2

Schema de propulsie in c.a cu turbine utilizata la nave cu o singura elice

M - motor sincron trifazat; G - generator sincron, 1 - rezistenta de franare dinamica; 2 - inversor; 3,5 - intre- ruptoare, 4 - turbine; 6 retea de bord; 7 - consumatori Fig. 3.25
La navele petroliere schemele de propulsie con{in, in general, un motor de antrenare a elicei i un singur generator. Generatorul este utilizat, in regim de staponare pentru alimentarea pompelor de incarcat sau descarcat petrol. Pentru marirea fiabilitajii la unele nave, se utilizeaza antrenarea elicei de catre doua motoare sincrone cuplate pe acelasi arbore (fig. 3.26).

Schema de propulsie in c.a. cu turbine cu doua motoare de propulsie M - motor de propulsie; G - generator; 1 - comutator; 2- turbina
Fig. 3.26

Fiecare motor este alimentat de catre un generator. Aceasta schema poate functiona cu un randament satisfacator chiar la jumatate din puterea nominala. Deoarece motoarele in acest caz au gabarite mai mici se poate utiliza mai bine spatiul de amplasare a lor de la pupa navei.

3.3.2, Instalaii de propulsie cu diesel - generatoare

Schemele de propulsie cu grupuri diesel - generatoare se caracterizeaz print-un numr mai mare de grupuri electrogene. n comparaie cu schemele cu turbogenera toare. In figura 3.27 se prezint o schem cu patru grupuri diesel - generatoare. Generatoarele debiteaz pe bare comune mprite n dou seciuni.

Schema de propulsie n c.a. cu motoare diesel

1- ntreruptor; 2 - rezisten de frnare; 3 - inversor; 4, 5, 6 - ntreruptoare de nalt tensiune; 7 - motor diesel de propulsie; 8 - motor diesel auxiliar; 9 - ntreruptor de nalt tensiune; 10 - transformator cobortor; 11 - consumatori la bord; 12 - reea de bord; 13 bobin de sincronizare. Fig. 3.27

La fiecare seciune sunt legate cte dou generatoare ce alimenteaz cte un motor de propulsie. La navigaia costier (cu vitez redus) se alimenteaz fiecare motor de propulsie de la un singur generator. n acest caz cele dou seciuni de bare se separ. Schema este prevzut cu posibilitatea unei sincronizri brute cu ajutorul unei bobine de soc. Sincronizarea brut are loc la cuplarea celor dou seciuni de bare, pe fiecare seciune aflndu-se cte un generator, sau la cuplarea celui de-al treilea generator, ca i la sincronizarea motoarelor n diverse situaii (ieirea elicei din ap n cazul unei mri agitate). Conectarea celui de-al patrulea generator se face prin sincronizare fin, adic prin reglarea tensiunii, frecvenei i fazei la barele colectoare.
48

Schema de propulsie n c.a. cu motoare diesel la o nav cu o singur elice

Ml - motor principal de propulsie; M2 - motor auxiliar de propulsie; G1 - generator de propulsie; G2 - generator auxiliar; 1 i 10 - ntreruptor de joasa tensiune; 2 - rezisten de frnare; 3 i 13 - comutator; 4 - inversor; 5, 6 i 7 - ntreruptor de nalt tensiune; 8 - motor diesel de propulsie; 9 - motor diesel auxiliar; 11 - transformator cobortor; 12 - reea de bord. Fig. 3.28 Generatoarele de propulsie pot debita i pe reeaua bordului n regim de staionare sau de navigaie cu vitez redus. n figura 3.28 este reprezentat schema instalaiei de propulsie cu diesel generatoare, la o nav cu o singur elice. Schema conine trei diesel - generatoare care pot fi conectate n paralel. In afar de motorul principal de antrenare, elicea poate fi antrenat i de un motor mai mic pentru regimuri de navigaie la viteze reduse. Pentru alimentarea motorului de putere mic este suficient un singur generator. Motorul de putere mic poate fi de tipul asincron care, dup cum se tie, nu necesit curent de excitaie. O schem interesant de propulsie electric este cea cu generatoare sincrone duble (fig. 3.29). nfurrile statorice ale generatoarelor duble se leag n serie (fig. 3.30), astfel nct prin variaia curentului de excitaie tensiunea la bornele statorului poate varia de la valoarea dubl (cnd curenii de excitaie egali au acelai sens), pn la valoarea zero (cnd curenii de excitaie egali sunt de sens contrar).

49

Schema de propulsie n c.a. cu motoare diesel cu generatoare electrice duble M - motor; G - generator: 1 - inversor; 2 - ntreruptor de nalt tensiune; 3 - motor diesel; 4 - reea de bord; 5 - transformator cobortor
Fig. 3.29

Generatoare sincrone duble 1 - bare de sincronizare pentru reeaua de bord; 2 - stator; 3 - bare de sincronizare pentru motorul elicei; 4 - nfurare de excitaie
Fig. 3.30 Aceasta schem asigur o reglare a turaiei motorului elicei n domeniul 50% 100% acionnd asupra frecvenei. Viteza de rotaie sub 50% se obine prin modificarea tensiunii de alimentare.

50

3.3.3 Instalaii de propulsie cu elici cu pas reglabil

Instalaiile de propulsie cu elici cu pas reglabil se aseamn din punct de vedere al schimbrii sensului de rotaie i al reglrii vitezei, cu sistemele electrice de propulsie. n ambele cazuri, pentru a realiza cele dou operaii nu se acioneaz asupra motorului mecanic. Cu toate aceste caracteristici ale sistemului de propulsie cu pas reglabil, este recomandabil s se acioneze elicele cu motor electric. Aceasta se datoreaz libertii de amplasare a motorului primar evitnd utilizarea unor arbori de lungimi prea mari. Toate motoarele diesel se concentreaz ntr-o ncpere comuna (sala mainilor). Ele antreneaz generatoare sincrone trifazate, care alimenteaz cu tensiune constant motoare asincrone. La navele dotate cu elici cu pas reglabil, acionate direct de motorul mecanic, reglarea vitezei navei i schimbarea sensului de mar se face prin schimbarea poziiei palelor elicei. Deoarece generatoarele funcioneaz la tensiune i frecven constante, ele sunt utilizate i pentru reeaua bordului. n figura 3.31 se reprezint o instalaie de propulsie cu elici cu pas reglabil utilizat la o nav macara.

Schema de propulsie la nave cu elici cu pas reglabil

M - motor asincron cu rotor n colivie; G - generator sincron; 1 - ntreruptor; 2 seciune de bare pentru propulsie; 3 - seciune de bare pentru reeaua bordului; 4 transformator; 5 - consumatori de bord; 6 - elice cu pas reglabil; 7 - motor diesel

Fig. 3.31 Schema cuprinde trei elici cu pas reglabil acionate de motoare asincrone cu rotorul n colivie funcionnd la turaie constant. Alimentarea motoarelor se face de la trei generatoare sincrone, nul din aceste generatoare putnd fi. utilizat numai pentru reeaua bordului i motoarele de acionare a macaralei. Motoarele se pornesc pe rnd i ajung la turaia nominal pentru poziia de mers n gol a elicei. n timpul perioadei de pornire reeaua bordului se separ, datorit cderilor de tensiune. Cele trei elici ale navei sunt plasate astfel: dou la pupa (cte una n fiecare bord) i una la prova.

Shema de propulsie la nave cu elici cu pas reglabil M - motor sincron; G - generator sincron; E - excitatoare; G1 generator sincron auxiliar; 1 i 2 - elici cu pas reglabil; 3 - ntreruptor de joas tensiune; 4 - ntreruptor de nalt tensiune; 5 - comutator; 6 turbin; 7 - transformator; 8 - motor diesel auxiliar; 9 - reea de bord; 10 - consumator de bord. Fig. 3.32

Schema de principiu a mainii homopolare tip cilindru Fig. 3.34

Fig. 3.35

Remarcabil n proiectul N.R.D.C. (NATIONAL RESEARCH DEVELOPMENT CORPORAION) este dispunerea nfurrii de excitaie n interiorul rotorului, gol n interior realiznd astfel o considerabil reducere a gabaritului total pentru un diametru, deci i vitez periferic mare (fig. 3.36).

dispus n interiorul rotorului 1 - bobin de excitaie; 2 - rotor pahar; 3 carcas feromagnetic; 4 - inele colectoare; 5-liniile cmpului magnetic
Fig. 3.36

n centrul de cercetare tiinific LCIE s-a proiectat un motor de joas turaie pentru nave i n prezent este construit o main experimental de parametri: 60kW, 600rot / min, 4.5V i 15000A. Aceast main se caracterizeaz printr-un raport ridicat dintre cuplu i volum ceea ce s-a realizat prin optimizarea formei indusului i bobinei de excitaie (fig. 3.37) i prin utilizarea contactelor cu metal lichid.

Motorul homopolar supraconductor pentru propulsia navelor realizat de LCIE 1 nfurarea de excitaie; 2 - nfurarea de ecranare; 3 - inel colector de cmp nalt; 4 - inel colector de cmp slab; 5 - criostat. Fig.3.37 n centrul NRDC a fost construit o main pentru propulsia navelor cu putere de 300kW (30V, 10000A). n acest caz, n sistemul de colectare a curentului se utilizeaz inele de contact din metal lichid. Programul flotelor militare n legtur cu motoarele supraconductoare pentru sistemele de propulsie a navelor, prevede posibilitatea realizrii unor maini cu puteri pn la 30MW.

3.4.2. Propulsia electric cu motor sincron cu reluctan variabil [M8]

Acest sistem de acionare const din: grupul electrogen diesel - generator de curent continuu, convertorul static de putere, motorul sincron - reductorul/ cu buclele de reglaj i control ale turaiei i curentului/. n prezent aceast variant de propulsie electric a fost reluat, datorit posibilitilor noi de comand i evidenierii modului de lucru n patru cadrane, respectiv particularitile trecerii din regimul de motor n cel de generator (frn). Soluiile de control a poziiei au evoluat de la traductorii discrei de poziie, cuplai mecanic cu axul M.R.V., la varianta traductori optici plasai pe muchiile polilor statorici, care compromite n bun msur gradul de fiabilitate i robusteea aplicaiei.

57

Seciune prin M.R.V cu 6 poli statorici i 4 poli rotorici

Fig. 3.38 n ultimul timp se observ un interes deosebit pentru a promova soluii noi, care s permit obinerea unor sisteme de acionare cu performane dinamice ridicate. Considernd un M.R.V. (fig. 3.38) cu patru poli rotorici i ase poli statorici, se remarc dou caracteristici importante: - variaia mare a inductivitii unei faze n funcie de poziia rotorului; - gradul ridicat de independen a fazelor statorice. Aceste proprieti permit determinarea indirect a poziiei rotorice, far a utiliza senzori discrei. Rotorul nu are nfurri i nici magnei permaneni. Fazele statorice plasate pe perechile de poli opui diametral, sunt legate n serie. Cnd o faz statoric este alimentat, perechea corespunztoare de poli rotorici este atras pn n momentul alinierii polilor rotorici i statorici corespunztor fazei energizate, moment ce corespunde unei reluctane magnetice minime pentru circuitul magnetic format din perechea de poli statorici, respectiv rotorici. n momentul alinierii, inductivitatea fazei statorice este maxim, Lmax, iar cnd nici o parte a polului rotoric nu este n dreptul polului statoric, inductivitatea este minim Lmin (fig. 3.39).

Cuplul apare din tendinta circuitului magnetic de a ocupa o configuraie de reluctan magnetic minim, fiind independent de sensul curentului: M(0,I) = 5W(0 ,1) / 50 unde: 0 - unghiul descris de poziia rotorului; I - curentul prin faza statoric. Dac se consider curentul constant i se presupune mediul magnetic liniar: M(0) = 0.5 I2 (dL(0) / d0) (3.3) unde: L(0) - inductivitatea proprie a unei faze statorice. Acceptnd o variaie liniar a inductivitii unei faze, n figura 3.40 este prezentat legtura ntre modul i momentul de alimentare a unei faze i regimul de lucru al M.R.V. Pentru a obine cuplu motor (fig. 3.40), faza este alimentat pe perioada cnd variaia inductanei este de dL / dO > 0, iar pentru a obine un cuplu de frnare, cnd dL / d0 < 0.
Inductivitate

(3.2)

Fig. 3.40 Se subliniaz faptul c pentru a obine un cuplu motor maxim curentul de faz trebuie s fie conectat pe durata corespunztoare regiunii de inductivitate constant aa nct curentul s ating valoarea I nainte de a ncepe perioada corespunztoare creterii inductivitii. De asemenea, la deconectare, momentul se alege nainte ca perioada de

cretere a inductivitii s se f terminat permind astfel curentului s scad la zero fr a produce cuplu de frnare. Aceste observaii sunt valabile i pentru regimul de frn, cu raportare la panta descresctoare a curentului. Elementul utilizat de toate metodele de control fr traductori discrei esl observarea inductivitii unei faze statorice nealimentate, a crei valoare depind de poziia rotorului, respectiv de unghiul 9. Ecuaia tensiunii unei faze statorice: V = I r +L(9) (dl / dt) + col (dL(9) / d9) (3.4 Daca fazei considerate i sunt aplicate impulsuri scurte de tensiune, di ecuaia anterioar se pstreaz doar termenul: V = L(9) (dl / dt) (3.5 In acest mod, se poate considera c n faza respectiv curentul obinut prii aplicarea impulsurilor scurte de tensiune este invers proporional cu valoarej instantanee a inductivitii fazei i indirect cu poziia rotorului dat de unghiul 9 Variaia impulsurilor de curent n funcie de inductivitatea fazei B, deci msun indirect a poziiei, este reprezentat n figura 3.41

Fig. 3.41 Faza energizat poate fi grbit sau ntrziat prin reducerea sau mrirea valorii de prag, aceast metod fiind limitat de aplatizarea curbei inductivitii n zonele de nealiniere a rotorului. Pentru o bun operare, ntr-o gam larg de viteze^ este nevoie de un algoritm de comand flexibil dup regimurile de lucru.

Fig. 3.42

In mod obinuit M.R.V. i sistemul de alimentare este considerat ud automat finit, n care strile sunt considerate: - fazele statorice comutate; -sensul nainte - napoi de mers; Schema de comanda s-a compactizat datorit apariiei ventilelor de putere cu senzori integrai de circuit. Senzorul de curent const dintr-un grup izolat din structura semiconductoare, avnd un pin separat de alimentare i un pin de pe care se culege un curent proporional cu raportul dintre grupul izolat i ntregul numr de celule din ventil. Raportul ntre curentul prin ventil i curentul prin traductorul integrat este 1000 / 1. Pe durata ct ventilul este stins, curentul prin traductorul integrat este zero, deci nu se pot utiliza tehnici de reglaj al curentului de tip histerezis. n plus, este nevoie de msuri de protecie a semnalului de traductor, care pe durata comutatiei este ncrcat cu "zgomot", de obicei prin imunizarea controlului pe durata comutatiei, pentru a nu rspunde la semnale false de curent. Un nou concept n comanda M.R.V. (elaborat n 1 992 de ctre laboratorul de electronic de putere al Universitiii Texas), se bazeaz pe utilizarea convertoarelor inductivitate - frecven. Pentru un astfel de convertor, alegnd ntr-un mod convenabil (n funcie de L i Rf al motorului comandat) elementele circuitului, rezult: T = K.! L -> f = 1/(K,L) (3.6)

regimul cuplului dezv

In acest mod semnalul n frecven poart informaia asupra inductivitii fazei statorice, deci i asupra poziiei rotorului. Se poate alimenta un convertor frecven tensiune, pentru a obine o tensiune proporional cu inductivitatea fazei: V = K2 f > L = 1/ (K V) unde:K = K1/K2. Convertorul cu modulare n frecven poate opera n domeniul de frecvene 0 100kHz, determinnd cu mare precizie poziia rotorului. Metoda prezint avantaje certe: - elimin problemele de saturaie, deci i tehnica de grbire a comenzilor pe baza valorii de prag; - precizie ridicat; - profilul curbei 1 / KL = f(9), prezentat n figura 3.42, nu prezint aplatizri n zona de aliniere a polilor din cauza curbelor dl / dt = f(9). Motoarele sincrone cu redunctant variabil au revenit n actualitate i se bucur de o atenie deosebit deoarece ofer o mai bun- combinaie a performanelor, costului i robusteei. (3.7)

Electronica unui astfel de servomotor const dintr-un element de putere i unul de comand n circuit nchis. Convertorul de putere este alimentat de la o surs de curent continuu fiind realizat cu tranzistoare de putere. Sistemul de comand conine trei elemente principale: - controlul cuplului; - controlul vitezei de rotaie; - controlul poziiei. Aceste tipuri de motoare se pot realiza la puteri ce ating lOOkW, avnd cupluri specifice ridicate, consum redus de materiale, deci preuri de cost reduse, motive care le recomand pentru propulsia electric a navelor de mic tonaj.

3.4.3 Propulsia magnetohidrodinamic [DII]

n ultimul timp se manifest un interes deosebit i se investete foarte mult n dezvoltarea i experimentarea unor sisteme de propulsie electromagnetic, denumite i sisteme electromagneto- hidrodinamice sau magnetohidrodinamice. Aceste sisteme de propulsie nu au n interiorul lor nici o pies care s nu fie stabil i de aceea nu produc nici un fel de vibraie sau un fenomen de cavitaie, cum este cazul elicei navale. In virtutea acestor caracteristici un asfel de sistem poate fi potrivit pentru propulsia navelor la viteze (turaii) superioare. Adeseori, referirile la sistemele de propulsie magnetohidrodinamice se fac n termeni superlativi, ca la un sistem de propulsie ideal. Ideea folosirii forei magnetohidrodinamice pentru propulsia navelor se bazeaza pe regulile de baz ale electromagnetismului, fora de propulsie rezultnd din interaciunea cmpului magnetic i a curentului electric. Sistemele de propulsie MHD pot fi, dup aria de aciune a cmpului: cu cmp intern; cu cmp extern. Din punct de vedere al tipului de cmp magnetic, sistemele MHD sunt: cu cmp magentic alternativ; cu cmp magentic constant. Sistemele cu cmp magnetic alternativ sunt nc insuficient dezvoltate, dar cercetrile intense afectate promit n scurt timp apariia unor soluii. Sistemele cu cmp constant s-au dezvoltat n special pe seama realizrilor din domeniul supraconductibilitii. Specific acestor sisteme este limitarea dispersiei cmpului magnetic, spre deosebire de cel cu cmp magentic extern.

Nava pe care a fost realizat i experimentat acest sistem de propulsie a fost construit n ideea de a avea forme drepte i ct mai puine suprafee curbe n cteva proiecii. Corpul navei a fost realizat din rini sintetice armate cu fibr de sticl .

Fluidu I ( apa da mare )

Camp magnetic

Fig. 3.43 Sistemul energetic al navei conine dou generatoare principale de curent alternativ i dispoziivele de redresare pentru alimentarea cu curent continuu a electrozilor. n figura 3.43 se prezint principiul funcionrii propulsorului MHD. Se remarc prezena magneilor supraconductori care permite obinerea unor cmpuri ntre 2 - 3,5 T. Sistemul de propulsie const n dou seturi de propulsoare MHD, dispuse n tuburi situate simetric fa de planul diametral al navei. Apa de mare ptrunde n aceste tuburi prin deschiderile din prova i este "mpins" n zona pupa n urma interaciunii dintre cmpul magentic i curenii constani, dirijai ce se stabilesc ntre perechile de electrozi. n figura 3.44 se prezint o vedere de ansamblu asupra dispunerii compartimentului energetic i a propulsoarelor MHD.

Impingatoare

Tablouri dietecfrice

Compartiment tatrtou ri electrice Timonerie Generatoare Compartiment auxiliare mprngator ma ini

Fig. 3.44 Gazul rezultat n apa prin care circul curenii dirijai dintre perechile de electrozi este "rarefiat" n zona pupa cu ajutorul unor amortizoare de sunete mari. Realizarea unui model experimental pe nava propulsat dup principiul MHD a pomit de la randamentele ce privesc tehnologia supraconductibilittii i tehnologia criogenic a ultimilor ani. S-au testat succesiv mai multe seturi de nfurri experimentale. Miezul nfurrii s-a realizat din aliaj de Al, iar spirelor li s-a imprimat un accent precompresiv intre 6 - 9 Kgf7mm2, astfel nct sa fie evitat micarea din cauza forei electromagnetice. Fiecare nfurare a fost testat prin scufundare n He lichid pe ntru a se confirma posibilitatea obinerii cmpului magnetic ridicat. Sistemul criogenic a permis obinerea unor cmpuri de 3,5 T. Acest ansamblu a permis dezvoltarea unei fore electromagnetice de 300 t.f., produs n fiecare din cele sase nfurri n direcia axului navei. Electrozii sunt confecionai din aliaj de titan, catodul fiind placat cu platin. Forma corpului navei s-a determinat n urma testelor de rezisten i propulsie, manevrabilitate i autonomie. Forma prototip atinge o vitez de 8 Nd la o for maxim de 8000 N, forma navei fiind tip nav glisoare. Testele au confirmat eficiena unui astfel de sistem propulsor, dovedind capaciti de giraie i guvernare remarcabile (figurile 3.45; 3.46)

Fig. 3.45 Teste de giraie

unghiul da drum = 20

504 -------- 1 ------- r ------- 1 -------- r -------1-------- ! --------1 ------- 100 200 300 <.00

Fig. 3.36 Teste de manevrabilitate Testele de manevrabilitate au constat n testul de micare circular n mare calm i agitat, testele de manevr n zig - zag, nainte i napoi. Nava este prevzut cu crme n jeturile celor dou propulsoare. Pe o mare cu valuri de nlime 0,5 m nava poate fi ntoars ntr-un cerc cu diametrul egal cu de dou ori lungimea ei, la un unghi de crm 20. Pentru a evita dizolvarea Al datorit curenilor deviai, alii dect cei dintre electrozi n tuburile de propulsie, tuburile au fost complet izolate n apa de mare prin cptuire interioar. Curentul de dispersie n exteriorul tuburilor de propulsie a rezultat destul de mic, neexistnd nici o posibilitate de coroziune electrolitic. Sistemul de propulsie s-a divizat n dou conexiuni paralele (cte 3 seturi n serie) cu tensiuni de 450 V i cureni de 4000 A, pentru fiecare unitate de impingere. Ridicarea frecvenei generatoarelor de curent alternativ la 90 Hz a permis reducerea gabaritelor. Caracteristicile sistemului de propulsie sunt controlate prin modificarea tensiunii continue. Manevrele nainte - napoi sunt posibile prin schimbarea polaritii electrozilor. Variaia curentului este prezentat n figura 3.47.

Fig. 3.47

3000

C000

Curent la electrozi (A) Controlul curentului continuu m I. < pun ml- mediul tensiunii generatoarelor principale. Modificarea conductibilitaii apei de mai iu timpul (uimi r.imnului de propulsie duce la creterea rezistenei dmlm < I-. > lima ^i.i.in.l J< . 1 posibilitatea ca puterea exterioar s creasc peste cea ralcuhitfi I vilan 1 deplini limitei stabilite se realizeaz prin reglajele tensiunii 1 cuu ntiilui continuu n scop de protecie este prevzut i un sistem dc iurerupei .1 Imn ionAm .r.ternului de curent continuu ntre electrozi. Toi parametrii sistemului sunt monitori,mp n Inimii. 11 71 ala mainilor: parametrii sistemului supraconductor, tensiunea ml.i an ai 11 t anhlam.i de I le lichid n criostat etc. CAPITOLUL 4 STUDIUL COMPORTRII MOTOARELOR ASINCRONE UTILIZATE N SISTEMELE DE ACIONRI ELECTRICE NAVALE Introducere
Produsele de astzi, prelund uzual informaii cu lungimea de 32 pn la 64 bits, au revoluionat sistemele de calcul i implicit cele de comand i control, oferind performane deosebite sistemelor de acionare electric.Evoluii deosebite s -au remarcat i n domeniul convertoarelor electronice de putere. S-au dezvoltat elemente de comutaie de foarte mare vitez i la tensiuni ridicate care, controlate pe poart, ofer posibilitatea obinerii la ieire a unor tensiuni i cureni de forma, valoarea i viteza de variaie dorit. O component major hard a unui sistem de acionare modern o constituie traductoarele de msur, care trebuie s ofere valori ct mai exacte a mrimilor electrice i neelectrice. i n acest domeniu s-au nregistrat progrese remarcabile. n concluzie, un sistem de acionare modern implic astzi o structur hard compus din motorul electric de acionare, convertorul electronic de putere, traductoarele i sistemul de calcul cu interfa i o parte foarte important compus din programele de calcul pentru control, etalonri, verificri i semnalizri. n funcie de caracteristicile mecanice impuse, de performanele cerute i de costurile mainilor electrice, n sistemele de acionare electric se pot utiliza diferite tipuri de maini electrice. ntr-un clasament n care s-ar ine cont de complexitatea construciei, costul manoperei i costul materialelor utilizate, poziiile ocupate de mainile analizate, la aceeai putere, sunt redate n tabelul 4.1.Ca baz a acestuia s -a luat maina asincron.

Tabelul 4.1.

TIP MAINA

COMPLEXITATE

MANOPERA MATERIALE

STATOR
+

ROTOR
+ +
i-

MOTOR ASINCRON
+ +
+

MOTOR SINCRON a) excitaie electromagnetic b) exciaie cu magnei permaneni c) reactiv

+
+
-

MOTOR DE CURENT CONTINUU

Din punct de vedere al preuim, mai tui asincron cu cea sincron sunt comparabile. In variantele cu magnei permaneni i la maina sincron reactiv preurile sunt dependente de preurile magneiloi permaneni care au sczut mult n ultima perioad de timp, clar la aceste tipuri de maini poate s apar, n sarcin, datorit reaciei indusului, demagnetizarea magnetului permanent i astfel funcionarea este compromis. Motorul de curent continuu este eliminat din competiie datorit fiabilitii sczute a colectorului. Avnd n vedere fiabilitatea deosebit de ridicat a motorului asincron cu rotor n scurtcircuit, n lucrare se trateaz sistemul de acionare electric a propulsorului naval pe baza acestui tip de motor. Comparativ cu motorul sincron, n sistemele navale este preferat motorul asincron care nu mai necesit o surs separat pentru excitaie, nu prezint fenomenul de pendulare i deci suport mult mai uor ocurile de sarcin. innd seama i de convertoarele electronice de putere necesare alimentrii motorului electric de acionare, prezentate n tabelul 4.2., situaia este favorabil motorului asincron. Se are n vedere robusteea motorului asincron n comparaie cu toate celelalte maini electrice, preul de fabricaie cel mai sczut i absena pendulrilor ce apar la modificri ale turaiei. Observaie: n cazul acionrilor de poziionare, varianta cea mai bun de motor pare a fi motorul sincron cu excitaie cu magnei permaneni. n propulsia electric, n care se urmrete controlul cuplului i al vitezei, maina fiind alimentat de la o surs de putere controlabil, n mod obinuit, convertoare electronice de putere, motorul asincron este cel mai potrivit. Tabelul 4.2.

Criteriul

Motor de c.c.

Complexitate main Cost main + Convertor electronic Traductoare + (control) Comportare dinamic Precizie, pulsaie, cuplu Exploatare (ntreinere) Turaii mari

Motor Motorul sincron asincr cu excit, cu magnei cu rotor el-mag. permaneni reactiv on + + 0 0
+ -

0/+
-

+ +

0
+

0 Q
-

0 0

4.1 Studiu asupra mainii asincrone

76

Statorul mainii asincrone, realizat din tole cu crestaturi i nfurare polifazat (de regul trifazat), este partea cea mai complex i cea mai scump. Rotorul, de obicei n scurtcircuit, este robust i nu ridic probleme

77

deosebite n exploatare. Aplicnd un sistem polifazat simetric de tensiuni (de regul trifazat), rezult un sistem simetric de cureni. Cu nfurri repartizate simetric pe periferia mainii, cu axele fazelor decalate n spaiu cu un unglu egal cu cel de defazaj n timp al curenilor care le parcurg, se obin cmpuri nvrtitoare de pulsaie:

c0j = 2 n f = 2 n p nj
{

(4.1)

unde: n, = no - turaia sincron a cmpului nvrtitor; ft - frecvena mrimilor electrice statorice; p - numrul de perechi de poli ai nfurrii statorice. Trebuie subliniat faptul c prin construcie i alimentare, la maina asincron se creaz un cmp magnetic nvrtitor att n stator ct i n rotor. Maina asincron funcioneaz la orice vitez a rotorului, avnd un cuplu diferit de zero la viteze rotorice diferite de cea de sincronism. Acest lucru se datorete faptului c maina funcioneaz pe baza cuplului de tip asincron care se obine din interaciunea dintre cmpul magnetic statoric i curenii din rotor, care n fond creeaz i ei un cmp nvrtitor i deci cuplul electromagnetic este rezultatul interaciunii dintre cele dou cmpuri magnetice: statoric i rotoric. n spaiu, ambele cmpuri se rotesc cu nl5 astfel c n corpul mainii cmpul magnetic fizic (rezultant) are o valoare determinat i se rotete cu n^ n aceste condiii maina asincron dezvolt un cuplu electromagnetic bine determinat, la orice turaie n * nj a rotorului. In regim de motor, cnd rotorul se rotete cu turaia n<nb n acelai sens cu cmpul magnetic rotitor al mainii, cmpul magnetic se rotete fa de rotor cu turaia: n2 = nx - n (4.2) Alunecarea mainii se definete ca fiind: n - n nn - n s = ------ = ------(4.3) n1 n0 si deci turaia rotorului n funcie de alunecare, frecven i numrul perechilor de poli, devine:

n = ^(1-s)
La o main trifazat cuplul electromagnetic este dat de relaia:

(4.4)
s

3U,

M = ----------------- T^ ---------------------(4-5) Oi ( rO2 , k2 [R,+C,Yj.+(xi+crX2 sau se poate exprima, n zona alunecrilor normale de funcionare, n forma: 3u? sr2
m
2

= 7T-/_.I2 ,/2. ..\2

3U?

sR2

(4-6)

^ (r;) +s2(x1+x: r2
neglijnd rezistena statoric comparativ cu termenul i admind c C^l ceea ce revine la a face erori sub 1%.

Cuplul critic (maxim) pc care csic ( ip.ihil s5 I dezvolte un MAS are expresia:
78 I

m,=|# ................ ' , R, t ^R; .(x, I X,)

Deoarece viteza unghiular a cmpului nvrtitor statoric este dat de expresia:

Q=27in=27u

(4.8)

din relaiile (4.6) i (4.7) se observ c att cuplul electromagnetic

u?
corespunztor alunecrii s ct i cel critic (maxim) depind de raportul . Neglijnd rezistena unei faze statorice, expresia cuplului critic se poate scrie sub forma: 3p U?

Analiznd expresia (4.9) rezult c n condiiile n care raportul Uj/f^ct., cuplul critic este constant. Raportul tensiune/frecven constant nseamn n fapt flux constant, deci o folosire integral a miezului feromagnetic. Pe baza relaiei (4.4) rezult c modificarea turaiei motorului asincron se poate realiza continuu prin modificarea frecvenei statorice sau a alunecrii i o modificare n trepte se obine prin schimbarea numrului perechilor de poli - p, aceasta presupunnd un bobinaj cu mai multe posibiliti de conectare a bobinelor, ceea ce, evident, ridic preul mainii. Randamentul scade, cnd alunecarea crete, deoarece, la aceeai putere furnizat, cresc pierderile pb2, odat cu creterea alunecrii. Mrirea alunecrii se poate obine prin mrirea artificial a rezistenei circuitului rotoric (soluie nerealizabil la maina cu rotor n colivie), sau prin modificarea tensiunii U^ Modificarea tensiunii Ui n scopul respectiv este inoperant pentru mrirea turaiei, deoarece la U^U^ n medie sn = 0.03 i deci prin mrirea lui Uj se obine o cretere total nesemnificativ a turaiei. Modificarea tensiunii Ui pentru a micora turaia (mrind s) determin o reducere sever a rezervei de stabilitate i de asemenea solicitarea magnetic devine modest, datorit micorrii valorii tensiunii \Jl . n concluzie, la motorul asincron soluia cea mai uzitat este modificarea turaiei prin frecven i valoarea dorit a cuplului se obine prin impunerea unei anumite tensiuni de alimentare. Pn la tensiunea nominal raportul tensiune/frecven se menine aproximativ constant, iar peste aceast valoare tensiunea rmne cea nominal deoarece Registrele Navale interzic cu desvrire depirea tensiunii nominale
79 I

pe orice consumator de pe nav i n mod deosebit pe motorul de acionare care este vital pentru propulsia navei. Se obin caracteristicile mecanice prezentate n figura 4.1.

Fig. 4.1. Caracteristicile mecanice ale motorului asincron comandat n frecven Dac frecvena se reduce mult i Xx = 2tc f Lb respectiv X'2, tind valoric spre Rj la y=-y -- n relaia (4.7) rezistena R, nu se mai poate neglija n
1

raport cu Xl + X'2. Ca urmare, are loc o reducere, mai mult sau mai puin sensibil, a lui Mk, cu toate inconvenienele care apar.
4.2. Parametrii mainii asincrone. Variaia lor cu alunecarea

Dac parametrii statorici Rls Xb Xm, Rra se modific foarte puin sau practic deloc cu alunecarea (turaia), parametrii rotorici R2, X2 se modific sensibil cu alunecarea, mai ales la motoarele asincrone cu bare nalte n rotor, varianta cea mai des ntlnit n practic datorit marilor avantaje obinute la pornire: cuplu de pornire mrit la curent de pornire destul de sczut. Forma de variaie a rezistenei fazei rotorice, R2 cu alunecarea, depinde de dimensiunile barei, de rezistivitatea ei i de frecvena curentului din bar, dar ntr -un mod destul de apropiat.de realitate se poate considera ca fiind o variaie liniar de forma: [B.4.] R2 = a + b s (4.10)

O aproximare mai exact a variaiei rezistenei cu alunecarea se poate face printr-o expresie polinomial, dar coeficienii termenilor "si" nu se pot determina din datele de catalog care ofer mai puine ecuaii dect numrul necunoscutelor. La pornire relaia (4.10) devine: R2p = a + b
80

(4.11)

iar la alunecarea nominal este: R2N = a + b sN

Fig. 4.2. Modificarea rezistenei indusului cu alunecarea (1) - variaia aproximativ (2) - variaia exact Relaiile (4.11) i (4.12) determin sistemul de ecuaii pentru calculul coeficienilor "a" i "b" cnd se cunosc rezistenele rotorice la pornire i la alunecarea nominal: R2p i R2N. Prin rezolvarea sistemului de ecuaii (4.11), (4.12) se obin urmtoarele soluii pentru necunoscutele "a" i "b":
a = R2N-R2p-sN 1-Sn (413)

b=

(4.14)

Rezistenele rotorice la pornire i la alunecarea nominal se calculeaz din cuplul la pornire, cuplul maxim i cuplul nominal, n modul urmtor: - p, Uj, C0j sunt mrimi ce rezult din datele de catalog i deci n relaia pu? cuplurilor factorul = A se consider cunoscut; 1 - rezistena fazei statorice Rj se msoar cu o punte de msur i deci se cunoate ca valoare; 81 I - cuplurile (maxim, nominal i cel de pornire), precum i curenii (la pornire i cel nominal) sunt cunoscute din datele de catalog i deci sistemul de ecuaii:

Mk=A-j ---- 1 2[Ri+a/R?+(xi + X2)2

(4.15) (4.12)

82

n=A-^-

R 1 ------------- \2 ----------------N I R,,. I , , ,2 [Rl+lfj +(X1+X2N)

<

(-HM

p = AR2PT ------- TTT^ -----------rTT

(R, +R2p) +(x,p+X2p)

4 l /

>

^R7+R2p)2+(X1P + X2P)2

U,

(4.18)

| Rok, !

'iR^j + (X, +X2N)

avnd ca necunoscute R2N, R2p, X1p + X2p, + X2N se rezolv relativ simplu. Asemntor ca la rezistena R2, pentru reactana X2 se presupune o variaie aproximativ liniar, ea ns scade hiperbolic cu creterea alunecrii. Pe baza experienei exploatrii motoarelor asincrone aproximarea acestei variaii cu una liniar nu atrage dup sine erori sensibile privind variaia reactanei echivalente: X1+X2". Prin urmare suma celor dou reactane se pune sub forma: X1+X2=X1+X2N-d(s-sN) ) (4.20

Folosind relaiile (4.10) i (4.20), parametrii rotorici i^siX2, variabili cu alunecarea, sunt bine definii la orice turaie i astfel se ine seama de influena modificrilor parametrilor cu turaia. Se poate da o schem electric echivalent care s in seama de creterea rezistenei rotorice R2 cu alunecarea, respectiv de scderea reactanei rotorice X2 cu alunecarea. O asemenea schem se propune n figura 4.3. ntre rezistenele rotorice ale modelului, exist urmtorul raport: Rir : R2r : Rsr : R4r = 4 : 2 : 83 I 1.5 : 1 iar ntre reactanele rotorice urmtoarea proportionalitate: Xir : X2r : X3r : X4r = 1 : 2 : 3 : 4 Determinarea necunoscutelor Rir , R2r , R-3r > ^4r > Xir , X2r , X3r i X4r are la baz cunoaterea tensiunii

i a curentului statoric pentru opt turaii ntre 0 i ni (de preferat pe toat plaja ntre pornire i turaia de sincronism). Se obine astfel un sistem de opt ecuaii cu cele opt necunoscute.

Fig. 4.3 Schema electric a unei ma ini asincrone cu efect pelicular n rotor a - pentru cmpul nvrtitor direct b - pentru cmpul nvrtitor invers

4.3. Influena saturaiei i a armonicilor asupra parametrilor mainii asincrone(M.A)

Influena saturaiei miezului feromagnetic are n vedere considerarea unei reactane de magnetizare Xm, variabil cu tensiunea electromotoare indus n barele rotorice. Este necesar, ns, a se face precizarea c dac parametrii rotorici R2, X2 se modific sensibil n timpul funcionrii motorului asincron la turaii variabile, reactana de magnetizare nu se modific dect cu maxim 15%; din acest motiv, n majoritatea cazurilor ea se consider constant i deci saturaia miezului feromagnetic n domeniul normal de lucru se consider neglijabil. In cele mai preentioase lucrri, care ncearc s ia n considerare saturaia miezului feromagnetic, se ine cont de saturaie prin mrirea ntrefierului echivalent 5". Literatura de specialitate nu ofer o metod complet care s finalizeze calculul saturaiei miezului feromagnetic la o main asincron. Nici fabricile constructoare nu in ntotdeauna seama de curba de magnetizare a materialului feromagnetic din care este construit miezul, curb de magnetizare care este esenial n determinarea reactanei de magnetizare Xm. Influena saturaiei asupra parametrilor mainii asincrone se face simit difereniat. Rezistenele R{ - stator; R2- rotor nu sunt influenate de saturaie. Reactanele de dispersie: statoric Xb respectiv rotoric X2 se modific ns odat cu modificarea gradului de saturaie al mainii. La aceste reactane de dispersie influena 84 I cea mai mare o are saturaia asupra: - dispersiei crestturii: fluxul de dispersie al crestturii Oac se micoreaz deoarece miezul feromagnetic se satureaz i deci jir scade;

se - dispersiei capetelor 'aed de dini: fluxul de dispersie al capetelor de dini ^acd micoreaz i el.

Prin scderea fluxurilor de dispersie ^aed scade inductivitatea de dispersie corespunztoare acestor fluxuri. nchizndu-se prin aer, fluxul de dispersie al capetelor de bobin nu este influenat de nivelul saturaiei miezului feromagnetic. Reactana de magnetizare Xm este puternic influenat de saturaie, la suprasarcini, deoarece mainile asincrone actuale se dimensioneaz la limita posibilitilor miezului feromagnetic. Inducia magnetic n miez, la funcionarea n regim nominal, este situat n cotul curbei de ma gnetizare (fig. 4.4).

Fig. 4.4. Neliniaritatea fluxului principal Inductivitatea util Lu, la funcionarea n regim nominal, va fi egal cu: iar la funcionare n regim tranzitoriu (ex. la pornire unde fluxul util poate practic s se dubleze) are valoarea:
Lu1=^ = tga (4.22) Lu=^ = tgp (4.21)

si este mult mai mic dect n cazul anterior. Evaluarea saturaiei trebuie s in seama tocmai de aceste variaii ale inductivitii utile Lu, care n fond se regsesc n reactana de magnetizare Xm.

75
85 I

Fig. 4.3 Schema electric a unei ma ini asincrone cu efect pelicular n rotor a - pentru cmpul nvrtitor direct b - pentru cmpul nvrtitor invers

4.3. Influena saturaiei i a armonicilor asupra parametrilor mainii asincrone(M.A)

Influena saturaiei miezului feromagnetic are n vedere considerarea unei reactane de magnetizare Xm, variabil cu tensiunea electromotoare indus n barele rotorice. Este necesar, ns, a se face precizarea c dac parametrii rotorici R 2, X2 se modific sensibil n timpul funcionrii motorului asincron la turaii variabile, reactana de magnetizare nu se modific dect cu maxim 15%; din acest motiv, n majoritatea cazurilor ea se consider constant i deci saturaia miezului feromagnetic n domeniul normal de lucru se consider neglijabil. In cele mai preentioase lucrri, care ncearc s ia n considerare saturaia miezului feromagnetic, se ine cont de saturaie prin mrirea ntrefierului echivalent 5". Literatura de specialitate nu ofer o metod complet care s finalizeze calculul saturaiei miezului feromagnetic la o main asincron. Nici fabricile constructoare nu in ntotdeauna seama de curba de magnetizare a materialului feromagnetic din care este construit miezul, curb de magnetizare care este esenial n determinarea reactanei de magnetizare Xm. Influena saturaiei asupra parametrilor mainii asincrone se face simit difereniat. Rezistenele R{ - stator; R2- rotor nu sunt influenate de saturaie. Reactanele de dispersie: statoric Xb respectiv rotoric X2 se modific ns odat cu modificarea gradului de saturaie al mainii. La aceste reactane de dispersie influena cea mai mare o are saturaia asupra: - dispersiei crestturii: fluxul de dispersie al crestturii Oac se micoreaz deoarece miezul feromagnetic se satureaz i deci jir scade;
86 I

- dispersiei capetelor 'aed de dini: fluxul de dispersie al capetelor de dini ^acd se micoreaz i el.

Prin scderea fluxurilor de dispersie ^aed scade inductivitatea de dispersie corespunztoare acestor fluxuri. nchizndu-se prin aer, fluxul de dispersie al capetelor de bobin nu este influenat de nivelul saturaiei miezului feromagnetic. Reactana de magnetizare Xm este puternic influenat de saturaie, la suprasarcini, deoarece mainile asincrone actuale se dimensioneaz la limita posibilitilor miezului feromagnetic. Inducia magnetic n miez, la funcionarea n regim nominal, este situat n cotul curbei de magnetizare (fig. 4.4).

Fig. 4.4. Neliniaritatea fluxului principal Inductivitatea util Lu, la funcionarea n regim nominal, va fi egal cu: iar la funcionare n regim tranzitoriu (ex. la pornire unde fluxul util poate practic s se dubleze) are valoarea:
Lu1=^ = tga (4.22) Lu=^ = tgp (4.21)

si este mult mai mic dect n cazul anterior. Evaluarea saturaiei trebuie s in seama tocmai de aceste variaii ale inductivitii utile Lu, care n fond se regsesc n reactana de magnetizare Xm.

75

n literatur problema este abordat n faza de 87

nceput i n nici o lucrare nu este finalizat metodica de

evaluare a saturaiei i pe aceast baz s rezulte legea de variaie a reactanei de magnetizare. u RigXi
JWo \

jx-2 ^

Ui

Uell lRm+jXm

Fig. 4.5. Schema electric echivalent a M.A. Valoarea reactanei de magnetizare Xm pentru dou regimuri limit (goi - respectiv scurtcircuit) se poate determina avnd n vedere schema electric echivalent n "T" a mainii asincrone (fig. 4.5). La pornire, neglijnd curentul prin impedana de magnetizare z^, se poate scrie: Ui = Up = Ip(zi+z'2) (4.23 ) sau Tensiunea Uei, la pornire, va avea valoarea:
Uei pornire =UR2 + X?

,+R2) +(x, + x2)

(4.24)
(4.25)

La aceast valoare reactana de magnetizare va fi maxim, deoarece fluxul corespunztor ei este la valoarea corespunztoare zonei liniare din curba de magnetizare.(Poriunea OP din fig.4.4). La funcionarea n gol a mainii asincrone se poate scrie relaia: Ui=Uo = Iio(zi+zm) (4.26 ) Impedana z\ = R\ + j Xi este cunoscut (sau se determin). Rezistena Rm corespunztoare pierderilor n fier se poate calcula relativ uor din condiia: PFe=3l?0Rm (4.27 ) n aceste condiii reactana de magnetizare rezult sub forma:
88 I

(R,+Rm)2+(X1+Xm)2=[^]

(4.28)

"(Ri+RJ2-XI (9) 2 La aceast tensiune reactana de kmagnetizare va fi minim, punctul de funcionare fiind pe poriunea saturat a caracteristicii de magnetizare (poriunea PR din figura 4.4). Pentru a afla cele dou valori ale reactanei de magnetizare Xm maxima - de la pornire, respectiv X minim - de la funcionarea n gol, se procedeaz n felul urmtor:
m

Xmo=|]^j

89

- se ridic, la tensiune variabilii, caracteristica U l(I,,,). maina Imul pus n regim de funcionare n
gol;

figura 4 (>

se mrete tensiunea de alimentare a mainii p iua l.i I ii i|( obinndu-se astfel caracteristica din

Fig. 4.6. Caracteristica de mers n gol a M.A. Pentru punctul de funcionare (sau sub el) se determin valoarea maxim a reactanei de magnetizare, corespunztoare poriunii liniare a curbei de 0(1) magnetizare, cu relaia:
J

'l0(1) J

-(R1+Rm)2-X, Analog se procedeaz i pentru punctul de funcionare P2 (sau P3): V 0(2) -(R,+Rm)2-X,

(4.30)

(4.31)

90

n aplicaia dat se folosete punctul P2 sau P3j aceasta fiind impus de valoarea tensiunii la care se ajunge. Dac nu se depete tensiunea nominal, U0(2), reactana de magnetizare Xm nu coboar sub limita dat de relaia (4.31). Dac, ns, se lucreaz i cu tensiuni peste valoarea nominal, atunci gradul de saturaie crete i mai mult i valoarea pentru reactana Xm scade. Ea se va calcula tot cu relaia (4.31), ns tensiunea i curentul se vor nlocui cu tensiunea U0(3) ,iar curentul cu I (3>. n cazul propulsorului naval se alimenteaz motorul asincron de la invertorul de tensiune cu tensiuni pn la 1.3 UN(1.3380=494V) i deci U (3)=494V. La aceast valoare a tensiunii de alimentare se msoar curentul de mers n gol Il0{3) i cu relaia (4.31) se determin Xmin. n timpul funcionrii, motorul asincron este alimentat cu tensiune ntre 0 i Ui i deci reactana de magnetizare Xm se va modifica ntre x maxim - pentru tensiuni sub UN i Xm minim - pentru tensiuni peste UN, aa cum se observ din figura 4.7.
10

V 10(2) J

Fig. 4.7. Variaia reactanei de magnetizare Pn la /U(1) reactana de magnetizare este constant i corespunde poriunii liniare OPi (figura 4.6.). La valori mai mari dect U n{]) reactana de magnetizare ncepe s scad i corespunde poriunii neliniare PrP2-P3 (fig.4.6.). Variaia reactanei Xm pe poriunea A - B (fig. 4.7.) poate fi evaluat n dou moduri: a. Variaia exact - calculul se bazeaz pe tabelarea poriunii A - B n memoria calculatorului; b. Variaia liniar - reactana de magnetizare Xm scade n mod direct proporional cu creterea tensiunii Uel.

80

Variaia exact

Dependena lui Xra de Un este dat tabelar n memoria calculatorului, de exemplu n pai de 5V, pentru tensiuni de la 0 la Un - valoare maxim. Se d valoarea Uj a tensiunii de alimentare la frecvena fj i se iniializeaz valoarea de nceput a lui Xm: Xm maxim dedus cu relaia (4.30) pentru poriunea liniar. Se calculeaz valoarea curentului Ii, cunoscndu-se turaia rotorului i deci parametrii mainii sunt bine precizai. Se folosete relaia: Ui li =------- =4 --------------- (4-32)

sau (4.33 ) Tensiunea Ucl, folosind schema electric echivalent din figura 4.5., se obine sub forma: UQ1 = ^ L^J = I, = (4.34) I, r^-r

|z2+?m| I2 m| ?2+-Zm!
Desigur, cu Xm - cel iniial i cu Uel - cel calculat nu vom fi pe curba Xra(Uei) - figura 4.7., stabilit experimental.Valorile lui Xm(k) dup depirea punctului de funcionare nominal Pj din figura 4.6. (respectiv n poriunea AB din figura 4.7.) pot fi determinate calculnd tensiunea electromotoare Uel(k), cu relaia (4.34.), la care, n baza memoriei calculatorului, se obine valoarea corespondent Xra/k) a reactanei de magnetizare, dat de relaia: Xra(k)=Xra ) unde (3 reprezint factorul de subrelaxare. + (3(Xm(k)-Xm) (4.35

81

ue1(k) ue1max ue1

Fig. 4.8. Deducerea reactanei Xm]<; Pentru factorul de subrelaxare p se adopt iniial valoarea: P =

0.9 (4.36

) urmnd ca ulterior s se modifice aceast valoare, dac convergena nu este suficient de rapid. Procesul este iterativ i presupune impunerea diferenei ntre valoarea anterioar a reactanei de magnetizare Xm i valoarea nou obinut Xm(k). Cu ct diferena ntre cele dou valori este impus la o valoare ct mai mic cu att durata procesului iterativ este mai mare.
Variaia liniar

Experiena arat c variaia exact a reactanei Xra n poriunea de saturaie care intervine de fapt este puin diferit de o dreapt (a se vedea figura 4.7.).Ca urmare, fr a se introduce erori semnificativele poate admite o dependen liniar a lui Xm=f(Uei) n acesta zon,cu marele avantaj c, inndu

sc scama <lc clcclul dc saturaie, sc evit necesitatea calculului iterativ menionai

in acest sens se are n vedere figura 4.9., n care poriunea zonei saturate A-B s-a liniarizat. Dac maina lucreaz n zona I, n calcule se consider reactana de magnetizare Xm constant i egal cu valoarea de la pornire Xmj. In aceast poriune motorul asincron lucreaz la tensiuni joase, el fiind nesaturat.

82

Ue1(1) Ue1(k) Uel(2)

Ue1

Fig. 4.9. Liniarizarea zonei saturaiei la calculul reactanei de magnetizare n zona II - zona saturat - reactana Xmk corespunztoare tensiunii Ue1(k) va avea valoarea: (4.37) (4.38)
Xmi - X

sau Am2^ e1(k) ~ e1(1) Amk - Am1 . . . lAm1~ Ue1(2) _Ue1(1) Cunoscnd pe Xmk i e1(k) Ue1(k) (fixat iniial ca obine curentul l{ folosind relaia valoare ntre U si U ) se (4.34), sub forma: U, e1(k) (4.39)
eKl) eK2)

83

Avnd valoarea curentului se

U1 =obine

tensiunea Ub la turaia,

bineneles, impus iniial la o anumit valoare. Pentru Ut se obine valoarea: (4.40) Modificarea valorii tensiunii U{ (turaia fiind neschimbat) presupune o alt valoare pentru Xmk n sensul urmtor:

88

- dac se dorete o cretere a tensiunii U1? se micoreaz reactana de magnetizare Xmk, iar pentru o micorare a tensiunii U, se mrete reactana XmkINFLUENA ARMONICILOR asupra parametrilor mainii asincionc se resimte n mod difereniat la MAS actuale, dimensionate astfel ca armonici Iede cmp s fie diminuate la valori mici. Ponderea armonicilor superioare este destul de mic n comparaic cu valoarea fundamentalei. Solenaia, la o main asincron, are o repartiie practic spaial triunghiular, aa ca n figura 4.10.

Fig. 4.10. Armonicile spaiale la o repartiie triunghiular a solenaiei La o repartiie spaial triunghiular (ca n figura 4.10), solenaia se descompune n armonici dup formula:
8 00 1 K (4.41) 6(x) = tAX ^-sinv-sinvx

71 v=1 V 2 si deci armonica de ordinul v are amplitudinea: 8 a 71

^-Asinv-

Rezultanta armonicilor de ordin egal cu multiplu de trei este nul, deoarece formeaz sisteme polifazate simetrice. Aceast concluzie rezult i din nsumarea matematic a relaiilor armonicilor respective. Fundamentala are amplitudinea Ai de valoare:
I 89

~2 Asini-

A^=&-2-= 0,8105 A

(4.43)

Pentru armonica de ordinul 5 amplitudinea este: 8 71

-yAsin5A5 = ^ 0.0324A ---- (4.44) 2 =

I 90

I 91

I 92

(4.57)
4.4. Cuplurile parazite la motorul asincron cu rotorul n scurtcircuit

(4.60) (4.61) (4.62)

La alimentri prin convertoare de frecven apar cupluri parazite de tip asincron i sincron cauzate de: armonicile spaiale ale curbei solenaiei; tensiunile de alimentare, care nu mai sunt sinusoidale.
Cuplurile parazite de tip asincron apar ca urma re a interaciunii dintre cmpul magnetic al armonicii statorice de ordin v cu cmpul magnetic rotoric creat de aceeai armonic. Armonicile statorice de ordin: v=7,13,19,... rotesc n sens direct,iar armonicile: v=5,11,17,... rotesc n sens invers. Turaiile sincrone pentru armonicile respective sunt: n(7)=nt/7; n(13)=n1/13; n(19)=n,/19 ... n(5)=-n/5; n(l l^-n/17; n(17)=-ni/17...

(4.63)

Forma curbei cuplurilor parazite de tip asincron corespunztoare acestor armonici este dat n figura 4.11.

I 93

M(7)

AM

M(l l)

b)

Fig.4.11. Cuplurile parazite de tip asincron a) rotitoare direct; b) rotitoare invers

I 94

Cuplurile parazite sincrone rezult prin interaciunea complex a diferitelor armonici de ordin diferit(stator-rotor),la valori bine precizate ale turaiei. Armonicile care dau cuplurile parazite sincrone depind de: -p-numrul perechilor de poli; -numrul de crestturi din stator i rotor. La anumite turaii, la care apar aceste cupluri parazite sincrone se vor observa fenomene de rezonana mecanic cauzate de vibraiile de torsiune generate de acestea. Cum este cunoscut de la maina sincron aceste cupluri parazite sincrone au o dependen sinusoidal de unghiul de sarcin, adic de unghiul

Fig.4.12. Variaia cuplului parazit de tip sincron Valoarea maxim a cuplului parazit de tip sincron Ms max se poate stabili experimental din curba cuplului aa ca n figura 4.13.

I 95

Cum poziia iniial a rotorului, caracterizat prin unghiul 9 determin valoarea cuplului parazit de tip sincron, n cazul pornirii se observ din figura 4.12 c ntre -0! i 92 cuplul parazit de tip sincron adunat cu cel asincron este pozitiv i prin urmare maina pornete, cuplul rezultant fiind pozitiv. Daca rotorul ocup poziia -n+B^^-Q^ cuplul rezultant este negativ i prin urmare maina nu va pomi.n aceste cazuri rezult c procesul de pornire depinde de poziia n care a rmas rotorul n repaus, poziie care este aleatoare. Acelai fenomen apare i n procesul pornirii la diverse turaii, dar datorit accelerrii, fenomenul de blocare a rotorului nu este posibil. n concluzie, la dimensionarea motoarelor asincrone folosite la turaii variabile, deci alimentate
I 96

prin convertoare de putere care introduc armonici semnificative, trebuie s se in seama de urmtoarele: -rcirea trebuie realizat cu un sistem de ventilaie eficient i calculul termic trebuie s fie "acoperitor" (deci s lase o rezerv); -configuraia geometric a rotorului (crestturi adnci, dubl colivie) cu performane bune la pornire este dezavantajoas n funcionare i n acest sens rotorul ar fi de dorit s fie bobinat (pentru limitarea efectului pelicular); -este preferabil un rotor n scurtcircuit cu cresttur rotoric puin adnc, dar n nici un caz nu se prefer rotoarele cu dubl i tripl colivie; -armonicile spaiale ale solenaiei vor genera cupluri parazite de tip asincron i sincron; -cuplurile parazite sincrone sunt cele mai periculoase n zona pornirii (dar i n regim de motor i n cel de frn); -la mainile asincrone alimentate prin convertoare de frecven trebuie s se in seama de aceste cupluri parazite de tip sincron dac se funcioneaz la turaii sczute.
4.5. Modele de analiz

n teoria mainilor electrice sunt folosite dou tipuri de modele: 1. Modelul ap - ap, cu dou axe statorice n cuadratur fixe fa de stator i dou axe rotorice n cuadratur fixe fa de rotor (fig. 4.14);
.~ magnetica pr
axa
axa . magnetica p s axa magnetica CLr

magnetic as

Fig. 4.14. Modelul ap - ap

I 97

2. Modelul dq dq, cu doua axe siaioriee \au rotoricc, n cudratur, fixe fa de stator sau llxc fa dc rotoi (tir, 4 15 ) Fig. 4.15. Modelul dq - dq cu axele fixe fa de stator La maina asincron se folosete modelul dq dq cu axele fixe fa de cmpul magnetic nvrtitor, care prezint urmtoarele avantaje: -parametrii ce intervin n matricea impedanelor nu depind de poziia unghiular a rotorului; -mrimile ce definesc ecuaiile modelului aparin de fapt mainii reale trifazate; -regimul staionar i tranzitoriu au la baz aceleai ecuaii matriceale. Aceleai avantaje se obin pentru generatorul sincron dac se folosete modelul dq-dq cu axele fixe fa de rotor. Folosind schema general de acionare dat n figura 4.16. se detaliaz n continuare ecuaiile care stau la baza modelrii acionrii propulsorului naval.
axa magnetic d

Fig. 4.16. Schema general de acionare Elementele caracteristice sunt urmtoarele: MOTORUL DIESEL - curba de variaie n timp a (4.64) cuplului: unde: Qi = 2 n fi; yv - defazajul armonicii de ordinul v; - GENERATORUL SINCRON - valoarea, n timp, a tensiunilor induse; - prescrierea curentului prin nfurarea de excitaie (in); - BLOCUL CONVERTOARELOR DE PUTERE
I 98

-unghiul de comand al invertorului - MOTORUL ASINCRON - valoarea curenilor prin nfurri n regim staionar i tranzitoriu; - forma de variaie n timp a turaiei rotorului, la modificarea vitezei de naintare a navei.

Fig. 4.17. Schema electric de acionare Ecuaiile, pentru regimul staionar i tranzitoriu, sunt urmtoarele: - pentru generatorul sincron [B.2.]:
U d uq
=

Rl+pLd -tmLq

OOm MdQ a>mLd Rl+pLq mMqE GOmM pMqQ qD PMEd 0 PMED 0

pMdE pMdD

> d 'q

0 0

Pfcbd 0

0 pMQq

PMed 0

fvple

'e

Ro+PLd 0 0 Rq+PLq

b 'Q

unde semnificaia parametrilor este urmtoarea:

I 99

sunt inductanele longitudinale, respectiv transversale din indus (stator); -LE) L , Lq sunt inductanele rotorice ale nfurrii de excitaie, ale nfurrii de amortizare dup axa d, respectiv dup axa q; -MdE, MqE sunt inductanele maxime de cuplaj dintre o faz statoric i nfurarea de excitaie; -MdD,MqQ sunt inductanele maxime de cuplaj dintre o faz statoric i nfurarea de amortizare logitudinal i transversal; -Med este inductana de cuplaj ntre nfurarea de excitaie i cea de amortizare longitudinal; -R R , R , Rq sunt rezistenele fazei statorice, nfurrii de excitaie, nfurrii de amortizare longitudinale i transversale.
-LD, LQ
D B E D

I 100

Pentru redresorul i invertorul de reglare a turaiei: >i UR = U, +| XLF +R| ,0)i rxc(iR p
3V3 3 UR = ------- Us cosa- XC0IR

(4.66)

(4.67)

(4.68)

unde: UR - tensiunea la ieire din redresor; IR - curentul la ieire din redresor; Ij curentul la intrare n invertor; Xco - reactana de comutaie; a - unghiul de comand al invertorului; Us = Uq = Ud - tensiunea pe faz a sursei (generatorului sincron); - pentru motorul asincron:
Ud s Uq s 0 0

TI

<av cofs
.Pv

cov cov 5 _Pv "JSf Cdj m "Wfm coY ffifm CCfm

(! m

Id
X V

to-to r PY

R'r+^ 00-G X'r 0 r 5r

s
iqs

l^ r

(4.69)

1 p sau n cazul modelului dq - dq q cu axele fixe fa de stator (00 = 0) se obine: r

I 101

U d s U q s
a

Rs+

JPy <Of
m

d s

Rs+^ Xs

0 R'r+ ^X'r "Cfl

0

_Pv

jq

(4.70)

s C fr R'r+^ "' X'r q r

Pv rY rY _Pv 1Am

0 0 av fu

*<"

I 102

-Rs, Rr sunt rezistena statoric, respectiv rotoric redus la stator; Xs, Xr sunt reactanele statorice, respectiv rotorice calculate ca sum a i cactanelor de dispersie i de magnetizare (Xs=X1+Xm; Xr'=X2'+Xin); Xm este reactana de magnetizare. Din cele prezentate se disting doua cazuri importante. I. Regimul permanent stabilete valorile mrimilor electrice (U, I, P) i nicc;inicc (cuplu, turaie) specifice: - generatorului sincron; - convertorului de putere (redresor - invertor); - motorului asincron. Se prescrie viteza de naintare a navei i pe baza ei rezult cuplul la arborele motorului asincron i turaia rotorului. In funcie de aceasta se obin mrimile electrice ale motorului (din stator i din rotor). Mrimile electrice ale motorului asincron vor determina ncrcarea convertoarelor de putere (redresor invertor) i a generatorului sincron care la rndul su va determina ncrcarea motorului Diesel de antrenare. Toate mrimile obinute trebuie s fie sub sau cel mult la valoarea lor nominal pentru a putea asigura o funcionare far a se depi limitele de nclzire. 2. Regimul tranzitoriu apare la porniri, schimbri ale vitezei i ori de cte ori o mrime electric sau mecanic se modific brusc. n aceste regimuri tranzitorii important este s se obin vrfurile mrimilor electrice i mecanice pentru a se putea concluziona asupra solicitrilor diverselor pri care formeaz sistemul electromecanic de acionare. De asemenea, forma de variaie n timp a acestor mrimi ofer informaii foarte necesare privind buna funcionare i n condiii de siguran a navei. Se pot observa regimurile tranzitorii periodice sau aperiodice, amortizate sau neamortizate.

90

(4.71)

In cazul regimului permanent, avnd n vedere faptul c mrimile variabile n timp vor fi mrimi sinusoidale, ecuaia matricial (4.70) se transform n ecuaia (4.71): U i J U i U
2

R,+ JX,
0

JXu

!I

fVJX,

JXU

J I 1
(4.72) (4.73) (4.74) (4.75)

jxu
-<1-s)Xu

<1-s)Xu

R2+jX <1-s) X2 2 -(1-s) X2

-ju2

jXu

r2+j x2

J J
2

deoarece: di i j co L = j X co M = Xu (reactan util)

de , ,

4.6. Calculul performanelor

La o main asincron cu rotorul n scurtcircuit U2 = 0 i din ecuaia matriceal (4.71) se pot calcula curenii Ii i 1*2 (curentul rotoric redus la stator) k = t-; k =
N,kb1 N2kb2

91

Ri +

!i u ,
R2 + j - s X2 j s - X m

(4.76) (4.77)

^J+(X1+ClX2)

Avnd n vedere schema electric echivalent a mainii asincrone, se poate scrie relaia: (4.7 8) rezult cuplul electromagnetic dezvoltat de main sub forma: R2 M(4.79)
UmJ +UxmJ
1

Din -^j = 0 se obine valoarea alunecrii pentru care cuplul este maxim (la curent constant) i se ajunge la ecuaia:
fXY

1 f 2YR0I

dM

(r2_r

UJ +lsxj

sV s"

(4.80)

adic : (4.81) C1R0 comparativ cu sm = la tensiune constant.

92

Cuplul maxim la curent constant este: 3 Xm i2

"2 1

C,X2):

/R?+(X1

2X

Mk(l) =

(4.82)

93

iar la tensiune constant:

3 1 Mk(U)
2C

(4.83)

< R 1 + a / ( R ? + c, X 2

( ;n actcristicile cuplului pentru cele dou cazuri (la curent constant i la tensiune constant) sunt reprezentate n figura 4.18.

Fig. 4.18. Cuplul mainii asincrone la curent constant i la tensiune constant Alura cuplului prezentat n figura 4.18. este valabil pentru regimul static, mrimile electrice tensiuni - cureni fiind variabile sinusoidale n timp. Armonicile de spaiu sunt neglijate. In regim dinamic cuplul electromagnetic este influenat de foarte muli factori i forma sa de variaie este destul de complex. Avnd n vedere Williamson S. - Steady State Analysis of Three Phase Cage Motors with Rotor Bar and Endring Faults, Proceedings I.E.E.E., voi. 129, May 1982, p. 93 - 100 se prezint, n figura 4.19., cuplul electromagnetic n regim tra nzitoriu, la pornire, pentru o main cu datele: Ri - 0.65 Q R'2 = 0.64 Q X] = coi Li(j = 2 ti fi [0.009 H] X2 = C02 L2a = 2 71 f2 [0.0091 H] Nci = 36 crestturi statorice Nc2 = 28 crestturi rotorice Xu = co M = 2 7T fi [0.8 H] J = 0.02 kg m2

92

93

Fig.4.19. Cuplul electromagnetic n regim tranzitoriu a - cuplul rezultant b - cuplul dat de armonica fundamental c - cuplul armonicii de ordinul 13 d - cuplul armonicii de ordinul 5
7

Pe lng cuplurile parazite asincrone cauzate de diverse armonici i prezentate anterior, apar i cuplurile parazite sincrone mu lt mai dezavantajoase deoarece la turaiile respective (la care apar cuplurile parazite sincrone) funcionarea mainii este pute rnic afectat. Simularea pe calculator (din capitolul 8) i ncercrile experimentale (capitolul 7) pe maina asincron alimentat de la un generator sincron prin intermediul convertorului de tensiune continu constant (realizat cu tranzistoare de putere) valideaz teoria general prezentat n principiu la acest capitol i detaliat n capitolele urmtoare.

CAPITOLUL 5

SCHEME DE CONVERTOARE DE PUTERE STUDIU COMPARATIV 5.1. Introducere

S-a constatat n ultimii ani o dezvoltare far precedent a semiconductoarelor de putere: a tiristoarelor cu stingere pe poart GTO, valori maxime de 4500V i 2400A, supracureni admisibili de opt ori mai mari, frecvene limit 2 - 5kHz, a diodelor rapide cu timpi de revenire n jur de lus pentru structurile nedopate cu dubl difuzie, realizabile pn la 2500V, lOOns - 1 fis pentru structurile cu dubl difuzie, dopate cu aur, realizabile pn la 1500V, lO-lOOns pentru structurile epitaxiale, realizabile pn la tensiuni de 800V, respectiv de tip Schottky, care, fiind pentru tensiuni sub 50V, asigur ns timp de comutaie sub lOns. Tranzistoarele au devenit n ultimii ani i ele elemente de comutaie de putere. Astfel, cele bipolare se construiesc astzi, simple sau Darlin gton, la cureni de 450A i tensiuni de 1000V, realiznd module capabile s comande puteri de 375kVA, la frecvene de comutaie de 1.5kHz. n acele aplicaii unde frecvena de comutaie nu este suficient, att din considerente tehnice, ct i ale spectrul ui de zgomot produs de main prin fenomenul de magnetostriciune, se utilizeaz tot mai mult un nou tip de tranzistoare de putere, MOSFET la valori limit de 1000V i 6-10A, tranzistoare care au inclus n structur diode de recuperare i care au avantajul c se pot, relativ uor, pune n paralel. Pe partea de comand, noi tehnici de reglare multivariabile, dup orientarea cmpului, la flux rotoric constant etc., au putu t fi implementate datorit progresului realizat n reglarea numeric, a circuitelor integrate pe scar larg (VLSI), specializate sau de tip microprocesor.
Pe puteri, din considerente tehnice i economice, domeniul acionrilor electrice de vitez reglabil, se poate mpri astfel:

Motoare sincrone

1-500 kW invertor cu 0,01-100kW 300 kW-30 MW invertor cu tiristoare tiristoare cu comutaie invertoare cu comuta tie forat tranzistoare natural 400kW-2MW cascad Scherbius l-400kW invertor cu 10W-400kW tiristoare cu comutaie invertoare forat tranzistoare

cu

Motoare asincrone

cu

Motoare continuu

de

l-400kW choppere cu lW-400kW curent lOkW-lOMW choppere redresor cu tiristoare tiristoare tranzistoare

cu

Dac la puteri foarte mari, peste 10MW, motorul sincron este singurul care corespunde din punct de vedere tehnic, n domeniul megawailor pn la cel al sutelor de kilowai, toate cele trei soluii sunt tehnic posibile i numai considerentele economice decid funcie de fiecare caz n parte. Acelai lucru

47

47