Sunteți pe pagina 1din 8

ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY.

Fascicle of Management and Technological Engineering

EVALUAREA PERFORMANTELOR CELULEI DE FABRICATIE FLEXIBILA CFF-2R-2002 UTILIZÂND RETELE PETRI TEMPORIZATE

Florin BLAGA, Iulian STANASEL, Alexandru Viorel PELE Universitatea din Oradea, Facultatea IMT, fblaga@uoradea.ro

Keywords: Petri Nets, flexible manufacturing cell, modeling, simulation

Abstract: The FMC-2R-2002 Petri Nets model underline the material flow from a component to another taking in account the interdependence between the cell components. In the paper is presented the model of FMC-2R-2002 flexible manufacturing and the results of manufacturing process simulation.

1. Structura Celulei de Fabricatie Flexibila CFF-2R-2002

Celula de fabricatie flexibila CFF-2R-2002 (fig. 1) a fost realizata în cadrul Facultatii de Inginerie Manageriala si Tehnologica de la Universitatea din Oradea.

pot fi identificate subsistemele care o

Considerând celula un sistem complex, compun. Acestea sunt:

1)

2) Subsistemul de manipulare I;

Subsistemul de comanda;

3)

Subsistemul de prelucrare;

4)

Subsistemul de transfer;

5) Subsistemul de manipulare II;

6)

Subsistemul de depozitare.

2. Constructia modelului cu retele Petri temporizate

2.1. Succesiunea secventelor executate de componentele celulei CFF-2R-2002

Pentru constructia modelului cu retele Petri al celulei de fabricatie flexibila CFF-2R- 2002 se vor pune în evidenta secventele pe care le executa compone ntele celulei de fabricatie flexibila pentru prelucrarea pieselor care formeaza sarcina de fabricatie. Daca se considera doua piese Piesa i si Piesa (i+1 ) în ordinea descrescatoare a prioritatii de prelucrare, secventele specifice acestei variante de functionare a celulei de fabricatie flexibila sunt urmatoarele (fig. 1):

2.1- Piesa i/A este pozitionata la robotul RV-M1; 2.2- Piesa i/A este prehensata de catre robotul RV-M1 si este depusa în dispozitivul de lucru al centrului de prelucrare CP-20-UO; 2.3- Piesa i/A este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO; 2.4- Dupa prelucrare, piesa i/A este evacuata din dispozitivul de lucru al centrului de prelucrare CP-20-UO si este depusa de catre robotul RV-M1 în locasul i de pe dispozitivul de transfer DTR; 2.5- Piesa ( i+1 )/A este pozitionata la robotul RV-M1; 2.6- Piesa ( i+1 )/A este prehensata de catre robotul RV-M1 si este depusa în dispozitivul de lucru al centrului de prelucrare CP-20-UO;

1563
1563

ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY. Fascicle of Management and Technological Engineering

SUBSISTEM DE

MANIPULARE I

CP

(2.3 )

EC

(2.2 )

SUBSISTEM

DE

TRANSFER

SUBSISTEM DE CP-20-UO CNC600 PRELUCRARE (3.1) (3.2) DL PC (3.1) (3.4 ) 3 1 AID-V5-EN
SUBSISTEM
DE
CP-20-UO
CNC600
PRELUCRARE
(3.1)
(3.2)
DL
PC
(3.1)
(3.4 )
3
1
AID-V5-EN
(5.1)
RV-M1
2 (2.1)
5
1
EC
2
8
(4.2 )
3
7
4
6
5
PC
(4.3 )
DTR
6
4
(4.1)
SUBSISTEM DE
MANIPULARE II
CNC
PC
(4.2 )
(4.3 )

SUBSISTEM DE

COMANDA

(CONTROLER

CELULA)

SUBSISTEM

DE

DEPOZITARE

Fig.1. Structura celulei de fabricatie flexibila CFF-2R-2002

2.7.1- Piesa ( i+1)/A este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO; 2.7.2- Piesa i/A este pozitionata la robotul AID -V5-EN pentru întoarcere; 2.8.1- Piesa (i+1)/A este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO; 2.8.2- Robotul AID -V5-EN întoarce piesa i ( piesa i/A Æ piesa i /B) si o depune în locasul i de pe dispozitivul de transfer DTR; 2.9.1- Piesa ( i+1)/A este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO; 2.9.2- Locasul (i+1) de pe dispozitivul de transfer este pozitionat la RV-M1; 2.10- Robotul RV-M1 evacueaza piesa (i+1)/A din dispozitivul de lucru al centrului de prelucrare CP-20-UO, dupa ce aceasta a fost prelucrata, si o depune în locasul (i+1) de pe dispozitivul de transfer DTR; 2.11- Piesa i/B este pozitionata la robotul RV-M1; 2.12- Piesa i/B este prehensata de catre robotul RV-M1 si este depusa în dispozitivul de lucru al centrului de prelucrare CP-20-UO; 2.13.1- Piesa i/B este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO; 2.13.2- Piesa (i+1)/A este pozitionata la robotul AID -V5-EN pentru întoarcere; 2.14.1- Piesa i /B este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO; 2.14.2- Robotul AID -V5-EN întoarce piesa (i+1) (piesa (i+1)/A Æ piesa (i+1) /B) si o depune în locasul (i+1) de pe dispozitivul de transfer DTR; 2.15.1- Piesa i/B este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO; 2.15.2- Locasul i de pe dispozitivul de transfer este pozitionat la RV-M1; 2.16- Dupa prelucrare, piesa i/B este evacuata din dispozitivul de lucru al centrului de prelucrare CP-20-UO si este depusa de catre robotul RV-M1 în locasul i de pe dispozitivul de transfer DTR;

1564
1564

ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY. Fascicle of Management and Technological Engineering

Piesa i/A

3 2
3
2
RV-M1 DT AID-V5-EN 1 8 2 3 7 4 6 5 Piesa (i+1)/A
RV-M1
DT
AID-V5-EN
1
8
2
3
7
4
6
5
Piesa (i+1)/A

Piesa (i+1)/A

4
4
1 8 2 3 7 4 6 5 Piesa (i+1)/A Piesa (i+1)/A 4 Piesa i/A 1
Piesa i/A 1 3 2 4 6 8
Piesa i/A
1
3
2
4
6
8
3 4 2 5 1 6 8 7
3
4 2
5 1
6 8
7

Piesa (i+1)/A

( 2.1 )

( 2.2 )

( 2.3 )

2 3 Piesa i/A 1 4 Piesa i/A DT 3 2 4 6 8 7
2
3
Piesa i/A
1
4
Piesa i/A
DT
3
2
4
6
8
7
Piesa (i+1)/A

( 2.4 )

3
3
2 4
2
4

Piesa (i+1)/A

1 6 7 5 4 1 3
1
6
7 5
4
1 3
Piesa (i+1)/A ( 2.4 ) 3 2 4 Piesa (i+1)/A 1 6 7 5 4 1

Piesa i/A

( 2.6 )

3 4 2 5 1 6 8 7
3
4 2
5 1
6 8
7

(2.5 )

Piesa (i+1)/A

6 5 7 8 4 1 3 2 Piesa i/A
6
5
7
8
4
1
3
2
Piesa i/A

( 2.7 )

2 3 Piesa (i+1)/A 1 4 6 5 4 4 6 3 Piesa i/B
2
3
Piesa (i+1)/A
1
4
6
5
4
4
6
3
Piesa i/B

( 2.10 )

1 2 5 5 4 6 6 4 7 3 7 3 8 2 8
1
2
5
5
4
6
6 4
7
3
7 3
8
2
8 2
1
3
1
Piesa i/B
Piesa i/B
( 2.8 )
( 2.9 )
3
4
2
Piesa i/B
Piesa (i+1)/A
1
6
3
7 5
4 2
8 4
5 1
1 3
6 8
2
7
Piesa i/B
Piesa (i+1)/A
( 2.11 )
( 2.12 )
3
2
4
4
3 4 2 5 1 6 8 7 Piesa (i+1)/B
3
4 2
5 1
6 8
7
Piesa (i+1)/B

Piesa i/B

Piesa (i+1)/B

1 6 7 5 1 3
1
6
7 5
1 3
6 8 7 Piesa (i+1)/B Piesa i/B Piesa (i+1)/B 1 6 7 5 1 3 Piesa

Piesa i/B

1 2 3 8 8 7 1 7 4 2 1 2 6 5 1
1
2
3
8
8
7
1 7
4 2
1
2 6
5 1
2
6
3 5
6 8
3
5
7
4
4
3
Piesa (i+1)/B
Piesa (i+1)/B
Piesa (i+1)/A
( 2.13 )
( 2.14 )
( 2.15 )
2 3 1 4 3 4 2 5 1 6 8 7
2
3
1
4
3
4 2
5 1
6 8
7

Piesa i/B

Piesa (i+1)/B

( 2.16 )

( 2.17 )

( 2.18 )

Fig.2. Succesiunea secventelor executate de componentele celulei CFF-2R-2002

1565
1565

ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY. Fascicle of Management and Technological Engineering

6 7 5 8 4 1 3 2 Piesa i/B
6
7 5
8 4
1 3
2
Piesa i/B

( 2.19 )

1 2 5 3 5 6 4 4 6 7 3 7 3 8 2
1 2
5
3
5
6 4
4
6
7 3
7
3
8 2
2
1
4 8
1
Piesa i/B
( 2.20 )
( 2.21 )
2 3 1 Piesa (i+1)/B 4 6 7 5 1 3
2
3
1
Piesa (i+1)/B
4
6
7 5
1 3
( 2.22 ) 1 5 2 3 4 4 6 5 Piesa (i+1)/B
( 2.22 )
1
5
2
3
4
4
6
5
Piesa (i+1)/B

( 2.25 )

3 4 2 1 Piesa (i+2)/A 1 2 5 3 4 4 6 Piesa (i+1)/B
3
4
2
1
Piesa (i+2)/A
1
2 5
3 4
4 6
Piesa (i+1)/B
( 2.24 ) 8 7 1 2 6 3 5 4
( 2.24 )
8
7
1
2
6
3
5
4

( 2.27 )

Piesa (i+1)/B 6 7 5 8 4 1 3 2 ( 2.23 )
Piesa (i+1)/B
6
7 5
8 4
1 3
2
( 2.23 )
8 1 2 1 3 7 2 6 3 5 4 4 Piesa (i+1)/B (
8
1
2
1 3
7
2 6
3 5
4 4
Piesa (i+1)/B
( 2.26 )
2 3 1 4 Piesa (i+2)/A 1 2 8 3 7 4 6 5
2
3
1
4
Piesa (i+2)/A
1
2 8
3 7
4 6
5

( 2.28 )

Piesa (i+2)/A 1 2 8 3 7 4 6 5 ( 2.29 )
Piesa (i+2)/A
1
2 8
3 7
4 6
5
( 2.29 )

Fig.2. Succesiunea secventelor executate de componentele celulei CFF-2R-2002 (continuare)

2.17- Piesa (i+1)/B este pozitionata la robotul RV-M1; 2.18- Piesa (i+1)/B este prehensata de catre robotul RV-M1 si este depusa în dispozitivul de lucru al centrului de prelucrare CP-20-UO; 2.19.1- Piesa (i+1)/B este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO; 2.19.2- Piesa i/B este pozitionata la robotul AID -V5-EN pentru evacuare; 2.20.1- Piesa (i+1)/B este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO; 2.20.2- Piesa i/B este evacuata (depozitata în magazinul de piese) de pe dispozitivul de transfer DTR de catre robotul AID -V5-EN; 2.21- Locasul (i+1) de pe dispozitivul de transfer DTR este pozitionat la robotul RV-

M1;

2.22- Dupa prelucrare, piesa (i+1)/B este evacuata din dispozitivul de lucru al centrului de prelucrare CP-20-UO si este depusa de catre robotul RV-M1 în locasul (i+1) de pe dispozitivul de transfer DTR; 2.23- Piesa (i+2)/A de pe dispozitivul de transfer DTR este pozitionata la robotul RV-

M1;

1566
1566

ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY. Fascicle of Management and Technological Engineering

2.24- Piesa (i+2)/A este prehensata de catre robotul RV-M1 si este depusa în dispozitivul de lucru al centrului de prelucrare CP-20-UO; 2.25.1- Piesa (i+2)/A este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO; 2.25.2- Piesa (i+1)/B este pozitionata la robotul AID -V5-EN pentru evacuare; 2.26.1- Piesa (i+2)/A este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO; 2.26.2- Piesa (i+1)/B este evacuata (depozitata în magazinul de piese) de pe dispozitivul de transfer DTR de catre robotul AID -V5-EN; 2.27.1- Piesa (i+2)/A este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO; 2.27.2- Locasul (i+2) de pe dispozitivul de transfer DTR este pozitionat la robotul RV-

M1;

2.28- Dupa prelucrare, piesa (i+2)/A este evacuata din dispozitivul de lucru al centrului de prelucrare CP-20-UO si este depusa de catre robotul RV-M1 în locasul (i+2) de pe dispozitivul de transfer DTR; 2.29- Piesa (i+1)/A este pozitionata la robotul AID -V5-EN pentru întoarcere. Secventele descrise la 2.1÷2.29 se repeta pâna când sunt prelucrate toate piesele de pe dispozitivul de transfer.

2.2. Modelul cu retele Petri al CFF-2R-2002

Functionare a celulei de fabricatie flexibila CFF-2R-2002 se caracterizeaza prin faptul ca secventele pe care le executa componentele celulei pe durata prelucrarii sarcinii de fabricatie pot fi regasite în sapte grupe. Acestea sunt:

Grupa i:

ß Pozitionarea piesei POZ(1) la CP-20-UO;

ß Prelucrarea piesei POZ(1).

Grupa ii:

ß Selectarea piesei: POZ(2)/A, POZ(4)/A, POZ(6)/A, POZ(8)/A.

Grupa iii:

ß Prelucrarea piesei: POZ(2)/A; POZ(4)/A; POZ(6)/A; POZ(8)/A;

ß Întoarcerea piesei: POZ(1)/A - POZ(1)/B; POZ(3)/A - POZ(3)/B; POZ(5)/A - POZ(5)/B; POZ(7)/A - POZ(7)/B.

Grupa iv:

ß Întoarcerea piesei: POZ(2)/A - POZ(2)/B; POZ(4)/A - POZ(4)/B; POZ(6)/A - POZ(6)/B; POZ(8)/A - POZ(8)/B.

ß Prelucrarea piesei: POZ(1)/B; POZ(3)/B; POZ(5)/B; POZ(7)/B.

Grupa v:

ß Prelucrarea piesei: POZ(2)/B; POZ(4)/B; POZ(6)/B; POZ(8)/B;

ß Depozitarea piesei: POZ(1), POZ(3), POZ(5), POZ(7).

Grupa vi:

ß Selectarea piesei: POZ(3), POZ(5), POZ(7).

Grupa vii:

ß Depozitarea piesei: POZ(2), POZ(4), POZ(6), POZ(8);

ß Prelucrarea piesei: POZ(3)/A; POZ(5)/A; POZ(7)/A.

Net ®

În modelul cu retele Petri temporizate construit cu ajutorul programului Visual Object se pun în evidenta cele sapte grupe de secvente. De asemenea în constructia

1567
1567

ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY. Fascicle of Management and Technological Engineering

modelului s-a avut în vedere faptul ca functionarea celulei presupune suprapunerea operatiilor de manipulare cu operatii de prelucrare.

2.3. Evaluarea performantelor celulei de fabricatie flexibila CFF-2R-2002 folosind modelul cu retele Petri Temporizate

Se considera o sarcina de fabricatie compusa din opt piese. Fiecarei piese îi corespunde un timp de prelucrare total (TT) compus din tipul necesar prelucrarii fetei A (TT1) si timpul necesar prelucrarii fetei B (TT2).

Tabelul 1. Sarcina de fabricatie. Timpi de prelucrare

   

Timpul de

Timpul de

PIESA

Timpul total

de prelucrare

prelucrare

fata A

prelucrare

fata B

TT

TT1

TT2

[min]

[min]

[min]

P

1

5.0

3.0

2.0

P

2

9.2

7.7

1.5

P

3

8.2

1.5

6.7

P

4

4.0

1.5

2.5

P

5

4.4

2.5

1.9

P

6

7.1

4.2

2.9

P

7

8.5

7

1.5

P

8

7.5

4.5

3.0

Pe lânga timpii de prelucrare, în model au mai fost introduse si temporizarile corespunzatoare secventelor de manipulare. Durata ciclului de fabricatie corespunzator programului de fabricatie asa cum a fost stabilit dupa determinarea prioritatilor de prelucrare este CiFa= 65,85 min-3951 sec [1]. În figura 3 sunt prezentate o parte din rezultatele simularii functionarii celulei de fabricatie flexibila CFF-2R-2002 cu ajutorul retelelor Petri. Timpul de simulare contorizat cu ajutorul “ceasului” programului Visual-Object Net este: T ceas = 3951,8 sec. Timpul marcat pe graficul care descrie evolutia numarului de piese finite în depozit este: T grafic = 3951,6

sec. Între cele trei categorii de timpi diferentele sunt nesemnificative: aproximativ 1%. Acest lucru pune in evidenta faptul ca modelul descrie în mod fidel constructia si functionarea celulei de fabricatie flexibila CFF-2R-2002.

1568
1568

ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY. Fascicle of Management and Technological Engineering

INTOARCERE: P(POZ(2))/A- P(POZ(2))/B PRELUCRARE: SELECTARE: DEPOZITARE: T19 P(POZ(4))/A- P(POZ(4))/B P(POZ(2))/B;
INTOARCERE:
P(POZ(2))/A- P(POZ(2))/B
PRELUCRARE:
SELECTARE:
DEPOZITARE:
T19
P(POZ(4))/A- P(POZ(4))/B
P(POZ(2))/B; P(POZ(4))/B
P(POZ(3))
P(POZ(2)); P(POZ(4))
T36
P(POZ(6))/A- P(POZ(6))/B
P(POZ(6))/B; P(POZ(8))/B
P(POZ(5))
P(POZ(6)); P(POZ(8))
P(POZ(8))/A- P(POZ(8))/B
P(POZ(7))
13
19
SELECTARE:
PRELUCRARE:
P41
P52
P(POZ(2)); P(POZ(4))
P(POZ(2))/A; P(POZ(4))/A
P13
P23
P33
P32
P64
P63
P(POZ(6)); P(POZ(8))
P(POZ(6))/A; P(POZ(8))/A
P55
T29
3
T18
T17
P34
T23
T28
P51
P53
T34
T35
T22
P14
P40
P42
T8
T13
T6
T7
P22
P24
T31
T30
P65
10
d17
P31
10
d22
15
d34
P62
16
P43
P11
P12
15
d8
d6
16
P54
P56
P15
d30
T20
d20
P50
P44
T37
P21
d37
P16
P25
P10
P66
P35
P 9
P29
P 0
PRELUCRARE:
T27
P58
P68
P(POZ(1))
P39
P1
d27
T12
d12
P4
P59
T38
T21
T39
T14
T32
T33
T15
T16
T24
T25
P36
P45
P69
T4
T5
P48
P28
T 9
T10
T0
P17
P20
P37
P57
P2
T 1
T3
T2
P7
d24
P26
15
d16
10
15
P67
d14
d33
16
16
d9
10
P47
P61
P5
16
P27
P60
P70
15
d2
d0
P8
19
P71
P19
P38
P46
P3
13
PRELUCRARE:
P30
P18
P(POZ(1))/B; P(POZ(3))/B
T26
P6
T11
P49
P(POZ(5))/B; P(POZ(7))/B
INTOARCERE:
PRELUCRARE:
DEPOZITARE:
P(POZ(1))/A- P(POZ(1))/B
P(POZ(3))/A; P(POZ(5))/A
P(POZ(1)); P(POZ(3))
P(POZ(3))/A- P(POZ(3))/B
8
P(POZ(5)); P(POZ(7))
P(POZ(7))/A
P(POZ(5))/A- P(POZ(5))/B
P(POZ(7))/A- P(POZ(7))/B
T40
4

Fig.3. Modelul cu retele Petri al celulei CFF-2R-2002

1569
1569

ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY.

Fascicle of Management and Technological Engineering

T ceas T grafic
T ceas
T grafic

Fig. 4. Rezultatele simularii

3. Concluzii

Modelarea si simularea sistemelor de fabricatie cu retele Petri temporizate ofera posibilitatea evaluarii performantelor sistemelor flexibile de fabricatie prin introducerea factorului “timp,” ca element determinant asociat secventelor care le executa componentele sistemului pe parcursul desfasurarii procesului de fabricatie. Informatiile rezultate în urma simularii au un rol determinant în îmbunatatirea activitatii de management.

Bibliografie

[1] Blaga, F., Functia de ordonantare în fabricatia flexibila a familiilor de piese, Teza de doctorat, Universitatea din Oradea 2003 [2] Blaga, F., Modelarea si simularea sistemelor tehnice, Ed. Universitatii din Oradea, 2004 [3] David, R. , Alla, H. , Du Grafcet aux réseaux de Petri, Ed. Hermes,Paris, 1992 [4] Drath, R.,Visual Object Net ++ , www.systemtechnik.tu-ilmenau.de/~drath/ [5] Kovacs F., Tarca R., Blaga F., Tripe V.A., Sisteme de fabricatie flexibila, Ed. Universitatii,

Oradea,1999

1570
1570