Sunteți pe pagina 1din 36

Capitolul 3 MODELAREA REGIMURILOR DINAMICE

3.1. Modele electromagnetice simplificate ale generatorului sincron


n studiile uzuale de stabilitate a sistemelor electroenergetice se au n vedere urmtoarele ipoteze: se neglijeaz tensiunile electromotoare de transformare datorate modificrii fluxului n raport cu timpul ( d d / dt i d q / dt );

se consider viteza rotoric r = d / dt egal cu 0 , deoarece abaterile vitezei unghiulare sunt mici; se neglijeaz rezistena nfurrilor statorice R, care este foarte mic; se neglijeaz saturaia magnetic.

3.1.1. Generatorul sincron fr nfurri de amortizare


n acest caz particular, pe rotor exist doar nfurarea de excitaie i cele dou nfurri fictive d i q, care echivaleaz nfurrile statorice. Prin urmare, ecuaiile Park ale generatorului sincron n u.r. devin:
U d 0 q U q 0 d

(3.1,a) (3.1,b) (3.2,a) (3.2,b) (3.2,c) (3.3,a)

d = Ld I d + Lmd I f q = Lq I q f = Lmd I d + L f I f

U f = Rf I f +
sau

d f dt

d f dt Lf Lmd

=U f Rf I f

(3.3,b)

unde: Ld , Lq sunt inductivitile proprii ale nfurrilor fictive d i q; inductivitatea proprie a nfurrii reale de excitaie; inductivitatea mutual dintre nfurarea de excitaie f i nfurarea fictiv d;

92

Dinamica sistemelor electroenergetice

nlocuind expresiile (3.2,a,b) ale fluxurilor n (3.1,a,b) rezult:

Ud X qIq U q 0 Ld I d + 0 Lmd I f = X d I d + E Iq E Iq = 0 Lmd I f


unde: X d = 0 Ld este reactana sincron longitudinal; X q = 0 Lq reactana sincron transversal;

(3.1,a) (3.1,b) (3.4)

E Iq

t.e.m. proporional cu curentul din nfurarea de

excitaie. La mersul n gol, cnd I d = I q = 0 , din (3.1,b) rezult U q = E Iq . Prin urmare,

E Iq este tensiunea electromotoare la mersul n gol sau tensiunea circuitului deschis.


Din ecuaia (3.2,c) a fluxului magnetic n nfurarea de excitaie se exprim If, care se nlocuiete n ecuaia (3.2,a) a fluxului magnetic din axa d, rezultnd:
L L L2 d = Ld md I d + md f = L' d I d + md f Lf Lf Lf L2 n care: X ' d = 0 L' d = 0 Ld md este reactana tranzitorie n axa d. Lf innd cont de (3.5), din relaia (3.1,b) se obine: U q = X 'd I d + E 'q E ' q = 0 Lmd f Lf (3.6) (3.7) (3.5)

unde: E ' q este t.e.m. proporional cu fluxul magnetic n nfurarea de excitaie sau t.e.m. n spatele reactanei tranzitorii. Se observ c, n cazul modelului simplificat, ecuaia (3.1,a) rmne neschimbat deoarece nu exist nici o nfurare rotoric n lungul axei transversale q. Relaia ntre E Iq i E ' q se obine cu uurin egalnd cele dou forme (3.1,b) i (3.6) ale tensiunii U q : X d I d + E Iq = X ' d I d + E ' q adic: E Iq = ( X d X ' d )I d + E ' q (3.8)

Pentru a stabili dinamica n timp a tensiunii E ' q , se deriveaz expresia de definiie a acesteia (3.7) i se ine cont de relaia (3.3,b). Rezult:

Modelarea regimurilor dinamice


' dEq

93 (3.9)

dt

= 0

Rf Lmd d f L = 0 md U f 0 Lmd If L f dt Lf Lf

Avnd n vedere c: 0 Lmd U f = Ef Rf (3.10)

este t.e.m. indus la mersul n gol n condiii de regim permanent (v. capitolul 2, paragraful 2.3.6) i c:
T 'd 0 = Lf Rf (3.11)

este constanta de timp tranzitorie a circuitului deschis, adic constanta de timp a nfurrii rotorice de excitaie cnd nfurrile statorice sunt n gol, ecuaia diferenial (3.9) devine: 0 LmdU f
' dEq

Rf L Rf U f 0 Lmd I f = 0 md = dt Rf Lf Lf

Rf

0 Lmd I f

Lf Rf

respectiv
' dE q

dt forma:

E f E Iq Td'

(3.12)

De asemenea, din (3.12) se obine relaia de legtur ntre E f i E Iq sub E f = EIq + T 'd 0 dE 'q dt (3.13)

nlocuind expresia (3.8) a t.e.m. E Iq n (3.12) rezult:

dE ' q dt

E ' q + E f ( X d X ' d )I d T 'd 0

(3.12)

Ecuaiile (3.12) i (3.12), denumite ecuaiile de amortizare ale fluxului de excitaie, exprim modul cum variaz fluxul magnetic n nfurarea de excitaie (reprezentat prin E ' q ) sub influena att a excitaiei ( E f ), ct i datorit reaciei statorice ( I d ).
' O alt form a ecuaiei difereniale de variaie n timp a t.e.m. Eq se obine

prin eliminarea variabilelor E Iq i I d din ecuaiile (3.1,b), (3.6) i (3.13). n acest scop din (3.1,b) se exprim I d i se nlocuiete n (3.6), rezultnd:

94
Uq =

Dinamica sistemelor electroenergetice


' Xd ' EIq U q + Eq Xd

(3.14)

n continuare se exprim E Iq din (3.12) i se nlocuiete n (3.14):


' ' ' Xd X' ' X d dEq ' Uq = E f + Td 0 + d U q + Eq Xd X d dt Xd

sau:
Td'
' dEq

dt

' + Eq =

' ' Xd X Xd Ef + d Uq Xd Xd

(3.15) (3.16)

n care:
' Td' = Td' 0 X d Xd

este constanta de timp tranzitorie definit considernd nfurrile statorice scurtcircuitate. Din ecuaia (3.15), rezult prin integrare numeric, variaia n timp a mrimii E 'q n regim tranzitoriu. Pentru a construi diagrama fazorial a generatorului sincron fr nfurri de amortizare (numai cu nfurare de excitaie) n condiii tranzitorii (fig. 3.1), ' , EIq i Eq n funcie de este necesar s se exprime tensiunile electromotoare Eq
componentele n axele d i q ale tensiunilor i curenilor statorici. Astfel, dac ecuaia (3.1,b) se nmulete cu j, rezult: jE Iq = jU q + jX d I d sau folosind notaii fazoriale: E Iq = U q + jX d I d nlocuind E Iq din (3.1,b) n (3.8) se obine:
' ' Eq = E Iq X d X d I d = U q + X 'd I d

(3.17)

Dup nmulirea cu j i folosind notaiile fazoriale rezult: Id E q = U q + jX d (3.18)

Din ecuaiile (3.17) i (3.18) se constat c fazorii t.e.m. EIq i Eq se afl situai n lungul axei q; anterior s-a artat c i t.e.m. Eq este, de asemenea, n ' ' lungul axei q. Tensiunea E q este proiecia pe axa q a t.e.m. tranzitorie E (din
' spatele reactanei X d ). Dac n ecuaia (2.54):

E q = j X md I f X d X q I d

) ]

(2.54)

Modelarea regimurilor dinamice

95

se ine seama de relaia (3.4), adic se nlocuiete E Iq = X md I f , rezult: E Iq = E q + j X d X q I d

(3.19)

(Xd - Xq)Id
EIq Eq

Axa q

XqId

X'dId

jXqI
E'q

Uq Iq Id E'd

E' jX'dI
U

Axa d Fig. 3.1. Diagrama fazorial a generatorului sincron fr nfurri de amortizare n regim tranzitoriu, n funcie de E q , E Iq i E ' q
Modelul simplificat al generatorului sincron, care ia n considerare numai existena n rotor a nfurrii de excitaie (fr circuite de amortizare n axele d i q), se folosete n analiza dinamic a stabilitii la mici perturbaii i mai puin n studiul stabilitii tranzitorii. Modelul simplificat este format din urmtoarele ecuaii: a. Ecuaia diferenial care definete componenta tensiunii electromotoare tranzitorii Eq:

Ud

T 'd

' dE q

dt

' + Eq =

' Xd X Xd Ef + d Uq Xd Xd

(3.15)

b. Ecuaiile de micare (2.12) i (2.12) care definesc variabilele i :


M d + D Pm Pe dt

d = 0 dt

(2.12)

sau:

96

Dinamica sistemelor electroenergetice


M d 2 D d + Pm Pe 0 dt 2 0 dt

(2.12)

c. Ecuaiile algebrice:
Id = E ' q U q X 'd

(3.6) (3.1)

Iq

Ud Xq

O form particular a acestui model se poate obine dac se consider E ' q = ct. pe intervalul de timp n care se analizeaz regimul dinamic.

3.1.2. Generatorul sincron cu o nfurare de amortizare n axa q


n completarea setului de ecuaii dezvoltat pentru cazul anterior generatorul sincron fr nfurri de amortizare se scriu ecuaiile Park i pentru nfurarea de amortizare Q din axa q. Ecuaiile fluxurilor magnetice ( q ) i ( Q ):

q = Lq I q + LmQ I Q Q = LmQ I q + LQ I Q
unde: Iq este componenta n axa q a curentului statoric; IQ curentul din circuitul de amortizare.

(2.32,b) (2.35,c)

Ecuaia componentei Ud a tensiunii la bornele nfurrii statorice:


U d 0 q (3.1,a)

Ecuaia circuitului de amortizare:


0 = RQ I Q +
d Q dt

(2.43)

n care RQ este rezistena nfurrii de amortizare. Din ecuaiile (2.32,b), (2.35,c), (3.1,a) i (2.43) se obin, dup efectuarea unor artificii de calcul, urmtoarele ecuaii:
U d = X q I q + EId
' ' Ud = X q I q + Ed

(3.20) (3.21) (3.22)

0 = EId + Tq' 0

' dEd dt

Modelarea regimurilor dinamice

97

unde: X q = 0 Lq este reactana sincron transversal;


' Xq

reactana tranzitorie transversal;


X 'q = 0 L'q = 0 Lq L2 mq LQ

(3.23)

E Id

tensiunea electromotoare proporional cu curentul din circuitul de amortizare (axa q); EId = 0 Lmq I Q (3.24) tensiunea electromotoare proporional cu fluxul din circuitul de amortizare (axa q);
' = 0 Ed

' Ed

Lmq LQ

(3.25)

Tq' 0

constanta de timp tranzitorie a nfurrii de amortizare din axa q definit considernd nfurrile statorice n gol
Tq' 0 = LQ RQ

(3.26)

Pentru eliminarea variabilelor Iq i EId , se exprim Iq din (3.20) i se nlocuiete n (3.21), rezultnd:
' ' Ud = Xq I q + Ed =

X 'q Xq

(U d

' E Id ) + E d

(3.21)

Din ecuaia (3.22) se exprim E Id i se nlocuiete n (3.21), obinndu-se:


Ud =
' Xq

Xq

Ud +

' Xq

Xq

Tq'0

' dE d ' + Ed dt

respectiv ecuaia diferenial:


Tq'
' ' Xq Xq dE d ' + Ed = Xq dt ' Xq

U d

(3.27)

n care:
Tq' = Tq' 0 Xq

(3.28)

este constanta de timp tranzitorie definit considernd nfurrile statorice n scurtcircuit. Din ecuaia (3.27), prin integrare numeric, rezult variaia n timp mrimii Ed n regim tranzitoriu.

98

Dinamica sistemelor electroenergetice

Reprezentarea fazorial a mrimilor corespunztoare modelului simplificat este prezentat n figura 3.2. Se observ apariia sistemului de coordonate (d,q) propriu fiecrei maini sincrone, care se rotete cu viteza n raport cu sistemul general de coordonate(+1,+j).

+j X'dId Uq Iq E'd X'qIq Ud

E'q

U +1 I

Id d

Fig. 3.2. Diagrama fazorial a tensiunilor i curenilor n regim tranzitoriu Din ecuaiile (3.6) i (3.21) se obin:
' ' Uq = Id X d + Eq

(3.6)

respectiv:

Iq =

' U d Ed ' Xq

(3.29)

Rezult urmtoarea expresie a puterii active a generatorului sincron cu poli apareni:


P = Re U I

} =U

d Id

+ U q Iq = (3.30)

U E' + Uq d ' d = Xq ' ' 1 EqU d Ed U q 1 = + ' U U d q ' ' ' Xd Xq Xq Xd

' Eq Uq = Ud ' Xd

Modelarea regimurilor dinamice

99

3.1.3. Generatorul sincron cu o nfurare de amortizare n axa q, n ipoteza neglijrii anizotropiei tranzitorii
' ' n modelul prezentat anterior, se nlocuiete X q cu X d rezultnd:

U = U d + jU q = E ' d + X ' d I q + j E ' q X ' d I d = E ' d + jE ' q jX ' d I d + jI q = E ' jX ' d I

(3.31)

unde: E ' = E 'd + jE 'q este fazorul t.e.m. tranzitorie din spatele reactanei tranzitorii Xd n axa longitudinal. Folosirea acestui model particular reduce considerabil volumul de calcule necesar pentru simularea n timp a regimului tranzitoriu, deoarece simplific procedeul de interconectare a mainii sincrone la reeaua electric. Se observ c fazorul E ' are cele dou componente definite anterior: E ' d = 0 Lmq LQ Q (3.25) ; E ' q = 0 Lmd f Lf (3.7)

care sunt mrimi ineriale, adic nu variaz n salt n momentele apariiei unor discontinuiti n reeaua electric. n consecin, fazorul E este constant ca mrime i poziie n momentele t+, modulul i argumentul su avnd valorile din momentul t- . Relaia (3.31) scris pentru fiecare generator sincron, mpreun cu ecuaiile algebrice de tensiune nodal care definesc regimul de funcionare al reelei electrice (n ipoteza modelrii consumatorilor prin admitane constante), permit calculul direct al regimului tranzitoriu n momentele t+. Cunoscnd regimul de funcionare al sistemului electroenergetic la un moment dat, pentru a obine rspunsul dinamic al variabilelor E ' q i E ' d se realizeaz integrarea numeric a ecuaiilor (3.15) i (3.27):

T 'd

dE ' q dt T 'q

+ E'q =

X 'd Xd

Ef +

X d X 'd Xd

Uq

(3.15) (3.27)

X q X 'q dE ' d + E'd = Ud dt Xq

n care se nlocuiete Xq cu Xd , precum i a ecuaiilor de micare (2.12) i (2.12): M sau: d + D Pm Pe dt M d 2 D d + Pm Pe 0 dt 2 0 dt


d = 0 dt

(2.12)

(2.12)

100

Dinamica sistemelor electroenergetice

Dup obinerea, pentru fiecare generator sincron, a valorilor Eq i Ed la sfritul unui pas de integrare, calculul se continu prin determinarea unui nou regim al sistemului electroenergetic, urmat de parcurgerea unui nou pas de integrare .a.m.d. Expresia (3.30) a puterii active a generatorului sincron n aceste condiii (Xq = Xd), devine:

Pe =

E'q U d E'd U q X 'd

(3.32)

n figura 3.3. se prezint diagrama fazorial de tensiuni i cureni n ipoteza Xq = Xd i modelul tranzitoriu corespunztor al generatorului sincron.

+j

X'dId Uq

E'q E' jX'dI


'

jXd E

I U

Iq

U +1
E ' = E 'e j = E ' d + jE ' q

Id E'd X'dIq Ud d

Fig. 3.3. Reprezentarea fazorial i modelul tranzitoriu al generatorului sincron n ipoteza Xq = Xd n general calculele de stabilitate tranzitorie se extind pe o durat scurt de timp (cteva secunde), interval n care se decide stabilitatea sau instabilitatea sistemului la prima oscilaie. Dac, n acest interval de timp, se poate considera c fluxurile f i Q din rotorul generatorului sincron sunt aproximativ constante i egale cu cele din momentul anterior perturbaiei, rezult o alt ipotez simplificatoare care conduce la modelul clasic al generatorului sincron pentru calculele de stabilitate tranzitorie (pe termen scurt). n acest caz, n conformitate cu expresiile (3.7) i (3.25), componentele Eq i Ed ale fazorului E sunt constante n regim tranzitoriu n raport cu sistemul de referin (d,q) propriu fiecrui generator sincron. Rezult c fazorul E are o valoare constant i o orientare constant n sistemul de referin (d,q) care se rotete cu viteza .

Modelarea regimurilor dinamice

101

Atunci cnd viteza rotorului se modific, unghiul ' pe care l face fazorul E n raport cu sistemul de referin sincron (+1,+j) poate fi folosit n locul unghiului ca msur a modificrii poziiei rotorului. Rezult c, modelul clasic al generatorului sincron pentru analiza stabilitii tranzitorii este format din ecuaiile difereniale electromecanice puse sub forma:
M d 2 ' D d' + Pm Pe 0 dt 2 0 dt
d ' = 0 dt

(2.12) (3.33)

i din ecuaia fazorial:


E ' = E ' e j ' = U + jX ' d I

(3.34)

n care modulul t.e.m. E ' este constant pe toat durata regimului tranzitoriu. Puterea activ a generatorului sincron n cazul utilizrii modelului clasic are expresia:

Pe =

E 'U sin ' X 'd

(3.35)

3.2. Modelul detaliat al generatorului sincron n regim dinamic 3.2.1. Modelarea fenomenelor electromagnetice subtranzitorii
Pentru obinerea unei precizii mai bune n calculele de stabilitate tranzitorie, generatoarele sincrone sunt modelate prin sisteme de ecuaii difereniale neliniare obinute pe baza transformrii Park n care rotorul este reprezentat prin 4 nfurri echivalente: nfurarea de excitaie i un circuit de amortizare n axa d, respectiv, dou circuite de amortizare n axa q. Modelul matematic comport urmtoarele ipoteze simplificatoare principale: n axa d a rotorului exist nfurarea de excitaie (f) i un circuit de amortizare (D); n axa q a rotorului se consider influena magnetic a dou circuite de amortizare (Q i K); se neglijeaz fenomenul de saturaie magnetic, iar n ecuaiile care definesc componentele Ud i Uq ale tensiunii la bornele generatorului se neglijeaz t.e.m. de transformare i cderea de tensiune n rezistena statorului (R = 0). n aceste condiii ecuaiile operaionale cu parametri externi care simuleaz comportarea unui generator sincron n regim tranzitoriu, exprimate n sistemul de coordonate (d, q) solidar cu rotorul, sunt: - componentele tensiunii la borne:
U d q ; U q d

102 -

Dinamica sistemelor electroenergetice

componentele fluxurilor magnetice rezultante n stator:


d = G df (s )U f Ld (s )I d q = Lq (s )I q

n care s-a notat prin s operatorul d/dt, iar mrimile operaionale Ld(s), Lq(s) i Gdf(s) se exprim sub forma [PO88]:
L d (s ) = L d L q (s ) = L q G df (s ) =

(1 + sT ' )(1 + sT " ) (1 + sT ' )(1 + sT " )


q q q0 q0

(1 + sT ' d )(1 + sT "d ) (1 + sT ' d 0 )(1 + sT "d 0 )

Lmd (1 + sTD ) R f (1 + sT ' d 0 )(1 + sT "d 0 )

Din relaiile anterioare se obin urmtoarele relaii operaionale care definesc componentele Id i Iq ale curentului statoric: Id = Ef Xd U q (1 + sT ' d 0 )(1 + sT "d 0 ) (1 + sTD ) (1 + sT ' d )(1 + sT "d ) X d (1 + sT ' d )(1 + sT "d ) Iq = unde: E f = U d 1 + sT ' q 0 1 + sT "q 0 X q 1 + sT ' q 1 + sT "q (3.36) (3.37)

)( )(

Lmd U f ; X d = Ld ; X q = Lq . Rf

n continuare, se prezint un model matematic al generatorului sincron n care ecuaiile difereniale ce definesc tensiunile electromotoare subtranzitorii i tranzitorii n sistemul de referin (d,q) se obin prin descompunerea n fracii simple a ecuaiilor operaionale ale componentelor curentului din stator. Ca rezultat se obine un sistem simplu de 4 ecuaii difereniale de ordinul 1 care modeleaz regimul tranzitoriu electromagnetic al generatorului sincron. Pentru a defini tensiunile electromotoare subtranzitorie E"d i tranzitorie E'd n axa d, ecuaia operaional (3.37) se descompune sub forma: Iq = Bq Cq Ud + Aq + Xq 1 + sT "q 1 + sT "q 1 + sT ' q

)(

(3.37)

n care constantele Aq, Bq i Cq se obin prin identificarea relaiilor (3.37) i (3.37); rezult condiiile: Aq + Bq + C q = 1 T ' q 0 +T "q 0 = Aq T ' q +T "q + Bq T ' q T ' q 0 T " q 0 = Aq T ' q T " q

Modelarea regimurilor dinamice

103 T ' q 0 T "q 0 T ' q T "q Xq X "q

din care: Aq = Bq =

Xq 1 T ' q +T " q T ' q 0 +T "q 0 T 'q X "q

(3.38)

Cq = 1 +

X q T "q X "q T ' q

T ' q 0 +T "q 0 T 'q

Introducnd valoarea constantei Aq n (3.37), se obine: Iq = Ud Ud 1 + X "q X q 1 + sT "q Cq Bq + 1 + sT ' q (3.39)

Se definete t.e.m. subtranzitorie E"d prin relaia: E" d = U d X " q I q din care se obine: Iq = U d E" d X "q (3.40)

Egalnd relaiile (3.39) i (3.40) rezult: E" d = X "q Xq Ud 1 + sT "q Cq Bq + 1 + sT ' q (3.40)

Se definete, de asemenea, t.e.m. tranzitorie E'd prin relaia: E ' d = C q Ecuaia operaional (3.40) devine: E" d = X "q 1 BqU d E ' d 1 + sT "q X q Ud 1 + sT ' q (3.41)

(3.40)

Ecuaiilor operaionale (3.41) i (3.40) le corespunde urmtorul sistem de ecuaii difereniale de ordinul 1: dE ' d T 'q + E ' d = C qU d (3.42) dt T "q X "q dE"d + E" d = BqU d E ' d dt Xq

(3.43)

104

Dinamica sistemelor electroenergetice

Dac se introduce suplimentar reactana tranzitorie transversal Xq, definit prin relaia: T 'q (3.44) X 'q = X q T 'q0 i se neglijeaz unii termeni avnd o influen redus, se obin pentru constantele Bq i Cq urmtoarele valori aproximative:

Bq

X q X "q X ' q X "q X 'q X 'q X 'q X q

(3.45) (3.45)

Cq

Rezult urmtoarea form a sistemului de ecuaii difereniale (3.42, 3.43):

T 'q T "q

X q X 'q dE ' d + E 'd = Ud dt X 'q

(3.46)

X "q X ' q X "q dE"d + E" d = E'd + Ud dt Xq X 'q

(3.47)

Prin integrarea numeric, din ecuaiile (3.46) i (3.47) se obine evoluia n timp a mrimilor E'd i E"d , care determin variaia componentei curentului statoric n axa q a generatorului sincron. Pentru definirea tensiunilor electromotoare subtranzitorie E"q i tranzitorie E'q n axa q, ecuaia operaional (3.36) se descompune sub forma:

Id =

E f B 'd C 'd + Xd 1 + sT "d (1 + sT "d )(1 + sT 'd )

Uq Bd Cd + Ad + Xd 1 + sT "d (1 + sT "d )(1 + T 'd )

(3.48)

Prin identificarea relaiilor (3.36) i (3.48) se obin urmtoarele valori ale constantelor: B 'd = Bd = TQ T 'd = ; C 'd = (1 ) ; Ad = T 'd 0 T "d 0 X d T 'd T "d X "d (3.49

Xd 1 (T 'd + T "d ) (T 'd 0 + T "d 0 ) T 'd X "d X T "d T 'd 0 + T "d 0 Cd = 1 + d X "d T 'd T 'd

Modelarea regimurilor dinamice

105

nlocuind valoarea lui Ad n relaia (3.48) rezult: Id = Ef 1 X d 1 + sT "d C 'd B ' d + 1 + sT ' d Uq 1 X 1 + sT " d d Cd Bd + 1 + sT " d Uq X" d (3.50)

Se definete t.e.m. subtranzitorie E"q prin relaia: E" q = U q + X " d I d din care: Id = Din (3.50) i (3.51) se obine: E" q = X "d 1 1 C 'd E f Cd U q B ' d E f Bd U q + X d 1 + sT "d 1 + sT ' d E"q U q X "d (3.51)

Se noteaz:
E'q = i deci: E"q = X "d 1 B ' d E f Bd U q + E ' q 1 + sT "d X d 1 C 'd E f Cd U q 1 + sT ' d

) )

(3.52)

(3.53)

Ecuaiilor operaionale (3.52) i (3.53) le corespund urmtoarele ecuaii difereniale: T 'd T "d dE" q dt dE ' q dt + E 'q = C 'd E f CdU q X "d B ' d E f Bd U q + E ' q Xd T 'd T 'd 0 (3.54)

+ E" q =

(3.55)

Introducnd reactana tranzitorie longitudinal: X 'd = X d (3.56)

i efectund unele simplificri admisibile, se obin urmtoarele valori aproximative ale constantelor Bd i Cd: Bd X d X "d X ' d ; X "d X 'd Cd X 'd X d X 'd

(3.57)

B' d = ; C ' d = (1 )

106

Dinamica sistemelor electroenergetice

Rezult urmtoarea form a sistemului de ecuaii difereniale (3.54) i (3.55): Td'


' dE q

dt

' + Eq = (1 )E f +

' Xd Xd Uq ' Xd

(3.58)

Td"

" dEq

dt

" + Eq =

" Xd X' X" ' E f + Eq + d ' d Uq Xd Xd

(3.59)

Prin integrarea numeric a ecuaiilor difereniale (3.58) i (3.59) se obine evoluia n timp a mrimilor tensiunilor electromotoare E'q i E"q , care determin variaia componentei curentului statoric n axa d a generatorului sincron. Diagrama fazorial a tensiunilor din generatorul sincron, n cazul considerrii fenomenelor electromagnetice subtranzitorii, este prezentat n figura 3.4.

+j

X"dId E"Im UIm Uq

E"q

E"

URe E"Re E''d X"qIq

+1

Ud
d

Fig. 3.4. Diagrama fazorial a tensiunilor cu considerarea fenomenelor electromagnetice subtranzitorii n tabelul 3.1 se prezint valorile principalilor parametri ai generatoarelor sincrone. Generatoarele din centralele hidroelectrice sunt construite, de obicei, ca generatoare cu poli apareni cu un singur circuit de amortizare pe axa q. Ca urmare, parametrii tranzitorii Xq i T ' q 0 nu sunt utilizai pentru aceste tipuri de generatoare. n axa d se consider aceleai circuite ca la generatoarele cu poli necai (de excitaie i de amortizare).

Modelarea regimurilor dinamice

107 Tabelul 3.1.

Valori tipice ale parametrilor generatoarelor sincrone. Parametru Hidrogeneratoare Turbogeneratoare Xd u.r. 0.6 ... 1.5 1.0 ... 2.3 Reactane sincrone Xq u.r. 0.4 ... 1.0 1.0 ... 2.3 X 'd u.r. 0.2 ... 0.5 0.15 ... 0.4 Reactane tranzitorii X 'q u.r. 0.3 ... 1.0 X "d u.r. 0.15 ... 0.35 0.12 ... 0.25 Reactane subtranzitorii X "q u.r. 0.20 ... 0.45 0.12 ... 0.25 T ' s 1.5 ... 9.0 3.0 ... 10.0 d 0 Constante de timp T 'q 0 tranzitorii s 0.5 ... 2.0 T " s 0.01 ... 0.05 0.02 ... 0.05 d0 Constante de timp T "q 0 subtranzitorii s 0.01 0.09 0.02 ... 0.05 Reactana de scpri Xl u.r. 0.1 ... 0.2 0.01 ... 0.2 statoric Rs u.r. 0.002 ... 0.02 0.0015 ... 0.005 Rezistena statoric

3.2.2. Interconectarea generatorului sincron la reeaua electric

Dup cum s-a prezentat anterior, ecuaiile Park ale generatorului sincron sunt raportate la un sistem de referin local, propriu fiecrei maini (axele d q), ce se rotete odat cu rotorul mainii sincrone cu viteza r . Pentru interconectarea la reeaua electric a generatorului sincron este necesar alegerea unei referine unghiulare comune sistemul de coordonate unic (+1,+j) sau (Re, Im), care se rotete cu viteza sincron 0 . n acest sens, se vor reprezenta pe o aceeai diagram vectorii turnani relativi la mrimile electrice i axele d q ale generatorului sincron (fig. 3.5). Unghiul este considerat ntre axa q legat de rotorul mainii sincrone i axa sincron (+1).

+j q r UIm
Uq

U
Ud 0

Fig. 3.5. Legtura dintre sistemul de coordonate al reelei electrice (+1,+j) i cel al generatorului sincron (d, q)

URe

+1

n regim permanent unghiul este argumentul t.e.m. E q , iar n regim dinamic, unghiul variaz n timp cu viteza rotorului.

108

Dinamica sistemelor electroenergetice

Conform figurii 3.5, sistemul de coordonate (d, q), asociat generatorului fa de sistemul de sincron, este rotit n sens trigonometric cu unghiul 2 coordonate (+1, +j) asociat reelei electrice. Prin urmare, fazorul tensiunii U poate fi exprimat sub dou forme i anume: (i) n funcie de componentele Ud i Uq: U = U d + jU q e (ii)

j 2

(3.60)

n funcie de componentele URe i UIm:


U = U Re + jU Im = Ue j

(3.60)

Rezult c:

U Re + jU Im = U d + jU q e j ( 2 ) = U d + jU q [cos( 2) + j sin ( 2 )] Identificnd prile reale i imaginare se obin relaiile de trecere de la sistemul de coordonate (d, q) la sistemul de coordonate (+1, +j) U Re = U d cos( 2 ) U q sin ( 2 ) = U d sin + U q cos sau sub form matriceal: U Re sin cos U d U = cos sin U q Im Transformarea invers, adic trecerea de la sistemul de coordonate (+1, +j) la sistemul de coordonate (d, q) este dat de relaia matriceal: U d sin cos U Re U = q cos sin U Im Pentru trecerea componentelor E"d i E"q , ale fazorului E", din sistemul de coordonate (d, q) n sistemul general (+1,+j) (v. fig. 3.4), se utilizeaz relaiile: E"Re = E"d sin + E"q cos E"Im = E"q sin E"d cos Dac ecuaiile tensiunilor n sistemul de coordonate (d,q): U d = X "q I q + E "d U q = X "d I d + E "q se exprim n sistemul de referin unic (+1, +j) folosind transformrile (3.60) i (3.61), atunci se obine urmtoarea relaie matriceal: (3.61) U Im = U q cos( 2 ) + U d sin ( 2) = U d cos + U q sin

Modelarea regimurilor dinamice

109

U Re X "q X "d sin cos U = 2 2 Im X "q cos + X "d sin

) (

X "q sin 2 + X "d cos 2 I Re E"Re . + X "q X "d sin cos I Im E"Im

(3.62) n cazul generatoarelor cu poli necai, n ipoteza neglijrii anizotropiei subtranzitorii, reactanele subtranzitorii sunt egale X "d = X "q = X " , iar relaia (3.62) devine: X " I Re E"Re U Re 0 U = X " 0 . I + E" Im Im Im sau U Re = X " I Im + E "Re U Im = X " I Re + E "Im Rezult: U = U Re + jU Im = (E"Re + jE"Im ) jX " (I Re + jI Im ) = E" jX " I (3.64) (3.63)

Prin urmare, se poate defini un fazor E" denumit t.e.m. subtranzitorie n spatele reactanei X". Relaiile (3.62) n cazul general, sau (3.64) n cazul X "d = X "q , se utilizeaz pentru interconectarea fiecrui generator sincron la reeaua electric. n acest sens, din (3.62) se obine vectorul curenilor injectai de generatorul sincron n reea care, la rndul su, se exprim n funcie de vectorul tensiunilor la borne i de vectorul tensiunilor electromotoare subtranzitorii:

I Re X "q X "d sin cos I = 2 2 Im X "q cos + X "d sin

) (

X "q sin 2 + X "d cos 2 U Re E"Re . X "q X "d sin cos U Im E"Im (3.65)

n cazul neglijrii anizotropiei subtranzitorii, rezult relaiile:


I Re = I Im sau sub form fazorial: 1 (E"Im U Im ) X" 1 (U Re E"Re ) = X" 1 E" U jX " jX "

I=

(3.66)

care reprezint un echivalent Norton al generatorului sincron vzut de la bornele sale. n concluzie, generatorul sincron poate fi reprezentat prin unul din circuitele echivalente prezentate n figura 3.6.

110
Z I

Dinamica sistemelor electroenergetice


I

I = Y E

Fig. 3.6. Circuitele echivalente ale generatorului sincron n ipoteza neglijrii saturaiei magnetice: a. echivalent Thevenin; b. echivalentul Norton

3.3. Modelarea sistemelor de reglare automat


Simularea funcionrii n regim tranzitoriu a sistemului energetic include i modelarea sistemelor de excitaie i stabilizatoare de putere, a turbinelor (hidro/termo) i a sistemelor de admisie, aferente grupurilor generatoare.

3.3.1. Sistemul de excitaie


Sistemul de excitaie (care include i regulatorul automat de tensiune) are un rol important n mbuntirea stabilitii tranzitorii, fiind capabil s rspund la apariia unor perturbaii mari, asociate de obicei cu scderea tensiunii la borne, prin creterea rapid a tensiunii de excitaie n concordan cu capabilitatea pe termen scurt a generatorului; variaiile rapide pn la plafon ale tensiunii de excitaie contribuie la frnarea micrii generatorului n regim tranzitoriu. Sistemele de excitaie includ n principal regulatorul automat de tensiune (RAT), sursa sau sistemul de excitaie (SExc) i n unele cazuri componente de stabilizare PSS (Power System Stabilizer) sau SSE (Stabilizator pentru sistemul de excitaie) (fig. 3.7,a). Traductorul de tensiune constituie un element de filtrare pentru tensiunea de la bornele generatorului, fiind caracterizat de o constant de timp TR (vezi fig. 3.7,b). Tensiunea de ieire din traductor constituie principalul semnal de control al sistemului de excitaie. Dac nu se utilizeaz compensatorul de sarcin i se neglijeaz constanta de timp TR, atunci UC = Ug. Uneori, n bucla RAT, se folosete un circuit suplimentar denumit compensator de sarcin, pentru a controla o tensiune ntr-un punct din interiorul sau exteriorul generatorului [KU94]. Compensatorul poate corecta mrimile RC i XC care simuleaz impedana ntre bornele generatorului i punctul n care se controleaz efectiv tensiunea. Folosind aceast impedan artificial i curentul statoric (Ig) msurat, se calculeaz o cdere de tensiune care poate fi adugat sau sczut din tensiunea la borne:

U CI = U g + (RC + jX C )I g

Modelarea regimurilor dinamice

111

Dac RC i XC sunt pozitive, atunci cderea de tensiune din compensator se adaug la tensiunea la bornele generatorului. Compensatorul regleaz tensiunea n interiorul generatorului i deci produce o cdere de tensiune. n felul acesta, generatoarele cuplate la acelai transformator i mpart corespunztor ntre ele puterea reactiv. Dac RC i XC sunt negative, compensatorul regleaz tensiunea ntr-un punct exterior, nainte de bornele statorice ale generatorului. Aceast form de compensare se utilizeaz pentru a compensa cderea de tensiune din transformatorul comun, atunci cnd dou sau mai multe generatoare sunt conectate prin transformatoare individuale. Atunci cnd nu se utilizeaz compensatorul de sarcin, RC i XC sunt nule.

UC Uref + Us

Compensator Ug , Ig de sarcin

Traductor U i I

U Use Ie RAT Ur SExc Ue Generator + SEE Sa

Stabilizator sistem excitaie PSS


a

Semnale adiionale

Ug Ig

UCI RC XC

1 1+sTR

UC

b Fig. 3.7. a. Schema de principiu a sistemului de reglare automat a tensiunii (SRAT); b. Modelul compensatorului de sarcin i al traductorului tensiunii la borne. Stabilizatorul sistemului de excitaie (SSE) este principalul circuit de reacie al SRAT, care realizeaz compensarea parial a constantei de timp a sistemului de excitaie SExc i prin aceasta asigur totodat o comportare stabil a acestuia atunci cnd sunt adoptate constante de amplificare cu valori mari. Modelarea stabilizatorului se face prin intermediul constantei de timp Ts i a constantei de amplificare Ks din modelele SRAT. Stabilizatorul oscilaiilor generator sistem electroenergetic (PSS), este un bloc funcional care modeleaz folosirea unor semnale adiionale (Sa) alturi de cel

112

Dinamica sistemelor electroenergetice

de tensiune, pentru mbuntirea comportrii dinamice a generatorului. Aceste semnale sunt alese astfel nct s fie forat amortizarea oscilaiilor dintre generator i sistemul electroenergetic i sunt de obicei semnale de vitez, frecven, tensiune la borne, putere de accelerare.

Sistemul de excitaie (SExc), cunoscut i sub denumirea de excitatoare, produce tensiunea pentru alimentarea nfurrii de excitaie a mainii sincrone. n mod uzual, puterea excitatoarei este de circa 0,2 ... 0,8 % din puterea n MW a generatorului. n cazul generatoarelor mari puterea excitatoarei poate ajunge la civa MW. Tensiunea nominal a excitatoarei nu depete n mod curent 1000 V.
n general sistemele de excitaie pot fi mprite n dou categorii: rotative i statice (fig. 3.8). n cazul sistemelor de excitaie rotative, tensiunea de excitaie este produs fie de ctre un generator (sau dou generatoare legate n cascad) de tensiune continu (fig. 3.8,a), fie de ctre un generator de tensiune alternativ ce alimenteaz o punte de redresare care, la rndul ei, furnizeaz tensiunea continu necesar pentru excitarea mainii sincrone (fig. 3.8,b). n cazul sistemelor de excitaie statice, care nu conin excitatoare rotative, se folosesc puni statice / convertoare cu tiristoare care sunt controlate direct de ctre un regulator de tensiune. Astfel, n (fig. 3.8,c) este prezentat un sistem de excitaie alimentat printr-un transformator auxiliar (TA) de la bara de servicii proprii. O alternativ a schemei anterioare n care excitatoarea este alimentat prin intermediul unui transformator auxiliar (TA), chiar de la bornele mainii sincrone este prezentat n figura 3.8,d. Principalul dezavantaj al excitatoarelor statice, const n necesitatea de a utiliza inele colectoare pentru alimentarea nfurrii rotorice a mainii sincrone.

RAT

RAT

RAT

TA

RAT

TA

c
Fig. 3.8. Sisteme de excitaie

n figura 3.9 este prezentat schema bloc a sistemului de reglare a excitaiei unei maini sincrone.

Modelarea regimurilor dinamice

113

Ug

Uref

E
Hu(s)

E Em

EM He(s)

Ef

E0
Ha(s)

Semnale adiionale

Fig. 3.9 Schema bloc a sistemului de reglare a excitaiei unei maini sincrone: Hu(s) - funcia de transfer pentru modelarea canalului de tensiune; Ha(s) - funcia de transfer pentru modelarea canalului aferent semnalelor adiionale; He(s) - funcia de transfer pentru modelarea excitaiei Funciile de transfer H u (s ) , H a (s ) i H e (s ) pot fi simple sau complexe, cu mai muli poli i zerouri. Pentru nceput se consider regulatorul automat de tensiune fr canale adiionale (Ha(s) = 0), iar pentru celelalte funcii de transfer se aleg urmtoarele expresii:

H u (s ) =

Ku ; 1 + sTu

H e (s ) =

Ke 1 + sTe

(3.67)

unde: Ku , Ke reprezint factorul de amplificare al RAT, respectiv, al excitatricei; Tu , Te constanta de timp a RAT, respectiv, a excitatricei. n acest caz ecuaiile difereniale ale sistemului de reglare a tensiunii generatoarelor sincrone sunt:

(1 + Tu s )E = K u (U g 0 U g )
E = E 0 + E Em E EM = Ke E

(3.68,a) (3.68,b) (3.68,c) (3.68,d)

(1 + Te s )E f
Ug
U g 0 = U ref

unde: U g 0 U g este abaterea de tensiune la bornele generatorului; tensiunea la bornele generatorului; tensiunea de consemn sau de referin a regulatorului; t.e.m. proporional cu tensiunea de excitaie a excitatoarei, E0 fiind valoarea acesteia n regimul permanent iniial; limitele minim i maxim ale tensiunii electromotoare E; t.e.m. proporional cu tensiunea de excitaie a mainii sincrone; operatorul d dt .

E Em , EM Ef s

Obs. Ecuaia diferenial (3.68,d) corespunde aciunii de forare a excitatricei.

114

Dinamica sistemelor electroenergetice

n continuare, se prezint modelul matematic al unui sistem de excitaie avnd ca surs un generator de tensiune alternativ care alimenteaz o punte cu tiristoare pentru furnizarea curentului de excitaie al mainii sincrone; schema bloc corespunztoare este prezentat n figura 3.10.
Us UER + VImax + x VImin 1+sTC 1+sTB u A 1+sTA Ef
min

Efmax Ef

Fig. 3.10. Schema bloc a unui sistem de excitaie cu excitatoare de tensiune alternativ i punte cu tiristoare Mrimea UER = (Uref Ug) reprezint tensiunea de eroare aplicat regulatorului automat de tensiune, Uref fiind tensiunea de referin, iar Ug tensiunea la bornele generatorului (s-a neglijat tensiunea de compensare proporional cu intensitatea curentului statoric); Us este tensiunea suplimentar furnizat de un dispozitiv de stabilizare a puterii (PSS). Mrimea de ieire Ef este t.e.m. proporional cu tensiunea de excitaie a mainii sincrone. Mrimea intern u (ieirea din blocul de ntrziere/anticipare) se calculeaz prin descompunerea n fracii simple a funciei de transfer (1+sTC)/(1+sTB). Rezult astfel identitatea: u 1 + sTC TC TC 1 = + 1 (3.69) x 1 + sTB TB TB 1 + sTB
B

creia i corespunde o ecuaie diferenial i una algebric: dy + dy = x TB dt TC T u = C x+ 1 T y TB B

(3.70)

Modelul matematic complet al sistemului de excitaie din figura 3.10 este urmtorul: x = UER + Us dac VIm in < x < VIm ax x = x dac x VIm in x = VIm in dac x VIm ax x = VIm ax TC T dy + dy = x ; u = C x + 1 T dt TB B min max dac E f < E f < E f E f = E f TB E f = E min dac E f E min , iar f f y ; TA dE f dt + E f = K Au (3.71)

E f = E max dac E f E max f f

Modelarea regimurilor dinamice

115

n figura 3.11 se prezint schema sistemului de excitaie al turbogeneratorului de 315 MVA , avnd ca main excitatoare principal un alternator sincron auxiliar (2). Curentul continuu de excitaie al generatorului sincron (1) se obine prin redresare n puntea cu diode (5), iar reglarea acestuia se face n funcie de curentul i tensiunea de la bornele generatorului sincron, prin intermediul punii de redresare cu tiristoare comandate (4), care la rndul ei alimenteaz excitaia alternatorului de excitaie (2). Puntea de redresare (4) este alimentat de la alternatorul pilot (3). Alternatoarele de excitaie (2) i pilot (3) sunt antrenate de axul principal al generatorului sincron .
4 3 2 5 1 6 9 DCG 8 RAT 7

Fig. 3.11. Schema excitaiei turbogeneratorului de 315 MVA (CET Craiova): 1 - generator sincron; 2 - alternator de excitaie; 3 - alternator pilot; 4 - redresor cu tiristoare; 5 - redresor cu diode; 6 - transformator de tensiune; 7- transformator de curent; 8 - RAT; 9 - dispozitiv de comand pe gril. n figura 3.12 se prezint schema bloc a unui regulator RAT prevzut cu sistem de excitaie static de tip ABB Elveia [GR03]. Parametrii de control sunt dai, n funcie de tipul generatorului (termo i hidro), n tabelul 3.2
Uref Ug(u.r.) UPP UPPUg-KCIf

{
1 1+sTS 1 1+sTE
Uf (u.r.) UPMUg-KCIf Tensiunea nfurrii
de excitaie

1 1+sTR

USI (PSS)

1+sTC2 1+sTB2

1+sTC1 1+sTB1

KR
UPM

Tensiune generator

Puterea reactiv generat

Qg(u.r.)

1 1+sTR 1 1+sTR

+ +

KIR

Pg(u.r.)

KIA

Puterea activ generat

Fig. 3.12. Schema bloc a unui regulator automat de tensiune cu sistem de excitaie static

116

Dinamica sistemelor electroenergetice

Tabelul 3.2.
Valori ale parametrilor din schema RAT dup [GR03] Parametrul KR = v0 KIR KIA TB1 = TC1 (v0 = vp) TC1 = Ta TB2 = TC2 (vp = v) TC2 = Tb TE UPP UPM Tip grupuri Turbogeneratoare Hidrogeneratoare 100 ... 250 u.r. 100 ... 250 u.r. 0 0 0 0 3.6 ... 5 s 4 ... 5 s 0.9 ... 1 s 0.8 ... 1 s 0.00769 ... 0.01515 s 0.00741 ... 0.0769 s 0.01 ... 0.02 s 0.01 s 0 0 6.35 u.r. 4.34 -5.4 u.r. -3.67

Astfel de regulatoare de tensiune sau sisteme de excitaie au fost montate, dup anul 2000, la cteva dintre grupurile modernizate din centralele de la Porile de Fier, Turceni i Rovinari. n figura 3.13 este redat schema bloc a unui sistem de excitaie cu patru canale adiionale, folosit la Electricit de France.
Pmec Ts 1+Ts Intrare comand adaptiv U ref Tensiune consemn K0 Generator sincron P mec 1 1+T s e Uf Ustator Pe

K3

Tss 1+Ts Ts 1+Ts

K2 K1

Ur

Ts 1+Ts

Fig. 3.13. Schema regulatorului RAT cu patru canale adiionale

Modelarea regimurilor dinamice

117

Programele de calcul a stabilitii conin de regul un catalog cu diverse tipuri standardizate de sisteme de excitaie. n unele programe de calcul performante (ex. EUROSTAG, NEPLAN, EDSA PSCAD) se pot crea scheme bloc nestandardizate ale sistemelor de excitaie prin agregarea unor funcii de transfer elementare.

3.3.2. Stabilizatorul de putere (PSS)


Extinderea reelelor electrice, din motive economice i de securitate, prin linii de interconexiune, poate ridica probleme de stabilitate la mici perturbaii prin apariia unor oscilaii inter-regiuni de frecven foarte sczut (oscilaii electromecanice spontane de 0,2 ... 1 Hz). Aceste oscilaii corespund la un grup de maini sincrone care oscileaz coerent dar n opoziie cu unul sau mai multe grupuri de maini dintr-o alt regiune. Exist i alte tipuri de oscilaii n reele: oscilaii locale cnd o main sincron oscileaz n opoziie cu o alt main din aceeai central electric sau n raport cu reeaua electric i oscilaii subsincrone cnd sunt excitate modurile mecanice ale arborelui grupului turbin-generator. Oscilaiile inter-regiuni sau inter-zonale i oscilaiile locale sunt n strns legtur cu stabilitatea reelei electrice n prezena micilor perturbaii n jurul punctului de funcionare nominal (Pnom) i sunt vizibile n rspunsul vitezei generatoarelor n regim permanent. Soluia propus la problema oscilaiilor de tip local i inter-regiuni const n adugarea unei bucle de comand, sensibil la oscilaii, numit stabilizator de putere - PSS (Power Systems Stabilizer), care permite amortizarea acestora. Din punct de vedere istoric prima soluie pentru problema amortizrii oscilaiilor n sistemele electrice a fost echiparea generatoarelor cu nfurri de amortizare. Totui, aceast soluie s-a dovedit insuficient n condiiile funcionrii reelelor n apropierea limitei lor de stabilitate. Regulatoarele de tensiune (RAT), care contribuie la ameliorarea stabilitii n regim permanent, pot deveni insuficiente pentru problemele pe care le ridic stabilitatea tranzitorie. n practic ns, cuplul adugat de ctre RAT asupra mainilor sincrone nu este suficient pentru a aciona mpotriva oscilaiilor ce apar n reeaua electric. Astfel, prin extinderea interconectrii de reele se constat c apariia de tranzite puternice de putere pe aceste interconexiuni (n special liniile de FIT) agraveaz fenomenele de instabilitate. Pentru a face fa acestor probleme de oscilaie i instabilitate au fost adugate la regulatoarele de tensiune (RAT) bucle de reacie (sau corectoare) numite PSS. Aceste corectoare au ca scop de a produce un cuplu care s acioneze mpotriva modurilor oscilatorii care se manifest asupra arborilor grupurilor. Pentru studiul oscilaiilor cele mai importante mrimi ale mainii sincrone sunt: cuplul mecanic (Cm) i puterea mecanic (Pm) furnizate de turbin, tensiunea de excitaie (Uexc) furnizat de sistemul de excitaie, frecvena electric (sau turaia echivalent), puterea electric (Pe), tensiunea la bornele generatorului (Ug). Mrimile mainii sincrone cele mai sensibile la oscilaii sunt adesea ncorporate n aceast bucl sub form de semnale de intrare: turaia, puterea electric, puterea mecanic sau frecvena. n scopul de a crete amortizarea oscilaiilor din reelele electrice, PSS trebuie s produc o component ce corespunde la un cuplu electric n faz cu variaia vitezei

118

Dinamica sistemelor electroenergetice

rotorului mainii sincrone (). Funcia de transfer a PSS va trebui s compenseze ntrzierea de faz existent ntre intrarea excitaiei i cuplul electric. n general, un PSS de tip clasic comport n mod obinuit dou filtre, trece sus i trece jos, un factor de amplificare i un compensator de faz (fig.3.14). Filtrele trece jos i trece sus sunt concepute pentru a limita aciunea corectorului n banda de frecven dorit. Astfel, blocul simbolizat prin Filtru F(s) corespunde unui filtru trece jos, cu rolul de a atenua amplificarea la frecvene nalte Tw s (impactul zgomotului). Blocul este un bloc de tergere (n englez wash 1 + Tw s out) ce nu permite a se rspunde la variaiile normale de vitez ale mainii sincrone (filtru trece sus). Prin valoarea sa de (1...20 sec) constanta de timp Tw permite eliminarea componentei continui a variabilei de intrare n bucl.

Intrare

Filtru F(s)

1 + sT1 1 + sT2

1 + sT3 1 + sT4

sTw 1 + sTw Filtru trece sus

KS Factor de amplificare

Filtru trece jos

Compensator de faz

Borne de ieire

Fig. 3.14. Schema unui PSS clasic Factorul de amplificare K s determin mrimea amortizrii introdus de PSS. Dei ideal, K s ar trebui s fie setat la o valoare corespunztoare amortizrii maxime, n practic valoarea sa este limitat pe anumite considerente. Compensatorul de faz, realizat prin dou blocuri de tip anticipare-ntrziere, este conceput pentru a deplasa modul de oscilaie instabil nspre partea stng a planului complex i deci spre zona de stabilitate. Constantele de timp T1, T2, T3 i T4 permit obinerea compensrii fazei. Funcia de transfer a stabilizatorului PSS, prezentat n figura 3.14, este: Gamortizare (s ) = K s sTw 1 + sT1 1 + sT3 F (s ) 1 + sTw 1 + sT2 1 + sT4 (3.72)

n scopul obinerii sistemului de ecuaii corespunztor unui PSS, n figura 3.15 se prezint o schem simplificat.
Intrare

1 + sT1 1 + sT2

1 + sT3 1 + sT4

sKsTw 1 + sTw

Fig. 3.15. Schema simplificat a unui PSS clasic [KU94]

Modelarea regimurilor dinamice

119

Acest PSS comport un semnal de intrare (Intrare), un compensator de faz (constantele T1 ... T4), filtrul trece sus (TW) i un factor de amplificare (Ks). Ecuaiile corespunztoare acestui model sunt: = r 0 Intrare = sau P = P P m e a 1 + sT1 Intrare = U 1 => 1 + sT2 Intrare + T1 (3.73,a)

(1 + sT1 ) Intrare = (1 + sT2 ) U 1

(3.73,b) (3.73,c) (3.73,d) (3.73,e) (3.73,f)

dU 1 dIntrare = U 1 + T2 dt dt

dU 1 T1 dIntrare Intrare U 1 = + dt T2 dt T2 1 + sT3 U 1 = U 3 => 1 + sT4 sK s Tw U 3 = U 5 => 1 + sTw dU 3 T4 dU 1 U 1 U 3 = + dt T3 dt T4 dU 5 dU 3 U 5 = Ks dt dt Tw

dU PSS dt

dU 5 max max U PSS U PSS dac dt dU 5 max min dac U PSS = U 5 > > U PSS dt U min dac dU 5 U min PSS PSS dt

(3.73,g)

unde: U PSS este KS Ti Ui Intrare

semnalul de ieire al corectorului; factorul de amplificare al corectorului; constantele de timp ale corectorului; variabile intermediare; semnalul de intrare n corector.

nainte de interconectarea reelei electrice a SEN la UCTE au fost montate noi PSS, de tip ABB Elveia, la cteva din grupurile din centralele de la Porile de Fier, Turceni i Rovinari. n figura 3.16 se prezint schema bloc a unui PSS tip 2A n conformitate cu IEEE 421.5 1992 [GR03], iar n tabelul 3.3 se dau valorile parametrilor pentru grupurile turbo i hidro.

120

Limitare PSS UPSS


TP5
max

Bloc de tergere
TP1

Integrator P KS2 1+sT7 Ks1 KS3=1


TP2 TP3

Amplificator Filtru de PSS Anticipare - ntrziere 1+sT1 1+sT2 UPSS


N
min

Pe

TP6

sT3 1+sT3

sT4 1+sT4

1+sT3 1+sT4

U PSS

1+sT8 M ( 1+sT9) M=5 N=1 Anticipare - ntrziere

sT1 1+sT1

sT2 1+sT2

TP4

Dinamica sistemelor electroenergetice

Fig. 3.16. Schema bloc a PSS 2A

Modelarea regimurilor dinamice

121

Tabelul 3.3.
Parametrul T1, T2, T3 T4 T1 T2 T3 T4 T7 T8 T9 Ks1 Ks2 Ks3
max U PSS min U PSS

Valori ale parametrilor PSS 2A [GR03] Tip grupuri Turbogeneratoare Hidrogeneratoare 2 6.32 s 2s 0 0 2 6.32 s 0.119 s 0s 0.04 s 0.359 ... 1 s 0.359 s 0.04 ... 0.84 s 0.04 s 4 ... 6.25 s 2s 0s 0.2 s 0.1 s 0.1 s 5.347 ... 6 u.r 10 ... 12.5 u.r 0.625 ... 1 u.r 0.332 u.r 1 u.r 1 u.r 0.05 ...0.1 u.r -0.05 ... -0.1 u.r 0.05 ...0.1 u.r -0.05 ...-0.1 u.r

n cadrul SEN exist montate i alte PSS de tip 3B la unele grupuri din centralele termoelectrice de la Borzeti, Brila, Deva, Iernut, Ialnia precum i la unele grupuri de la Turceni i Rovinari. Schema bloc a acestui tip de PSS este prezentat n figura 3.17, iar valorile uzuale ale parametrilor n tabelul 3.4.
USTmax P 1 1+sT1 1 1+sT3 sT2 1+sT2 sT4 1+sT4 KS1 + + KS2

USTmin

VS

Fig. 3.17. Schema bloc a PSS de tip 3B

Tabelul 3.4 Valori uzuale ale parametrilor PSS de tip 3B KS1


-0.0044...-0.0028

T1[s] T2[s]
0.2 9.4

KS2
0...0.000183

T3[s] T4[s]
0.2 9.4

USTmin
-0,02

USTmax
0.02

3.3.3. Modelarea turbinei i a sistemului de admisie


Modelarea turbinei i a sistemului de admisie are un rol mai puin important n analiza stabilitii tranzitorii pe termen scurt, cu excepia cazului n care regulatorul de vitez (turaie) are posibilitatea nchiderii rapide a vanei de admisie a agentului motor n turbin, dup ce s-a constatat creterea vitezei/acceleraiei grupului generator ca urmare a apariiei unei perturbaii mari. n figura 3.18 sunt reprezentate locul de amplasare al turbinei i al sistemului de reglare automat a vitezei (SRAV) n structura general a sistemului energetic.

122

Dinamica sistemelor electroenergetice

Funcia de baz a sistemului de reglare automat a vitezei mainii sincrone este aceea de a menine constant turaia turbinei prin reglarea debitului de abur sau ap la intrarea n turbin n funcie de abaterea turaiei: = ref = ref (3.74)

Aceste sisteme sunt astfel proiectate nct pentru < ref s aib loc o cretere a debitului la intrarea n turbin, iar pentru > ref s aib loc o scdere a acestuia. Prin urmare, SRAV modific cuplu mecanic n funcie de abaterea turaiei a grupului care constituie mrimea de intrare n regulator. Mrimea de ieire din regulator este Cm .
Sistem de reglaj frecven-putere + Dispecer economic DISPECER Putere de schimb SISTEM ENERGETIC - Generatoare Frecven - Reea electric - Receptoare Unghi Putere electric Ineria grupului turbin - generator Putere mecanic Sistem de comand comand deschidere ventile turbin turbin Turbin

Sistem de comand Sistem de reglaj deschidere ventile putere bloc turbin

urai /T z e t i V

Reglaj vitez

Mecanismul de acionare al RAV

Sistem de reglare automat a vitezei (SRAV)

Fig. 3.18. Amplasarea turbinei i a sistemului de reglare automat a turaiei n structura sistemului energetic Un model de turbin i regulator de turaie este prezentat n figura 3.19.

CM Cmi 0 Cmin 1 1+sTs A2 1+sT3 1+sTC A4 1+sT4 1+sT5

Pm

Cm

Fig. 3.19. Schema bloc a unei turbine i a regulatorului su Modelul comport dou blocuri anticipare ntrziere i un bloc de ntrziere simpl. n conformitate cu schema bloc se pot scrie urmtoarele ecuaii: P Cm = m (3.75,a) dPm T4 dA4 1 (3.75,b) = + ( A4 Pm ) dt T5 dt T5

Modelarea regimurilor dinamice

123

dA4 T3 dA2 1 = + A 2 A4 dt TC dt TC dA2 1 = (Cmin A2 ) dt Ts Cmi = K (1 ) + Cm


C M Cmin = Cmin 0 dac

(3.75,c) (3.75,d) (3.75,e) (3.75,f)

Cmi CM

dac 0 < Cmi < CM dac Cmi 0

unde: Cm este cuplul mecanic al turbinei; Pm puterea mecanic a turbinei; viteza unghiular a turbinei; Ti constantele de timp reprezentnd modelul termic al turbinei, adic comportamentul termodinamic al diferitelor compartimente cu abur ale acesteia; Ai variabile intermediare ale modelului. Modele standardizate ale diferitelor tipuri de turbine i ale sistemelor de admisie aferente sunt componente utilizate n majoritatea programelor de calcul al stabilitii tranzitorii cunoscute pe plan mondial . n funcie de tipul turbinei (termo sau hidro) i de tipul regulatorului (mecano hidraulic sau electro hidraulic) exist modele diferite. De exemplu, n figura 3.20 este prezentat sistemul de reglare automat a vitezei pentru turbinele cu abur avnd un regulator mecano hidraulic; acesta convertete semnalul privind viteza rotorului ntr-o deplasare liniar prin intermediul unor fore centrifuge.

ref +

1 1 + sTRV

1
TSM

Cd Ci Servomotor

1
s Ci

Cd Cv

Kg

Fig. 3.20. Sistemul de reglare automat a vitezei, de tip mecano-hidraulic, pentru turbinele cu abur. n schema bloc din figura 3.20: Kg este constanta de amplificare; TRV constanta de timp a releului de vitez; TSM constanta de timp a releului servomotorului; Ci , C d valorile maxim i minim ale poziiei ventilului; ,C valorile maxim i minim ale vitezei de variaie a poziiei C
i d

Cv
ref

ventilului; mrime de acionare a ventilului; valoarea de referin a pulsaiei;

124

Dinamica sistemelor electroenergetice

n figura 3.21 este prezentat sistemul de reglare automat a vitezei de tip mecano-hidraulic pentru turbine hidraulice.
Cd ref + + sTR 1+sTR + 1 1 + sTp 1 TSM Ci 1 s Ci Cd 1 1 + sTv Cv

Fig. 3.20. Sistemul de reglare automat a vitezei, de tip mecano-hidraulic, pentru turbine hidraulice: TSM este constanta de timp a servomotorului stavilei; Tp constanta de timp a ventilului pilot; Tv constanta de timp a vanei principale; statismul permanent al regulatorului de vitez; statismul tranzitoriu al regulatorului de vitez; TR constanta de timp a amortizrii. n figura 3.22 este redat schema bloc a sistemului de reglare a vitezei (SRAV) pentru turbina cu abur de 200 MW.
x
xmin xmax 1 + ms + 1 s y 1 1 + T1s Cmax - C0 - C0 + + C0 Cmax = 1.2 C0 Cmax C 0

Fig. 3.22. Schema bloc a sistemului de reglare a vitezei (SRAV) pentru turbina cu abur de 200 MW. n studiile de stabilitate pe termen mediu sau lung, deoarece reglajul vitezei unghiulare a rotorului generatorului este dependent att de caracteristicile turbinei ct i de cele ale cazanului, este necesar modelarea cazanului. De asemenea, pentru studiul stabilitii pe termen lung se ia n considerare i sistemul de reglaj al sarcinii blocului, care stabilete sarcina cazanului n funcie de puterea electric, puterea de consemn stabilit de ctre dispecer i variaia frecvenei [PA00]. Sistemul de reglaj este implementat numai la unele dintre generatoarele din sistemul electroenergetic i are urmtoarele funcii: reglajul frecven-putere activ (prin meninerea frecvenei la valoarea nominal sau la o valoare impus de dispecer, respectiv meninerea schimburilor de putere pe liniile de interconexiune la valorile impuse de dispecer); minimizarea costurilor de funcionare (printr-o repartiie optim ntre centrale a modificrilor impuse n generarea de putere).

Modelarea regimurilor dinamice

125

* * * Avnd n vedere cele prezentate n capitolele 2 i 3, rezult c modelul matematic al unui sistem electroenergetic, constituit din generatoarele electrice, reeaua electric de transport i sarcini, cuprinde: un set de ecuaii algebrice format din ecuaiile statorice ale generatoarelor sincrone i ecuaiile bilanului de puteri n nodurile reelei electrice de transport; un set de ecuaii difereniale aferente grupurilor generatoare i sistemelor de reglare automat ale acestora, respectiv, motoarelor sincrone i asincrone de mare putere, care sunt modelate individual. Acest model matematic hibrid, cunoscut n literatura de specialitate sub denumirea modelul EAD (ecuaii algebro difereniale), poate fi scris sub urmtoarea form compact:

= f ( x, y , ) x 0 = g ( x, y , )

(3.76)

n care: x este vectorul variabilelor dinamice de stare (unghiurile rotorice, vitezele unghiulare, t.e.m etc.);

y vectorul variabilelor algebrice de stare (modulele i argumentele tensiunilor nodale, curenii statorici etc.);
vectorul parametrilor (puterile activ i reactiv consumate, valorile de consemn ale regulatoarelor etc). Fiind un sistem dinamic, sistemul electroenergetic se poate afla, fie ntr-o stare de echilibru, caracterizat de faptul c variabilele de stare sunt constante n timp i, prin urmare, derivatele lor n raport cu timpul sunt nule, fie n tranziie de la o stare de echilibru ctre o nou stare de echilibru. Starea de echilibru (steady-state n terminologia englezeasc), asociat unui punct de echilibru, se determin rezolvnd sistemul de ecuaii algebrice neliniare 0 = f ( x, y , ) (5.2) 0 = g ( x, y , ) Este evident faptul c sistemul de ecuaii neliniare (5.2) nu are soluii pentru orice valori ale parametrilor. Exist, n spaiul acestora, o hipersuprafa care separ zona de existen a punctelor de echilibru de zona n care acestea dispar. Aceast frontier critic conine punctele de bifurcaie ale sistemului electroenergetic. n acest context general, studiul stabilitii sistemelor electroenergetice vizeaz, pe de o parte stabilitatea strii de echilibru, iar pe de alt parte, stabilitatea tranziiei [PO05]. n cazul n care exist puncte de echilibru, pentru a determina natura acestora (natura strii de echilibru: stabil sau instabil), se consider o perturbaie virtual

126

Dinamica sistemelor electroenergetice

de mic amplitudine i se analizeaz comportamentul sistemului. n acest sens, se liniarizeaz sistemul de ecuaii difereniale (5.1) n jurul punctului analizat i se evalueaz stabilitatea aplicnd tehnica analizei modale (v. anexa 1). n cazul perturbaiilor reale, care determin tranziia sistemului ctre o nou stare, pentru evaluarea stabilitii se introduc conceptele de stabilitate local, stabilitate finit i stabilitate global [KU94]. Astfel: Stabilitatea local este asociat cu micile perturbaii i se refer la comportamentul sistemului n jurul punctului de echilibru corespunztor strii analizate. i n acest caz, metoda de analiz folosit o constituie liniarizarea modelului EAD i utilizarea analizei modale pentru a evalua stabilitatea. Stabilitatea finit se refer la comportamentul sistemului ntr-o regiune finit din spaiul strilor. Dac regiunea de interes este extins la tot spaiul strilor, atunci este vorba de stabilitatea global a sistemului. Stabilitatea finit i cea global sunt asociate cu marile perturbaii, care pot s apar ntr-un SEE. Datorit comportamentului neliniar, pentru evaluarea stabilitii la mari perturbaii este necesar simularea traiectoriei sistemului (simularea evoluiei dinamice a acestuia) prin integrarea numeric a sistemului de ecuaii (3.76). Detalii viznd metodele de analiz a stabilitii sistemelor electroenergetice sunt prezentate n capitolele urmtoare.