xy +o, PI Jp OPT PAD yy HET) x, "08, de proche en proche, La représentation finale &] faa aay 2 aay a Bay | AQ, 2) 2 AG, py Bey | aco |x] | so yy] fed. DCG, 2) oe CCL, PT By % ca, 2 : x | 7 | %p a 3) Beomte Soit Le aystine defiant par + pel pt pea 1 orn? wen perafy-| or fo. pes peed 2 1 2) le terme de plue bas degrd de 1a prumitve eolome gone asia on position Ty I'etape 1 eat inutile, 1) Lrécape b) conduit aox opéeations suivantes cation par TL ~ ete + 1) -@sn 1 offdy=] 0 -@ene -a]s EEE OSES porn ar m2 1 oo -|-@+n 4 ole oeeoeechapiere 2 Primuieiplication par 13 — 1.0) pea pt? oo 2 pe +0 1 ols 0 > on ©) On intervertit les Mgnes ? et 3 par prémltiplicstion par ta maerice t[3] [Fn Le. th pais on prémieiplic par T[a+ 209 + 0]: pth pee pes , oe serpwen fy] -e 0 1 Ne ° 0 ora esta] [-@snt 1 pet oon a sine! obcenu La forse triaagulaice oh Les éléments en dshors de La Glagonate sorts dans chagve coloaney de degre Lnféricur ou fea] dy po Syne agonal | Btaieatien ss deeniire Ligoe reprdsente una Squation differentiate in~ [Pestespes|y foro? -1 -ornje tenet ane representation 4!6tae sous 18 forme FAG. x FEO) 89,7 OD Hy bgp baboon oa Fs asgt ery ess +e.) 26D AGI x + OG) BE) 63,3) #2G,3) #7 60,3) 40,3) BG) w+ 6,9) BO) 3,2 c@.0[on +3400 + 2) ay + sho. 46,9 90) 3.60.0 20) +L0 0 sfeo so +[-1 0 o]]s Représentations 8s afore dont une reprisentation d'état est 0 oje By © M22) ay #23) xy + BOD sano, anf -1 1 mer-[r oo}, soe équacion enfin s'éerie yy 2D 5 ey = at By) Oye 39) By AGAD xy FACED ay EAC oy BCD set x, AGM eet aca e=2 a9 =[0 0 = nme[-1 @ 0] cans oa Ia représeneation d*éeat globate = A 1776] Ie) > Bs oot by. Do. | af th of oO) fe, || ef re ol |x, ys}L of 10 ol fey Bz Méthode partloulidve ms ogo ot |, set tnve) 1) Hive on coure Si la mateice L, est inversable, Ie déterminant de 4p) est de degeé pye. Le vecteur d'état a done py@ coordonnies et pout Sere relic de manfere simple aux conditions initiates sur 12 sortie. Considéron> on effet L'équation (2.53) du § 2.2.1. B)y rappelée ici pour plos de como~ | deg et dans laquelle nous supposerons que 1, i See tere ee ee eee ee eee ee eee ae eee eee eee eta ee eee eaea6 chapicre 2 Représentations a Cutnypgenae stEnversabinies faite permat op effet de ae ramener tor En particulier, pour U = 0, 1a relation entre x =[xy x, -.. x,J" et ® as var [J [rr «+ FP]" est diunivogue et te vecteur d'état « bien p ~ © coor Be © | | ci i : =) roy) - [oe 2 Srey es © vo ~ f jj ‘ a heath } f : 2 lo5 : ea TL Kereet Ber Mt Bae Me ° ° = M0) v@) = fo ste a] : | = Pa ee +n, @] on a fa MyM H, = a | On en deduit 1 mise sous forne de variables d'éeat Les conditions initieles 4éterminant y(t) de naniére unique, {1 est naturel de poser 1 Peete - - | my oot ad : mot rtt ° ccd slyly eam sig te OPP aww ‘i | o 0 0 os) ees soit, sous forwe satsicistle + eee db) {a satrice d"évolution A apparett ainsi come vne matri : : y Foca copagne 7 ta alee tog Torae de ceprcsentacior oeiaty aieiasie Me cet ; ° “ est done particulizrenent simple dans ce cis. . ees co) ly wpten tet 7) 2 meapte ea L aT i fete te epuctan defied par 7 by te | ie i y .88 chapitee 2 aoa La reprétentation eae C= Méehodee prattouee de wéatieation dane te eas. sexe pas tone 1 ~ cas patigutter de la méthode de Brom on trouvera sous Le référence 2.1 une aéthode proposée par Brown peraettant, dans un certain nombre de cas oD 1a matrice L n'est pas inversable, de construire d'une manitre simple une réalisation forme de variables d'etat d'un systéne dooné par 1’équation satricielle 2@) ¥ = MD) en on gardera toutefois présent & Mesprit que, si cette méthode se préte ‘on algorithne facilesent programmable (elle fait, en effet interverir Ges matFices de peruitation particul{éreneat simples), méne dans certains Geo ob L, mest pas Inversable, elle ne conduit pas adcessairenent § une réalisation mininale. popetant 2, Le deaté de yz4 {18 18 plus haute pulssance appa” ratnsane dans 14 i-itne colonpe de L et oppelant £ 1s plus haste pul Since de p dans My Brova aefipit lee vecteurs @ en par ord oor am ae ous 89 HL séeuite imnsatatenant de 1a définition das vectours | st 9 ase b= Re om erm yee oR, Ny C sont des matrices adnoctane pour S1éo:nts 0 et 1, de Sinem ions respectives Fj, Zaz + Lopy pt pe Eo, ot ssave pour steuccurce em Wéquation de définieion (2.3) peut dbs tors stexorimer sous Le forse meas 2 me er) imo ue, dane 1e cas 08 P est inveraable pean) near tgee Et aay y 28) so Ll squstion (2.75) compte tens de (2.76) slexprine done sous 18 forn6 dew oe = ata o em begeezew® Si on cherche & expeiner te veeteur d° Stat x comme ue coubinsison Ti aéaire des veceeurs ¢ et WD gous 1a forme xeer En @ (0)90 chapiice 2 on aura pa ditbretiatfon sei 2B nay Oe? tot, Wapede (2.793 reagaesger Zoo x= 01 © apts (2-80) 3 ® fg #1 6y7 Ny ho +E fe sec 49800] + [se eee) P @sn éguseion (2.81) ace L'Squation d*srae désirée ai on dSternine 16 matrices K(1) de waniére a snnsler 160 covtficients de (®) pour 1 #0 Kean e-3@) RUD = tg KO — SD Pete end an dos mitetces 4, Bde Je repréeentation d'état oat alors détinies par Aap Baym 289 on a ae plus pee ce wD a enarques 1) = cetee oithods ce généralize (onddiatenent pour te cas des Liadafves variants. ta deusddee Ggustlon (2,82) s'ecrit alors + {rc — v] @ =A RG, 8 RG, B= 5G, 9 2) = dons le eae 02 Te eystdne eet propre, 1équstion (2.84) se réduit ay ete Brewte Représentations 31 1S] eee pas toversate sacs oe P=[! t] Lest, La nbthote é& Brova est done applicable dane ce eas 5 oh 4 on etre aot, [ aed aye? ra 1000 0 0 bared oo x-l00co0 welta caftoooe booor lo o| 00008 80900, ot al sam =|i kyo 80) al a'ob La representation d* état de eyotine pael 70 foo [a | 1 0 a 0} fo o p10 of fio to 6 Olxs|o fa oa 0 1\*"lo 0 | ao 0 0} bot o 0 0 ol, ob 1 8 2 = Bxtenoton da ta méthode 1, inversable Les résultats obtenvs au paragraphe 2.2.3 8) dans le cas of ta matvice Ly est inversable peuvent ¢"étendze au cae général. Sup- posons en effet qu'étant donné le systme propre défini par LO) y= HQ) u 2.3 ta matrico 1, des termes de plus haut degré de L(p) aoit de rang 6 intérieur 4 p. Tl est toujours possible de se ranener au cas of 1, est de Ia forme ‘ (2.85)Reenter eee 92 capitre 2 cen faisent un changenent gut Les variables de sorties, {.e en considé- fant au Lieu dey un veeteut 2 défini par Aye tela que le 1, de LAG! aoft de 1a forse (2.85). fu partitionnant les 0 nouvelles matrices Lip) et M(p) (pour lesqueltes on gardera ici 19 sine dBsignation bien qu'il s‘agisse en fait des matrices aay) et M) sous la — yy 60) tg] Fe,]_ [4] n® hy] [a] [VO], a ryt) tyat| [29] [cm | es résultats du § 8) sont directement applicables Soit, en effet, Le premier sous-systéne aétin{ per 12) 2 = C0) uty C0) ty (2.87) en considérant 2, comme une seconde entrée de ce sousrsystine traduisant Liateraction du sous-systiae 1 sur Le sous-systine 2, En effet + by. est inversable (puisqu'égel a 1,) - et Le sous-systiae | est un syste propre + ~ par rapport & u d'aprés les hypoth@ses initiales ~ par *49- pore & 2, puteque dagré byo(P) < 6-1 (Glapets 1a forne de L,)+ bape plication des équations (2.70) perset de nettre directement Le sous systéne | définit par 1'équation (2.87) sous forme de variables d'état ey eed a een (2.88) 2,20, % Tee les matrices A, B et Kjos € ayant les structures indiquées équetion (2.70) La deuxtime Etape de 1a mise sous forme de variables d'état du cystine global consiste & mettre sous forme de variables d'état le sousvayatime 2 aéfini par Ugg) 29 = MgC) W — by (2.88) n utilisera évidensent los résultats obtonus dans 14 preniére phase pov exprimer 1'interaction du sous-systine 1, 1y,(p) z, » en fonction dex et ue Représentations 3 bn effet, tyy(p) #, ent une combinaison linéaire det, et de sos dri vées successives, et d'aprie Let gquations (2.88), on = occa soit i | ao *, 7 ee BU Kyp 2 ee : 2.90) on) a 52 OD a aubatituant ces expressions dans 1'équation (2.89) 1e sous-s 2'se met sous 1a forme Lyp(®) 2 7 MCR) s+ QGP) x, Bn considérant x, comme une variable indépendante, on est done ranené 44u probléne précédent pour un systine de dimension inférieure.. Si en particulier Ly,(s") est inversable (@" < s) on a par Les équations (2.89) 1a représentation du sous-systime 2 sous 18 forme ig Aye t Be ty y, 2.91) 27 82 Sion rapproche les équations (2.88) et (2.91) en effectuant ta substitution det, dans Is premfSre, on a les équations globalee (2.92) | Beenple 7 | ___Rapronons Loxemple du $4) qui avate del eraleé par diagona~ lisation selon L'algorithme de Polak. : Pi eee ee ee eee eee eee% cnapitre 2 doa Lot, [ror : 110 qui est de rang 2. Le transformation 2 = Ay y permet de mettre le sys~ on a dane ce cas One sous 1a forme indiguée en (2.35) en prenant a oa 4 100 41 (Pour ce faire, on a en fait écrit les équations dans 1ordre inverse, si bien que la'watrice M a'éerit agus forme antidiagonale). 02 @ done pom, soit -2p+3 [oor] -4p-ife=|orole a a -p-4 soo} le promier sous-systiae est défini par fener =2p pe? Oo Vay tea), -2pet pe 10 oped dont 1a représentation d'état est 2 1 oo 0 2) -(2 00S), Je a oly, | a), Sao oro ete to aia -il oo of 8 1 spl 0 9 oy (a to als le second sousraystine ont détint per @ +02 -t]4-[too}e w [ez -1 0 o]x,-[roo]u Représentations %s 4a mise sous forme d'équation est particulitrenent simple Te couplage entre les deux sou! nom ses dérivées Prose » puisque yystines ne fait interventt ques et =o 0] x,-[1 00] He aod 1a représentation "état global Fi 2 1 0 2) 9 0 oO tea [1 0 0 o fia eo eo 28 8 elles $588 a emple # ? e » fe ptt 2p? ptepentyela ole Specie P ti ie dGcerminant da 1 (p) stant de degré 7, une reprécencation animate era de dluoasion 7 ls preniara Geape consists x, soit sous 1a fore aor promtemes chols sera justifie dens 1a suite of 1a rerréec GbeeR Gpbdcateea comme un outil mathématique essentiel. CHAPITRE 3 STRUCTURES 31 Structure et représentation. 3.2 Taleologie des représentations d'état, formes canoniques struc- turelles | — décomposition en 7 sous-systémes gouvernables, — Aécomposition en m sous-systémes gouvernables. = décomposition en p sous-systémes observables. | 11 y 4 déja de nombreuses années, les Professeurs GILLE, | PELEGRIN et DECAULAE avaient derit + "Contrairenent 2 ce qu'on s!ims~ gine parfois, 1a mise en équations d'un probléme est plus inportants que 1a résolution de set équations elle-néne. L'expérience montre, en Gtfety que dane lee bureaux d° études 1a majorité des erreurs provien~ nent d'equations inenactes et non de résolutions erronses" (3.15). Cot Gvertissement, qui du reste n'a pae toujours 6t6 pris a sa juste valour Gane Le passé, vetrouve wn regain d'actualité dans l'extension que pren- nent 1a conception, 1'étude et Ia simulation des systines de conmavie ‘fuleidineneionnels, et c'est pourquoi, dans une étude d'ensexble consaq Gxée @ le conminde des systimes maltidimensionnels 11 nous a sexbls in Glspeneable de partir sur lea bases fondanentales qui ont fait l'objet dee chapitres 1 et 2, Le but de ce troisitme chapitre est d'assurer |e Gieison entre les deux premiers et les suivants qui eraiteront de cor | | sande proprenent dite et d’applications, on nettant en Gvidence les fa~ plications pratiques qe peuvent avoir ies proprigtés des diverse: co~ Présentations sur l'éeriture des modéies, sur leur réduction, sur 1s Seabilité. 11 se terminera par ailleurs par une approche télcvlozique deo représentations d' Gat, directeseat adaptce aux problénes fe comran~ de ee dont les résultats acront Largenent utilieés dans les chapicres 4 ets. 3.1 STRUCTURES ET REPRESENTATION Au premier rang des problanes que l'on rencontre dans 1"étu- Ge des systemes miltidinensionnels se posent coux des structures. TIs se vévdlent parm les plus importante car ce sont eux qui, finalenent,So ———--——rltttt—~—‘“SSSS coal chapitre 3 conditionnent 1e plus souvent ceux de synthése, de compensation, 3 plus forte raison d'optinisation, Le probitne ue fait du reste que prendre de Lvacuite au fur et a nesure que los systines envioagés cont plus cam plexes et ce sera Le cas de 1a plus grande partie des systémes iniusy fefele. Sila structure d'un tel aystene est ignorge, et si Ten pro™, Gide f'une identification globale du systime 2 partir des relations o Crdesvsorties, le modéle mathenatique est en général de dimension reer Ueinte de geile sorte que tout probléne de synchise peut, en général: Bree Ebsotu par des méthodes gprouvéea. Le probléme est nettenent pos GEEsiiqué cependant si le sodele mathésatique est obteno 3 pactir dune saree eine du aystine, dont chaque élément est érusié séparément et ara yee adele global eat Etabli en tenant compte des diverses Iisisons Gxistant entre les sous-systtaes. fmm fait, loreque ton parle de structure d'un systime, {1 im porte de préciser d'abord ce que 1'on entend par 18 et 8 quel nivedy on Beit onvigager le probléne } Les notions de systéme, de représentation sets ttrasauros sone on effet étroitement Liges, Oa convienira d'apre~ $E,°S Stine un arrangement ou une eonbinaison ordonnde de parties Jans ser ae eig mot ayetine iupliquant ainsi que 1a conbinaleon des part we faite selon un principe ratioanel et représente un arrangement me Shbaigue dea parties. Le Cerne de "sous-syaténe" sera en Tevanche + Geer Thodiave vee pie dong la seructure physique est inconmus et qui n'est Mccessible que par see entrées et ses sorties. ute Rappol des propristés des aystines mltidinensionnels Interaction enteée-cortie ton aysttme mileidisensionnel non dépénéré eat caractérisé par tes prénoatnes dtintersction ov de couplage, clest-A-dire qu'une entrée sifecte en général plusieurs sorties. Interaction dee sovttes que 14 propriété précédente existe ou non, une perturbation (ou une contition inctiale) agissant sur une sortie peut, se provagesnt aT BEER perearber d'autres sorties. Ce sera par exemple L'effet qet‘ate sorties dvune condition initiale sur lune d'elie, y; (0), toutes les entrées étant nulles, Si cette condition a'affecte que, Tt SSule aortic yyo on dive que le systdne west pas interactif vis-2" dia de cette sortie, Dans Le cas of cette propriges est vérifi¢e quelle Te aystéze ost qualifié, dans le lictéra fant 1 caractére "id! indépendant ovtput res- que soit 1a sortie envisagée fre aaéricaine, como pos toration". Indépendance des cortices te but dtun systine de commande multidimensionnel est» en dé finitive, Ge faiee géacrer a 1a sortie des fonctions du temps diverses. fimitives ee suton peut se poser alors est de savoir si, en utilisant servetures 01 des fonctions dentrée convenables, Tes sorties peuvent Gvoluer inde pendatment Lee unes des autres et selon un programe fixe M1 est Evident qu'une condition nécatsaire pour ce faire est que 1e nosbre de sorties (p) soit au plus @gel au nowbre d' entrées ty cars of p> a, pm sorties dépendroat nécessairencnt des autres Sid exactenent sila matrice Z(p) est de rang p, lee p sorties peu vent Gere mes indépeadament les yaes des autres ; si Z(p) est de rang Fen p sorties peuvent tre expringes en fonction des p~p sorties indépendant 11 est clair toutefois que ces conditions ne font qu!expriner ta possibilite de faire varier les sorties indépendament les unes des autres et absolunent pas 1a posaibilies de lour faire suivre des chenins arbleraires, On sait que cette deraire propristé est directement lige Bla notion de reproductibilite, (ef. ehapitres 1 et 4). 3.1.2 Structures au nivea du sousvsystine A = Stmuotuvos do Mooarovie (1) Considérons um aystéae multidinonsionnel accessible uniquen sont par ses entrées ct set sortion, et supposons qu'un certain soabre Cressaie effectude aur ce systene eit permis 'en déterminer le compor~ femene terinal, c'est~i-dire les relations Tiant entrées et sorties Geq relations peuvent Sere, selon Le nature des expériences némes, ob- ttemues de diverses fagons. a) On a p relations éu type Tyee coe) GD Yl = Ey loye Bye vee Oy EV Yee i Si cos relations permettent de prévoir, dans des coniitions domées, le comortenent terminal du systeue, elles ne permettent Gedgeider leequelles, parsi ces p +m variables, influencent une sortie pacticol lfve. Bn effet, ees Squations peuvent @tre manipulées de diver~ fev Eagons. On peut par exenple Gliminer toutes les sorties et en dé~ duire un systeue d’équations de 1a forme YG = Eps yy ves De an Dang ce cas chaque sortie eat influeneée par toutes Les entrées Ce mode Ge representation est celui que I'on considere par exemple Lors~ fue Ion feprésente ua syatlme par sa matrice de transfert. Yop) = 20) UO) Ti importe de renarquer toutefois que Lorsqu'on p (4) on pourra, pout 14 macitee de ce perazraphe, se reporter as Lives eaca Faun he ieee of eter ite pean, et O70) Vier duce 8 cot auteur. facet ~ Pee rete eee eer eee eee ee eee eee eeerere 102 chapitre 3 teme (3.1) ay aystine (3.2), on Fait une hypothise supplémentaire, qui Ace stade n'est pas juscifige physiquenent, sur 1a structure du 676~ Tene. En effet, sous cette forme, on peut représenter le syste sous 1a Forma de diagrame fonctionel de 1a Figure 3.1 qui montre que tous Les sousvsyatmes sont non interactife et qu'en particulier {1 y woncin- teraction des sorties Lea unes aur les autres. (Sous-systioes au sons Eténene de La matrice de transfert). ro Fa] aaa Fie, 31 Seructure en P, Diagram de principe xa wenant différenment Le processus 4" €limination, on pourrait ‘aussi bien, & partir des équations (3-1), éliminer dans les seconds mem brea non pas toutes les variables de sorties mais sevlenent un certain nonbre et obtenir des aguations de Le forme Fy = IN Gyy yy ee Sey FFE ee Tyee Bint Coame dans te cas précédent, ce faisane, on impose arbi ‘uont une certaine structure au systema. TL y aura alore interaction d'un Certain nonbre de sorticr lee unes sur les autres, clest-a-dire que toute edification interne d'un sous-systine réagira sur les autres kn particulier sip ~ @ les équations précédentes se mettent sous 1a forme 2) Esluge ys eee , yO) = Fjl59 Hy Yaya 0000 Mp) ou encore, sous forme matrictelle (ef, figure 3.2) ver [ore] as) ro, 3.2 Struceuee on Bs Diagramme rio. 3.2 Seraceure om V- Diagramme Structures 103 Si m# p 1a situation est égerement modifise on ce sens que cout Le ayateme ne peut Gere mie sous 1s form préctdente, une partie Festant sous 1a preuitre forme, Le systéme peut cre représenté sous Le forme matricielle (ef. figure 3.3) yower [usw] 6.8) Les erois types de structures qui viennent d'8tre mencionnss ne représentent que des cas typiques et elles ne sauraient en aucune fa Gon caractériser toutes les situations possibles. Elies ont te 2 acre Eonnaissance aéfinies par Nesarovic (ef. réf, 3.2) et on en treuvers Frequesment mention dane la littérature sous La denomination de serucy turesen F yen Yo eten Hy byles relations cerminales caractérisant un systine nulti~ variable peuvent également tre obtenses 4 partir d'un ensemble d!équs- tone différentielles de Ia forme 1a) Y= MO) v an come on L'a vu dane Ie chapitre 2. Cos Equations ne different pas en feesence des Equations (3.1), si ce mest que, du moins dans le ea ob Lest inveraable, on ¢ tendance 2 les écrire sous 1 forme Y(p) = Np) ME) VO a. fen prensnt tes transfornées de Laplace avec des conditions initiates nui~ es, Ls matrice Z(p) ainel obtenue n'est pas queleonque puleque tous seo éléments ont néses poles, qui sont les zéros du déterminant de 1, Ce feisent, on assume inplicivemene, li encore, une cereaine Ateuceure da syettne comme nous le vertons ov parageaphe suivant. ¢) Les relations terminsles du aysténe peuvent tre obte~ tues par des aéthodes donnant divecteneat 12 transmittance entre unc ser~ tie y, ee ue entrée ej, Ce sera par exemple Le eas si on cherche les fonctions de corrélation entre ces variables. On obtiendra alors en~ core une matrice Z, mais dont lea €lézente n'ont plus 1a propricte Gu 5 précédent en ce tent que Tes pSles peuvent Gtre queleonaues es cas 0) et 6) sembleng inporer des structures poreicul it~ res au aystine, Banu le cts B) le fait que lee Slésents Ge alent i> hea piles laisse entenice Le présence d'une strocture souelée, Te dé Roninateur commun corraspondane fla tronsaittance ée 1s Boucle come One voit sur ie graphe correspoodant Rune strvctore ea + be ) lsinae prdsager une structure eo. Py Il fost Geidenment om cer= tein arbieraiee dans coz conclusfone puloque le radvction d'une matrice sn et atooninotear common permet torjours de passer d'une setvcture Gx Pavune aeructure en. is Ces eonsidéretions condaisene 4 penser She, de liexedvieuty Le conpottensat rervoterel du aystine n'eae gure possible 2 déteralncr. Crest co quo Mossrovic appelle te principe d” im Roteinude serucuurella, clestet-elre que In spéeificarion de Is fagonreece eee 108 chapiere 3 Seructures i dont les sous-aysttees sont couple entre ovr ne pout tre déserminge Cconsidézons par exonple le cas d'un enbrayage progrensif Linéaice sch hnetiee figure 3.5. A chaque cermipal on dole assocler deur variables Viteeee ef couple. ea, ge" Veeterieor CD) es concepts d*indétermination structurelle au niveau ds sot aystzne jantitierone Tuapproshe v#lcoloplque got era faite oa, pars” 0m a 100 équations + ZEEE OSTTS'Siuvesu du, sousrayetime, aucune expérinentorfon Safes iattd sero Tanuérivur, on pauréa toujours eholeds 1s strucr + a, dafae + fu, — tee plus pestique da un deateln dome, sons 66 proceper d= #8 Se eet e see | Soret leatTon phyeiaues Halu = 9, dyer, + | “|| omer -ayeat || g | | Maer eee aye 7 : Here art 1G, 3.4 Graphe de ftucoee dun epstine bidinessionnel ayant sme 6 voit ainet spparatece 1'fnfteence de couple do sortie 6, sue 1 | vitesse de sortie 0, par suite éa terme de courlage —1/CJ, 9+ 8) pendante on peut considérer que le aystéaa comprendra (cf. r6f6 3.22) ® v ouprendra (cE. référence dane wie reprSsantavion n varia tres réetlesy 8 3 1s terminales indgpendantes correspondant sux en~ | cement externe du systtae ne permettait pas de teprésenter correctement variables terminales dépendantes correspondent aux sor- Je ayacine ten portloulite Nee, proprites unilattrales fepoases plus urns gure autres Dar Mee Gone lee Falcone gui conduisent en général soins anblcrairenent; Ce <00t loge macrice de transfert, one TE | pp vatiables torminales Indépendantes correspondant aux varis~ bles associées aux p sorties réelles, w i sentation en 7 au sens défin{ précédemnent, m vaviables terminales dépendantes correspondant aux varia- oro tke Ae poten derepression fee er Toneer cones © Sailte"blagusca et pour oectene teste be Sree” Pejee par ailleurs le nine. probléne se retrouvait en théorie nomvaris~ HEPES Shi qu'il peur geve souvent résolo per 1"introduction de Le potion de "quadripBle” se substituant & celle de fonction de transfert Reet : [ys ¥]7, une représentation du aysttme s'éerira sous 1a forme (1) ‘A chacun des deux terminauxc d'un systane monovariable (1! "en ft) fe 4] ene" oe 1, RUE eee’ ques du soins pour es eystenee piysiques, ole Loe ae ae veer tux suciabieny done independance, Ttautre dépendante, Lv] Lt Giipedbe angulsize et couple, pression et debit, tension et intencité, crete covet flux de chaleurs..), Dans ces conditions une description tompératurs ct jstene aonovariasie susceptible d'dtre couplé 8 en autre ies ences c aa CoEtane nécessivera 1a aéteraination dwn quadripole de transfert i) ce princige étiadscornination stsucturelle o'est xalabie que, dent (0) Ge princes ices on verva aux § le2ube, oor on exemple persicilsery se resco settee ou iingaeitos pau permecre, 2 pareie dep deer aque Lintroduction #5 98,_iprociser one pertie Je is structure interne a) ef, nasccence (3-22) de LoBs He BRIDE o8 HS. MARINDAY See ee eee ee eee108 chapitre 3 of 25+ Ze Zor Zq sont respectivenent des matrices de dimensions Pr mips bs M msm, p (of. figure 3.6). Dans Le cas of on peut euppe~ Ete que Je vectour w, clest-i-dire 1¢ vecteur des variables indépen~ dontes coniugudes aux sorties y, est Mentiquenent mul, L'équation VEZ, U+2, Wse reduit 3 1a forme ¥ = ZU cotrespondant 8 1a ma~ trice de transfert classique. Dant le mime ordre d’idée on peut négli- er la devxdane équation vou usge uti 2 w(x) sorties primis entrdes prinsites entrées secondatres sorties secosdaires ve ie, 3.6 Grandeurs torninsles associ Eas 2 wn eystbne nonndinensionsel. si 1a mitrice 2* représente tout le systine studié ; 12 considération des sorties secondaires est on effet alors superflue, 11 nien est pas de tndne par contre ai le systine représenté par une matrice 21 doit @tre connect 4 un autre systime, represent par 1a matrice Zf. 11 ne saf~ fit pas, on effet, de faire y, = u, (ef figure 3.7) pour assurer Ta connexion dee deux systtaes. Il favt encore assurer vy = y+ (Dans te cas of on connecterait dew réseaux Electriques par exemple 1 ne suf= fie pas d'acsurer 1'égalité des tensions mis Egaleneat celle des inten aitde. L'oniseion de cette derniare condition reviendrait 3 supposer que les aysedace sont connectés & travers des anplis d’{solement) y PIG, 3.7 Mise en cascade dan deux systines. Couplage des varisbles Secondaires ce type de représentation d'un aystime 8m + p entrées aocties per une mtrice de dimension a + p 2 6t6 introduit 3 notve con aaissance par Narendra ct Me Bride (réfGrence 3.22). Son avantage est Ge pemettre de précieer non seulenent les proprictés unilatérales 14 systéne (qui sont fixées par Z,) mais aussi, price aux matrices Jos proprigtés bilatérales Liges a l'action des variables ys Zgy Ug dee propeistés bilacérates Likes 21 a conjuguées, en particutier les phinonénes d’ interaction des sorties Aussi une Structure en P au sens de Mesarovic (non interaction to- tale des sorties les unos vis-a-vis des autres) correspondsa 3 une ms trice 2, diagonale, une structure en Va une matrice 2 Gtenent avast aul ete... 4.8 Brenple bidiuensionel | Benge re atexanple considsrons le eystine nicanique eprésentg a In figure 3.6 ol a Tepréseste ape vitesee de rotstion, 7 us couple, ‘J une inertie at r une constante de transnission Elastique. $i etd dacreane qua vasiabes vitensen, om peut vate tanance B re~ ! Ct Lee Kees Be@trpe c= Tee + ves eitg {S01 roprbntaton ne eendet pas AVintracton des gor= nternédiaice dee couptes. a aavvice 2 Ge correspond qui 1a partie fe a nacrice complece qui svderie sous La form! == ] = a0 — 0. a Feiss Ip Bole et qui, elle, eraduit bien les propristés du systane physique. C= Stroture af reprdoontation d'état ‘Om a vu dans Les paragraphes précédents qu'au niveau du sous- systane toute reletion d'ordre externe ne perneteait pas de préciser la Structure interne du systame. Ce "principe d'intarmination etruatunelIo" et les consequences que l'on a pu en tirer en ce qui concerne Ts repre Sentation par matrice de transfert reste évidement velable dans le cas Grune représentation d'état. Les conaéquences en sont fondanentales, tant pratiquenent que théoriquesent, tant eur la conception dee algorithmes ‘que sur 1s représentation ase des systemes. eee eae eee et eee ee ee ee eee ee108 chapitre 3 m offer 44) On sait (cf. chapitee 1) qu'une représentation "état de dimension donnée nvest définie qu'a use transformation Lingaire pr2s, Gkete representation n'étane pas significative de 1a structure interne Ge tyeteoes on aura done 1a possibilité de chots{r, parmi 1'infinité des tepegsentations possibles, telle oa tolle qul se révéle, particulier seer etoptée 2 Ls réselation d'un probleme donné. Yue 1! importance de welte conception teiéolosique du probiéme structurel son oxanen fera Tlopjee d'un parageaphe special (er. paragraphe 3.3). 5) on sate égalenent (ef. chapitre 2) qu'une rele Gtordve extorne expringe par 1a donnée d'une matrice de transfert ne Gemet pas de fixer lordre du systene dont 1s dimension peut étre ax Piteaicteent aogaeatée d'un noubre quelconque de andes ingowernables ov Inobservables suppocons par exsagle qu'un processus soit difini per ss a0 telce de tronatert pes @ HDG 20) “SGT DED Lernosa pre ano) dont une reprétentation d' tat sinimale ordre 5 pout se wettre aoe toutes les stevctures indiquées tabtecu 3.1 (entre d'autres)» dont Les ee silts correspondent 21a nine nacrice de tran ginensions eerecee Ga poreibies a partie de La connaissance des eatréat forte oe An tuett Palatiner Lequelie coreespond au aysteme physique r6- SESS ET A raison pour auuetle on conviendra, en L'absence d°axtres seictasthon a! alopeer one representation avordve wininal bien qos interme fiont, eae pan repréventer Le systone effectié (et naigré let $eeElabice gue cela peut avole dane Certaines applications) - Infomation etrusturstle apportée par Ia présenos da son Lingarttes ‘Tout ce quia été git précéderment supposait le processus i aolé et Lingeize. Sans entrer dane des détails qui ne trouveralent.:as sole Stace dons cette eeude consacrée 2 1'étude des systémes Lingaizes10 chapitre 3 nultidiaensionnels, i1 est important toutefois de sigmler que lasso Clation d'un tel ejstine a des orgenes non Linéaires peut persettre ane elileure comeissence de le structure interne de 1a partie linéaire, 2g FL st PIG. 2.9 Bouctage d'un syettae Linéaire B eravers des orguses non Iiné— yy o| Temps Tans iG, 3,10 Caractérietiquee de L'oseitlation dscentrée ragraghe procedene sole rebouclé fur iui-néee 3 travers desx oFganes non etee peovoot ptondee nalssonce alors quiun seul relais eet en régine tyr ty ae vtere sore coninins dey Py bys bp Yee amplitudes dos osetTiacions» . ta fréquence comune, 4 e déphasage de V'oscillation de 2 0" yy. silt cueing so a Par coatee, o notera guc cette mithode gut utitise use représencetion ZeteGcieLig (ce serait Ia ime chose +i on avaie appliqué une méthode {Er prenier harmonique gesévalieg) se peract pas de diterminer 1a valour SSytone a our ia fortis yye cette Tocune #'erplique par le fait que Structures m pour Svaluer a Lt faut avoir une idfe de ta atraccure dy systine que oe dongs 2(p) et que 18 velour de cette grontaur dipend de 14 gonecte Bittte de Systane. Bl Ie syetine ent sepréeente selon Ta contieicacion oleae Uh taians Su"ttelot enue oe 8a ater ais nivetu des relais et p, Ie paranttve de Vossitlation deftnt inure 3410, On en dédult imaleiacemene que (1) « pray aMs 7 iy Meoe Sgetenent, Si au contratre lo structure présimie du syste linéaire cor respond aux configurations 2 oa 3, les since caleule aentrent que Tan Ha = BE + Oy ~¥,(0) + 0 = yO YAO oe ¥,(O) Geant Les conditions intisles sur lee intéeraceurs correapondant 2 yee (p + NT! et que 18 M+ OY = 7100 + OKO) — HCO (224%) ue no Saat cease 14, et ny(0) Geone Les condletons Snisiaten aur Les énugaratours correspondent aux traosnietances (p + 2) et (+97, 4s valeur myeane 2, d€pend done dane cas cas det conditions initia ona relevé des valeurs identiques de ay on pourra en conelute que 1a structure physigue du eyscine est celle correspondent & 18 configu ration 1 (an seul intégraceur). st-ce n'est pas le easy on deves au cone Uraire exclure cecte configuration ot adopter ia configuration 2. (ayant on effet pat te seven do déeider entre Les coatigurations 2 et 5, Tee conditions laieisier stant insecereibler, on cholsfte calle de digre sini): 1B oot intérossant de noter Ggatanent que dane Le cae 2), 108 condieions de goovernasilite s'derivent : z 60) ~ 7 00) + v0) = v6) = 0 a0) GE gue dans Ie cas 3) 11 convient dajouter A cette Equation 1e6 condi 20 = 0,0 5001 = 140 ean (Oe clendea compte du falt que Ia aullieé de ta coupos 3M— 2p) +2 eK-0 1 contious &12 chapitee 3 Si 1e6 conditions initiates sont dove fisdee dane tes souevespaces g0u- Yeraibiee catinis par les équatione (3-10) et (ieIl) on reerouve woe Ve eur de a, constance, quels quo solont Les Cui. satiafalsane 8 ces St une non Lindarité accidentelie, nme fugitive, se produit, les qua~ tions (10) ee (3.11) eessent d¥éere eatistal conde near Prevent ne vile gon mle qu sera Conecvée coascante dy" 1Vinataat fue Ta non tingariee ne jous plus j co tonstate alors un dépLecenent a0 Syete Vinite, Uae Figures 3rit et 3.12 mettent en evidence ce phenamtne. % % FIG. 3.11 Cycles abeenus da FIG, 3.12 cycles obtengs dans le plan des sorties pour un systine "Son wins Au pavagraphe 3.1,1., on @ défini un eystine come un agglo” nérat de sousveystemes, ayant chacun leur entité phyaique et 1iés les ‘uns aux autres selon use disposition oréonnée. L'ebjectif fondamental Sera de lier mathénatiquement les caractéristiques de cet agglonérat Structures us a celles deo parties constitwantes on tenant compte de leur mode de combinaison, Alors que le sous-ayeteae est une tote noire dont Ta struc ture est inconnue et pour laquelle toute représcntacion est eeslenent Valable, le modéle du eyatine devea tenir come des connsissances serve Turelles internes constituées par son organisation consiie. Eo ce sen lin des premiers problanes qui te posera sera de Jegager ics propeictes Intrinstques des eysttaes les plus simples que l'on puisse concevoir ceux constitués par la mise en parallbie et 1a aise on cascade da dei rous-eysténes elénentaires. C'est en effet a co stade qu'amorsent on Henéral Les implications pratiquee des aotions de gouvernsbilite et d'ob~ servabilieg. 4 titre d'intvoduetion considérons par excuple un systiae gui eat on réalité constitue par 1a cascade de deux sous-systines §, et Sp gue Ion supposera définis par les systtaes é"équations differen tielles Bp-2e4 By -2e,e 34, ie eeeetoe ee oo buy SF, 4155, + ye 2H tN, Hy, 2H tI e-2t,+ at ou, 35,4155, 418 y, 22%, +S, thy, 3) of u et w sont respectivenent les entrées de 5, et S, et vet y leurs sorties. Il inporte de noter que si la représentation de 8, et 5, est donnée ici sous forme d'opévateure diftérenticls toute autre repré~ Sentation, en particulier par lee matrices de transfert 2,(p), 2,(9) serait égalenent valable puieque 1'on a supposé que seule une connai: Sence externe des sousvsystnea tale disponible er qu’en conséquence toute représentation adnissible sera mininale. ‘ue probléme que 1"on se pose est de doaner une représentation valabie du systine 5 résultant de la cascade (v~ ¥) traduisaae Ala fois Lee propristés de chaque sous-systane 4éFini par les Equations (3.12) ef (3.13) et 1a réalite de 1a cascade. 4) une prouitre possibilité serait d’élininer directe- ‘ment entre les Squations (3.12) ot (3.13) 1a varlable incernédiaire vr us Des equations (3.13), on déduit Sgt hy, n2uyn sy eu)ne chapiere 3 vy t2u ew te, Gus) Sieaaatiicced fet de (3.14) compte tony de (2-15) et (3.12) Ft 45220, -8 pr by ten? aod, 45 Fy thy = OU, G16) on a de plus SHH, + By, 425,489, = 307-24, = 3a, #2u,) +25) +85, | Fp tSH, + Oy, ty thy, on Des Equetions (3.16) et (3.17) on déduit une representation de 1a cas cade sous forne d'opérateurs différenticls JorDo+> oro oe a) [0 enero o on notera qutune rep Gu18) ese dordre 4 sentation mininale correspondant & 1"équation ') au point de vue mtrices de transfert on surait ov — 2 eel T PTET TPT ae mel wT eee il =@+D~ +4) ~20+4 2,2, * 2 PDS TDST DET : 60 + 0 +) G9 dont une représentation mininale est égelenent d'ordre 4, les matrices aesociées a chaque ple stant de ra On notera également, aussi bien dana le cas a) que dens Le cas b) ue le systne résultant est stable. (compte tenu de la représentation éon- née)» T (ane colonne ov ne Ligne twile) ©) Si au contraire on utiLise une représentation d'état (winimale) de chacun des eyatomes on 7 - Oo -4 -0 a'od 1a représontation de 1a cascade [ea oseoniio P Js 9 9 © of Jr 2 e110 2 0 olx+ (3.20) on notera que cette roprésentation nécessite cing variables d’éeat. 11 est facile de voir d'od vient la discordance des résultats trowves aux Glinéas a) b) e)+ Si on met Lee Squation (3.20) sous 1a forme canonique Giagonale a 0-2 | 2 os 0 i1 apparatt que Le veprésentation (3.20) n'est pas miniuale et que la ise en cascade a "dSsobservabilieé” le mode instable p= 2 du sous systioe 5,. L'inobservabilite de ce node explique qu'il n'apparais: pas dans lee représentations globales par matrice de transfert (il y 4b simplification des facteurs p~ 2 qui appareissent come pole et 26r0 dane le produit 2, Z,) ou par opérateurs différentiels + La pre~ nidre représentation ne traduit en effet que 1a partie gouvernable et116 Onapitre 3 observable du systime résultant, 1a douxitae cant nécessairenent obser~ able ne teaduit pas lea éventustlee parties inobservabies (ef chapi- tre 2). Get exeaple simple monte tout te acim qu’tt éeporte d’apror~ ter @ Ia représentation dim oyetone dde lore que a conetitution en sousrayetdnae eet come, Toute représentation du type (3.18) ou (3.19) he traduirait pas en effet 1'instabilieé inhérente du eystine qui exis~ fe physiquenene. Le fait que ce node instable soit inobservable, loin de sauver 1a situation peut au coatraire contribuer & obscurcir. En effet si le eystime, vu pay set sorties, est stable on congoit ine convenient de la divergence interne du mode p~ 2 qui peut entratcer ‘sinon une destruction du systéne, tout au moins un fonctiomenent of Tes hypotheses de Lincairte ne seront sesurenent pa satisfaites - Bien plus on pourrait faire & propos de cet exemple deux 1e- marques dont le caractare pratique nous seable Fondasental. 4) su niveau de la simitation, 1a recomsatasance du ca~ ractéxe inobservable Gu aystine d6tini par 1?équation (3.20) peut &i- tor bien des pertes de temps, L'expérience montre en effet que dans des situations analogues les expécimentateure, trompés par la stabilicg des Sorties, avaient tendance, av vu des saturations inévitables qui so pro~ dvissient ou nivesu de certains intégrateurs, 4 sirealibrer dane ua pre~ luier temps lee variables correspondantes. De surcalibrage en surcali brage, (et toujours évidement avec aussi peu de résultats) on ea vient dans Gn deusféne teups § mettre en doute le fonetionnenent de ces inté~ grateurs ... que l'on tente de remplacer par d'autres «.. qui domeront Evidement le néne réqultat. M@ne dans les cas heureur oi Ton n! incri~ laine pas 1a machine entire et of 1'on e'abatient de faire appel av constructeur, le tespe perdu est vite important. b) plus grave encore peut Gtre le cas ofl le but de 16 tude est de concovoir un yoténe de cormande permettant d'assurer use Ayaanique convenable au processus résultant. Si on utilise une repré= sentation du type (3-18) ou (3.19) (oi une représentation d'état qui en serait déduite) on risque fore d’avoir, malgré d'excellents résultats Gur le papier, de fortes désillusions dae lors que le aystame de com mande sera appliqué au processus réel. Rien en effet n'aura été fait Pour commander le mode instable p= 2, slors que, ce mode tant gou- vornable, Le probleme ne sovlevait aucune difficult. ces quelques renarques aninent a considérer de plus prae los proprigtés de pouvernabilité et dlobscrvabilité des eystines composts ty pour comencer, des plus simples d'entre eux : ceux constitues far Ia’wige on paraliaie ou en cascade de deux eous-systones Glémentaires. e sera le but des parsgraphes suivants. jatdne oon: la mise en paraltate de dows eoue systinen \epslaenide par laut bettas ea Oe Soit deux ayetdacs 8, et Squations : 8, détinis respectivenont par les, Aye tBu 5, 2» o. a ae ee Lee seace x, de 8, gfabrone Lespace 1, coun de 8, espace Sy Las Squstlone de eyetdon 5, rénuleant do Ia -nlae paratitie de 8, écrivent directement, en pos xefx, x]? oe weerivene _~ fy a] y= [ee] [-] + fo, +oy)e cS M1 est clair qu'une condition nécertaire poor que le systine résultant soit gouwernable et observable est que les aystémes conetituant 8, ct mate si lee 5, te aoient individuellenent. Cette condition est suffi ensemble des valeurs propres associées a5, et 8, sont disjoints. Dans le cas contraire cette condition peut ne pas étre suffisante, come on le voit facllemne. Swpposons en effet, cane nuire A le génévalieg, que A, et Ay 1 soiene sous forme de blocs de Jordan, et soit \ Ia valeur propre com fhune'A 5, et Sp, associge 8 p, blocs élénentaires de Jordan dans 5, et A py blocs dans 8). Bs 69) 20%) “Tl Lihypothise de gowernabilies de 5, exige que tes ¢, lignes de By associées aux dernidres Lignes des bioes de 4,0) soient indépendantes, Celle de 5) exige 1a néne propristé sur les lignes de B, correspon- antes, La gouwernabilité de I'engenble exige I'indépendance des 9, + >, Lignes précédenment définiee, clest-A-dire, ei L'on désigne par 8,0, 6)) et By(A, 9,) les entexbles deo, et 9, lignes 118 chapitee 3 BiQ, of rang | 1° '2 | wo + 09 G29 3,0, 94) Tl en résulte en particulier que si entrée du syetdae est un vectour Xm dimensions 1a mise en paralléle ost forcéaent ingouvernable si le onbre de blocs élémentaires de Jordan associés & une valeut propre dans Tensesbie des deux systanes est supérieure 8 =. Fommque : les propriétés d'ebservabilité se déduisent de 12 née fagon A condition de raitouser sur les promigres colonnes des blocs de C associés aux bloce élénentaires de Jordan relatifs & une néme valeur pro~ pre. détints por ct Le sousreapace gouvernable ast SéFini par 2X) = Xyo* ‘es wines vésultate pouvent dvidaument stobtenir d'autres f2~ ons qui ne supporeot par que leo aystanes stent cts nis sous forme de Wioce"de Soedan’ On porte par cxoaple appliquer + = los eritores sur Les fonctions tronquées (ef. chapitre 1) dans ce cas on peut se contenter du sthdna correspondant ‘wpiquesen® cig owmigh, ass te cia. de exeaple precedente sohéae Ta Figure xy 4 24ED +442 20 aq + ODF IGUeD= servetures ne % 235 FIG, 3.153 Graphe de flvonco pour Lo dsterminatton de 1a gouveradsliite 2 ayy * xy 5 = tee eritdres basés sur ta décomposition d'un eystine on mam elses de rang 1, exposts chapltce 1 i Ronanqus + Si le systems eGnuleant de 1a aise on parstisle de dour systines inlividuelteneat goovernabler n'est pas gosvernable, on peut toujours trouver ne entrée coummadane Tes étete Lee plus incsree~ ante du point de nue coreie, qu'ils appertionent 28, cu 2.5,.0m verra qu'il ten ett pas de nize dant Ie car de 1a aise en cascade Soit devx systimes 8, et 8, (J6fints come précédenment) mis en cascade (on suppose Evidennent es dimensions cometibles ¢ , * py le aystime réeultant est défini par les équations Ree SEE viel elf] hs ae eas fen prenant pour vecteur d'état du systine réeultant ie vecteur [x, xj] ” » atetat du ay tant 1 a xy" Ge choix présente Iaventage de donner 8 1a matrice d'évolution une Fore trimguleire, plus commode, chaque foie que A, et A, sone données sous forme de Jordan. On se propose d'étudier lee propriétés fonda sentales du syatene ainsi constitué et, en particulier, la structure de'ce syste vis~a-vie des sous-systenes qui le constituent.120 coapitre 3 41) Problane de i'équivatence eévie parailéte : Sana nuire 8 1a généralité du probléne, on peut supposer cha con deo sousraystines 5, "ef S, mis sous forme de Jordan c'est-2-dire ewcndees dScomposss sous forme d'un nombre miximum de systines 618 hhentaives (Lee plus eisples possible du point de vue des dinensions} fon paralléle et non couplés entre eux. La mise en cascade de S, et 5, conduit dass ces conditions au schéma de 1a figure 3.14 od cheque sous~ cystine Slénontaire 8; 0% Sp;, est associé 3 un seul diviseur €1é- nontaire de $, ou 5. Moyennant un changement de base dans 1'espace a'état de 1a cascade, i1 est possible de représenter cette cascade par un aystime équivatent (au sens entrée~sortie) composé uniquenen: de Sous-aystimes éléaentaires en parallole poisgu' il suffit de mettre 1a matrice d'évolution de le cascade sous 2a forme de Jorden. On obtient bien alora un schema de 1a forue cherchée, représenté figure 3.15.G:dce Aeette transformation l'étude de Ia gouveraabilicé ou de l'observabi~ Lite de 1a cascade eat remenée 2 celle d'un montage en parallele,pre~ bldme quia été traité plus haut. el oom Es 6, 3,15 Bapivalence série-paraitite Structures m2 TI convient de renarquer quey si Iensesbie des valeurs pro pres du aystine résultent § comprend toutes Ie: valeurs progres des sys~ ines 5, et 5p et uniquenent elles (pour s*en convaiucte ii suftic de vemarquer que Ie polyndae caractévietique de la cascade est eat [3s prodult des polynbmes ceractéristiques de 8, ct 5,, ce qui ee! Svident stant donnée 1a fore triangulaire de 18 macrice 'évolu~ tion), par contve {1 a'y a aucune raison pour que los diviseurs eitaen faites Solent les mimes, clestna-dire que dans le cas goncral 12 cav cade ne conserve pas les diviseurs Elémentaires des systinss Sct 5, « cette destruction et cette recoubinaissizon des diviseura & Léaantaires est assurée par 13 matrice de couplage BC, (1)« 2) Gowemabititd et obsemabilite d'un aystine oon ‘tué de deus eousmayetdnes (forme de Jorden). Comme pour le cas de 1a mise en paraltdle, 1 est cleir qu'une condition nécesasire de gouvernabilite (ou d'ebservabilite) du cystine Fésuitant de 1a mise en cascede de deux sous-systines 5, ct 8, xt 1a gouvernabilieé (observabilité) de chacun d'eux pris s6paréaent. Corto Condition n'est cependant pas euffisante comme on pourra s'en convsisers facitenent (2). 0m a donné av chapitre 1 des eritdres de gouvernabilité fondés our 1a vepeSeentation de 1a matvice ¢'évolution du syatime sous fone de blocs de Jordan. Ces critéres restent évidement utilisablee 9! on peut mecere Facilenent le systime résultant de la caacade sous cette Forme, Cependane, si on peut déduire facilesent les diviseurs élinentai~ es de 1a cascade 2 partic de Vexenen de B,C, (c'eat-A-dire af 1'on connaft 1a forme de Jordan de la matrice a"évolution) on ne peut pour sutant Studier 1a gouvernabilité et Iobservabilite puisque les cricores portent sur les nouvelles matrices B eC de la cascade mise sous Forme de Jordan, La connaiseance de ces matrices inplique 1! identifica tion de la matrice de transformation T , assurant le passage de 1a etrice "évolution A isa form de Jordan J. La recherche d'une telle mtrice I eat souvent assez déiieate. Copendant, si l'on 32 place dane Le cap of Tes matrices A, et A, des systenes consti~ ‘tant 1a cascade sont données sous forme de Jordan, des vigles précises permettent d' identifier de fagon sluple et rapide une matrice T répon- Gant au probline (cf. référence 3.13, chapitre IIT, annexe 3). (1) 0 erowvers s6f. 3419 tes Aéveloppencate aathéautiques relatifs 2 cette daportance question (2) Vote par exemple 10 cas propecé par CvT. Ml, C.A. DESOER : Control Isbilley fad Sheergabiliey of Composite sSyocens, L.8.8-8» Trans Auto, Conte Wale AC 12 4" 4 ~ hott 1967" Stites — See eee eeechapiere 3 structures on se contontore d'un exsuple d!application sufEisament dtail1é.Sotent on # tors 1s prentire chatee de Jordan shafne de Jordan que les clénents 3 et aie oe, @-v? on a ainsi déterniné une matric T assurant 1e passage de A a J: on en déule imaiatenent 1a forne canontque de Jordan de ref) %] a cascade pout alors Gere représontéa par le nowens syotine J"6qua~ ee) yet pen ja Ce isc on peut Gtadier 1s gouvornabilité ot Mfobeervebilits de Ta cascade A UShide dee eritdres Clesniquas pour Les fornoe de Jordan Sete126 crapiere 3 se 10s peeniaver colomes dee dour blocs correspondant fx blocs de Jordan de J (Ginenslone 9 et 2) sont inlépendantes. Tl em Pésulte que Le oystbae ext observabl sats SU les dornitres Lignes deo dewe bloce correapondant ne sont pas indépen~ dsntess La cascade nent done pas gouversable 3.2 TELBOLOGIE De REPRESENTATIONS D'BTAT ; FORMES CANONTQUES STRUC- Tames on amu qu'au niveau du sous-syatine, (au sens oll co terse St6 dfini), etese~indire d'une partie d'un systine accessible seule~ tent par acd entrées et ges sorties et pour Iequel aucune considération physique ne permet de préciser le type ov I'existence parciculitre des interactions, le principe d'indétermination structurelle justifie une approche teléologique du problime, SL, ea effet, av nivest du sous-sys~ tem, toutes les structures sone équivalentes a sens entresvaorties, fon pourra toujoure choisir La structure 1a micux adaptée 4 uno utilisa- tion particuli2re, sane qutll soit néceasaire, au niveau des algorieh~ nies de calcal, de'lui donier une interprétation physique. Cela veut di- Fe que lee matrices de comande, d'évolution et d'observation B, A, C de 1a représentation d'état du systiee n'étant définies qu's une trans Formation Linéaire pris, tout changement de base permettant é"écrive ces matrices sous ne forme qui faciliters les caleuts associés & 1a réso- Jution de tel ou tel problame devra Gere utilisse. (C'est du reste La ine approche qui avait été evivie dans le chaplere 2 0 le passage d's pe représentation en #(p) A une representation d'état avalt été faci- Lité par le choix d'une structure particuliare de A). ‘Trois déconpositions fondauentales seront étudiées del t = Décomposition en r sous-systénes aono-entrée gouvernables. ~ Decomposition en m sous-systémes monoventrés gowermables. = Décomposition en p sous-systémes mono-sorties observables. es deux prenires décompositions ont pour but de mettre sovt use forme particulibrenent simple l'ensemble dea matrices A et 2 st on verra leur importance dane I' Grade des problanes ce compensation (chapitre 4). La trolaitme dgcouposition gui @ pour but de pimplitier les forms de A ot C_ sera utilieée dans les problines d¥ observ: tion (cf. chapitre 4 égelement). On verre égalenent dans le chapitre 5 que 1a résolution des problames de commande non interactive est Facilitée par la mise des na- Erices A, B,C. sous une forme adéquate. Cette deraitre décomposi tion Seeuetures ws 4 toutefois été isolée des précédentes car elle suppose on fait deux transforeations, dont l'une, non Lingaire, ne entre pas dans le cadce | doce parsgraphe. 3.2<1 nécomposition d'un systine en x sousmeyatiues gouvernabLes ‘par she seule entece- As Struotune de ta ddecmpoottion on cherche & déconposer Le aystiae global, de dimension o et possédant entrées, en un nombre r de scus-systenes (r

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