25

3. Elemente de transmisie

Sub acest nume se pot include componente dintre cele
mai diverse ale sistemelor de reglare automat,
caracterizate printr-o anumit dependen, riguros
determinat dintre mrimea de ieire i mrimea de intrare
ce o determin.
Denumirea elementelor de transmisie
este dat de forma relaiei dintre cele
dou mrimi menionate. Astfel cele mai
rspndite elemente de transmisie din
categoria celor liniare sunt cele
proporionale (P), derivative (D), integrale (I), inerial
de ordinul nti (PT
1
), inerial de ordinul al doilea (PT
2
)
i cel cu timp mort (T
m
).

3.1 Elementul de transmisie de tip proporional (tip
P)

Este elementul de transmitere cel mai simplu,
caracterizat prin faptul c semnalul de ieire este direct
proporional cu cel de intrare, adic:


) ( ) ( t u k t y =

3.01

unde:
k se numete coeficient de transmisie.
Grafic aceast relaie se reprezint ca n figura
2.39.
Un exemplu de asemenea element
este tahogeneratorul. Acesta este o
main electric rotativ care
furnizeaz o tensiune continu
proporional cu turaia cu care este
antrenat arborele su:


) ( ) ( t k t u
e
O =
3.02

relaie de aceeai form cu relaia 3.01.
Alt exemplu de element proporional poate fi
considerat amplificatorul din figura 3.03.
n cazul acestuia se poate arta c:
fig.3.01
u y

fig.3.02
u
tg =k o
o
y

26


) ( ) (
1
t u
R
R
t y
r
=
3.03

deci coeficientul de transmisie este:

1
R
R
k
r
=


3.04

De regul mai pot fi considerate cu bun aproximaie
ca element de tip P, traductoarele i elementele mecanice
cu inerie neglijabil.

3.2 Elementul de transmisie de tip derivativ (tip D)

Se caracterizeaz prin aceea c mrimea de ieire este
proporional cu derivata mrimii de intrare, conform
relaiei:


) ( ) ( t u
dt
d
k t y
D
=
3.05

unde:
k
D
se numete factor de transmisie derivativ.
Exemplul 1:
Considerm un tahogenerator, care furnizeaz aa cum
s-a mai artat o tensiune de ieire:

) ( ) ( t k t u
e
O =
3.06

adic:

) ( ) ( ) ( ) ( t u k t k t u t y
e
= O = =
3.07
dar
) ( ) (
1
t
dt
d
k t o = O
3.08
unde:
o(t)este unghiul de rotaie al arborelui rotorului.

dt
t d
k
dt
t d
k k t u
D e
) ( ) (
) (
1
o o
= =

3.09 adic:
fig.3.03
u(t)
y(t)
R
2
R
1
R
r
i

27

dt
t du
k t y
D
) (
) ( =
3.10

Exemplul 2:
Fie circuitul din figura 3.04, pentru care sunt
valabile relaiile:

dt
t du
C
dt
du
C i
R t i t y
C
C
C
) (
) ( ) (
= =
=
3.11
dt
t du
C R t y
) (
) ( =
3.12
adic:
dt
t du
k t y
D
) (
) ( =
3.13
unde:

C R k
D
=
3.14

3.3 Elementul de transmisie de tip integrator (tip I)

Se caracterizeaz prin aceea c mrimea de ieire este
direct proporional cu integrala mrimii de intrare,
conform unei relaii de forma:

dt t u k t y
t
I
}
=
0
) ( ) (
3.15
unde:
k
I
se numete factor de transmisie integral.
Exemplul 1.
Fie un motor de curent continuu de mic putere,
alimentat de la tensiunea u(t) ce constituie mrimea de
intrare. Cu bun aproximaie turaia arborelui su, n
regim staionar respect relaia:


) ( ) (
1
t u k t ~ O
3.16

dar
dt
t d
t
) (
) (
o
= O
3.17

fig.3.04
u(t)
y(t)
R
C
R
i

28
Considernd ca mrime de ieire poziia unghiular a
arborelui, o(t), se poate scrie:


} }
+ = O = =
t t
I I
dt t u k dt t k t t y
0 0
0
) ( ) ( ) ( ) ( o o
3.18
dac:
}
=
=
t
I
dt t u k t
0
0
) ( ) (
0
o
o
3.19
adic:
}
=
t
I
dt t u k t y
0
) ( ) (
3.20
Exemplul 2:
Fie circuitul din figura 3.05 pentru care sunt
valabile relaiile:

dt
di
L t u
R i t y
=
=
) (
) (
3.21

Dup instalarea regimului staionar:
}
=
t
dt t u
L
i
0
) (
1

dt t u
L
R
t y
t
}
=
0
) ( ) (
3.22
adic:
}
=
t
I
dt t u k t y
0
) ( ) (
3.23
unde:
L
R
k
I
=
3.24

3.4 Elementul inerial de ordinul I (PT
1
)

Este cunoscut i sub numele de element de ntrziere
de ordinul I, element aperiodic, sau element de relaxare i
este caracterizat de o relaie de forma:

fig.3.05
u(t)
y(t)
R
L
R
i

29
) (
) (
) ( t y
dt
t dy
T t u k + =
3.25

unde:
T= constanta de timp
Soluia general a acestei ecuaii este de forma:


) ( exp ) (
1
t u k
T
t
C t y +
|
.
|

\
|
=
3.26
unde:
C
1
= constant ce se determin din condiii iniiale.
Fie circuitul din figura 3.06, pentru care sunt
valabile relaiile:

dt
dy
C
dt
du
C i
t y R i t u
C
= =
+ = ) ( ) (
3.27
) (
) (
) ( t y
dt
t dy
C R t u + =
3.28
adic:
) (
) (
) ( t y
dt
t dy
T t u + =
3.29

Aceast ecuaie are o
soluie de forma:

) ( ) exp( ) (
1
t u k
T
t
C t y + =
3.30

Dac semnalul de intrare u(t) este o treapt de
tensiune unitar (figura 3.07) definit de relaiile:

0 ; 1 ) (
0 ; 0 ) (
> =
< =
t t u
t t u
3.31



atunci la t = 0


1
0 1 ) 0 (
1
1
=
= + =
C
C u
3.32
fig.3.06
u(t)
y(t) C
R

fig.3.07
2T
4T
6T
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
t
T
y(t)
u(t)

30
|
.
|

\
|
=
T
t
t y exp 1 ) (
3.33


3.5 Elementul inerial de ordinul
al II-lea

Este acel element care este caracterizat printr-o
relaie ieire intrare de forma:

u k y
dt
dy
T d
dt
y d
T
a
= + + 2
2
2
2
3.34


n care:
T = constant de timp
d
a
= factor de amortizare
k= factor de amplificare
Acest element mai este cunoscut i sub numele de
element oscilant.
Exemplu:
Considerm un instrument de msur magneto-electric cu
bobin mobil i magnet permanent. Asupra bobinei mobile
acioneaz urmtoarele cupluri:
1.cuplul activ, proporional cu curentul:

i k m =
1
i k m =
1 3.35

2. cuplul rezistent produs de unul sau dou resorturi
i proporional cu deviaia o:

o =
2
k m
r
3.36



cuplul de amortizare, proporional cu viteza de deviaie
dt
do
:

dt
d
k m
a
o
=
3
3.37

31
4. cuplul inerial (dinamic) datorat existenei
ineriei i proporional cu viteza de variaie a vitezei
unghiulare:


2
2
dt
d
J m
d
o
=
3.38
Cuplul activ va fi echilibrat de suma celorlalte
conform relaiei:

d a r
m m m m + + =
3.39

adic:
2
2
3 2 1
dt
d
J
dt
d
k k i k
o o
o + + =
3.40
i
k
k
dt
d
k
k
dt
d
k
J
= + +
2
1
2
3
2
2
2
o
o o
3.41

sau
u k y
dt
dy
T d
dt
y d
T
a
= + + 2
2
2
2
3.42


i = u

= mrimea de intrare

o

= y = mrimea de ieire

Soluia acestei ecuaii este de forma:

( ) ( ) t r C t r C t y + =
2 2 1 1
exp exp ) (
3.43


unde:
C
1
, C
2
constante ce se deduc din condiiile iniiale
r
1
, r
2
soluiile ecuaiei caracteristice:

0 1 2
2 2
= + + r T d r T
a
3.44

adic:
T
d d
T
T d T d T
r
a a a a
1
2
2
2 2 2
2 , 1

=

=

3.45

32
Funcie de valoarea factorului
de amortizare sunt posibile
situaiile prezentate n figura 3.08
i anume:
a)
1 >
a
d
ecuaia caracteristic are
dou rdcini reale, distincte,
negative i:

) exp( ) exp( ) (
2 2 1 1
t a C t a C t y + =

3.46

Rspunsul sistemului este aperiodic. Dac
1 >>
a
d
,
elementul se va comporta ca un element inerial de ordinul
I.
b)
1 =
a
d



) exp( ) ( ) (
2 1
t a C C t y + =
3.47

c)
1 <
a
d

n acest caz rdcinile ecuaiei caracteristice sunt
complex conjugate de forma:

e j a r =
2 , 1


unde:
2
1 ,
a
a
d
T
d
a = = e
3.48

Soluia de regim tranzitoriu va fi:

) sin( ) exp( ) (
2 1 1
C t t a C t y + = e
3.49

descriind un rspuns oscilatoriu amortizat.

3.6 Elementul cu timp mort

Este un element caracterizat printr-o relaie dintre
mrimea de intrare i cea de ieire, de
forma:

) ( ) (
m
T t u t y =
3.50
fig.3.08
1,0
0,2
0,4
0,6
0,8
2T
4T
6T
t
y(t)
u(t)
a
c
b

fig.3.09
t
y
T
m
u

33

unde:
T
m
= timpul mort.
Aadar, acest tip de element se caracterizeaz prin
aceea c mrimea de ieire apare doar dup un interval T
m
de
la apariia (aplicarea) semnalului de intrare.
Exemplu:
O band cu lungimea de 10m i viteza de deplasare
0,5m/s transport material granular. Mrimea de intrare u
fiind constituit de debitul masic de material, s se
determine expresia mrimii de ieire (debitul masic).
Materialul depus la un capt apare la cellalt capt
dup un interval de timp egal cu timpul mort, adic:


sec 20 = =
v
l
T
m
3.51

Rezult:

) 20 ( ) ( = t u t y
3.52

Prin exemplu se ilustreaz c timpul mort este
caracteristic elementelor prin care are loc o propagare cu
vitez finit.

3.7 Elemente de automatizare (de transmisie) cu
aciune combinat

De regul, elementele de transmisie au o aciune
combinat, conform cerinelor impuse de realizarea unei
reglri optime. Cele mai rspndite cazuri de aciune
combinat sunt:

a. proporional-integral sau de tip PI

Acest tip de element este descris de o ecuaie
diferenial de forma:

|
.
|

\
|
+ =
dt
du
T u k
dt
dy
T
3.53
sau
}
+ = ) ( ) ( ) ( t u k dt t u
T
k
t y
3.54

34
b. proporional diferenial sau de tip PD,
descris de o ecuaie diferenial de forma:
|
.
|

\
|
+ =
dt
t du
T t u k t y
) (
) ( ) (
3.55
c. proporional-integral-diferenial sau de tip PID,

descris de o ecuaie integro-diferenial de forma:

|
.
|

\
|
+ + =
}
dt t u k
dt
t du
k t u k t y
I D
) (
) (
) ( ) (
3.56

Teste de autoverificare 3

1. Definii elementul de transmisie de tip P. Dai un
exemplu.
2. Definii elementul de transmisie de tip D i dai un
exemplu.
3. Definii elementul de transmisie de tip I i dai un
exemplu.
4. Definii elementul inerial de ordinul I (PT
1
).
5. Definii elementul inerial de ordinul II (PT
2
).
6. Definii elementul cu timp mort i dai un exemplu.
7. Ce este un element de transmisie combinat?