1.

Introducere n automatic i reglarea automat

1.1. Obiectul automaticii Funcie de gradul de dezvoltare i de nivelul de cunoatere al fenomenelor, omul creeaz mijloace tehnice cauzale destinate reducerii eforturilor sale fizice n procesul de dirijare a evoluiei unor fenomene naturale, a uurrii existenei sale. Mecanizarea l elibereaz pe om de eforturi fizice mari i consumuri mari de energie, dar omul rmne nemijlocit legat de procesul de producie. Automatizarea urmrete eliminarea interveniei directe a omului n procesul de producie. tapa conducerii complexe a proceselor tehnologice a permis realizarea unor mijloace tehnice !tehnica de calcul" care asigur conducerea complex a proceselor, fr intervenia direct operatorului uman, dup strategii elaborate chiar de asemenea mijloace tehnice (cibernetizarea). #nsamblul de obiecte materiale care asigur controlul desfurrii proceselor tehnice sau altor categorii de procese, fr intervenia direct a operatorului uman, se numete echipament de automatizare. $amura tiinei care se ocup cu studiul metodelor i mijloacelor prin intermediul crora se asigur conducerea proceselor tehnice, fr intervenia direct a operatorului uman, poart denumirea de automatic. %mplementarea practic a acestor principii, metode i mijloace poart denumirea de automatizare. 1.2. Sistem Sistemul este o colecie de obiecte convenabil aranjate i interconectate funcional. #cesta are ca legturi cu exteriorul doar mrimile cauz i mrimile efect. &onsidernd c u', u(,..., un sunt mrimile cauz !sau variabile de intrare" i c y', y(,..., ym sunt mrimile de efect !sau variabile de ieire", schema bloc a unui sistem S se poate reprezenta ca n figura '.'. u1 u2 S y1 y2

un

ym Fig.'.'. )chema bloc a unui sistem.

*entru conceptul de sistem se pot da mai multe definiii+ 1. Concept informaional+ )istemul este un model fizic realizabil al dependenei lui y de u, dac exist o relaie de cauzalitate u y i nu exist cauzalitate y u. '

,n asemenea concept permite construirea unui sistem, dar nu se poate demonstra c aceasta reflect realitatea. 2. Concept structural+ )istemul este un model fizic realizabil al unei structuri de elemente fizice a cror funcionalitate poate fi caracterizat prin legi deja evideniate. *rincipial, un astfel de concept poate defini un sistem, dar este imposibil a cunoate complet structura sistemului, datorit complexitii acestuia i numrului de legi evideniate care nu permit o caracterizare complet. 3. Concept structuralfuncional + )e numete sistem modelul fizic realizabil al dependenei lui y de u, dac se cunoate parial structura S ns suficient pentru a demonstra cauzabilitatea. ,n sistem este dinamic dac variabila independent este timpul, putnd fi definit pe baza unui concept mixt structural-funcional. *ornind de la definiia structural a sistemelor, se pot alctui structurile a dou sisteme cunoscute+ sistemul deschis i sistemul nchis. 1.2.1. Sistem desc is ,n sistem deschis are structura din fig.'.(, unde+ u este mrimea de intrare. m este mrimea de comand / este mrimea de ieire. p' i p( sunt mrimi perturbatoare. S' este procesul tehnolo!ic !relaie de cauzalitate m y". S( este echipamentul de automatizare , !sistem conceput pentru realizarea relaiei de cauzalitate u m". &ele dou sisteme sunt astfel interconectate astfel nct sistemul conductor S( asigur comanda necesar pentru controlul evoluiei sistemului condus S'. p' u S( m p( Fig.'.(. )chema bloc a unui sistem deschis. $elaia de cauzalitate a ntregului sistem este u y. 0odificri ale mrimii u determin modificri ale mrimii y fr intervenia operatorului uman. Obser!aie" 1n realitate asupra sistemului condus ) ' pot aciona pe lng mrimea m i alte variabile sau mrimi perturbatoare !de exemplu p' i p(". 2in y S'

aceast cauz, structura deschis a sistemului asi!ur o precizie sczut , n realizarea relaiei u y. 3 desensibilizare a sistemului, la aciunea perturbaiilor externe asupra procesului condus, se obine prin realizarea unei structuri nchise. 1.2.2. Sistem nc is )tructura unui sistem nchis este reprezentat n fig.'.4. 1n cazul acestui sistem, prin adugarea sistemului S4, se transmit la intrarea sistemului conductor S( informaii cu privire la evoluia ieirii, asigurndu5se astfel controlul aciunii mrimilor perturbatoare asupra procesului condus S'. p' u r S( m p( S' y

S4 Fig.'.4. )chema bloc a unui sistem nchis. #stfel, n cazul sistemului nchis, se disting dou ci de transmitere a semnalelor+ calea direct, de la intrare la ieire, prin S(, S', i calea de reac"ie, de la ieire la intrare, prin S4. )istemului S4 formeaz mrimea r, numit mrime de reac"ie, funcie de mrimea de ieire y, iar sistemului conductor S( formeaz mrimea de comanda m funcie de mrimea de intrare u i funcie de mrimea de reacie r, ce conine informaii cu privire la evoluia ieirii. 1.3. Sistem automat. Structuri de sisteme automate. )istemul automat este un caz particular de sistem, la care relaia de cauzalitate u y se realizeaz n mod automat, fr intervenia operatorului. )tructura nchis a unui sistem automat, la care comparaia ntre mrimi se face liniar !prin diferen", este reprezentat n fig.'.6. )istemul S(, adic sistemul conductor !sau instalaia de automatizare", are n structura sa mai multe subsisteme !S(', S((, S(4 i S(6" care s genereze mrimea de execuie m, n concordan cu programul impus de mrimea prescris # i mrimea de ieire y. )istemul elementar S(( asigur comparaia valorilor mrimii de intrare r, valori dorite pentru mrimea de ieire y, cu valorile obinute pentru aceasta. 4

0rimea % este abaterea sau eroarea dintre valorile dorite i valorile obinute, pentru mrimea y. a este obinut la ieirea sistemului S((, prin diferena dintre mrimea de referin i i mrimea de ieire y& i prelucrat de sistemul S(4 care formeaz mrimea de comand u. #daptarea la proces a variabilei de comand u se realizeaz prin intermediul sistemului de execuie S(6. #stfel, prin intermediul mrimii de execu"ie m, creia i se asociaz n general un flux energetic, se acioneaz asupra procesului condus S'. )e observ c reacia sistemului automat nchis este negativ. #ceasta asigur filtrarea perturbaiilor, creterea preciziei, reducerea efectelor neliniaritilor etc. S( i + S(( $ S(4 p

S('

S(6

S'

Fig.'.6. )tructura nchis a unui sistem automat. 1n caz general, schema bloc funcional a unui sistem automat nchis se reprezint ca n fig.'.7. p & q 8i i + r $ S $# (4 u m * y

8r

Fig.'.7. )chema bloc a unui sistem automat nchis. lementele sistemului automat nchis sunt urmtoarele+ * - procesul tehnologic, sau instala"ia automatizat. 8i, 8r 5 traductorul de intrare i, respectiv, traductorul de de reac"ie. le au rolul de a converti o mrime de o anumit natur fizic ntr5o mrime de alt anumit natur fizic. 1n unele cazuri, este posibil ca unul unul dintre traductoare, sau ambele, s lipseasc.

6 $

8raductorul de intrare8i primete mrimea prescris #, ce reflect valoarea dorit pentru mrimea de ieire /,.i formeaz mrimea de intrare i, iar traductorul de reacie 8r primete mrimea de ieire y i formeaz mrimea de reac"ie r, & - elementul de compara"ie. #cesta formeaz, prin diferen, mrimea de eroare % 9 i 5 r. $# - re!ulatorul automat formeaz mrimea de comand u prelucrnd eroarea %, dup o anumit le!e de re!lare. - elementul de execu"ie primete mrimea de comand u i elaboreaz mrimea de execu"ie m, ce acioneaz asupra procesului, modificnd mrimea de ieire y.

)chema funcional a unui sistem )# se simplific i mai mult dac elementul de execuie, traductorul de ieire i procesul sunt grupate ntr5un singur bloc, notat cu F !vezi fig.'.:". #nsamblul rezultat n urma gruprii F9 ;*;8 r se numete parte fixat. p & i + $ S $# (4 u F9 ;*;8r y

Fig.'.:. )chema bloc simplificat a unui sistem automat nchis. )tructura evideniaz faptul c mrimile msurate sunt transmise direct la intrarea sistemului de interpretare decizional ! &;$#". )istemele automate nchise cu structurile prezentate mai sus sunt sisteme automate de reglare dup eroare. &nd o mrime perturbatoare p important !cum este consumul, n cazul unor instalaii", ce acioneaz asupra procesului, este cunoscut i uor msurabil se poate folosi un sistem automat de reglare combinat !vezi fig.'.<". 1n cazul unui astfel de sistem, reglarea se face dup eroare, cu compensarea mrimii perturbatoare. *entru compensarea mrimii perturbatoare p, partea fixat F s5a secionat n dou pri+ F', partea din F care nu este influenat de p, i F(, partea din F care este influenat de p. 0rimea perturbatoare este msurat cu un traductor 8 p, numit traductor de perturba"ie, iar cu un regulator $*, numit re!ulator de perturba"ie, se formeaz o mrime up care nsumat algebric cu mrimea de comand u= formeaz mrimea de comand u9 u= - up, mrime de intrare pentru seciunea F' a prii fixate.

2up F', se obine o mrime care are dou componente+ una datorat lui u=, care se transmite la ieirea sistemului, i una provenit de la up, care are rolul de a compensa mrimea perturbatoare p. p $* 8p

& i + $ $# u=

up
@

F'

+ +
@

F(

Fig.'.<. )chema bloc simplificat a unui sistem automat de reglare combinat. 1.#. Clasificarea sistemelor automate )istemele automate !S$" se pot clasifica dup mai multe criterii, avnd n vedere fie structura acestora fie relaia funcional ce le caracterizeaz. '. 2up structura sistemelor automate, deosebim+ - )# cu structur deschis. - )# cu structur nchis. (. 2up natura varia"iei mrimii de intrare, deosebim+ - )# cu pro!ram fix sau cu consemn% cnd mrimea de intrare variaz dup o regul fixat. #cestea sunt cunoscute i sub numele de sisteme de re!lare automat. - )# de urmrire% cnd nu se cunoate apriori variaia mrimii de intrare i se impune numai realizarea unei dependene cauzare ntre intrare i ieire r y. 4. 2up cantitatea de informa"ie aprioric disponibil despre sistemul condus, deosebim+ - )# conven"ionale, la care informaia aprionic despre proces este complet, caracteristicile procesului fiind invariante n timp. - )# adaptive !vezi fig.'.>"% cnd informaia aprioric este incomplet, caracteristicile procesului fiind variabile n timp, sub aciunea perturbaiilor. #cestea, pe lng conducerea procesului, efectueaz operaii de identificare continu a procesului i elaboreaz strategii de modificare a legii de conducere. )emnificaia simbolurilor din fig.'.> este urmtoarea+ $## 5 $egulator automat adaptiv. ?% 5 ?loc de identificare. ?& 5 ?loc de calcul. :

?% 5 ?loc de identificare. ?0* 5 ?loc de modificare a parametrilor. &*-criteriu de performan.

pa i r+ & ?0* ?% $ $## u *roces

pA y

&*

?&

Fig.'.>. )chema bloc simplificat a unui sistem automat adaptiv. Obser!aie+ %nfluena perturbaiile aditive pa este eliminat prin intermediul reaciei negative, iar influena perturbaiilor pA, care determin modificarea parametrilor sistemului, este eliminat de structura suplimentar format din blocurile+ ?%, ?& i ?0*. 6. 2up numrul variabilelor de intrare sau ieire ale sistemului, deosebim+ - )# monovariabile !cu o intrare i o ieire". - )# multivariabile !cu mai multe intrri iBsau mai multe ieiri". 7. 2up natura semnalelor prelucrate n )#, deosebim+ - )# cu ac"iune continu sau )# continue% cnd toate variabilele care intervin n sistemul automat sunt funcii continue n timp. )istemele automate continue, la rndul lor, se mpart n+ - )# liniare. - )# neliniare. - )# discrete& cnd cel puin una din variabile are o variaie discret !discontinu". )istemele automate discrete pot fi+ - cu impulsuri modelate sau - numerice.

<