1

Introducere n automatic
Laborator nr. 7


Studiul legilor de reglare tipice

Obiectiv: Analiza calitativ a performanelor sistemelor automate liniare, n cazul utilizrii
regulatoarelor P, I, PI, PD, PIDT1.

Breviar teoretic

1.1. Legi de reglare tipice
Se consider structura unui sistem automat prezentat n figura 1.

Gt(s)
Traductor
y Gp(s)
Reostat
prescriere
Gr(s)
Regulator
Referinta
r(t)
Gf(s)
Instalatie
a(t) u(t)
Sistem decizional
Iesire

Figura 1

n analiza sistemului automat se vor folosi notaiile:
G
p
(s) = funcia de transfer a elementului de prescriere (considerm n continuare
G
p
(s)=1);
G
f
(s) = funcia de transfer a instalaiei de lucru (parte fix); partea fix se va numi i
obiect reglat;
G
r
(s) = funcia de transfer a regulatorului;
G
t
(s) = funcia de transfer a traductorului;
y(t) = ieirea sistemului automat;
r(t) = referina (ieirea dorit) pentru sistemul automat;
u(t) = mrimea de comand (de intrare) a instalaiei;
a(t) = abaterea.

Analiza prezentat n continuare are n centrul ateniei regulatorul. Alegerea corect a
regulatorului poate asigura (fa de cazul G
r
=1 - cnd nu exist regulator pe calea direct)
diminuarea abaterii i, deci, funcionarea instalaiei ct mai aproape de referina impus
(referina impus precizeaz de fapt comportarea dorit a instalaiei). Aceasta nseamn, de
fapt, asigurarea urmtoarelor performane pentru sistemul automat:
rezerv de BIBO stabilitate convenabil;
performane convenabile pentru regimul tranzitoriu (rapiditate, suprareglare mica);
eroare staionar mic.

Modaliti de alegere ale regulatorului
Cel mai adesea, proiectarea regulatorului se reduce la urmtoarele:
2
pentru fiecare tip de problem practic se recomand folosirea unui anumit tip
de regulator, impus de experiena acumulat n domeniu;
prin proiectare se determina parametrii acestuia n funcie de performanele
dorite pentru sistemul automat i de restriciile practice impuse;
prin simulare se verific dac parametrii determinai asigur cerinele impuse.
n domeniul timpului nu se urmrete o proiectare propriu-zis a regulatorului, ci numai
analiza calitativ a influenei acestuia asupra performanelor sistemului automat, avnd n
vedere c, n domeniul frecvenelor sau folosind metoda locului rdcinilor, proiectarea este
lesne de realizat i va face obiectul de studiu al unor laboratoare viitoare (vezi laborator 9 sau
12).
Cteva aspecte trebuie avute n vedere indiferent de tipul regulatorului folosit:
parametrii regulatorului trebuie alei de aa manier nct sistemul automat s
fie BIBO stabil (n funcie de forma particular a funciei de transfer a prii
fixate G
f
)
regulatoarele trebuie s fie sisteme realiste (se vor nseria elemente cu
ntrziere de ordin corespunztor).

Sunt prezentate n continuare cteva regulatoare tipizate (regulatoare tip ce pot fi recomandate
spre utilizare, cu structur prestabilit, pentru care prin proiectare se vor seta convenabil
anumii parametri). Evident, pentru toate aceste regulatoare mrimea de intrare este abaterea
iar mrimea de ieire este comanda transmis instalaiei.
Pentru simplitate se va considera G
t
= G
p
= 1 i n consecin eroarea = abaterea.

a) Elementul proporional P
Regulatorul de tip P furnizeaz o mrime de ieire liniar proporional cu mrimea de intrare,
ce este semnalul de eroare obinut prin diferena: ) ( ) ( ) ( t y t r t e = .
Funcia de transfer a acestuia este: 0 k , k G
r
> = .
Exemplu
Se consider:
- partea fixat descris de 0 a ,
s a s
1
) s ( G
2 f
>
+
= - sistem instabil BIBO (polii
sistemului: a p ; 0 p
2 1
= = )
- un regulator de tip P: 0 k , k G
r
> =
Funcia de transfer a sistemului automat rezult
k as s
k
) s ( G
2 aut
+ +
= .
Se observ c partea fixat G
f
(s) era un sistem instabil BIBO (cu un pol n 0), iar reacia
negativ a ajutat la formarea unui sistem automat descris funcia de transfer G
aut
(s)
BIBO stabil pentru orice k>0 i a>0.
Lansai programul k.m i sesizai ce se ntmpl odat cu creterea valorilor lui k:
pentru k foarte mare se obin oscilaii puternice (nedorite) n rspunsul sistemului
automat, pe durata regimului tranzitoriu. Dac se dorete un rspuns rapid (timp de
cretere mic) k nu trebuie ales prea mic.

Observaii:
1. Pentru o instalaie care nu are poli n origine, eroarea staionar poate fi micorat prin
alegerea unui k mare.
3
Explicaie: Se noteaz
) s ( P
) s ( Q
) s ( G
f
= . Funcia de transfer a sistemului automat este
) s ( Q k ) s ( P
) s ( Q k
) s ( G
aut
+

= . Rezult c
) 0 ( Q k ) 0 ( P
) 0 ( Q k
) 0 ( G
aut
+

= .

Daca G
f
nu are poli n origine, P(0) nu este 0. Deci G
aut
(0) nu poate fi 1, dar poate lua
valori foarte apropiate de 1, pentru valori foarte mari ale lui k. Eroarea staionar la
semnal de tip treapt nu este zero dar rezult apropiat de zero dac se alege un k foarte
mare.
2. Parametrul k nu trebuie s ia ns valori prea mari, deoarece pentru sistemele de ordin mai
mare (nr poli-nr zerouri>3) , valori mari ale lui k conduc adesea la instabilitate. Pentru cele
mai multe sisteme, exist o limit superioar a valorii factorului de proporionalitate k, dup
care rspunsul sistemului automat devine instabil.
3. Alegerea unui k mare determin creterea mrimii de comand a instalaiei u(t), peste
limita tehnologic permis de instalaie.

Concluzie: Condiia de eroare staionar nul impune alegerea unui k mare, dar aceast
alegere poate duce la pierderea stabilitii i la depirea plajei admise pentru u(t).

b) Elementul integrator I
Este caracterizat de urmtoarea funcie de transfer: 0 T ,
T s
1
) s ( G
i
i
r
>

= . T
i
este denumit
constanta de integrare (1/T
i
este viteza de integrare).
Se remarc urmtoarele proprieti:
- rspunsul indicial al acestui regulator este o dreapt de pant 1/T
i
: h(t)=t/T
i
, t > 0 - semnal de
tip ramp; intervalul de timp dup care ieirea devine egal cu intrarea unui element I este
egal cu T
i
. Cu ct T
i
este mai mic cu att sistemul este mai rapid (panta rspunsului indicial
este mai mare).
- datorit efectului de integrare, regulatorul de tip I furnizeaz o mrime de ieire finit i
diferit de 0, chiar n situaia n care semnalul de eroare devine 0. Dac regulatorului I i se
aplic o intrare:

< <
=
rest in , 0
3 0 pentru , 1
) (
t
t u
rspunsul regulatorului va fi:

< <
=
3 t ,
T
3
3 t , t
T
1
) t ( y
i
i
pentru
0 pentru

(se menine constant ultima valoare a ieirii, dup ce intrarea comut pe zero).
Exemplu de sistem integrator:
Pentru a nelege cele de mai sus se prezint urmtorul exemplu de sistem integrator:
O piscina (iniial goal) se umple cu ap. Debitul volumetric de alimentare este
mrimea de intrare a sistemului (u(t)), iar nlimea coloanei de lichid din piscin este
ieirea sistemului (y(t)). Piscina este paralelipipedic, iar aria bazei este notat A.
Robinetele ce permit scurgerea apei din piscina sunt blocate (nchise).
Sistemul se modeleaz astfel:
- volumul apei acumulate n piscin la momentul t: A ) t ( y ) t ( V = ,
4
- volumul apei ce a curs n piscina:

=
t
0
t d ) t ( u ) t ( V .
Egalnd volumele mai sus menionate i folosind transformata Laplace, se obine:
s A
) s ( U
) s ( Y

= . Sistemul este un integrator, caracterizat prin constanta de integrare A

(aria bazei). Se considernd o intrare de tipul:

< <
=
rest in , 0
3 0 pentru , 1
) (
t
t u
Pe intervalul 3 0 < < t , nlimea coloanei de lichid crete (mai repede dac A=T
i
este
mai mic), ajungnd pn la valoarea y(3)=3/A; dac pentru t > 3 sec nu mai curge ap n
piscin, atunci nlimea coloanei de lichid din piscin se menine constant, la valoarea
y(3).

Influenta unui regulator I n sistemul automat:
- eroarea staionar pentru sistemul automat este nul pe zona de BIBO stabilitate a
sistemului automat, deoarece:

) ( ) (
) (
) (
) ( 1
1
) (
) ( 1
) (
s Q s sP T
s Q
s P
s Q
s T
s P
s Q
s T
s G
i
i
i
aut
+
=
+

= 1
) 0 ( ) 0 ( 0
) 0 (
) 0 ( =
+
=
Q P T
Q
G
i
aut

pentru sistem automat BIBO stabil
- se obine, de obicei, o reducere a rezervei de BIBO stabilitate; n unele situaii, utilizarea
unui regulator I poate conduce la creterea suprareglrii.

n practic este folosit elementul PI care prin efectul cumulat al componentei proporionale i
a celei integratoare asigur performane de regim tranzitoriu mai bune.

c) Elementul PI
Se caracterizeaz prin funcia de transfer:
( )
s T
1 s T k
s T
1
1 k ) s ( G
i
i
i
r
+
=
|
|
.
|

\
|
+ =
Pe calea direct se introduce un zero suplimentar n
i
T z / 1 =
constanta de proporionalitate k i cea de integrare T
i
se aleg astfel nct s asigure
stabilitatea sistemului automat;
componenta integratoare va asigura eroare staionar nul pe domeniul de BIBO
stabilitate a sistemului automat;
constanta de integrare T
i
se alege ct mai mic posibil, pentru ca sistemul s fie
rapid;
constanta T
i
se alege, n general, astfel nct zeroul care se introduce pe calea
direct (de valoare -1/T
i
) s anuleze polul cel mai lent al prii fixe (cel mai
aproape de ax imaginar); se poate astfel obine i o bun stabilitate a sistemului
automat.
Program demonstrativ: pii.m

d) Elementul PD
Este caracterizat de funcia de transfer: ( ) s T k s G
d r
+ = 1 ) (
5
Atenie! Elementul PD nu este un element realist. Pentru simulare se va folosi varianta PDT1
avnd funcia de transfer:
( )
1
1
) (
+
+
=
Ts
s T k
s G
d
r

dac se dorete eroare staionar foarte mic, se alege k foarte mare;
acest element introduce un zero suplimentar pe calea direct,
d
T z / 1 = ; constanta
T
d
se poate alege astfel nct acest zero s compenseze polul cel mai lent al prii
fixate;
constantele k i T
d
trebuie alese astfel nct s se asigure BIBO stabilitatea
sistemului automat;
constanta T (introdus pentru a obine un regulator realist) se alege astfel nct
polul introdus pe calea direct s fie suficient de ndeprtat; cu alte cuvinte
constanta T trebuie s fie suficient de mic (uzual
d d
T T 2 . 0 12 . 0 );
constanta de proporionalitate determin valoarea de regim permanent a ieirii
elementului PDT1; prezena ei elimin pericolul de obinere a unei valori de regim
staionar nule.
Program demonstrativ: pdt1.m

e) Elementul PID (PIDT1)
Se caracterizeaz prin funcia de transfer: ( ) 1
1
1 ) ( +
|
|
.
|

\
|
+ = s T
s T
k s G
d
i
r

Introduce dou zerouri suplimentare care pot anula doi poli leni ai prii fixe.

Observaie:
Cele mai preferate regulatoare sunt PI i PID (eventual PIDT1), datorit prezenei
componentei integrale care asigur eroare staionar nul la semnal de tip treapt unitar,
pentru sisteme automate BIBO stabile. Parametrii lor se seteaz greoi, dac se urmrete
direct forma rspunsului indicial. Alegerea acestor parametri se va face folosind metode
special dezvoltate n acest sens. Anul acesta, n laboratoarele viitoare se vor prezenta metoda
locului rdcinilor (vezi laboratoarele 8, 9) i metoda de proiectare n frecven bazat pe
utilizarea diagramelor BODE sau a locului de transfer (vezi laboratoarele 10, 11, 12).


1. Probleme propuse

Problema 1
Determinai rspunsul indicial i rspunsul la o intrare de tipul:

< <
=
rest in
0 pentru
, 0
3 t , 1
) t ( u
pentru regulatoarele:
a) regulator P : cu k= 4 i k=5;
b) regulator I: cu T
i
=2 i T
i
=1
c) regulator PI: cu k=2 i T
i
= 2 ; 4; observai influena lui T
i
asupra pantei rspunsului
indicial i a constantei k asupra valorii n 0 a rspunsului indicial.
d) regulatorul PIDT1: cu T=0.05; T
d
=0.5; i 1; T
i
= 2 ; 4; k=1
Alegei intervalul de simulare suficient de lung.



6
Problema 2
Se consider un sistem automat ca n figura 1, cu G
p
= G
t
= 1,
2 s
1
) s ( G
f
+
= , referina de tip
treapt unitar i regulatorul avnd funcia de transfer:
a) G
r
(s)=5;
b)
s
5
) s ( G
r
= ;
c)
s
5 s 5
) s ( G
r
+
= ;
Obinei rspunsul sistemului automat n cele trei situaii i comparai semnalele de abatere i
de comand. Comentai rezultatele.

Problema 3
Se consider un sistem automat ca n figura 1, cu G
p
=G
t
=1,
) 3 s )( 1 s (
1
) s ( G
f
+ +
= . Referina
este de tip treapt unitar. Se folosete un regulator avnd
|
.
|

\
|
+ =
s
1
1 2 G
r
.
a) Trasai rspunsul indicial al sistemului G
f
(s) i al sistemului automat; comparai valorile hst
i es obinute (es=1-hst).
b) Se consider c la intrarea instalaiei acioneaz o perturbaie aditiv, descris prin legea:

<
=
10 t , 1
10 t , 0
) t ( w .
Determinai efectul perturbaiei asupra sistemului. Justificai rezultatul!!!! Ce component a
regulatorului a favorizat rejectarea aproape complet a efectului perturbaiei n regim
permanent?
c) Idem cu punctul b, pentru perturbaia:

<
=
10 t , t
10 t , 0
) t ( w .