Sunteți pe pagina 1din 160

ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR

INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)


1. ROBOTUL INDUSTRIAL
Nounea de robot era asocat, pn a apara roboor ndustra,
doar cu unee |ucr nteresante sau aparate eectrocasnce cu grad ma mare
sau ma mc de ntegen.
Robotu ndustra (RI) a devent nstrumentu prncpa n mute apca
ae tehnooge nformae (IT). Combnnd robo automa, ncusv ce
reprogramab fexb, cu ndustra IT rezut dezvotarea unor no procese.
Robo ndustra (RI) sunt componente ae unor ssteme ogstce ma
efcente n anu de produce, asgurnd sou optmzate de mare
randament.
n prezent Robotu Industra este un a|utor nstrut ,ascuttor" a
omuu n dverse domen, ,content" s- fac operae programate ct ma
bne, canttatv catatv. Robotu Industra este destnat automatzr
fexbe a proceseor de produce, nocund operatoru uman n operae
desfurate n med nocve percuoase, n actvte dfce, obostoare
prn efort, monotone sau acoo unde fora de munc specazat cafcat
este defctar.
1.1. Scurt istric !" r#ticii
Cuvntu ,Robotc" a fost prma dat utzat de scrtoru Isaac Asmov
|A21 |, e desemnnd astfe ,tna despre robo". Denumrea de Robotc a
fost uteror acceptat de specat acestu domenu nou, cu rapd
dezvotare a tneor tehnce.
n teratur se defnete Robotca drept domenu de tn tehnc,
avnd ca obect genera cercetarea automatzr nteracun omuu cu
medu n care trete. n acest sens, Robotc aparn preocupre cu
prvre a concepa, construca utzarea roboor, a dferteor ssteme,
man, dspoztve, care conucreaz fr ntervena contnu ae omuu, fnd
utzate a producerea de bunur materae prestarea unor servc,
ngobnd preocupre egate de senzor ntegen artfca.
Prncpaee ramur ae robotc pot f redate sugestv n tabeu 1:
Tabeu 1
R
o
b
o
t

Concep Roboor
Fabrca
Utzare
1
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
c
a
Ssteme
Care ucreaz fr ntervena contnu sau pe peroade
prescrse ae omuu.
Utzate n produca de materae /sau prestr de servc.
Man
Instaa
Dspozt
Senzor
Programare
Integen artfca- Mcrossteme
Robotca este prn defne o tn mutdscpnar, a constturea
crea concur Teora sstemeor, Fzca, Mecanca, Teora mecansmeor,
Eectronca, Automatca, tna cacuatoareor, Informatca, Tehnooga,
Ingnera ndustra Logstca.
Dup dou secoe de a apara prmeor automate robo androz,
adevrata dezvotare a robotc ncepe n an '50, cnd o sere de unverst
amercane au demarat cercetr n acest domenu. Pe ng defnrea unor
concepte esenae n robotca modern, acum au oc prmee abordr ae
rezovr unor aspecte ndustrae |E1|, ncepnd cu manpuarea unor obecte
gree sau ferbn termnnd cu deservrea manor unete.
Prmee apca ndustrae ae roboor a automatzarea fexb a
proceseor de sudare dateaz dn anu 1965. Nu mu an ma trzu, n 1968
are oc a uznee dn Lordstown ae compane GMC o premer: este pus n
funcune prma ne automat de sudare n puncte a carosere modeuu
Chevroet VEGA.
Prmee apca ndustrae ae roboor de sudare cu arcu eectrc
dateaz dn 1971-1972, cnd exsta de|a o trade n domenu sudr
robotzate prn presune n puncte. Apara reatv trze a roboor utza a
sudarea cu arcu eectrc s-a datorat n prncpa exgeneor n ceea ce
prvete performanee robotuu. Dac a sudarea prn presune n puncte
mcarea pe care trebue s o asgure robotu este dscontnu, sacadat,
robo pentru sudarea cu arcu eectrc trebue s asgure o depasare
contnu, cu vteza varab n mte arg precum o pozonare precs a
capuu de sudare fa de na mbnr (rostu de sudare).
Reazarea, dup 1980, a unor robo cu precze rdcat, cu controu
mcr traectore a fcut s creasc ponderea apcaor de sudare cu arcu
eectrc |**9,**10|. n acest decenu, ma aes pe baza dezvotr tehnc de
cacu, robo s-au perfeconat contnuu, a|ungnd a performane deosebte,
n conde n care preu or a sczut consderab |**8|. Apo aceast
perfeconare s-a oprt, cercetre ntrnd ntr-un at domenu, ce a
adaptvt a senzoror, necesar pentru o mpementare ndustra cu
costur de fabrcae sczute. n an '90, ma|ortatea perfeconror aduse
automateor roboor de sudare au vzat dezvotarea posbtor de
preucrare a peseor a componenteor cu toerane uzuae, apend a
$
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
senzor adaptvtate, a ogca ,fuzzy" a eemente de ntegen
artfca.
1.$. D%&i'i(i! r#tu"ui
Fondatoru frme UNIMATION, |oseph Engeberger referndu-se a
nounea de robot, spunea: ,Nu tu ce este un robot, dar pot s spun cnd
vd unu".
Cuvntu robot are orgnea n mba ceh ,robota" care nseamn
munc. Conform defne dn dconaru enccopedc, e repreznt un aparat
automat a cru program conne un sstem compex cu egtur nverse
(reace) stabte a anumte semnae exteroare, fnd capab de acun
dr|ate controate.
D%&i'i(i! )u*+ 'r,! &r!'c%-+ NF .1-1//0
Robotu este un mecansm de manpuare automat, aservt n poze,
reprogramab, povaent, capab s pozoneze s orenteze materae,
unete sau dspoztve specazate, n tmpu unor mcr varabe
programate, destnat unor sarcn varate.
D%&i'i(i! )u*+ 'r,! 1%r,!'+ 2DI$3/10
Robo ndustra sunt automate mobe unversae, cu ma mute axe,
ae cror mcr sunt ber programate pe traector sau unghur ntr-o
anumt succesune a mcror n anumte cazur comandate prn senzor.
Ee pot f echpate cu dspoztve de prehensune, scue sau ate m|oace de
fabrcae pot ndepn actvt de manpuare sau tehnoogce.
D%&i'i(i! )u*+ 'r,! rus+ GOST $4.340
Robotu ndustra este o man automat, staonar sau depasab
constnd dn dspoztvu de execue, avnd ma mute grade de bertate
dn dspoztvu reprogramab de comand dup program pentru ndepnrea
n procesu de produce a funcor motoare de comand.
D%&i'i(i! )u*+ 'r,! 5!*'%-+ 6ISB /178-193.0
Robotu ndustra este un sstem mecanc dotat cu funce motoare
fexbe anaoage ae organsmeor v sau combnae acestora cu func
ntegente, ssteme care aconeaz corespunztor vone omuu.
n contextu aceste utme defn prn func ntegente se neege
capactatea sstemuu de a executa ce pun una dn urmtoaree acun:
|udecat, recunoatere, adaptare sau nvare.
7
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Robo ndustra - RI - sunt destna automatzr fexbe a proceseor
de produce n vederea nocur operatoruu uman, care desfoar actvt
dfce, obostoare prn efort, monotone, n sectoare defctare n for de
munc specazat cafcat.
1.7. C"!si&ic!r%! r#(i"r i')ustri!"i
Crtere de casfcare a roboor ndustra conform Organzae
Internaonae de Standardzare (ISO) sunt:
Sursa prncpa de putere pentru aconare:
a.pneumatc;
b. hdrauc;
c.eectrc.
Comanda mcror:
a.comand punct cu punct (PTP) cu sau fr comand de vtez,
contnu sau dscontnu;
b. comand pe traectore contnu (CP).
Metode de programare:
a.prn nvare drect;
b. prn generare de traectore;
c.prn teecomand;
d. off-ne.
Tpure de senzor foos:
a.detector de poze;
b. senzor avnd o ogc nar smp;
c.senzor generator de semnae proporonae cu abaterea.
Asocaa Francez de Robotc Industra (AFRI) propune casfcarea
roboor ndustra n patru case:
- Manpuatoare cu comand sau teemanpuatoare;
- Manpuatoare automate cu ccur preregate pneumatce, eectrce
sau eectronce;
- Robo programab controa n buca de poze, cu traectore
contnu sau depasare punct cu punct;
- Robo ntegen, avnd senzor care excud ogca bnar smp
ndepnesc dferte sarcn cu a|utoru sstemeor de recunoatere a
formeor.
O at casfcare a RI are drept crteru tpu gradeor de mobtate
fooste, rotae R sau transae T, pentru pozonarea dspoztvuu executor
n spau de ucru. Prn combnarea ceor dou tpur de grade de mobtate se
8
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
obn dferte structur ae RI n urmtoaree combna:
- TTT - RI n coordonate cartezene;
- RTT - RI n coordonate cndrce;
- RRT - RI n coordonate sferce (poare);
- RRR - RI artcua.
O decze mportant pe care trebue s-o a proectantu de RI const n
stabrea numruu de eemente T R. La aceast aegere trebue nut cont
de anumte dezavanta|e ae transae fa de rotae:
- apara a vteze mc a fenomenuu stck- sp;
- raportu cursa ut/ungme tota dezavanta|os pentru curse mc;
- dfcut tehnoogce de execue.
Pentru a emna prmu dezavanta| se foosesc sou de transformare a
frecr de aunecare n frecare de rostogore. n cazu n care motoru de
aconare este rotatv, pentru transformarea mcr de rotae n mcare de
transae se foosesc cupe ecodae cu eemente ntermedare de rostogore.
Ce de-a doea dezavanta| mpune foosrea gradeor de mobtate prn
transae pentru cursee mar. Ceeate dou dezavanta|e se emn prntr-o
tehnooge de execue atent urmrt. Pentru a uura procesu de
programare, sstemu de comand a roboor artcua permte conversa
coordonateor propr n coordonate cndrce sau cartezene.
n contnuare, se vor prezenta o sere de casfcr ae RI, conform unor
standarde cunoscute ||3|.
n tabeu 2 se preznt propunerea de casfcare a RI fcut de AFNOR.
Tabeu 2
Crit%riu" )% c"!si&ic!r% C"!si&ic!r%! RI
Sursa prncpa de energe
1. cu aconare pneumatc
2. cu aconare hdrauc
3. cu aconare eectrc
Sstemu de comand a
mcror
1. cu comand punct cu punct (PTP)
- comanda mecanc punct cu punct (dscontnu)
- comanda contnu punct cu punct
- comanda punct cu punct bazat pe comanda vteze
2. cu comanda contnu (pe traectore) CP
Metode de programare
1. cu programare cu secven varab rega| mecanc a
pozor pe dferte axe;
2. cu programare prn nvare:
- nvare prn conducerea norma a brauu robotuu
(nvare drect)
- nvare prn conducerea unu dspoztv de smuare
(prn generare de traectore);
- nvare prn utzarea une unt de programare
comandat manua (prn
- teecomand
3. cu programare exteroar (off-ne):
- programare expct sau anatc;
- - programare prn defnrea obectvuu.
4
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Tpu nteracun senzorae
1. Fr senzor
2. Cu seszare bnar (DA-NU) (on-off)
3. Cu seszare adaptv (contnu)
4. Cu seszare adaptv mutp
Standardee GOST 25685-85 ST CAER 5334-85 casfc robo
ndustra dup nou crter (tabeu 3).
Tabeu 3
Crteru de casfcare Casfcarea roboor
Specazare
1. Speca
2. Specaza
3. Unversa
Capactate de ncrcare
nomna
1. Utrauor (< 1 kg)
2. Uor (1 ... 10 kg)
3. Med (10 ... 200 kg)
4. Gre (200 ... 1000 kg)
5. Supergre (> 1000 kg)
Nr. gradeor de mobtate 2; 3; 4; ma mut de 4
Posbtatea depasr
1. Staonar
2. Mob
Modu de nstaare a ocu
de munc
1. Pe so
2. Suspenda
3. ncorpora
Sstemu de coordonate
1. Cartezene
2. Cndrce
3. Sferce
4. Unghuare
5. Ate ssteme
Tpu aconr
1. Cu aconare eectro-
mecanc
2. Cu aconare hdrauc
3. Cu aconare pneumatc
Tpu comenz
1. Cu comand dup
program:
- cu comanda ccuu
- cu comanda punct cu
punct
- cu comanda pe traectore
2. Cu comand adaptv:
- cu comanda punct cu
Modu de programare
1. Prn nvare
2. Cu programare anatc
Standardu |aponez |IS B 0134-1986 d o casfcare a care asocaz
un cod (tabeu 4)
Tabeu 4
Crit%riu" )%
c"!si&ic!r%
C) C"!si&ic!r%! r#(i"r i')ustri!"i
Casfcare genera 1110 Teemanpuator.
1120 Robot cu comand secvena.
.
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
2004
Robot cu secven fx (echvaent cu
manpuator cu secven fx).
2005
Robot cu secven varab (echvaent
cu robotu ndustra cu comanda dup
programu ccuu-GOST 25685-85).
1130
Robot de redare (programab prn
nvare drect).
1140 Robot cu comand numerc.
1150 Robot ntegent.
1151 Robot cu comand prn senzor.
1152 Robot cu comand adaptv.
1153 Robot cu comand prn nvare.
Sstemu de
comand
1121 Robot cu servocomand.
1212 Robot cu at tp de comand.
1221
Robot cu comand contnu pe traectore
(CP).
1222 Robot cu comand punct cu punct (PTP).
Mecansmu de
aconare (sstem de
coordonate)
1301
Robot cu coordonate rectanguare
(cartezene).
1302 Robot cu coordonate cndrce.
1303 Robot cu coordonate poare (sferce).
1304
Robot artcuat (cu coordonate
unghuare).
n tabeu 5 este prezentat snteza casfcror uate n consderare
|T6|.
Tabeu 5
:
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Auxiliari
(ridicare-transport)
Tehnologica Universali Operatii
ROBOTI INDUSTRIAI !riterii de clasi"icare
Speciali#are Speciali#ati Dedicati $oli"unctionali
Utili#are
$relucrari
ter%ice
$relucrari
%ecanice
Deservire
prese
Acoperiri
!ontrol
auto%at
&onta' &anipulare
Arc
electric
Taiere
oxiga#
$uncte
Unghiulare
Sudare
Taiere
plas%a
!arte#iene $olare
!ilindrici $lani Spatiali S"erici $lani
Actionare
(rei
)*+ ,N
Utrausori
)*+ N
Usori
)*++ N
Supergrei
-*+ ,N
&edii
)* ,N
Statici &o.ili
/lectro%agnetica $neu%atica 0idraulica &ixta
&oni.loc $e organe deservite
$rogra% rigid Adaptivi $rogra% "lexi.il
$o#itionare $T$ !onturare !$ !o%.inata
!oordonate
de .a#a
$ortanta
&o.ilitate
$rogra%are
A%plasare
actionari
!aracterul
%iscarii
1.8. 2!ri!'t% )% sc;%,% ci'%,!tic%
Orentarea dspoztvuu de execue (prehensor) n spau presupune
modfcarea n tmp rea a unghuror de orentare n tredru XYZ asocat fa
de tredru utme axe, destnat pozonr. Acest ucru mpune ca pentru
orentare s se fooseasc n excusvtate numa grade de mobtate de tp
rotae.
n fgura 1.1a b este prezentat schema cnematc genera a unu
mecansm de orentare cu 3 respectv 2 grade de mobtate.
Fg. 1.1. Schema cnematc pentru un mecansm de orentare; a. cu tre grade de
mobtate; b. cu dou grade de mobtate
Conform fgur 1.1. O este eementu cnematc care aparne utme
3
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
axe destnate pozonr. Prn emnarea eementuu 1 a cupe ,a" dntr-un
mecansm cu 3 grade de mobtate se obne un mecansm de orentare cu
dou axe dec mpct un robot cu 5 grade de mobtate.
n fgura 1.2. este prezentat schema cnematc smpfcat a unu
robot n coordonate cartezene n construce de tp porta. Cupee a a' ntr
n componena axe (1), cupa b a axe (2) cupa c n axa (3). Toate cee tre
axe de transae, precum cupee d, e, f ntr n componena mecansmuu
de orentare.
Fg. 1.2. Schema cnematc n coordonate cartezene pentru un robot tp poarta
n fgura 1.3. este prezentat schema cnematc smpfcat aunu
robot reprezentatv pentru sstemu de coordonate cndrce.
Fg. 1.3. Schema cnematc n sstem de coordonate cndrce
Axee (2), (3) (4) formeaz sstemu de coordonate cndrce, ar axa
de transae (1), are ca scop mrrea spauu de ucru a robotuu. Acest
spau de ucru este numt n teratura de specatate, de tp stadon. Pentru
orentare este foost o sngur ax de rotae, axa (5).
n fgura 1.4. este prezentat schema cnematc smpfcat a unu
robot n coordonate sferce.
9
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fg.1.4. Schema cnematc n sstem de coordonate sferce
Cupee a(R), b(R) c(T) genereaz sstemu de coordonate sferce, ar
cupee d e ntr n componena axeor (4), (5) care formeaz mecansmu
de orentare. Smptatea tehnoogc ce caracterzeaz cupee de rotae
posbtatea sstemeor de comand moderne ce pot transforma coordonatee
propr ae robotuu n coordonate cndrce sau cartezene, au determnat
creterea varanteor de robo artcua n a cror structur ntr n
excusvtate axe de rotae.
n fgura 1.5. este prezentat schema cnematc a robotuu artcuat tp
Irb, conceput de frma ASEA, soue care a fost uteror reprodus de mu
productor de robo.
Fg. 1.5. Schema cnematca a unu robot artcuat
Cee cnc axe ae robotuu sunt:
rotaa de baz a eementuu A n cupa a; n unee varante cupa
1/
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
a prea doar efortur ntr-un sngur sens, dec robotu nu poate f
montat n at poze dect cea pe pardosea (fg. 1.5.b).
rotaa eementuu B n cupa d, foosnd cupa b ca eement
ntermedar. Mcarea de transae se reazeaz cu a|utoru une
cupe ecodae cu eemente ntermedare de rostogore.
rotaa eementuu C n cupa e. Acest eement este eementu de
ere ternar a unu mecansm paraeogram artcuat, a cru
eement de ntrare este aconat smar cu ce de pe axa (2).
rotaa eementuu D n cupa f.
rotaa eementuu E n cupa g.
Fecare ax a unu robot ndustra poate f consderat ca un eement
dstnct, ndependent, fapt ce a condus a eaborarea unor modue specazate
de transae de rotae, capabe a f programate. Aceasta permte
utzatoruu s- construasc schema cnematc cea ma adecvat apcae
|D9|,
1.4. Fu'c(ii"% r#(i"r i')ustri!"i
Funce prncpae ae RI cuprnd eemente de cnematc, de aconare,
de comand programare.
n funce de operae tehnoogce de sudare, robo ndustra trebue
s descre dferte traector. Este de menonat faptu c robo ndustra pot
reaza poz dscrete sau contnue, cu vteze sau pauze date pe baza
nformaor ncuse n ccograme programe ntocmte n mba|u
cacuatoruu respectv. Executarea mrmor programate este urmrt
controat prn ntermedu traductoareor de poze sau de vtez adapta a
cupee motoare, fnd corectat n mta unor toerane prescrse cu a|utoru
unor crcute de reace. Prn ntermedu traductoror, robotu poate f
autonstrut. Autonstrurea se reazeaz prn conducere manua cu
executarea ntocma a traectore.
Informae refertoare a parametr de poze ce cnematc sunt
transformate n semnae eectrce nregstrate n memora robotuu. Prn
nterpretarea secvena a dateor, mcarea memorzat se poate reproduce
ntocma de cte or este nevoe.
Robo ndustra constru dn eemente artcuate sunt utza, n
genera, n procese tehnoogce n care punctu caracterstc trebue s descre
traector dup curbe oarecare. ntruct aceste traector sunt curbe strmbe
n spau, se programeaz robotu astfe nct s se aproxmeze pe anumte
porun orce curb prntr-un arc de curb de un anumt tp, adoptat na.
11
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Curbee pane pe care trebue s e descre punctu caracterstc se
aproxmeaz frecvent cu arce de cerc.
1.4.1. Ci'%,!tic! r#(i"r i')ustri!"i
Cnematca roboor ndustra studaz mcarea mecanc a robotuu
urmrndu-se doar aspectee geometrce egate de noune spau tmp.
n cadru acestu subcapto se preznt componentee vteze
acceerae a mcarea curbne n funce de tpu de coordonate |113|:
A. poare;
B. ortogonae;
C. cndrce;
D. sferce;
E. ae tredruu Frenet.
A. C,*'%'t%"% <it%-%i =i !cc%"%r!(i%i i'st!'t!'%% >'
cr)'!t% *"!r% "! ,i=c!r%! cur#i"i'i% ?R$7@
Sstemu de coordonate poare este un sstem pan, dec poate f utzat
numa pentru un punct matera care are o traectore pan.
Fe un punct caracterstc mob M care descre curba (I) n panu fx (n).
Se consder sstemu cartezan mob Mpn avnd orgnea pasat n punctu
mob M. Axa poar OM pvoteaz n panu (n) n |uru pouu fx 0, ar axa Mn
este perpendcuar n M pe axa 0M. Coordonatee poare ae punctuu sunt r
0 (fg. 1.6). Cunoscnd ecuae poare:
Fg. 1.6. Sstem de coordonate poare
; (1.1)
se vor determna componentee, moduee drece vectoror vtez
acceerae nstantanee.
Notnd cu versor axeor reperuu cartezan mob Mpn, vectoru
de poze ce defnete punctu caracterstc M n raport cu pou fx 0 are
expresa:
1$
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
(1.2)
Se observ c n tmpu mcr, versor schmb dreca
deoarece unghu 0 este varab. Dn aceast cauz, spre deosebre de versor
, , a axeor sstemuu cartezan fx, dervatee n raport cu tmpu ae
versoror sunt, n genera, dferte de zero. Pentru a cacua aceste
dervate se exprm n funce de proece or pe axee fxe 0x 0y de
versor (fg. 1.6):
; (1.3)
Dervnd reae (1.3) n raport cu tmpu avnd n vedere c ;
, rezut:
(1.4)
(1.5)
Vteza se obne prn dervare n raport cu tmpu a vectoruu de poze
nnd seama de reaa (1.4);
(1.6)
Utznd notae dn fgura 1.6, se poate scre:
(1.7)
Dn reae (1.6) (1.7) rezut componentee poare ae vteze
nstantanee:
; (1.8)
Moduu dreca vteze nstantanee se obn utznd reae (1.8):
; (1.9)
Acceeraa nstantanee se obne dervnd n raport cu tmpu expresa
(1.6) a vteze:
(1.10)
nocund n reaa (1.10) pe p n cu exprese (1.4) (1.5) se obne:
(1.11)
Utznd notae dn fgura 1.6, se scre:
(1.12)
Dn reae (1.11) (1.12) rezut componentee poare ae acceerae
17
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
nstantanee
; (1.13)
Moduu dreca acceerae nstantanee se obn utznd reae
(1.13):
; (1.14)
B. C,*'%'t%"% <it%-%i =i !cc%"%r!(i%i >' cr)'!t%
cur#i"i'ii rt1'!"%
Vteza n coordonate curbn se obne dervnd n raport cu tmpu
vectoru de poze nnd seama c acest vector depnde de tmp prn
ntermedu coordonateor q
1
, q
2
, q
3
. rezut astfe:
(1.15)
Dn (1.15) se obne:
(1.16)
Reae n care suma se cacueaz pentru = | pentru = |.
Dac axee sstemuu de coordonate curbn sunt ortogonae, expresa
(1.16) devne
(1.17)
Dac vectoru de poze r este exprmat ntr-un sstem de refern
cartezan, exprese (1.16) (1.17) devn
(1.18)
Respectv
(1.19)
Expresa (1.15) a vteze v este
(1.20)
Notnd cu v
q1
, v
q2
, v
q3
proece vteze pe axee sstemuu de
coordonate curbn se poate scre:
18
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
(1.21)
Componentee vteze nstantanee n coordonate curbn rezut dn
reae (1.20) (1.21) prn dentfcarea coefcenor versoror , ( =1,2,3),
; ; (1.22)
n genera, componentee vteze exprmate prn reae (1.22) sunt
obce, ntruct axee sstemuu de coordonate curbn nu sunt ortogonae.
Proece ortogonae ae vteze pe axee de coordonate curbn se
gsesc prn nmurea scaar a vectoruu succesv cu versor ( = 1, 2, 3)
a acestor axe:
(1.23)
Utznd artfcu de a consdera coordonatee curbn q

( = 1, 2, 3)
ndependente de dervatee ( = 1, 2, 3) ae acestora n raport cu tmpu,
rezut c mrme ( = 1, 2, 3) dn (1.23) depnd numa de q
1
, q
2
, q
3
, astfe
c dn reaa (1.15) se obne
(1.24)
Avnd n vedere (1.24), expresa (1.23) devne
(1.25)
n cazu n care axee sstemuu de coordonate curbn sunt
ortogonae, exprese (1.21), care dau proece vteze pe axee de
coordonate curbn, devn egae cu cee ae proecor ortogonae exprmate
prn reae (1.25). Pentru a demonstra aceasta se nocuete (1.17) n (1.25),
(1.26)
Acceeraa n coordonate curbn se obne dervnd n raport cu
tmpu vectoru vtez . Componentee ortogonae ae acceerae
nstantanee pe axee sstemuu de coordonate curbn se obn prn
nmurea scaar a vectoruu , succesv, cu versor ( = 1, 2, 3) a acestor
axe:
14
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
(1.27)
Dn regua de dervare a unu produs scaar a do vector,
(1.28)
Se deduce
(1.29)
Conform cu (1.24), termenu poate f scrs sub forma:
(1.30)
Se poate arta c n termenu care apare n (1.29) se poate
ntervert ordnea de dervare:
(1.31)
Pentru a demonstra reaa (1.31) se derveaz n raport cu tmpu expresa
vectoruu , obnnd
(1.32)
apo se derveaz vteza dat de (1.15) n raport cu coordonata q

, nnd
seama c mrme q
1
, q
2
, q
3
depnd numa de tmp nu de coordonatee
curbn , , rezutnd:
(1.33)
Comparnd ntre ee reae (1.32) (1.33) se obne egatatea
exprmat prn reae (1.31).
nocund exprese (1.32) (1.33) n reaa (1.31), se obne:
(1.34)
care se ma scre:
1.
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
(1.35)
nocund acest rezutat n reaa (1.27) se obn componentee
ortogonae ae acceerae a pe axee sstemuu de coordonate curbn:
(1.36)
C. C,*'%'t%"% <it%-%i =i !cc%"%r!(i%i i'st!'t!'%% >'
cr)'!t% ci"i')ric% "! ,i=c!r%! cur#i"i'i%
n sstemu de coordonate cndrce (fg. 1.7) vectoru de poze r
1
a
punctuu caracterstc M n raport cu pou 0 este defnt de coordonatee
poare r 0 n panu x0y de cota z. Rou coordonateor curbn q
1
, q
2
, q
3

au ac coordonatee cndrce r, 0 z. Pentru a cunoate mcarea punctuu
M trebue cunoscute funce:
; ; (1.37)
Expresa anatc a vectoruu r, este:
(1.38)
Avnd n vedere reae (1.37) (1.38), coordonatee cartezene ae
punctuu caracterstc M sunt:
; ; (1.39)
n acest caz curbeede coordonate curbn sunt (fg. 1.7):
- curba (G
1
) este dreapta O
1
M, parae cu dreapta ON, obnut
pentru:
, , ;
- curba (G
2
) este cercu cu centru n O
1
de raz O
1
M = r, obnut
pentru:
, , ;
- curba (G
3
) este dreapta NM, parae cu axa Oz, obnut pentru:
, , .
1:
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fg. 1.7. Sstem de coordonate cndrce
Versor u
1
, u
2
, u
3
sunt n acest caz p, n (defn a coordonatee poare)
respectv (versoru axe Oz).
Pentru sstemu de coordonate cndrce se obne:
(1.40)
Rezut c versor p, n k sunt perpendcuar ntre e, dec sstemu de
coordonate cndrce este ortogona.
Coefcen u Lame au vaore:
(1.41)
Componentee cndrce ae vteze nstantanee , conform cu (1.28),
(1.29) (1.30), au exprese:
(1.42)
Pentru a determna componentee acceerae se cacueaz n preaab
ptratu vteze utznd (1.42);
13
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
(1.43)
apo, utznd (1.37):

(1.44)
Introducnd (1.41) (1.44) n (1.36), se obn componentee cndrce
ae acceerae punctuu caracterstc M:
(1.45)
D. C,*'%'t%"% <it%-%i =i !cc%"%r!(i%i i'st!'t!'%% >'
cr)'!t% s&%ric% "! ,i=c!r%! cur#i"i'i%
n sstemu de coordonate sferce (fg. 1.8) vectoru de poze r a
punctuu caracterstc M n raport cu pou 0 este defnt prn raza vectoare r,
azmutu q ongtudnea . n acest caz, rou coordonateor curbn q
1
, q
2
,
q
3
au coordonatee sferce r, q, . Ecuaede mcare ae punctuu M vor f
urmtoaree:
(1.46)
Expresa anatc a vectoruu , avnd n vedere sstemu de refern
cartezan 0
xyz
aes n fgura 1.18 este:
19
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fg. 1.8. Sstem de coordonate sferce
(1.47)
Avnd n vedere reae, (1.46) (1.47), coordonatee cartezene ae
punctuu caracterstc M sunt:
(1.48)
n acest caz curbee de coordonate curbn sunt (fg. 1.8):
- curba (I
1
) este dreapta OM, obnut pentru:
- curba (I
2
) este cercu merdan ce trece prn punctu M, obnut
pentru:
- curba (I
3
) este cercu parae ce trece prn M,obnut pentru:
Versor u
1
, u
2
, u
3
devn n cazu coordonateor sferce , , . Se poate
demonstra c versor , a axeor sstemuu de coordonate sferce
formeaz un tredru trortogona drept. ntr-adevr, und succesv reae
(1.18), cazu = |, avnd n vedere (1.47) (1.48), se obne:
$/
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
(1.49)
Coefcen u Lame, und n consderare (1.47) (1.48) au vaore:
(1.50)
n conformtate cu (1.26), (1.46) (1.50), componentee vteze
nstantanee a punctuu M n sstemu de coordonate sferce au exprese:
(1.51)
Pentru a determna componentee acceerae nstantanee a punctuu
M pe axee sstemuu de coordonate sferce se cacueaz n preaab ptratu
vteze. Astfe:
(1.52)
apo avnd n vedere (1.46) (1.52) se determn:
(1.53)
Introducnd (1.50) (1.53) n (1.36), se obn componentee sferce ae
acceerae punctuu caracterstc M:
(1.54)
$1
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
E. C,*'%'t%"% <it%-%i =i !cc%"%r!(i%i i'st!'t!'% *% !A%"%
tri%)ru"ui Fr%'%t "! ,i=c!r%! cur#i"i'i%
Se consder un punct M, de exempu punctu caracterstc a obectuu
manpuat de ctre un robot ndustra, n mcare n spau trdmensona pe
traectora curbne (I). n fgura 1.9, pe ng sstemu cartezan de refern
Oxyz, s-a adoptat un stem mob MTNB avnd orgnea pasat permanent
n punctu M. Sstemu cartezan mob MTNB, denumt tredru ntrnsec de
refern a u Frenet, are ca axe:
Fg. 1.9. Tredru de refern Frenet.
- tangenta MT a curb, orentat poztv n sensu de cretere a
arcuu s, a cre versor se noteaz cu ;
- normaa prncpa MN, adc normaa dn panu oscator a curbe
orentat poztv spre centru de curbur, a cre versor se noteaz cu ;
- bnormaa MB, adc normaa pe panu format de versor

(panu oscator), a cre versor se noteaz cu se aege astfe nct
versor , , , ua n aceast ordne, s formeze un tredru drept.
Dn modu cum a fost defnt sstemu ntrnsec a u Frenet, rezut c
vectoru vtez nstantanee a punctuu M are permanent ca suport axa
tangent MT acea sens cu aceast ax. Componentee ntrnsec ae
vteze pe axee sstemuu mob MTNB au exprese:
(1.55)
Rezut c moduu vteze se determn dervnd n raport cu tmpu
ecuaa ora a mcr s = s(t), fapt cunoscut de a defnrea vteze a
mcarea curbne a punctuu matera.
Dervnd n raport cu tmpu expresa , se obne acceeraa
punctuu M:
$$
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
(1.56)
Dar:
(1.57)
ntruct dervata n raport cu un scaar a unu vector de modu constant
drece varab este ega cu un vector norma pe vectoru dat uat n
sensu rotr u, avnd moduu ega cu produsu dntre moduu vectoruu
dervata unghuu de rotae n raport cu parametru scaar, adc:
(1.58)
Dn fgura 1.9 rezut:
(1.59)
Reaa (3.33), avnd n vedere (3.34) (3.36) devne:
(1.60)
Pe de at parte, se poate scre, conform fgur:
(1.61)
Dn reae (3. 37) (3. 38) se obn componentee ntrnsec ae
acceerae nstantanee:
(1.62)
ntruct , rezut c vectoru acceerae este connut n panu
oscator a traectore (I) corespunztor punctuu M, fnd dr|at n
concavtatea curbe (fg. 1.9). Moduu dreca acceerae, avnd n vedere
exprese (1.62) fgura 1.9, se determn cu reae:
(1.63)
Raza de curbur a traectore (I) se poate deduce dn prma reae
$7
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
(1.63).
Componenta a acceerae se numete acceerae tangena
poate f poztv sau negatv n funce de sensu u . Componenta a
acceerae se numete acceerae norma este ntotdeauna centrpet. n
cazu partcuar n care componenta este permanent ega cu 0, mcarea
punctuu de curbur (I) este unform, moduu vteze rmnnd constant
n tmpu mcr. De remarcat c n cazu une mcr curbn ( ),
acceeraa nu este nu deoarece:
(1.64)
Aceasta se expc prn faptu c acceeraa norma se datoreaz
varae drece vteze nu varae moduuu acestea ca n cazu
acceerae tangenae. Dac , mcarea este rectne unform.
1.4.$. Ac(i'!r%! r#(i"r i')ustri!"i
Funca sstemuu de aconare a RI este aceea de a mpune mcarea
reatv a eementeor cupeor cnematce conductoare. Sstemu de
aconare const de obce dntr-un motor, frn o transmse mecanc. n
cazu n care sstemu de aconare nu conne o transmse mecanc, partea
fx a motoruu (stator, cndru) se sodarzeaz cu un eement, ar partea
mob (rotor, pston) se sodarzeaz cu ceat eement a cupe cnematce
conductoare (conceptu "Drect Drve"). n cazu n care sstemu de aconare
utzeaz o transmse mecanc, eementu fx a mecansmuu transmse se
sodarzeaz cu un eement, ar eementu condus a mecansmuu de ceat
eement a cupe cnematce conductoare a RI. n practc se pot ntn
urmtoaree ssteme de aconare |CI|:
A - eectrc, se utzeaz a 50% dn apca;
B - hdrauce, a aproxmatv 20% dn apca;
C - pneumatce, a aproxmatv 30% dn apcae utzate;
A - !c(i'!r%! %"%ctric+
Sstemu de aconare eectrc preznt avanta|u dsponbt
generae a energe eectrce n medu ndustra, robustee, construce reatv
smp, compatbtate cu sstemu de comand. Dezavanta|ee sstemuu de
aconare eectrc constau n necestatea utzr unor transms mecance
percou de expoze n med nfamabe. Aconarea eectrc a RI se
reazeaz cu motoare de curent contnuu, motoare pas cu pas, toate rotatve
sau, ma rar, motoare de curent aternatv sau motoare nare |D 5|.
$8
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Motoaree de curent contnuu se execut cu exctae separat sau cu
magne permanen. Pentru ca momentu de nere a rotoruu s fe redus,
acesta se reazeaz fe ung de dametru mc, fe sub form de dsc (fg.
1.10).
Fg. 1.10, a, b. Motoare eectrce cu rotor dsc cu rotor ung.
Regarea vteze unghuare a rotoareor motoareor de curent contnuu
se reazeaz cu a|utoru unor varatoare eectronce de vtez unghuar, cu
trstoare sau tranzstoare de putere.
Motoaree eectrce pas cu pas se utzeaz pentru aconarea unor RI de
mare precze. Aconarea cu asemenea motoare preznt avanta|u c, n
peroada de repaus, rotoru motoruu este mobzat de cmpu magnetc
dezvotat de stator c mcarea rotoruu fa de stator se face cu o mare
precze, rotndu-se cu un pas unghuar bne determnat a fecare mpus
prmt de a dspoztvu de comand. Ca urmare, sstemu de aconare cu
asemenea motoare nu trebue s conn frn, ar sstemu de comand nu
necest utzarea unu traductor de poze. Dezavanta|u prncpa a
motoareor eectrce pas cu pas const n puterea reatv redus dezvotat
scderea rapd a momentuu motor cu creterea frecvene mpusuror,
dec, cu vteza unghuar mede a rotoruu.
Motoaree eectrce asncrone rotatve sau nare preznt avanta|u une
construc smpe, robuste dezavanta|u regr ma dfce a vteze
unghuare/nare, spre exempu prn modfcarea frecvene tensun de
amentare. n utm an tot ma mu robo sunt echpa cu motoare de
curent aternatv trfazate, comandate de varatoare de frecven.
B - !c(i'!r%! ;i)r!u"ic+
Sstemu de aconare hdrauc poate asgura dezvotarea une puter
specfce mar, dec reazarea unor fore de manpuare de ntenstate mare n
conde unor vteze de depasare rdcate. E ma preznt avanta|u aconr
drecte, fr transmse mecanc a cupeor cnematce conductoare a
faptuu c nu necest utzarea frneor, frnarea reazndu-se ns de
motoru de aconare. Dezavanta|ee aconr hdrauce constau n
necestatea utzr une surse propr de energe hdrauc pentru fecare RI
(pomp, acumuator hdrauc) construca reatv compcat a reee de
$4
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
dstrbue a fuduu (de obce ue), cu toate dfcute de reazare a unor
etanet fabe. Se utzeaz motoare hdrauce nare, rotatve sau
oscante. Motoaree hdrauce pas cu pas constau de fapt dntr-un eectrc pas
cu pas MEPP, care antreneaz un vent de urmrre (SU) prn ntermedu
crua se amenteaz un motor hdrauc (HMR), (fg. 1.11).
Fg. 1.11. Ampfcator hdrauc de moment cu motor eectrc pas cu pas
Pozonarea reatv a eementeor cupeor cnematce conductoare se
reazeaz prn oprrea amentr cu ue prn ntermedu unor eectro-vente.
Se poate obne mrrea precze de pozonare prn oprtoare-tampon, prn
ntreruptoare de capt de curs sau prn mcorarea vteze eementuu
mob nantea poze de oprre.
n fgura 1.12 se preznt o schem tpc de aconare cu motor
hdrauc nar (HML). Regarea vteze reatve de mcare a eementeor
cupeor cnematce conductoare se reazeaz cu a|utoru unor servo-vente
eectrondrauce proporonae.
Fg. 1.12. Schema de aconare cu hdromotor nar.
C - !c(i'!r%! *'%u,!tic+
Sstemu de aconare pneumatc preznt avanta|u c se poate racorda
uor a reeaua de aer comprmat a ntreprnder unde funconeaz RI,
construca reatv smp posbtatea de a reaza vteze rdcate de
mcare reatv a eementeor cupeor cnematce conductoare.
Dezavanta|ee sstemuu de aconare pneumatc constau n faptu c poate
dezvota fore (momente) reduse (datorate presun reatv sczute a aeruu
comprmat dn reea), nu permte reazarea une pozonr precse dect cu
a|utoru unor dspoztve supmentare nc a regr vteze mcr reatve
a eementeor cupeor cnematce conductoare.
Motoaree pneumatce fooste sunt nare (pston-cndru) (PML).
Pozonarea reatv a eementeor cupeor cnematce conductoare se
$.
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
reazeaz prn oprtoare - tampon amortzoare.
n schema prezentat n fgura 1.13, pstonu pneumomotoruu nar
este sodar cu pstonu unu hdromotor nar. Oprrea mcr pstonuu
pneumomotoruu nar se poate reaza prn ntreruperea comuncr ntre
cameree cndruu hdrauuc.
Fg. 1.13. Schema de aconare cu pneumomotor nar, pozonare cu hdromotor
nar
Motoaree sstemuu de aconare pot f dspuse perferc sau ,umera".
Dspunerea perferc a motoareor de aconare reazeaz ampasarea
acestora n aproperea zoneor de contact ae cupeor cnematce
conductoare, ceea ce duce a dmnuarea ungm anuu cnematc care st
a baza transmse mecance. Mecansmu de orentare cu mcr
ndependente dn fgura 1.14 are o dspunere perferc a motoareor.
Dezavanta|u aceste dspuner este ncrcarea extremtor de ghdare cu
fore masce supmentare.
Fg. 1.14. a, b, c, d, e. Scheme de mecansme transms mecance dn sstemu de
aconare
$:
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Dspunerea ,umera" a motoareor de aconare reazeaz ampasarea
acestora n eementu fx a dspoztvuu de ghdare. Avanta|u aceste
dspuner este descrcarea dspoztvuu de ghdare de fore masce, ar
dezavanta|u const n necestatea de a utza transms mecance de
construce compcat.
Transmse mecance utzate a dspunerea umera sunt compuse dn
mecansme cu eemente dnate cndrce conce (fg.1.14, a), angrena|e
armonce (fg. 1.14, b), anur artcuate (fg. 1.14, c), curee dnate (fg. 1.14,
d), cabur (fg. 1.14, e). Cupee cnematce conductoare ae mecansmeor
de orentare a RI ASE A IRb 6 60 (fg. 1.15, a) ae manpuatoruu Y-man
(fg. 1.15, b) prmesc mcarea de a motoaree dspuse numera, respectv de
a operatoru uman prn ntermedu unor mecansme paraeogram artcuat.
Reazarea unor RI de precze mpune emnarea sau dmnuarea
|ocuror n cupee cnematce ae mecansmeor transmse mecance.
Fg. 1.15. Mecansme de aconare: a. pentru orentare a robo ASEA IRb 6; b. cu
paraeograme artcuate
La mecansme cu eemente dnate emnarea |ocuu de fanc se
reazeaz prn eemente dnate seconate, secune fnd rotte reatv sub
acunea unor arcur, depasarea axa a unu eement fa de ceat
(angrena| cndrc cu dn ncna, angrena| conc), mcorarea dstane ntre
axe (angrena| cndrc cu dn drep, angrena| mecat). Prncpau avanta| a
foosr angrena|eor armonce n construca transmsor mecance, pe ng
raportu de transmtere mare, este faptu c |ocu de fanc n acest
mecansm este nu. n mecansmu cu eement fexb, |ocu se dmnueaz
prn detensonarea convenab a eementuu fexb. n transmse mecance
care ntr n componena sstemeor de aconare eectrce pneumatce se
ncud frne. Ee sunt cu aconare eectromagnetc sau pneumatc. Frnee
de aconare eectromagnetc se construesc cu curen turbonar, care se
genereaz ntr-un dsc sodar cu un eement sub acunea cmpuu magnetc
$3
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
generat de bobna|e ampasate pe ceat eement (fg.

1.16, a) sau cu sabot
sodar cu armtura eectromagnetuu fxat pe un eement care freac pe o
suprafa prevzut pe ceat eement (fg. 1.16, b). Frnee cu aconare
pneumatc se reazeaz cu sabot sau cu pern de aer comprmat (fg. 1.17).
Fg. 1.16. Frn eectromagnetc prn curen turbonar (a) cu sabot (b).
Fg. 1.17. Frn cu aconare pneumatca cu sabot (a) cu pern de aer (b).
Se recomand am pasarea frneor de aa manera nct s aconeze
pe unu dn eementee cupe cnematce conduse sau pe un eement perferc
a transmse mecance |D60|.
1.4.7. Sist%,% *%'tru c,!')! =i *r1r!,!r%!
r#(i"r i')ustri!"i
Sstemu de comand a roboor smueaz funce creeruu, dndu-Ie
acestora caracteru de ,ntegent". Dac az marea ma|ortate a roboor
ndustra sunt smp, fnd doar executan a aceea actvt eementare
de un numr ura de or, aceasta nu ne ndreptete s crem o categore,
numt robo ndustra care ar dspune doar de aceste caracterstc. E ma
potrvt s consderm c exst o mare cas de apca ndustrae care pot f
deservte de ctre robo smp. n acest sens, aprecem c e ma corect s se
stabeasc categor, dup gradu de ,ntegen" de care dspun robo, dar
nu pe prncpu generaor 1, 2, 3, cum se obnuete n teratur |CI, II,
P27|.
Robotu apare acum ca o combnae ntre un sstem de manpuare, o
man comandat numerc, cu senzor (vzune, for, papare) decz date
de cacuator.
Odat cu dezvotarea mcroeectronc, apara mcroprocesoareor a
creat posbtatea practc a reazr unor ssteme de comand fexbe,
$9
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
fabe, cu consum cost rezonab, cu care s se poat echpa robo.
Dezvotarea domenuu roboor nu este posb dect prn cercetr
mut-dscpnare dn: matematc apcate, mecanc tehnc, teora
mecansmeor, teora sstemeor, eectronc, tehnc de cacu, ate dscpne
ngneret, medcn, econome, socooge etc.
Faptu c aproape fecare ucrare despre robo, ncepe cu o defne, se
expc prn noutatea tnereea domenuu. Robo sunt o cas de ssteme
tehnce care mt substtue mcre omuu funce sae nteectuae. n
aceasta defne se ncadreaz att robo ndustra ct mane ogce sau
ntegente (|uctor de ah, traducere automat, pot automat etc), motv
pentru care defna este sufcent de cuprnztoare. Dup modu de
programare se deosebesc: robo cu program fx, robo adaptv (cu program
care se modfc n funce de nforma senzorae) robo ntegen.
1. Robo cu program fx, execut acea program nennd cont de nc
o conde extern. Fnd foarte smp aceta nc nu au nforma despre
medu. Pot f eventua comuta pe un at program reprograma dup un
tmp pentru o at operae. Se foosesc a opera de supraveghere, sau
preucrare.
2. Robo adaptv sunt capab s opereze n cond varabe, para
necunoscute, cu perturba schmbr ae meduu. Au senzor prn care
cueg nformae. Execut e n prncpu un program stabt n avans, dar
se adapteaz a dferenee de medu fa de ce prestabt.
3. Robo ntegen, preznt trstur de ntegena artfca. Sunt
capab de a executa sarcn nstantanee, rezov probeme no schmb
programu n acord cu varae meduu. Integena or varaz dup funce
ncrednate.
Numru de robo exsten dn utma categore este mc; e recam un
sstem compex coststor, evdent neeconomc n mute apca.
O tendn smpfcatoare n construca roboor este mpcarea
omuu. La robo cu program fx omu este mpcat n stabrea programuu
(proectat, sau ma des prn nvare). La robo adaptv, omu e ce care d
decze a schmbare, ar a ce ntegen ucreaz n mod nteractv, fnd
recamat doar sporadc pentru decz de fnee. n acest fe se ntnete des
categora a 4-a denumt robo nteractv.
n nteroru sstemuu de comand nformae prvtoare a mcr sau
nformae, se dau sub form de nstrucun. De ac poate rezuta dac
robotu poate supn cu succes n acun, sau dac uneor e char preferab
omuu.
n ansambu se pot deoseb 5 dferene mar ntre om robot:
1. Omu posed o sere de abt natve sau acumuate, robotu numa
7/
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
programate;
2. Robo se construesc fr dferener ndvduae;
3. Abtatea roboor trebue optmzat pentru sarcn;
4. Robo nu sunt afecta de efecte socae sau pshoogce;
5. Pentru om antrenarea reantrenarea au mute dfcut.
Robotu poate f caracterzat de 6 capact de baz dup cum
urmeaz:
1. Cmpu de acune;
2. Aconarea;
3. Pozonarea;
4. Orentarea;
5. Smur;
6. Luarea decze.
Se a pentru exempfcare brau Stanford, ar ca mba| de ucru PAL
(reazat a Unverstatea Purdue).
Cmpu de acune e defnt ca spau n care e capab s opereze
robotu (o sfer cu raza 25 cm). Brau are 6 grade de bertate (5 rota, 1
transae). Orce depasare (TRN) se decar prn specfcarea a 2 obecte ntre
care se execut, fnd defnte astfe poze na fna.
Aconarea se refer ac a motoare reductoare. Brau e destnat
pentru depasat transportat obecte pn a 3 kg n 4 sec. n mba| nu se
specfc aconre, ee fnd generate dn nstrucune de depasare.
Pozonarea este msurat prn precza obner poze (0,5 cm)
repetabtate ( 0,05 cm). Ac poza se msoar prn potenometre, n
mba| exst nstrucunea (MOVE) de pozonare.
Orentarea e o noune smar cu pozonarea, referndu-se ns a
unghur. Precza este 2, repetabtatea 0,1.
Refertor a smur, ac nu exst dect senzor de for (max 5N) sau
atngere (0,05N). n mba| exst o nstrucune (COMPLY) cu parametr care
specfc senzoru vaoarea pn a care se poate merge.
Decze se au cu un cacuator PPP11/03.
Sstemu de comand a roboor, anaog cu creeru omuu, va trebu s
satsfac o sere de cerne, care- defnesc probematca.
Cee ma smpe sunt comenze drecte ae eementeor motoare n
vederea atnger pozor sau traectoror dorte. Ate probeme sunt egate
de nregstrarea nformaor de a senzor foosrea or n scopu modfcr
comenzor drecte pentru optmzarea mcror, utzarea nformaor de a
senzor pentru modfcarea programuu de ucru generarea panuror de
ucru. O at categore de probeme este conducerea mcr prn atngerea
unor poz sau urmrrea une traector mpuse.
71
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Prncpu de baz n snteza sstemuu de comand const n foosrea
structur erarhce. Comanda se structureaz pe nvee, fecare ocupndu-se
de ate aspecte. Nveu superor se ocup de aspectee cee ma gobae
cee ma ente, ar nveu nferor de aspectee cee ma drecte de comand
cee ma rapde. Fecare nve prmete nformae necesare pentru
eaborarea deczor comunc ceu nferor nstrucune.
La ce ma nat nve se af operatoru, care comunc cu sstemu de
comand prn dferte nvee de ntreruper. n sstemee botehnce omu e
ngobat n sstem permanent; a cee nteractve e soctat perodc. n schmb,
n sstemee automate omu ntrerupe perodc supervzeaz decze,
ntroduce cond de operare no sau a msur n caz de perco.
Numru de nvee depnde de compextatea sstemuu se poate
detaa foarte mut. O prezentare succnt a nveeor probemeor or ar f
urmtoarea:
1. Maxm: Recunoate obstacoe, stabete cond, a decz;
2. Strategc: Dvde operaune mpuse n mcr eementare.
3. Tactc: Execut descompunerea mcror eementare n mcr ae
gradeor de bertate.
4. Executv: Execut mcre mpuse fecru grad de bertate.
Utmee dou nvee e au to robo; nveu tactc genereaz
traectora, ar executvu o execut. Dac ne ntoarcem a mprrea dup
comand, robo cu program fx au nveu tactc prestabt memorat.
Nveu ce ma sczut se reazeaz n dferte modur, depnznd de
tpu aconror.
Sarcna mpus a nveee cee ma |oase const n reaza ea mcror
funconae. Aceasta poate defnt n stu mba|u temeor pentru
ssteme de regare automat. Constrngere sstemuu se dau asupra
varabeor de ntrare, cnematce dn partea meduu. Sstemee robot sunt
nenare, o atene speca trebue acordat perturbaor care apar datort
schmbr parametror sstemuu.
Funca sstemuu de comand este aceea de a mpune durata,
succesunea varaa n tmp a parametror cnematc a mcr IOH, n
concordan cu nformae cuese cu prvre a ,starea ntern" (poze
vtezee reatve ae eementeor IOH) ,starea extern" (datee cu prvre a
medu n care evoueaz IOH). Sstemu de comand transmte sstemuu de
aconare comenz (setur de nforma codfcate).
Sstemu de comand a RI poate f n buc deschs (fg. 1.18,a) sau n
buc nchs (fg. 1.18,b). Sstemee de comand cu buc nchs reazeaz
adaptarea ,comportamentuu" RI a nformae prmte de a traductoare
senzor.
7$
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fg. 1.18. Comanda n buc deschs (a) nchs (b)
Structura roboor, fr contact cu medu extern repreznt o buc
deschs, pe cnd a ce cu contact cu medu extern, o buc nchs. La
robo ocomob e caracterstc prezena unor grade de bertate
necontroabe (pcor fa de suport). Numru de grade de bertate e ma
mare dect necesaru. Aceasta ofer posbt de adaptabtate
fexbtate.
Pe nveu tactc se urmrete atngerea unor puncte fxate sau
urmrrea une traector. Se presupune c nu exst perturba (de acestea
se ne seama dac se dorete, pe nveu urmtor). Reazarea practc a
acestu nve se preteaz mnunat a ssteme pe baz de mcroprocesor. Modu
de reazare a programr este prn nvare (teach-n).
La sstemee care n seama de medu, trebue s se cacueze on-ne
parametr enumera ma sus, nefnd posbe memorre mcror. Dotarea
roboor cu prmee dou nvee, duce a robo ntegen. n robo smp
(nveee 3, 4) sstemu de comand are ca sarcn prncpae programarea
mcror execua or.
Pentru programare exst ma mute metode posbe. Datort
compext probeme, se prefer metode care smpfc cacuee, nu att
datort ncapact de cacu, ct datort dfcutor n a constru un mode
satsfctor. Aa se face c auzm de metode ,master-save" (smar cu
pantografu) sau ,teach-n" (tp antrenament). n ambee metode mcre
reute sunt nregstrate , apo a faza de execue, executate. Tpu
reprezentatv este robotu UNIMATE.
Aceste ssteme de comand sunt foarte aproape de cee de a comenze
numerce pentru man-unete. n toate cazure, programu de mcare este
nregstrat; dac a prm robo se fooseau memor pe band (char semna
anaog), astz de cee ma mute or nregstrarea se face n memore
operatve ae mcroprocesoareor de comand.
n cazu comenz n buc nchs trebue s exste totdeauna o
verfcare a reazr acun. Pentru aceasta apare necestatea senzoror.
77
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Nveee superoare nu au n consderare dnamca rea. Ee eaboreaz
decza avnd un mode genera nforma gobae.
La robo trva (manpuatoare) comanda trebue s reazeze
atngerea unu numr fnt de poz prestabte. n cazu roboor repettv,
CNC, ntegen, se pun probeme de conducere pe traector stabte sau
reprogramabe. Structura genera este cea prezentat, n fgura 1.19.
Fg. 1.19. Structura genera a robotuu
Evoua sstemuu se anazeaz n 4 spa ae mrmor caracterstce:
1. Spau de ucru extern: poze orentre organuu termna
descrse de vectoru Z cu 6 componente - coordonatee operaonae.
2. Spau de ucru ntern: confguraa robotuu descrs prn vectoru
coordonateor generazate 9 cu dmensune ega cu numru gradeor de
bertate.
3. Spau foreor generazate, apcate n artcuae robotuu - G
(vectoru mrmor de execue).
4. Spau comenzor: vectoru de comand (tensun, curen) apcat a
ntrre sstemuu de aconare cu care e dotat fecare grad de bertate - U.
Funconarea robotuu e descrs atunc de anu:
(1.65)
Datee sunt: modeu sstemuu mecanc, artcuae, modeu um
(medu), descrerea sarcnor.
Probema sstemuu de comand este eaborarea de comenz (n tmp
rea) pentru atngerea funce obectv pe baza nformaor prmte.
n aceast formuare genera, probema are ca soue eaborarea une
strateg de comand goba a robotuu n nteracunea cu medu. Stratega
urmrete transferu probeme a robot (prn mba|), competarea nformae
a pror (prn utzarea senzoror), executarea obectvuu (prn
descompunerea sarcnor pn a comenze eementare ae sstemuu de
aconare).
La acest nve probema comenz roboor se rezov prn utzarea unor
ssteme de comand erarhzate cu mba|e de nve nat.
Ma|ortatea roboor utza n prezent n ndustre dspun numa de
78
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
nveu nferor (executv) a care se efectueaz att cacuu traectore ct
mpementarea agortmuu de comand a mcr pe fecare grad de
bertate. Defnrea funcor obectv se face prn nvare drect (pay-back)
teach-n, n care se memoreaz poze (eventua vtezee sau acceerae
n ,N" puncte ae traectore). Competarea nformae, pentru generarea
eantonat a restuu, se face prn cacu, a profu de vteze mpus. Dac se
mpun oprr pe dferte puncte, robotu va ucra n regm punct cu punct, atfe
n regm de trasare contnu.
Robo ma evoua foosesc a generarea traectore nformae
prmte de a senzor.
La metoda de anaz groser a probeme comenz, se accept ntr-o
prm aproxmae, poteza neg|r foreor generate de nteracunea robot -
obecte manpuate. Aceasta consttue o prm etap necesar n proectarea
robotuu.
Datee sunt:
I. Traectora Z(t) ntr-un spau de ucru Z cu urmtoaree propret: Z(t)
e defnt n afara obstacoeor; 0 satsfac restrce de cupu for
maxme mpuse de motoare, transformre drecte nverse Z(t) 0(t)
satsfac conde de rezovabtate.
II. Un mode a mecansmuu artcuat (geometrc, cnematc sau dnamc).
Se cere: generarea panuu (refernee pentru coordonatee generazate ae
robotuu), aegerea agortmuu optm de comand n tmp rea a mcror,
mpementarea agortmuu pe structura robotuu.
Deoarece regmu aes (punct eu punct sau trasare contnu) nu mpune
dferene dect n ndepnrea condor de precze pe toat traectora sau n
cteva puncte, pentru regmu punct cu punct se pot aege agortm
smpfca (mode geometrc sau cnematc).
Prma etap a proectr stratege de comand pentru robot const n
aegerea unu tp coreat cu modeu mecansmuu: geometrc, cnematc,
dnamc.
Generarea modeeor geometrce cnematce este medat sufcent
de precs spre deosebre de cea a modeeor dnamce care e aboroas
supus eroror. De asemenea, compextatea agortmor preungete tmpu
de cacu ocup un voum mare dn memora sstemuu de comand tmp-
rea.
n psa unor crter anatce de aegere, se propune o metodooge de
proectare asstat de cacuator cu urmtoaree faze:
I. generarea automat a modeeor dnamce pe cacuator;
II. smpfcarea modeuu dnamc prn evaur numerce reatve ntre
coefcen matrceor (pentru regmu de vteze mpus organuu termna);
74
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
III. stabrea modeuu mnm acceptab (dnamc, cnematc, geometrc)
n consecn a case de agortm ce urmeaz a f testa;
IV. mpementarea smuatoruu, dezvotat pe modeu dnamc compet
seectarea agortmuu dn casa aeas;
V. vadarea agortmuu de comand pe robot.
Metoda are avanta|u de a f genera sstematc. Agortm de
comand pe modee pot f:
cu mode geometrc;
cu mode cnematc;
cu mode dnamc.
Compextatea probemeor de comand pentru robo, mpune foosrea
unor cacuatoare eectronce cu o confgurae hardware software bne pus
a punct n mare parte adecvat apcae. Partcuarte constructve
funconae ae roboor sunt determnate de sarcne mpuse, capactatea
sstemuu de achze de date, modeu matematc a manpuatoruu n
concordan cu cnematca adoptat, sstemu de aconare.
ntruct sstemu robot are un caracter nenar, att datort modeuu
adoptat ct nteracun acestua cu medu, se vor ncude n cadru
sstemuu de comand pe ng funce de regare comand, func care
asgur evoua pe traector optmae sau suboptmae, func de decze,
nvare, recunoatere de forme, func care asgur un grad de ntegen.
Aegerea structur sstemuu de comand (hard, soft) se face nnd
cont de urmtoaree cerne:
potena ct ma rdcat a structur;
fexbtate maxm;
capactate rdcat de comuncare cu operatoru medu;
mare capactate de preucrare, memorare nterpretare
deczona a nformae;
capactate de autoorganzare autonstrure n concordan cu
evoua str robotuu.
Acestea mpun n speca pentru software organzarea optm a
sstemuu de programe. Apara dezvotarea mcroprocesoareor face
posba acturea unor confgura hard adecvate. S-a stabt anteror c
structura erarhzat este adoptat unanm. Aceasta se neege aproape de a
sne, deoarece permte o proectare pe nvee de compextate dn ce n ce ma
mare, pe nveee superoare putnd face o proectare ogc ndependent de
caracterstce ndvduae.
Pentru a satsface cerna de fexbtate se aege structura dstrbut.
Prn aegerea unor mcrocacuatoare specazate pe fecare grad de bertate
coordonarea or prn ntermedu unu mncacuator a nveu erarhc
7.
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
superor se actuete comod structura dstrbut. Pe ng fexbtate se
smpfc enorm egture ntre partea centra extremte comandate,
de asemenea probemee de adaptare, energetce sguran n funconare.
Rmne ac probema conceper une egtur convenabe ntre
mncacuator mcroprocesoare. n vtor se vor utza probab metode de
transmse serae (fr sau rado).
n structura erarhzat care se adopt, nveeor erarhce nferoare e
revne sarcna cueger nformaor dn proces, pregtr seectr or,
preucrr n vederea eaborr unor decz ocae n conformtate cu
programu de evoue a robotuu. Nveee superoare coordoneaz mcre,
seecteaz stratege etc.
Sstemu de comand (fg. 1.20) a roboor va cuprnde, dec: un
mncacuator de mcrocacuatoare satet (probab pe fecare grad de
bertate), ssteme de comand numerc pentru fecare grad de bertate,
ssteme de regare automat aconr eectrce eectronce pentru
eementee de comand execue.
Eementee componente ae sstemuu de comand (fg. 1.20) sunt
tratate n domenu cacuatoareor eectronce, automatzror eectronc
ndustrae. Specastu n robo trebue s te s fac ape a aceste
componente s achzoneze ssteme convenabe pentru a concepe
apcaa robot.
Fg. 1.20. Sstemu de comand a robotuu
Cacuatoru centra dn cadru sstemuu de comand trebue s
dspun de o confgurae smp, dar s ab o structur fexb. Are absout
nevoe de conso (probab tp dspay), memora extern (foppy-dsk) o
memore ntern cu sstem de memore vrtua. Programee care se scru
pentru apcae au o mare varetate ocup destu de mut memore. Ee
7:
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
sunt scrse n dferte momente n ocur dferte, se preteaz a o organzare
cu memore vrtua. Deocamdat a aceste func se foosesc cu succes
mncacuatoaree care au dmensun ceva ma mc, convenabe acestu
domenu.
Mcrocacuatoaree se foosesc ac ca ssteme ntermedare, eventua
char executve, ee au o perfere redus, n genera fr conversae cu
operatoru (afar de cazur n care se face nstrure). Bnenees c dac
psete nveu superor, o parte dn sarcne u (cum este conversaa cu
omu) se transfer a nveu nferor.
Probemee specfce dn domenu roboor apar a programarea acestor
mcrocacuatoare sau cacuatoare. Software-u specfc domenuu este n
sarcna coectveor care se ocup de robo.
n perspectv, robo ndustra trebue s satsfac anumte cerne
mnmae care sunt:
1. mrrea game de apca pentru robo reazarea une comenz
evouate, e egat de obnerea capact de cacu eftne;
2. reducerea greut dmensunor brauu, dotarea u cu smur on-
ne, fexbtate corece cu cacuator a mcr;
3. evoua sstemeor de cacuare a mcr. Lmba|e superoare pentru
comuncae sarcn;
4. automatzarea operaor de asambare;
5. programee de comand vor face ape a programarea modueor
mpct, expct pentru mrrea productvt. Foosrea comenz nenare;
6. feedback (reace) tact vzua cu grade de bertate redondante
pentru apcae de produce;
7. comuncarea om-man evouat (voca), dezvotarea braeor
artfcae.
8. dezvotarea comenz senzorae apcate n medcn;
9. robo mob care vor emna omu dn mede oste (med cu foc, n
mnert, servc a reactoare nuceare);
10. sguran de funconare (MTBF de ce pun 400 ore).
1... A*"ic!(ii !"% r#(i"r i')ustri!"i
Cee ma mportante domen de apcare a roboor ndustra sunt:
- automatzarea operaor tehnoogce reazate de echpamente
tehnoogce unversae specazate;
- automatzarea asambr demontr unor ansambe subansambe;
- automatzarea depoztr, sortr transferuu peseor de ucru ce
73
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
ntr n componena manor echpamenteor (centre de preucrare);
- reazarea unor opera tehnoogce specfce (sudur, vopsre, uscare,
acoperr metace, debtr etc);
- automatzarea compex a produce utznd cacuatoare de proces;
- ncrcarea descrcarea dferteor man (prese, strungur, turnare,
formare prn n|ece).
Prncpaee avanta|e obnute a mpementarea roboor ndustra n
procesee de produce sunt:
- componentee roboor pot f produse n ser mar, avnd mute
eemente comune, reducnd astfe costu crescnd fabtatea;
- robo pot f utza n dferte apca prn reprogramarea or, ducnd a
recuperea rapd a nveste;
- sunt redu tmp de pregtre a fabrcae;
- este posb automatzarea de grup, ducnd a creterea productvt;
- cu acea bra se pot executa ma mute opera, stabndu-se prn
program succesunea or;
- crete catatea munc prestate putndu-se controa n tmp rea un
compex de parametr.
Domenu arg de apcabtate a roboor ndustra a dus a reazarea
mutor varante sou constructve. Acestea dfer prn: sstemu de
coordonate foost; numru gradeor de bertate: tpu aconr; capactatea
memore; caracteru mcr; modu de programare domenu de utzare.
Un studu statstc asupra roboor ofer pe paa monda, ndc
orentarea constructoror de robo spre caracterstc varate care s acopere
muttudnea apcaor posbe. n acea tmp, mrmea denst a
ponder dferteor categor de robo ndc trecerea de a robo unversa a
ce specaza n vederea asgurr une efcente economce.
Prncpaee apca ae roboor ndustra sunt:
- manpuare, aprovzonare (31%) - prndere, depasare, deservre,
ncrcare - descrcare, stvure, preucrare, asambare, ambaare etc.;
- sudare (31%) - cu arc eectrc, prn presune sau procese conexe sudr;
- turnare (15%) - prn n|ece, n forme, sub presune;
- vopsre (13%);
- manpur a cad (10%) - a furnae, for|are, tratamente termce
etc.
Apcae roboor ndustra se casfc n tre mar grupe:
1. manpuare, stocare asambare
2. fabrcae: sudare, vopsre, tere, preucrare, turnare etc.
3. asambare, cnd sunt utza robot dn generaa a trea necestnd
opera de mare precze.
79
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Utzarea roboor ndustra poate f extns n domen cum sunt:
- preucrr mecance;
- opera de monta| asambare;
- mecanc fn;
- aparate de msur contro;
- sudare, metazare, ncrcare;
- vopsre protece antcorozv;
- preucrr a cad, turntor;
- transport depoztare;
- servc.
Dn cee prezentate rezut mutpee posbt de utzare a roboor
ndustra n toate domene tehnce ( nu numa), factnd ndepnrea ceor
dou cond ma|ore ae epoc moderne: nata productvtate catatea.
8/
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
$. SUDAREA CU ARC ELECTRIC
Sudarea repreznt procedeu fzco-chmc prn care se reazeaz o
mbnare nedemontab ntre dou componente.
Procesu de sudare a metaeor se reazeaz prn formarea unor grun
crstan comun ntre componentee de sudat datort recrstazr provocate
de ntroducerea ocazat de energe de aproperea componenteor.
Sudarea metaeor sau aa|eor se reazeaz daca a ocu de contact
temperatura presunea au vaor tehnoogce specfce, n funce de acet
parametr avem sudare prn topre (cnd presunea este zero) sau sudare prn
presune (cnd presunea este factoru prncpa temperatura ce auxar).
O casfcare a procedeeor de sudare prn topre sau prn presune n
funce de sursa de energe care reazeaz nczrea oca este redat n
fgura 2.1 |S44|.
Fg. 2.1. Casfcarea procedeeor de sudare
Se preznt n contnuare sstemee de sudare robotzate care utzeaz
tehnooge de sudare prn topre cu arc eectrc,
$.1. Prc%)%% )% su)!r% cu !rc %"%ctric
Sudarea cu arc eectrc n sstemee robotzate se reazeaz prn ma
mute procedee casfcate n funce de:
A - ,i=c!r%! %"%ctr)u"ui =i ! !rcu"ui c!r% *!t% &i0
- sudarea semautomat, cnd mcarea eectroduu se face constant;
81
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
- sudarea automat, cnd mcarea eectroduu a arcuu se face
controat;
B - ti*u" )% %"%ctr) u')% *ut%, !<%!0
- sudarea cu eectrod fuzb, cnd acesta partcp a formarea b
metace;
- sudarea cu eectrod nefuzb (Wofram), cnd acesta nu partcp a
formarea b metace;
C - '!tur! cur%'tu"ui %"%ctric c!r% *!t% &i0
- sudarea cu arc eectrc n curent aternatv (AC);
- sudarea cu arc eectrc n curent contnuu (DC) cu poartate drect
sau nvers (c.c.p.d. sau c.c.p..);
D - *rt%c(i! #+ii ,%t!"ic% u')% *ut%, !<%!0
- sudarea cu eectroz nve sau srm sub strat de fux;
- sudarea cu eectrod n medu de gaz protector nert sau actv;
E - ),%'iu" )% !*"ic!(i%0
- sudarea prn procedee de arg apcae (L);
- sudarea prn procedee de restrns apcae (R);
Referndu-ne a domenu de apcae (E) arg (L) sau restrns (R)
acestea pot f subdvzate n:
- sudare cu eectroz nve
- sudare sub fux
- sudare n medu de gaze:
- MIG - sudarea cu eectrod fuzb n medu de gaze nerte
- MAG - sudarea cu eectrod fuzb n medu de gaze actve
- WIG - sudarea cu eectrod nefuzb n medu de gaze nerte
Dntre toate aceste procedee de sudare prn topre cu arc eectrc care
se preteaz ce ma bne n sstemee robotzate sunt procedee de sudare MIG,
MAG WIG.
Procedeee de sudare cu domenu de apcae ma restrns (R) vor f
prezentate n cap, 2.6.
$.$. Su)!r%! MIGBMAG
Stude ntreprnse n re puternc ndustrazate ae um, ca S.U.A.,
|apona sau Comuntatea European, prvnd dnamca de dezvotare a
procedeeor de sudare prn topre n utm 25 de an ponderea acestor
8$
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
procedee a sfrtu secouu a XX-ea nceputu menuu a III-ea arat
fr echvoc c sudarea n medu de gaze protectoare cu eectrod fuzb
MIG/MAG este procedeu cu cea ma spectacuoas dnamc, respectv cu ce
ma mare voum de apcare a ora actua. Anaza cuprnde peroada anor
1975-1992, fnd uate n consderare urmtoaree procedee de sudare prn
topre: sudarea manua cu eectrod nvet (SE), sudarea n medu de gaze
protectoare MIG/MAG, sudarea cu srm tabuar (ST), respectv sudarea sub
strat de fux (SF) |B65|.
n fgura 2.2, se preznt evoua ponder acestor procedee prn topre
n peroada anazat 1975 - 1992.
Estmarea fcut a nceputu anor '90 este confrmat de anaza
efectuat n aceast drece care cuprnde peroada 1990- 1999, ceea ce
confrm |usteea prevzunor fcute n urm cu un decenu, respectv
prevzune pentru peroada medat urmtoare.
Fg. 2.2. Evoua procedeeor de sudare prn topre 1975-1992
n fgura 2.3 este prezentat schematzat grafcu dnamc procedeeor
de sudare dn utmu sfert de veac n cee ma dezvotate r dn ume,
Comuntatea European, S.U.A., respectv |apona, prn raportarea a consumu
de materae de sudare.
87
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fg. 2.3. Schematzarea evoue procedeeor de sudare n peroada 1975-2000
n Tabeu 2.1 se preznt tabear ponderea procedeeor de sudare prn
topre.
Tabeu 2.1. Ponderea procedeor de sudare prn topre pe pan monda
!r!
Prc%)%u" )% su)!r%
Tt!"
(C)
A'
u"
SE
(C)
MIGBMAG (C)
SF
(C)
SDr,+
*"i'+
SDr,+
t!#u"!r+
Comuntatea
European (CE)
58 28 4 10
100
197
20 65 6 9 200
S.U.A.
51 23 17 9
100
197
33 42 19 6 200
|apona
70 16 2 12
100
197
18 54 20 8 200
Anaza grafceor dn fgure 2.2, 2.3 tabeu 2.1 permte desprnderea
unor concuz nteresante:
- Voumu de apcarea a sudr manuae cu eectrod nvet a cunoscut o
scdere substana n toate re anazate. Se observ ns dferener care
de a o ar a ata. Cea ma mare scdere se constat n |apona anume de
a aprox. 70% n 1975 a ma pun de 20% n 1992, ar cea ma mc scdere
n S .U.A., de a 51 % a 33%, n tmp ce n Comuntatea European a sczut de
a 58% a 20% n aceea peroad.
- Locu sudr manuae cu eectrod nvet a fost uat n excusvtate de
ctre sudarea n medu de gaze protectoare MIG/MAG cu srm pn cu
srm tabuar, ponderea cumuat a acestora fnd a nveu anuu 2000 de
aproxmatv 60% n S.U.A., respectv de peste 70% n Comuntatea European
|apona.
88
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
- Ponderea de utzare a srme tabuare dfer mut de a o ar a ata,
respectv de a o peroad a ata. n S.U.A. sudarea cu srm tubuar a fost
arg rspndt de mu an mennndu-se a un procent de aproxmatv 18%
n toat peroada anazat. In |apona utzarea tmd a srme tabuare a
sfrtu anor '70 nceputu anor '80, a cunoscut o dezvotare expozv dn
a doua |umtate a anor '80 atngnd un procent de 20% dup an '90. n
Comuntatea European ponderea utzr srme tabuare s-a mennut a un
nve sczut n aceast peroad de sub 5%. In utm an se manfest ns
o cretere rapd asemntoare cu cea dn |apona, dar cu o ntrzere de
aproxmatv 10 an.
- Sudarea MIG/MAG cu srm pn srm tubuar se va dversfca n
drec ca: utzarea amestecuror de gaze, rgrea game de srme tabuare
cu mez rutc, bazc sau cu pubere de fer, extnderea game de srme
tabuare cu protece de CO
2
(estmat a un procent de aprox. 50% n Europa
char ma mut n S.U.A. |apona) a srme tubuare cu autoprotece.
- Sudarea manua cu eectrod nvet se va stabza a nceputu menuu
III a vaor de 20-30%, ca efect a prncpaeor avanta|e conferte de procedeu
anume catatea deosebt a mbnr sudate, respectv fexbtatea
rdcat. n acest context un perco rea -ar putea prezenta doar srma
tubuar cu autoprotece,
- Sudarea sub strat de fux SF s-a mennut constant pe toat peroada
anazat cu o pondere de 8-10%, cu mc fuctua de a o ar a ata se
estmeaz c nc pe vtor nu va cunoate modfcr esenae rmnnd n
|uru vaor de 10%. Anaza efectuat s-a fcut pe baza crteruu consumuu
de materae de sudare.
Tabeu 2.2. Perspectva de dezvotare raportata a evoua dn utm 25 de an
C'su, )% ,!t%ri!"% )%
!)!sB*rc%)%u
C,u'it!t%!
Eur*%!'+
S.U.
A.
6!*
'i!
(%/an)
SE (MNA) -5,56
-
4,29
-5,45
MIG/MAG 3,37 3,80 5,27
ST (FCW) 4,51 1,20 12,74
SF (SAW) -1,00
-
1,96
1,59
n Tabeu 2.2 este prezentat tabear dnamca prncpaeor procedee
de sudare prn topre dn re puternc ndustrazate, estmat pentru
urmtor an, pe baza consumuu de materae de sudare, prn raportarea a
evouta acestora n utm 25 de an (peroada 1975-2000). Se observ
aceea tendne dar ntr-un rtm mut ma sczut.
Dezvotarea obectv a voumuu de apcare a sudr MIG/MAG n
84
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
detrmentu sudr SE are a baz avanta|ee specfce sudr n medu de
gaze protectoare:
- Productvtatea rdcat a procedeuu determnat de rata mare a
depuner (A
D
= 2-4 g/s), ptrunderea rdcat (| = 150-250 A/mm
2
), respectv
posbtatea sudr cu vteze de sudare mar (v, = 30-100 cm/mn);
- Posbtatea mecanzr, automatzr sau robotzr cu uurn a
procedeuu cu profunde mpca economce de catate prvnd mbnarea
sudat.
n pus a aceast dezvotare dnamc a procedeuu au contrbut
ndscutab urmtor factor:
- Dezvotarea echpamenteor de sudare, care a cunoscut o adevrat
revoue a sfrtu anor '90. Dezvotarea eectronc de putere n prncpa
a tranzstoareor de mare putere (n prmu rnd tranzstoaree IGBT),
utzarea ( perfeconarea) nvertoareor n construca echpamenteor de
sudare a condus a creterea vteze de rspuns a surse a apara factoror
perturbator, a posbtatea moder dup dorn a parametror tehnoogc
de sudare, respectv a reducerea gabartuu char mnaturzarea surseor
de sudare cu profunde mpca asupra cat, respectv preuu de cost,
ntr-un cuvnt a creterea performaneor echpamenteor de sudare
MIG/MAG;
- Perfeconarea tehncor de fmare rapd a arcuu eectrc a
transferuu de meta topt;
- Lrgrea game (mrcor) de srm eectrod ceea ce a condus a
rgrea domenuu de utzare a un numr tot ma mare de materae
metace;
- Dezvotarea produce de srm tubuar dversfcarea tot ma
mare a acestea dn punct de vedere a destnae, (oeur neaate, sab aate
sau nat aate), a caracteruu mezuu, (ratc, bazc ma nou cu puber
metace), a asgurr protece (cu amestecur de gaze, cu boxd de carbon,
cu autoprotece). Se rgete astfe domenu de apcare a sudr n medu
de gaze protectoare cu eectrod fezb att dn punct de vedere a materauu
de baz ct ma aes a temperatur de expoatare a mbnr sudate ( a
temperatur negatve), mbuntndu-se totodat caracterstce mecance
de catatea ae acestea.
- Dezvotarea sudr n amestecur de gaze.
- Dezvotarea tehnoogor de sudare n curent pusat. Dezvotarea
tehnoogor de sudare cu puter mar (curen na).
- Perfeconarea contnu permanent de care a avut parte procedeu
de sudare MAG/MAG n utmee dou decen ca de exempu: perfeconare
echpamenteor a tehnoogor de sudare prn utzarea mcroprocesoareor
8.
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
n eaborarea conducerea procesuu tehnoogc de sudare, rgrea game
materaeor de sudare (srm eectrod - gaze de protece), dezvotarea unu
numr mare de varante no de sudare desprnse dn acest procedeu; este
nteresant de observat c acest ucru este vaab n vtor, posbte de
perfeconare ae procedeuu fnd practc nepuzabe.
n ceea ce prvete ara noastr o anaz smar arat, a nveu anuu
de refern 1990, o stuae dametra opus |B65|.
Tabeu 2.3. Produca de materae de sudare n Romna, n anu 2000
Nr.
crt.
Srti,%'tu"
M.A.
C!'tit!t%!
(tB!')
P')%r%!
(C)
1. Eectroz 110000 84,7
2. Srme SF 10000 7,7
3. Srme 9000 6,9
4. Srme 900 <1
TOTAL 129900 100
n Tabeu 2.3 se preznt producta de materae de sudare prn topre n
Romna a nveu anuu 1990. Se constat fr echvoc c sudarea manua
cu eectrod nvet denea a acea vreme de departe ponderea cea ma mare
de apcare dntre procedeee de sudare uate n consderare cu un procent de
aprox. 85%. n ceea ce prvete sudarea n medu de gaze protectoare
MIG/MAG se poate afrma c pn a fnee anor '80 aceasta a cunoscut cu
mc excep (doar n cteva ntreprnder) o sab dezvotare, putndu-se
afrma fr teama de a gre c se gsea nc ntr-o faz de expermentare, de
tatonare, cu un procent n |uru a 7%, ar sudarea cu srm tubuar era ca
nexstent cu un procent sub 1% (n speca pentru opera de ncrcare).
Sudarea sub strat de fux denea de asemenea o pondere n |uru vaor de
8%. Cacuee fcute pot f consderate corecte avnd n vedere c a acea
peroad mporture de materae de sudare erau neg|abe.
Desgur factoru prncpa care a contrbut a aceast stare de fapt poate
f consderat vechu sstem potc economc care pe de o parte bazndu-se
pe economa panfcat fr eementu concurena, cu teora ,asgurr
ocuu de munc tuturor oamenor" a rmas ndferent a crteru de ordn
economc prvnd creterea productvt munc pe care ar f adus-o apcarea
sudr MIG/MAG, ar pe de at parte a bocat orce acces n domenu
nformr, documentr, schmbuu de experen cu re occdentae sau
mportu de materae, de echpamente nstaa performante n acest
domenu. La acestea se ma pot aduga o sere de factor ca: performanee
sabe ae echpamenteor de sudare MIG/MAG romnet, catatea
necorespunztoare a materaeor de sudare, srm eectrod - gaze de
protece (vez catatea cuprr suprafee, bobnarea ambaarea srme
8:
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
eectrod, catatea gazeor, etc.) preu reatv rdcat a acestora, poate char
gnorana sau neprceperea specator, ngner sudor, a mpunerea
procedeuu n practca ndustra.
Trecerea de a economa panfcat (cu toate nea|unsure acestea) a
economa de pa bazat pe eementu concurena pe asgurarea unu
nve nat de saarzare, spre care se tnde a no, nu este posb dect
cretere productvt munc, a nveuu :ehnc a produce, prn reducerea
manopere a costuror de fabrcae, ceea ce mpc retehnoogzarea
fabrcae de structur sudate, respectv creterea graduu de mecanzare
automatzare a ucrror sudate. O pondere mportant n acest sens o are
desgur extnderea apcr sudr n medu de gaze protectoare MIG/MAG
ST.
De fapt dup anu 1990 anaza oportunt retehnoogzr fabrcae
de structur sudate n Romna a aprut ca o necestate, dovad fnd
numeroasee soctr adresate unor nsttute de specatate (ISIM-Tmoara)
de dver agen economc, n anteree navae, care au cerut eaborarea
unor stud prvnd oportuntatea ntroducer sudr MIG/MAG n cadru acestor
unt pornnd de a stuaa exstent a momentu respectv n socetatea
comerca anazat. Anaza oportunt retehnoogzr fabrcae de
structur sudate a constat n studerea posbtor de cretere cu 30% a
voumuu de structur sudate ca urmare a substtur procedeuu de sudare
manua cu eectrod nvet SE cu procedeu de sudare n medu de gaze
protectoare MIG/MAG.
Dn anaza rezutateor obnute a rezutat car c retehnoogzarea n
Romna este nu numa necesar dar oportun cu profunde mpca
economce care permt ntr-un tmp reatv scurt amortzarea echpamenteor
de sudare achzonate n acest scop, asgurarea condor de cretere a
voumuu produce, creterea productvt munc nu n utmu rnd
creterea nveuu de saarzare a personauu munctor cu profunde efecte n
pan soca a nveuu de tra.
Toate acestea conduc a concuza c o dat cu reansarea econome
naonae a cre structur se bazeaz n mare msur pe producerea de
structur construc metace, n mare parte sudate, care ncorporeaz un
mare voum de sudur, va crete nteresu pentru ntroducerea n practca
sudr a procedeuu MIG/MAG, ncdena apcr acestua crescnd tot ma
mut. Pentru pstrarea compettvt se mpune ca ntr-un tmp ct ma scurt
s se tnd spre vaore procentuae de pe pan monda. Compettvtatea va
f astfe garantat dac se are n vedere costu foarte sczut a manopere a
no n ar.
De atfe ncepnd cu anu 1990 se poate spune c nteresu pentru
83
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
procedeu de sudare MIG/MAG a crescut da a an a an, tot ma mute socet
comercae fnd nteresate de mpementarea acestu procedeu n produca
de structur sudate dn cadra socetor respectve. Acest ucru este cu att
ma evdent n cazu socetor prvate, respectv a IMM-uror.
n acest sens n cadru une mese rotunde organzate a ISIM Tmoara
s-a reazat o anchet amp a care au rspuns peste 40 de socet
comercae dn Romna productoare de structur sudate. Ancheta a reevat
cteva aspecte nteresante anume |B65|:
- dezvotarea accentuat, a mar productor de structur sudate, a
procedeeor de sudare n medu de gaze protectoare MIG/MAG ( WIG), n
detrmentu sudr manuae cu eectrod nvet SE (fg. 2.7);
Fg. 2.7. Ponderea procedeeor de sudare a mar productor de structur sudate
- creterea mecanzr ucrror de sudare a mar productor de
structur sudate, estmat prn scderea ndceu de consum a eectrozor
nve, I
e
exempfcat tabear n Tabeu 2.8;
Tabeu 2.8. Indcee de consum a eectrozor nve
Nr.
crt.
D,%'iu" uti"i-!t I')ic%"% )% c'su, !" %"%ctr-i"r
>'<%"i(i I% (E1. %".Bt (%")
1. Romna 5,5 -6
2. |re dezvotate ndustra 2,5-3
3.
Mar productor de structur sudate
dn Romna
3 -3,5
- scderea drastc a produce nterne de materae de sudare a nveu
anuu 2000: de 5,5-6 or a produce de eectroz, respectv de 8-9 or a
produce de srm; a crescut n schmb mportu acestora, dn care ce ma
spectacuos mportu srmeor pentru sudarea MIG/MAG, cca. 2000 t/an;
- dstrbua consumuu de materae de sudare dn produca ntern este
de 15% a mar productor de structur sudate, respectv de 85% a
ntreprndere mc m|oc (IMM-ur).
n acest sens stau mrture numru mare de frme aprute pe paa
romneasc care comercazeaz echpamente de sudare, respectv
consumabe pentru sudarea MIG/ MAG. Dntre acestea pot f amntte frmee:
CLOOS, ESAB, FRONIUS, LINCOLN. EWM, KEMPPI, REHM, MILLER, UNDE, AGA,
89
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
OERLIKON, DUCTIL BUZAU ae cror cfre de afacer n Romna sunt n
contnu cretere care consttue o dovad car c sudarea MIG/MAG are o
dnamc puternc n ara noastr.
$.7. Su)!r%! FIG
Sudarea WIG - wofram nert gaz- este un procedeu modern cu apca
mutpe, care foosete un eectrod nefuzb de wofram pe ng care se
nsuf un gaz nert n spau de formare a arcuu eectrc.
Sudarea ncepe nnd capu de sudare vertca fa de pese, pn se
formeaz baa topt, dup care acesta se ncn a un ungh de aproxmatv
75 fa de pes, aducndu-se vergeaua de meta de adaos sub un ungh de
15, topndu-se o pctur. Apo vergeaua se retrage, pstoetu avanseaz un
pas, dup care se aduce dn nou vergeaua materauu de adaos n arc.
Sudarea WIG este recomandat a mbnarea tabeor subr cu grosm
ma mc de 3 mm, dar nu ma groase de 10-15 mm, caz n care sudarea se
face cu meta de adaos |S44|.
Procedeu este unversa putndu-se suda orce meta sau aa| metac
n orce poze orce form sau dmensune de custur.
Materaee fooste a sudarea WIG sunt:
- eectroz nefuzb confecona dn wofram aat cu thoru ntre 1
2% sau cu zrconu ntre 0,3 0,5%;
- metau de adaos sub forma unor vergee avnd compoza chmc
asemntoare cu cea a metauu de baz;
- gazu nert de protece este argonu sau heu. La o purtate a gazuu
ma mare de 99,9% se poate suda cu vteze de pn a 4 cm/s, ar a 99,3%
purtate, cu vteza de maxm 2,5 cm/s, fr s apar por.
Deoarece argonu are masa specfc ma mare dect aeru, argonu
asgur o protece a arcuu ma bun dect heu. Pentru a asgura acea
nve de protece debtu de heu trebue s fe aproxmatv de dou or ma
mare dect ce a argonuu. La acea curent de sudare aceea ungme de
arc se obne o putere ma mare a arcuu eectrc dac se sudeaz n argon.
Avanta|ee supmentare ae utzr argonuu, fa de heu, sunt: arc eectrc
ma ntt, reazarea une mcrosabr a peseor pre de cost ma mc.
Utznd amestecur de gaze cu potenae de onzare dferte (Ar +He; Ar+H
2
;
He+H
2
) se poate rega tensunea arcuu n mte arg. La sudarea aumnuu,
magnezuu, cupruu a aa|eor or, ntroducerea hdrogenuu este nterzs
deoarece duce a apara poror.
La eaborarea tehnooge de sudare WIG, prma probem este aceea a
4/
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
aeger natur poart curentuu de sudare.
Sudarea WIG se face cu precdere n curent contnuu DC, dar sunt
cazur cnd curentu aternatv AC este preferat |P27|.
a. La sudarea WIG n curent contnuu cu poartate nvers DC
+
, on gre
de argon bombardeaz componentee de sudat ar eectron uor rapz
bombardeaz eectrodu nefuzb. Bombardamentu cu on gre de argon este
o mcrosabare foarte bun a metaee acoperte cu oxz greu fuzb, fndc
ndeprteaz partcua astfe se evt operaa de curre a componenteor
de sudare. Oxgenu rezutat este antrenat de curentu de gaze de protece
ndeprtat de baa metac. Pe de at parte, bombardamentu ntens cu
eectron provoac o nczre supmentar a eectroduu nefuzb dec,
uzura sa prematur. Evtarea acestu fenomen se face mcornd curentu de
sudare sau. a acea curent mrnd dametru eectroduu. Rezut o custur
ma at cu ptrundere ma mc.
b. La sudarea WIG n curent contnuu cu poartate drect DC
-
nu se
produce nc mcrosabarea nc nczre supmentar a eectroduu
nefuzb. Se poate dec suda cu curent de sudare ma mare dect DC
+
, sau a
acea curent, dametru eectroduu poate f ma mc. Custura ce rezut
este ma strns are ptrundere ma mare.
c. La sudarea WIG n curent aternatv AC, curentu de sudare nu este
smetrc dn cauza rezstene eectrce dferte a cooane arcuu a poartatea
drecta R-/+ a poartate nvers R+/-. Dn cauz c emsa de eectron este
cu att ma uoar cu ct pesa ce emte este ma ascut, nseamn c
atunc cnd eectrodu este catod (DC
-
) se emt ma mu eectron dect cnd
eectrodu este anod (DC
+
). Ca urmare R+/- este ma mare dect R-/+ a
aceea tensune a arcuu, curentu de sudare va f ma mc a DC
+
dect a
DC
-
.
Dac tensunea de mers n go a transformatoruu este prea mc, se
poate ntmpa ca, peroadee DC
+
curentu de sudare s nu avem nc un
curent se obne un curent pusant. Sudarea cu asemenea curent este
dfc, custura are o form nereguat pe: forma uor defecte. Pentru a
smetrza unda curentuu de sudare se rdc tensunea de mers n go a
transformatoruu a 100...450 V, se ntroduc curen de nat frecven pentn.
a onza supmentar spau arcuu eectrc se monteaz condensatoare.
Condensatoaree sunt astfe montate nct s compenseze Sa descrcare
undee de curent, aducndu-se h forme apropate pe cee de a DC
+
cu cee de
a DC
-
. Pentru a compensa efectu stnger: arcuu eectrc a trecere prn zero
ae curentuu de sudare, sudarea n curent aternatv AC se face cu curent ma
mare cu 25% dect sudarea de curent contnuu cu poartate drect DC
-
a
aceea grosme de componente.
41
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
La sudarea de curent contnuu cu poartate drect DC
-
, se obne o
custur cu ptrundere bun me mc. n cazu poart nverse DC
+
,
ptrunderea este ma redus ar mea custur ma mare. Captu
eectroduu trebue s ab o temperatur apropat de cea de topre, fr ns
a o atnge. n caz contrar apare o pctur de meta topt n vrfu eectroduu.
n scopu mbuntr performaneor tehnoogce a sudarea n med de gaze
se foosete arcu pusat. Acesta se obne prn suprapunerea peste curentu
de baz cu ntenstate mc caracter permanent a unu curent de mpus cu
vaoare mare frecven varab.
La procedeu WIG, amentarea arcuu n curent pusat, are ro n
formarea custur: prn regarea ptrunder, aconnd efcent n procesu de
topre. Apara cratereor se poate emna pentru un anumt raport ntre
curentu de mpus curentu de baz. Practc acest raport, este ntre 6 10.
Concomtent se poate mr vteza de sudare.
Tensunea arcuu crete o dat cu creterea curentuu de sudare, dar
nu depete vaoarea de 44 V este dat dr reaa:
(2.1)
Tensunea de amorsare a arcuu eectrc a Wofram pur este de
aproape 95V, dar scade a 40...75 V a eectroz de thoru.
Gazu este sufat spre baa de sudur concentrc cu eectrodu de
Wofram. Reazarea protece rdcn pentru a preven oxdarea se poate
reaza cu a|utoru unor dspoztve specae sau n ncnte ermetc umpute cu
gaz de protece dup ce n preaab s-a scos aeru cu a|utoru une pompe de
vd.
O nstaae de sudare WIG robotzat ma conne n afara robotuu:
- sursa de curent,
- nstaaa de rcre,
- capu de sudare de sudare,
- reguatoru de presune cu debtmetru care se monteaz a butea
cu gazu de protece.
Capu de sudare sau capu WIG asgur transmterea curentuu de
sudare, a gazuu protector a ape de rcre n zona n care are oc procesu
de sudare producerea unu arc ntre eectrodu de wofram pes |M51|.
n fgura 2.9 se preznt un cap pentru sudare WIG robotzat. Acesta
are un sngur crcut de rcre pentru eectrod duz permte sudarea a un
curent de maxmum 630 A curent contnuu, sau 500 A n regm de ucru
ntermtent. La corpu prncpa (4) se asambeaz prn nurubare corpu (8)
care are rou de a susne eectrodu n corpu (8) sunt practcate cteva
canae axae prn care se reazeaz scurgerea ape spre camera de rcre a
4$
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
duze (9). Eectrodu de wofram (2) este fxat cu buca eastc (5) strns
prn rotrea buce fetate (1).
Fg. 2.9. Cap de sudare WIG robotzat
Proteca eectrc se asgur cu materae zoatoare dn care se execut
corpu preungtor a buce (1), pua (3), cmaa (6) buca ntermedar
(7). Pentru crcutee gazuu ae ape s-au prevzut nee de etanare dn
caucuc. Garntura (15) care demteaz o mc porune a crcutuu de ap,
se execut dntr-un matera rezstent a temperatur (tefon), deoarece este
soctat termc ma ntens.
La corpu (4) sunt pte eve pentru argon ap. Eementee fexbe
de egtur cu nstaaa sunt prote|ate de un furtun de caucuc. Curentu de
sudare este adus prn cabu (10), dspus n crcutu de ere a ape de rcre.
Fxarea capuu propru-zs de mner se face prn ntermedu unu coer
metac rgd strns cu urubu (13). Prn ntermedu mneruu (14) dn
matera zoant, capu de sudare se poate fxa fr restrc, a echpamentu
purttor, pe brau robotuu.
La sudarea WIG robotzat, poza capuu de sudare este asgurat de
brau robotuu pe care este dspus un mecansm ce asgur avansu
mecanzat a materauu de adaos.
Varanta constructv dn fgura 2.10

repreznt o parte component a
unu echpament pentru sudare WIG robotzat |P26|.
47
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Capu de sudare (1) este prns cu o brd de suportu (2) a brauu
robotuu. Pe suportu (4) se monteaz dspoztvu (3) pentru avansu srme
compus dntr-un motoreductor dou perech de roe.
Ghdarea srme eectrod este asgurat de tubu fexb (5).
Mecansmu de pozonare (7) asgur poza reatv a srme fa de
eectrodu de wofram pentru ca toprea s se fac ntr-un medu protector,
exact n spau arcuu. Prn t|a de susnere se regeaz poza pe vertca.
La aconarea rozete fetate (6) se modfc poza captuu tubuu fexb
(5). Suportu (2) se poate ncna fa de (4), bocarea reazndu-se cu un
urub. Soua permte modfcarea unghuu de ncnare a eectroduu fa
de panu custur. Suportu (4) se fxeaz a echpamentu propru-zs, pentru
sudare. E poate f aconat de un mecansm de penduare cu excentrc, capu
de sudare srma executnd osca pe dreca transversa fa de rostu
mbnr.
Fg. 2.10. Cap pentru sudare WIG robotzat, cu dspoztv de avans a srme
Pentru gazu de sudare se utzeaz duze dn materae ceramce.
Instaae se prevd cu duze ceramce de schmb. Materau ceramc fnd
zoator, este ndcat a se ucra cu oscator de nat frecven tensune
pentru mennerea stabt arcuu.
$.8. Su)!r%! cu *"!s,+
Partcuartatea generatoareor de pasm moderne const n aceea c
arcu eectrc este constrns ntr-un orfcu avnd un dametru reatv redus.
Aceasta asgur avanta|ee une concentrr energetce rdcate, denst mar
de curent un aspect coumnar a arcuu, caracterzat prntr-o stabtate
deosebt |V4|. Natura coumnar a arcuu de pasm face pe acesta mut
ma pun sensb a varae ungm sae dect arcu orcru at procedeu de
48
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
sudare, (fg 2.11)
Fg.2.11. Comparae ntre arcu WIG (a) arcu de pasm (b) n cazu sudr
metaeor
Sudarea cu arc de pasm (SP) consttue o extense o perfeconare a
sudr prn procedeu WIG. SP face parte dn categora procedeeor de
sudare cu eectrod nefuzb n medu protector nert. Totu, datort natur
arcuu de pasm - constrns cu o form mut ma adecvat sudr - SP
preznt o sere de avanta|e fa de procedeu WIG, ca fa de ate
procedee, ma pun nrudte.
Avanta|ee SP fa de procedeu de sudare WIG derv n speca dn
gradu de concentrare energetc ma mare dn forma adecvat a arcuu.
Acestea sunt:
a.Nedeformabtatea arcuu de pasm permte o dr|are mut ma bun
a fuxuu termc spre pese; totodat, nu se ma observ satur ae
pcoruu arcuu pe proemnenee peseor. Este posb efectuarea
mbnror de co.
b. Posbtatea creter ungm arcuu permte toerane ma mar a
pozonarea generatoruu de pasm. De asemenea, mrmea zone
topte nu se schmb a varae ungm arcuu.
c.Catatea mbnror sudate cu pasm este ma pun nfuenat de
anerea ncorect sau de denvearea reatv a tabeor.
d. Concentrarea energetc ma bun - (500 - 600 W/mm
2
) - permte
sudarea cu vtez ma mare reazarea mbnror pn a 10 - 50 mm
grosme dntr-o sngur trecere. Tot dn acea motv, mea ZIT este
ma redus ca a procedeu WIG, SP fnd ntrecut dn acest punct de
vedere doar de sudarea cu fasccu de eectron. La aceasta ns,
durtatea n axa sudur este mut ma mare.
e.Stabtatea exceent a arcuu de pasm (stabzat prn acunea
44
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
onzatoare a arcuu pot) permte sudarea a curen mut ma mc dect
mta nferoar de ardere stab a arcuu WIG.
f. Prn construca sa, generatoru de pasm mpedc atngerea
eectroduu ncandescent cu baa topt, nturnd posbtatea
contamnr cu wofram a suduror.
Ca dezavanta| se poate consdera faptu c generatoaree de pasm
sunt constructv ma compexe, fapt care se refect n costu gabartu or,
ma mar dect ce! a arztoareor WIG.
Comparnd sudarea cu pasm cu meta de adaos (SPMA) cu sudarea
MAG, constatm urmtoaree:
1. n prmu caz, energa nar canttatea de meta depus se regeaz
ndependent, astfe c se poate obne o custur pan sau uor
supranaat, avnd un aspect pcut.
2. La SPMA nu apar mprocr cu meta topt, dec nu sunt necesare
ntreruper pentru ndeprtarea acestora. De asemenea, capu de sudare nu
este supus acun stropor de meta topt.
3. Nu apar oxz pe rdcna sau pe suprafaa custur.
4. Deformae tabeor sunt mut ma reduse n tmpu efectur
mbnror sudate prn SPMA.
5. Nu este necesar preucrarea uteroar a sudur (cum este de
exempu efurea custuror obnute prn procedeu MAG).
Prncpaee dezavanta|e ae SPMA n comparae cu sudarea MAG sunt
de natur economc. Costu echpamentuu de sudare cu pasm este ma
mare; a fe, argonu este ma scump dect boxdu de carbon. SP rmne ns
de nenocut pentru apcae tehnoogce pretenoase (ndustra aero-
spaa, nucear, mecanca fn, tehnca medca etc.) devne char
rentab n apcae caracterzate prntr-o productvtate rdcat a munc.
Sudarea cu pasm se numr prntre procedeee Ia care modu de ucru
se schmb n funce de vaoarea curentuu de sudare. SP se poate reaza cu
a|utoru a dou tehnc dstncte de ucru: prn topre progresv (,met-n
pasma wedng") prn |et penetrant (,tehnca gurr prn chee" dup cum
este denumt n teratura ango-amercan, prn extense n ntreaga
teratur de specatate).
Aegerea moduu de ucru depnde n prmu rnd de grosmea tabeor
ce se mbn. Astfe, pentru tabee subr (sub 3 mm grosme) se recomand
SP prn topre progresv, a care custura se obne prn avansu progresv a
b de meta topt (a ne de fuzune) prn grosmea pese. Regmu de
sudare, n acest caz este reatv ,moae". Intenstatea curentuu debtu de
gaz au vaor reduse, reaznd o presune cnetc redus a |etuu pe
suprafaa b topte. Fr a mta apcabtatea procedeuu, este notab
4.
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
faptu c sudarea cu pasm se preteaz n mod deosebt n acest domenu de
grosm.
Pentru tabee ma groase (ntre 3 10-15 mm) se utzeaz (,keyhoe
wedng") sudarea cu |et penetrant. Parametr regmuu sunt astfe ae nct
se obne un |et de pasm sufcent de puternc pentru a ptrunde compet
prn grosmea pese, dar nu ntr-att nct s sufe (expuzeze) metau topt
dn baa format. Energa cnetc rdcat permte mennerea unu orfcu
ncon|urat de o bae near de meta topt, care se mc mpreun cu arcu n
dreca sudr.n spatee arcuu, metau topt se sodfc, rezutnd custura
sudat. Dac n cazu topr progresve cdura necesar topr se transmtea
ndeoseb prn conductbtate, n aceast stuae, transmsa cdur se face
prn radae convece, de a cooana arcuu de pasm spre peretee
nteror a cndruu ,gur de chee".
n cazu SP, pentru obnerea unor mbnr sudate de catate, este
necesar susnerea prote|area b de meta topt. In prncpu, aceasta se
poate reaza prn dferte metode: fe utznd o pern de fux ceramc, fe o
pangc speca adezv dn fbre de stc, fe nsufnd un curent de gaz
nert a rdcn (pern de gaz).
n stare topt, oeure noxdabe austentce se caracterzeaz prntr-o
vscoztate rdcat o tensune superfca mare, ar baa topt are o form
stab, fr uarea unor msur specae. Oeure structurae neaate sab
aate au vscoztatea tensunea superfca mut ma sczute; de
asemenea, ma|ortatea metaeor aa|eor neferoase. Baa toptnu- ma
conserv forma trebue susnut. Pentru a asgura aceast susnere, se
propune utzarea perne de gaz nert, reazat prntr-o uoar suprapresune
a gazuu protector n zona rdcn custur |O7|.
Utzarea dspoztveor de fxare a tabeor permte reazarea une
protec sgure a une susner efcace a rdcn, utznd argonu a o
suprapresune de 50-80 mm cooan de ap. ntr-o decupare practcat n
partea nferoar a mese de fxare se af o bar de cupru avnd pe fecare
fa cte un an profat. Prn smpa rotre a bare se poate schmba
geometra rdcn |86|.
Aceste dspoztve de fxare se utzeaz ndeoseb n cazu tabeor de
mc grosme . sub 2-3 mm) unde pot apare frecvent eror de anere
nsemnate. La tabee de grosm mar se fxeaz muche mbnr numa dn
oc n oc, cu a|utoru unor dspoztve smpe sau a unor puncte de sudur
(haftur).
Pentru efectuarea mbnror sudate de ungme mare sau a ceor
caracterzate prntr-o repetvtate rdcat, SP apeeaz - ca ate procedee de
sudare, deatfe - a utzarea dspoztveor de transport, de pozonare sau
4:
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
rotre. Prn montarea generatoruu de pasm pe un dspoztv de avans de tp
tractor sau pe brau unu robot, pot f efectuate sudur rectn avnd o
ungme de cva metr. Pentru a reaza custur crcuare, pesa este de
obce rott cu a|utoru unu manpuator sau a unu stand cu roe ar capu
este fx,n ma|ortatea cazuror n poze vertca (pentru a preven scurgerea
metauu topt).
n utm an, o perfeconare remarcab a tehnc sudr cu arcu
eectrc, s-a obnut pe seama utzr ,curentuu pusat". (Atur de aceast
denumre, recomandat de normee CEI, se ntnesc atee: ,pusatoru",
,moduat", ,de mpus" etc). n ocu unu sngur nve de curent, utzat n
sudarea tradona, curentu de ucru se obne prn comutarea perodc a
ceor dou nvee de curent (mnm sau de baz maxm sau de pus). Fecare
nve este mennut un tmp bne stabt t respectv t
M
(fg 2.12). Prn a|ustarea
nveeor I
m
, I
M
a peroadeor t
m
, t
M
este posb o dozare foarte precs a
energe ntroduse n pesee care se sudeaz.
Apcat na a procedeu de sudare MIG/MAG, unde permte un
contro efcace a transferuu metauu topt, sudarea cu curent pusat a dat
rezutate exceente n cazu procedeuu WIG.
n ceea ce prvete modatatea regr, a sudarea cu pasm cu curent
pusat, se contureaz actuamente dou tendne.
A. Parametr I
n
, I
M
, t
m
, t
M
sunt prestab (programa). Vaoarea u I
m
se
aege astfe nct arcu s ard stab a nveu de baz, ns fr a produce
o nczre sensb a pese. Vaore I
M
t
M
determn n ansambu penetraa
mbnr. Curentu I
M
se aege n funce de caracterstce echpamentuu
utzat (n speca ae generatoruu de pasm) depnde de natura
grosmea peseor care se sudeaz. Durata t
M
, se aege n funce de vteza de
sudare frecvena utzat.
43
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fg.2.12, Ccu programat a sudarea cu pasm
B. La cea de-a doua varant, se programeaz doar tre dn cee patru
varabe, ar una dn ee este regat prn ntermedu unu reguator automat
astfe nct s exste o penetrae optm. La baza controuu penetrae st
una dn urmtoaree metode:
a. Mennerea constant a acee porun a suprafee nferoare, stuat
sub capu de sudare, a temperatura de topre. Msurarea temperatur se face
cu a|utoru unu fotodetector sensb n domenu nfrarou, care se depaseaz
odat cu capu de sudare.Atunc cnd nu este accesb partea nferoar a
pese, se msoar temperatura unu punct de pe faa superoar afat a o
anumt dstan de baa de meta topt. Dn spectru cmpuu termc se
cunoate ce temperatur are acest punct cnd penetraa are vaoare optm.
n consecn, reguatoru procesuu va comanda astfe regmu de sudare
nct s se menn temperatura acestu punct a vaoarea corespunztoare
penetrae optme. Metoda se utzeaz a sudarea prn topre progresv.
b. n cazu |etuu penetrant, strpungerea b topte semnaeaz
49
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
exstena penetrae compete. Acest fenomen poate f seszat prn montarea
une bare de cupru zoate sub tabee care se sudeaz. ntre acestea bar
se conecteaz o surs de curent de cva vo. n momentu strpunger b,
spau onzat sub acunea |etuu de pasm permte apara une mc
descrcr eectrce.
Amentnd arcu de pasm a vaoarea I
M
, n momentu perceper
descrcr corespunztoare penetrae, reguatoru de curent va comanda
reducerea ntenst a vaoarea I
m
. Orfcu nu poate f mennut a acest
curent, redus, astfe c descrcarea nceteaz reguatoru comand dn nou
o cretere a curentuu a vaoarea I
M
. Este nteresant de remarcat c n acest
caz, ntervaee t
m
t
M
nu au vaor fxe, c se adapteaz dup nevoe
procesuu. Rezutatu este optm, n tmp ce regarea este de tp adaptv.
Dntre avanta|ee utzr curentuu pusat fa de sudarea cu pasm
,casc" se pot menona:
a. Pentru curen de sudare avnd aceea vaoare mede ca n cazu
curentuu contnuu constant, utzarea curenor pusa determn o
penetrare ma mare.
b. Controu precs a vteze de rcre sodfcare permte scurtarea
durate de mennere a metauu a temperatur rdcate. Acest fapt are
mpca favorabe n:
-reducerea tmpuu ofert une eventuae contamnr cu gaze a
metauu custur. Gazee pot proven fe dn atmosfer, (protece
necorespunztoare, curen de aer etc), fe pot f dfuzate dn
metau de baz.
-vteza rdcat de sodfcare rcre permte formarea unor
structur cu grun mut ma fn, ceaea ce confer custuror
propret mecance superoare;
-staonarea ma redus n domenu temperaturor de frag zare
mcoreaz rscu fsur a cad a mbnror.
c. ntruct energa ntrodus n pesee care se sudeaz este ma redus n
acest caz, proprete metauu custur sunt ma pun afectate, tensune
rezduae ma mc deformae structuror sudate sunt reduse de
asemenea.
d. S-a artat c foosrea curentuu pusat permte un doza| foarte precs
a energe ntroduse n pesee mbnr. Ca urmare:
-se reduce mea custur, obnndu-se rapoarte d/b
m
foarte bune;
-se reduce cu mut zona nfuenat termc;
-este cu mut uurat sudarea tabeor subr, care se poate reaza
prn aceast metod fr susnerea rdcn. Neexstnd nc un
surpus de energe termc, nu apare percou curger b;
./
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
-devne posb sudarea cu pasm n poze. S-a constatat c -
pentru un raport t
M
/t
m
constant - exst o anumt frecven a
curentuu pusat, pentru care curentu de sudare necesar are o
vaoare mnm. Acest mnm corespunde energe mnme, care
permte nc executarea mbnr sudate. Lucrnd n acest regm,
nc char a sudarea n poze nu ma apare curgerea b de meta
topt.
Utzarea curentuu pusat a sudarea cu pasm permte obnerea unor
rezutate ma bune dect a sudarea WIG cu arc pusat. La ambee procedee,
pentru o vaoare mede constant a curentuu, penetraa crete cu frecvena
- n ntervau 0,5 - 10 Hz - cu raportu I
M
/I
m
. n pus, n cazu pasme,
controu debtuu de gaz pasmagen ofer o modatate supmentar de
regare a procesuu, fr a afecta conde de protece ae b de meta
topt.
Pentru efectuarea une mbnr sudate corecte, este necesar ca
parametr regmuu de sudare s ab o anumt varae n tmp vaor bne
stabte. Preocuparea de a mbunt catatea mbnror de a reduce
nfuena pe care o are ndemnarea operatoruu a condus a crearea de
echpamente a care att vaore, ct varae n tmp ae parametror
regmuu pot f prestabte. Cu ate cuvnte, ntregu ccu de sudare este
dnante programat. La baza programr stau urmtoaree consdera:
a.Pentru a asgura o protece efcent a b a generatoruu de
pasm, admsa gazeor (pasmagen protector) trebue s precead
amorsarea arcuu cu un nterva de tmp At,. Acest ucra este necesar pentru
a se efectua pur|area compet a aeruu care eventua exst n crcutee de
gaz deasupra ocuu de ncepere a mbnr.
b. De asemenea, dup stngerea arcuu eectrc, curgerea
gazeor va contnua un tmp At
2
. Aceasta permte rcrea n atmosfer absout
nert att a pror metace ae generatoruu de pasm, ct a b de
meta n curs de sodfcare, evtndu-se sodfcarea or.
c.n mod obnut, curentu de ucru este conectat deconectat
brusc. La conectare - ndeoseb n cazu curenor mar, caracterstc
regmuror mar de productvtate - ocu termc care apare produce
deterorarea catoduu ascut de wofram apara unu crater a nceputu
custur. Un crater smar apare a deconectare. Dn aceste motve, trebue
ca vaoarea de regm a curentuu s fe atns treptat dup cum este
necesar dmnuarea ent a curentuu, pn a o vaoare sufcent de redus
pentru a nu ma apare crateru.
d. La sudarea peseor de mc dmensun, se nregstreaz o
cretere treptat a temperatur MB ca urmare a acumur de cdur n
.1
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
tmpu procesuu de sudare. Pentru a se asgura un regm termc constant,
unee nstaa permt scderea contnu sau n 2-3 trepte regabe a
ntenst curentuu de sudare.
e.n cazu sudr cu pasm utznd meta de adaos, este necesar
amentarea cu srm-eectrod aba dup atngerea vaor de regm a
curentuu de sudare. Pentru a evta prea MA de pes a sfrtu operae,
este necesar ntreruperea avansuu srme nante de a ncepe scderea
curentuu.
f. Dup atngerea regmuu nomna de sudare, curentu rmne
constant sau poate f onduat n pusur avnd mrmea durata regabe.
n fgura 2.12 a fost prezentat schema unu ccu programat n cazu
sudr cu pasm. aazarea ccuu (comanda START) pune n funcune
programatoru ccuu de sudare (PCS). Acesta comand eectroventee de
gaz; astfe nct ncepe admsa gazuu pasmagen protector. Dup
ntervau t
g1
(de ordnu a 2-5 secunde, necesar pentru emnarea aeruu dn
zona sudr), PCS comand amorsarea arcuu pot (conectnd sursa arcuu
pot OIF). Odat ce arcu pot a fost amorsat, programatoru conecteaz
sursa arcuu transferat. Curentu arcuu transferat (I
S
fg. 2.12) se stabete
na a vaoarea redus I
o
(curentu na). Dup trecerea tmpuu t| curentu
ncepe s creasc cu panta o
1
(regab n funce |e natura grosmea
materauu) pn a vaoarea de regm. In acest moment se poate decana
avansu srme eectrod sau rotrea pese - n cazu sudr cu MA,respectv a
efectuarea custuror crcuare. Termnarea ccuu de sudare este comandat
prn comanda STOP; programatoru PCS asgur reducerea treptat a
curentuu (cu vteza de scdere regab o
2
) pn a vaoarea fna I
f
n acest
moment, sunt deconectate ambee surse doar gazee contnu s treac
nc un tmp (t) asgurnd rcrea n atmosfer nert a eectroduu de
wofram a pese - evtnd astfe oxdarea or.
Programatoru ccuu de sudare poate f reazat prn dferte m|oace:
- cu came (crcuare sau pane);
- eectronc (anaogc sau numerc).
Cee ma rspndte sunt actuamente programatoaree anaogce, de
n utmu tmp cee numerce sunt ntr-o vzb expansune. Structura
acestora dn urm este asemntoare cu cea a programatoruu ccuu de
tere reazat cu mcroprocesoare.
Prntre perfeconre de dat recent ae sudr cu pasm poate f
menonat sudarea cu pasm cu fr cad. n prncpu, procedeu const n
ntroducerea n spau arcuu de pasm a 1-2 srme-eectrod nczte prn
efect |oue Lenz (fg. 2.13). Cee dou fre cade sunt amentate de a o surs
obnut de curent aternatv (transformator), ceea ce reduce foarte mut
.$
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
costure spe-cfce. Free formeaz ntre ee un ungh de cea. 30 sunt
pasate n spatee generatoruu de pasm. Proteca gazoas necesar
trebue s fe ma bun dect n cazu sudr obnute. Acest dezderat se
reazeaz cu a|utoru unu a|uta| speca pentru gazu protector, mut aungt
n spate.
Fg. 2.13. Prncpu sudr cu pasm cu fr cad
Amentarea freor cade n curent aternatv asgur o nteracune
mnm dn punct de vedere eectromagnetc cu arcu de pasm. Fa de arcu
WIG, arcu de pasm ofer o ungme ma mare n consecn se preteaz
ma bne pentru ntroducerea freor cade. Ca gaz pasmagen se utzeaz
argonu (eventua amestecat cu heu) ar ca gaz protector un amestec de
argon hdrogen.
Prncpau avanta| a acestu procedeu const n creterea vteze de
depunere (care atnge vaor de 27 kg/or) prntr-o cretere redus a energe
ntroduse supmentar.
Aportu energetc mut ma redus, necesar n cazu pasme, permte
executarea mbnror de grosme mare dntr-o sngur trecere, ar
deformae se menn a un nve redus. Se poate suda, prn acest procedeu, o
gam arg de materae: oeur noxdabe, aa|e de nche (mone, Incone),
hasteoy W, bronzur dverse etc |G29|.
Prncpau avanta| a sudr cu pasm, const n concentrarea
energetc rdcata, care este mtat superor de apara arcuu secundar.
Pentru o geometre dat a a|uta|uu, exst o ntenstate crtc a curentuu
prn arc a care strature de gaz perferce care ecraneaz termc eectrc
arcu dmnueaz proprete deectrce. Descrcre parazte prn
ntermedu a|uta|uu apar nt sporadc, pentru a se stab defntv ntr-un
arc secundar care dstruge a|uta|u strc echbru b de meta topt.
Pentru a evte acest fenomen nedort, dametru a|uta|uu trebue s respecte
reaa (emprc):
(2.2)
.7
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
d fnd dametru orfcuu a|uta|uu n mm, ar I
F
curentu arcuu de pasm n
amper.
ntruct denstatea de curent n cooana arcuu varaz nvers
proporona cu dametru! a|uta|uu, rezut c a curen mar, concentrarea
energetc a arcuu de pasm scade. ntr-adevr, a ntenst de 450 - 500
A, fuxu termc devne ma ntens a arcu MAG dect a ce de pasm. Prn
adoptarea unor msur deosebte, ndeoseb n ceea ce prvete construca
generatoruu de pasm se pot obne concentrr energetce sufcente a
ntenst de 550 - 600 A.
n ceea ce prvete mta nferoar, sudarea cu pasm ntrece cu mut
ceeate procedee de sudare cu arc eectrc. Concentrarea deosebt a
energe n cooana arcuu, ct prezena arcuu pot asgur un grad
sufcent de onzare pentru a permte arderea stab a arcuu de pasm a
curen pn a 50-100 mA.
Corespunztor acestor mte ae curentuu se pot defn mtee de
utzare a sudr cu pasm n funce de natura grosmea materauu.
Atunc cnd este vorba de sudarea cap a cap a tabeor cu margn
drepte (fr preucrarea margnor) dntr-o sngur trecere, opne dferor
autor prvnd grosmea maxm sunt aproape unanme, ndcnd urmtoaree
vaor |L24, S48|:
- pentru oeur neaate: 5-6 mm;
- pentru oeur austentce: 7-8 mm;
- pentru ttan (aa| T40): 12 mm;
- pentru aumnu aa|ee sae: 6 mm.
Dac se a n consderare posbtatea anfrenr tabeor, se constat o
mare dverstate de opn. n genera, acestea depesc vaore date ma sus,
ns de mute or este vorba de performane de aborator, comportnd rega|e
crtce ae parametror regmuu de sudare. Se ntnesc astfe vaor
maxmae de:
- 10 mm pentru oeur neaate;
- 20 mm n cazu ttanuu;
- 14 mm n cazu oeuror noxdabe.
n ceea ce prvete grosmea mnm a peseor care pot f sudate cu
pasm, este necesar s amntm ca n utm an, utzarea arcuu cu pasm
a cunoscut o extndere deosebt n domenu curenor mc. Mcropasma,
aceast varant a sudr cu pasm care utzeaz ntenst reduse ae
curentuu de ucru permte - prn proprete sae mut superoare ceorate
procedee apcabe n acest domenu - mbnarea prn sudare a peseor fne
dn cee ma dverse metae aa|e. Mcropasma gsete apca n toate
sectoaree tehnooge unde se cer sudate tabe subr, pese decate sau de
.8
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
nat precze.
Dn punct de vedere a dverst metaeor care se pot mbna prn
sudare cu pasm, aceasta repreznt actuamente unu dntre cee ma
unversae procedee, dup cum rezut dn fgura 2.14.
Fg. 2.14. Apcae tehnoogce ae sudr cu pasm dn punct de vedere a
metaeor care pot f sudate prn acest procedeu
Sudarea oeuror aate, ndeoseb a ceor bogat aate, a consttut
ntotdeauna o apcae ma|or a sudr cu pasm. Lteratura de specatate
abund de exempe n acest sens, sudndu-se oeur noxdabe austentce,
oeur termorezstente, ntr-o gam varat de grosm: de a foe subr de
25-50 mm a tabe groase de 8-14 mm tp CrN 18/8 (W 4541) n domenu
grosmor cuprnse ntre 3-8 mm, eaborndu-se tehnoog de sudare
corespunztoare.
n produca ndustra, sudarea cu pasm este utzat cu precdere
a sudarea oeuror austentce Cr-N a materaeor specae, dfc de sudat
prn ate procedee. n ntm an ns se contureaz tot ma car tendna de a
utza avanta|ee specfce acestu procedeu a o apcae tehnoogc mut
ma mportant dn punct de vedere a sfere de apcare - sudarea oeuror
obnute. Fr a ntra prea mut n anaza rentabt sudr cu pasm,
trebue artat c preu echpamentuu a gazeor nerte mteaz
deocamdat ara apcr procedeuu a mbnarea prn sudare a oeuror
carbon. n acest caz, se recomand apcarea sudr cu pasm n urmtoaree
stua:
- acoo unde productvtatea trebue s fe deosebt de rdcat (eeborarea
unor repere sudate cu o caden deosebt de mare);
- acoo unde exst exgene sporte prvnd catatea custur.
Rezut de ac necestatea robotzr sudr cu pasm.
Dfcute prncpae care trebue nvnse a sudarea acestor oeur
au orgnea n vscoztatea redus tensunea superfca cobort a b
topte. n tmpu sudr, aceasta nu- conserv forma fr o susnere
adecvat va curge. Tendna marcant a oeuror carbon de a dzova gaze n
stare topt contrbue a apara porozt, care este ma mare dect n cazu
oeuror Cr-N. Impedmentee de ma sus au fost nvnse prn asgurarea une
.4
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
protec foarte efcente a b, utzarea metaeor de adaos dezoxdante
conceperea unor generatoare de pasm specazate (fg. 2.15).
Fg. 2.15. Generator de pasm specazat pentru sudarea cu pasm a oeuror
carbon
Menonm c n toate cazure mbnre s-au executat fr preucrare
preaab a margnor (rost I). Apca ae sudr cu pasm sunt
exempfcate n contnuare a: sudarea carcaseor motoareor eectrce de
mc putere, sudarea statoruu motoareor eectrce, sudarea amortzoareor
auto etc.
Cercetre prvnd sudarea cu pasm a carcaseor de motoare eectrce
se refer a sudarea pe generatoare a unor vroe dn tab decapat de 1,5-2
mm grosme. Semfabrcatu ruat a dametru necesar (95-180 mm) se
ntroduce ntr-un dspoztv care reazeaz pozonarea fxarea margnor n
vederea sudr or cap a cap, fr matera de adaos. Capu de sudare este
depasat cu vtez regab de ctre un dspoztv de avans de tp tractor sau
robot. La stabrea regmuu optm s-au avut n vedere urmtoaree
consderente:
- reazarea une ptrunder unforme pe toat ungmea custur, dar cu o
supranare mnm a rdcn;
- asgurarea une rezstene a tracune sufcente pentru a nu fsura a
operae uteroare sudr (cabrare, presare);
- absena defecteor de sudare ca: por, fsur, cratere etc.
Exempe de apca tehnoogce concrete ae sudr cu pasm a
aumnuu se ntnesc n forte mute domen ae tehnc contemporane. Se
ctez cazur de apcare n ndustra chmc, amentar, nava, aeronautc,
n tehnca spaa etc.
ntruct gazee pasmagene utzate a SP sunt neutre sau reductoare,
ee nu oxdeaz magnezu, eementu esena care asgur sferodzarea
graftuu. S-a ncercat apcarea SP a efectuarea mbnror sudate ntre
vroe de font, utznd n acest scop un echpament de sudare obnut.
Sudarea cupruu este o operae dfc, orcare ar f procedeu de
sudare foost. datort urmtoareor caracterstc ae cupruu:
..
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
- conductbtatea sa termc rdcat face ca o bun parte dn energa
destnat sudr s se transmt peseor. Astfe formarea une b topte este
mut ma ngreunat;
- dferena accentuat ntre capactatea (mare) de a dzova gazee n stare
chd cea (redus) corespunztoare str sode;
- fudtatea deosebt n stare topt ngreuneaz controu b de meta topt.
De obce este necesar susnerea rdcn. Pentru o mc abatere a
parametror de sudare de a vaore optme, penetraa varaz foarte mut.
Concentrarea energetc deosebt a arcuu de pasm face posb
sudarea, n cuda prmuu nconvenent. Este totu necesar s se ucreze cu
curen sensb ma mar dect n cazu tabeor de oe. Cea de-a doua
dfcutate este n schmb greu de nvns, exstnd un rsc mare de apare a
poror. Prn reducerea debtuu de gaz pasmagen, acest rsc scade. Utzarea
unu suport a rdcn este ndspensab, atfe baa topt curge.
Sudarea cu pasm a cupruu este posb n ntervau de grosm
cuprnse ntre 1-4 mm, ar profu mbnror este satsfctor. La grosm
peste 4 mm este necesar narrea dametruu a|uta|uu n aa msur, nct
practc SP devne sudare WIG.
n teratur se preznt numeroase exempe de sudare a ttanuu
utznd pasma termc. Reactvtatea deosebt a acestu meta mpune
utzarea produseor de sudare n sedu de gaz nert. Dntre SP WIG, prma
repreznt avanta|u unor vteze ma mar de ucru permte sudarea tabeor
cu grosme pn a 20 mm dntr-o trecere, fer a f necesar preucrarea
margnor.
Ca gaz pasmagen de protece se utzeaz argonu, heu sau
amestecure acestora. Recomandab dn consderente energetce, hdrogenu
nu poate f totu utzat cc conduce a apara poror. Este absout
necesar prote|area rdcn, utznd o pern de gaz. A|uta|u gazuu
protector este mut ma aungt n urm, pentru a prote|a pesee pn a
rcrea or defntv (sub 570 K).
n cazu SP, medu pasmagen este consttut n ma|ortatea cazuror
dntr-un gaz Inert, eventua amestecat n mc propor cu ate gaze. Pe ng
rou de medu pasmagen, gazu acesta prote|eaz eectrodu a|uta|u
generatoruu de pasm. Debtee reatv mc cu care se ucreaz - n
comparae cu terea de exempu - au ca scop evtarea turbuene a
depasr (sufr) nedorte a metauu dn baa topt. Aceste debte reduse
nu pot asgura proteca cu atmosfer nert a zone sudur,ca a procedeee
WIG MIG, astfe c este necesar admsa une cantt supmentare de
gaz. Acesta este denumt gaz de protece, debtu su fnd de cteva or ma
mare dect ce a gazuu pasmagen.
.:
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
$.4. Su)!r%! PLASMAMIG
Procedeu PLASMAMIG, aprut reatv recent, repreznt o sntez ntre
sudarea cu arc de pasm sudarea MIG.
Fg. 2.16. Procedeu de sudare PLASMAMIG
Conform fg. 2.16 partea nferoar a eectroduu fuzb pctura
detaat de meta topt nu ma sunt ncon|urate de o perdea rece de gaz
protector (cazu MIG), c se af n curentu ferbnte de gaz onzat a pasme.
Datort acun magnetce a curentuu prn arcu MIG, arcu de pasm se
contract n |uru srme. Proteca gazoas optm asgur stabtatea arcuu,
emnnd mprocre de meta topt. Arcu de pasm este amentat n
poartate drect (- a eectrod) ar arcu MIG n poartate nvers (+ a srma
eectrod). n acest fe avem dou tpur de arc eectrc:
a. un arc statonar avnd o denstate mare energetc, o form
cndrc ataat captuu ber a srme eectrod;
b. un arc rottor, caracterzat prntr-o denstate energetc ma
sczut, atunc cnd curentu depete vaoarea curentuu de tranze.
Captu bera srme eectrod devne fud se rotete cu o frecven
cuprns ntre 150 230 Hz, descrnd o suprafa conc. Metau topt este
transferat spre pes ntr-o poae fn de pctur avnd dametru medu de
0,6 mm.
Posbte de apca ae sudr PLASMAMIG sunt superoare sudr
MIG datort arcuu rottor format, permnd reazarea une productvt
rdcate n speca apca a acoperrea ncrcarea peseor metace.
$... A"t% *rc%)%% )% su)!r%
Fa de procedeee de sudare prezentate anteror care se preteaz a
robotzare, ma exst ate procedee de sudare cu arc eectrc cu domenu
.3
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
de apcae ma restrns. Aceste procedee care derveaz dn prncpaee
procedee de sudare pot f mprte n tre grupe |S45|:
Grupa I care cuprnde opt procedee:
- tre dervate dn sudarea cu eectroz nve:
1. cu eectroz avnd nve
2. cu eectroz cuca n rostu dntre componente
3. sudare gravtaona
- dou dervate dn sudarea MAG:
4. cu srm tabuar fr boxd de carbon
5. cu srm tubuar cu boxd de carbon
- tre dervate dn sudarea sub fux:
6. sudare sub fux cu ma mute srme
7. sudare sub fux cu srm prenczt
8. sudarea sub fux cu puber metace
Grupa 2 care cuprnde ase procedee:
1. sudarea MAG cu eectroz nve cuca n rost
2. sudarea MAG cu ma mute srme n rostur adnc
3. sudarea MAG cu ma mute srme n rostur adnc
nepreucrate
4. sudarea cu dou capete de sudare unu dup atu, prmu
fnd MAG a: doea sub fux
5. sudarea MAG automat pe vertca dntr-o parte
6. sudarea n bae de zgur
Grupa 3 care cuprnde dou procedee:
1. sudarea n medu de hdrogen atomc
2. sudarea foosnd eectrod de crbune.
Evdent c aceste procedee se pot robotza, dar fnd utzatea n
domen ma restrnse nu se |ustfc dn punct de vedere economc.
.9
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
7. CARACTERISTICILE ROBOILOR DE SUDARE CU
ARC ELECTRIC
Sudarea cu arc eectrc repreznt actuamente ce ma rspndt
procedeu de mbnare prn sudare a metaeor, deoarece se poate apca
ndferent de natura, forma starea materauu. Procesu necest uneor
medu protector, att pentru a fer de oxdare eectrodu baa topt, ct
pentru a ameora conde de ardere ae arcuu eectrc.
n marea ma|ortate a cazuror, pentru a asgura formarea une mbnr
corespunztoare, se aduce dn exteror o canttate supmentar de meta de
adaos sub forma une srme sau benz.
R#ti-!r%! su)+rii cu !rc %"%ctric '%c%sit+ cu'!=t%r%!
c')i(ii"r t%;'ic% !"% *rc%su"ui =i r%!"i-!r%! cr%"+rii *!r!,%tri"r
c!r% c'cur+ "! #(i'%r%! u'%i >,#i'+ri su)!t% )% c!"it!t% |S49|.
Performanee roboor de sudare cu arc eectrc sunt mut ma rdcate
dect ae roboor de sudare prn presune n puncte. Aceste performane
constau n:
- controu comenzor de mcare pe traectore (pe contur sau CP -
contnous path);
- precza rdcat a pozonr capuu de sudare fa de na mbnr
(rostuu).
Dup anu 1975 au fost reazate prmee apca ndustrae de
robotzare a sudr cu arc eectrc ar a nceputu anor '80 aceste apca nu
depeau 6-8%. Reazarea unor robo de mare precze controu mcr
pe traectore a crescut ponderea acestor apca, atngnd n prezent o cot
de peste 22% dn totau apcaor.
n cadru robotzr cu arc eectrc se dstng dou concepte de baz n
ceea ce prvete controu procesuu:
procesu este controat cu a|utoru unu controer speca cupat cu
sstemu de comand a robotuu;
procesu este controat char de ctre sstemu de comand a
robotuu. Sstemee moderne de comand au capactatea puterea de cacu
pentru a trata un numr mare de parametr a rene sufcente
subprograme apcatve.
:/
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
7.1. C%ri'(% =i r%c,!')+ri
Prmee apca ndustrae ae roboor de sudare cu arc eectrc
dateaz dn 1971-1972, cnd exsta de|a o trade n domenu sudr
robotzate prn presune n puncte.
Apara reatv trze a roboor utza a sudarea cu arc eectrc s-a
datorat n prncpa exgeneor n ceea ce prvete performanee robotuu.
Dac a sudarea prn presune n puncte mcarea pe care trebue s o asgure
robotu este dscontnu, sacadat, robo pentru sudarea cu arcu eectrc
trebue s asgure o depasare contnu, cu vteza varab n mte arg
precum o pozonare precs a capuu de sudare fa de na mbnr
(rostu de sudare).
Sudarea cu arcu eectrc necest dec, comanda mcr pe traectore
contnu (comanda CP), care presupune controu permanent (n sensu
regr automate) evtarea dscontnut n sens anatc a urmtoareor
func:
Spau s(t)
Vteza v(t)
Acceeraa a(t)
Dervata n raport cu tmpu a acceerae a(t)
Reazarea unor robo cu precze rdcat, cu controu CP a mcr
traectore a fcut s creasc ponderea apcaor de sudare cu arcu eectrc,
astfe ca a sfrtu anuu 1986 acesta era de 19% n RFG, de 12% n Marea
Brtane de 11% n Frana. Aceast pondere contnu s creasc fapt ustrat
de o statstc recent. Astfe, a sfrtu anuu 1988, ponderea RI destna
sudr cu arcu eectrc era n Frana de 14,2%.
n cazu sudr robotzate cu arcu eectrc, pentru a controa forma,
poza adncmea b de sudare este necesar dezvotarea unor ssteme
care s urmreasc rostu, s msoare ptrunderea sudur s asgure
controu forme b de sudare. Atfe spus, este necesar nzestrarea robotuu
cu percepe senzora ntegen (sm tact, vedere, etc).
Una dn cernee sudr robotzate cu arcu eectrc const n precza
de pozonare a vrfuu srme eectrod depnde de urmtor factor:
repetvtatea pozonr pese de ctre manpuator sau
dspoztvu de fxare;
eventuaee |ocur ae prnder capuu de sudare, pe fana utme
axe a robotuu;
eventuaee deforma ae capuu de sudare ndor ae vrfuu
srme eectrod (a procedeee cu matera de adaos).
:1
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
n genera, eroarea goba maxm a pozonr vrfuu srme
eectrod trebue s fe ce mut ega cu |umtatea dametruu acestea (d
e
):
(3.1)
n afara cerneor egate de pozonare, exst o sere de cond cu
prvre a controu tehnoogc.
Experena a artat c ntroducerea n practca ndustra a roboor
pentru sudare este mut smpfcat atunc cnd prn programu sstemuu de
comand sunt mpementate o sere de func cum sunt |T6|:
nterpoare nar (operatoru ntroduce doar coordonatee a dou
puncte spaae vteza cu care robotu trebue s se depaseze ntre
ee);
nterpoare crcuar (traectora crcuar este generat de ctre
robot pe baza a tre puncte date);
penduarea de-a ungu traectore cu amptudne, frecven
ntervae programabe de staonare a capetee curse;
cutarea rostuu mbnr (sau n genera, funconarea dup
semnae prmte de a senzor);
depasarea (transae sau rotae) trdmensona a ntreg
traector memorate pentru corectur de pozonare/anere;
generarea automat a magn n ognd a une traector spaae;
posbtatea corectr on-ne (n tmpu sudr) a regmuu de
sudare.
Robo ndustra cu controu coordonateor pe 5 respectv 6 axe
repreznt m|oace ndspensabe sudr robotzate cu arc eectrc. E nu
traduc n reatate o etap para zoat a procesuu de fabrcae c preau
rea o parte a procesuu anume ghdarea capuu de sudare. Componenta
mecanc a robotuu ndustra reazeaz traectora dat ndvdua sau n
coaborare cu dspoztvee de pozonare.
Prntr-o dmensonare corespunztoare, sstemu de comand a
robotuu poate s devn comanda centra a ntreguu proces.
n acest dn urm caz, sstemu de comand trebue s controeze pe
ng cee 5 pn a 6 axe ae robotuu cee 1 pn a 6 axe care defnesc
traectora de depasare a dspoztvuu de pozonare, precum parametr
procesuu de sudare.
Aceste probeme pot f preuate de sstemu de comand a robotuu n
cazu n care acesta poate comanda 6 pn a 12 axe posed ce pun 5
pn a 8 semnae de comand (I/O) pentru sursa de sudare.
:$
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
7.$. GPr&i"u" ,%)iuG !" r#tu"ui )% su)!r% cu !rc %"%ctric
Datort dverst tpoogce foarte mar, caracterstce or tehnce
preznt o dsperse aprecab. Vaoarea dsperse este nfuenat de anu
reazr, orentre comercae ae productoror fabrcaa componentee.
Pentru a putea ofer productoror utzatoror de astfe de robo nvee de
refern, n cee ce urmeaz se ncearc o defnre a vaoror med ae
caracterstcor tehnce prncpae. Deoarece aceste vaor (meda n
parantez dspersa) sunt date a nveu anuu 1985 - 2002, vor putea ofer
nforma refertoare a tendna de evoue a acestu nou domenu a tehnc,
afat ntr-o pronunat expansune. Hstograma frecveneor pe case arat
care este nveu caracterstc ce ma des ntnt. Menonm c nu poate f
vorba de o preucrare statstc, deoarece datee preucrate se supun unor
cerne obectve ncdecum egor evenmenteor aeator.
1. Prt!'H! ,%)i% a roboor utza a sudarea cu arc eectrc este:
1985 1995 2000 2002
154(24
) N
194(1
68) N
142(3
4) N
122(4
4) N
La sudarea cu arc eectrc, capu de sudare mpreun cu dspoztvu de
fxare accesore acestora, nu depesc 50...60 N. Ma|ortatea roboor
ndustra destna sudr cu arcu eectrc, produ n utm an, au portante
de acest ordn. Vaoarea gst prn medere provne dn faptu c o sere de
robo unversa (cu portante mar), echpa cu ssteme de comand care
permt controu CP a mcr pe traectore, sunt utza a sudarea MAG.
Surpusu de 40...80 N, pentru vaoarea cea ma des ntnt, repreznt
o asgurare a productoror, care are ca efect faptu c robotu utzat nu este
soctat permanent a ncrcarea nomna.
$. R!-! ,!Ai,+ )% !c(iu'% (sau n cazu RI cartezen dmensunea
cea ma mare a spauude ucru) este:
1985 1995 2000 2002
2035
mm
1970(637
) mm
2400(525
) mm
3200(463
) mm
Este nteresant de remarcat c dup o scdere a acestu parametru, n
utm an se constat o cretere. Scderea na n tmp a vaor med s-a
datorat faptuu c s-a gst vaoarea optm a spauu generat de
coordonatee care se sudeaz ntr-un post de ucru pentru a se obne o
efcen economc maxm. n prezent, construca dn aa|e uoare a
eementeor constructve aconre puternce, fac posb mrrea raze de
acune, a costur totu compettve. Aceast vaoare este nfuenat n
:7
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
prncpa de vteza tehnoogc de sudare mpus de neceste apcae.
Dn hstograma frecveneor rezut c ce ma foos sunt robo a
cror raz maxm de acune este cuprns ntre 1000 1600 mm. n cazu n
care este necesar de acopert spa mar de ucru se foosesc robo
suspenda pe structur tp porta.
7. Nu,+ru" ,%)iu !" 1r!)%"r )% ,#i"it!t% este:
1985 1995 2000 2002
5,26(0,
03)
5,32(
0,63)
6,01(
0,44)
6,59(
0,79)
n utm an, n genera nu se ma produc robo cu ma pun de 5 grade
de mobtate, ar numru roboor cu 6 grade de mobtate a crescut. Faptu
c vaoarea mede se gsete sub 5,5 demonstreaz c foarte mute apca
se pot rezova cu robo avnd doar 5 grade de mobtate. Acea ucru reese
dn hstograma frecveneor anume c, n aproape 60% dn cazur sunt
sufcente 5 grade de mobtate.
8. 2!"!r%! ,%)i% ! r%*%titi<it+(ii *-i(i'+rii este:
1985 1995 2000 2002
0,67(0,43)
mm
0,56(0,38
) mm
0,67(0,43
) mm
0,41(0,37
) mm
Tendna de scdere a aceste vaor contnu; apar tot ma mu RI
pentru sudarea cu arcu eectrc avnd vaoarea repettvt pozonr de
0,1 mm. Aceast scdere este perms de creterea performaneor
componenteor ncuznd:
traductoare ncrementae cu numr ma mare de ncremen pe
rotae (2500; 5000; 10000);
sou constructve cu |ocur mnme a monta|;
mcroprocesoare cu magstraa pe 32 sau char 64 de b etc;
programe (frmware) de cacu a poze traectore mut ma
evouate, garantnd o rezoue ma precs.
Dn hstograma frecveneor, rezut c ce ma des foos sunt robo
cu repettvtate a pozonr ma bun ca 0,25 mm. Aceasta este o
consecn a cerneor mpuse de proces. n cazu n care se sudeaz cu
srm eectrod ma groas de 1,6 mm, se pot utza robo a cror
repettvtate a pozonr este cuprns ntre 1 1,25 mm. Aceast
tehnooge nu se poate ns apca dect n cazu tabeor ma groase de 5-10
mm.
4. Sist%,u" )% cr)'!t% are urmtoarea evoue:
19
85
20
02
:8
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
RI n coordonate poare
43
%
45
%
RI n coordonate sferce
22
%
27,
4%
RI n coordonate
cartezene
14
%
17,
7%
RI n coordonate cndrce
9
%
8,6
%
RI n coordonate
combnate
11
%
1,1
%
Sstem de coordnate
nepreczat
1
%
0,2
%
Stabzarea numruu de robo n coordonate poare este |ustfcat de
avanta|ee cupeor de rotae fa de cee de transae a accesbt
rdcate a pes a acestor tpur de robo.
Creterea numruu de robo n coordonate cartezene cndrce este
expcab prn extnderea sstemeor moduare n construca de robo (prn
compunerea modueor de transae rotae programabe se pot obne RI n
coordonate cartezene, cndrce sau sferce). Se observ o cretere de a 23%
a peste 26% a aceste categor.
.. M)u" )% !c(i'!r% are urmtoarea evoue:
19
85
20
02
RI cu aconare
eectrc
62
%
81
%
RI cu aconare
hdrauc
34
%
14
%
RI cu aconare
pneumatc
4
%
5
%
Punerea a punct n utm an a aconror eectrce de mede mare
putere, adecvate utzr a RI a faptuu c pentru sudarea cu arcu eectrc
sunt necesare fore portante reatv mc a fcut ca ponderea roboor cu
aconare eectrc s creasc.
Aconarea hdrauc are dezavanta|u c presupune exstena unu
echpament de producere a energe hdrauce (pomp, rezervor, ftre, etc.)
ceea ce duce a scderea fabt a creterea costuror de ntrenere.
:. Sist%,u" )% c,!')+. Anaznd numru de RI, utza a
sudarea cu arcu eectrc, care utzeaz pentru comand contro ate sou
dect cacuatoaree specazate constatm:
198
5
20
04
12
%
1
%
:4
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Char productor care na utzau automate programabe sau ate
sou ma smpe, au nocut sstemee de comand cu cee bazate pe
foosrea mcroprocesoareor. Acestea ofer performanee controuu numerc
a proceseor a costur deosebt de reduse, ceea ce a fcut ca extnderea or
s se fac cu un rtm fr precedent.
7.7. Ti*uri )% r#(i i')ustri!"i )%sti'!(i su)+rii
Actuamente aproxmatv 31% dn totau roboor utza sunt destna
operaor de sudare sau ceor conexe sudr. |nnd seama de arhtectura or
genera, se dstng urmtoaree tpur caracterstce de robo:
Ti*u" #r!( !rticu"!t ?BA@0
Robotu este construt dn eemente artcuate formnd un an
cnematc deschs, avnd cu preponderen cupe de rotae, ae cror
eemente sunt aconate drect de motoare eectrce ampasate n aproperea
zoneor de contact.
Ce ma des ntnt este robotu dn sera IRb (ASEA, actuaa frm ABB -
Sueda), prezentat n fgura 3.1. Este un robot n coordonate poare aconat
eectrc.
Fg. 3.1. Robotu dn sera IRb
Varanta IRb-6 este destnat sudr cu arc eectrc ar varanta IRb-90
sudr eectrce prn presune n puncte.
Dn aceea categore fac parte robo dn sera PUMA (UNIMATION -
SUA) n coordonate sferce, acona eectrc actu n excusvtate dn
cupe de rotae (fg. 3.2.).
:.
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fg. 3.2. Robotu dn sera PUMA
Sunt de remarcat a acest tp reprezentatv de robot ce dn sera ROMAT
a frme CLOOS -Germana. E preznt avanta|u une mar mobt, spau
de ucru mare, putnd ucra n varant suspendat. Frma CLOOS Germana
a nceputu anor '70 ncepea dezvotarea propre a construcor de robo
pentru sudare reaznd un prm robot de sudare cu cnc axe, comandat cu
a|utoru unu mcroprocesor.
La nceputu anor' 80 au urmat sera de robo ,ROMAT" cu 6 axe,
avnd apca n ma mute domen, cu sarcn portante dferte. Au fost
reazate func ,software" ca: nterpoare nar, crcuar, de trasare n cee
tre coordonate, oscare dup o traectore programat, senzor ntegra
pentru arcu eectrc conectare a sstemee de cacu. Robo aceste frme
au fost dota cu senzor ntegen capab s supravegheze procesu de
sudare.
Ti*u" "!'( >'c;is ?LI@0
Robotu are n structura mecansmuu generator de traectore un
contur pogona nchs, avnd o geometre ma compcat, conducnd a o
mare rgdtate a sstemuu mecanc (fg. 3.3.).
Fg. 3.3. Robotu Schatter
Dn aceast categore amntm: robotu Schatter HDS-36, robotu K15
::
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
(Germana), TRALLFA (Norvega).
Ti*u" *ist" ?P@0
Robotu este consttut dntr-un corp centra care poart un bra
asemntor une ev de psto avnd posbtatea de a- schmba dreca
ungmea (fg. 3.4.). Se observ tendna utzr aconr eectrce.
Dn aceast categore fac parte: robo dn fama moduarzat MHU
Senor, MHU |unor a frme suedeze ELECTROLUX, robotu UNIVERSAL 5,
Rusa.
Fg 3.4. Robotu MHU |unor
Prncpau avanta| a acestor robo este construca or smp, dar
supeea dextertatea or sunt ma reduse deoarece numru gradeor de
mobtate este ma mc.
Ti*u" tur%"+ ?T@0
Robotu are o arhtectur asemntoare cu robotu tp psto, deosebrea
constnd n faptu c ntre corpu brau robotuu se nterpune un
subansambu de forma une turee, care permte o rotae supmentar. Ce
ma reprezentatv robo dn aceast categore sunt ce dn fama UNIMATE
(SUA) varantee constructve dn sera ROBITUS (|APONIA), prezentat n
fgura 3.5., robotu RIS-63 (Romna)
Fgura 3.5. Robotu dn sera ROBITUS
Deoarece ma|ortatea acestor robo sunt acona hdrauc, e se
caracterzeaz prntr-o mare robustee, construce compact o dextertate
ma mare dect cea a roboor de tp psto.
Ti*u" c"!'+ ?C@0
:3
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Robotu se caracterzeaz prn faptu c brau descrs a tpure |T|
|P| este purtat de o cooan vertca care permte o depasare de-a ungu
acestea (fg. 3.6.).
Fg. 3.6. Robotu tp cooan (Scaky)
Acet robo au o construce asemntoare cu cea a cooaneor
manor unete. Ca tpur reprezentatve sunt: robo SCIAKY (Frana),
LIMITAT (Germana), FANUC (|apona), etc. Robo tp |C| au o construce
smp robust, au dspoztvu de ghdare rgd o dextertate sufcent de
mare.
Ti*u" c!)ru ?CD@0
Robo au o construca ma aparte: un cadru susne cooana vertca a
robotuu conferndu- astfe o rgdtate sport. n pus, acet robo, conn n
genera, un dspoztv pneumatc de echbrare a greut brauu (fg. 3.7.).
Fg. 3.7. Robot tp cadru
Ti*u" *rt!" ?PO@0
Robo sunt utza a sudarea peseor de dmensun mar. Preznt
avanta|u ocupr une suprafee extrem de reduse a deservr une zone
mar. Se utzeaz att n cazu nor compexe de sudare prn presune n
puncte ct a sudarea cu arc eectrc a peseor de dmensun mar. In pus
au rgdtatea precza foarte bune. Acet robo derv de fapt dn robo
cartezen au aprut odat cu dezvotarea sstemeor unfcate de modue
:9
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
(fg. 3.8.).
Fg. 3.8. Robot tp porta
Dntre productor acestor robo amntm frmee: SCIAKY
ACMARenaut (Frana), NIKO (Germana), etc. Exst mutpe preocupr n ce
prvete optmzarea spauu de ucru a robotuu. Forma spauu de ucru
este n funce de arhtectura robotuu. Astfe, robo de tp |PO| |CD| au
spau de ucru de form paraeppedc, ce de tp |C| |P| au spau de
form cndrc, ar ce de tp |BA|, |LI| |T| sferc.
Dac a nceput s-au creat robo unversa care puteau f utza n
dverse apca, dar nu ntotdeauna a ntreaga or capactate, astz se
manfest tot ma mut tendna crer de robo specaza. Aceasta a condus
a reazarea une dverst de tpur, de a cee ma smpe a foarte
compexe. De asemenea s-au dezvotat sstemee moduare, deosebt de
avanta|oase, n cazu sudr peseor cu confgura smpe, pentru reazarea
crora este nevoe de 1...3 grade de mobtate.
Fg. 3.9. Robot cartezan specazat pentru sudare
n fgura 3.9. se preznt un robot specazat pentru sudare, moduar, de
tp porta, avnd tre grade de mobtate. Dou transa (n pan orzonta
vertca) o rotae. Pe brau vertca este fxat capu de sudare care are
3/
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
posbtatea de pozonare prn rotae. E ucreaz mpreun cu un
manpuator cu do montan avnd axa fx.
7.8. M)!"it+(i )% !*"ic!r%
Apcarea roboor ndustra a procedeee de sudare cu arc eectrc s-a
produs ma trzu, datort exgeneor tehnoogce ce trebuau ndepnte de
robot. La sudarea cu arc eectrc, este necesar ca robo s asgure o
depasare contnu, cu vtez varab n mte arg o precze bun de
pozonare a capuu de sudare fa de axa mbnr n mta toeraneor
stabte.
n fgura 3.10. se preznt un robot de sudare tp cooan.
Fg. 3.10. Robot de sudare tp cooan
Robotu este destnat sudr MIG/MAG are fxat sstemu de avans
srm pe cooan, ar capu de sudare pe antebra, avnd posbtatea
pozonr prn rotre.
n fgura 3.11. se preznt un robot de sudare n medu de CO
2
, tp bra
artcuat, deservt de un manpuator cu dou postur de ucru. La prmu post
(I) se monteaz se demonteaz pesa ce urmeaz a f sudat, tmp n care a
postu do (II) se execut operae de sudare.
Fg. 3.11. Robot de sudare tp bra artcuat
Sstemu de avans a srme este fxat ntr-o conso pe sursa de sudare
31
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
ghdat pe bra spre capu de sudare.
Fg. 3.12. Varant de robot de sudare tp bra artcuat
n fgura 3.12. se preznt o at varant de robot pentru sudare
MIG/MAG, cu bra artcuat. Robotu este cupat a sursa de curent, a panou
de comand a butea de gaz. Robotu are un grad de mobtate n pus, de
depasare pe o cae de ruare, prote|at prntr-un burduf.
n fgura 3.13, se preznt un robot de sudare tp ture. Robotu poate
deserv un manpuator cu dou postur de ucru, avnd dou grade de
mobtate: rotae pentru fecare patou ndexarea patouror. Sstemu de
avans a srme este pasat pe turea robotuu cabure de amentare sunt
suspendate pe un suport fxat pe ture.
Fg. 3.13. Robot de sudare tp ture
Sstemu de pozonare a capuu de sudare are dou grade de
mobtate (dou rota), ceea ce permte foosrea acestu tp de robot a
sudarea eectrc prn presune n puncte. Cetee de sudare este fxat n
acest caz pe utma artcuae a brauu robotuu asgurnd o pozonare
precs.
3$
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fg. 3.14. Robot de sudare cu sstem dubu de antrenare a srme
n fgura 3.14., se preznt o varant de apcare, cu sstem dubu de
antrenare a srme. Prmu sstem de avans srm este pasat a dstan de
robot mpreun cu bobna de srm pe sursa de sudare, ar ce de-a doea
sstem de avans este pasat pe brau robotuu. Prmu sstem mpnge srma
ar ce de-a doea sstem trage srma (push-pu), asgurnd o vtez
constant a capu de sudare. Robotu are ase grade de mobtate, asgurnd
un spau de ucru n coordonate poare. Acest ucru favorzeaz utzarea u
pentru opera de sudare n medu de gaz protector (MIG/MAG).
Comparnd robot prezenta, se poate concuzona c este preferab
soua dn fgura 3.14. deoarece sstemu de avans srm, pasat pe bra,
confer o ma mare raz de acune fexbtate.
7.4. Prc%)%% )% su)!r% cu ,!r% *r)ucti<it!t%
n sudarea robotzat cu arc eectrc sunt fooste o sere de procedee de
sudare cu mare productvtate. nc de a dezvotarea surseor de putere
tranzstorzate, sudarea cu arc pusat a devent un proces de mbnare
mutatera, n care parametr pot f rega exact, asgurnd astfe o catate
bun, reproductb a sudur. Unu dntre avanta|e const n transferu de
matera, practc fr strop posbtatea de a utza srm eectrod cu
grosme ma mare a un curent dat.
n an '60, sursee de curent reazate pe baza transformatoareor cu
nfurr avnd dspersa magnetc pronunat a redresoareor dn seenu
montate deasupra prmeor au reprezentat un prm pas n dreca dezvotr
unor nstaa pentru sudarea n medu protector de gaz actv cu arc eectrc
(MAG). n peroada urmtoare, rezstenee nductanee regabe au dus a
o mbuntre supmentar a procesuu de sudare adaptarea dnamc
puter furnzate a dnamca procesuu de sudare cu arc.
37
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
n 1958 sursee cu potena constant (surse "CV") dezvotate n SUA,
mpreun cu dezvotarea amestecuror de gaze n Germana de Vest au creat
o ramur supmentar a tehnc de sudare MIG/MAG. Tensunea arcuu era
regat groser /sau fn cu a|utoru unor comutatoare cu trepte. Foosnd
amestecure de gaze s-a putut suda char cu tehnca Spray-arc. Arcu de tp
Spray apare n domene de putere superoar, fnd un transfer de matera cu
strop foarte fn fr scurtcrcut.
A treea pas n dezvotarea surseor o repreznt sudarea cu gaz
protector nert (M1G) sursee de sudare n medu de gaz protector actv cu
trstoare. Aceasta a reprezentat ntrarea n tehnooga sudr cu arc pusat.
Componenta de baz a surse cu trstoare este transformatoru/redresor DC,
cu o punte DC redresoare controat para sau compet, precum cu
nductana pentru compensare. Pentru sudarea cu arc pusat, n aceasta faz
erau dsponbe frecvene de pus de 25, 50 100 de Hz.
7.4.1. Su)!r%! MIGBMAG >' cur%'t *u"s!t
Dezvotarea surseor tranzstorzate de sudare a sfrtu anor '70 a
reprezentat stadu fna a evoue dn acea peroad. Fa de sursee
controate cu trstoare, a cee tranzstorzate frecvena de pus poate ua
orce vaor ntre aprox. 20 400 ccur/secunda |Hz|.
Prmu tp de sursa modern MIG/MAG a fost sursa anaog
tranzstorzat. Scopu transformatoruu su DC (echvaentu transformror
c.a. - c.c. - c.a.) a fost acea de a furnza energa a parametr de amentare
adecva, n tmp ce tensunea de ne este furnzat procesuu de sudare prn
ntermedu une cascade de tranzstoare ce ucreaz anaog. Crcutee de
comand controeaz cascada cu semnae de tp de "feed-back" (tensune
curent de sudare) aa cum se preznt n fgura 3.15.
38
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fg.3.15. Surs MIG/MAG cu trstoare controat eectronc a) cu schemee crcuteor
aferente b),c): 1- transformator trfazc; 2 -punte trfazca controat; 3- nductana; 4-
transformator monofazc; 5 - crcut de comand; 6 - programator; 7- ampfcator; 8 -
comparator; 9 - redresor; 10 -ftru
Sursee tranzstorzate dezvotate uteror utzeaz tranzstoru n
catate de comutator care ucreaz a frecvene mperceptbe urech umane
(mta audo se af n genera a 8-20 kHz).
Pasu hotrtor n tehnca sudr cu arc MIG n curent pusat s-a
efectuat n utm an, odat cu dezvotarea surseor tranzstorzate. Sudarea
cu arc pusat se deosebete de tehnooga casc prn transferu de matera
controat sub forma unor pctur fne, genernd foarte pun strop. Aceste
caracterstc pot f utzate char arcur eectrce efectve de mc putere
utznd srme eectrod reatv groase. Caea de curent const dntr-o faz de
curent de baz una de pus. Curentu de baz trebue s fe mennut a un
anumt nve astfe nct arcu s rmn stab.
Fg.3.16. Transferu de matera prn strop controa cu a|utoru mpusuror a-curent
de baz, b-curent efectv, c-curent crtc, d-curent de pus
Curentu de pus, prezentat n fg. 3.16 cauzeaz separarea une pctur
de pe vrfu srme topt de curentu de baz |B61|.
Sursa cu arc pusat ofer posbtatea une regr bere ndependente
a m, nm frecvene pusuu, precum un numr sufcent de
aternatve pentru o regare optm a transferuu controat de matera.
Sudarea n curent pusat preznt urmtoaree avanta|e:
- sudarea se desfoar cu foarte pun strop, ceea ce reduce costure
rdcate ae curr precum costure unor materae adonae;
- duza de gaz este mut ma pun contamnat, asgurnd un fux ma bun
de gaz protector. Intervaee de curare cresc consderab (fg. 3.17.);
Fg. 3.17. Sudare cu canttate redusa de strop a - arc pusat cu amestec de gaze; b -
34
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
sudare convenonaa cu CO
2
- arcu poate f ma scurt, ceea ce confer o ma mare stabtate;
- ptrunderea este ma bun;
- scade nfuenabtatea arcuu a sufa|u magnetc defectee de
mbnare (fe. 3.18.);
Fg. 3.18. Sudarea cu arc scurt a - arc pusat; b - spray arc convenona
Lungmea arcuu poate f mennut ndependent de dstanta
eectroduu fa de pes poate vara n funce de mea nmea
pusuu (fg. 3.19.);
Fg. 3.19. Lungmea de arc constant, ndferent de ungmea srme
- datort faptuu c fuctuae de tensune varae parametror
cauzate de temperatur rdcate sunt compensate, parametr de sudare pot f
respecta exact, rezutnd astfe sudur avnd o catate constant (fg. 3.20);
Fg. 3.20. Contaner de vd dn oe de construce
- sursa poate f utzat att pentru sudarea unor pese groase, ct a
ceor subr.
- o canttate redus de putere transferat eectroduu permte preungrea
tmpuu de ardere a eectrozor cu un dametru ma mare, char pentru
pese ma subr.
Materaee care pot f sudate sunt: oe neaat sab aat, oe
noxdab, aumnu precum bronz sau ate metae neferoase.
Sudarea cu arc pusat nu se poate efectua cu arc scurt. Un proces
norma de sudare cu arc eectrc n mpusur poate f atns doar prn utzarea
unu amestec de gaze cu o canttate mare de argon pn a max. 20% CO
2
.
Fa de o surs smp de sudare MIG/MAG, preu de achze a une surse de
3.
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
sudare cu arc pusat este nc aproape dubu, avnd ns tendna de
reducere.
Avanta|ee utzr surseor n curent pusat sunt:
1. Arcu pusat poate f modfcat mut ma fn dect ce standard.
Varabee curent de baz, mea, nmea frecvena pusuu
precum avansu srme nfueneaz arcu pusat. n cazu unu avans de
srm constant, ungmea arcuu depnde n prncpu de cderea de tensune
efectv pe arc. Acest ucru nseamn c ungmea arcuu pusat crete dac
se mresc tensunea de baz, tensunea de pus sau durata pusuu.
Transferu pctur n arcu pusat este n prncpa nfuenat de
modfcarea n tmp a curentuu tensun. Dn acest motv, n tmpu
desprnder unu strop, coordonarea vaoror tensun frecvene sunt
absout necesare. Dup cum am menonat anteror, curentu de baz, trebue
s fe mennut a o vaoare care s permt mennerea arcuu ntre pusur
|D2|. Curentu de baz depnde ns de frecvena pusuror. n cazu une
frecvene |oase curentu de baz trebue s fe ma mare vceversa. Curentu
de baz atnge o vaoare mt n momentu n care o cretere supmentar a
sa ar conduce a desprnderea necontroat a unu strop.
Lmea pusuu trebue aeas n aa fe nct pctura s poat f
desprns acceerat sufcent pe toat durata pusuu. Raportu dntre
tmpu curentuu de pus ce de baz poate f schmbat prn modfcarea
m pusuu. n acest caz este afectat performana arcuu. Pentru
desprnderea unu strop de pe eectrod este necesar o anumt vaoare a
curentuu de pus. Aceast vaoare depnde consderab de structura
eectroduu, dametru su de gazu protector utzat. n cazu unu curent
de mpus prea mare, pctura este prea mut acceerat, genernd strop n
exces. Frecvena de pus determn numru de pctur desprnse n fecare
untate de tmp ||26|.
Canttatea de energe termc ndus n acest tmp este drect
proporona cu numru de strop desprn. De exempu: cu ct pesa este
ma subre energa termc ntrodus este ma mc, cu att scade
frecvena de pus ce trebue seectat. Pentru coordonarea frecvene de pus
a vteze de avans a srme este necesar preseectarea dametruu srme.
La sudarea cu dferte materae med protectoare acestea trebue
seectate de a surs.
2. Sursee moderne pentru amentarea n curent pusat permt
edtarea programeor de sudare.
Urmtoaree 2 cazur de sudare MIG/MAG vor exempfca foarte car
acest ucru. Un productor dn domenu ndustre oeuu produce contanere
3:
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
echpamente pentru asambarea manor dn oe de construce. n fgura
3.20. a fost prezentat un contaner de vd cu cordoane heftute ar fgura 3.21.
exempfc o cup pentru man de construce, a care s-au utzat att
surse anaogce ct surse cu nvertor.
Fg. 3.21. Cup de man gree reazat dn oe de construce
S-a foost srm eectrod cu dametru de 1,2 mm gaz protector M23
conform DIN 32526. Prncpau motv pentru care s-a aes sudarea cu arc
pusat a fost evtarea coststoareor opera de ndeprtare a stropor, astfe
c productoru a decs s utzeze procedeu de sudare pusat. Aceast
compane proecteaz sngur programee de sudare pentru a garanta
utzarea unor parametr de sudare optm. Acest exempu arat c sudor
cafca pot utza compcatee rega|e ae surseor de sudare cu arc pusat
|T24|.
Dntre setrIe genera utzate pentru o srm eectrod de 1,2 mm
conform DIN 8559 subnem urmtoaree:
tmp de pus 2,5 ms
tensune de pus 36 V
curent de baz 60 A
Urmtoru exempu se refer a renovarea Gr centrae dn Munchen
|T25|. Ac s-au utzat supor dn oe de construce noxdab. n fgura
3.22 este prezentat un suport n construce sudat. Grosmea tabe este de
10 mm ar grosmea nveuu este 1 mm de fecare parte.
33
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fg. 3.22. Suport fcut dn oe de construce
n fgura 3.23. apare forma sudat a suporor. Pentru a garanta
rezstena a corozune, nu s-a utzat o ptrundere adnc pn dup
nveu protector. Fgura 3.23. arat c acest ucru este posb char cu o
srm eectrod de 1,6 mm dametru, foosnd gazu protector M12 conform
DIN 32526.
Fg. 3.23. Secune dntr-o grnd (anaza metaografc)
Acest exempu arat car caracterstce mportante ae arcuu pusat:
utzarea de srm eectrod reatv groas cu o vtez de avans constant o
regare foarte bun a energe arcuu pentru a optmza ptrunderea. Ate
caracterstc ae sudr cu arc pusat ar f: aprnderea prote|at a arcuu
transfer de pctur de matera fr strop.
Noua generae de surse tranzstorzate MIG/MAG cu arc pusat ofer un
nou set de posbt pentru sudarea MIG/MAG. Cu aceste surse se pot suda
toate tpure de oeur neaate sab aate, oeur puternc aate metae
neferoase precum aumnu, cupru, bronz, nche aa|e cu nche. Cee ma
mportante avanta|e ae sudr MIG/MAG cu arc pusat constau n: utzarea
unversa, sudarea fr strop, utzarea unor srme eectrod ma groase (a o
energe data) ceea ce conduce a o catate ma bun a amentr cu srm,
canttatea de energe termc regat corespunztor, setre de putere exact
reproductbe, genernd astfe o catate reproductb a mbnror sudate.
39
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Urmtoru pas n dezvotarea surseor MIG/MAG tranzstorzate va
consttu ntroducerea unor surse cu econome de energe. Utzarea de
eemente eectronce va crete. Datort experene, procesu de sudare va f
optmzat, nu doar n ceea ce prvete faza de aprndere, ct mennerea
unu proces constant optmzarea faze fnae. Vteza mare de reace a
noor eemente eectronce ct utzarea de mcroprocesoare ce asgur o
msurare rapd a varabeor de proces, |oac un ro mportant. Utzarea
unor componente eectronce moderne contro prn mcroprocesor ce eag
optmzeaz parametr de proces, facteaz o ma bun funconare a
surse (fg. 3.24).
Fg. 3.24. Panou de comand a une surse pentru sudarea MIG /MAG n curent pusat
Sursa de sudare MIG/MAG cu arc pusat a devent de|a o reazare ce
garanteaz fexbtate, catate, econome, n partcuar n domenu
mecanzror, automatzror utzr roboor. n utmu decenu, acest tp
de surs se afrm n Romna, unde ocup aproxmatv 10 % dn totau
surseor de sudare MIG/MAG.
7.4.$. Su)!r%! MIGBMAG cu #!')+ - %"%ctr)
O varant recent eaborat a procedeuu de sudare MIG/MAG vzeaz
nocurea eectroduu casc, o srm cu dametru de 0,6...2,4 mm, prntr-o
band ngust de meta (formatu ce ma frecvent foost actuamente este 0,5
mm x 4 mm ). Putem uor constata c ara acestea este de 2 mm
2
, n
conde n care o srm cu secune rotund ar trebu s ab 1,6 mm
dametru pentru o are echvaent. Ca urmare, fora de mpngere necesar
este cu mut ma redus n cazu benz dect n cazu srme rotunde |**15|.
Pe ng aceasta, banda poate f ndot mut ma uor, fr deformr
remanente, (cu conda ca axa cndruu pe care- formeaz s fe parae cu
vectoru momentuu de ndore). De atfe, ndorea dup o ax perpendcuar
pe cea menonat este mposb.
n tabeu 3.1. se preznt caracterstce fzco-mecance ae unor
srme-eectrod cu secune rotund dreptunghuar, fooste a sudarea
9/
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
MIG/MAG.
Tabeu 3.1
Tp Srm
Caracterstc
Rotund
dametru 1,2
mm
Rotund
dametru 1,6
mm
Band
4,0x0,5 mm
Band
4,0x0,6
Band
4,5x0,6
Secunea
|mm
2
|
1,13076 2,01024 2,00000 2,40000 2,70000
Masa pentru 1m |grame|
Ote - G3S1 8,81993 15,67987 15,60000 18,72000 21,06000
AIMg3, AIS5 3,06436 5,44775 5,42000 6,50400 7,31700
Productvtate maxm |kg/h|*
Ote - G3S1 25,4 45,2 44,9 53,9 60,7
AIMg3, AIS5 4,6 8,2 8,1 9,8 11,0
Benze utzabe ca matera de adaos n sudarea MIG/MAG pot f
produse fe prn decupare dntr-o fe ma mare, fe prn turtrea une srme
rotunde. Acestea au much rotun|te sunt preferabe dn punct de vedere a
conducer srme prn ghda|e. Benze decupate au ns o nartate ma
bun, tensun remanente ma mc asgur o catate ma bun a suduror.
Este de remarcat ns c benze, avnd o suprafa extern ma mare dect
srmee a aceea secune, fac posb o absorbe ma ntens a oxgenuu
n tmpu procesuu, dec oxdeaz ma puternc baa de meta topt.
Un at avanta| derv dn faptu cunoscut att dn teratur, ct dn
practca ndustra, c srma-eectrod cu secune crcuar este dfc s fe
antrenat unform, ma aes a sstemee de sudare cu ungme mare ntre roa
de srm capu de sudare.
Fora de strngere a roeor nu poate f crescut orct, deoarece
conduce a deforma nacceptabe ae eectroduu transfer ma sab a
curentuu de sudare |A22, D51|.
n cazu sudr MIG/MAG cu eectrod band, se constat c arcu stabt
ntre captu nferor a benz pes nu este deoc asemntor cu ce
observat a sudarea cu eectrod band sub strat de fux (fg. 3.25) |S39|. n
cazu sudr MIG/MAG, arcu nu osceaz de-a ungu benz, c este fx, n
form de copot, ar banda are tendna de a se ascu a capt. Dac a anod
arcu are o secune eptc, n zona catodc secunea cooane este crcuar
ar pcture detaate au - datort tensun superfcae - o form evdent
sferc. Studu acestu tp de arc e departe de a se f ncheat. Se remarc o
uoar randanare a benz faptu c arcu este n faza de vrf a mpusuu.
91
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fg. 3.25. Aspectu fronta (a) atera (b) a unu arc MAG dntre un eectrod band
pes, produs de o nstaae avnd capu de sudare dn fgura (c)
7.4.7. Su)!r%! T.I.M.E.I R!*i) ArcJI R!*i) M%"tJ
Vaoarea curentuu de sudare pentru un anumt dametru de srm
eectrod este mtat nferor de asgurarea stabt arder arcuu eectrc,
de obnerea puter de topre unform stab a srme, respectv de
toprea metauu de baz pentru asgurarea ptrunder a evtr defecteor
dn mbnarea sudat (psa de ptrundere, psa de topre, por) |B61, S49|.
Puterea de topre este o funce de dametru srme. Conda de
stabtate a arcuu eectrc este determnat de asgurarea egat
matematce dntre vteza de topre vteza de avans a srme:
(3.2)
Cdura atent necesar topr srme eectrod se obne preponderent
dn cdura dat de arcu eectrc, |B9| ar pe de at parte dn efectu |oue-
Lenz a trecerea curentuu eectrc prn captu ber a srme eectrod. n
cazu srmeor de dametru foarte mc (<1,0 mm) efectu |oue - Lenz are o
pondere ma mare ceea ce asgur o topre stab a srme a puter ma
reduse ae arcuu eectrc, dec curen de sudare ma mc. Atfe spus a un
curent de sudare dat, puterea de topre a srme este ma mare a srme
subr dect a srme groase.
n ceea ce prvete mtarea superoar a curentuu, aceasta este
determnat a rndu e de asgurarea stabt transferuu de meta,
respectv a controuu procesuu de sudare. Dac vaoarea curentuu de
sudare pentru un dametru dat depete o anumt mt se produce
perturbarea fenomenuu de transfer a pctur (prn puverzare) cu
degenerarea ntr-un proces necontroab, aa numtu transfer cu arc rottor
care se rsfrnge asupra dnamc pctur de meta. nczrea puternc pe o
ungme ma mare a captuu ber a srme eectrod prn efect |oue
determnat de vaoarea mare a curentuu de sudare produce pastferea
acestua, care sub acunea foreor dn arcu eectrc antreneaz captu
srme ntr-o mcare de rotae necontroab, greu de stpnt, nsot de
9$
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
stropr foarte puternce, respectv de perco mare de apare a defecteor de
tpu pse de topre, fcnd foarte dfc controu procesuu de sudare.
n utmu tmp acest fenomen este stpnt prn foosrea unor gaze de
protece specae sau prn utzarea unor tehnc de sudare dferte de cee dn
sudarea casc. Este vorba de sudarea T.I.M.E. (Transfered Ionzed Moten
Energy) care foosete un gaz speca ternar, connnd 26,5%He, 8%CO
2
,
0,5% O
2
, restu Ar, care permte sudarea cu vteze de avans a srme eectrod
de pn a 25-50 m/mn vaor ae curentuu de sudare de 400-700 A,
respectv sudarea prn tehnc de sudare cu curen de mare ntenstate ca
Rapd Arc (arc rapd) Rapd Met (topre rapd) foosnd amestecur de
gaze Ar + 4-8%CO
2
a vteze de avans a srme de pn a 25 m/mn,
respectv pn a 40 m/mn (vaore sunt vaabe pentru srme de oe cu
dametru de 1,2 mm).
Aceste tehnc de sudare necest echpamente de sudare sofstcate,
respectv dspoztve de avans a srme de mare performan, fnd mtate
de costu rdcat a gazuu de protece.
Lmtarea superoar a curentuu de sudare are o motvae
economc.
Atngerea unor vaor rdcate ae curentuu de sudare presupune
atngerea unor vteze de avans ae srme foarte mar, ceea ce determn un
consum mare de srm. Dn punct de vedere economc, acest fapt este
dezavanta|os, deoarece srma ma subre are un pre de cost ma mare dect
srma ma groas. n pus, |B61| vtezee mar de avans ae srme eectrod
rdc probeme cu antrenarea e datort creter foreor de frecare dn tubu
fexb, producnd nstabt ae vteze de avans ae srme care se
rsfrng drect asupra curentuu asupra moduu de transfer producnd
vara ae curentuu, respectv stropr, aspect deoc de neg|at a sudare, n
speca n cazu srmeor mo dn A sau a srmeor tubuare.
Dspoztvee de avans trebue s fe ma performante, cu execue ma
ngr|t, deoarece n tmp se produce o uzur permanent a acestora.
Tabeu 3.2
)
s
(,,@ I
,i'
?A@ I
,!A
?A@
0,8 50 180
1,0 80 230
1,2 120 350
1,6 200 400
2,4 400 600
n tabeu 3.2 se preznt domene de vaor ae curentuu I
mn
, I
max
n
funce de dametru srme. Regarea curentuu de sudare prn modfcarea
97
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
vteze de avans a srme eectrod confer acestua un ro foarte mportant a
sudarea MIG/MAG.
Prn utzarea unor metode specae refertoare a:
amentarea arcuu n curent pusat;
creterea vteze de avans a srme;
dubarea numruu de srme sau modfcarea forme acestea;
utzarea unor amestecur specae de gaze, etc.
Aceste mte au fost modfcate n ambee sensur. n tabeu 3.3 se
preznt att mta nferoar (I
mm
) ct mta superoar (I
max
) a curenor n
funce de dametru srme.
Tabeu 3.3
)
s
?,,@ I
,i' ACT
?A@ I
,!A ACT
?A@
0,8 40 220
1,0 60 260
1,2 100 380
1,6 170 450
2,4 340 680
7.4.8. Prc%)%u" )% su)!r% T!')%,K
Sudarea MIG/MAG este una dntre cee ma efcente metode de
mbnare, fnd utzat n mute sectoare ndustrae, att n apca manuae
ct automate. Creterea presun asupra costuror de produce a
determnat att dezvotr ae procedeuu, n vederea creter efcene
acestua, vznd n speca creterea productvt, ct dezvotarea unor
echpamente de sudare performante |A28|.
Prntre procedeee de sudare care au fost dezvotate n utmee dou
decen n acest context, se numr procedeu de sudare Tandem.
n varanta cea ma smp, procedeu Tandem necest dou capete
de sudare aezate a mc dstan unu n spatee ceuat. Fecare srm
este amentat de cte o nstaae de sudare |B1|.
Aceast separare conduce a un contro optm a arcuu comun. Pe
ng posbte de regare mbuntte ce mresc gama de apca,
procedeu Tandem asgur o catate exceent a cordonuu de sudur,
concomtent cu un grad redus de stropre, un randament de depunere net
superor o cretere consderab a vteze de sudare.
Ina separate, cee dou capete s-au unt uteror, reazndu-se un cap
speca de sudare pentru procedeu Tandem, aa cum se observ n fgura
3.26.
98
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fg. 3.26. Poza capuu de sudare Tandem a sudare
n noua stuae, srmee, care au de aceast dat potenae dferte, se
ntroduc sub anumte unghur ntr-un cap de sudare speca conceput. Acest
fapt permte ca pe ng vtezee de avans s poat f varate ndependent
toate mrme reevante pentru proces, adaptnd fecare dntre cee dou
arce a conde topoogce ocae.
Tehnooga de sudare MIG/MAG prn (sub)procedeu Tandem se
caracterzeaz dec prn faptu c dou srme separate dn punct de vedere
eectrc, sunt topte ntr-o bae comun. Capu de sudare este prevzut cu
dou duze de contact aturate, separate gavanc.
Aspectu arcuu a moduu de transfer este prezentat n fgura 3.27.
Fg. 3.27. Aspectu arcuu a transferuu de meta a sudarea Tandem
Srmee de sudur sunt antrenate de dou ssteme de avans separate,
fecare fnd conectat a cte o surs de sudare, reaznd ns o bae
comun. Procedeu de sudare Tandem dezvotat pentru sudarea
automatzat/mecanzat a avut un rspuns exceent dn partea ndustre.
Robotzarea a|ut a creterea consderabI a efcene noor ssteme precum
a sstemeor de|a exstente.
Compararea graduu de depunere a acestu procedeu cu ate procedee
de sudare evdenaz efcena rdcat a sudr Tandem.
Astfe, Ia sudarea Tandem rata depuner poate dep 25 kg/h, dup
cum se constat dn fgure 3.28; vteza de avans a srme poate a|unge a
30 m/mn, ar vteza de sudare poate a|unge n cazu tabeor subr (2-3 mm)
a 6 m/mn. La pese groase se atng uzua vteze de 1,2 m/mn.
94
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fg. 3,28. Rata depuner Tandem comparatv cu ate procedee (a) aspectu unor
mbnr reazate prn acest procedeu (b)
Char a aumnu se poate obne o cretere smtoare a vteze de
sudare. Trebue menonat faptu c - a o aceea rat de depunere -
energa consumat n proces este mut redus fa de varanta MIG/MAG
casc.
Procedeu de sudare Tandem poate f utzat pentru sudarea
urmtoareor materae:
oeur
aumnu aa|e uoare
oeur nat aate (crom - nche)
Echpamentu Tandem standard const dn:
2 nstaa de sudare controate de cacuator (fg.3.29);
1 modu de cupare;
2 cabur de conectare;
2 unt de avans srm;
2 pachete de furtune pentru capu de sudare;
1 cap de sudare care permte dr|area a dou srme n baa de
sudur (fg. 3.30.), cu gt drept (a) gt curbat (b).
Fg. 3.29. Dou nstaa de sudare n regm master-save controate de cacuator
9.
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fgura 3.30. Capete de sudare Tandem cu gt drept (a) curbat (b)
Echpamentu supmentar utzat frecvent n cadru procedeuu
cuprnde:
1. Un curtor mecanc specazat (fg. 3.31 .a), adaptat
construce capuu de sudare Tandem.
2. Echpamente de deruare a srme; bobne casce de 30 kg
(fg. 3.31 .b), sau tarnbur de mare capactate de tp buto avnd 220
- 250 kg (fg. 3.32)
3. Echpament de avans srm adona montat pe capu de
sudare (fg. 3.33):
2 pachete Software pentru montorzarea dateor de sudare
pentru surs;
1 pachet PC-Software pentru conectarea n reea a surseor;
1 echpament pentru montorzarea senzoror de proces.
Echpamentee de sudare Tandem permt:
utzarea unor componente standard, ceea ce Ie confer o
sguran rdcat a operr cu costur de produce ntrenere
mnme;
deruarea procesuu cu un cap de sudare compact, avnd o bun
accesare a peseor. Capu de sudare poate f executat n varant
dreapt sau curbat, uurnd atngerea unor ocur teoretc
naccesbe;
ntegrare compet dsponbtate tota datort corespondene
componenteor;
modat de comand fexbe, ofernd fe o egtur spre PLC
(conso), fe spre duapu de comand a robotuu;
montorzarea compet a parametror de sudare, respectv
edtarea protocoaeor de sudare;
dspoztv de avans srm supmentar pentru capetee de sudare
(Duo-Drve).
extensa are de utzare mbuntrea cat procesuu.
9:
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fg. 3.31. Curator mecanc pentru capu de sudare Tandem (a) echpamente de
deruare a srme pentru bobne mar (b )
Fg. 3.32.Recpent de tp buto cu srma-eectrod
Fg. 3.33. Echpamente de avans srm adonae montatepe capu de sudare de tp
Duo- Drve
n fgura 3.34 se preznt schema boc a une nstaa de sudare MIG/
MAG Tandem.
93
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fg. 3.34. Schema boc a une nstaa de sudare MIG/MAG Tandem
Instaae de sudare MIG/MAG cu mpusur, comandate de cacuator,
eaborate n utm an n re avansate (|D2, |16|) corespund ceor ma nate
cerne ae tehnc sudr n medu de gaz protector. Aceste nstaa sunt
concepute n aa fe nct permt obnerea de sudur exceente att a
procedeee cu arc scurt sau spray, cu fr mpusur, ct a procedeee de
sudare RAPID MELT
TM
sau Tandem (srme mutpe).
Comanda de ctre mcroprocesor confer numeroase posbt de
regare adaptare a cee ma dverse probeme de sudare n ssteme
mecanzate sau automatzate. Aceste nstaa permt sudarea cu acea
succes att a peseor de grosme mare ct a pcor subr, a oeuror
specae a aumnuu, ntr-un domenu de a 40 A pn a 600 A ma nou
pn a 850 A (vaor med). Dferte opun adonae contrbue a
optmzarea ndvdua a procesuu de sudare.
Crcutu secundar de putere MOS-FET, rct cu aer, posed rezerve
pentru amentarea arcuu eectrc MIG cu mpusur de mare putere
amorsarea sgur n cazu sudr cu srm groas de aumnu.
Mcroprocesoru pe 16 b de obce dn sere CMOS 80C166 asgur pe
ng controu funcor a parametror modfcarea forme mpusuu,
regarea ungm arcuu memorarea unu numr mare de regmur.
Totodat programee de start de sfrt ae sudr, precum soft-start
amorsarea fr strop, sunt controate de mcroprocesor.
A|ustarea bobne de ftra|, mtarea puter n faza de reamorsare a
arcuu scurt ncnarea varab a caracterstcor externe garanteaz o
exceent catate a custur mteaz formarea stropor a sudarea fr
mpusur.
n cadru subprocedeu Au-PIus, n afara pusr cu 100-400 Hz, arcu
este moduat n |oas frecven, ceea ce mbuntete consderab catatea,
99
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
precum aspectu custur suduror MIG ae aumnuu.
Pentru adaptarea fexb a ssteme mecanzate sau robo, stau a
dspoze att posbtatea de comand anaogc cu 2, 3 sau 5 canae ct o
seece dgta a programuu. Cu duapu de comand a roboor, sursa
comunc prntr-o nterfa sera.
Cu toat muttudnea de fact, operarea este smp uor de
montorzat. Un dspay LCD umnat, nformeaz att asupra parametror
seta, a dateor actuae de sudare ct despre seture de parametr
memora; eventuae eror sunt afate car. Cu a|utoru nterfeeor serae
(RS232/RS422) se pot sava setre, parametr grafcee pe un PC sau pot f
tprte a o mprmant.
Standardee ISO 9001 precum regementre asupra cat
produseor mresc cernee prvnd montorzarea documentarea pentru
sudure efectuate. Versune PROFI asgur astfe, pe ng funce descrse
pentru echparea de baz, o sere de func senzor pentru achza,
montorzarea documentarea dateor sudur.
Parametr regmuu de sudare: vaore curentuu, tensun, vteza de
avans a srme, debtu de gaz, tmpu de sudare de ntrerupere a arcuu
etc. sunt msura montorza n vederea menner or n mta
toeraneor programate. Dac n tmpu sudr, este dept mta
programat pentru una dn vaor, dspayu comunc eroarea cacuatoru
pornete o aarm sau oprete nstantaneu procesu de sudare.
Vaore toeranee admse pentru parametr controa sunt
memorate, mpreun cu ceeate vaor semnfcatve ae regmuu de sudare
ntr-o st. Instaae de sudare moderne posed de obce 255 de oca
pentru memorarea acestor ste de parametr.
La sudarea robotzat, este posb comutarea de a o st a ata prn
ntermedu programuu extern, de a comanda robotuu. Lstee mtee
montorzate vor f astfe actvate automat.
Pentru achzonarea dateor prvnd regmure de sudare a surs se
poate conecta o mprmant (prn ntermedu RS 232), a care se pot tpr
setre (vaore parametror regmuu de sudare) abatere de a vaore
setate care au aprut, mpreun cu data ora apare acestora.
Prn ntermedu cupr a PC (prn nterfaa sera RS 232; pe cae
eectrc a ungm mc, optc a dstane mar), montorzarea
documentarea se pot face dn afara sece (de exempu dn brou sudoruu
ef).
Actuamente, n vederea mpementr concepteor CIM/CAPS sunt
asgurate urmtoaree funcun:
func de montorzare ntegrate pentru toate mrme de proces
1//
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
reevante;
senzor de precze pentru msurarea vteze srme a debtuu de
gaz;
memore pentru 255 ste cu parametr de baz, parametr secundar
parametr de montorzat;
memore pentru 999 mesa|e de eroare;
programare manua sau automat a vaoror de montorzat;
a|ustarea tmpuu de ntrzere a montorzr pentru evtarea
mesa|eor de eroare nedorte;
confgurarea efectuu eror: ntreruperea procesuu, mesa| a
perferc sau semna umnos;
ceas de cuar cu tmp rea numrtor pentru documentare;
documentarea mrmor reae msurate, ncusv grafce prn
ntermedu mprmante;
conectare a un PC centra pentru montorzarea modfcarea
parametror prn RS422-BUS;
funce de montorzare on-ne a vaoror;
montorzarea condor de sudare pentu controu nfueneor
externe (ex. aer n gazu protector).
Vteza de avans a srme a uta|ee moderne MIG/MAG cu mpusur,
atnge de|a vaor de ordnu 30 m/mn, pentru a face posb sudarea n regm
de mare productvtate.
n ceea ce prvete dotarea cu Software, o sere de Programe ca "Prof"
PC - Software se utzeaz pentru cuparea unea sau ma mutor surse "Prof"
a un PC standard 386/486 (fg. 3.35).
Fg. 3.35. Aspectu ecranuu sstemeor moderne de montorzare prn PC a
regmuror de sudare MIG/MAG, procedeu Tandem
O magstra BUS de tp RS422, reazat astfe nct s nu preznte
nterferene, eag sursee cu cacuatoru. Lstee de parametr mpreun cu
parametr secundar parametr de montorzare pot f astfe create savate
on-ne off-ne de a un post de ucru ndeprtat.
1/1
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Funce de baz ae softuu sunt: savarea dateor, schmbu de date
ntre surse, documentarea tprrea de ste cu eror precum afarea
vaoror actuae msurate montorzarea surseor perferceor.
Ate perfeconr ae echpamenteor actuae vzeaz sstemu de
aconare cu dou motoare a srme. De exempu, sstemu Duo DrveTM
|**13| compus dntr-o aconare compact n capu de sudare o a doua
aconare n cuta dspoztvuu de avans, asgur un avans sgur absout
unform a srme a sudarea MIG/MAG automatzat. Motoru master de
putere mare dn capu de sudare este comandat de un reguator n 4 cadrane
4O, care este conectat cu aconarea save 4O prntr-un boc de comand
eectronc. Aceasta garanteaz o funconare smutan a ceor dou motoare
confer avanta|e mportante ma aes a sudarea aumnuu (fg. 3.36,a).
Sstemu de avans compact ROBO-DRIVE este ntegrat n totatate n
structura robotuu. Prn aceast pasare se vor scurta ungme caburor a
capu de sudur, crescnd astfe consderab sgurana antrenr srme.
Traseu pachetuu de cabur furtune care amenteaz capu de
sudare este stuat char ng brau robotuu. Ca urmare, soctre asupra
pachetuu sunt mut ma reduse, crete fabtatea acestua.
Rega|u turae n 4 cadrane foosrea unu motor de mare putere,
duc a obnerea une fore mar de tracune, precum a une precz mar a
aconr cu 2+2 sau cu 4 roe. Acest sstem efcent este echpat cu senzor
pentru msurarea vaoror reae a vteze de avans a debtuu de gaz
pentru montorzarea n sursee OuntoSD.
Sstemu de avans compact a srme - CK 78 D/R -O-x a fost conceput n
speca pentru utzarea n nstaa automatzate. Acesta poate f foost att
pentru tambur de srm de 15 kg ct pentru tambur mar sau butoae de
srm. Sstemee de aconare, supapee senzor sunt ntegrate ntr-o
carcas mc compact. Toate sstemee de avans OuntoSD sunt vrabe
n versune compact (fg. 3.36.b).
1/$
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fg. 3.36. Ssteme de avans ae srme eectrod fooste a sudarea robotzat n
ssteme de mar dmensun (a) a procedeu Tandem
n cazu sstemeor robotzate de mar dmensun, a care de obce
operatoru se af a dstane aprecabe de ocu sudr, este necesar
aducerea tuturor rega|eor aferente procesuu ng tehncanu sudor.
Panou de operare (fg. 3.37) a aparateor OUINTO "Prof" poate f
montat a deprtare de aparat |**13|. Toate nformae vor f transmse prn
nterfaa RS422, aa nct a un consum mnm de cabu este asgurat
ntreaga funconatate.
Fg. 3.37. Panou fronta de operare OUINTO "Prof"
7.4.4. Su)!r%! L!s%rLi#ri)
n utm an, prntre (sub)procedeee MIG/MAG care tnd s ocupe un ro
mportant n toate domene ndustre mar este procedeu LaserHbrd, o
combnae ntre sudarea cu arc eectrc n medu protector sudarea cu aser.
Datort perspectve deosebte pe care o deschde, o sere de productor de
echpamente de sudur au dezvotat ssteme - ma mut sau ma pun
expermentae - pentru sudarea prn subprocedeu LaserHbrd (fg. 3.8).
Ma|ortatea acestor productor furnzeaz ssteme n care dezvotarea se
mteaz a capu de sudare echpamentu MIG/MAG, urmnd ca robotu,
aseru sstemee de comand ae acestora s fe procurate de a furnzor
specaza.
1/7
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fg. 3.38. Aspect dn tmpu sudr LaserHbrd
Una dntre mare defcene ae procedeuu MIG/MAG n varanta casc
o repreznt mposbtatea regr ndependente a debtuu de matera de
adaos a energe ntroduse. Pe ng faptu c este un procedeu de mare
productvtate, sudarea LaserHbrd permte furnzarea ctre baa topt a une
cantt supmentare de energe, dozat extrem de precs |M53|. n cazu
utzr practce, procesu LaserHbrd asgur:
o toeran mut ma bun fa de varae dmensonae ae
rostuu; n consecn, se pot suda pese cu deschder ma mar
ma neunforme ae rostuu;
vteze de sudare mut ma mar dect cee posb a f obnute a
aceea putere a arcuu MIG/MAG;
o ptrundere ma accentuat dect cee ntnte a sudarea
MIG/MAG casc;
ma pun energe (cdur) ntrodus n componentee mbnr,
dec zone afectate termc ma reduse;
un proces ma stab, nc de a amorsare: arcu MIG a natere n
zona onzat de aser astfe se evt stroprea;
tendna de fsurare poroztatea fnd mut ma reduse, se
constat o rezsten mrt a mbnror;
custur ma nguste, avnd un factor de form ma bun.
Prn dezvotarea unor echpamente de sudare LaserHbrd se urmrete
pe ct posb mennerea avanta|eor caracterstce ambeor procedee: dac a
sudarea cu arcu eectrc sursa de energe este eftn, posbtatea de a
acoper rostur arg e mare putem nfuena prn tpu materauu de adaos
mcrostructura mbnr.
n cazu sudr cu aser avem:
o ptrundere mare;
o ncrcare termc redus;
dmensun transversae reduse (o custur ngust).
n cazu peseor metace, a o denstate energetc dat a fasccouu,
radaa aser produce un efect de "custur ptruns, adnc", astfe c
devne posb sudarea peseor cu grosme mede mare.
Dn toate cee prezentate rezut c este posb s se reazeze o gam
mut ma arg de apca, ar adugarea aseruu permte char extnderea
domenuu de apcare a procedeuu MIG/MAG. n acea tmp arcu
MIG/MAG "a|ut" ntr-un fe aseru, deoarece puterea necesar acestua dn
urm este sensb ma mc dect atunc cnd "ucreaz" sngur. Se cunoate
ct de mut crete costu nstaae aser odat cu puterea, adc n raport cu
1/8
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
grosmea necesar a f sudat.
Fa de sudarea cu aser, procedeu LaserHbrd este ma economc,
ntruct necest o preucrare mut ma redus a rostuu. n comparae cu
sudarea MAG, ctgu supmentar rezd n productvtatea mut superoar,
char n cazu tabeor de mare grosme |G24|. Defectee de nceput sfrt
sunt mut reduse, nu se ma nregstreaz neptrunder date de psa de topre
Ia nceputu sau Ia sfrtu mbnror. Cmpu termc ntens dat de aser
reduce stroprea specfc a arcuu MIG/MAG, nefnd astfe necesar
ndeprtarea stropor. Ate surse potenae de efcen economc se
datoreaz necestor de preucrare ma reduse ae rostuu: dup |C3 | este
sufcent o preucrare n ,Y", cu cca. 3/4 dn grosme n form de anfren a
numa 12 ar partea nferoar ct ma apropat posb.
Toprea metauu de baz are oc n mod dfert Ia nveu superor fa
de toprea n zona nferoar a mbnr (fg. 3.39), Prn |uxtapunerea ceor
dou surse termce, forma rezutant a custur este cea a une pn: partea
superoar, produs de acunea arcuu MIG/MAG este caracterzat prntr-o
raz ma mare de topre un grad de penetrae ma redus. Partea nferoar,
urmare a topr provocate de raza extrem de ngust a aseruu, are
propret geometrce opuse. Pe de at parte, n anumte regmur, cnd
temperatura b topte nduse de aser este prea rdcat, e posb ca vapor
metac produ s mteze prn opactatea or penetrarea fasccuuu de
umn.
Fg. 3.39. Efectee procesuu LaserHbrd vzbe n macrostrutura mbnr
Sunt posbe n practc stua pun modfcate fa de acest caz tpc:
- nteracunea dntre pasma arcuu MIG/MAG cea a "gur de
chee" (keyhoe) determnat de ctre fasccuu aser conduce
uneor a forma de "corn", cum este cazu mbnr de co
prezentate n fgura 3.40;
- de asemenea, forma b dfer aprecab n stuae cnd aseru
se af n faa sau n spatee capuu de sudare MIG/MAG.
1/4
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fg. 3.40. Comparae ntre tehnooga MAG cea LaserHbrd n cazu sudr de co
a tabeor dn W1. 4541 de 2 x 8 mm grosme, poze PA
Dup numeroase stud expermentr n aboratoare, compane
productoare de uta|e pentru sudare au dezvotat varante perfeconate, de
uz ndustra ae capeteor de sudare LaserHbrd care s ndepneasc
cernee artate anteror.
Caracterstc tehnoogce a sudarea MAG:
Pregtrea cordonuu: ps (rost I)
Dametru srme: srm tubuar
Vteza de sudare: 0,24 m/mn
Caracterstc tehnoogce a sudarea LaserHbrd:
Pregtrea cordonuu: ps
Dametru srme: 1,2 mm
Vteza de sudare: 1,0 m/mn
n fgura 3.41 se preznt o comparae ntre tehnooga MAG
LaserHbrd prvnd caracterstce tehnoogce aspectu mbnror.
Fg. 3.41. Comparae ntre tehnooga MAG s cea LaserHbrd n cazu sudr cap a
cap a tabeor dn oe de 8 mm grosme, poze PA
Caracterstc tehnoogce a sudarea MAG:
Pregtrea cordonuu: Rost n V
Deschdere rost 2mm, sanfren 50
1/.
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Dametru srme: 1,2 mm
Tmpu de sudare 498 s/m, n tre stratur
Caracterstc tehnoogce a sudarea LaserHbrd:
Pregtrea cordonuu: Rost n Y
Deschdere rost 2mm, sanfren 50
Dametru srme: 1,6 mm
Tmpu de sudare: 75 s/m, ntr-un sngur strat
n fgura 3.42 se preznt o comparae ntre tehnooga de sudare MIG
cea de sudare aser hbrd prvnd caracterstce tehnoogce aspectu
mbnror.
Fg. 3.42. Comparae ntre tehnooga MIG cea LaserHbrd n cazu sudr cap a
cap a tabeor dn AMgS1 de 5 mm grosme, poze PA
Caracterstc tehnoogce a sudarea MIG:
Pregtrea cordonuu: ps ( rost 1)
Dametru srme: 1,6 mm
Vteza de sudare: 0,7 m/mn
Caracterstc tehnoogce a sudarea LaserHbrd:
Pregtrea cordonuu: ps ( rost I)
Dametru srme: 1,6 mm
Vteza de sudare: 1,8 m/mn
Forma ngust a capuu de sudare, montat a captu axe supmentare
de rotae (grad de bertate de rotae de +/- 135) permte accesu unversa
o fexbtate deosebt n apcae practce.
n fgura 3.43 se preznt un cap de sudare LaserHbrd destnat
produce ndustrae, cu eementee componente |G24|.
1/:
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fgura 3.43 Cap de sudare LaserHbrd n execue ndustra; 1. Pana de montare
pe robot 2. Conexunea ghda|uu raze aser; 3. Ierea raze aser; 4. Perdea de aer
(|et transversa) pentru proeca sstemuu optc; 5. Servomotoru axe ntegrate; 6.
Dspoztv de antrenare a srme de tp Coos Duo Drve; 7. Capu de sudare MIG/MAG;
8. Pachetu de cabur s furtune; 9. Conexunea a duapu ROTROL
Concepa tehnoogc verfcat ndeung n practca ndustra a
sstemeor de comand ae roboor de sudare tp ROTROL poate f adaptat
cu mnme modfcr a sudarea LaserHbrd. Prn programarea |udcoasa a
parametror aseruu a ceor caracterstc arcuu MIG/MAG se poate obne
un efect de tratare termc a metauu ,brutazat" de cmpu termc prea
ntens a aseruu.
De mpementarea procesuu LaserHbrd este aba a nceput,
apcae sae cuprnd de|a o paet arg n domenu sudr
automate/robotzate: sudarea unor componente de caroser auto |G24, H4,
S36,**14|, a vagoaneor subansambeor acestora |A4, VI, W9|, n
construca de man ca a fabrcarea recpenor dn dverse domen ae
tehnc.
Cee ma promtoare utzr vtoare par ns a f - dup cum arat
domnu Bert Pekkar (preedntee actua a Insttutuu Internaona de
Sudur - I.I.S./I.I.W.), cee dn domenu construce de nave. Dup domna sa,
|P24| pn n 2008 cea. 70% dn totatatea mbnror sudate ae naveor vor
f reazate prn metoda LaserHbrd. Materaee de baz care ntr n dscue
sunt toate metaee posb a f sudate a ora actua prn procedeu MIG/MAG,
ndeoseb oeure aa|ee uoare.
7... R#(i %A*%ri,%'t!"i *%'tru su)!r%
1/3
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
La catedra de Ingnera Materaeor a Sudr a Unverst
Transvana dn Braov, au fost proecta, reaza, expermenta
perfecona n peroada 1983-2004 un numr de ase robo de sudare.
Fecare robot are gradu su de orgnatate, fnd conceput n at varant,
ucru care a perms studu unor varante optme de modue vabe fabe,
care s corespund ct ma fde cerneor deosebte mpuse de robotzarea
proceseor de sudare.
1. R#tu" RETEP - R#t EA*%ri,%'t!" )% T+i%r% E"%ctric+ cu
P"!s,+ ?T:@
Robotu este destnat ter eectrce cu pasm n coordonate pane.
Are o confgurae tp mas de pozonare avnd structura prezentat n fgura
3.44.
Fg. 3.44. Robotu RETEP
Conform fgur 3.44 masa de pozonare, avnd patru pcoare, este
consodat prn suportu mese de ucru. Pe pre aterae se af cee dou
c de ruare (1) pe care este fxat cremaera (2). Pe una dn ce de ruare
cuseaz crucoru mob (10), ar pe ceaat crucoru de centrare (12) care
sunt consodate prn traversa mob (4). Mcarea pe axa Y este reazat de
motoreductoru M2 care antreneaz axu prncpa (11), pe care sunt fxate
cee dou pnoane (9). Cee dou crucoare sunt ghdate prntr-un sstem de
roe pe rumen, Pe traversa mob se af echpa|u capuu de tere (3),
care cuseaz pe un ghda| tp coad de rndunc fnd antrenat de urubu
conductor (5). Aconarea acestua se face prn motoreductoru M1 fcnd
depasarea pe axa X.
Echpa|u capuu de tere (3), cu rou de a pozona n axa Z capuu
de tere (8), execut terea n pan vertca. Aceasta se reazeaz prn
aconarea dspoztvuu capuu de tere (7), prntr-un mecansm urub
pu (6), antrenat de motoreductoru M3.
Masa de ucru (13) este prevzut cu un sstem de conur dspuse pe un
1/9
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
grtar, permnd scurgerea metauu topt a zgure.
Robotu este cupat a o nstaae de tere-sudare cu pasm ucrnd n
mpusur de curent pusat. Gazu pasmagen foost este Ar, ar rcrea
pstoetuu se face cu aer.
Prncpaee caracterstc sunt:
cursa pe OX: 1050 mm;
cursa pe OY: 1040 mm;
cursa de pozonare a capuu de tere: 200 mm;
vteza de tere: 65...470 mm/mn;
aconare eectrc cu motoare de curent contnuu;
tensunea de amentare: 220V, 50Hz;
capete de tere: dou;
spau de ucru: 1450/1050/200 mm;
dmensun de gabart: 1500/1200/800 mm.
masa tota: 150 kg;
Comanda robotuu se face de a un panou, foosnd un automat
programab, ce permte depasarea separat smutan a pstoetuu n
sstemu cartezan xy.
Robotzarea operaor de tere cu pasm preznt mutpe avanta|e
egate de: precze, grosme, catate, productvtate, econome de materae
energe.
$. R#tu" REMECC - R#t EA*%ri,%'t!" cu Mt!r% E"%ctric%
)% Cur%'t C'ti'uu ?T18IT77@
n concepa acestu robot au fost reazate urmtoaree ssteme:
A. sstemu mecanc de aconare;
B. sstemu de comand programare;
C. sstemu de senzor traductoare.
A. sstemu mecanc de aconare este reazat dn ma mute eemente
conductoare conduse, egate ntre ee prn cupe cnematce, cu scopu
depasr capuu de sudare n spau trdmensona. Aconarea este reazat
cu motoare eectrce de curent contnuu.
B. sstemu de comand programare este asgurat prn echpamentu
SEPAMECC (Sstem Expermenta Procesor de Aconare cu Motoare Eectrce
de Curent Contnuu). Programee de aconare smuare au fost concepute
pentru un robot cu patru grade de mobtate.
C. sstemu de senzor traductoare cuprnde: traductoare de turae, de
curent, de temperatur, de proxmtate, mtatoare de curs for o
camer TV, pentru urmrrea procesuu de sudare.
n proectarea robotuu s-a avut n vedere reazarea a patru grade de
11/
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
mobtate: dou rota dou transa. Fecare grad de mobtate este
prevzut cu cte un modu care cuprnde toate cee tre ssteme.
Schema boc a unu astfe de modu conectat a echpamentu
SEPAMECC este prezent n fgura 3.45 |T11|.
Fg.3.45. Schema boc a moduuu conectat a echpamentu SEPAMECC
ntre moduee prezentate exst o egtur permanent, deoarece
mcre robotuu conducerea procesuu se execut combnat. n pus
robotu este dotat cu un dspoztv de prehensune, tp cete de sudare, care
poate f pozonat prn rotae.
n sstemu trdmensona de coordonate, robotu ucreaz n coordonate
cndrce avnd posbtatea cusr n ungu traverse de spr|n, n fgura
3.46 se preznt structura modu de ampasare a motoareor pe robot.
Funce motoareor dn fgura 3.46, care reazeaz cnematca robotuu
sunt:
Fg. 3.46. Robotu REMECC
M1 - motor eectrc de curent contnuu, tp MRF, pentru strngerea
mn sau a ceteu, n vederea prnder eectroduu sau a
pstoetuu de sudare. Lanu cnematc cuprnde: motor - reductor
- mec - roat mecat - ax- cabu - arbore fexb - mecansm
prghe cu an - cete, cu deschderea de 0...40mm;
M2 - motor eectrc de curent contnuu, tp SUV, cu reductor
1:1500 - n vederea rotae oponae a pstoetuu cu 2X180;
M3 - motor eectrc de curent contnuu, tp EP2, pentru extensa
111
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
brauu. Lanu cnematc cuprnde: motor - reductor - urub -
pu - antebra. Extensa posb a brauu este de 400 mm;
M4 - motor eectrc de c.c. tp MRF, pentru transaa vertca a
brauu cu o curs de 1000 mm. Lanu cnematc cuprnde: motor
- reductor - urub - pu, pe care este fxat brau;
M5 - motor eectrc de c.c. tp MRF pentru rotaa cooane cu 360,
n numr de rota nemtat. Lanu cnematc cuprnde: motor -
reductor - mec - roat mecat - coroan dnat.
Partea nferoar este prevzut cu o mbnare tp "coad de rndunc"
ce permte cusarea ongtudna, prn aconarea unu urub cu o curs de
300 mm. ntregu ansambu este pasat pe un crucor avnd dmensune
700/500 mm.
Caracterstc tehnce:
grade de mobtate: patru + prehensune;
sstem de coordonate: cndrc;
zon de ucru: cndru tubuar;
varant constructv: TRTT;
capactatea de ncrcare: 2 Kg;
dspoztv de prehensune: tp cete;
aconare eectrc: cu motoare de curent contnuu;
comanda: cu mcrosstemu SEPAMECC;
suprafaa de aezare: 700/500 mm;
masa: 600 kg.
Performanee robotuu sunt caracterzate prn spau de ucru,
reazat prn dferena spaor neutzate n exteror n nteror. Acest spau
este ncus n spau de cozune are o suprafa de 2,5 m
2
. Spau de
perco este consttut dn spau de cozune, a care se adaug un spau de
sguran.
Sstemu de comand este reazat n tre varante |T12|:
1. comand manua, ndependent pentru fecare motor, de a un
puptru prevzut cu butoane;
2. comand n ccu automat, de a un buton sau peda, cu reee de
tmp contactoare;
3. comand n ccu automat, programat, mpementarea fcndu-se
cu mcrosstemu SEPAMECC.
Robotu a fost proectat reazat pentru executarea unor opera
compexe de sudare, motv pentru care vtezee de depasare sunt reatv mc,
corespunztoare vtezeor tehnoogce de sudare.
Sstemu de conducere a robotuu a fost erarhzat pe tre nvee:
a.SERVO - cu posbtatea urmrr pozor capuu de sudare, generate a
11$
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
nveu superor;
b. STRATEGIC - pentru mpementarea panfcr traectore propuse;
c.INTELIGENT - pentru preucrarea nformaor senzorae exstente a
procesu de sudare (vtez de sudare, vtez de avans a eectroduu sau
srme, curent de sudare, tmp de sudare, temperatur, ntenstate umnoas
a arcuu, etc.
Cee tre ssteme puse sub contro unt centrae, a sstemuu
SEPAMECC, reazeaz, de fapt un contro actv a cat mbnr sudate.
Datee care se ntroduc n mcrosstem, pentru fecare motor sunt: vteza
tehnoogc de ucru, vteza fna necesar a f atns, acceeraa de pornre
acceeraa de frnare. Robotu are montat pe bra o camer TV, pentru
supravegherea procesuu de sudare, prn dou montoare.
7 R#tu" REMUS - R#t EA*%ri,%'t!" )% M%t!"i-!r% U'i&r,+
=i )% Su)!r%
Robotu are patru grade de mobtate: tre transa o rotae ucrnd
n coordonate cndrce. Schema cnematc este prezentat n fgura 3.47, ar
schema structura este prezentat n fgura 3.48 |T21, T33|.
Fg. 3.47. Schema cnematc a robotu REMUS
Fe. 3.48. Schema structuraa a robotuu REMUS
Conform fguror 3.47 3.48 cee patru grade de mobtate sunt:
1. Transaa pe axa x cu motoreductoru MR1, prntr-un angrena| mecat
AM1, care antreneaz axu a dou ro conductoare, mpreun cu ceeate
dou ro conduse, sstemu formeaz un crucor depasab pe dou c de
ruare CR, de ungme dort. Pentru apcae de metazare s-a reazat o
117
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
curs de 2000 mm cu o vtez de depasare ntre 0,25 1,25 m/mn.
2. Rotaa 9, n |uru axe z, cu un ungh de 360 de grade n ambee
sensur, cu vteza ntre 2 20 grade/sec. Aceasta este reazat cu
motoreductoru MR2, prn ntermedu unu pnon roat dnat PRD. Roata
dnat este sodar cu patou robotuu, ar motoru este pozonat pe
crucor.
3. Transaa pe axa z, este obnut prntr-un mecansm paraeogram
artcuat, aconat de un mecansm urub - pu SP1, antrenat de
motoreductoru MR3. Cursa pe vertca este de 1200 mm, cu vteza de 6...10
m/mn. Utzarea mecansmuu paraeogram a fcut posb emnarea unu
motoreductor mennerea permanent a brauu n poze orzonta.
4. Transaa pe axa y, de extense a antebrauu AB este obnut
prntr-un mecansm urub - pu SP2, antrenat de motoreductoru MR4.
Cursa pe aceast ax este de 750 mm, cu o vtez de 0,25...1,25 m/mn. Pe
antebra este fxat capu de metazare P.
Caracterstc tehnce:
grade de mobtate: patru;
sstem de coordonate: cndrce;
zon de ucru: torod;
varant constructv: TRTT;
capactate de ncrcare: 4 Kg;
aconare eectrc: cu motoare de curent contnuu;
comand: manua cu mcrosstem;
suprafaa de aezare: 700/700 mm;
masa: 70 Kg.
Aconarea robotuu se face n excusvtate cu motoare eectrce de
curent contnuu, comandate cu tensune nar varab n tmp. Comanda
programarea motoareor se face cu dou mcroprogramatoare MICROPROG
228, prn patru canae anaogce de tensune nar varab n tmp.
Acest robot a fost proectat reazat pentru executarea operaor de
metazare cu arc eectrc descopert, capu de metazare fnd permanent
pasat n poze orzonta. E ucreaz mpreun cu manpuatoru cu dou
postur de ucru (fg. 3.49) |T9|.
118
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fg.3.49. Robot pentru metazare cu arc eectrc descopert
Conform fgur 3.49 nstaaa de metazate se compune dn sursa de
sudare (1), sstemu de avans a srme (2), pstoetu (4) sursa de aer
comprmat (7). Pesa (6) este fxat pe patou manpuatoruu (5), pasat n
faa robotuu (3), executnd o mcare de rotae unform.
8. R#tu" ROCCOS- R#t Or1!'i-!t >' Cr)'!t% Ci"i')ric%
O*(i'!" *%'tru Su)!r% ?T17I T77@
Constructv robotu este reazat dn patru ssteme dstncte defnte de
cee patru grade de mobtate: sstemu de rotae, sstemu de depasare pe
vertca, sstemu de depasare a consoe pe orzonta sstemu de rotae
a capuu de sudare. Structura robotuu este prezentat n fgura 3.50.
Fg. 3.50. Robotu ROCCOS
Conform fgur 3.50 cee patru ssteme sunt reazate astfe:
1. Sstemu de rotae care ncude structura de baz, de form
cndrc, cu rou de susnere stabtate a robotuu, cuprnde un
mecansm panetar MP cu ro dnate cndrce aconat de
motoreductoru M1. Structura de baz este ampasat pe socu
prntr-un pahar cu rument.
2. Sstemu de depasare pe vertca cuprnde: mecansmu de
antrenare urub-pu TSP aconat de motoreductoru M3
eemente de ghdare formate dn patru cooane cndrce. Ghdarea
se face cu patru rumen de transae cu be pe care este fxat
patou mob. Paca de baz susne agru urubuu de antrenare
pe vertca, motoreductoru M agree de antrenare a mcr
de rotae. Paca superoar consodeaz centreaz cee patru
cooane, susne motoreductoru M3 de antrenare a urubuu
cupoa robotuu. Patou mob format dn dou pc paraee,
rgdzate prn ce patru rumen de transae, ncude pua
mecansmuu urub-pu.
114
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
3. Sstemu de depasare a consoe pe orzonta, cuprnde patou
mob brau de tp conso. Depasarea pe orzonta a consoe
este reazat prntr-un mecansm pnon-cremaera MPC, aconat
de motoreductoru M2. Cremaera este rgdzat ne consoa care
formeaz cee dou brae, avnd fxate n extremt cee dou
capete de sudare MIG/MAG. Ghdarea consoe se face prn patru
roe profate, cu rumen, dspuse dou cte dou a margne
patouu mob. Capetee de sudare sunt fxate a extremte
traverse prntr-un dspoztv de prndere rotre.
4. Sstemu de rotae a capuu de sudare este reazat prn
motoreductoru M4, respectv M5 obnndu-se pozonarea a un
ungh dort.
Caracterstc tehnce:
grade de mobtate: patru, opona cnc;
sstem de coordonate: cndrc;
zon de ucru: cndru tubuar;
varant constructv: RTTR;
capactatea de ncrcare: 5+5 kg;
posbtate de ucru: cu dou capete de sudare;
aconare eectrc: cu motoare de curent contnuu;
comanda: manua, secvena sau cu mcrosstem;
suprafaa de aezare: crcuar(<D 800mm);
dmensun de gabart: 2000/800/1900 mm;
masa tota: 150 kg
Spau de ucru a robotuu este un cndru tubuar cu dametru
exteror de 3200 mm, dametru nteror 800 mm generatoarea de 800 mm
(fgura 3.51).
Fg.3.51. Spau de ucru a robotuu ROCCOS
Robotu a fost proectat reazat pentru executarea operaor de
11.
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
sudare n medu de CO
2
, fnd conectat a semautomatu SACO 3, avnd
posbtatea de ucru cu dou capete de sudare smutan.
4. R#tu" ROMUS - R#t Or1!'i-!t Mu"ti&u'c(i'!" *%'tru
Uti"!5u" )% Su)!r% ?T1/I T77@
Robotu are cnc grade de mobtate, prmee tre grade aparnnd
sstemuu generator de traectore sau de transport, ar utmee dou grade
aparnnd sstemuu de orentare pozonare.
Structura mecanc repreznt un an cnematc deschs, actut dn
corpur rgde, egate ntre ee prn cupe cnematce de casa V (rotae
transae) n varanta RRTRR
Schema cnematca structuraa a robotuu, este prezentat n fgura
3.52.
Fg. 3.52. Schema cnematc a robotuu ROMUS
Conform fgur 3.52, axee cupeor de rotae A E, precum axa
cupe de transae C sunt copanare, ar axee cupeor de rotae B D sunt
normae a panu ceorate axe.
Pentru fecare cup s-au mpus urmtoaree curse:
0
1
=360 (cu revenre n sens nvers)
0
2
=85(de a -33 a + 50)

6
=485 mm
0
3
=180
o
(90)
0
4
=360 (cu revenre n sens nvers)
n fgura 3.52 dmensune geometrce sunt:
1
=500 mm, I
2
=485 mm,
I
3
=485 mm, I
4
=280 mm.
Pentru obnerea prmeor grade de mobtate aferente sstemuu de
generare a mcr de transport a fost conceput schema cnematc
funcona dn fgura 3.53.
11:
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fg. 3.53. Schema cnematc a mcr de transport
Rotaa 0
1
este generat de motoreductoru MR1 a cru mcare de
rotae este transms angrena|uu mecat AM1 cu ro de reductor. Eementu
1 se rotete mpreun cu ceeate eemente ae anuu cnematc cu vteze de
rotae ntre 0,1...3 rot/mn.
Rotaa 0
2
este generat de motoreductoru MR2, a cru mcare de
rotae este transms angrena|uu mecat AM2 tot cu ro de reductor.
Eementu 2 se rotete mpreun cu ceeate eemente ae anuu cnematc
cu vteza de rotae ntre 0,12...3,68 rot/mn.
Transaa q este generat de motoreductoru MR3 a cru mcare de
rotae este preuat de angrena|u cndrc AC, cu dn drep cu ro de
mutpcator transms ma departe mecansmuu urub-pu SP,
reaznd vteze de transae ntre 7,5...25,2 cm/mn.
Utmee grade de mobtate aparnnd sstemuu de orentare sau
pozonare sunt reazate de antebra. Schema cnematc structura este
prezentat n fgura 3.54.
Fg.3.54. Schema cnematc de orentare
Bascuarea 0
3
a antebrauu se reazeaz cu un grup conc GC de ro
dnate cu moto-reductoru M4, montate n brau (2).
Rotaa fna 0
4
de pozonare a capuu de sudare n antebra este
reazat de motoreductoru M5, prn angrena|u mecat AM3.
Pe antebrau (3) se af sstemu de prndere a capuu de sudare (4).
Caracterstc tehnce:
numru gradeor de mobtate: 5;
113
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
sstemu de coordonate: poar compex;
zona de ucru: sferc;
varant constructv: RRTRR;
capactatea de ncrcare: 3 kg;
aconare eectrc cu motor de curent contnuu;
comand: manua mcrostemu MICROPROG 228;
suprafa de aezare: 0, 56 m2;
masa: 100 kg.
Robotu este prevzut cu o camer TV ce urmrete procesu de
sudare, pe dou montoare. Robotu proectat reazat este destnat
operaor de sudare semautomat pentru pese de dmensun med avnd
ungm ae cordoaneor ntre 1...2 m. Aconarea eectrc a robotuu cu
motoare eectrce de curent contnuu, confer precze n pozonare,
fexbtate n programare fabtate sport.
.. R#tu" SCORPION-Su)!r%! C!r#' (Di)OAi) R#ti-!t+
PIONIER-1 ?T14@
Constructv robotu se compune dn urmtoaree pr componente:
crucoru cu sstemu de transae pe caea de ruare, cooana cu sstemu de
rotae, brau I cu sstemee de transae - rotae - rotae, brau II cu
sstemee de rotae - transae - rotae, panou de comand mcrosstemu
|T33|.
Structura de baz a robotuu este prezentat n fgura 3.55.
Fg.3.55. Structura robotuu SCORPION
Conform fgur 3.55, pe crucoru (2), ce se depaseaz pe caea de
ruare (1), este fxat suportu de baz (3) n care este fxat cooana (4).
119
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Motoreductoru M1 antreneaz axu roor conductoare prntr-un
sstem mec - roat mecat. Pe cooan este fxat o coroan dnat (5) care
se rotete prn aconarea motoreductoruu M2. Pua suport (6) se
depaseaz pe urubu vertca a cooane antrenat de motoreductoru M3. Pe
pua suport, de tp ne, (6) sunt fxate cee dou cadre suport pentru brae:
(7) pentru brau I (8) pentru brau II.
Fg.3.56. Vederea de sus a robotuu SCORPION
O vedere de sus este redat n fgura 3.56 unde pe caea de ruare (1)
formata dm dou ne paraee se depaseaz crucoru (2) pe care se af
cooana (3). Pe aceasta se af cee dou cadre suport (4) pe care sunt fxate
brau I respectv II. Brau I este format dn port brau (5), brau (6)
antebrau (7) pe care este fxat capu de sudare P
1
.
Brau II este format dn portbrau (8), brau (9) antebrau (10) pe
care este fxat capu de sudare P
2
.
P!rticu"!rit+(i !"% #r!(u"ui I.
Brau I este prevzut a executa sudur cu pasm fnd cupat a o
nstaae cu mcropasm executat speca n acest scop.
n fgura 3.57 este prezentat structura robotuu pentru sudarea cu
pasm.
Fg.3.57. Structura robotuu pentru sudarea cu pasm
Structura de baz conform fgur 3.57 este reazat dn crucoru (2),
care rueaz pe caea de ruare (1), fnd antrenat de motoreductoru M1. Pe
crucor este fxat suportu de baz (3), n care este ntrodus cooana (5),
1$/
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
ghdat centrat pe rumen. Rotrea cooane este asgurat de coroana
dnat (4) sodar cu cooana antrenat de motoreductoru M2. Pe cooana
(3) sunt fxate cee dou brae prn do supor sodar cu pua ce se rotete
n urubu antrenat de motoreductoru M3, care asgur transaa pe vertca.
Brau I - (7) conform fgur 3.57 are ungmea fx de 1000 mm avnd
posbtatea de extense a antebrauu I - (8) cu 700 mm, prn aconarea
motoreductoruu M4. Ante-antebrau I - (9) are o mcare de rotae de 180
reazat cu motoreductoru M5. Pe ante-antebra este fxat port capu de
sudare (10) care se rotete prn aconarea motoreductoruu M6. Capu de
sudare (11) este racordat a furtunu de gaz (12) suspendat prn suportu (13)
conectat a surse de pasm (14). Sursa de pasm ucreaz n curent pusat
foosete ca gaz pasmagen argon dn butea (17). Robotu este comandat
de a puptru de comand (15) programat de a mcroprogramatoru (16) de
tp MICROPROG 228. Pe brau I a robotuu este fxat o camer TV (18)
pentru supravegherea procesuu de sudare.
P!rticu"!rit+(i !"% #r!(u"ui II.
Brau II este prevzut a executa sudur n medu de CO
2
, fnd cupat a
un automat de sudare n CO
2
. n fgura 3.58 este prezentat structura
robotuu pentru sudarea n medu de CO
2
.
Fg. 3.58. Structura robotuu pentru sudarea n medu de CO
2
Robotu, avnd aceea structur de baz ca cea prezentat anteror,
are pe partea opus brauu I, n parae cu e, dspus brau II. Conform fgur
3.58 brau II (7) este fxat n suportu (6), care este sodar cu pua urubuu
care asgur transaa vertca. n extremtatea brauu II (7) se af
antebrau (8) care se rotete cu un ungh de 300 prn aconarea
motoreductoruu M7. Transaa ante-antebrauu II (9), de 400 mm, este
asgurat de motoreductoru M8 |T10|. Pe ante-antebrau (9) este fxat
1$1
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
sstemu de fxare (10) a capuu de sudare (11), care se rotete prn
aconarea motoreductoruu M9. Capu de sudare este racordat a un furtun
(12) prn care crcu gazu srma. Srma de sudare de pe roa (15), este
antrenat de motoreductoru M10 afat n automatu de sudare (14), proectat
executat speca n acest scop care este montat pe brau II. Curentu de
sudare este asgurat de sursa (16). Robotu este comandat de a puptru de
comand (17) programat de a a doea mcroprogra-mator (18) de tp
MICROPOG 228 |T15|. Acesta are a baz mcroprocesoru Z80 este
programat de a tastatura afat pe panou sstemuu.
P%r&r,!'(% =i c!r!ct%ristici
Robotu ucreaz n coordonate cndrce are n tota nou grade de
mobtate. Tre grade de mobtate, TRT, pentru structura de baz, tre grade
de mobtate, TRR, pentru brau I tre grade de mobtate RTR, pentru
brau II.
Pentru structura de baz avem urmtoaree grade de mobtate:
transaa 1, pe axa OX, cursa mtat de ungmea c de ruare cu
vteza ntre 0,5...2 m/mn;
rotaa 2, dup axa OZ, cu 360;
transaa 3, pe axa OZ, cursa 1200 m, cu vteza ntre 0,5 ...m/mn.
Pentru brau I avem urmtoaree grade de mobtate:
transaa 4, de extense a brauu cu 700 mm, asgurat de
motoreductoru de c.c. M4;
rotaa 5, cu 270 asgurat de motoreductoru M5;
rotaa 6, a capuu de sudare cu 360 asgurat de motoru M6.
Pentru brau II avem urmtoaree grade de mobtate:
rotaa 7, cu 360, reazat de motoreductoru M7;
transaa 8, de extense bra cu 400 mm, reazat cu motoru M8;
rotaa 9, a capuu de sudare cu 36 grade asgurat de motoru
M9.
Robotu poate ucra cu dou capete de sudare, fxate pe brae, separat
sau smutan. Dmensune de gabart sunt: 1800x1600x2020 mm. Masa
tota a robotuu: 400 kg. Masa unu cap de sudare ncuznd dspoztvee
anexe: 5 kg.
n fgura 3.59 este prezentat ansambu robotuu cu pozonarea
eementeor prncpae ampasarea motoareor. Sunt fgurate gradee de
mobtate, prncpaee dmensun cotee de gabart.
1$$
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fg. 3.59. Vedere de ansambu a robotuu de sudare SCORPION
Eementee componente ae robotuu SCORPION, conform fgur 3.59:
1. caea de ruare, tp n;
2. crucoru cu paca de baz;
3. suportu cooane;
4. coroana dnat;
5. cooana cndrc;
6. suport brae;
7. brau II;
8. brau I;
9. antebrau I;
10. coroan dnat;
11. ante-antebra;
12. suport prndere cap de
sudare;
13. cap de sudare tp 1;
14. antebra II;
15. ante-antebra II;
16. suport prndere cap de sudare;
17. cap de sudare tp II.
Robotu ucreaz cu semautomatu de sudare SACO-3, care poate f
montat ntre cee dou brae ae robotuu. Construca fab ofer
adaptarea a ate procedee de sudare. Catatea mbnr sudate este
superoar ceor efectuate manua.
1$7
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
8. SUDAREA ROBOTIZATM ADAPTI2M
n tmp ce se desfoar sudarea cu arcu eectrc ntr-un sstem
robotzat, se constat adesea nfuene nedorte ae unor varabe de proces,
ce pot conduce a sudur nesatsfactoare. Ma|ortatea acestor probeme nu se
datoreaz une funconr defectuoase a robotuu, c unor cauze ce n de
procesu de sudare sau unor eror de operare. Ca urmare, numa smpa
nocure a omuu cu robotu nu este o garane c se vor obne mbnr de
catate. Preucrarea defectuoas, neunform a margnor peseor,
strmbarea (deformarea) repereor nante de - sau n tmpu sudr, fxarea
strngerea defectuoas sunt tot attea surse de aterare catatv, ducnd
uneor char a rezutate nferoare utzr operatoruu sudor.
8.1. N%c%sit!t%! !)!*ti<it+(ii - *si#i"it+(i =i "i,it%
n scopu nformr sstemuu de comand a RI asupra str
modfcror dn medu sau tehnoogc ambant sunt necesare dspoztve de
captare a nformaor de converse a acestora n semnae eectrce.
Informae necesare RI pentru a efectua operaa de sudare n bune
condun repreznt fe mrm geometrce, fe parametr care defnesc
procesu. Dspoztvee se numesc n consecn senzor respectv traductoare.
n practc sunt necesare ssteme robotzate controate adaptv, care s
prmeasc n permanen nformae necesare de a medu tehnoogc
ambant s rspund permanent schmbr condor de desfurare a
procesuu de sudare. Dntre ce de reazare a acestu dezderat, cea ma
promtoare pare mpantarea adaptvt RI pe baza senzoror optc. n
utm cva an, cercetre n acest domenu au uat o ampoare deosebt,
fapt ustrat prn expoza bbografc dn teratura de specatate prn
proferarea deosebt char a ucrror de standardzare-normazare specfce
acestu domenu. Pentru ustrare se preznt n fgura 4.1. stuaa patenteor
|aponeze refertoare a senzor ssteme senzorae pentru sudare |D9|.
1$8
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fg. 4.1. Brevete |aponeze de senzor ssteme senzorae pentru sudare
Lmtee arg ae toeraneor, abatere pozonr componenteor, ca
deformae deoc neg|abe n tmpu sudr fac ca o abordare raona a
robotzr s mpce aproape obgatoru foosrea sstemeor robotzate
adaptve. Dn aceste motve, ma|ortatea souor de automatzare ndustra
necest foosrea unor senzor performan, capab s dea sstemuu de
comand a robotuu nforma n tmp rea despre:
nceputu custur;
poza rostuu/abatere fa de o poze programat sau
memorat na;
abatere de a secunea proectat a rostuu;
vaore nstantanee ae parametror procesuu de sudare.
8.$. Tr!)uct!r% =i s%'-ri - *ri'ci*ii =i r%!"i-+ri *r!ctic%
Numeroase prncp fzce stau a baza eaborr sstemeor robotzate
adaptve pentru sudare cunoscndu-se mute tpur de traductoare senzor
fooste n acest scop. Ca tendn predomnant se constat o net
mbuntre a cat suduror pe baza corectr traectore RI. n urma
observr optce ma aes, pe baza a|ustr parametror procesuu n urma
preucrr semnaeor de a senzoru optc. Un exempu de astfe de senzor -
bazat pe prncpu tranguae cu aser - este nfat n fg. 4.2.
1$4
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fgura 4.2. Senzor cu aser
Actuamente, extnderea robotzr a sudarea cu arcu eectrc pare s
depnd de dezvotarea sstemeor de urmrre a rostuu. O sere de RI
ssteme robotzate comercazate n re ndustra avansate sunt de|a
prevzute cu aceast factate. Cauzee pentru care rostu mbnr sudate nu
se af n ,poza dea" (prn aceast poze se neege fe cea stabt de
proectantu structur, sudate, fe poza rea a rostuu pese de refern)
sunt numeroase. n fgura 4.3. se preznt sntetc erore care compun eroarea
goba refertoare a poza reatv dntre rostu mbnr vrfu srme
eectrod, dstana fnd esena dn punct de vedere a sudr ||28|.
1$.
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fgura 4.3. Eroarea goba refertoare a poza reatv dntre rostu mbnr
vrfu srme eectrod
Pe de at parte, acest vector este reazat n practc prntr-un an
cnematc compex, care ncude cee 5 - 6 axe ae robotuu, cteva axe ae
pozoneruu pese frecvent nc cteva ae sstemuu de pozonare a
robotuu; sunt ncuse n acest an dspoztvee de strngere ae pese,
pesa propru-zs capu de sudare, ncusv vrfu srme-eectrod.
n funce de mrmea aceste eror, comparatv cu precza cerut, dar
ma aes de apcaa tehnoogc, se va aege un senzor sau atu dn gama
dsponb. n stadu actua a tehnc (probab n vtor) nu exst nc un
senzor unversa este necesar s se dezvote o paet ct ma varat
cuprnztoare de senzor.
Un senzor ,dea" este necesar s asgure - n msura ct ma mare
posb - urmtoaree funcun |D9|:
msurarea caracterstcor spaae ae mbnr (poza margnor
cea a panuu bsector, orentarea n spau);
determnarea geometre rostuu (poza axe medane, mea,
adncmea, defecte ae prnder reatve dntre pese, etc.);
buna funconare n prezena arcuu eectrc (facutatv);
gabart redus, pentru a nu mr pe ce a capuu de sudare;
ndependena de feu procedeuu de sudare de caracterstce
tpuu de mbnare (unversatate).
Funce ndepnte de senzor exsten n stadu actua sunt:
Ur,+rir%! rstu"ui >,#i'+rii
Senzor care stau Ia baza subsstemeor senzorae de urmrre permt
determnarea (uneor ncompet) a caracterstcor spaae ae rostuu
mbnr. Orentarea acestua n spau se poate obne prn m|oace
compementare (cum ar f combnae de senzor) sau prn cacuee efectuate
de sstemu de comand a RI.
M+sur!r%! *!r!,%tri"r 1%,%trici !i rstu"ui )% su)!r%
Sstemee metroogce dezvotate n utm an asgur reevarea
caracterstcor geometrce ae rostuu urmrrea varaor acestora de-a
ungu mbnr. Sunt ssteme mut ma compexe dect cee de urmrre
este necesar s se asgure o precze mut ma bun a msurtoror efectuate.
De asemenea, aceste ssteme fac posb regarea adaptv a parametror
procesuu de sudare msurarea secun rostuu (fgura 4.4.).
1$:
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fgura 4.4. Determnarea voumuu rostuu prn utzarea senzoror tact
R%cu'!=t%r%! rstu"ui
Acest tp de senzor permte recunoaterea prn comparae cu "magn
mode" a rostur or de sudare sau a zoneor caracterstce a peseor ce se
sudeaz, n vederea ocazr rosturor.
C'tr"u" su)uri"r
Aceste ssteme permt controu operaor de sudare n tmp rea,
pentru a determna dac ee corespund crteror de catate mpuse
(ptrundere, forma b de sudare, etc).
Toate aceste func, necesare sudr robotzate adaptve, se pot reaza
dfc prntr-un sstem unc. n practca ndustra se foosesc frecvent
combnae de senzor. Ce ma frecvent se foosete un senzor tact pentru
ocazarea exact a nceputuror puncteor fnae ae mbnror, combnat
cu un senzor prn arc pentru afarea poze reae a mbnr n tmpu
efectur operae de sudare.
8.$.1. S%'-ri t!cti"i
Senzor tact repreznt cea ma veche ma utzat categore de
senzor pentru urmrrea rostuu. Prncpau dezavanta|, const n contactu
drect cu pesa (ceea ce atrage uzarea pr mobe conduce a ,satur"
nedorte, a atngerea suduror de prndere). Cu excepa senzoror prn arc,
senzor tact repreznt ns sngura categore care a trecut cu succes proba
de foc a secor ndustrae de sudur, fnd caracterza prn smptate,
robustee, rezstena a perturba ndustrae fabtate. De|a n Romna
anor '80 se afau n fabrcae senzor tact, att ce baza pe prncp pur
mecance (SMU) sau eectromecance (SEU).
Dntre tendnee no n domenu senzoror tact menonm:
eaborarea senzoror tact matrca (care permt determnarea
unor forme ma compexe;
perfeconarea sstemeor de cacu aferente sstemeor senzorae
tacte, ceea ce permte evtarea ,saturor" n prezena hefturor
sau a abateror nedorte a fnee mbnr, cnd senzoru tact nu
1$3
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
ma atnge pesa, dar capu de sudare nc nu a prst-o;
reazarea unor senzor tact cu dou sau char ma mute grade de
mobtate, capab s ofere ma mut nformae, preucrat dup
dou sau tre drec transmse sstemuu de comand.
Ca modat de reazare, senzor tact dfer n funce de
componenta foost pentru efectuarea contactuu cu pesa, n regunea
prescrs de programator ||26|:
A. Senzor de contact cu vrfu srme eectrod (a sudarea MIG-MAG)
sau cu vrfu eectroduu de wofram (a sudarea WIG);
B. Senzor de contact cu duza de gaz;
C. Senzor de contact cu tft auxar.
n toate cazure ns, pesa care asgur contactu cu pesa de sudat
trebue s fe zoat fa de mas, conectat a pou + a une surse de
amentare cu curent contnuu de mc putere, avnd caracterstca abrupt
cztoare (curentu mtat a cva mA, att dn motve de sguran, ct de
consum).
A. S%'-ru" )% c't!ct cu <Dr&u" sDr,%i %"%ctr)
Acest tp de senzor tact repreznt de fapt prma varant reazat de
constructor de ssteme robotzate pentru sudare cu arc eectrc |K2, K8|.
Sngura modfcare constructv necesar a sstemuu de avans srm a
capuu de sudare const n zoarea crcutuu senzoruu fa de mas. Una
dntre ntrre robotuu este conectat a srma - eectrod, afat a potena
poztv fa de mas (sursa curentuu de sudare este n acest moment
decupat). Robotu este astfe programat, nct s se aprope cu vtez
redus, pe rnd, de cee dou pc care repreznt mbnarea de co dn
fgura 4.5.
Fgura 4.5. Senzoru de contact bazat pe atngerea cu vrfu srme - eectrod (a)
momentu atnger pese (b)
n momentu atnger pc vertcae, sursa de tensune a senzoruu
este scurtcrcutat a mas, ar pe ntrarea robotuu avem un semna (nve
ogc) ,1".
1$9
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
n fgura 4.5.(b) este prezentat scntea care se produce n momentu
atnger pese. n acest moment, sstemu de comand este nformat despre
adevrata poze a panuu vertca. Se repet procedura de atngere nceat
a pc, de data asta a cee orzontae, ar dn nterseca ceor dou panur
astfe seszate, vertca orzonta, avem na or de ntersece, adc tocma
na rea pe care va trebu s sudeze robotu.
Acest proces de papare va trebu repetat a ceat capt a custur.
Dac exst ndoe asupra precze de pregtre, este ndcat s se repete
procedura n ate cteva puncte ntermedare.
Prncpaa defcen a acestu tp de senzor tact const n mprecza
sa, datort faptuu c vrfu srme se deformeaz a erea dn duza de
curent (dn cauza tensunor nterne, provente dn fabrcae). Aceasta a fcut
ca dup 1990 s se renune a utzarea sa ndustra, preferndu-se ate
varante de senzor tact |T6|.
B. S%'-ru" )% c't!ct cu )u-+ )% 1!-
n prncpu, acest senzor funconeaz ca ce prezentat ma sus, cu
dferena c atngerea pese care se sudeaz se face cu duza de gaz. n acest
scop, duza este montat zoat a extremtatea capuu de sudare de ea se
conecteaz un conductor de egtur cu o ntrare a sstemuu de comand.
ntre duz mas (pes) se apc o tensune de cva zec de vo de a o
surs de mc putere. n cadru faze de programare a robotuu se efectueaz
aproperea ent de pes, prn manevrarea manua a axeor mpcate, de a
puptru de comand manua.
Fgura 4.6. Funconarea senzoruu de contact cu duza de gaz a) aproperea de pes;
b) momentu contactuu
Aproperea este prezentat n fgura 4.6.(a). Pesa va f atns de data
aceasta cu partea atera a duze, dec a o anumt dstan de vrfu srme-
eectrod (fg. 4.6.b).
n program se ntroduc corec, care n cont de raza porun
cndroconce a extremt duze. Este evdent c programee de sudare
robotzat care ncud subrutne de contro a poze peseor bazate pe
atngerea cu duza de gaz vor trebu corectate n cazu utzr ator tpur de
duze de gaz.
17/
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
n fgura 4.7., se preznt moduu adaptare a senzoruu cu sstemu de
comand, ncuznd sursa speca de tensune mart.
Fgura 4.7. Senzor de contact cu duz de gaz, destnat sudr tabeor cu oxz sau
under
Ate corec ae metode vzeaz n practca ndustra amentarea
senzoruu cu tensune mrt (cca. 700 V) |L9|, ceea ce permte trecerea
curenor de scurtcrcut dntre duz pes, char n cazu tabeor care au
suprafaa oxdat sau acopert cu under de a procesu de fabrcae, or a
ceor grundute dn ndustra nava.
C. S%'-ru" )% c't!ct cu sti&t !uAi"i!r (GticE - ticEG)
Foosrea capuu de sudare n catate de senzor de contact, prn
repetatee (mc) cozun cu pesa nu rmne fr consecne n ce prvete
eventuae deforma ae "gtuu de ebd". Acoo unde acest ucru este
nevtab, au fost eaborate char aboane de ndreptare a gtuu, pe care
perodc se fac opera de a|ustare/ndreptare a porun termnae a capuu
de sudare. Au aprut ns sou care permt deprea acestu
nconvenent, bazate pe atngerea pese cu un stft speca (fg. 4.8.), montat
pe partea superoar, ma pun deformab, a capuu de sudare.
Fgura 4. 8. Senzor de contact cu tft auxar
Cu a|utoru acestu tp de senzor tact, pe ng decearea exact a
nceputuu sau sfrtuu rostuu se poate stab exact secunea
171
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
transversa a mbnr. Prn paparea fancuror rostuu - descrs n fgure
4.4. 4.9.d - sstemu de comand a robotuu este nformat despre
parametr geometrc dn panu de secune consderat. Pe baza nformaor
stocate n memore prvtoare a un anumt tp de rost (fg. 4.9.d de tp "Y") se
poate determna secunea exact - pe aceast baz se aege o st de
parametr care s asgure umperea necesar. Evdent, att a mbnre
rectn (fg. 4.9.a, b) ct a cee crcuare (fg. 4.9.c ,e) sunt necesare
modfcr ma fne ae parametror. Dn practc s-a constatat c a 1 m de
mbnare sunt necesare ntre 4 10 ste dferte de parametr.
Fg. 4.9. Prncpu (f) determnr voumuu mbnr ntr-o secune oarecare prn
papare cu un senzor tact (d) rezutatee obnute prn acest tp de adaptvtate a
mbnr nare (a,b) sau crcuare (c,e)
8.$.$. S%'-ri )% *rAi,it!t%
n medu specfc proceseor tehnoogce de sudare se ntnesc
perturba cum ar f: cdura aeruu a peseor, fum, proec de meta topt,
zgomote, perturba eectromagnetce, etc. Ca urmare a aprut necestatea
gsr unor senzor care s funconeze fr atngerea pese care se sudeaz.
Dn aceast categore se evdenaz n mod deosebt senzor de proxmtate
baza pe prncp eectromagnetce. n fgura 4.10. a b sunt prezentate
dou astfe de tpur de senzor:
17$
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fg. 4.10. Senzor de proxmtate baza pe prncp eectromagnetce
a) O surs (generator) de semna de radofrecven (f>100 kHz) nduce
n mezu senzoruu un cmp magnetc de dsperse. Dac n aproperea
acestua apare o pes metac (ex. pesa care se sudeaz), o parte dn
cmpu de dsperse este captat se modfc raportu dntre semnaee a
bornee bobneor 1 2. Prn acunea unor crcute de preucrare se obne o
varae de semna ut U=F(d) n care d este dstana de a mez a pes (fg.
4.10.a).
b) Semnau generat de un oscator este reazat de o bobn care are
mezu de fert (tp oa) cu deschderea nspre pes. Cu ct pesa este ma
aproape, cu att se nchd ma mute n de cmp magnetc, ceea ce conduce
a modfcarea nduce bobne mpct a frecvene oscaor. Prn
detectarea ntr-un crcut dscrmnator a modfcr de frecven se obne o
mrme eectrc ce caracterzeaz dstana d (fg. 4.10.b).
Acet senzor permt dec aprecerea une dstane (funca de
msurare) sau pot sta a baza unu subsstem de urmrre senzora atunc
cnd semnau or se apc a ntrarea unu boc de regare a poze reatve
dntre capu de sudare pesa. Utznd o pereche de astfe de senzor (fg.
4.10.c) montat pe capu de sudare, e poate f mennut a o dstan ega de
fecare dntre cee dou pane ce consttue o mbnare de co. Ca urmare, axa
capuu de sudare - mpct srma eectrod - vor f mennute n panu
bsector a mbnr, asgurnd astfe urmrrea rostuu.
177
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fg. 4.11. Pozonarea senzoror de proxmtate fa de axa capuu de sudare: - axa
capuu de sudare; Senzor; mcare de corece
Utznd un crcut detector de prag, senzor de proxmtate pot decea
extremtatea une pese sau nceputu sanfreuu (fg. 4.11. h, ) pe aceast
baz, urmrrea rostuu mbnror cap a cap. n stuae prezentate n fgura
4.11, a punctee a-g se preznt modat dverse de pozonare exact a
capuu de sudare, astfe:
a) cazu mbnror de co cu pere sufcent de mar (datort prnder
senzoror atera fa de cap, este necesar o me de mnmum 60-80 mm a
pereor;
b) cazu n care un perete este prea mc, se recurge a un artfcu,
utzndpreungrea acestua;
c) cnd amb pere sunt prea mc, se recurge a un artfcu, utznd
preungrea acestora;
d) cnd nu sunt posbe metodee descrse n cazure de ma sus,
senzor nu se ma pot ampasa n panu transversa a capuu de
sudare, c ntr-un pan parae n faa acestua;
e) cnd spau redus dsponb nu permte ampasarea senzoror (de
exempu a nteroru unu prof, n care are acces doar capu de sudare),
aceta se vor ampasa a exteror, dac grosmea profuu este
constant;
f) cazu urmrr dup o sngur drece, cnd nmea capuu de
sudare fa de pes este constant;
g) cazu sudr unu cheson dn dou profe;
h) cazu sudr une mbnr prn suprapunere;
) cazu sudr cap a cap.
8.$.7. S%'-ri *tici
178
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Senzor optc tnd s devn ce ma rspnd n cazu sstemeor
robotzate adaptve, n speca datort faptuu c nu necest contactu cu
pesee care se sudeaz datort nformae extrem de bogate pe care o pun
a dspoza sstemuu de comand a procesuu de sudare robotzat. Exst,
n prncpa, tre prncp pe care se bazeaz:
A.Prncpu vzun - asemntor cu modu n care o camer TV sau
ochu omenesc percep pe cae optc suprafeee conturure obecteor.
Sstemee ma evouate conn unu sau ma mute fasccoe umnoase
monocromatce - aser - care permt perceperea seectv a caracterstcor
pese, ndferent de perturbae umnoase ambante. Recent, s-au semnaat
cazur de foosre a vzun stereoscopce a robo de sudare prn foosrea a
dou camere 2D/bdmensonae avnd axee optce decaate. Cu a|utoru unor
procesoare programe puternce pot f obnute, n tmp rea, nforma
prvnd caracterstce 3D ae mbnr. Vzunea ma este foost n tmpu
sudr pentru vzuazarea caracterstcor b topte.
n fgura 4.12. este prezentat prncpu de funconare soua
constructv a senzoruu optc de vzune eaborat de Insttutu Fraunhofer
pentru preucrarea nformaor dateor (ITTB) dn Germana.
Fg. 4.12. Schema ogc a prncpuu vzun
B. Prncpu msurr ntenst umnoase - ssteme care ocazeaz
pesee rostu pe baza contrastuu dntre zonee umnate cee ma
ntunecate ae mbnr. Ca surs umnoas se foosete fe arcu eectrc, fe
o amp cu ncandescen, fe o surs de umn coerent.
Sstemee care foosesc acest prncpu se dstng prn natura surse
umnoase modu de captare a radae optce, astfe:
ssteme bazate pe umna retrodfuzat;
ssteme bazate pe umna refectat;
ssteme bazate pe contrastu dfert a peseor.
n fgura 4.13, se preznt prncpu unu senzor optc bazat pe anaza
umn refectate de pes rostu mbnr sudate. Constructv acest senzor,
174
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
este ntegrat n construca unu cap de sudare MAG. Partea centra a
acestua este ncon|urat de dou rur semcrcuare de fotoreceptor avnd
fecare un numr mpar de eemente fotosensbe.
n funce de poza rostuu mbnr sudate fa de axa de nantare a
capuu de sudare, conform fgur 4.13, se dstng cnc stua:
a.stuae norma;
b. transaa a stnga;
c.transae a dreapta;
d. curb spre dreapta;
e.curb spre stnga
.
Fg. 4.13. Dstrbua semnaeor de ere n funce de poza rostuu mbnr
sudate fa de axa de nantare a capuu de sudare
n cazure prezentate rezut o combnae a semnaeor de ere. O
nterfa adecvat face conversa semnaeor pentru conectarea drect a
mcrosstemu de comand d posbtatea regr praguu de sensbtate
a traductoruu. Este de menonat c acest senzor permte nu numa
determnarea unor abater de transae a poze reae a mbnr, c unor
rotr ae acestea. Lungmea caburor de egtur, dn consderente de
muntate a semnaeor prmare a perturba, nu poate dep 1000 mm. Dn
acest motv, nterfaa trebue ampasat pe brau robotuu.
C. Prncpu tranguae (de obce bazat pe foosrea une surse aser).
Aceste ssteme au cunoscut o puternc dezvotare n utm an |P31, F9| fnd
utzate n prezent, aproape a scar ndustra.
Varantee ma smpe, ce utzeaz determnarea monodmensona
(1D) pot msura dstana pn a o suprafa fac necesar mcarea
ansambuu cap + senzor de ctre robot pentru a putea ocaza mbnarea
nantea nceper sudr. Varantee ma compexe execut determnr
bdmensonae, permnd nu numa ocazarea mbnr c msurarea
17.
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
geometre rostuu. Aceste msurtor se fac nantea sau n tmpu efectur
sudur. n fgura 4.14 se preznt un senzor optc refectv care utzeaz o
surs de umn propre, de tp aser un crcut ntegrat bazat pe tehnooga
cupa|uu prn sarcn ("chp CCD"). Aceasta cuprnde n mod uzua 256 - 1024
de senzor fotosensb n dspunere nar. Dmensune acestor eemente
sunt de 13 m rezutnd o ungme tota a pr sensbe a radae, de
3,328 mm.
Fg. 4.14. Senzor optc refectv cu surs de umn, tp aser, propre.
Conform fgur 4.14 magnea rostuu se proecteaz prn ntermedu
unu sstem optc compus dn dou ente, pe partea fotosensb a crcutuu
ntegrat. Foton ncden vor produce n materau semconductor perech
eectron-go. Goure se scurg n materau semconductor de baz, ar
eectron se grupeaz n groapa de potena a tranzstoareor MOS, formnd
astfe semnau. Sarcna acumuat este drect proporona cu ntenstatea
umnoas. Imagnea, afat sub forma une dstrbu varabe de sarcn
eectrce este convertt ntr-un semna quas-vdeo, prn acunea regstreor
de depasare. Informaa dn eementee fotosensbe mpare a|unge n
regstru de depasare A, ar cea dn fotoceuee pare n regstru de depasare
B. Detectoru permte transformarea nformae n vaor echvaente de
tensune. La erea matrce senzorae se obn semnae purttoare de
nforma. n acest caz, urmrrea rostuu se face prn compararea
semnauu de refern corespunztor m|ocuu rostuu, cu semnau cues de
senzor, n urma refexe raze aser. Adesea, n vederea accentur
contrastuu, n ocu semnauu N(Y) (nve de gr), proporona cu umnarea
(fgura 4.15) se foosete dervata, dN/dY a acestua (reprezentat punctat).
Dagramee dn aceast fgur, repreznt semnaee obnute a erea
senzoruu optc CCD, n tre stua: mbnare cap a cap fr preucrare (a), cu
preucrare n Y (b) n n cazu sudr suprapuse (c). Aceste semnae sufer o
tratare deosebt de compex n ssteme mutprocesor dstrbute care
ucreaz pe baza unor programe ampe.
17:
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fg. 4. 15. Semnaee obnute a erea senzoruu optc CCD
n fgura 4.16 se preznt structura sstemuu de comand numerc de
urmrre a procesuu de sudare MAG pe baza unu senzor optc avnd
urmtoaree bocur funconae:
1. sursa de semna aser;
2. senzor captor, a raze aser;
3. nterfaa senzoruu;
4. procesoru semnaeor de a senzor;
5. sstemu de comand numerc pachetee de programe
(software);
6. sstemu de comand a nstaae de sudare;
7. sstemu de comand a pstoetuu.
Pe magstraee dntre bocure funconae crcu nstrucun, nforma
semnae refertoare a:
poza n 3d a custur;
poza axeor;
parametr de sudare;
poza capuu de sudare;
mcarea capuu de sudare;
vaore curentuu, tensun vteze de sudare.
173
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fg. 4.16. Structura sstemuu de comand numerc, de urmrre a procesuu de
sudare MAG pe baza unu senzor optc
n funce de modu de umnare actv cu aser feu senzoruu de
magn, exst tre tpur de senzor optc cu aser. Aceta se deosebesc prn
modu de msurare, care poate f mono-, b- sau trdmensona. Senzor care
msoar monodmensona (punctform, ca ce prezentat n fg. 4.17.), pot
genera un semna reprezentnd o dstan, cacuat prn tranguae. Prn
proectarea unea sau a ma mutor raze aser pe rostu ce urmeaz a f sudat,
se poate obne pe ecranu aparatuu vdeo o magne b- sau trdmensona
de bun catate a forme geometrce a rostuu. Adaptarea a dfertee
domen de msurare se poate obne prntr-o aegere |udcoas a magn
optce.
Fg. 4.17. Cap de sudare Tandem echpat cu do senzor optc: aser pentru
179
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
determnarea forme (stnga) casc pentru poza rostuu (dreapta)
Datort rspndr pe scar arg a tehnc de cacu, ndeoseb a
mcroprocesoareor a eaborr unor strateg de preucrare a semnaeor,
senzor optc cu aser au cunoscut n utm an o dezvotare mpetuoas.
n utmu tmp s-a mbuntt n mod smtor sgurana recunoater
obecteor. Foosrea acestor senzor este totu nc mtat: de exempu,
sudarea mutstrat n gaz protector se desfoar dfc a utmee stratur,
cnd custura aproape nchs nu ma ofer senzoruu sufcente dferene
ntre metau de baz rost. La fe, sudarea peseor cu suprafee decapate
sau foarte fn preucrate (aumnu, oeur superoare) este a mta
posbtor senzoruu aser. Acesta funconeaz mut ma bne pe tabe de
cuoare nchs, de exempu cee acoperte cu under.
Prn foosrea camereor de uat veder de mare vtez a
cacuatoareor rapde, s-a reut s se atng a sudare vteze de peste 12
m/mn.
n foarte mute cazur nu este sufcent foosrea unua dntre acet
senzor astfe nct pentru a asgura o catate optm este necesar
combnarea a do sau ma mu senzor.
Actuamente, extnderea robotzr a sudarea cu arc eectrc pare s
depnd de dezvotarea senzoror a sstemeor de urmrre a rostuu.
n funce de apcaa tehnoogc, se va aege un senzor sau atu dn
gama dsponb. n stadu actua a tehnc (probab n vtor) nu exst
nc un senzor unversa este n contnuare necesar s se dezvote o paet
ct ma varat cuprnztoare de senzor. Este posb rezovarea ma|ort
apcaor cu a|utoru a dou tpur de senzor: un senzor tact pentru
determnarea nceputuu mbnr unu bazat pe anaza parametror
arcuu pentru urmrrea poze reae a mbnr n tmpu sudr. n acest dn
urm caz sunt descrse fenomenee reae care stau a baza funconr
senzoruu prn arc.
8.$.8. S%'-ri #!-!(i *% ,+sur!r%! t%'siu'ii =i
cur%'tu"ui *ri' !rc
n cazu acestu senzor, vaoarea (anaogc) a parametruu consderat,
fe acesta tensunea U
a
sau curentu I
s
, este ftrat, convertt n semna
dgta comparat cu o vaoare de refern (ce corespunde m|ocuu
propru - zs a rostuu). Semnau de eroare este transms sstemuu de
comand a robotuu ndustra, determnnd o corece dup dou drec
perpendcuare n panu transversa a mbnr.
18/
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Utzarea acestu tp de senzor asgur n cazu sudr robotzate:
o catate constant, repettv, a mbnror;
o corece rapd, cu o dnamc specfc fecre apca, a
vteze de penduare transversa;
ntruct nu necest componente hardware n zona capuu de
sudare, nu mteaz accesbtatea;
vaore msurate pot f stocate pentru a f retransmse a
efectuarea cordoaneor superoare.
n acest caz denvere sunt mut ma reduse nu ma permt foosrea
metode. Ca urmare, traectora memorat a rdcn sau prmu strat va f
reprodus, cu dverse decaa|e (offset-ur) mpuse de programator, a
reazarea ceorate stratur.
Varantee utzate pentru arcu eectrc ca senzor se bazeaz pe
msurarea:
A.Curentuu arcuu;
B.Tensun arcuu;
C.Rotae arcuu.
A. Arcu" c! s%'-r #!-!t *% ,+sur!r%! cur%'tu"ui
Senzoru bazat pe msurarea parametror arcuu de sudare are
numeroase avanta|e fa de to cea senzor |A13|, |C8|, |M4|, |T6|. E
combn ntr-o sngur enttate uneata de sudur (arcu eectrc) cu senzoru
propru-zs, ceea ce smpfc enorm sstemu de urmrre a conturuu
mbnr, permnd totodat un acces mut ma uor a capuu de sudare
adaptv a ocu sudr. Pe ng aceasta, e preznt o muntate pronunat
a perturba ca: umna arcuu, temperatura rdcat a zone de sudare,
nterferene magnetce, etc.
Acest senzor are ns unee dezavanta|e:
proprete dnamce canttatve ae sstemuu senzora sunt
nc nsufcent cunoscute;
sensbtatea este reatv redus;
ndeoseb n cazu mbnror suprapuse a rosturor fr
denver pronunate, poza mbnr este destu de greu de
determnat;
este afectat de scurtcrcutee voente, nerente procesuu
MIG/MAG;
Pornnd de a necestatea asgurr ceor dou cond de echbru:
teoremee u Krchhoff pe ochure de crcut dn fgura 4.18;
181
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fg. 4.18. Modeu fzc a sstemuu de senzor prn arc
n regm staonar voumu de meta adus n zona arcuu de ctre
avansu srme este ega cu ce a metauu topt de ctre arc.
Se pot scre urmtoaree ecua:
(4.1)
(4.2)
(4.3)
(4.4)
n care: U este tensunea arcuu de sudare;
U
0
tensunea de mers n go;
K
d
caracterstca de ere a surse;
K
s
rezstena srme;
K
a
gradentu potenauu arcuu.
n domenu debteor masce de avans, respectv de topre sunt vaabe
reae:
(4.5)
(4.6)
n utma reae, prmu termen repreznt contrbua arcuu a toprea
srme, pe cnd a doea - cea a nczr prn efect |oue -Lenz pe captu
ber.
Pe baza ceor de ma sus se poate deduce formua dstane nstantanee
dntre vrfu duze de contact pes (nmea duze), compus dn
ungmea arcuu cea a captuu ber:
(4.7)
18$
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
(4.8)
(4.9)
Pentru a smpfca exprese, to coefcen compec sunt reexprma
cu coefcen smpfca ar v
f
este vteza de avans srm. Ecuaa (4.7.)
devne:
(4.10)

Ecuaa (4.10.) descre caracterstce statce ae senzoruu. Este o
funce nenar. Dn acest motv n practc trebue determna coefcen
ecuaa trebue smpfcat. Pentru a determna coefcen ecuae (4.10), s-
au efectuat dferte expermente pentru a afa vaore H, I v
f
cu dferte
corea. Cu aceste date s-a efectuat o anaz de regrese.
Modeu exeprmenta este descrs n fgura 4.19. Msurtore vaoror
curentuu de sudare se fac asupra rezstente unt, ar datee egate de
avansu srm sunt ctte de a tahogeneratoru motoruu de avans srm.
Dstana ntre capu de sudare pesa de sudat (H) este regat manua a
fecare trecere.
Fg. 4.19. Mode expermenta
Procedura de testare este urmtoarea: prma dat se regeaz vteza de
avans srm v
f
pe o anumt vaoare, apo se schmb H de a mn. a max.
187
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
se nregstreaz I pentru fecare H. Apo se mrete vteza de avans srm
se repet procedura pn v
f
parcurge pa|a mn...max. Datee obnute
expermenta pentru modeu statc a senzoruu prn arc sunt prezentate n
tabeu 4.1.
Tabeu 4.1. Datee expermentae ae modeuu statc a senzoruu prn arc
<
&
?,,N
L
?,
IO
P
1
I
-1
O
P
$
I
-$
OP
8
?1/
-4
I
-1
<
&
O P
7
?,,NsNA
-1
@
I
-$
N<
&
O P
4
?1/
-7
,,Ns
-
144 15 25 4.00 1.60 0.576 2.31
144 17 23 4.20 1.76 0.605 2.54
144 22 22 4.44 1.97 0.640 2.85
144 24 21 4.65 2.16 0.670 3.21
144 26. 20 4..81 2.31 0.692 3.34
144 29. 19 5.26 2.77 0.758 4.00
144 15 27 3.70 1.37 0.681 2.52
184 20 25 4.00 1.60 0.736 2.94
184 25 23 4.35 1.89 0.800 3.47
184 30 20 4.88 2.37 0.898 4.35
184 33 18 5.41 2.92 0.995 5.36
204 14 28 3.51 1.23 0.740 2.59
204 17 27 3.70 1.37 0.755 2.80
204 20 26 3.77 1.42 0.796 2.99
204 25 24 4.31 1.70 0.847 3.48
204 30 22 4.44 1.97 0.911 4.03
204 34 20 4.88 2.37 1.000 4.85
Pentru a exprma varabee ecuae (4.10.) ntr-o maner ma smp
se consder:
(4.11)
Prn anaz regresv se obn to coefcen ecuae (4. 10) astfe se
a|unge a urmtoarea form:
(4.12)
Coefcentu de regrese este 0,99, cu o eroare de 1,14 mm. Pentru a
transforma ecuaa ntr-o funce nar se apc formua u Tayor. Se
observ c coefcen dervateor de grad do superor sunt foarte mc
pot f neg|a. Astfe ecuaa se transform n:
(4.13)
Ecuaa 4.13. este o funce nar poate f consderat drept modeu
188
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
matematc a senzoruu testat.
Acest mode matematc a fost obnut n anumte cond: caracterstca
cztoare a surse de tp GLC 356 are ncnarea de 2,25V/100A, ar tensune
de mers n go a surse este de 38V. Dn acest motv, modeu prezentat poate
f foost doar n aceste cond. Totu se poate demonstra c tensunea de
mers n go, panta cztoare, etc. au nfuene doar asupra coefcenor
nar; nu schmb structura modeuu neartatea sa. Astfe c modeu
obnut poate f generazat:
(4.14)
De fapt funca de regrese poate f obnut pe baza reae (4.13.)
drect dn datee expermentae. n fgura 4.20. sunt descrse curbee date de
funca de regrese mpreun cu datee obnute expermenta. Acestea concd
destu de bne. Astfe ecuaa (4.14.) poate f foost drept mode matematc
statc pentru senzoru prn arc a sudarea MIG.
Fg. 4.20. Curba funce de regrese comparatv cu datee expermentae
Datort faptuu c senzoru prn arc osceaz sau se rotete n tmpu
procesuu de sudare, comportarea sa dnamc este ma mportant dect
proprete statce n momentu conceper, apcr dezvotr sae.
Pentru a determna modeu dnamc ecuae (4.1.)-(4.6.) vor f
transformate n ecua dnamce.
Dn ecuae (4.1.) (4.6.) se obn:
(4.15)
(4.16)
Ecuaa (4.4.) dupce se apc formua u Tayor devne:
(4.17)
unde:
184
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Ecuaa(4.16.) se narzeaz apcndu-se formua u Tayor:
(4.18)
Dn ecuaa (4.5.) se poate obne:
(4.19)
Foosnd transformata Lapace asupra ecuaor (4.15.)-(4.19.) se obne:
(4.20)
(4.21)
(4.22)
(4.23)
(4.24)
Ecuae (4.20.)-(4.24.) descru reaa dntre parametr crcutuu
eectrc dn fgura 4.21., unde P(s) repreznt reaa ntre tensunea de ere
curentu de sudare sau proprete dnamce ae surse de sudare, care se
pot exprma ntr-o form genera:
(4.25)
unde este erea surse de sudare n cond statce, P
0
fnd
recproca pante cztoare K
d
a surse. Ecuae (4.20.)-(4.24.) pot f
sntetzate ustrate ca n fg. 4.21.
Fg.4.21. Schema boc a senzoruu prn arc
Funca de transfer a senzoruu prn arc poate f dedus dn dagram
(fg. 4.22.) astfe:
18.
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fg. 4.22. Schema boc a crcutuu eectrc
(4.26)
unde
Evdent numru de zerour, respectv de po este dependent de funca
de transfer a surse de sudare, ma exact numru de zerour/po este cu o
untate ma mare a sstemu de urmrre prn arc dect ordnu de zerour/po
a sursa de sudare.
Pentru o surs de sudare cu ordn zero P(s)=P
0
, funca de transfer a
senzoruu este:
(4.27)
Stu)iu" %A*%ri,%'t!" !" u'ui ,)%" )i'!,ic
Funca de transfer a senzoruu prn arc a fost determnat teoretc n
paragrafu anteror. Totu nu to coefcen sunt cunoscu (funca de
transfer a surse de sudare nu este cunoscut). Dn acest motv ea trebue
determnat expermenta. n fgure 4.23. 4.24. sunt prezentate
echpamentee necesare n acest scop ||27|.
Fg. 4.23. Prncpu metode pentru varaa snusoda a dstane a pes
Un senzor prn arc rotatv, cu o vtez de rotae mare este montat pe un
suport cu o ncnae de 45. Presupunem c vteza de rotae este n
(rota/mn) dametru de rotae este D.
Dstana ntre capu de sudare pac varaz conform funce:
18:
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
(4.28)
unde
0
este poza arcuu de sudare a t = 0;
H
0
este dstana mede fa de pesa de sudat.
S-a constatat n practc c arcu de sudare este stab, dac frecvena
de rotae este sub 50 Hz |D9|.
Pentru evauarea dateor s-a efectuat o achze de date cu un
nregstrator de tp ELV (D). Datee nregstrate au fost anazate cu un
mcroprocesor HP-18B. Rezutatee au fost procesate exprmate pe baza
scheme boc prezentate n fgura 4.24. n fgura 4.25 este prezentat
dagrama Bode, pentru schema dn fgura 4.18. avnd funca de transfer de
ordn zero.
Fg. 4.24. Echpament pentru studu expermenta a modeuu dnamc
Dn dagramee Bode se pot trage urmtoaree concuz:
1. Modeu matematc determnat teoretc este destu de precs
concde cu ce determnat practc.
2. Funca de transfer a senzoruu prn arc poate f determnat
dn dagrama Bode obnut expermenta.
O funce de transfer pentru senzoru prn arc dn fgura 4.25. este:
(4.29)
unde K = -3,24 A/mm, T
1
= 0,055 s, T
2
= 0,019s.
183
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fg. 4.25. Dagrama Bode a senzoruu prn arc cu funce de transfer de ordn de zero
Funca de transfer pentru senzoru prn arc dn fgura 4.26. este:
Fg. 4.26. Dagrama Bode a senzoruu prn arc cu funce de transfer de ordn unu
(4.30)
unde: T
1
= 0,055 s, T
2
= 0,022 s; T
3
= 0,004 s, K = - 3,2 A/mm
3. Dn ambee dagrame se poate trage concuza c
senztvtatea senzoruu crete pn a 20 r/mn, rmne constant
pn a 30 r/mn scade tare peste 50 r/ mn (pentru surse de
sudare cu ordn de transfer unu).
B. Arcu" c! s%'-r #!-!t *% ,+sur!r%! t%'siu'ii
Prncpu aceste metode se bazeaz pe faptu c egtura dntre
parametr eectrc de baz a arcuu eectrc, tensunea U
a
curentu I
s
este o
funce de ungmea
a
arcuu. n practca sudr se admte (a I
S
constant) o
proporonatate a tensun cu ungmea arcuu
a
. Cercetr ma recente,
foarte precse au stabt urmtoarea reae:
(4.31)
vaab att n cazu sudr n medu de gaz nert, cu eectrod nefuzb
eectrod fuzb. Dferena esena ntre cee dou procedee const n faptu
c n prmu caz se foosete dependena U
a
(
a
), ar n ce de-a doea caz,
modfcre I
S
funce de schmbarea dstane D care compus dn ungmea
arcuu (
a
) ungmea ber a srme eectrod - porunea cuprns ntre duza
189
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
de contact pcoru arcuu eectrc (
e
):
(4.32)
Mrmea D se ma numete nmea duze de curent fa de pes
|D9|. Cee dou mrm fooste n aceast metod sunt:
senztvtatea tensun arcuu a vara ae ungm acestua:
(4.33)
mrme care varaz ntre 4 12|%|
senztvtatea curentuu de sudare a modfcr ae dstane D:
(4.34)
avnd n practc vaor ndomenu (2...6|%|)
Se aprecaz n teratura de specatate c aceste vaor, de reduse,
permt msurarea regarea poze capuu de sudare fa de pesa cu o
precze ma bun ca +/- 0,25 mm.
Exst dou categor prncpae de agortm de comand utza de
sstemee robotzate adaptve ce foosesc arcu eectrc n catate de senzor. n
ambee cazur, capu de sudare este depasat perpendcuar pe dreca de
nantare prntr-o mcare de baeere. Aceasta poate f reazat fe de robot
cu a|utoru une subrutne (,WEAVE"), fe de un sstem auxar. Potrvt
prmuu agortm, este comparat n permanen semnau rea s(x) (care dup
cum s-a artat ma sus repreznt curentu sau tensunea arcuu) cu semnau
t(x) nregstrat a sudarea pese de refern, cu ate cuvnte a pese pe care
s-a efectuat programarea na a RI. Eroarea de anere este dat de
expresa:
(4.35)
care este nu numa n cazu n care ambee fancur ae anfrenuu concd
respectv cu cee ae pese de refern.
n orce at caz, mrmea E
an
, prn semnu vaoarea sa ofer nforma
sstemuu de comand a RI prvnd dreca vteza de reanere a capuu de
sudare fa de axa transversa a rostuu. Aceast metod ma preznt
avanta|u c, foosnd dotarea hardware exstent, permte cacuu une ate
mrm:
(4.36)
Aceast mrme E
at
face posb determnarea secun rostuu n
14/
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
fecare punct a traectore robotuu permnd adaptarea parametror de
sudare a conde varabe de pregtre a margnor anfrenuu.
Ce de-a doea agortm se bazeaz pe dferenee pe care e preznt
semnau s(x) a capetee curse de baea| transversa a unu anfren n form
de V (sau a une mbnr de co), atunc cnd capetee curse nu sunt
smetrce fa de axa mbnr, dup cum se arat n fgura 4.27 ||3|.
Fg. 4.27. Metoda comparatva (a), respectv metoda dferena (b), utzate a
nterpretarea semnaeor s(x) generate de arcu eectrc utzat n catate de senzor,
a sudarea robotzat adaptv
Comparnd cee dou stua dn fgura susmenonat se constat c:
I. (4.37)
II. (4.38)
Dferena apare n ce de-a doea caz
este foost ca vector de eroare pentru sstemu de comand a robotuu.
C. Arcu" c! s%'-r #!-!t *% rt!(i! c!*u"ui )% su)!r%
Prn foosrea procedeuu de rotre a arcuu de sudare, n ocu metode
tradonae de penduare nar, este posb creterea de zece or a vteze
de ucru a senzoruu, utzndu-se frecvene de rotae de pn a 50 Hz (fg.
4.28).
141
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fg. 4.28. Prncpu eh |unconare (a) a senzoruu bazat pe msurarea tensun
arcuu rottor una dn reazre practce ae acestua ( b )
Aceasta conduce a vteze ma mar de depasare (pn a 2m/mn) a
pcoruu arcuu - ceea ce mrete capactatea sa de seszare - permnd
senzoruu rotatv s poat detecta mbnr greu accesbe. Robotu servete
doar ca un manpuator a capuu de sudare adaptv, nemafnd nevoe s
execute mcarea de penduare (care se face dn tot corpu). Astfe se reduce
uzura sstemuu mecanc suprasoctarea bocuror de aconare, crescnd
mut durata de va a robotuu. Pe de at parte, ptrunderea obnut - a
aceea energe nar - este mut mbuntt, ca catatea structuror
reazate.
La construca unu cap de sudare MIG/MAG care permte rotrea
pcoruu arcuu se utzeaz actuamente dou prncp:
ntregu ,gt de ebd" se mc pe o traectore crcuar n
nteroru carcase capuu - ca n fgura 4.28.(b)
ghda|u fna a srme, cu duz de curent este rott n |uru unu
punct fx, astfe nct descre o pnz conc, ca n partea
stng a fgur (a); acest sstem face posb rcrea extremt
duze de gaz prn conducte rgde, mrnd efcena fabtatea
acestea.
La sudarea mbnror de co, ndeoseb a ceor n ,T" apar n practc
frecvent vara mportante ae secun transversae a rostuu. Acestea pot
cauza - pe ng scderea cat mbnr - funconarea necorespunztoare
a senzoruu rottor. Programee roboor au fost prevzute cu posbtatea
compensr cote ,a" a mbnr de co prn ncnarea varab (ntre
anumte mte) a capuu de sudare fa de normaa a pes (fg. 4.29).
Fg.4.29. Adaptarea ncnr capuu de sudare n funce de semnau senzoruu
rotatv, a sudarea une mbnr varabe
De asemenea, semnaIu furnzat de senzor este preucrat ncus n
crcutee de regare adaptv a vteze de sudare: a deschder ma mar ae
rostuu, cnd materau de aport ,fuge" n deschderea acestua, vaoarea
mede a semnauu crete, ntruct ungmea mede a arcuu crete. Prn
reducerea vteze de sudare se reazeaz o umpere ma bun a rostuu,
14$
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
restabndu-se vaoarea cote ,a".
Metodee de contro adaptv consttue o bun aternatv de a ne pasu
cu cernee dn ce n ce ma mar, mpuse performaneor sstemeor
robotzate de sudare cu arc eectrc. n pus, tehnce de contro adaptve
repreznt un prm pas spre creterea autonome acestor ssteme.
Compextatea cacuuu acestor agortm nu ma consttue o barera n
mpementare, odat cu apara echpamenteor de procesare rapd a dateor
bazate pe procesoare dgtae de semna, care rezov aspecte compexe fr
ntervena operatoruu.
n fgura 4.30. se preznt sntetc smuarea funconr senzoruu
bazat pe msurarea tensun arcuu rottor.
Fg. 4.30. Smuarea funconr senzoruu bazat pe msurarea tensun arcuu
rottor
Funca de stabtate pentru senzoru prn arc are un caracter nar n
raport cu curentu de sudare. Modeu matematc prezentat metoda de
msurare a caracterstcor statce, cu referre a funca de transfer pot f
apcate n proectarea, dezvotarea expermentarea senzoror prn arc,
ncusv a senzoror baza pe rotaa arcuu
n cazu sudr MIG n curent pusat sstemee adaptve bazate pe acest
tp de senzor s-au dovedt a f fabe robuste. Absena peseor n mcare,
precza bun de urmrre, costu redus posbtatea preucrr semnaeor
n mcrossteme au fcut ca senzor prn arc s consttue baza sstemuu de
adaptvtate a sudarea robotzat.
Efectu adaptvt sstemeor robotzate n procesu de sudare este
ustrat n fgura 4.31, unde se observ un decaa| aprecab a nceputu
sudur. Totu, robotu reuete s gseasc poza corect a rostuu reatv
repede.
147
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fg. 4.31. Efectu adaptvt sstemuu robotzat n ce prvete corectarea
traectore capuu de sudare
8.7. Sist%, !)!*ti< *%'tru su)!r%! cu rst >'1ust
Procesu de sudare cu rost ngust aduce o sere mportant de avanta|e
economce tehnce, ma aes pentru grosm sub 20mm. O sudur de catate
de obne doar prntr-o bun pozonare a capuu de sudare fa de rost.
Char o uoar devae atera poate avea ca rezutat subter sau ps de
topre a pereor atera. Pentru robotzarea procesuu de sudare sunt
ndcate ssteme adaptve de detectare prn arc, a care arcu scaneaz rostu
prn oscarea cu amptudne constant sau autoregat |W10|. Sstemee
ndustrae de sudare WIG cu rost ngust, utzeaz controu vzua prn care
se poate corecta poza capuu de sudare pe tot parcursu procesuu.
n fgura 4.32 se preznt schematc apcarea unu astfe de sstem de
contro vzua cu camera TV (1) a echpamentu pentru sudarea orbta cu
rost ngust.
Fg. 4.32 Sstem de contro vzua (TV) a sudarea orbtaa
Conform fg. 4.32 eectrodu de wofram (7) este pasat ntr-un sstem de
fxare n poze ncnat, astfe nct, prntr-o mcare penduar a capuu de
sudare (6) n |uru axe de oscae rotatv (4), arcu este devat spre
margne rostuu pentru a obne toprea perfect a pereor atera.
Aducerea a poze a capuu de sudare (6) se face prn ghda|u transversa (2)
148
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
ghda|u vertca (3) care se af pe braee sstemuu robotzat de sudare
orbtaa (10), ce se depaseaz pe caea de ruare (9), fxat pe conduct (13).
Prncpaee motve ae apcr unu sstem de detectare a mbnr
sunt: soctarea redus a operatoruu, reducerea tmpuu necesar pentru
regarea traseuu man de sudat orbta nturarea accesuu dfc a
ocu de sudare.
Senzor utza n operaa de sudare reazeaz:
ghdarea capuu de sudare n tmpu procesuu de sudare;
precza pozonr ma bun de 0,3 mm;
compensarea devaor de aproxmatv 2 mm pe un metru dn
ungmea de mbnare a vteza de 8 cm/mn;
tmpu de va ma ung a unu eectrod pn a nocurea u (80
mn. fr ntrerupere).
Probemee puse de adaptvtate se pot rezuma a:
sstemu de msurare care adopt parametr a vaore de sudare
n mod automat;
sstemu de contro, a parametror procesuu de sudare, care
este mpementat prn msurarea m rostuu oca;
stratu depus anteror care este foost ca baz de date evauat,
de a coordonatee nregstrate Ia trecerea anteroar.
Capu de sudare este prevzut cu sstem de amentare cu gaz (11),
sstem de rcre cu ap (12) o duz de gaz protector a arcuu (5). Sudarea
WIG se face cu matera de adaos, srm (8), adus a rostu de mbnat.
n procesu robotzat a acestor mbnr este necesar reazarea unu
sstem automat de urmrre a rostuu mbnr. Sstemu de adaptvtate a
sudarea WIG n rost ngust se poate face prn dou metode:
a) detectarea mbnr cu amptudne de oscae constant;
b) detectarea mbnr cu amptudne auto-regat.
!) D%t%ct!r%! >,#i'+rii cu !,*"itu)i'% )% sci"!(i%
c'st!'t+.
n fgura 4.33 se preznt schema boc prncpa a sstemuu de
detectare a mbnr cu amptudne oscare constant.
144
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fg. 4.33 Schema boc a sstemuu de detectare a mbnr prn oscae constant
Conform fg. 4.33 sstemu de contro a dstane arcuu (8) este
ncorporat n nstaaa de sudare ghdat n suportu (5), ar mta Iu va f
marcat de o ne punctat.
Pentru a se genera un semna de poze, arcu eectrc rezutat a
eectrodu de wofram (6), trebue s scaneze rostu. Aceasta se reazeaz
prntr-o mcare de penduare a(t) ntre 35 regat de a bocu de regare
(4). Mcarea este controat de bocu de contro ogc programab (7) este
defnt de o amptudne constant, o frecven de ce pun 1Hz de un tmp
de ateptare prn sstemu de comand contro a aconr pentru oscaa
rotatv (2).
Sstemu de detectare a mbnr (STS), utzeaz tensunea arcuu U
s
(t)
drept semna de ntrare. n faza ncpent un ftru potrvt, suprm att
pusaa surse de putere (1), ct zgomotu procesuu. Bocu de contro a
sncronzr (9), evaueaz mpusure de a bocu ogc programab (7)
controeaz ntegrator ampfcator cu eantonare mennere
reprezenta n fgura 4.33 prn S&H.
Aceta nregstreaz tensune arcuu U
SL
U
SR
, msurate fr oprre
pentru amb pere atera. Semnau AU, rezutat, este transms bocuu de
comand contro a aconr (3) este proporona cu dferena dntre U
SL
U
SR
.
n fgura 4.34 se preznt tensunea arcuu U
S
(t) a unghuu de rotae
a eectroduu o(t) n tmp. Exempfcarea este fcut pentru o poze
necentrat a capuu de sudare de 0,3mm. Semnau ftrat |U
S
(t)| unghu
nstantaneu de rotae a eectroduu de wofram o(t) sunt reprezentate n
crcut deschs.
14.
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
Fg. 4.34. Tensunea arcuu US(t) unghu de rotae o(t) a eectroduu
Aceasta are ca rezutat o dferen de semna
Pentru a verfca comportarea dnamc a ntreguu sstem a o devae
atera defntv s-a reazat conectarea n crcut nchs. Mcarea
transversa a fost msurat cu un senzor tact. n fgura 4.35 se arat
mcarea de corece atera s(t). nante de actvarea sstemuu senzor, a
t=0, capu de sudare a fost n poze necentrat de 0,5 mm. n tmp de 8
secunde capu de sudare s-a rentors n poze centra. Devaa remanent
Ae este ma mc de 0,1 mm. Devaa atera s(t) este de 0,5 mm fa de
centru rostuu a s=0.
Fg. 4.35 Rspunsu sstemuu a o devae atera de 0,5 mm
Deoarece vteza de scanare a sstemuu ,arc" este determnat de
frecvena de oscare, vteza maxm de reace a sstemuu este mtat
corespunztor.
#) D%t%ct!r%! >,#i'+rii cu !,*"itu)i'% !utr%1"!t+.
n procesu de sudare cu rost ngust comportarea dnamc a sstemuu
de detectare cu amptudne de oscare constant este acceptab pentru
sudur cu deva aterae mc contnue. Este necesar s se obn o
mbuntre a tmpuu de rspuns, pentru a se putea compensa nenartatea
14:
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
atera, cum este cazu a nerea sudur.
n pus, mea rostuu scade odat cu creterea numruu de trecer
cu aproxmatv 1 pn a 2 mm, ar sstemu de detectarea a mbnr nu
poate recunoate acest ucru. De aceea, n tmp, este necesar o regare
manua a amptudn de oscare.
Pentru a rezova aceste probeme a fost conceput un sstem de
detectare prn oscare cu amptudne autoregat. Ca urmare a fost reazat
o metod de evauare care face posb detectarea automat a pereor
atera, smar cu aa-zsa "Schchtschweben".
n fgura 4.36 se preznt schema boc a sstemuu de detectare a
mbnr (STS) prn oscae auto-regat. n tmp ce arcu este depasat spre
peretee atera datort mcr de penduare a suportuu (5) a eectroduu
de wofram (6), un ftru (9) dentfc forma rostuu genereaz un pus
reversb f utznd tensunea arcuu Us(t) ca vaoare de ntrare. Prntr-un
boc de contro a sncronzr (10), acest pus reversb este transms spre
bocu ogc programab (7) ca semna de oprre "partea stng a rostuu"
gf(1) "partea dreapt a rostuu" gf(r). n consecn mcarea de oscae
este oprt de bocu ogc programab este nat o mcare de oscae
reversb dup un tmp de oprre a peretee atera programat anteror.
Fg. 4.36 Schema boc de detectare a mbnr prn oscae auto-regat
n momentu detectr rostuu, bocu de contro a sncronzr naz
nregstrarea vaoror P(t
r
) P(t
1
) n ampfcator de rotae nstantanee a
eectroduu WIG (2 3). Dn acest motv, semnau de ere AP=P(t
r
)-P(t
1
),
apcat bocuu de comand contro a aconr transversae (3) este
proporona cu dferena dntre unghure de rotae a pere atera. Pentru
143
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
a evta contactu dntre eectrodu (6) rost, n cazu funconr ncorecte,
controu oscae se efectueaz ndependent de proces detectnd rostu prn
montorzarea unghuu de rotae de ctre sstemu de contro comand a
oscae (2). n acest mod, STS compenseaz pozonarea necentrat a
capuu de sudare prntr-o oscae asmetrc a eectroduu WIG (6), pn
cnd se reface smetra prn mcarea de corectare a brauu (5).
n fgura 4.37 se ndc unghu nstantaneu de rotae a(t), mpreun cu
mcarea de corectare atera s(t). Reprezentarea pornete de a o poze
necentrat de 0,75 mm cnd semnau de corectare atera este oprt. La
t
s
=2,4 s este actvat semnau de corece atera, ce rezut dn oscaa
asmetrc. n ma pun de 5 secunde capu de sudare este adus napo n
poza centrat este stabt smetra de oscare.
Fg. 4.37 Reprezentarea unghuu de rotae a(t) a mcr de corectare atera
s(t)
Datort detectr automate a rostuu, n cond de produce normae,
arcu de sudare nu se va afa ncodat n poze necentrat fa de pere
atera, char dac capu de sudare nu este centrat. Ma mut, amptudnea de
oscare se regeaz automat a mcorarea secun transversae a mbnr,
care ntervne n tmpu depuner. Exst posbt de mbuntre a
sstemeor de adaptvtate prn apcarea agortmor de nregstrare,
montorzarea funcor de sncronzare contro ae sstemeor prn
mcrocacuatoare. Exempu prezentat repreznt o apcae concret a
funcor de adaptabtate n procesee de sudare. Acest sstem adaptv se
apc de obce a utma ax (6) a brauu robotuu aconeaz drect
asupra pstoetuu de sudare.
Adaptvtatea sstemeor de sudare robotzate este egat drect de:
controu traectore;
controu parametror de sudare;
cacuu gestonarea dateor;
compextatea senzoror foos;
149
ROBOTIZAREA PROCESELOR DE SUDARE - CURS ANUL I MASTER - INGINERIA SISTEMELOR
INTEGRATE DE FABRICAIE (ISIF)
controu tuturor parametror n buc nchs;
decze de modfcare a semnaeor de comand, n tmp rea;
sstemu de execue de mare precze;
capactatea vteza de ucru a mcrosstemuu.
1./