Cuprins

1 Fundamentele si problemele mecanicii 6

2 Elemente introductive 8 2.1 Momentul unei fort e n raport cu un punct . . . . . . . . . . . . . 9 2.2 Momentul unei fort e n raport cu o ax a . . . . . . . . . . . . . . . 10 2.3 Cuplul de fort e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 3 Statica 3.1 Reducerea sistemelor de fort e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Reducerea unei fort e ntr-un punct . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Reducerea unui sistem de fort e oarecare . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Variat ia torsorului de reducere cu schimbarea punctului de reducere 3.4.1 Torsorul minimal. Axa central a . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5 Reducerea unor sisteme de fort e particulare . . . . . . . . . . . . . 3.5.1 Fort e concurente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.2 Sisteme de fort e coplanare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.3 Sisteme de fort e paralele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6 Centre de greutate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.1 Centrul de greutate al unui sistem de puncte materiale . . . 3.6.2 Centrul de greutate al corpuriluor continue . . . . . . . . . 3.6.3 Metoda centrelor de greutate part iale . . . . . . . . . . . . 3.7 Momente de inert ie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7.1 Variat ia momentelor de inert ie raport cu axe paralele . . . 3.7.2 Variat ia momentelor de inert ie n raport cu axe concurente 3.8 Echilibrul corpului rigid liber . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.9 Echilibrul corpului rigid supus la leg aturi ideale . . . . . . . . . . . 3.10 Leg aturi ideale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.10.1 Reazemul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.10.2 Leg atura prin r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.10.3 Articulat ia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 15 15 15 16 19 20 22 22 22 24 25 25 26 29 29 32 34 36 37 38 38 39 39

Cuprins 3.10.4 Incastrarea . . . . . . . . . . Frecarea de aderent a si alunecare . . Frecarea de rostogolire . . . . . . . . 3.12.1 Echilibrul rigidului cu frecare Echilibrul sistemelor de rigide . . . . Aplicat ii . . . . . . . . . . . . . . . . 3.14.1 Echilibrul rigidului cu frecare 3.14.2 Echilibrul sistemelor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 40 41 42 44 45 46 46 48 51 51 52 54 55 57 57 58 59 60 63 65 65 66 68 71 72 73 75 78 78 80 82 83 85 90 92 95 96 98

3.11 3.12 3.13 3.14

4 Cinematica punctului material 4.1 Not iuni introductive . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Viteza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Accelerat ia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 Studiul mi sc arii punctului material n coordonate 4.5 Mi sc ari particulare ale punctului material . . . . 4.5.1 Mi scarea rectilinie uniform a . . . . . . . . 4.5.2 Mi scarea rectilinie uniform variat a . . . . 4.5.3 Mi scarea oscilatorie armonic a . . . . . . . 4.5.4 Mi scarea circular a . . . . . . . . . . . . . 4.6 Aplicat ie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Cinematica corpului rigid 5.1 Not iuni introductive . . . . . . 5.2 Mi scarea de translat ie . . . . . 5.3 Mi scarea de rotat ie . . . . . . . 5.4 Mi scarea plan-paralel a . . . . . 5.4.1 Distribut ia vitezelor . . 5.4.2 Distribut ia accelerat iilor 5.4.3 Aplicat ie . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . intrinseci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . .

. . . . . . .

. . . . . . .

. . . . . . .

. . . . . . .

. . . . . . .

. . . . . . .

. . . . . . .

. . . . . . .

. . . . . . .

. . . . . . .

. . . . . . .

. . . . . . .

. . . . . . .

. . . . . . .

. . . . . . .

. . . . . . .

. . . . . . .

. . . . . . .

. . . . . . .

6 Dinamica punctului material 6.1 Studiul mi sc arii punctului material cu ajutorul legii lui 6.2 Aruncarea liber a a punctului material greu n vid . . . 6.3 Vibrat ii libere neamortizate . . . . . . . . . . . . . . . 6.4 Vibrat ii libere amortizate . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5 Vibrat ii fort ate cu amortizare . . . . . . . . . . . . . . 6.6 Pendulul matematic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7 Lucrul mecanic si puterea . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8 Teoremele impulsului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.9 Teorema energiei cinetice . . . . . . . . . . . . . . . . 6.10 Teorema conserv arii energiei mecanice . . . . . . . . .

Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

Cuprins

6.11 Vibrat ii neliniare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 6.11.1 Metoda parametrului mic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 6.11.2 Rezolvarea numeric a a ecuat ei de mi scare . . . . . . . . . . 104 7 Dinamica sistemelor de puncte materiale si a corpului rigid 7.1 Teoremele impulsului pentru un sistem de puncte materiale . . . 7.2 Teorema energiei cinetice pentru un sistem de puncte materiale . 7.3 Teorema conserv arii energiei pentru sisteme de puncte materiale 7.4 Dinamica corpului rigid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5 Dinamica mi sc arii de translat ie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.6 Dinamica mi sc arii cu ax a x a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.6.1 Studiul mi sc arii de rotat ie cu teoremele impulsului . . . . 7.7 Dinamica mi sc arii plan-paralele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.8 Pendulul zic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.9 Rostogolirea pe un plan nclinat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 . 106 . 109 . 110 . 110 . 112 . 112 . 114 . 118 . 119 . 120

8 Mi scarea compus a a punctului material 122 8.1 Cinematica mi sc arii compusea punctului material . . . . . . . . . . 122 8.2 Dinamica mi sc arii relative a punctului material . . . . . . . . . . . 124

Capitolul 1

Fundamentele si problemele mecanicii

Mecanica reprezint a prima stiint a a naturii care a fost riguros fundamentat a de Isac Newton (1642 - 1727). Mecanica se ocup a de studiul mi sc arii si repausului corpurilor. Pentru a putea spune c a un corp este sau nu n mi scare sau n repaus este necesar s a stabilim un sistem de referint a, sau reper. De aceea mi scarea si repausul este relativ a la sistemul de referint a considerat. Spunem c a un corp se a a n mi scare, dac a corpul si schimb a pozit ia n raport cu sistemul de referint a considerat si n repaus dac a nu- si schimb a pozit ia n raport cu sistemul de referint a considerat. Datorit a faptului c a nu poate g asit un sistem de referint a n repaus absolut, rezult a c a nu exist a mi scare si repaus absolut. Cu alte cuvinte mi scarea si repausul sunt relative. Pentru a studia mi scarea si repausul diferitelor corpuri, acestea se reprezint a simplicat. Astfel de reprezent ari simplicate sunt aplicabile n toate stiint ele si se numesc modele. In cazul mecanicii se utilizeaz a, n funct ie de situat ie, urm atoarele modele de corpuri: Punctul material, reprezint a un punct geometric n care este concentrat a toat a masa corpului. Dezavantajul utiliz arii acestui model este acela c a nu poate descrie mi sc arile de rotat ie. Copul rigid, reprezint a acel corp, care nu se deformeaz a sub act iunea fort elor aplicate asupra sa. Utilizarea modelului de corp rigid are neajunsul c a duce n anumite cazuri la sisteme de ecuat ii care nu sunt suciente pentru studiul echlibrului. Corpurile deformabile, care pot e elastice, plastice, elasto-plastice. De comportarea solidelor deformabile se ocup a rezistent a materialelor. 8

9 La baza intregii construct ii a stiint ei mecanicii stau principiile mecanicii, care au fost introduse de Isaak Newton, pricipii pe care le vom enunt a n cele ce urmeaz a. Principiul nt ai (inert iei): un punct material si p atreaz a starea de repaus sau de mi scare rectiline si uniform a, at ata timp c at asupra lui nu act ioneaz a fort e din exterior. Principiul al doilea (legea lui Newton): Dac a asupra unui punct material act ioneaz a o fort a F, acesta se va mi sca cu o accelerat ie a av and m arimea proport ional a cu m arimea fort ei si direct ie coliniar a cu fort a: F = ma , unde m reprezint a masa corpului. Masa corpului este o m arime care exprim a inert ia corpului, adic a dac a masa este mai mare este nevoie de o fort a mai mare pentru a schimba starea de repaus sau mi scare a corpului. Principiul act iunii si react iunii: Dac a asupra unui punct material se act ioneaz a din partea altui punct material o fort a atunci si primul punct material va act iona asupra celui de-al doilea cu o fort a egal a ca m arime, coliniar a si de sens contrar. Uneori se mai utilizeaz a un principiu, pe care unii l consider a prea simplu pentru a enunt at, numit principiul patru, sau zero, sau Principiul independent ie act iunii fort elor: Dac a asupra unui punct material act ioneaz a mai multe fort e, ecare fort a produce un efect independent de efectele celorlalte fort e. Acest principiu mai este echivalent cu validitatea regulii vectoriale de sumare a fort elor. Plec and de la aceste principii, a sa cum se face n toate stiint ele deductive, se demonstreaz a o serie de legi, care se pot verica experimental, si pe baza c arora se pot studia o serie de fenomene practice sau de pot deduce o serie de aplicat ii. Exist a diferite capitole ale mecanicii, n funct ie de natura problemelor studiate, pe care le vom prezenta n cele ce urmeaz a. Statica studiaz a echilibrul corpurilor, precum si condit iile care trebuiesc indeplinite de fort e, pentru ca echilibrul s a e posibil. Cinematica studiaz a geometric mi scarea corpurilor, f ar a a se studia cauzele mi sc arii acestora. In cinematic a se consider a c a mi scarea este impus a din exterior. Dinamica studia a mi scarea corpurilor sub act iunea fort elor, realiz and practic cea mai complex a analiz a a mi sc arii. Fenomenele care se vor studia corespund unor viteze mult mai mici dec at viteza luminii, adic a unor fenomene descrise de mecanica Newtonian a. Fenomenele care apar la viteze mari, sunt studiate de teoria relativit a tii.

Capitolul 2

Elemente introductive
Exist a situat ii n care acelea si fort e dau efecte diferite. Vom considera c a asupra unui corp rigid act ioneaz a dou a fort e egale si de sens contrar a c aror rezultant a este nul a. Cela dou a fort e pot act iona ca n gura 2.a, sau ca n 2.b. Sin practic a se c stie c a n cele dou a cazuri fort ele au efecte diferite.

Figura 2.1 In primul caz corpul r am ane n echilibru, iar n al doilea se rote ste a sa cum se indic a n gur a. Rezult a c a pentru a caracteriza efectele produse de fort e sunt necesare si alte m arimi n afara rezultantei fort elor, pe care le vom deni n cele ce urmeaz a. 10

2.1. Momentul unei fort e n raport cu un punct

11

2.1

Momentul unei fort e n raport cu un punct

Vom considera o fort a F aplicat a ntr-un punct A (Fig. 2.2). Vom nota cu r = OA vectorul de pozit ie al punctului A n raport cu punctul O. Momentul fort ei n raport cu punctul O se dene ste ca produsul vectorial dintre vectorul de pozit ie al punctului de aplicat ie al fort ei n raport cu punctul O si fort a: MO = r F, (2.1)

Rezult a cu momentul n raport cu un punct este o m arime vectorial a, vectorul and direct ie perpendicular a pe planul format de F si punctul O, sensul MO av este dat de regula burghiului, iar m arimea este: MO = F r sin , unde reprezint a unghiul format de F si r. Observ and c a h = r sin (Fig. 2.2), rezult a c a MO = F h = A, adic a m arimea momentului MO este egal a cu aria paralelogramului format de F si r.

Figura 2.2. Unitatea de m asur a pentru momentul n raport cu un punct este: < MO >= 1N m. Dac a vom exprima analitic vectorul de pozit ie r si fort a F r = xi + y j + z k , unde (x, y, z ) sunt componentele vectorului de pozit ie,

2.2. Momentul unei fort e n raport cu o ax a

12

F = X i + Y j + Z k, iar (X, Y, Z ) sunt proiect iile fort ei pe axele (X, Y, Z ), momentul MO se poate scrie analitic: i j x y X Y k z Z

MO =

= (yZ zY )i + (zX xZ )j + (xY yX )k.

(2.2)

Rezult a c a proiect iile momentului MO pe axele sistemului sunt: MOx (yZ zY ) MOy = (zX xZ ) MO = MOz = (xY yX ),

iar m arimea momentului se va putea calcula analitic:

2 + M2 + M2 MOx Oy Oz

respectiv unghiurile formate de MO cu sistemul de axe Oxyz rezult a din cosinu sii directori MOx MOy MOz , cos = , cos = . MO MO MO T in and cont de propriet a tile produsului vectorial putem spune cu u surint a c a momentul unei fort e n raport cu un punct O este nul atunci c and punctul O se g ase ste pe suportul fort ei. De asemenea va trebui s a atragem atent ia c a datorit a anticomutativit a tii produsului vectorial r F = F r. cos =

2.2

Momentul unei fort e n raport cu o ax a

Condsider am o fort a F aplicat a ntr-un punct A si o ax a de versor u, ca n Figura 2.3. Vom deni momentul fort ei n raport cu axa ca proiect ia pe axa a momentului calculat ntr-un punct arbitrar de pe axa . Practic, vom considera un punct arbitrar O pe axa . Vom nota cu r vectorul de pozit ie r = OA a punctului A n raport cu punctul arbitrar ales O. Momentul fort ei n raport cu punctul O va : MO = r F. n raport cu punctul O este o m arime vectoruial a si a fost Momentul MO reprezentata n Figura 2.3. Proiect ia M a vectorului MO pe axa va :

2.2. Momentul unei fort e n raport cu o ax a

13

M = pr MO = MO cos . Rezult a c a momentul unei fort e n raport cu o ax a este o m arime scalar a. Riguros, rezult a c a momentul unei fort e n raport cu o ax a , de versor u, este o m arime scalar a si se exprim a din produsul mixt: M = u(r F) (2.3)

r reprezent and vectorul de pozit ie al punctului de aplicat ie al fort ei n raport cu un punct arbitrar O de pe axa . Se poate observa f ar a dicultate c a unitatea de m asur a pentru momentul fort ei n raport cu o ax a este < M >= 1N m. MO M

O F A u

Figura 2.3 T in and cont de faptul c a este denit din produsul mixt (2.4), rezult a c a momentul fort ei n raport cu o ax a este nul dac a suportul fort ei si axa se g a sesc n acela si plan, adic a dac a fort a este paralel a cu axa, sau dac a suportul fort ei intersecteaz a axa. Se poate demonstra c a alegerea punctului O pe axa este arbitrar a.

2.3. Cuplul de fort e

14

O r F O u r

Figura 2.4. Dac a alegem ca punct arbitrar pe axa punctul O, momentul n raport cu axa se scrie; M = u ( r F) , n raport cu care vectorul de iar n cazul n care punctul arbitrar se alege O , pozit ie al punctului de aplicat ie a fort ei este r = O A, momentul n raport cu axa este: M = u ( r F ) , andu-se scrie r = r + O O. De aici rezult a: r put M = u[(r + O O F)] = M + u(O O F) = M ,

termenul u(O O F) ind nul, datorit a coliniarit a tii dintre u si O O. In ultima relat ie se vede c a alegerea punctului O pe ax a este arbitrar a.

2.3

Cuplul de fort e

Cuplul de fort e reprezint a un sistem de dou a fort e egale ca m arime, av and suporturi paralele si sensuri contrare ca n Figura 2.5. Vom nota cu A1 si A2 punctele de aplicat ie ale celor dou a fort e.

2.3. Cuplul de fort e

15

h2 A2 F2

r1

A1

F1

Figura 2.5. In baza denit iei putem scrie: F1 = F2 , a imediat c a si vom nota cu F m arimile celor dou a fort e F = F1 = F2 . Se observ rezultanta cuplului de fort e este nul a: R = F1 + F2 = 0. Vom deni momentul cuplului de fort e m arimea egal a cu momentul rezultant al cuplului de fort e n raport cu un punct arbitar, notat cu O. Momentul cuplului va se poate scrie: M = Mcup = r1 F1 + r2 F2 . (2.4)

T in and cont c a F2 = F1 , precum si c a A2 A1 = OA1 OA2 , putem scrie: M = OA1 F1 + OA2 F2 = OA1 F1 OA2 F1 = A2 A1 F1 . Inlocuind F1 = F2 se obt ine similar: M = A1 A2 F2 (2.6) (2.5)

Din relat iile (2.5) si (2.6) rezult a c a momentul cuplului de fort e este un vector liber, nedepinz and de alegerea punctului O. Rezult a de asemenea c a momentul cuplului reprezint a momentul uneia din fort e n raport cu punctul de aplicat ie al celeilalte fort e. Fiind un vector liber, momentul cuplului a fost reprezentat n gura 2.5 nu n O, ci ntr-o pozit ie oarecare din partea drept a.

2.3. Cuplul de fort e

16

In gur a, am notat cu b distant a dintre suporturile fort elor si o vom numi brat ul cuplului. Rezult a c a m arimea momentului cuplului este produsul dintre m arimea uneia din fort ele care formeaz a cuplul si brat ul cuplului: M = F A1 A2 sin = F b, si suporturile fort ei F1 . unde reprezint a unghiul cel mai mic dintre A1 A2 Cuplurile de fort e care au acela si moment al cuplului se numesc echivalente. Din ultima relat ie se observ a c a momentul cuplului nu se schimb a dac a m arim fort ele de un num ar de ori si mic sor am distant a dintre suporturi de acela si num ar de ori. De asemenea, momentul cuplului nu se schimb a dac a planul fort elor se mut a ntr-un plan paralel cu planul fort elor care formeaz a cuplul, sau se rote ste arbitrar n jurul unei axe perpendiculare pe planul fort elor cuplului.