Universitatea POLITEHNICA

Facultatea Ingineria Managementului si Sistemelor Tehnologice Specializare Inginerie Economica Industriala

Sisteme integrate de productie

Student :Zgavarogea Liliana Grupa : 642 AC

Implementarea Robotului Industrial Intr-un sistem flexibil de fabricatie in cadrul sistemului de productie CAM/CIM al reperului AX LNB-1.3.23
Dispozitivul de apucare si fixare (DAF)

Model de sistem flexibil de fabricatie asistata CAM/CIM

ROBOT INDUSTRIAL: un sistem integrat mecanoelectrono-informational, utilizat in prcesul de productie in scopul realizarii unor functii de manipulare analoage cu cele realizate de mana omului, conferind obiectului manipulat orice miscare programata liber, in cadrul unui proces tehnologic ce se desfasoara intrun mediu specific. Executa miscari dupa un program flexibil, modificabil, in functie de sarcinile de productie si de conditiile de mediu.

Consideratii generale :

Pentru a putea realiza intreaga gama de

operatii de manipulare un robot trebuie sa fie capabil sa atunga orice punct din spatiul sau de lucru cu o orientare arbitrara a end-effector-ului (dispozitivul de apucare si fixare DAF) pentru a putea manipula piesa in conformitate cu secventele procesului tehnologic.

Suprafete prelucrate- reper studiat:

Analiza piesei (reperului) AX LNB-1.3.23: Carcteristici principale: - Material: OL 50 - Masa: 0,135 Kg - Clasa de precizie: 2 - Realizarea semifabricatului se face prin Matritare.

Operatia

Fazele operatiei

Schita operatiei

Manipulator Robot, MUCN si SDV-uri

10.Frezare centruire

10.1 Prindere semifabricat 10.2 Frezare la 100 10.3 Centruire A2 STAS 1361 10.4 Desprindere semifabricat

Robot: ABB :IRB 4600-60/2.0 MUCN: CNC 1

V: Dispozitiv digital

20.Strunjire

20.1 Prindere semifabricat 20.2 Strunjire degroare 1x45 20.3 Strunjire degajare , 20.4 Strunjire finisare de conturare la , 20.5 Desprindere semifabricat

Robot: ABB :IRB 4600-60/2.0 MUCN: CNC 2 V:Dispozitiv digital

Operatia

Fazele operatiei

Schita operatiei

Manipulator Robot, MUCN si SDV-uri

30. Strunjire frezare

30.1 Prindere semifabricat 30.2 Strunjire de conturare de degroare 1x45 30.3 Strunjire degajare x1, x2 30.4 Strunjire de contirare de finisare x10, x5, x23 30.5 Frezare degrosare canal pan x10 30.6 Frezare finisare canal pan x10 30.7 Frezare degroare la 30.8 Frezare finisare la 10 30.9 Filetare M6 30.10 Desprindere semifabricat

Robot: ABB :IRB 460060/2.0 MUCN: CNC 3

V: Dispozitiv digital

Operatia

Fazele operatiei

Schita operatiei

Manipulator Robot, MUCN si SDV-uri

50. Rectificare cilindrica exterioara

50.1 Prindere semifabricat 50.2 Rectificare10/10, 15/33, 18/3, 15/40, 10/20 50.3 Rectificare 10/10, 15/33, 18/3, 15/40, 10/20 50.4 Desprindere pies

Robot: ABB :IRB 4600-60/2.0 MUCN: CNC 4

V:Dispozitiv digital

Caracteristici ale utilajelor utilizate

Strung CNC orizontal tip GT-30i

Diametrul peste batiu / ghidaje: 300 / 100 mm Lungimea maxima de strunjire: 200 mm Motor arbore principal: 3 KW, 150-3000 rpm Turela: verticala, 4 scule Universal: mandrina manuala 160 mm, alezaj 32 mm CNC si actionari: GSK980TD/DA98 Accesorii optionale: mandrina si papusa mobila pneumatice

Masina de rectificat plan Proma PBP-170M

Date tehnice: Deplasare longitudinala masa 340 mm Deplasare transversala masa 170 mm Dimensiuni masa de rectificat 152x304 mm Dimensiuni masa magnetica 150x300 mm Turatii de lucru 2800/min Dimensiuni piatra de rectificat 180x13x31,75 mm Greutate maxima a piesei 30 kg Inaltime masina cu suport 1450 mm Dimensiuni masina 100x700x830 mm Greutate 210 kg Putere utila 550 W Tensiune de lucru 230 V

Componenta celulei flexibile de fabricatie

Utilaj Robot industrial Utilaje tehnologice de baza Utilaje auxiliare Tip si Denumire ABB IRB 4600 Nr. bucati 1 1 1 5 4 4 1

Strung CNC orizontal tip GT-30i

Masina de rectificat plan Proma -Magazie(DA, DI, DE ) -Masa pentru instrumente si scule -Sistem de comanda al masinii -Sistem de comanda al robotului

Caracteristicile principale ale celulei flexibile de fabricatie :

Ciclul de prelucrare al unei piese [min.] Productivitatea [buc/an] Cresterea productivitatii anuale [ %] Numarul de lucratori eliberati 30 4500 80 3

ABB IRB 4600

Variante:IRB 4600-60/2.0 Ajunge 2.05 m Sarcin util 60 kg Armload 20 kg Numrul de axe: 6 +3 externe (de pn la 36 de

MultiMove) IRC5 variante: Controler singur cabinet, cabinet dubl Fizic Dimensiunile robotului de baz: 512 x 676 mm nlimea robot: IRB 4600-60/2.05 1727 mm Robot Greutate: 412 - 435 kg Poziia repetabilitate (RP) 0.05 - 0.06 mm Repetabilitate Path (RT) 0.13 - 0.46 mm (msurat la viteza de 250 m / s Tensiunea de alimentare: 200-600 V, 50-60 Hz
Axis micri: Gama de lucru: Viteza maxim:

Axa 1 180 -180 175 / s Axa 2 150 la -90 175 / s Axa 3 75 pn la -180 175 / s Axa 4 400 -400 pn la 250 (20/2.50 are 360 ) / s Axa 5 120 -125 pn la 250 (20/2.50 are 360 ) / s Axa 6 400 -400 pn la 360 (20/2.50 are 500 ) / s Temperatura mediului ambiant pentru o unitate mecanic: n timpul funcionrii: 5 C (41 F) la + 45 C (113 F) n timpul transportului i depozitrii: -25 C (-13 F) i +55 C (131 F) Pentru perioade scurte de timp (maxim 24 h): pn la +70 C (158 F) Umiditate relativa: Max 95%

Spatiul de lucru al robotului ABB IRB 4600

CNC GT-30i

P4

Dispozitiv intermediar P5

CNC GT-30i

P6

Dispozitiv intermediar P3

Dispozitiv intermediar P7

CNC GT-30i

P 2

Proma PBP-170M

P8

Dispozitiv de alimentare P1

Dispozitiv de evacuare P9

Ciclograma de productie

Valoarea pozitiilor punctelor caracteristice

Pozitia Pi 1 2 Xi [mm] 1361 1670 Yi [mm] 1700 500 Zi [mm] 400 1000 Ti [s] 10 13 Mi [kg] 2,245 2,225 Xi* [mm] 1361 309 Yi* [mm] 1700 2200 Zi* [mm] 500 500

3
4 5 6 7 8 9

2163
1000 0 1500 2513 2000 1800

0
2300 2833 2300 0 500 1500

600
1000 600 1000 600 800 700

15
17 15 16 15 12 10

2,210
2,195 2,190 2,180 2,165 2,145 2,135

493
1163 1000 1500 1013 487 200

500
2300 533 533 2300 500 1000

400
400 400 400 400 200 100

Pentru determinarea pozitiei noului sistem de coordonate se va rezolva urmatorul

Astfel valorile noilor coordonate vor fi: Zmed=300

Determinarea cursei unghiulare in planul X0Y

tg1min =X*p9/Y*p9=1800/1500=1.2 1min =arctg(X*p9/Y*p9) = 50.2 o 1min =arctg(1800/1500)= 50.2o 11min = 270o + p1= 270o +50.2 o = 320.2o

Dispoztivul de apucare si fixare

Intr-un ciclu al unui proces tehnologic robotizat pentru orice

operatie, in cadrul fazelor de manipulare (fazele auxiliare) are loc solidarizarea obiectului manipulat cu un element al endeffector-ului (dispozitiv de apucare si fixare)

Prezentarea dispozitivului de apucare si fixare

Apariia deas a roboilor n film i literatur a atras atenia tiinei asupra acestui tip de maini. Domeniul tiinific, care se ocup de construcia roboilor se numete robotic. Termenul a fost folosit pentru prima dat n 1942 de Isaac Asimov n cartea sa, Runaround. Un domeniu general teoretic tiinific, care se ocup de roboi, nu exist. Acestea sunt mai ales subdomenii ale informaticii.
Un robot nu are voie s pricinuiasca vreun ru unei fiine umane, sau prin neintervenie, s permit ca unei fiine omeneti s i se fac ru.

Va multumesc pentru atentie !!!