Cinematica mecanismului motor

1. Cinematica mecanismului motor

Specific motoarelor cu ardere intern cu piston
este transformarea micrii de translaie alternativ
a pistonului n micare de rotaie a arborelui cotit,
prin intermediul mecanismului biel-manivel.
Mecanismul biel-manivel poate fi mecanism
normal, care la rndul su poate fi normal axat (fig.
1,a, atunci cnd a!a cilindrului este concurent cu
a!a de rotaie a arborelui cotit, sau normal dezaxat
(fig. 1,b, atunci cnd a!a cilindrului nu
intersectea" a!a de rotaie a arborelui cotit# acest
tip de mecanism poate fi reali"at in varianta cu
piston portant (fig. 1, sau cu cap de cruce, ambele
variante fiind identice din punct de vedere
cinematic, micarea capului de cruce fiind identic
cu a pistonului# mecanism cu biel principal i
biele secundare (fig. $% 1-manivel# $-biel
principal# &-bielete, care la rndul sau poate fi
a!at sau de"a!at. Mecanismele normale
caracteri"ea" motoarele cu cilindri in linie, n timp
ce mecanismele cu biel principal i biele
secundare pot caracteri"a uneori motoarele n ' i,
n special, motoarele n ( i stea (fig. &.
)ecesitatea studiului cinematic al mecanismului
motor, studiu constnd din preci"area funciilor
care e!prim deplasarea, vite"a i acceleraia
reperelor componente ale mecanismului, este
impus de cunoaterea forelor, implicit a
solicitrilor acestor componente.
1.1. Cinematica mecanismului biela-manivela
normal
Mecanismul normal este pre"entat n fig. *.
+lementele sale componente sunt% manivela de
lungime R, care e!ecut o micare de rotaie cu
vite"a ung,iulara

# biela de lungime L, articulat

cu manivela# biela e!ecut o micare plan-paralel#
pistonul articulat de biel prin intermediul unui bol
(sau al unui cap de cruce, care e!ecut o micare
de translaie alternativ n lungul a!ei cilindrului.
-n fig. * s-a pre"entat mecanismul normal n
ca"ul general, de"a!at# de"a!area s-a notat cu E,
aceasta putnd fi direct sau invers, dup cum
a!a cilindrului este de"a!at fa de a!a de rotaie
a arborelui cotit n sensul de rotaie al acestuia sau
contrar.
.apoartele%
L
R
(1
i
R
E
e ($
se numesc, respectiv, alungirea bielei (coeficient de
compactitate al mecanismului i dezaxarea
(e!centricitatea relativ a mecanismului. /mbii
coeficieni definesc particularitile cinematice ale
unui mecanism.
0inematica mecanismului se studia" n ipote"a
funcionrii motorului n regim stabili"at i a
constanei vite"ei ung,iulare a arborelui cotit.
217
C 1
C 2
C 3
C 4
C 5
C 6
C 7
C 8
C 9
C 10
C 11
C 12
C 13
C 14
C 15
C 16
C 17
C 18
C 19
C 20
C 21
C 22
C 23
C 24
C 25
C 26
C 27
C 28
C 29
C 30
C 31
C 32
C 33
C 34
C 35
C 36
C 37
C 38
C 39
C 40
C 41
C 42
C 43
C 44
C 45
C 46
C 47
C 48
C 49
C 50
C 51
C 52
C 53
C 54
C 55
C 56
Construcia i calculul motoarelor cu ardere intern navale i a sistemelor auxiliare
1.1.1. Cinematica manivelei
1e ba"a ipote"ei menionate anterior, se poate
deduce c cinematica manivelei este independent
de particularitile geometrice ale mecanismului,
preci"ate prin relaiile (1 i ($. 1o"iia manivelei
este dat de ung,iul pe care l face a!a manivelei
cu paralela la a!a cilindrului, care intersectea" a!a
arborelui cotit, po"iie preci"at prin relaia%
t
, (&
n care t 2s3 repre"int timpul iar 30 / n 2rad4s3
vite"a ung,iular a arborelui cotit, n 2rot4min3 fiind
turaia acestuia.
5eoarece s-a fcut ipote"a%
. const
dt
d

, (*
re"ult c acceleraia manivelei se compune numai
din acceleraia normal (centripet an, dat de
relaia%
] / [
2 2
s m R a
n
. (6
1.1.2. Cinematica pistonului
1.1.2.1. Deplasarea pistonului
5eplasarea pistonului este identic cu
deplasarea piciorului bielei sau a punctului P, ntre
punctul mort interior p.m.i. i punctul mort e!terior
p.m.e. 0onform fig. *, introducnd notaiile% S-cursa
pistonului# yp-deplasarea momentan a pistonului
fa de p.m.i.# P-centrul de articulaie dintre biel i
piston# M-centrul de articulaie dintre biel i
maneton# 7-centrul de rotaie al arborelui cotit#

-ung,iul dintre biel i a!a cilindrului (oblicitatea

bielei# 1s, 1i po"iiile e!treme ale pistonului la
punctele moarte, putem scrie e!presia deplasrii
pistonului%
( ) ( ) + +

cos cos
2 2
1
2
1
2
1 1
L R E L R
P O OO OP P O P O y
S S p
, (8
de unde%
1
1
]
1

,
_

+
,
_

+ cos
1
cos
1
1
2
2
e R y
p . (9
1roiectnd conturul 7M1 pe normala la a!a
cilindrului, se obine, pentru cele dou ca"uri de
de"a!are%
E L R t sin sin
, (:
semnul ; corespun"nd de"a!rii directe, iar - celei
inverse.
5in relaia (: se deduce%
( ) e e
L
R
R
E
sin sin sin sin
,
deci%
( )
2 2
sin 1 cos e . (<
.elaia (9 repre"int e!presia e!act a
deplasrii momentane a pistonului. 5at fiind
caracterul alternativ al acestei micri, este
avanta=os ca funciile care descriu deplasarea,
vite"a i acceleraia pistonului s fie e!primate sub
forma unor serii trigonometrice. 'om rescrie relaia
(9 sub forma%
( )
( ) , sin 1
1
cos
1
1
2 2
2
2

1
]
1

'

,
_

+
e
e R y y
p p

(1>
unde funcia yp este periodic de 2 , continu i
par# n aceste condiii yp se poate de"volta n serie
?ourier, sub forma%
( )
1
1
]
1

+ +

1
0
sin cos
k
k k p
k b k a a R y
, (11
n care coeficienii a0, ak i bk sunt dai de relaiile%
218
Fig. 2
Fig. 1 Fig. 3
Fig. 4
C 1
C 2
C 3
C 4
C 5
C 6
C 7
C 8
C 9
C 10
C 11
C 12
C 13
C 14
C 15
C 16
C 17
C 18
C 19
C 20
C 21
C 22
C 23
C 24
C 25
C 26
C 27
C 28
C 29
C 30
C 31
C 32
C 33
C 34
C 35
C 36
C 37
C 38
C 39
C 40
C 41
C 42
C 43
C 44
C 45
C 46
C 47
C 48
C 49
C 50
C 51
C 52
C 53
C 54
C 55
C 56
Cinematica mecanismului motor

'

0
2 2
3 3
0
0
2 2
2
0
0
2 2
1 1
0
0
) (sin 1 sin ) (
2
) (sin 1 cos ) (
2
) (sin 1 ) (
1
d e c c k y
R
b
d e c k y
R
a
d e c c d y
R
a
p k
p k
p

(1$
unde
3 3 2 1
, , , , c c c c c
sunt coeficieni ce pot fi
cu uurin determinai. -n sc,imb, integralele de
mai sus, de tip eliptic, nefiind integrale eliptice
complete, se de"volt mai dificil dect dac am
recurge la de"voltarea e!presiei (< n serie de
puteri.
/adar, considernd o funcie de tipul%
( ) ( )
2
1 x x f , (1&
o vom de"volta n serie @aAlor n =urul unui punct x0%
( )
( )
( )
( )

0
0
0 2
!
1
k
k
k
x f
k
x x
x
, (1*
unde derivata de ordinul k este dat de%
( )
( ) ( ) ( ) ( )( )
k q k k
x k q q q x f

+
0 0
1 1 ... 1 1 ,
(16
deci%
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) . 1
!
1 ... 1
1 1
0 0
0
2 k k q
k
k
x x x
k
k q q q
x
+

(18
-n (18 facem particulari"rile% x0=0, qN# prin
analogie cu formula combinrilor, vom introduce
notaia%
( ) ( )
!
1 ... 1 ~
k
k q q q
C
k
q
+
# (19
evident, dac qN, atunci
k
q
k
q
C C
~
, cu
semnificaia cunoscut din anali"a combinatorie.
Se obine deci%
( ) ( )
k k
q
k
k
q
x C x
~
1 1
0

. (1:
-n relaia (1: se nlocuiesc% q=1/2,
( )
2 2
sin e x t i se obine, innd cont i de
(<%
( ) ( )
k k k
k
k
e C
2 2
2 / 1
0
sin
~
1 cos

. (1<
5e"voltnd acum ultimul factor dup formula
binomului lui )eBton, re"ult%
( ) ( ) ( )

1
1
]
1

0
2
2
0
2
2 2 / 1
sin 1
~
1 cos
k
k
k
j
j j k j
k
j k k
e C C
.
($>
0ea de-a doua sum conine 2k+1 termeni, pe
care i vom separa n funcie de paritate%
( )

,
_

k
j
j j k j
k
k
k
j
j j k j
k
k k k
e C
e C C
1
1 2 1 2 2 1 2
2
0 0
2 2 2 2
2
2
2 / 1
sin
sin
~
1 cos
.
($1

Cntroducnd formulele de de"voltare cunoscute
din trigonometrie%
( )
( ) ( )

'

p
i
i p
p
i
p
p
p
i
p
p
p
i p
p
i
p
p
i C
C i C
1
1 2
1
2 2
1 2
1
2
2
2
1 2
2
1 2 sin 1
2
1
sin
2
1
2 cos 1
2
1
sin
n ($1 obinem n continuare%
( )
( )
( ) ( ) . 1 2 sin 1
2
1
2
1
2 cos 1
2
1 ~
1 cos
1
1
1
1 2 2
1
1 2 2
1
1 2 1 2
2
1
2 2
2 2
2 2
1 2 2
0 0
2 2
2
2
2 / 1

1
1
]
1

1
1
]
1
+

'

+
+

j k
i
i j k
j k
i
j k
k
j
j j
k
j k
i
j k
j k
j k
i j k
j k
i
j k
k
k
j
j j
k
k k k
i C
e C C i C
e C C
($$
0u aceasta, e!presia (9 a deplasrii
instantanee a pistonului, pentru mecanismul
normal, devine%
219
C 1
C 2
C 3
C 4
C 5
C 6
C 7
C 8
C 9
C 10
C 11
C 12
C 13
C 14
C 15
C 16
C 17
C 18
C 19
C 20
C 21
C 22
C 23
C 24
C 25
C 26
C 27
C 28
C 29
C 30
C 31
C 32
C 33
C 34
C 35
C 36
C 37
C 38
C 39
C 40
C 41
C 42
C 43
C 44
C 45
C 46
C 47
C 48
C 49
C 50
C 51
C 52
C 53
C 54
C 55
C 56
Construcia i calculul motoarelor cu ardere intern navale i a sistemelor auxiliare
. ) 1 2 sin( ) 1 (
2
1
2
1
2 cos ) 1 (
2
1
~
) 1 ( cos
1
1
1 2
1
1
1
1 2 2
1
1
1 2 2
1 2
2 2 2
2 2
1
1
2 2
2
0
1 2 2
2 2
2
0
1 2
2
1
2
2

+
+

1
1
]
1

1
]
1
+
+

'

'

,
_

j
j k
i
i j k
j k
i
k
j
j k
j
k
j k
j k
j k
j k
i
j k
j k
i
k
j
j k
j j
k
k
k k k
p
e i C
C C
i C e C
C e R y
($&
'om anali"a n continuare mecanismul normal
a!at, cel mai frecvent ntlnit la motoarele navale.
1entru aceasta, vom face particulari"area% e=0
(corespun"tor E=0. Se obine%
( )
( )
( )
( )
(
) .
128
35
8 cos 6 cos 8 4 cos 28
2 cos 56
128
1
4 3 2 1
3
2
1
2
2
1
1
2
1
2
1
16
5
6 cos 4 cos 6 2 cos 15
32
1
3 2 1
2
2
1
1
2
1
2
1
8
3
4 cos 2 cos 4
8
1
2 1
1
2
1
2
1
2
1
2 cos
2
1
2
1
cos
1
1
2
1
2 cos 1
2
1
~
1 cos
1
1
7
5
3
1
2
2
2
1 2
0
1 2
2 / 1

+
1
]
1
+ + +

,
_

,
_

,
_

1
]
1

+ +

,
_

,
_

+
1
]
1

+ +

,
_

'

,
_

1
1
]
1

'

R
C i C
C R y
k
i
k
k
k
i k
k
i
k
k
k k k
p
($*
-n final se obine deplasarea pistonului ca o
sum de termeni armonici%

,
_

+ +

1
2 1 0
2 cos cos
k
k p
k a a a R y
, ($6
unde%

'

,
_

+ +
+ + +

,
_

+ + + +

+ + + + +

7
8
7 5
6
7 5 3
4
7 5 3
2
1
7 5 3
0
16384
5
2048
5
512
1
4096
35
256
3
64
1
2048
35
512
15
16
1
4
1
1
16384
175
256
5
64
3
4
1
1
a
a
a
a
a
a
($8
Se poate constata, anali"nd relaia final ($6
c, pentru mecanismul motor normal a!at, sub"ist
numai armonica de ordinul C i armonicile pare, de
ordin 2k. 5in punct de vedere practic, pre"int
interes doar armonicile de ordinul C i CC.
.elaia ($6 devine%
( ) + + 2 cos cos
2 1 0
a a a R y
p , ($9
n care, innd cont de faptul c 1 < ( varia"
ntre limitele 5 / 1 3 / 1 , implic scderea rapid
a amplitudinii armonicelor de ordin superior, putem
lua pentru coeficieni valorile%
+
4
1
; 1 ;
4
1
1
2 1 0
a a a # ($:
se obine relaia apro!imativ a deplasrii
pistonului%
( ) ( )
1
]
1

+ 2 cos 1
4
cos 1 R y
p
, ($<
care d o eroare sub 1D fa de e!presia e!act.
5eplasarea pistonului este deci o funcie
periodic de perioad egal cu 2 . 5eplasarea
este nul pentru 0 i 2 , deci n p.m.i.
+vident, deplasarea ia valori e!treme n punctele
moarte# ntr-adevr, aceast valoare se obine din%
( ) 0 2 cos 1 sin 2 sin
2
sin +
,
_

R R
d
dy
p
,
(&>
220
Fig. 5
Fig. 5
C 1
C 2
C 3
C 4
C 5
C 6
C 7
C 8
C 9
C 10
C 11
C 12
C 13
C 14
C 15
C 16
C 17
C 18
C 19
C 20
C 21
C 22
C 23
C 24
C 25
C 26
C 27
C 28
C 29
C 30
C 31
C 32
C 33
C 34
C 35
C 36
C 37
C 38
C 39
C 40
C 41
C 42
C 43
C 44
C 45
C 46
C 47
C 48
C 49
C 50
C 51
C 52
C 53
C 54
C 55
C 56
Cinematica mecanismului motor
de unde k , kN. 0ealalt soluie a
ecuaiei, / 1 cos este imposibil, deoarece
1 < , aa cum s-a artat anterior.
'aloarea ma!ima va fi%
( ) S R y y
p p
2
ma . (&1
7 alt valoare remarcabil pentru yp este%
2 2

+
,
_

R
R y
p
. (&$
0u aceste observaii, variaia deplasrii
pistonului yp n funcie de ung,iul de rotaie al
arborelui cotit pentru un mecanism normal a!at
este repre"entat n figura 6.
bserva!ie" 5in relaia ($< se poate deduce
c deplasarea pistonului provine din nsumarea
armonicelor de ordinul C i CC, date de relaiile%
( )
( )

'

2 cos 1
4
cos 1
!!
!
R
y
R y
p
p
. (&&
care s-au repre"entat n figura 6 i individual.
5in relaia ($< i graficul de variaie din figura
6, se constat c pentru o deplasare a manivelei

, pistonul efectuea" o curs complet# din
(&$ se observ ns c, la o deplasare a manivelei
2 / , pistonul a e!ecutat mai mult de E din
cursa R S 2 , datorit lungimii finite a bielei#
mrimea 2 / R se numete corecia Fri!.
221
C 1
C 2
C 3
C 4
C 5
C 6
C 7
C 8
C 9
C 10
C 11
C 12
C 13
C 14
C 15
C 16
C 17
C 18
C 19
C 20
C 21
C 22
C 23
C 24
C 25
C 26
C 27
C 28
C 29
C 30
C 31
C 32
C 33
C 34
C 35
C 36
C 37
C 38
C 39
C 40
C 41
C 42
C 43
C 44
C 45
C 46
C 47
C 48
C 49
C 50
C 51
C 52
C 53
C 54
C 55
C 56