Prelucrarea numeric a semnalelor.

Capitolul 3

Silviu Ciochin

3. SINTEZA FILTRELOR CU RSPUNS INFINIT LA IMPULS (RII,IIR)

3.1. Proprieti generale Un filtru IIR poate fi caracterizat prin ecuaia cu diferene finite:

y ( n) =
Trecnd n planul Z ,
Y ( z) =

k =0

bk x(n k ) ak y(n k )
k =1

(3.1)

k =0

bk z k X ( z ) a k z k Y ( z )
k =1

(3.2)

Rezult funcia de transfer :

H ( z) =

1 + ak z
k =1

k =0 N

bk z k
k

B( z ) A( z )

(3.3)

Filtrul se presupune cauzal, aa nct domeniul de convergen este :

D = {z C , z > R}

(3.4)

Funcia de pondere se poate obine pornind de la ecuaia cu diferene finite :

h( n) =

k =0

bk (n k ) a k h(n k )
k =1

(3.5)

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

Silviu Ciochin

N b n a k h(n k ), n [0, M ] k =1 N h(n) = a k h(n k ), n > M (3.6) k =1 0, n < 0 Introducerea restriciei de cauzalitate asigur condiiile iniiale necesare definirii complete a lui h(n ) , pentru orice n , din ecuaia cu diferene finite. Filtrul este stabil dac:

n =0

h( n) <

(3.7)

n planul Z , condiia de mai sus conduce la necesitatea ca cercul unitar s fie inclus n domeniul de convergen, deci R<1. Aceasta presupune ca toi polii s se situeze n interiorul cercului unitar. Funcia pondere poate fi calculat i ca transformata Z invers a funciei de transfer:
h(n) = Z 1{H ( z )} = 1 H ( z ) z n 1 dz 2j C

(3.8)

unde
C = {z C, z = 1}

(3.9)

Comportarea n domeniul frecven poate fi caracterizat prin :

H ( e j ) =

1 + ak e
k =1

k =0 N

bk e jk
jk

= H (e j ) e j ( )

(3.10)

Caracteristica amplitudine-frecven este :

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

Silviu Ciochin

H ( e j ) =

B (e

A(e j )

k ,l =0 N

bk bl cos(k l )
, a0 = 1

(3.11)

k ,l =0

ak al cos(k l )

Filtrul are nuluri i poli. Efectul nulurilor este cel prezentat la filtrele FIR (minime, eventual rejecii n cazul zerourilor situate pe cercul unitar). Polii genereaz maxime ale caracteristicii amplitudine-frecven, cu att mai pronunate, cu ct se afl mai aproape de cercul unitar. Ca urmare, filtrele RII permit realizarea unor maxime ascuite, benzi de trecere foarte nguste, benzi de tranziie foarte mici. Asemenea performane s-ar putea realiza i cu filtre RFI, dar ar necesita lungimi foarte mari. Un dezavantaj l constituie faptul ca nu permit realizarea unor filtre cu faz perfect liniar. Caracteristica de faz a filtrului poate fi scris : ( ) = A ( ) B ( ) (3.12) unde A ( ) si B ( ) reprezint argumentele funciilor A(e j ) i B(e j ) . Utiliznd condiiile de simetrie studiate la filtrele FIR pentru A( z ) , A ( ) poate fi obinut perfect liniar. Acest lucru nu este ns posibil i pentru numitor, deoarece s-a artat c o funcie de faz liniar care admite un nul z i , admite de asemenea i nulul zi1 . Aceast condiie aplicat numitorului vine n contradicie cu restricia de stabilitate .Se poate cel mult aproxima o caracteristic cu faz liniar. Filtrele IIR permit n schimb realizarea unei caracteristici amplitudinefrecven perfect constante, n toata banda de frecven (filtru trece-tot) , deci a unor defazoare ideale. Metodele de proiectare se pot mpri n dou categorii : Metode indirecte - n care se pornete de la un filtru analogic prototip, avnd o funcie H a ( s) , ce ndeplinete condiiile de proiectare. ntr-o a doua faz se realizeaz trecerea din planul S n planul Z . Metode directe n care se urmrete determinarea coeficienilor pe baza minimizrii unei funcii cost ce are n vedere caracteristicile dorite. Primele metode pot fi aplicate i analitic. Ultimele sunt n general iterative i nu pot fi realizate dect pe calculator . 3.2 Metode indirecte de sintez 3.2.1 Filtre analogice prototip Vom trece n revist pentru nceput, foarte succint, cteva dintre filtrele analogice prototip mai frecvent ntlnite. Ne vom referi la filtre de tip trece-jos
3

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

Silviu Ciochin

normate, att in frecven, n sensul c frecvena unghiular de tiere este 1, ct i n amplitudine, (ctigul la frecvene joase este unitar). Normarea n frecven va fi simbolizat prin sublinierea funciei, iar frecvena unghiular normat se va nota cu . Normarea n amplitudine se simbolizeaz prin indicele n ,deci funcia astfel normat se va scrie H n ( j ) . Dup cum se tie, un filtru trece-jos ideal nu este fizic realizabil. De aceea, o asemenea caracteristic se poate realiza doar aproximativ. Exist mai multe posibiliti de aproximare : -aproximarea de tip maxim plat. Dac aceast aproximare se refer la caracteristica amplitudine-frecven se obine familia de filtre cu maxim de liniaritate a amplitudinii (MLA), din care fac parte filtrele Butterworth. Dac aproximarea se refer la caracteristica timpului de ntrziere de grup, ceea ce corespunde unei aproximri de faz liniar, se obin filtrele cu maxim de liniaritate a fazei (MLP) .Din acesta familie fac parte filtrele Bessel. -aproximarea cu ondulaii egale n banda de trecere i comportare monoton n banda de blocare (aproximare Cebev de tipul I ) . -aproximarea cu ondulaii egale n banda de blocare i comportare monoton n banda de trecere (aproximare Cebev de tipul II ) . -aproximarea cu ondulaii egale att n banda de trecere ct i n banda de oprire (filtre eliptice) . Filtre Butterworth Sunt filtre avnd doar poli la frecvene finite (deci numrtorul este constant ) cu o caracteristic amplitudine-frecven : 1 (3.13) H n ( j ) = 2N 1+ N este ordinul filtrului (numrul de poli ). Caracteristica e reprezentat in figura 3.1. ntr-o reprezentare la scar logaritmic, panta de scdere a caracteristicii H n ( j ) este de 6N dB/octav sau 20N dB/decad. Frecvena limit superioar a benzii de trecere este t = 1 , ceea ce atest normarea n frecven . Polii acestei funcii de transfer sunt rdcini de ordinul 2N ale lui (1) N +1 , deci :
2N sk = (1) N +1 = e j[( N +1) + 2 k ]
j ( N +1) + 2 k 2N

(3.14)

sk = e

=e

2 k +1 ) j( + 2 2N

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

Silviu Ciochin

H n ( j)

1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Fig. 3.1 Ecuaia de mai sus are 2N rdcini, pentru k=0 ,1 ,2 2N-1. Dintre acestea, N rdcini sunt n semiplanul stng , iar restul n semiplanul drept .Se rein numai N rdcini, care se situeaz n semiplanul stng, deci care asigur stabilitatea funciei de transfer. Acestea se obin pentru k=0 ,, N-1. Polii normai se mai scriu :

2k + 1 2k + 1 s k = cos + + j sin + , 2N 2N 2 2 sau

k = 0,1,, N 1

(3.15)

2k + 1 2k + 1 (3.16) + j cos , k = 0,1,, N 1 2N 2N Polii mai pot fi evaluai pornind de la nite consideraii geometrice simple. ntr-adevr, s observm c ei se bucur de proprietile : - sunt situai pe semicercul din semiplanul stng al cercului de raz unitate; 2 = ; - diferena de argument ntre doi poli succesivi este 2N N - dac N e impar, -1 este pol. Ceilali poli apar n perechi complex conjugate; De exemplu, pentru N=2, polii normai sunt reprezentai in figura 3.2 . Rezult imediat : 2 2 s 1, 2 = j 2 2 s k = sin

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

Silviu Ciochin

4 -1 4

3
-1

Fig. 3.2 La fel, pentru N=3, un pol este

Fig. 3.3 s1 = 1 ,iar ceilali doi sunt

1 3 s 2,3 = j ( Figura 3.3 ) . 2 2 Avnd polii, funcia de transfer se obine imediat :

H n (s) = 1

(s s k )
k =0

N 1

(3.17)

Astfel, pentru N=2 :

H n ( s) = 1 s + 2 s +1
2

iar pentru N=3 :

H n ( s) = 1 2 ( s + 1)( s + s + 1)

Dac se impun t = 1 ( definit pentru o eroare maxim de 3 dB ) si b ( definit pentru o eroare maxim b ), va rezulta ordinul filtrului. ntr-adevr , 1 2 b2 (3.18) H ( jb ) = 2N 1+ b de unde
lg( b 2 1) N 2 lg b

(3.19)

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3 Filtre cu ondulaii egale n banda de trecere ( Cebev I )

Silviu Ciochin

Sunt filtre fr nuluri la distane finite ( numrtorul este constant). Caracteristica amplitudine-frecven este :
H n ( j ) = 1
2 2

1 + C N ( ) unde C N ( x) este polinomul Cebev de ordinul N. Aceste polinoame se definesc prin :

cos( N arccos x), C N ( x) = ch( N arg ch x), x 1 x >1

(3.20)

(3.21)

Primele polinoame se pot calcula direct, pe baza definiiei de mai sus : C0 ( x ) = 1

C1 ( x ) = x iar pentru urmtoarele este util relaia de recuren :

(3.22) (3.23) (3.24)

C N +1 ( x) = 2 xC N ( x) C N 1 ( x)

Pe baza acesteia se obin :

C 2 ( x) = 2 x 2 1 C 3 ( x) = 4 x 3 3 x
2.5 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 -1.5 -1

C2 (x ) C1 ( x )

C3 ( x )
-0.5 0 0.5 1 1.5

Fig. 3.4

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

Silviu Ciochin

Polinoamele sunt reprezentate n figura 3.4. Din definiie rezult imediat c :

C N ( x) 1, x 1 C N ( x) > 1, x > 1 C N (1) = 1

Se mai constat c C N ( x) este funcie par pentru N par i impar pentru N impar. n intervalul ( -1,1 ) polinomul C N ( x) are N anulri. Dac N este impar, una dintre acestea este n origine. n caz contrar , C N (0) = 1 . ntre aceste nuluri exist N-1 puncte de extrem, avnd valorile 1. n intervalele ( -,-1 ) i ( 1, ), plinoamele au o comportare monoton, cu C N ( x ) cresctor monoton, de la C N ( 1) = 1 la
C N ( ) = .

n punctele n care C N () = 0 , H n ( j ) au valorile maxime egale cu 1 .

H n ( j)
1 1

H n ( j) 1
N=3

1 1+ 2

1+ 2

N=4

b0
0

t = 1

t = 1 b

Fig. 3.5

n fig.3.5 sunt date caracteristicile pentru N=3 i N=4. Polii normai ai funciei de transfer de tip Cebev I sunt de forma : s k = k + j k unde

(3.25)

k = sh

1 2k + 1 1 argsh sin 2N N 1 2k + 1 1 k = ch argsh cos , 2N N

8

(3.26)
k = 0,, N 1

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

Silviu Ciochin

i sunt situai n semiplanul stng, pe o elips avnd drept axe axele de coordonate. Cunoscnd polii, funcia de transfer se scrie :
H n (s) = 1 bN ( s s k )
k =0 N 1

bN = 2 N 1

(3.27)

Filtre cu ondulaii egale n banda de oprire ( Cebev II )

Funcia de transfer H n ( s ) este un raport de polinoame, iar caracteristica amplitudine-frecven are expresia :
H n ( j ) = 1+ 1
2 2 CN

( b )

b > 1

(3.28)

2 b CN Avnd n vedere proprietile polinoamelor Cebev artate n paragraful precedent, rezult c : - H n ( j 0) = 1;

n intervalul 0 b , raportul 1

b < , aa nct C N b descrete monoton cnd variaz de la 0 la b . La fel variaz i H n ( j ) ; H n ( j1) = 1

1+ 2 t =1 este frecvena limit superioar a benzii de trecere i deci : 1 1 t = 1+ 2

(3.29)

sau, altfel spus, t este definit pentru o abatere de t , dat de relaia de mai sus, a caracteristicii amplitudine-frecven ; 1 - H n ( jb ) = = b . 2 1 + 2C N ( b )

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

Silviu Ciochin

Acceptm deci c b este frecvena unghiular limit inferioar a benzii de oprire, definit pentru o eroare dat de relaia de mai sus. b - n domeniile b < < , raportul < 1 , aa nct n aceste domenii C N b are N anulri . Dac N e impar, una din acestea se obine b pentru = 0 , deci H n ( j) = 0 . Dac N este par, H n ( j) = b .
H n ( j) 1 1+ 2
1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3

H n ( j) 1 1+
N=4
2
1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2

N=5

0.2 0.1 0

b
0 2 4 6

0.1 0

t = 1 b
1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 5 10

1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 15 0 0

t = 1 b

10

15

Fig. 3.6

10

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

Silviu Ciochin

n figura 3.6 sunt prezentate aceste caracteristici pentru N = 4 i N = 5. n partea de jos a figurii sunt reprezentate aceleai caracteristici, dar ntr-un domeniu mai larg de frecvene, pentru a pune n eviden comportarea la frecvene mari. Pentru realizarea celor N zerouri ale ctigului , numrtorul funciei de transfer este un polinom de gradul N cu rdcini situate pe axa imaginar,
Filtre cu ondulaii egale att n banda de trecere ct i n banda de oprire (eliptice)

i n acest caz funcia de transfer este o funcie raional, iar caracteristica de amplitudine are forma :
H n ( j ) = 1
2 1 + 2U N ( )

(3.30)

unde U N () este funcia raional Cebev . Aceast funcie poate fi scris sub forma :
2 U N ( ) = 2
2 2 2 2 2 )( 3 2 )....( 2 (1 M 1 ) 2 2 2 (1 2 1 )(1 2 3 )....(1 2 2 M 1 )

, pentru N = 2 M

(3.31)
2 2 2 2 2 ( 2 2 )( 4 )....( 2 M ) 2 2 2 2 (1 2 2 2 )(1 4 )....(1 2 M )

, pentru N = 2 M + 1

Cteva din proprietile acestor funcii rezult direct din aceste forme, altele din valorile pe care le au parametrii i i . 1 - dac i este o pereche de zerouri, atunci vor fi poli; i - n cazul N impar , U N ( ) are nul n origine i pol la infinit; - n cazul N par , U N (0) = 1 i U N () = L (finit); i < 1 ,aa nct toate zerourile apar la frecvene subunitare;
1 > 1 , deci toi polii apar la frecvene supraunitare; i

n intervalul 1 , U N ( ) oscileaz ntre 1 si 1, extremele avnd valoarea absolut 1. U N ( j1) = 1 ntre doi poli consecutivi exist cte un minim avnd valoarea L.
11

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

Silviu Ciochin

n figura 3.7 sunt reprezentate caracteristicile H n ( j ) pentru N=4 i pentru N=5 .

H n ( j) 1 1+
2

1 0.8 0.6 0.4

N=4

0.2 0 0 0.5 1

1
H n ( j)
1
2
2 0.8 U N () 0.6

1 3

1.5

1 1

2.5

1 1+

N=5

0.4

0.2 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

2 4

1 4

1 2
Fig. 3.7

3.2.2 Denormarea funciilor de transfer

Pentru a realiza filtre cu caracteristici impuse pornind de la filtrele trece jos normate prezentate mai nainte vor trebui efectuate dou tipuri de denormri : - denormarea n frecven . - denormarea n amplitudine . Denormarea n frecven are drept scop obinerea unui FTJ , FTS , FTB sau FOB cu frecvene de tiere impuse, pornind de la filtrul trece-jos normat .

12

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

Silviu Ciochin

Filtru trece-jos cu frecvena de tiere t

Se face schimbarea de variabil s = n amplitudine :

s .Se obine funcia normat numai t

s H n (s) = H n t

(3.32)

Evident, schimbarea de variabil are drept consecin o transformare de frecven

t Filtre trece-sus cu frecvena de tiere t =

(3.33)

Se face schimbarea de variabil s =

t , rezultnd funcia : s H n (s) = H n t s

H n ( j )

(3.34)

-1 1

H n ( j )

Fig. 3.8

13

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

Silviu Ciochin

Prin transformarea de frecven :

t se realizeaz urmtoarele corespondene : =
= 1 = t = 1 = t = 0 = = = 0

(3.35)

care justific utilizarea acestei schimbri de variabil (fig. 3.8) .

Filtru trece band cu banda de trecere cuprins ntre t1 i t2

Schimbarea de variabil este :

s= s 2 + t1 t2 s (t2 t1 )

(3.36)

sau n frecven :
= 2 t1 t2 (t2 t1 ) H n ( j )

(3.37)

H n ( j )

-1

t2

t1

t1

t2

t1 t2

t1 t 2

Fig. 3.9

Corespondena frecvenelor este urmtoarea (Fig.3.9): = 0 = t1 t2

= 1 = t1 , + t2

14

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

= 1 = + t1 , t2 = + = 0, + = = 0,

Silviu Ciochin

Filtru oprete-band cu banda de oprire cuprins ntre t1 i t2

Schimbarea de variabil este :

s=

s (t2 t1 ) s 2 + t1 t2 (t2 t1 ) 2 t1 t2 H n ( j )

(3.38)

sau n frecven :
=

(3.39)

H n ( j )

-1

t2

t1

t1 t1 t 2

t2

t1 t2

Figura 3.10
Denormarea n amplitudine

Se face simplu ,nmulind funcia de transfer normat, care are ctig unitar n centrul benzii de trecere, cu H 0 , ctigul dorit : H ( s) = H 0 H n ( s) (3.40)
3.2.3 Trecerea de la filtrul analogic la filtrul digital

Exist mai multe procedee de trecere de la funcia de transfer a filtrului analogic, H a ( s ) , care este o funcie raional de s,

15

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

Silviu Ciochin

H a (s) =

k =0 N k =0

bk s k
k

, NM

(3.41)

ak s

la funcia de transfer a filtrului numeric, H(z) , exprimat de asemenea sub forma unei funcii raionale. Se pune deci problema trecerii de la un sistem analogic la unul discret n timp , cu o funcionare ct mai apropiat de cea a primului . Aceast transformare din planul s n planul z ar trebui s ndeplineasc urmtoarele cerine : - s conserve proprietatea de stabilitate deci s asigure transformarea unui filtru analogic stabil ntr-un filtru numeric de asemenea stabil . Condiia este ndeplinit dac semiplanul stng al planului s se transform n interiorul cercului unitar din planul z . Aa cum vom vedea, transformrile ce vor fi prezentate satisfac acest criteriu . - s pstreze comportarea caracteristicilor de frecven . Aceast condiie ar necesita o transformare liniar a axei imaginare s = j n cercul unitar z = e j . Este evident c o asemenea condiie nu poate fi ndeplinit pe tot domeniul de frecvene [0, ) . El ar putea fi realizat cel mult n intervalul [0,
Fs ] , deci n limitele impuse de teorema 2

eantionrii.Mai departe, caracteristica filtrului discret n timp devine periodic, avnd perioada F s , deci este clar c identitatea celor dou caracteristici nu mai este posibil. n consecin, toate transformrile realizeaz doar o transpunere aproximativ a caracteristicilor filtrului analogic n cele ale filtrului numeric, ntr-un domeniu de frecven F inclus n [0, s ] . 2
Metoda transformrii biliniare

Pentru a gsi o modalitate de trecere din planul s n planul z vom porni de la relaia simpl : U (s ) = sV (s ) (3.42) n baza teoremei integrrii, aceasta corespunde n timp operaiei:
v(t ) = u (t )dt
0

(3.43)

Pentru a trece n timp discret s lum eantioanele la momente de forma nTs :

16

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

v(nTs ) =
nTs 0

Silviu Ciochin

u (t )dt
( n 1)Ts 0

(3.44)

v((n 1)Ts ) =

u (t )dt

Se poate scrie ns :
v(nTs ) =
( n 1)Ts

u (t )dt +

nTs

( n 1)Ts

u (t )dt

(3.45)

Pentru Ts suficient de mic , integrala se poate aproxima prin :

nTs

( n 1)Ts

u (t )dt

Ts (u (nTs ) + u ((n 1)Ts ) ) 2 Ts (u (nTs ) + u ((n 1)Ts ) 2

(3.46)

aa nct rmne c :
v(nTs ) v((n 1)Ts ) =

(3.47)

Aplicnd transformata Z , se obine : (1 z 1 )V ( z ) = sau

Ts U ( z ) + z 1U ( z ) 2

)
(3.49)

(3.48)

2 1 z 1 V ( z) U ( z) = Ts 1 + z 1

Aceast relaie sugereaz substituia : n consecin , se obine H ( z ) simplu , prin relaia : 2 1 z 1 H ( z) = H a T 1 + z 1 s jTs Conturul z = e ( cercul unitar ) are drept corespondent n planul s :
2 1 e Ts 1 + e jTs
jTs

2 1 z 1 s= Ts 1 + z 1

(3.50)

(3.51)

s=

Ts 2 2 = j 2 tg Ts = j T 2 Ts Ts cos s 2 sin

(3.52)

17

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

Silviu Ciochin

Vom nota cu a frecvena corespunztoare filtrului analogic (planul s) i cu frecvena nenormat corespunztoare filtrului numeric (planul z). este frecvena unghiular la care funcia de transfer a filtrului numeric are aceiai valoare ca i funcia de transfer a filtrului analogic, evaluat la frecvena a . Evident, din relaia 3.52 rezult corespondena ntre frecvene : a = T 2 2 tg s = tg Ts 2 Ts 2 (3.53)

Relaia sugereaz de asemenea transformarea axei imaginare s = j a n cercul

z = e j . n particular exist corespondenele :

(3.54) s = j ( a = ) deci semiaxa imaginar superioar din planul s se transform n semicercul unitar superior din planul z.
Im s

s=0

(a = 0) z = 1

( = 0) z = 1 ( = )

Im z

Re s
0 -1

Re z
1

Fig. 3.11
2 se transform n z=0 , ceea ce arat c semiplanul Ts Re s < 0 se transform n interiorul cercului unitar, z < 1 . Rezult c transformarea conserv condiia de stabilitate . S analizm acum transformarea frecvenelor. Corespondena frecvenelor, dat de relaia T = 2 arctg a s (3.55) 2

n plus punctul

s=

18

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

Silviu Ciochin

este reprezentat n fig.3.12 .

(a )

Fig. 3.12

Constatm c dependena dintre frecvena corespunzatoare filtrului analogic i cea a filtrului digital este neliniar . Este posibil o aproximare liniar numai pentru :
aTs << 2 2

(3.56)

deci
a <<

Ts
Fs 2

1 s 2

(3.57)

sau, n frecven ,
Fa <<

(3.58)

Corespondena ntre frecvene este aproximativ liniar numai la frecvene mult mai mici dect frecvena Nyquist . La frecvene mai mari are loc o compresie , frecvena infinit fiind adus la valoarea , aa cum se poate vedea n Fig. 3.13. . De aceea, dac se impune de exemplu frecvena de tiere t = Ts t a filtrului numeric , pentru a realiza n mod exact aceast frecven se pornete de la un filtru analogic cu frecvena de tiere : T 2 (3.59) tg t s Ts 2 Aceast tehnic de predistorsionare rezolv problema coincidenei caracteristicilor numai la frecvena pentru care s-a aplicat . n mediul Matlab transformarea biliniar poate fi realizat cu funcia bilinear. at =

19

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

Silviu Ciochin

H a ( j )

H ( e j )

Fig. 3.13

Metoda invariantei rspunsului la impuls unitar

Fie ha (t ) funcia pondere a filtrului analogic i h(n ) cea a filtrului numeric,

L H a (s ) ha (t ) (3.60) Z H (z ) h(n ) Vom impune ca la momentele de eantionare cele dou funcii s coincid: h(n ) = Ts ha (nTs ) (3.61) unde Ts este perioada de eantionare. Dac H a (s ) este o funcie raional cu gradul numitorului mai mare ca al numrtorului i dac are numai poli simpli, se poate descompune in fracii simple : A (3.62) H a (s) = k , k s sk unde s k sunt polii lui H a (s ) , iar Ak sunt reziduurile in aceti poli. n consecin

deci:

A h a (t ) = L1 k = Ak e sk t u a (t ) k s sk k

(3.63)

deci
20

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

h(n) = Ts Ak e sk nTs u (n)
k

Silviu Ciochin

(3.64)

unde u a (t ) i u (n ) reprezint funciile treapt unitate n timp continuu i n timp discret. Funcia de transfer cutat este : H ( z ) = Z {h(n)} = Ts Ak Z e s nT u (n)} . (3.65)
k

Dar

Z e sk nTs u (n) = e sk nTs z n =

n =0

n =0

(e skTs z 1 ) n =

1 1 e skTs z 1

. (3.66) (3.67) (3.68)

Condiia de convergen a seriei de mai sus este : e sk Ts z 1 < 1 sau

z > e sk Ts = e Re{sk Ts } .

Presupunnd filtrul analogic stabil, Re{s k } < 0 , i deci e Re{sk Ts } < 1 . n consecin, domeniul de convergen a seriei ce reprezint de fapt H ( z ) , este exteriorul unui cerc de raz subunitar. Aceast observaie asigur conservarea proprietii de stabilitate. n final, funcia de transfer cutat este : Ak . (3.69) H ( z ) = Ts sk Ts 1 1 e z k Se observ c polii filtrul numeric sunt dai de z k = e sk Ts . S vedem cum se transform planul s n planul z, prin transformarea ( + j )Ts Ts jTs sTs z=e =e =e e -Se constat imediat c Re{s} > 0 (semiplanul drept) se transform n z > 1 (exteriorul cercului unitar). -Fiecare interval al axei s = j de forma (3.70) Ts Ts corespunde cercului de raz unitate; mai precis parcurgerea intervalului de la 2k (2k 1)

(2k + 1)

Ts

la (2k + 1)

Ts

este echivalent n planul Z cu parcurgerea semicercului

superior, de la = 0 la = , iar parcurgerea intervalului de la 2k

(2k 1)

Ts

la

Ts

, corespunde parcurgerii semicercului inferior, de la 0 la .

21

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

Silviu Ciochin

Im s
3

Ts

Im z

A C O

Ts
A' C' O'

Re s

B'

Re z

Ts

Fig. 3.14

Pentru k=0, parcurgerea traseului OACO in planul s este echivalent cu parcurgerea traseului O`A`C`O` in planul z (figura 3.14) . De asemenea, parcurgerea traseului OBCO corespunde cu O`B`C`O`. n general, fiecare fie din planul s, definit prin:

} se transform n interiorul Ts Ts cercului unitar. Constatm nc o dat pstrarea proprietii de convergen . Pe de alt parte, se tie c avnd in vedere faptul c h(n) = Ts ha (nTs ) , conform teoremei eantionarii, ntre spectre exist relaia:
( 2k + 1)

{ s = + j 0, (2k 1)

H (e

j Ts

)=

k =

H a ( j ( + ks ))

(3.71)

Caracteristica de frecven a filtrului numeric se obine deci prin periodizarea cu perioada s a caracteristicii filtrului analogic (Figura 3.15) 1 H a ( j ) = 0 pentru > s , atunci Evident, dac 2 1 1 H e j Ts = H a ( j ), pentru s s , deci se obine identitatea 2 2

22

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

Silviu Ciochin

H a ( j )

H e j Ts

)
s 2 s

Fig. 3.15 caracteristicilor n tot domeniul de frecven de interes. Altfel spus, pentru a se obine identitatea celor dou caracteristici, caracteristicile filtrului analogic ar trebui s ndeplineasc restriciile teoremei eantionrii. Acest lucru nu se ntmpl ns n realitate ( o asemenea caracteristic nu ar fi fizic realizabil ) dect cel mult in mod aproximativ, pentru filtre de tip trece jos sau trece band, cu banda de trecere situata la frecvente mici in comparaie cu frecvena de eantionare. n cazul real, o anumit suprapunere spectral apare totui i ca urmare caracteristica real este greu de controlat. Pentru sinteza bazat pe metoda prezentat, n mediul Matlab se poate utiliza funcia impinvar. 3.2.4. Transformri de frecven n planul Z

Am vzut c pentru obinerea unui filtru numeric cu anumii parametri se poate porni de la un FTJ analitic prototip normat, care se aduce mai nti la parametrii dorii, dup care se transform ntr-un filtru numeric. O alta cale ar fi aceea de a transforma filtrul prototip ntr-un filtru numeric de tip trece jos i de a aplica apoi schimbarea de variabil n planul z, prin care sa se aduc acest filtru la parametrii dorii. Vom indica n cele ce urmeaz schimbrile de variabil necesare pentru a realiza aceste transformri. Punctul de plecare este de fiecare dat un filtru trece jos cu frecvena de taiere t . -Filtru trece jos cu frecvena de tiere t :
sin t 1 z z 1 unde = 1 1 z sin t t 2 + t 2

(3.72)

23

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

Silviu Ciochin

-Filtru trece sus cu frecvena de tiere t :

cos t z z 1 unde = 1 1 z cos t
1

+ t 2 t 2

(3.73)

-Filtru trece band cu frecvenele limit t1 , t 2 :

z
1

z 2 1 z 1 + 2

2z

1 z 2 2

+1

unde 1 =

k 1 2k ; 2 = ; k +1 k +1 tg

cos cos

t1 + t2 t1 t2
; k = ctg

t2 t1
2

t
2

(3.74)

-Filtru opreste band cu frecvenele limit t1 , t 2 :

z 1 z 2 1 z 1 + 2

2z

1 z 2 2

+1

unde 1 =

2 1 k ; 2 = ; k +1 1+ k tg

cos cos

t1 + t2 t1 t2
; k = tg

t2 t1
2

t
2

(3.75)

3.2.5 Realizarea filtrelor trece-tot (defazoare)

Se pune problema realizrii unor filtre caracterizate prin H (e j ) =constant i o caracteristic de faz impus. Se poate uor arta ca o funcie de tipul: P( z ) , (3.76) H ( z) = N z P ( z 1 ) unde P ( z ) = ntr-adevr
k =0

a k z k ,

a k R , este de tip trece tot.

24

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

H e j =

Silviu Ciochin

( )

P e j e jN

( ) . P (e )
j

(3.77) (3.78)

Dar aa nct:
H e j

P e j = P e j

( )
=

)
j

( )

e jN

( ) P (e )
P e j

= 1.

(3.79)

Caracteristica de faz este: ( ) = arg H (e j ) = N + 2 arg P (e j ) . (3.80) Vom mai nota polinomul reciproc al lui P ( z ) cu N N ~ P ( z ) = z N P ( z 1 ) = a k z ( N k ) = a N k z k (3.81)

k =0

k =0

Aceasta se obine din polinomul iniial prin inversarea ordinii coeficienilor. n consecin, o funcie de tipul P( z ) H ( z) = ~ (3.82) P ( z) este de tip trece tot.
3.3 Metode directe de sintez

n aceste metode se pornete de la ideea ca H ( z ) este o funcie raional cu grade precizate pentru numrtor i numitor. Se definete un criteriu de aproximare, exprimat de obicei sub forma unei funcii cost. Aceast funcie se poate referi la rspunsul in timp sau la comportarea n domeniul frecven (caracteristica amplitudine-frecven sau timp de grup-frecven sau ambele). Utiliznd un algoritm adecvat se determin coeficienii a k , bk ai funciei de transfer , astfel nct s fie minimizat funcia cost.
3.3.1 Metode directe de sintez n domeniul frecven Metoda minimizrii erorii ptratice (Steiglitz). Fie H d (e j ) caracteristica de amplitudine dorit i un set de frecvene

i = 1,, M la care se dorete sa se minimizeze eroarea, n sensul celor mai mici ptrate. Funcia cost este eroarea ptratica, exprimat prin: E = H (e
i =1 M

{ i },

j i

) H d (e

j i

(3.83)

25

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

Silviu Ciochin

Se scrie H ( z ) factorizat n funcii de gradul II (n vederea realizrii in cascad).

H ( z ) = A
N

1 + bk ,1 z 1 + bk , 2 z 2 a k ,1 z 1 + a k , 2 z 2

k =1 1 +

= AG ( z )

(3.84)

Eroarea E este o funcie de vectorul (a11, a12, b11, b12, a21, a22, b21, b22,,aN,1, aN,2, bN,1, bN,2, A). Din pcate, dependena nu mai este ns de tip ptratic (aa cum se ntmpla in cazul aplicrii metodei minimizrii erorii in sensul celor mai mici ptrate pentru filtre FIR). Punnd condiia anulrii derivatelor pariale ale lui E n raport cu cele 4N+1 necunoscute se obine un sistem neliniar. Problema se rezolva cu ajutorul calculatorului prin metode iterative. Trebuie avut n vedere n acest proces stabilitatea filtrului. Dac la un moment dat se obine un pol z i n exteriorul cercului unitar, el se nlocuiete cu zi1 , opernd i corecia corespunztoare asupra lui A pentru a lsa nemodificat caracteristica amplitudinefrecven.
Metoda minimizrii normei Lp a erorii (Deczky)

In acest caz funcia cost este norma Lp a erorii ponderate. Se impune caracteristica amplitudine-frecven | Hd(ej) | i timp de grup-frecven d ( ) . Funcia cost este:
E = (1 ) W (e
0

) H (e

) H d (e

] d + V (e
p

)[ ( ) d ( ) 0 ] p d

unde W e j i V e j sunt funciile de pondere ale erorilor pentru modul i pentru timpul de ntrziere de grup, prin intermediul crora proiectantul poate preciza domeniile de frecven de interes mai mare. Ambele sunt funcii reale si pozitive. [0,1] este un parametru ales de proiectant, prin intermediul cruia se acord o importan mai mare n proiectare modulului sau timpului de ntrziere de grup. 0 este numit ntrziere nominal i rezult din procesul de optimizare. De regul se dorete o anumit alura a caracteristicii timpului de grup, de exemplu constant, i nu ne intereseaz valoarea constantei. p este un ntreg par. Pentru valori mari ale lui p, aproximrile obinute se apropie de cele de tip Cebsev. ntr-o abordare numeric, integralele se nlocuiesc cu suma efectuata pe o reea discret dens de frecvene. Funcia de transfer se presupune factorizat la fel ca in cazul metodei precedente. Prin egalarea cu 0 a celor 4N+1 derivate pariale se obine un sistem neliniar. Pentru gsirea unui minim se poate utiliza

( )

( )

26

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

Silviu Ciochin

algoritmul Fletcher-Powell. Prin aceast metod se obine un minim al erorii, pornind de la un set iniial pentru cele 4N+1 mrimi. n general, suprafaa E are mai multe minime si nu exist garania c acesta este minimul global. Pentru cutarea acestuia, se poate repeta algoritmul pentru mai multe seturi de valori iniiale.
3.3.2 Metode de sintez direct n domeniul timp

Ne punem problema sintezei filtrului pornind de la o funcie pondere impus hd (n ) . n metoda invarianei rspunsului la impuls unitar, s-a vzut c dac hd (n ) este obinut prin eantionarea funciei pondere ha (t ) a unui sistem analogic cu constante concentrate, este posibil o sintez a unui filtru avnd exact aceast funcie pondere. Acesta este ns un caz particular. n general, problema se poate rezolva doar aproximativ. Cele expuse n continuare prezint interes nu numai pentru sinteza filtrelor numerice, ci si pentru rezolvarea unei probleme de identificare de sistem: se testeaz un sistem necunoscut utiliznd ca semnal de test un impuls unitar i se msoar rspunsul. Pe baza acestuia, se dorete determinarea funciei de transfer, exprimate ca raport de polinoame in z-1. De asemenea aceasta abordare poate fi utila pentru modelarea unui semnal, ca rspuns al unui sistem la impuls.
Metoda Pad

Vom presupune impuse hd (n ) si gradele M i N ale numrtorului, respectiv numitorului funciei de transfer. Prin urmare H ( z ) se caut sub forma :
H ( z) = B( z ) = A( z )
k =0 N k =0

bk z k
k

ak z

1 + ak z
k =1

k =0 N

bk z k
unde
k

a k , bk R .

(3.85)

Deoarece exist M+N+1 grade de libertate, este in principiu posibil sa impunem: h(n ) = hd (n ), n = 0,, M + N . Vom presupune in plus sistemul cauzal, deci h(n ) = 0, pentru n < 0 . Din B ( z ) = A( z )H ( z ) i teorema convoluiei rezult: i = 0,..., M bi , (3.86) (a n h(n))(i ) = i = M + 1,..., M + N 0, n exprimarea convoluiei vom ine seama de suporturile limitate ale secvenelor ce intervin: supp{h(n )} = [0, ) (3.87) supp{a n } = [0, N ] deci
27

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

bi
k =0

Silviu Ciochin

ak h(i k ) = ak h(i k )., = 0i

k =0

min(i , N )

i = 0,..., M i = M + 1,, M + N

(3.88)

sau
0 0 h(0 ) h(1) h(0 ) 0 h(2 ) h(1) h(0 ) h (M ) h(M 1) h(M 2 ) h(M ) h(M 1) h(M + 1) h(M + N ) h(M + N 1) h(M + N 2 )

b0 0 a 0 b1 b2 0 a1 a = 2 h(M N ) b M h(M N + 1) 0 a N h(M ) 0 0

(3.89)

unde a0=1. Se constat imediat ca ak si bk se pot calcula pe rnd dup cum urmeaz. Observm c n ultimele N ecuaii intervin numai necunoscutele ak:
1 0 h(M N + 1) h (M ) h(M + 1) a1 = 0 ( ) ( ) ( ) h M N h M N h M + + 1 a N 0

(3.90)

sau
h (M ) h(M 1) h(M N + 1) a1 h(M + 1) = h (M ) h(M + N 1) h(M + N 2 ) a N h(M + N )

(3.91)

Acesta este un sistem de N ecuaii cu N necunoscute din care se pot determina ak, k=1,,N, dac matricea H N a sistemului este nesingular: H M a = h M +1 (3.92) unde a = [a1 ,..., a N ]T , h M +1 = [ h( M + 1),..., h( M + N )]T . (3.93) Dac H M e singular, rmn doua posibiliti:

28

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

Silviu Ciochin

(3.94) rang H M =rang [H M ,h M +1 ] sistemul este compatibil nedeterminat. Nu exista soluie unic i in funcie de valoarea rangului, pentru unul sau mai muli din coeficienii ak se pot lua valori arbitrare. -Dac (3.95) rang H M rang [H M ,h M +1 ] sistemul este incompatibil. Se poate atunci renuna la condiia a0=1, i lund a0=0, rmne H M a = 0 (3.96) care admite soluie nebanal, deoarece H N e singular. Odat determinai ak, restul de coeficieni bk se calculeaz simplu utiliznd primele M+1 ecuaii ale sistemului 3.89. Observaii -Metoda s-ar putea aplica i pentru realizarea unei caracteristici de frecven impuse, H d e j , dup dezvoltarea acesteia in serie Fourier. -Faptul ca s-a impus realizarea in mod exact numai a primelor M+N+1 valori ale funciei pondere i nu s-a precizat nici o condiie pentru celelalte, poate s conduc la abateri mari pentru n > M+N. -Din acelai motiv , nu e garantata stabilitatea filtrului (este posibil ca h(n ) pentru n .
~

-Dac

( )

Metoda Prony

n aceast metod vom impune hd (n ) = h(n ) numai pentru n=0,,M, ceea ce ne permite s calculm coeficienii bi, i=0,,M, dac se cunosc ai , i=0,,N, la fel ca n cazul metodei Pad. Rmne de soluionat problema determinrii coeficienilor ai. Se definete funcia eroare e (n) = h d (n) h(n) (3.97) sau in planul z,
E ( z ) = H d ( z ) B( z ) A( z )

(3.98)

O minimizare in sensul celor mai mici ptrate a acestei erori, deci a funciei de cost
n =0

e(n)

ar conduce la o ecuaie neliniar in ai i bi. Vom considera o funcie eroare modificata:

29

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

Silviu Ciochin

E ( z ) = E ( z ) A( z ) = A( z ) H d ( z ) B ( z ) . (3.99) Aceasta este o funcie liniar de coeficienii cutai. n timp, aceasta conduce la: n = 0,..., M (ai hd (i ))(n) bn , (3.100) e( n ) = n M +1 (ai hd (i ))(n), Dup cum am artat la nceput, vom impune ca e (n) , deci i e(n) , s fie nule pentru n=0,,M, iar apoi vom defini funcia cost global: J = e 2 ( n) =

n =0 n = M +1 N

e 2 ( n)

(3.101)

Pentru n M + 1 , avem ns:

e(n) = (ai hd (i ))(n) = ai hd (n i ) = hd (n) + ai hd (n i )

i =0 i =1

(3.102)

astfel nct:
J=
n = M +1

hd (n) + ai hd (n i )
i =1

(3.103)

Aceast funcie cost este o funcie ptratic de coeficienii ai, aa nct poate fi minimizat n funcie de aceti parametri. Vom pune pentru aceasta condiiile: J (3.104) = 0, k = 1,..., N , a k ceea ce conduce la: e(n) (3.105) 2e(n) a = 0, k = 1,..., N n = M +1 k sau
n = M +1

e(n)hd (n k ) = 0,

k = 1,..., N

(3.106)

Aceasta reprezint o relaie de ortogonalitate ntre secvena eroare i cea dorit. nlocuind e(n) din (3.102) se obine : N (3.107) (hd (n) + ai hd (n i))hd (n k ) = 0, k = 1,..., N n = M +1 i =1 sau N a h ( n i ) h ( n k ) = (3.108) i d hd (n)hd (n k ) d n = M +1 i =1 n = M +1 Vom introduce notaiile:
rh (k , i ) =
n = M +1

hd (n i ) hd (n k )

(3.109)

Sistemul capt forma:

30

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

Silviu Ciochin

ai rh (k , i) = rh (k ,0),
i =1

k = 1,..., N

(3.110)

Acest sistem reprezint ecuaia normal din care se calculeaz ak, k=1,,N. Dup cum s-a mai artat, coeficienii bk, k=0,,M se calculeaz din condiiile e(n)=0, n=0,,N (3.111) adic bk = (a i hd (i ))(k ) (3.112) n final s gsim valoarea minim a funciei cost:
J min = =

n = M +1

e( n ) =

N e(n) hd (n) + a k hd (n k ) = n = M +1 k =1

n = M +1

e(n) hd (n) + a k
k =1

n = M +1

e(n)hd (n k )

(3.113)

Utiliznd relaia de ortogonalitate, rmne:

J min =

n = M +1

e( n)hd (n) =

N + h ( n ) d ak hd (n k ) hd (n) = n = M +1 k =1 N

(3.114)

= rh (0,0) + ak rh (0, k )
k =1

Probleme

1. S se demonstreze c pentru un filtru avnd

H ( z) =
k =0 N

bk z k
k =1

1 + a k z k

caracteristica amplitudine-frecven poate fi exprimat prin

H (e j ) =
k ,l =0 N

bk bl cos(k l )
, a0 = 1

k ,l =0

ak al cos(k l )

Pe aceast baz scriei o funcie Matlab care s traseze caracteristicile amplitudine-frecven ale filtrelor numerice. Ca parametri se vor lua vectorii reprezentnd cele dou seturi de coeficieni i numrul de frecvene la care se face
31

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

Silviu Ciochin

calculul. Gsii expresiile corespunztoare pentru caractersticile faz-frecven i timp de grup-frecven. 2. Scriei funciile de transfer pentru filtrele analogice trece-jos Butterworth avnd frecvena de tiere 0 , ctigul n banda de trecere H 0 i pantele de scdere a ctigului la frecvene nalte de 6dB/octav, 12 dB/octav, 18 dB/octav, 24 dB/octav. 3. Schiai (calitativ) caracteristica amplitudine frecven pentru un filtru trece-jos de tip: Cebev 1; Cebev 2; Eliptic. Se vor considera cazurile N=6 i N=7. 4. Scriei funciile de transfer pentru filtrele analogice trece-sus Butterworth de ordine 1, 2, 3, 4, avnd frecvena de tiere 0 i ctigul n banda de trecere H0. 5. Pornind de la filtrul trece jos Butterworth normat, deducei funcia de transfer a unui filtru trece band cu frecvena central c = t1t 2 , lrgimea de band B = t 2 t1 i ctigul H 0 la frecvena central. Demonstrai c pentru lrgimi de band relativ mici, se obine aproximativ funcia cunoscut s 0 H0 + t 2 Q , 0 = t 1 H (s ) = 2 2 s 2 + s 0 + 0 Q iar Q = 0 este factorul de calitate. B 6. Se proiecteaz un FTJ numeric, cu perioada de eantionare T, pornind de la un filtru analogic cu H a (s ) = H0 s + c

i utiliznd transformata biliniar. Se cer: a) H0 astfel nct filtrul s aib un ctig de 0dB la frecvene joase. b) c astfel nct frecvena de tiere normat a filtrului digital s fie f 0 = 0,1 .

32

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

Silviu Ciochin

c) Funcia de transfer H(z) a filtrului numeric. d) Pe funcia obinut, folosind eventual mediul Matlab, verificai ndeplinirea condiiilor de proiectare. 7. Fie filtrul analogic cu
H a (s ) = H0 s + c S se proiecteze un filtru numeric avnd funcia pondere h(n ) = Tha (nTs ) , unde Ts este perioada de eantionare. Determinai H 0 astfel nct filtrul numeric s aib un ctig de 0 dB la frecvene joase. Pentru cazul cTs = 0,2 trasai caracteristica filtrului numeric i comparai cu aceea a filtrului analogic.

8. Deducei funcia de transfer a unui filtru digital trece jos, obinut pornind de la un filtru analogic Butterworth de ordinul doi i utiliznd metoda transformrii biliniare. Filtrul digital va avea frecvena de tiere F0 i un ctig de 0 dB la frecvene joase, iar frecvena de eantionare este Fs . Reluai problema pentru un filtru de ordinul trei. 9. Deducei funcia de transfer a unui filtru digital trece sus, obinut pornind de la un filtru analogic Butterworth de ordinul doi i utiliznd metoda transformrii biliniare. Filtrul digital va avea frecvena de tiere F0 i un ctig de 0 dB la frecvene nalte, iar frecvena de eantionare este Fs . Reluai problema pentru un filtru de ordinul trei. 10. Deducei funcia de transfer a unui filtru numeric trece jos, pornind de la un filtru analogic Butterworth de ordinul doi, cu frecvena de tiere Fa 0 , utiliznd metoda invarianei rspunsului la impuls. Frecvena de eantionare este Fs . Deducei expresiile ctigurilor la frecvene joase i la frecvene nalte. Utiliznd eventual mediul Matlab determinai aceste ctiguri i frecvena de tiere la 3dB, dac Fs = 10 kHz , iar pentru Fa 0 se vor lua cazurile 0,5 kHz i 2 kHz. 11. S se sintetizeze un filtru numeric Butterworth cu caracteristicile: ctig unitar n banda de trecere; la frecvena 2 kHz, atenuarea filtrului este de cel mult 1 dB; la frecvena 4 kHz, atenuarea filtrului este de cel puin 10 dB; perioada de eantionare este de 50 s . Se utilizeaz metoda transformrii biliniare. Reluai problema utiliznd mediul Matlab. 12. Un filtru numeric trece-jos, are frecvena de tiere la 3 dB F0 = 2 kHz i
33

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

Silviu Ciochin

frecvena de eantionare Fs = 10 kHz . Calculai atenuarea filtrului la frecvena F = 4 kHz , tiind c filtrul a fost sintetizat cu metoda transformrii biliniare, pornind de la un filtru analogic trece-jos Butterworth de ordinul 5. 13. Un filtru numeric trece-jos, are frecvena limit superioar a benzii de trecere F0 = 2 kHz i frecvena de eantionare Fs = 10 kHz . Calculai atenuarea filtrului la frecvena F = 4 kHz , tiind c filtrul a fost sintetizat cu metoda transformrii biliniare, pornind de la un filtru analogic trece-jos Cebev de ordinul 4, avnd n banda de trecere ondulaii egale cu o atenuare cuprins ntre 0 dB i -0,0432 dB. 14. Fie un filtru analogic trece-jos, cu funcia de transfer H a (s ) i cu frecvena de tiere at . Caracterizai filtrul digital cu
2 1 + z 1 H (z ) = H a T 1 z 1 s unde Ts este perioada de eantionare.

15. Fie un filtru analogic trece-jos, cu funcia de transfer H a (s ) i cu frecvena de tiere at . Artai c filtrul numeric avnd
t 2 t1 1 2z 1 + z 2 H ( z ) = H a at ctg 2 2 1 z

este un filtru trece band, cu frecvenele de tiere t1 , t 2 , iar =

cos cos

t1 + t 2 t1 t 2
2

2 16. Problema 15 d o metod de ce permite sinteza unui filtru numeric trece band, pornind de la un filtru analogic trece jos. Gsii o metod asemntoare pentru sinteza unui filtru numeric oprete band. Indicaie. Vezi paragraful 3.2.4 i metoda transformrii biliniare.

17.

Fie un filtru analogic trece-band (rezonator) analogic cu funcia de transfer s 0 H0 Q H a (s ) = 2 s 2 + s 0 + 0 Q 0 este fercvena de rezonan, iar Q >> 1 este factorul de calitate. Pornind 2
34

unde

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

Silviu Ciochin

de la acesta se sintetizeaz cu ajutorul transformrii biliniare un filtru numeric H ( z ) . Vom nota mrimile caracteristice al acestuia cu: f 0 , frecvena de rezonan; b3dB , lrgimea de band la 3 dB; f q = 0 , factorul de calitate; b3dB f f0 = q f f , dezacordul normalizat. 0 Se cere: s se stabileasc legtura dintre b3dB i q i mrimile corespunztoare ale filtrului analogic; s se arate c n jurul frecvenei f 0 , caracteristica amplitudine-frecven a filtrului numeric se poate exprima prin H0 H e j 1+ 2 s se scrie H ( z ) i s se pun n eviden legturile dintre coeficienii acestei funcii i parametrii f 0 , q , b3dB , H 0 , Ts .

( )

18. Fie un filtru analogic cu funcia de transfer H a (s ) , cu polii simpli i gradul numitorului mai mare ca al numrtorului. Se noteaz cu y a (t ) rspunsul filtrului la impulsul treapt unitate. Se sintetizeaz un filtru numeric avnd rspunsul la treapt y (n ) = y a (nTs ) (metoda invarianei rspunsului la impuls treapt). Deducei expresia funciei de transfer a filtrului numeric i demonstrai c metoda conserv proprietatea de stabilitate i ctigul la frecvene joase. Deducei expresia funciei de pondere a filtrului obinut i comparai-o cu aceea a filtrului analogic. 19. Fie H ( z ) un filtru trece-tot de ordinul doi i H 1 ( z ) = 1 H ( z ) . Artai c filtrul cu funcia de transfer H 1 ( z ) este de tip trece band. Analizai posibilitatea generalizrii acestei proprieti pentru un filtru de ordin N. 20. Fie un filtru analogic stabil cu funcia de pondere
ha (t ) = Ak e sk t u (t )

unde u(t) este funcia treapt unitate i fie h(n) funcia de pondere a filtrului numeric, proiectat pornind de la filtrul analogic prin transformarea biliniar cu o frecven de eantionare Fs = 1 Ts .

35

Prelucrarea numeric a semnalelor. Capitolul 3

Silviu Ciochin

Demonstrai c dac
Fs >> max sk k 2

atunci

h(n ) Tha (nTs ),

pentru n 1 .

21. Utiliznd mediul Matlab, proiectai un filtru digital trece jos cu urmtoarele specificaii: atenuarea minim n banda de oprire 40dB, atenuarea maxim n banda de trecere 1,8 dB, frecvena limita superioar a benzii de trecere 1,5kHz, frecvena limit inferioar a benzii de oprire 2,5 kHz. Frecvena de eantionare este 10 kHz. Se vor folosi aproximrile: Butterworth, Cebev1, Cebev2, eliptic i transformarea biliniar. 22. Fie H ( z ) funcia de transfer a unui filtru numeric stabil trece jos, cu frecvena de tiere t . S se demonstreze c filtrul cu funcia de transfer
1 z 1 H1 (z ) = H z 1 + t cos t 2 este un filtru trece sus stabil, cu frecvena de tiere t i = . S t t cos 2 se caracterizeze filtrul cu funcia de transfer H 1 ( z ) , dac H ( z ) este un filtru trece sus cu frecvena de tiere t .

23. Fie H ( z ) funcia de transfer a unui filtru numeric stabil trece jos, cu frecvena de tiere t . S se caracterizeze filtrul cu funcia de transfer H 1 ( z ) = H ( z ) . S se studieze cazurile cnd H ( z ) este de tip trece sus, trece band, oprete band.

36